WO2008067872A1 - Fahrerassistenzsystem für kraftfahrzeuge - Google Patents

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WO2008067872A1
WO2008067872A1 PCT/EP2007/008885 EP2007008885W WO2008067872A1 WO 2008067872 A1 WO2008067872 A1 WO 2008067872A1 EP 2007008885 W EP2007008885 W EP 2007008885W WO 2008067872 A1 WO2008067872 A1 WO 2008067872A1
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WO
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driver assistance
functions
assistance system
action
driver
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PCT/EP2007/008885
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English (en)
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Inventor
Manja Zedler
Original Assignee
Daimler Ag
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/08—Coordination of integrated systems

Definitions

  • the invention relates to a driver assistance system for motor vehicles having a plurality of driver assistance modules of different functionality, each driver assistance module having a plurality of subfunctions that assist the driver in the vehicle guidance.
  • driver assistance system Such a driver assistance system is known from DE 102004 009 308 Al.
  • the known driver assistance system assumes that different driver assistance modules (eg speed controller, distance controller, lane departure warning) can be operated more easily if operating modes are defined to which subfunctions of the same mode of action from the different driver assistance modules are assigned. If the operating mode can be selected via a central operating element, then the driver assistance modules need not be individually controlled and operated.
  • driver assistance system in principle a simplification of the operation of the driver assistance modules is possible, there is a need to provide a driver assistance system that allows the driver despite the presence of numerous driver assistance modules as transparent and intuitive operation of the system.
  • the driver assistance system comprises selection means with which the Users can configure action goals, the individual action goals each include at least one sub-function of at least one driver assistance module, which serves to support the respective action goal.
  • an action target to which at least one subfunction is assigned to at least one driver assistance module, it is possible to be able to operate the driver assistance system holistically-without detailed knowledge of the mode of action of the individual driver assistance modules or their subfunctions. While it was previously necessary to know the sub-functions of a driver assistance module in order to decide whether the associated driver assistance module in a particular situation may be useful or not, it is now possible to control the sub-functions of the driver assistance modules situational, by the user by means of action objectives can be addressed.
  • Such an action goal may, for example, be: "keep track".
  • This action goal in turn can be assigned to sub-functions of various driver assistance modules, for example, sub-functions of a lane departure warning, whose task is to keep the vehicle within a selected lane, and sub-functions of a driving stability system, whose task is a vehicle - especially when cornering - eg. By to keep targeted braking intervention on a roadway.
  • sub-functions of various driver assistance modules for example, sub-functions of a lane departure warning, whose task is to keep the vehicle within a selected lane, and sub-functions of a driving stability system, whose task is a vehicle - especially when cornering - eg. By to keep targeted braking intervention on a roadway.
  • a plurality of sub-functions of a single driver assistance module are assigned to an action target.
  • the individual subfunctions can be graded to one another on the basis of specific criteria.
  • a distance controller may have partial functions that respond to situations such as "preselected distance is underrun", "critical distance is undershot” or "brake intervention required”.
  • the user of the driver assistance system according to the invention may be the driver who configures the system for himself, or workshop personnel or the manufacturer who make configuration presettings.
  • an action target can also be assigned to subfunctions of different driver assistance modules. This takes into account that for an action goal - eg correct parking (parallel or vertical), change lane (cut out, shear), stay in the lane, speed hold / limit, distance hold / limit, view forward / improve (far view , Curve view, night - sees), view to the rear / improve, drive safely (vehicle brake / stabilize), keep attention (to the driver / take care of the environment) - partial functions of several driver assistance modules can be relevant.
  • an action goal eg correct parking (parallel or vertical), change lane (cut out, shear), stay in the lane, speed hold / limit, distance hold / limit, view forward / improve (far view , Curve view, night - sees), view to the rear / improve, drive safely (vehicle brake / stabilize), keep attention (to the driver / take care of the environment) - partial functions of several driver assistance modules can be relevant.
  • driver assistance system it is thus possible not only to address subfunctions of the same mode of action from different driver assistance modules depending on the situation, but at the same time driver assistance modules with different degrees of support (eg brake assistants and traffic sign assistants).
  • driver assistance modules with different degrees of support (eg brake assistants and traffic sign assistants).
  • the situation-specific grouping comes into play through the specification of action goals to which the sub-functions from the driver assistance modules are assigned, which are conducive to achieving the action goal.
  • optimized support by a plurality of driver assistance modules is achieved for the driver without the driver having to have a detailed technical understanding of the mode of action of the individual driver assistance modules.
  • the driver assistance system is advantageously coupled to a sensor system for detecting states of the motor vehicle and / or the driver and / or the driving situation, these states being associated with an action target.
  • a sensor system for detecting states of the motor vehicle and / or the driver and / or the driving situation, these states being associated with an action target.
