WO2008070883A1 - Biomasse vollernter - Google Patents

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WO2008070883A1
WO2008070883A1 PCT/AT2006/000514 AT2006000514W WO2008070883A1 WO 2008070883 A1 WO2008070883 A1 WO 2008070883A1 AT 2006000514 W AT2006000514 W AT 2006000514W WO 2008070883 A1 WO2008070883 A1 WO 2008070883A1
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WO
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gripper
harvester
pressure medium
joints
arms
Prior art date
Application number
PCT/AT2006/000514
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English (en)
French (fr)
Inventor
Josef Mayerkolm
Original Assignee
Josef Mayerkolm
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Publication of WO2008070883A1 publication Critical patent/WO2008070883A1/de

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G23/00—Forestry
    • A01G23/02—Transplanting, uprooting, felling or delimbing trees
    • A01G23/08—Felling trees
    • A01G23/081—Feller-bunchers, i.e. with bunching by felling head

Definitions

  • This invention relates to a biomass harvester for tree care and felling in built-up area, towns and especially for street embankments.
  • the superiority of this Biomass- Vollernters lies in the completely newly developed gripper device consisting of a crashing device, two independently operable grippers which are arranged vertically one above the other, and have gripper arms and gripper fingers, and by means of three réellestofftechnik deviser and force-transmitting on three different axes movable joints, vertically up and down, horizontally turning left and right and in the imaginary extension of the crane arm, connected to these movable.
  • This invention is therefore an object of the invention to provide a gripper device of the type described above, with this also on deciduous trees, the Verkarstung the most varied forms aufwei to also easily accessible interfaces can easily control, so branches, shrubs and trunks one after another To pick up and cut off until the full gripper capacity in the form of volume or weight is reached, and then to feed a chipper or other suitable tray, so as to avoid countless useless crane trips.
  • the invention solves this problem by the Kranarmende three drackstoff glove and force-transmitting joints on three different axes vertically up and down, horizontally left and right and in the imaginary extension of the crane arm is rotatably connected to the gripper device, which thereby achieves a mobility
  • the fine motor skills of the human hand is almost equal.
  • the gripper device consisting of two vertically superimposed, independently operable grippers, which consist of gripper arms and gripper fingers and on the outside of a gripper has a crashing device, and so continuously receives branches, shrubs and trunks successively and cuts up the full gripper capacity in the form of volume or weight is reached, to then feed a chipper or other suitable tray.
  • the otherwise positively controlled gripper unit can be converted by opening the electrical outlet valves of the connecting lines of the one and two required for the movement of the joints pressure medium cylinder pairs in a crane arm, freely oscillating wooden gripper. Thanks to the pressure medium-penetrating joints, there are no outside leads or hanging hoses on this unit. In order to be able to perform non-observable work from the command post, a video camera is provided on the gripper console in order to be able to complete this work via the screen.
  • Figure 3 harvester, partial view of gripper console, gripper arm and Greiferfmger, and intended movements of these.
  • Fig.4 Harvest, structure and composition of the force-transmitting and pressure-medium-carrying joints, also called power joints.
  • Fig. 5 Harvester, front view, position of gripper arms and gripper fingers approx. 90 ° from gripper bracket.
  • Fig.6 harvester partial view from below, to illustrate the retractable and retractable Kettensägetikes.
  • FIGs.7, 8 and 9 the operation of the subject invention is shown in more detail.
  • the description of the biomass harvester is figure-related from 1-9 with reference to the reference numbers I and II / A, B, C, D and E and from 1-30.
  • the attachment bracket IIa is attached. This serves to receive the first joint 22a.
  • the Zahnkettenrad 1 and 2 axle is designed as drackffenfan leter and also stored with two tapered roller bearings 4.
  • connection holes 6.1, 6.2 are designed as drackstofffan.00, the pressure means to supply the gripper I, II, the case device 21, as well as those that are required for the movements of the joints 22a, 22b, 22c , guided.
  • the pressure medium cylinders 8.3-8.3 ', 8.4-8.4 ⁇ 8.5-8.5'der joints 22a, 22b. 22c are operated on Einzug one-sided.
  • the backs of each two cylinders of the joints 22a, 22b, 22c are filled with pressure medium and sealed with a connecting line.
