JP2022529776A - ロボットの運動計画 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (16)
- コンピュータ実装方法であって、
複数のロボットの各々の移動の候補経路を決定することと、
前記複数のロボットの各々に関して、前記ロボットがその候補経路に沿って通り抜けるであろう行程領域を決定することと、
前記複数のロボットの前記行程領域のうちの少なくともいくつかを集約して、異なる位置の前記行程領域間のオーバーラップ量を決定することと、
前記行程領域から外側に向けられた力ベクトルを割り当てることであって、前記力ベクトルは、前記異なる位置の前記行程領域の前記それぞれのオーバーラップ量に従って割り当てられた異なる大きさを有する、割り当てることと、
前記行程領域および前記割り当てられた力の大きさに基づいて、特定のロボットが走行するための経路を決定することと、を含む、コンピュータ実装方法。 - 前記複数のロボットの前記行程領域を集約することは、前記複数のロボットの各々の前記行程領域の異なる集約を決定することを含み、各ロボットの前記集約は、他のロボットの各々の前記行程領域の集約であり、
前記行程領域から外側に向けられた力ベクトルを割り当てることは、前記複数のロボットの各々の力ベクトルの異なるセットを割り当てることを含み、各ロボットの力ベクトルの前記セットは、前記他のロボットの各々の前記行程領域の前記集約に基づいて決定される、請求項1に記載のコンピュータ実装方法。 - 前記行程領域のうちの少なくともいくつかを集約することは、前記特定のロボットを除くすべての前記複数のロボットの前記行程領域を集約して、前記特定のロボットを除くすべての前記複数のロボットの前記行程領域の異なるレベルのオーバーラップを有する空間領域を特定することを含み、
力ベクトルを割り当てることは、前記空間領域から外側への力を表す力ベクトルのセットを割り当てることを含み、前記セット中の前記力ベクトルは、前記特定のロボットを除くすべての前記複数のロボットの前記行程領域の前記異なるレベルのオーバーラップに従って設定された大きさを有し、
前記特定のロボットの前記経路を決定することは、力ベクトルの前記セットに従うことによって前記候補経路を変更することを含む、請求項1または2に記載のコンピュータ実装方法。 - 前記行程領域の集約に基づいて、前記複数のロボットの各々の前記候補経路を更新することと、
前記更新された候補経路に基づいて、前記複数のロボットの更新された行程領域を決定することと、
前記更新された行程領域を集約し、前記更新された行程領域から外側に向けられた更新された力ベクトルを割り当てることと、
前記更新された行程領域および前記更新された力ベクトルに基づいて、前記特定のロボットが走行するための更新された経路を決定することと、をさらに含む、請求項1~3のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。 - 前記特定のロボットのための開始位置および目的地位置を決定することと、
前記開始位置と前記目的地位置との間の経路セグメントを定義することと、
前記経路セグメントの近接内で見つかった物体を決定することと、
前記物体の特性に基づいて、前記物体に対応する力ベクトルを生成することと、をさらに含み、
前記特定のロボットが走行するための経路を決定することは、
前記物体に対応する前記力ベクトルおよび前記行程領域から外側に向けられた前記力ベクトルに基づいて前記経路セグメントを変更することを含み、前記経路セグメントの変更の程度は、前記経路セグメントに設定された弾力性の尺度に依存し、前記弾力性の尺度は、前記力ベクトルに応じて前記経路セグメントが引き伸ばされる程度を定義する、請求項1~4のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。 - 静止物体が占める領域を決定することと、
前記静止物体が占める前記領域から外側に向けられた力ベクトルを割り当てることと、を含み、
前記特定のロボットが走行するための前記経路は、前記静止物体が占める前記領域から外側に向けられた前記力ベクトルにさらに基づく、請求項1~5のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。 - 非ロボット物体の移動経路の行程領域を決定することを含み、
前記行程領域のうちの少なくともいくつかを集約することは、前記複数のロボットの前記行程領域のうちの少なくともいくつかを、前記非ロボット物体の前記行程領域と集約することを含む、請求項1~6のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。 - 前記特定のロボットが走行するための前記経路を決定することは、前記力ベクトルに基づいて、前記特定のロボットが前記決定された経路を走行するときに前記特定のロボットによって実行される、前記特定のロボットの姿勢または形状の調整を決定することを含む、請求項1~7のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
- 前記力ベクトルが二次元であり、前記行程領域が二次元面積である、請求項1~8のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
- 前記力ベクトルが三次元であり、前記行程領域が三次元体積である、請求項1~8のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
- 前記行程領域および前記割り当てられた力の大きさに基づいて、前記特定のロボットが走行するための前記経路を決定することは、
前記特定のロボットの特性に基づいて前記特定のロボットのための前記経路の一部を制約することをさらに含み、前記特定のロボットの前記特性は、前記特定のロボットの制限速度、前記特定のロボットのサイズ、前記特定のロボットの関節角度限界、または前記特定のロボットのアームが届く長さを含む、請求項1~10のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。 - 前記複数のロボットの前記候補経路の各々を複数の経路セグメントに分割することであって、前記候補経路の各々に関して、前記複数の経路セグメントの各々は、一連の期間における異なる期間にわたる移動に対応し、前記一連の期間は、少なくとも第1の期間およびそれに続く第2の期間を含む、分割することと、
前記一連の期間中の同じ期間に対応する経路セグメントの行程体積を順次評価することにより、前記複数のロボットの調整された経路を決定することと、をさらに含み、前記決定することは、
前記第1の期間に対応する前記経路セグメントの行程体積に基づいて、前記第1の期間に対応する前記経路セグメントを調整すること、および
前記第1の期間に対応する前記経路セグメントを調整した後、前記第2の期間に対応する前記経路セグメントの行程体積に基づいて、前記第2の期間に対応する前記経路セグメントを調整することを含む、請求項1~11のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。 - 前記行程領域がボクセルを含み、前記力ベクトルが前記行程領域の前記個々のボクセルのうちの少なくともいくつかの各々から外側に向けられる、請求項1~12のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
- 前記行程領域および前記割り当てられた力の大きさに基づいて、特定のロボットが走行するための経路を決定することは、
前記特定のロボットの特定の候補経路を弾力的に引き伸ばすことによって更新された経路を決定することを含み、前記更新された経路は、前記力ベクトルに応じて曲がりながら、前記特定の候補経路と同じ開始位置および終了位置を維持し、前記特定の候補経路は、前記複数のロボットの前記行程領域を回避するように前記力ベクトルに基づいて引き伸ばされ、前記特定の候補経路が引き伸ばされる量は、前記更新された経路が前記特定の候補経路から逸脱すればするほど力の単位に応じた変化量が減少するように非線形に変化する、請求項1~13のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。 - システムであって、
1つ以上のコンピュータと、
前記1つ以上のコンピュータによって実行されたとき、前記1つ以上のコンピュータに請求項1~14のいずれか一項に記載の方法の動作を実行させる命令を格納している、1つ以上のコンピュータ可読媒体と、を含む、システム。 - 1つ以上のコンピュータによって実行されたとき、前記1つ以上のコンピュータに請求項1~14のいずれか一項に記載の方法の動作を実行させる命令を格納している、1つ以上の非一時的なコンピュータ可読媒体。
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