  • the sensor system therefore interacts directly with the entire driver assistance system as a higher-level instance, and not - or not exclusively - only with individual driver assistance modules. As a result, a particularly obvious connection of the sensor with the action goals of the driver is achieved.
  • the driver assistance system is designed to prioritize subfunctions. In this way it is taken into account that certain sub-functions have a higher priority in certain driving states than other sub-functions. By prioritizing, in critical driving states, it can be advantageously achieved that certain subfunctions are performed with priority and other subfunctions are not processed or followed in chronological order.
  • a particularly advantageous embodiment of the invention provides that each subfunction of each driver assistance module one of the support categories "information functions", “regulatory functions” - for non-critical, not yet safety-related states -, "warning functions” or “intervening functions” - for safety-related conditions - assigned.
  • Informative functions can be, for example, navigation functions, regulating functions, for example, spacing functions, intervening functions, for example a stabilization program and warning functions, for example warning messages.
  • the allocation of the subfunctional to these support categories is helpful in the configuration of the action goals in that the selection means for the configuration of an action goal offer at least one of the support categories for activation or deactivation:
  • the manufacturer of the motor vehicle and / or the driver of the motor vehicle can decide whether he wants to activate or deactivate all sub-functions of a particular support category for a specific action target. For example. it can be useful in poor visibility conditions, for the action target "curve” also activate the sub-functions of a support category "information functions", so that an upcoming curve is displayed to the driver of the motor vehicle.
  • the selection means for example a menu-guided user interface, are advantageously configured such that, for example, the manufacturer, the workshop personnel or the driver of the motor vehicle can activate or deactivate certain support categories. By deactivating all support categories, all sub-functions and thus all driver assistance modules required to support action objectives are automatically deactivated.
  • the scope of support categories which can be configured by the manufacturer or the workshop personnel, can be included other than the one which can be determined by the driver.
  • different selection means can be provided.
  • the selection means for the configuration of the action goals comprise at least one operating element with which at least one of the support categories can be activated or deactivated for the configuration of the action goal.
  • the driver assistance system is coupled with output means for performing sub-functions of the support categories "information functions" and / or "warning functions".
  • output means for performing sub-functions of the support categories "information functions" and / or "warning functions".
  • the driver thus also remains concealed as to which driver assistance system is responsible for informing or regulating, so that the driver is relieved by obtaining a uniform overall picture of the many interacting driver assistance functions.
  • the driver assistance system can be coupled with at least one actuator for realizing the sub-functions of the support category "regulating functions" and / or "intervening functions".
  • certain actuators for example brakes or steering motors, are included not only by a driver assistance module, but by a plurality of driver assistance modules, for example, of driving and accident-reducing modules.
  • the actions of a driver are usually based on having to go through phases of perception, recognition and decision-making in order of achieving an action goal before he can decide to perform a certain action (eg braking, steering, accelerating). or not.
  • An action goal is thus achieved through a course of action that encompasses these phases and actions.
  • the sub-functions of the driver assistance modules - according to their functionality - assigned to the successive phases of an action sequence.
  • the driver By establishing a reference of the sub-functions to the action phases to be pursued to achieve an action target, the driver is advantageously able to carry out a configuration-or a modification of the configuration-of the action goals in a phase-related or activity-oriented manner, by providing the decision-relevant information via the driver assistance system based on the act of interest.
  • the driver By assigning the subfunction not only to an action goal in general, but especially to the individual phases of a course of action, the driver is able to select the sub-functions adapted to his ability to act or his preferences. He can thus determine in which phases he receives more support, and in which less.
  • individual action goals are stored in an action target matrix, in which the action goals are assigned, on the one hand, to specific support categories and, on the other hand, to specific situation groups.
  • the situation groups summarize action objectives that play a role in certain different situations, such as “parking”, “sight” or “driving”.
  • driver assistance module also belong to the above-mentioned support categories and situational be assigned groups of the action target matrix by means of the action goals. This assignment is made by the manufacturer and remains hidden for the driver of a motor vehicle. Thus, this can be based on the operation goals themselves and not on the functionalities of the driver assistance modules when operating the system.
  • FIG. 2 shows a representation corresponding to FIG. 1 during operation in a completely deactivated action target
  • FIG. 3 shows a representation corresponding to FIG. 1 during operation in a partially deactivated action target
  • FIG 4 shows an action target matrix in which individual action goals are assigned to specific support categories and situation group.
  • FIG. 1 shows a driver assistance system according to the invention for the example of a driver assistance module.
  • This system comprises a sensor system 2 for detecting status data and thus states of a motor vehicle and / or its driver.
  • the detected data are compared in a filter 4 with predetermined threshold values, so that only then the sensor data for the driving operation are relevant and an action target 6 is supported when the status data exceed specified thresholds.