  • the two Anspeisungs effet the pressure medium cylinder 8.3-8.3 "at joint one 22a and 8.4-8.4" at joint 22b are each joint with a connecting line 16, are integrated in the double-acting pressure limiter, and electrical valves are connected.
  • This device prevents overloading of the crane arm 10 from the harvester side.
  • the connecting line 16 at the third joint 22c has only a double-acting pressure limiter.
  • the harvester can also be operated according to the law of gravity, hanging on the crane arm 10 with synchronous control of the gripper I and II as a corresponding to the prior art log grapple.
  • the three joints 22a, 22b, 22c are on three different axes, viewed from the longitudinal axis of the crane arm 10, joint one 22a vertically up and down, joint two horizontal left and right and joint three 22c rotatably movable and provide the connection between the crane arm 10 and Gripper console 1 Id with grippers I and II.
  • the harvester with the grippers I and II is composed of the console 1 Id, the gripper arms 17, 17 “, 17", the gripper fingers 18, 18 ', 18 ", and the case 21.
  • the control units integrated in the console Hd are not shown in the drawing.
  • the grippers I and II consist of two gripper arms 17, 17 “on one side and one gripper arm 17" mounted opposite 29, which are moved by means of the pressure medium cylinders 8.1 and 8.T.
  • the gripper fingers 18, 18 “, 18” are at the outer end of the gripper arms 17, 17 “, 17” stored inside this 29.1.
  • the for the movement of these, required pressure cylinder 8.2 are also housed by pivot point 27.1 and rotatable connections 28 inside this.
  • the grippers I and ⁇ Fig.2 are mounted vertically on the gripper bracket 1 Id at a distance of about 0.75 to 1 m, and independently controllable.
  • gripper II centrally mounted jig 21 Fig.2 also has an automatically extendable and retractable Kettensägeschutz 23 Fig.6.

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Ecology (AREA)
  • Forests & Forestry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Shovels (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Biomasse-Vollernter, mit einer Greifereinrichtung zum Aufnehmen, Fällen und Ablegen des geschnittenen Holzes. Für ein rationales Ernten von Holz sind die Greifereinrichtungen mit zwei unabhängig voneinander betätigbarer Greifer (I und II), die vertikal übereinander angeordnet sind, und über Greiferarme und Greiferfinger sowie einer Fälleinrichtung verfügen und mittels dreier kraftübertragender, druckmitteldurchführender Gelenke (22a, 22b, 22c) mit einem Kranarm (10) beweglich verbunden sind.

Description

Biomasse Vollernter
Technisches Gebiet
Diese Erfindung betrifft einen Biomasse-Vollernter zur Baumpflege und Fällungen in verbauten Gebiet, Städten und im speziellen für Straßenböschungen. Die Überlegenheit dieses Biomasse- Vollernters liegt in der völlig neu entwickelten Greifereinrichtung, bestehend aus einer Fälleinrichtung, zwei unabhängig voneinander betätigbarer Greifer die vertikal übereinander angeordnet sind, und über Greiferarme und Greiferfinger verfügen, und mittels dreier druckmitteldurchführender und kraftübertragender auf drei verschiedenen Achsen bewegbarer Gelenke, vertikal auf und ab, horizontal links und rechts und in der gedachten Verlängerung des Kranarms drehend, mit diesen beweglich verbunden ist.
Stand der Technik
Mit dieser Neuentwicklung ist es nämlich erstmals möglich aus jeder in der Natur vorkommenden Lage, Äste, Sträucher und Stämme kontinuierlich nacheinander ferngesteuert aufzunehmen und abzuschneiden, ohne das nach jeden Schnitt das Erntegut abgelegt werden muss, wie bei herkömmlichen dem Stande der Technik entsprechenden Entastern und Harvestern (WO 94/06275, DE 40 30 076 Al5 US 5 944 077 A, US 4 727 916 17, WO 110190 Al) deren Beweglichkeit beim ansteuern von Fällobjekten maximal auf zwei Achsen, vertikal auf und ab und aus der gedachten Verlängerung des Kranarms gesehen, drehend im beschränkten Ausmaß möglich ist, sowie der Umstand, das immer nur ein Fällobjekt mit den Greifereinrichtungen aufgenommen werden kann und daher nach jedem Fällschnitt das Erntegut abgelegt werden muss, und so unzählige vermeidbare Kranfahrten verursachen.