  • the action goal 6 can be, for example, "keep distance”.
  • the action target 6 then different sub-functions 8, 10 and 12 are assigned, for example, the sub-function 8 "show preceding vehicle", the sub-functions 10 "falls below a minimum distance (warning sound)" and the sub-function 12 "execute braking”.
  • the manufacturer and / or the driver of a motor vehicle and / or workshop personnel can decide which of the sub-functions 8 to 12 for the action target 6 should generally be activated or deactivated.
  • the action target 6 is selected for configuration in a step 14 with the help of a selection means not further shown and released.
  • the associated subfunctions 8, 10 and 12 are shown, which can be activated or deactivated by means of the configuration.
  • the sub-functions 8 to 12 are each assigned to a support category, for example the sub-function 8 of a support category 16 ("information functions"), the sub-function 10 of a support category 18 ("regulatory functions") and the sub-function 12 of a support category 20 ("warning"). or "intervening functions").
  • the support categories 16 and 20 are associated with output means 22 in order to be able to output corresponding information or warning instructions when an activated subfunction 8 or 10 is concerned.
  • the sub-function 12 of the support category 20 "intervening functions" or the sub-function 10 of the support category 18 "regulatory functions") is associated with an actuator 24 in order to influence the state of the motor vehicle when the sub-function 12 is activated.
  • FIG. 1 shows the driver assistance system in a state in which the action target 6 is activated in step 14 and also the subfunctions 10 to 12 of all support categories 16 to 20 are activated. In this way, all sub-functions can be performed in appropriate situations, in particular corresponding information and warning instructions are given and intervene in the driving condition of the motor vehicle. Possibly .
  • the information and warning instructions generated with the aid of the subfunction 8 and 10 or the interventions generated with the aid of the subfunction 12 can be suitably preheated by a corresponding algorithm on the system side in order to relieve the driver.
  • the illustrated driver assistance system continuously takes into account the status data represented with the aid of the sensor system, so that corresponding actions of the driver are also taken into account before issuing an information or warning message or before engaging in the driving state of the motor vehicle. If the latter, for example, actuates the brake during a detected drop below a minimum distance, it is not necessary to output a corresponding indication so that it can be suppressed.
  • the action target 6 has been completely deactivated in step 14, so that the driver receives no support for achieving the action goal 6.
  • step 14 the action target 6 has been deactivated only partially - for example with regard to the support category 20 "intervening functions", so that interventions with the aid of the actuator 24 are prevented Warnings, however, can be displayed using the output means 22.
  • FIG. 4 shows an action target matrix, designated overall by reference number 26. This is divided into areas 28 and 30 with different security relevance. Area 28 contains the less security-related support categories 16 ("informational functions") and 18 ("regulatory functions"); area 30 contains the higher security-relevant support categories 20 ("warning functions" or "intervening functions”).
  • the action target matrix 26 also contains situation groups 32, 34, 36, 38, in which action goals that play a role in certain different situations, such as "parking”, “sight”, “driving” or “lane”, etc., play a role.
  • action target matrix 26 individual action goals, for example the action target 6 "keep distance" are stored, which are thus assigned to one of the support categories 16 to 20 and one of the situation groups 32 to 38. A corresponding assignment can be made for the individual sub-functions of the driver assistance modules.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge mit einer Mehrzahl von Fahrerassistenzmodulen unterschiedlicher Funktionalität, wobei jedes Fahrerassistenzmodul eine Mehrzahl von Teil funkt ionen (8, 10, 12) aufweist, die den Fahrer bei der Fahrzeugführung unterstützen, wobei das Fahrerassistenzsystem Auswahlmittel umfasst, die die Vorgabe eines Handlungsziels (6) ermöglichen, dem mindestens eine Teilfunktion mindestens eines Fahrerassistenzmoduls zugeordnet ist.

Description

Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge
Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge mit einer Mehrzahl von Fahrerassistenzmodulen unterschiedlicher Funktionalität, wobei jedes Fahrerassistenzmodul eine Mehrzahl von Teilfunktionen aufweist, die den Fahrer bei der Fahrzeugführung unterstützen.
Ein solches Fahrerassistenzsystem ist aus der DE 102004 009 308 Al bekannt. Das bekannte Fahrerassistenzsystem geht davon aus, dass sich verschiedene Fahrerassistenzmodule (bspw. Geschwindigkeitsregler, Abstandsregler, Spurhalteassistent) einfacher bedienen lassen, wenn Betriebsmodi definiert werden, denen jeweils Teilfunktionen gleicher Wirkungsart aus den unterschiedlichen Fahrerassistenzmodulen zugeordnet sind. Wenn der Betriebsmodus über ein zentrales Bedienelement anwählbar ist, müssen somit die Fahrerassistenzmodule nicht einzeln angesteuert und bedient werden.