Darstellung der Erfindung
Diese Erfindung liegt somit der Aufgabe zugrunde, eine Greifereinrichtung der eingangs beschriebenen Art so zu gestalten, das mit dieser auch an Laubbäumen, deren Verästung die unterschiedlichsten Formen aufweißen, um auch schwerst zugängliche Schnittstellen problemlos ansteuern zu können, um so Äste, Sträucher und Stämme nacheinander aufzunehmen und abzuschneiden bis die volle Greiferkapazität in Form von Volumen oder Gewicht erreicht ist, um dann einer Hackmaschine oder sonst einer geeigneten Ablage zuzuführen, um so unzählige nutzlose Kranfahrten zu vermeiden.
Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe dadurch, das am Kranarmende drei drackmitteldurchführende und kraftübertragende Gelenke die auf drei verschiedenen Achsen vertikal auf und ab, horizontal links und recht und in der gedachten Verlängerung des Kranarms drehend mit der Greifereinrichtung verbunden ist, die dadurch eine Beweglichkeit erlangt die der Feinmotorik der menschlichen Hand fast ebenbürtig ist.
Die Greifereinrichtung, die aus zwei vertikal übereinander, voneinander unabhängig betätigbaren Greifern, die aus Greiferarmen und Greiferfingern bestehen und an der Außenseite eines Greifers eine Fälleinrichtung aufweist, und so kontinuierlich Äste, Sträucher und Stämme nacheinander aufnimmt und abschneidet bis die volle Greiferkapazität in Form von Volumen oder Gewicht erreicht ist, um dann einer Hackmaschine oder sonst einer geeigneten Ablage zuzuführen.
Die ansonsten zwangsgesteuerte Greifereinheit kann durch Öffnen der elektrischen Durchlassventile der Verbindungsleitungen der für die Bewegung der Gelenke eins und zwei benötigten Druckmittelzylinderpaare, in einen am Kranarm hängenden, frei pendelnden Holzgreifer umfunktioniert werden. Dank der druckmitteldurchführenden Gelenke gibt es an diesem Gerät weder außen führende Leitungen, noch herabhängende Schläuche. Um vom Kommandostand aus, nicht einsehbare Arbeiten verrichten zu können, ist an der Greiferkonsole eine Videokamera vorgesehen, um diese Arbeiten via Bildschirm absolvieren zu können.
Kurze Beschreibung der Zeichnung
Auf folgenden Zeichnungen ist die Erfindung aus unterschiedlichen Gesichtspunkten sowie im Detail dargestellt. Es zeigen, Fig.1 Vollernter, Draufsicht von oben Fig.2 Vollernter, Seitenansicht
Fig.3 Vollernter, Teilansicht von Greiferkonsole, Greiferarm und Greiferfmger, sowie angedachter Bewegungsabläufe dieser. Fig.4 Vollernter, Aufbau und Zusammensetzung der kraftiibertragenden und druckmitteldurchführenden Gelenke, auch Power-Gelenke genannt.
Fig.5 Vollernter, Ansicht von vorne, Stellung der Greiferarme und Greiferfinger etwa 90° von der Greiferkonsole aus gesehen.
Fig.6 Vollernter, Teilansicht von unten, zur Veranschaulichung des aus-und einfahrbaren Kettensägeschutzes.
Weg zur Ausführung der Erfindung
In den Fig.7, 8 und 9 ist die Wirkungsweise des Erfindungsgegenstandes näher dargestellt. Die Beschreibung des Biomasse Vollernters erfolgt Figurbezogen von 1-9 unter Anlehnung an die Bezugsnummern I und II / A, B, C, D und E sowie von 1-30.
In den Zeichnungen ist der Erfindungsgegenstand beispielsweise dargestellt. Es zeigen die Fig. 1-6 An- und Aufbau der Gelenke 22a, 22b, 22c, sowie der Greifer I und II mit Fälleinrichtung.
Auf Endaushub eines dem Stande der Technik entsprechenden Kranarms 10 wird die Anbaukonsole IIa angebracht. Diese dient zur Aufnahme des ersten Gelenkes 22a.
In den Aufnahmen 12 der Konsolen IIa, IIb, Hd, werden die Druckmittelzylinder 8.3-8.3', 8.4-8.4\ 8.5-8.S" befestigt. An den Kolbenstangen derer, wird eine Hochleistungszahnkette 9 über das Zahnkettenrad 1 führend befestigt.
Das Zahnkettenrad 1 und Achse 2 ist als drackmitteldrehdurchführung konzipiert und zusätzlich mit zwei Kegelrollenlager 4 gelagert.
Über die Achsen 2 und Zahnkettenräder 1 einschließlich der Anschlussbohrungen 6.1, 6.2 die als drackmitteldrehdurchführungen konzipiert sind, werden die Druckmittel zur Versorgung der Greifer I, II, der Fälleinrichtung 21, als auch jene die für die Bewegungen der Gelenke 22a, 22b, 22c erforderlich sind, geführt.
Die Druckmittelzylinder 8.3-8.3', 8.4-8.4\ 8.5-8.5'der Gelenke 22a, 22b. 22c, werden auf Einzug einseitig betrieben. Die Rückseiten je zweier Zylinder der Gelenke 22a, 22b, 22c werden mit Druckmittel gefüllt und mit einer verbindenden Leitung verschlossen. Die beiden Anspeisungsleitungen der Druckmittelzylinder 8.3-8.3" bei Gelenk eins 22a und 8.4-8.4"bei Gelenk 22b sind je Gelenk mit einer Verbindungsleitung 16, in die doppelseitig wirkende Druckbegrenzer, sowie elektrische Durchlassventile integriert sind, verbunden.
Diese Einrichtung verhindert Überlastungen des Kranarms 10 von Seiten des Vollernters her.
Die Verbindungsleitung 16 beim dritten Gelenk 22c verfugt nur über einen doppelseitig wirkenden Druckbegrenzer.
Bei geöffneten elektrischen Durchlassventil der Verbindungsleitungen 16 der Gelenke 22a und 22b kann der Vollernter auch nach dem Gesetz der Schwerkraft, am Kranarm 10 hängend bei synchroner Steuerung der Greifer I und II wie ein dem Stande der Technik entsprechenden Holzgreifer betrieben werden.
Die drei Gelenke 22a, 22b, 22c sind auf drei verschiedenen Achsen, von der Längsachse des Kranarms 10 ausgesehen, Gelenk eins 22a vertikal auf und ab, Gelenk zwei horizontal links und rechts und Gelenk drei 22c drehend bewegbar und stellen die Verbindung zwischen Kranarm 10 und Greiferkonsole 1 Id mit den Greifern I und II her.
Der Vollernter mit den Greifern I und II setzt sich aus der Konsole 1 Id, den Greiferarmen 17, 17", 17", den Greiferfingern 18, 18', 18", sowie der Fälleinrichtung 21 zusammen. Die Steuerungseinheiten die in der Konsole Hd integriert sind, sind zeichnerisch nicht dargestellt.
Die Greifer I und II bestehen aus je zwei Greiferarmen 17, 17" auf einer Seite und je einen gegenüber 29 gelagerten Greiferarm 17" die mittels der Druckmittelzylinder 8.1 und 8.T bewegt werden. Die Greiferfinger 18, 18", 18", sind am äußeren Ende der Greiferarme 17, 17", 17" im Inneren dieser gelagert 29.1. Die für die Bewegung dieser, erforderlichen Druckmittelzylinder 8.2 sind ebenfalls durch Anlenkpunkt 27.1 und drehbarer Verbindungen 28 im Inneren dieser untergebracht.
Die Greifer I und π Fig.2 sind auf der Greiferkonsole 1 Id in einen Abstand von ca. 0,75 bis 1 m vertikal übereinander angebracht, und unabhängig voneinander steuerbar. Der durch die versetzte Anordnung der Greiferarme 17, 17", 17" im Bereich der Greifer I und II Fig.5 entstehende Freiraum gegenüber eines jeden einzeln gelagerten Greiferarms, der sich auch in die Tiefe der Greiferkonsole Hd fortsetzt, ermöglicht ein störungsfreies übergreifen der Arme 17, 17\ 17" und Fingern 18, 18', 18" gegeneinander. Durch das eintauchen der Greiferfingerenden in den Freiraum der Konsole 1 Id kann auch kleinstes Erntegut gehalten werden.