Obwohl mit dem vorgeschlagenen Fahrerassistenzsystem prinzipiell eine Erleichterung der Bedienung der Fahrerassistenzmodule möglich ist, besteht Bedarf, ein Fahrerassistenzsystem zu schaffen, das dem Fahrer trotz des Vorhandenseins zahlreicher Fahrerassistenzmodule eine möglichst transparente und intuitive Bedienung des Systems ermöglicht.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das Fahrerassistenzsystem Auswahlmittel umfasst, mit denen der Benutzer Handlungsziele konfigurieren kann, wobei die einzelnen Handlungsziele jeweils mindestens eine Teilfunktion von mindestens einem Fahrerassistenzmodul umfassen, die zur Unterstützung des jeweiligen Handlungszieles dient.
Durch die Konfiguration eines Handlungsziels, dem mindestens eine Teilfunktion mindestens eines Fahrerassistenzmoduls zugeordnet ist, ist es möglich, das Fahrerassistenzsystem ganzheitlich - ohne eingehende Kenntnisse zur Wirkungsweise der einzelnen Fahrerassistenzmodule oder deren Teilfunktionen - bedienen zu können. Während es bisher erforderlich war, die Teilfunktionen eines Fahrerassistenzmoduls zu kennen, um entscheiden zu können, ob das zugehörige Fahrerassistenzmodul in einer bestimmten Situation nützlich sein kann oder nicht, ist es nunmehr möglich, die Teilfunktionen der Fahrerassistenzmodule situationsbezogen anzusteuern, indem diese vom Benutzer mittels Handlungszielen adressiert werden können. Ein solches Handlungsziel kann bspw. lauten: "Spur halten" . Diesem Handlungsziel wiederum können Teilfunktionen von verschiedenen Fahrerassistenzmodulen zugeordnet sein, beispielsweise Teilfunktionen eines Spurhalteassistenten, dessen Aufgabe es ist, das Fahrzeug innerhalb einer gewählten Fahrspur zu halten, und Teilfunktionen eines Fahrstabilitätssystems, dessen Aufgabe es ist, ein Fahrzeug - insbesondere bei Kurvenfahrt - bspw. durch gezielten Bremseingriff auf einer Fahrbahn zu halten.
Es ist möglich, dass einem Handlungsziel mehrere Teilfunktionen eines einzigen Fahrerassistenzmoduls zugeordnet sind. Die einzelnen Teilfunktionen können zueinander aufgrund bestimmter Kriterien abgestuft sein. Beispielsweise kann ein Abstandsregler über Teilfunktionen verfügen, die auf Situationen wie z.B. "vorgewählter Abstand wird unterschritten" , "kritischer Abstand wird unterschritten" oder "Bremseingriff erforderlich" reagieren. Beim Benutzer des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems kann es sich um den Fahrer handeln, der das System für sich konfiguriert, oder um Werkstattpersonal oder den Hersteller, welche Konfigurations-Voreinstellungen vornehmen .
Wie oben bereits beschrieben können einem Handlungsziel auch Teilfunktionen verschiedener Fahrerassistenzmodule zugeordnet sein. Hierdurch wird berücksichtigt, dass für ein Handlungsziel - bspw. korrektes Einparken (parallel oder senkrecht) , Spur wechseln (ausscheren, einscheren) , in der Spur bleiben, Geschwindigkeit halten/begrenzen, Abstand halten/begrenzen, Sicht nach vorn halten/verbessern (Fernsicht, Kurvensicht, Nacht - sieht) , Sicht nach hinten halten/verbessern, sicher fahren (Fahrzeug bremsen/stabilisieren) , Aufmerksamkeit halten (auf den Fahrer / auf die Umwelt acht geben) - Teilfunktionen mehrerer Fahrerassistenzmodule relevant sein können.
Mit dem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem lassen sich also nicht nur Teilfunktionen gleicher Wirkungsart aus unterschiedlichen Fahrerassistenzmodulen situationsbezogen ansprechen, sondern gleichzeitig auch Fahrerassistenzmodule mit unterschiedlichen Unterstützungsgraden (bspw. Bremsassistenten und Verkehrszeichenassistenten) . Die situationsspezifische Gruppierung kommt durch die Angabe von Handlungszielen zum Tragen, denen jeweils die Teilfunktionen aus den Fahrerassistenzmodulen zugeordnet werden, die zur Erreichung des Handlungszieles förderlich sind. Durch die erfindungsgemäße Ermöglichung der Konfiguration von Handlungszielen wird für den Fahrer eine optimierte Unterstützung durch eine Vielzahl von Fahrerassistenzmodulen erreicht, ohne dass der Fahrer über ein detailliertes technisches Verständnis der Wirkungsweise der einzelnen Fahrerassistenzmodule verfügen müsste. In vorteilhafter Weise ist das Fahrerassistenzsystem mit einer Sensorik zur Erfassung von Zuständen des Kraftfahrzeugs und/oder des Fahrers und/oder der Fahrsituation gekoppelt, wobei diese Zustände einem Handlungsziel zugeordnet sind. Anhand der Verknüpfung der Sensorik mit den Handlungszielen ist somit vorteilhaft erkennbar, welche Handlungsziele von der aktuellen Situation der Zustände durch die Teilfunktionen unterstützungsfähig sind. Die Sensorik wirkt also direkt als übergeordnete Instanz mit dem gesamten Fahrerassistenzsystem zusammen, und nicht - oder nicht ausschließlich - nur mit einzelnen Fahrerassistenzmodulen. Hierdurch wird eine besonders sinnfällige Verknüpfung der Sensorik mit den Handlungszielen des Fahrers erreicht .
Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem ausgebildet ist, Teilfunktionen zu priorisieren . Auf diese Weise wird berücksichtigt, dass bestimmte Teilfunktionen in bestimmten Fahrzuständen eine höhere Priorität haben als andere Teilfunktionen. Durch eine Prio- risierung kann in kritischen Fahrzuständen vorteilhaft erreicht werden, dass bestimmte Teilfunktionen vorrangig durchgeführt werden und andere Teilfunktionen nicht oder zeitlich nachgeschaltet behandelt werden.
Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass jede Teilfunktion eines jeden Fahrerassistenzmoduls einer der Unterstützungskategorien "informierende Funktionen", "regelnde Funktionen" - für unkritische, noch nicht sicherheitsrelevanten Zustände -, "warnende Funktionen" oder "eingreifende Funktionen" - für sicherheitsrelevante Zustände - zugeordnet ist. Informierende Funktionen können bspw. Navigationsfunktionen sein, regelnde Funktionen bspw. Abstands- haltefunktionen, eingreifende Funktionen bspw. ein Stabilisierungsprogramm und warnende Funktionen bspw. Warnmeldungen. Die Zuteilung der Teilfunktionell zu diesen Unterstützungskategorien ist bei der Konfiguration der Handlungsziele hilfreich, indem die Auswahlmittel für die Konfiguration eines Handlungsziels mindestens eine der Unterstützungskategorien zum Aktivieren oder zum Deaktivieren anbieten: Auf diese Weise kann der Hersteller des Kraftfahrzeugs und/oder der Fahrer des Kraftfahrzeugs entscheiden, ob er für ein bestimmtes Handlungsziel sämtliche Teilfunktionen einer bestimmten Unterstützungskategorie aktivieren oder deaktivieren möchte. Bspw. kann es bei schlechten Sichtverhältnissen sinnvoll sein, für das Handlungsziel "Kurve durchfahren" auch die Teilfunktionen einer Unterstützungskategorie "informierende Funktionen" zu aktivieren, so dass eine bevorstehende Kurve dem Fahrer des Kraftfahrzeugs angezeigt wird. Bei normalen Sichtverhältnissen ist dies nicht erforderlich, so dass bspw. nur Teilfunktionen der Unterstützungskategorie "eingreifende Funktionen" aktiviert werden können, die, sollte das Fahrzeug bei einem gegebenen Kurvenradius eine maximale Geschwindigkeit überschreiten, einen Bremseingriff (bspw. vor der Kurvenfahrt) vornehmen, um das Fahrzeug in der Kurve zu halten. Vor dem Eingriff kann der Fahrer zusätzlich durch einen entsprechenden Warnton gewarnt werden.
Die Auswahlmittel, bspw. eine menügeführte Benutzerschnittstelle, sind vorteilhaft dazu ausgestaltet dass bspw. der Hersteller, das Werkstattpersonal oder der Fahrer des Kraftfahrzeugs bestimmte Unterstützungskategorien aktivieren oder deaktivieren kann. Mit der Deaktivierung aller Unterstützungskategorien werden automatisch alle Teilfunktionen und damit auch alle zur Unterstützung von Handlungszielen notwendigen Fahrerassistenzmodule vollständig deaktiviert.
Dabei kann der Umfang der Unterstützungskategorien, die vom Hersteller oder dem Werkstattpersonal konfigurierbar ist, ein anderer sein, als der, welcher vom Fahrer festgelegt werden kann. Dazu können auch unterschiedliche Auswahlmittel vorgesehen sein. Um den verschiedenartigen Bedürfnissen verschiedener Fahrer eines Kraftfahrzeugs Rechnung zu tragen, ist es vorteilhaft, wenn die Auswahlmittel zur Konfiguration der Handlungsziele mindestens ein Bedienelement umfassen, mit dem für die Konfiguration des Handlungsziels mindestens eine der Unterstützungskategorien aktiviert oder deaktiviert werden kann.