Die an der Außenseite von Greifer II zentral gelagerte Fälleinrichtung 21 Fig.2, verfügt auch über einen automatisch aus- und einfahrbaren Kettensägeschutz 23 Fig.6.
In den Fig. 7, 8, 9 ist die Wirkungsweise des Erfindungsgegenstandes näher dargestellt. Der untere Greifer II mit der an der Außenseite angebrachten Fälleinrichtung 21 wird um das zu fällende Holz geschlossen, und anschließend mit den durch die Fälleinrichtung 21 abgesägten Erntegut an das nächste Fällobjekt herangeführt.
Das neu hinzukommende Fällobjekt liegt nun am erst gefällten Erntegut und der durch die Schließung der Greiferarme 17, 17', 17" und Greiferfinger 18, 18', 18" entstandenen Kerbe Fig.l auf. Nun wird Greifer I um beide Objekte geschlossen und die Fälleinrichtung 21 wieder betätigt. Während des Öffnungsvorganges des erstgeschlossenen Greifers II wird bei Greifer I kontinuierlich Druck auf die geschlossenen Arme und Finger ausgeübt, um so Lockerungen oder Verschiebungen der bereits aufgenommenen Erntegüter während des Herausziehens der Greiferfüiger 18, 18', 18" des erstgeschlossenen Greifers hintanzuhalten. Dieser Vorgang kann so oft wiederholt werden bis die Greiferaufhahmekapazität des Vollernters in Form von Volumen oder Gewicht erreicht ist, um dann einer Hackmaschine oder sonst einer geeigneten Ablage zuzuführen.
Legende Bezugsnummern Biomasse Vollernter
I und π Greiferpaare A, B, C, D und E
Ein- und Zusammenbau, sowie Befestigungspunkte der Gelenke ( 22a, 22b, 22c )
1 Zahnkettenrad
2 Achse
3 Distanzhülse
4 Kegelrollenlager
5 Bund zur Aufnahme und Befestigung der Konsole 1 Ib und 11c
6 Anschlussbohrungen für Dπicknütteldrehdurchführung in Achse 2 ( 6.2 ) und Zahnkettenrad 1 ( 6.1 )
7 Kolbenstange
8 Druckmittelzylinder: Greiferarme ( 8.1, 8.T ), Greiferfinger ( 8.2, 8.2' ), Gelenk 22a ( 8.3, 8.3Λ ), Gelenk 22b ( 8.4, 8.4λ ), Gelenk 22c ( 8.5, 8.5Λ )
9 Hochleistungszahnkette
10 Teleskoparm Kran
I 1 a-b-c-d- Anbau- Verbindungs- und Greiferkonsole
12 Aufnahme zur Befestigung der Druckmittelzylinder
13 Sicherungsbügel
13a Befestigungsaufhahmestelle für Sicherungsbügel
14 Kontramuttern
15 Einstellmuttern mit Innen- und Außengewinde
16 Verbindungsleitung mit doppelseitig wirkenden Druckbegrenzer und elektrischen Durchlassventil
17 Greiferarme ( 17, IT, 17" )
18 Greiferfinger ( 18, 18\ 18" )
19 Parallelstangen 0 Druckmitteknotor Antrieb Kettensäge 1 Fälleinrichtung ( Kettensäge ) 2 Drehpunkt der Gelenke 22a, 22b und 22c dienen als Sammelbegriff für Gelenke eins, zwei und drei 3 Ausfahrbarer Kettensägeschutz Zahnstange und Druckmittelzylinder zur Fällschwertbewegung ( 180° ) Zweite Zahnstange zur Verschiebung des Kettensägeschutzes Zahnrad mit Fällschwert fest verbunden Anlenkpunkte für Druckmittelzylinder der Greiferarme, und 27.1 der Greiferfinger Drehbare Verbindungen der freien Kolbenenden Drehbare Lagerung der Greiferarme, und 29.1 der Greiferfinger Anlenkpunkt für Parallelstangen

Claims

Patentansprüche
1. Biomasse Vollernter, mit einer Greifereinrichtung zum Aufnehmen, Fällen und Ablegen des geschnittenen Holzes, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifereinrichtung mit einer Fälleinrichtung (21), zwei unabhängig voneinander betätigbarer Greifer ( I, II ) die vertikal übereinander angeordnet sind, und über Greiferarme ( 17, 17\ 17" ) und Greiferfinger ( 18, 18\ 18" ) verfügt, und mittels dreier druckmitteldurchführender, kraftübertragender auf drei verschiedenen Achsen bewegbaren Gelenken, ( 22a ) vertikal auf und ab, ( 22b ) horizontal links und rechts und ( 22c ) in der gedachten Verlängerung des Kranarms ( 10 ) drehend, mit diesen beweglich verbunden sind,
2. Vollernter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass an der Außenseite des Greifers ( II ) eine zentral gelagerte Fälleinrichtung ( 21 ), z.B. ein Kettensägeschwert, angebracht ist.