In vorteilhafter Weise ist das Fahrerassistenzsystem mit Ausgabemitteln zur Durchführung von Teilfunktionen der Unterstützungskategorien "informierende Funktionen" und/oder "warnende Funktionen" gekoppelt. Auf diese Weise kann auf nur den jeweiligen Fahrerassistenzmodulen zugeordnete Ausgabemittel verzichtet werden. Dem Fahrer bleibt somit auch verborgen, welches Fahrerassistenzsystem für das Informieren bzw. Regeln zuständig ist, so dass der Fahrer entlastet wird, indem er ein einheitliches Gesamtbild von den vielen zusammenwirkenden Fahrerassistenzfunktionen erhält .
In entsprechender Weise kann das Fahrerassistenzsystem mit mindestens einem Aktor zur Realisierung der Teilfunktionen der Unterstützungskategorie "regelnde Funktionen" und/oder "eingreifende Funktionen" gekoppelt sein. Auch hierbei wird berücksichtigt, dass bestimmte Aktoren, bspw. Bremsen oder Lenkmotoren, nicht nur von einem Fahrerassistenzmodul, sondern von mehreren Fahrerassistenzmodulen, bspw. von fahrregelnden und Unfallfolgenvermindernden Modulen, einbezogen werden.
Die Aktionen eines Fahrers beruhen üblicherweise darauf, dass dieser zur Erreichung eines Handlungsziels in zeitlicher Reihenfolge Phasen der Wahrnehmung, des Erkennens und des Entscheidens durchlaufen muss, bevor er entscheiden kann, eine bestimmte Handlung auszuüben (bspw. Bremsen, Lenken, Gasgeben) oder nicht. Ein Handlungsziel wird also durch einen Handlungsablauf erreicht, der diese Phasen und Handlungen umfasst . Um den Fahrer also bei der Erreichung des Handlungszieles in sinnfälliger Weise zu unterstützen, werden in einer vorteilhaften alternativen Ausführungsform der Unterstützungskategorien die Teilfunktionen der Fahrerassistenzmodule - entsprechend ihrer Funktionalität - den aufeinander folgenden Phasen eines Handlungsablaufs zugeordnet .
Durch die Herstellung eines Bezugs der Teilfunktionen auf die zur Erreichung eines Handlungszieles zu durchlaufenden Handlungsphasen wird der Fahrer vorteilhaft in die Lage versetzt eine Konfiguration - bzw. eine Modifikation der Konfiguration - der Handlungsziele phasenbezogen bzw. handlungsorientiert durchzuführen, indem er die entscheidungsrelevanten Informationen über das Fahrerassistenzsystems bezogen auf die ihn interessierende Handlung erhält. Durch die Zuordnung der Teilfunktion nicht nur zu einem Handlungsziel allgemein, sondern speziell zu den einzelnen Phasen eines Handlungsablaufs ist der Fahrer in der Lage, die Teilfunktionen angepasst an seine Handlungsfähigkeit bzw. seine Vorlieben auswählen zu können. Er kann also bestimmen, in welchen Phasen er mehr Unterstützung bekommt, und in welchen weniger .
In vorteilhafter Weise sind einzelne Handlungsziele in einer Handlungszielmatrix abgelegt, in welcher die Handlungsziele einerseits bestimmten Unterstützungskategorien und andererseits bestimmten Situationsgruppen zugeordnet sind. Mit den Situationsgruppen werden Handlungziele, die in bestimmten verschiedenen Situationen wie bspw. "Parken", "Sicht" oder "Fahren" eine Rolle spielen, zusammengefasst .
Auch die einzelnen Teilfunktionen eines Fahrerassistenzmoduls sind den genannten Unterstützungskategorien und Situations- gruppen der Handlungszielmatrix vermittels der Handlungsziele zugeordnet sein. Diese Zuordnung wird herstellerseitig vorgenommen und bleibt für den Fahrer eines Kraftfahrzeugs verborgen. Somit kann sich dieser bei der Bedienung des Systems an den Handlungszielen selbst und nicht an den Funktionalitäten der Fahrerassistenzmodule orientieren.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist . Dabei können die in der Zeichnung gezeigten sowie in den Ansprüchen sowie in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein.
Dabei zeigen:
Fig. 1 ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem bei
Betrieb in einem vollständig aktivierten Handlungsziel;
Fig. 2 eine der Figur 1 entsprechende Darstellung bei Betrieb in einem vollständig deaktivierten Handlungsziel;
Fig. 3 eine der Figur 1 entsprechende Darstellung bei Betrieb in einem teilweise deaktivierten Handlungsziel;
Fig. 4 eine Handlungszielmatrix, in der einzelne Handlungsziele bestimmten Unterstützungskategorien und Situationsgruppe zugeordnet sind.