3. Vollernter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Fälleinrichtung ( 21 ) einen automatisch ein und ausfahrbaren Kettensägeschutz ( 23 ) aufweist.
4. Vollernter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die gesamten Steuerungseinrichtungen für Greifer ( I, π ), Fälleinrichtung ( 21 ), drackmitteldurchfuhrender und kraftübertragender Gelenke ( 22a, 22b, 22c ) in der Greiferkonsole ( 1 Id ) integriert sind, so dass nur eine Vor- und Rücklaufleitung der Druckmittel sowie ein elektrisches Steuerungskabel von Seiten des Kranarms ( 10 ) her benötigt wird.
5. Vollernter nach einem der Ansprüche 1,4, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifer ( I, II ) unabhängig voneinander steuerbar sind.
6. Vollernter insbesondere nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifereinrichtung der Greifer ( I5 II ) in
Greiferarme ( 18, 18', 18" ) und Greiferfinger ( 17, 17', 17" ) gegliedert ist.
7.Vollernter nach einem der Ansprüche 1,4,5,6, dadurch gekennzeichnet, dass bei den Greifern ( I, II ) die nebeneinander angebrachten Greiferarme ( 17, 17" ) durch die Anlenkpunkte ( 27, 27X ) der Druckmittelzylinder ( 8.1, 8.1" ) starr verbunden sind, und die gegenüber einzeln angebrachten Greiferarme ( 17" ) mit den drehbaren Verbindungen ( 28, 28' ) mittels der Druckmittelzylinder (8.1,8.1") bewegt werden.
8. Vollernter nach einem der Ansprüche 1,4,6,7, dadurch gekennzeichnet, dass der Gleichlauf der Greiferarme ( 17, 17", 17" ) der Greifer ( I, II ) durch Parallelstangen ( 19, 19" ), deren Anlenkpunkte ( 30 ) mit diagonal gegenüberliegenden Anlenkpunkten ( 27"" ) der Druckmittelzylinder ( 8.1, 8.1" ) der Greiferarme ( 17, 17", 17"" ) verbunden sind, gewährleistet ist.
9. Vollernter nach einem der Ansprüche 1,4,5,6,7,8, dadurch gekennzeichnet, dass die Querschnitte der Druckmittelzylinder zum Betrieb der Greiferarme (8.1,8.1") und der Greiferfmger ( 8.2 ), die gemeinsam über einen' Druckmittelkreislauf aus einem Steuerventil versorgt werden, ungleich groß sind.
10. Vollernter nach einem der Ansprüche 1,4,5,6,7,8,9, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferfmger ( 18, 18", 18"" ) mit den für die Bewegung dieser erforderlichen Druckmittelzylinder ( 8.2 ) am äußeren Ende, im Inneren der Greiferarme ( 17, 17", 17"" ) gelagert sind.
11. Vollernter, insbesondere nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferkonsole (Hd) mit den Greifern ( I, H ) durch drei druckmitteldurchführende und kraftübertragende Gelenke, die auf drei verschiedenen Achsen bewegbar sind, ( 22a ) vertikal auf und ab, ( 22b ) horizontal links und rechts und ( 22c ) in der gedachten Verlängerung des Kranarms ( 10 ) drehend, mit diesen beweglich verbunden ist.