In Figur 1 ist ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für das Beispiel eines Fahrerassistenzmoduls dargestellt. Dieses System umfasst eine Sensorik 2 zur Erfassung von Zustandsdaten und damit Zuständen eines Kraftfahrzeugs und/oder dessen Fahrers. Die erfassten Daten werden in einem Filter 4 mit vorgegebenen Schwellwerten verglichen, so dass nur dann die Sensordaten für den Fahrbetrieb relevant werden und ein Handlungsziel 6 unterstützt wird, wenn die Zustandsdaten vorgegebene Schwellwerte überschreiten. Das Handlungsziel 6 kann bspw. "Abstand halten" lauten.
Dem Handlungsziel 6 sind dann verschiedene Teilfunktionen 8, 10 und 12 zugeordnet, bspw. die Teilfunktion 8 "vorausfahrendes Fahrzeug anzeigen" , die Teilfunktionen 10 "Unterschreitungeines Mindestabstands (Warnton) " und die Teilfunktion 12 "Bremsvorgang ausführen" .
Der Hersteller und/oder der Fahrer eines Kraftfahrzeugs und/oder Werkstattpersonal kann entscheiden, welche der Teilfunktionen 8 bis 12 für das Handlungsziel 6 generell aktiviert oder deaktiviert werden soll. Hierfür wird in einem Schritt 14 mit Hilfe eines nicht weiter dargestellten Auswahlmittels das Handlungsziel 6 zur Konfiguration ausgewählt und freigegeben. Zu dem Handlungsziel 6 werden die zugehörigen die Teilfunktionen 8, 10 und 12 dargestellt, die mittels der Konfiguration aktiviert oder deaktiviert werden können. Dabei sind die Teilfunktionen 8 bis 12 jeweils einer Unterstützungskategorie zugeordnet, bspw. die Teilfunktion 8 einer Unterstützungskategorie 16 ("informierende Funktionen") , die Teilfunktion 10 einer Unterstützungskategorie 18 ("regelnde Funktionen") und die Teilfunktion 12 einer Unterstützungskategorie 20 ("warnende" oder "eingreifende Funktionen" ) .
Den Unterstützungskategorien 16 und 20 sind Ausgabemittel 22 zugeordnet, um bei einer aktivierten Teilfunktion 8 oder 10 entsprechende Informations- oder Warnhinweise ausgeben zu können. Der Teilfunktion 12 der Unterstützungskategorie 20 "eingreifende Funktionen" bzw. der Teilfunktion 10 der Unterstützungskategorie 18 "regelnde Funktionen") ist ein Aktor 24 zugeordnet, um bei aktivierter Teilfunktion 12 den Zustand des Kraftfahrzeugs beeinflussen zu können. In Figur 1 ist das Fahrerassistenzsystem in einem Zustand dargestellt, bei dem in Schritt 14 das Handlungsziel 6 aktiviert ist und auch die Teilfunktionen 10 bis 12 aller Unterstützungskategorien 16 bis 20 aktiviert sind. Auf diese Weise können sämtliche Teilfunktionen in entsprechenden Situationen ausgeführt werden, insbesondere entsprechende Informations- und Warnhinweise gegeben werden sowie in den Fahrzustand des Kraftfahrzeugs eingegriffen werden. Ggf . können die mit Hilfe der Teilfunktion 8 und 10 erzeugten Informations- und Warnhinweise bzw. die mit Hilfe der Teilfunktion 12 erzeugten Eingriffe durch einen entsprechenden Algorithmus systemseitig geeignet prio- risiert werden, um den Fahrer zu entlasten.
Das dargestellte Fahrerassistenzsystem berücksichtigt die mit Hilfe der Sensorik dargestellten Zustandsdaten laufend, so dass vor Ausgabe eines Information- oder Warnhinweises oder vor Eingriff in den Fahrzustand des Kraftfahrzeugs auch entsprechende Handlungen des Fahrers berücksichtigt werden. Wenn dieser bspw. bei einer erfassten Unterschreitung eines Mindestabstands die Bremse betätigt, ist es nicht erforderlich, einen entsprechenden Hinweis auszugeben, so dass dieser unterdrückt werden kann.
In Figur 2 ist in Schritt 14 das Handlungsziel 6 vollständig deaktiviert worden, so dass der Fahrer keine Unterstützung zur Erreichung des Handlungsziels 6 erhält. Für das vorstehend beschriebene Beispiel bedeutet dies, dass der Fahrer das Handlungsziel "Abstand halten" vollständig deaktiviert und den Abstand zum Vordermann selbst halten muss.