12. Vollernter, insbesondere nach einem der Ansprüche 1,10,11, dadurch gekennzeichnet, dass die Kräfte für die Bewegung der drei Gelenke ( 22a, 22b, 22c ), pro Gelenk ausgehend vom Kranarm ( 10 ) über je zwei einseitig auf Einzug wirkender Druckmittelzylinder ( 8.3-8.3", 8.4-8.4", 8.5-8.5" ) die auf einer der Konsolen ( IIa, 1 Ib, 1 Id ) befindlichen Aufnahmen ( 12 ) befestigt sind, und deren Kolbenstangen ( 7 ) in Verbindung mit einer Hochleistungszahnkette ( 9 ) die um ein Zahnkettenrad ( 1 ) geführt ist, über die Anbaukonsole (IIa), den Verbindungskonsolen ( 1 Ib, 11 c ) auf die Greiferkonsole (Hd) übertragen werden.
13. Vollernter nach einem der Ansprüche 1,4,5,6,7,8,9,10,11,12, dadurch gekennzeichnet, dass Überlastungen, ausgehend von den Greifern ( I,π ) mittels der doppelseitig wirkenden in den Verbindungsleitungen ( 16 ) integrierten Druckbegrenzern der kraftübertragenden Gelenke ( 22a, 22b, 22c ) verhindert werden.
14. Vollernter nach einem der Ansprüche 1,4,5,6,7,8, 9,10,11,12,13, dadurch gekennzeichnet, dass bei Öffnen des elektrischen Durchlassventils der Verbindungsleitungen ( 16 ) der Gelenke ( 22a und 22b ) die Greifer ( I,π ) in einem dem Stande der Technik entsprechenden, am Kranarm ( 10 ) frei hängenden Holzgreifer umfunktioniert.
15. Vollernter nach einem der Ansprüche 1,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14, dadurch gekennzeichnet, dass durch eine versetzte Anordnung der Greiferarme ( 17, IT, 17" ), einschließlich der Greiferfmger ( 18, 18% 18" ) der Greifer ( I,π ) auf der Greiferkonsole ( Hd ), diese beim Schließungsvorgang ohne Behinderung gegeneinander übergreifen.
16. Vollernter nach einem der Ansprüche 1-15, dadurch gekennzeichnet, dass Anschlussbohrungen ( 6.1 ) am Zahnkettenrad ( 1 ) sowie ( 6 ) an Achse ( 2 ) pro Gelenk ( 22a, 22b, 22c ) als Steckverbindungen ausgelegt sind.
17. Vollernter nach einem der Ansprüche 1-16, dadurch gekennzeichnet, dass die Achse ( 2 ) in Zahnkettenrad ( 1 ) mittels Kegelrollenlager zusätzlich gelagert ist.
18. Vollernter nach einem der Ansprüche 1-17, dadurch gekennzeichnet, dass Distanzhülsen ( 3 ) auch zur Kegelrollenlagereinstellung ( 4 ), sowie der Verriegelung der Steckverbindungen der Anschlussbohrungen ( 6 ) an den Achsen ( 2 ) dienen.
19. Vollernter nach einem der Ansprüche 1-18, dadurch gekennzeichnet, dass die Hochleistungszahnkette ( 9 ) am Zahnkettenrad ( 1 ) durch einen Sicherungsbügel ( 13 ) zusätzlich gegen Überspringen gesichert ist.
20. Vollernter nach einem der Ansprüche 1-19, dadurch gekennzeichnet, dass eine Einstellmutter ( 15 ), mit Innen- und Außengewinde unter Einbeziehung der Distanzhülse ( 3 ) der Kegelrollenlagereinstellung dient.
21. Vollernter nach einem der Ansprüche 1-20, dadurch gekennzeichnet, dass das Außengewinde der Einstellmutter (15) mittels Kontramutter ( 14 ) der Befestigung der Achsen ( 2 ) in Bohrung (A und C ) in Konsole ( 1 Ia und 1 Ib ) dient.
22. Vollernter nach einem der Ansprüche 1-21, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Anbringung einer Videokamera an der Greiferkonsole (Hd) Arbeitsabläufe via Bildschirm, die vom Kommandostand aus nicht einsehbar sind, absolviert werden.
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Citations (7)

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