In Figur 3 ist in Schritt 14 das Handlungsziel 6 nur teilweise - beispielsweise bezüglich der Unterstützungskategorie 20 „eingreifende Funktionen" deaktiviert worden, so dass Eingriffe mit Hilfe des Aktors 24 unterbunden werden. Informations- und Warnhinweise können hingegen mit Hilfe der Ausgabemittel 22 angezeigt werden.
Figur 4 zeigt eine insgesamt mit dem Bezugszeichen 26 bezeichnete Handlungszielmatrix. Diese ist in Bereiche 28 und 30 mit unterschiedlicher Sicherheitsrelevanz unterteilt. Der Bereich 28 enthält die weniger sicherheitsrelevanten Unterstützungskategorien 16 ("informierende Funktionen") und 18 ("regelnde Funktionen"); der Bereich 30 enthält die höher sicherheitsrelevanten Unterstützungskategorien 20 ("warnende Funktionen" oder "eingreifende Funktionen").
Die Handlungszielmatrix 26 enthält außerdem Situationsgruppen 32, 34, 36, 38, in denen Handlungsziele, die in bestimmten verschiedenen Situationen, wie bspw. "Parken", "Sicht", "Fahren" oder „Spur" usw., eine Rolle spielen.
In der Handlungszielmatrix 26 sind einzelne Handlungsziele, bspw. das Handlungsziel 6 "Abstand halten" abgelegt, die somit einer der Unterstützungskategorien 16 bis 20 und einer der Situationsgruppen 32 bis 38 zugeordnet sind. Eine entsprechende, Zuordnung kann für die einzelnen Teilfunktionen der Fahrerassistenzmodule vorgenommen werden.

Claims

Patentansprüche
1. Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge mit einer Mehrzahl von Fahrerassistenzmodulen unterschiedlicher Funktionalität, wobei jedes Fahrerassistenzmodul eine Mehrzahl von Teilfunktionen (8, 10, 12) aufweist, die den Fahrer bei der Fahrzeugführung unterstützen, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem Auswahlmittel umfasst, die eine Konfiguration für mindestens ein Handlungsziel (6) ermöglichen, dem mindestens eine Teilfunktion (8, 10, 12) mindestens eines Fahrerassistenzmoduls zur Unterstützung der Erreichung des Handlungszieles zugehörig ist.
2. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass den verschiedenen Handlungszielen verschiedene Zustände des Kraftfahrzeugs und/oder des Fahrers und/oder der Fahrsituation zugeordnet sind, und dass das Fahrerassistenzsystem mit einer Sensorik (2) zur Erfassung dieser Zustände gekoppelt ist.
3. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem ausgebildet ist, Teil- funktionen (8, 10, 12) zu priorisieren.
4. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jede Teilfunktion (8, 10, 12) eines Fahrerassistenzmoduls einer Unterstützungskategorie (16, 18, 20) zugehörig ist.
5. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswahlmittel ausgebildet sind, für ein zu konfigurierendes Handlungsziel (6) mindestens eine der Unterstützungskategorien (16, 18, 20) zu aktivieren oder zu deaktivieren .
6. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Teilfunktionen (8, 10, 12) durch die Unterstützungskategorien in „informierende Funktionen" und/oder „warnende Funktionen" und/oder „regelnde Funktionen" und/oder „eingreifende Funktionen" eingeteilt sind.
7. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem mit Ausgabemitteln (22) zur Realisierung von Teilfunktionen (8, 10, 12) der Unterstützungskategorien (16, 20) "informierende Funktionen" und/oder "warnende Funktionen" gekoppelt ist.
8. Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem mit mindestens einem Aktor (24) zur Realisierung der Teilfunktionen (8, 10, 12) der Unterstützungskategorie (18, 20) "regelnde Funktionen" und/oder "eingreifende Funktionen" gekoppelt ist.
9. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass jede Teilfunktion (8, 10, 12) durch die Unterstützungskategorien einer Handlungsphase „Wahrnehmen" und/oder „Erkennen" und/oder „Entscheiden" zugeordnet ist.
10. Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 4 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Unterstützungskategorien (16, 18, 20) Bereichen (28, 30) unterschiedlicher Sicherheitsrelevanz zugeordnet sind .
11. Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 4 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass alle Handlungsziele (6) in einer Handlungszielmatrix (26) abgelegt sind, in der die Handlungsziele einerseits bestimmten Unterstützungskategorien (16, 18, 20) und andererseits bestimmten Situationsgruppen (32, 34, 36 ,38) zugeordnet sind.
12. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Teilfunktionen jedes Fahrerassistenzmoduls wenigstens einer Unterstützungskategorie (16, 18, 20) und wenigstens einer Situationsgruppe (32, 34, 36 ,38) zugehörig sind.
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