WO2008043689A1 - Verfahren zum regeln eines istzuges auf einen sollzug mittels eines modells der zugregelstrecke adaptierten zugreglers - Google Patents

Verfahren zum regeln eines istzuges auf einen sollzug mittels eines modells der zugregelstrecke adaptierten zugreglers Download PDF

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WO2008043689A1
WO2008043689A1 PCT/EP2007/060444 EP2007060444W WO2008043689A1 WO 2008043689 A1 WO2008043689 A1 WO 2008043689A1 EP 2007060444 W EP2007060444 W EP 2007060444W WO 2008043689 A1 WO2008043689 A1 WO 2008043689A1
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WO
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tension
controller
characteristic
parameters
determined
Prior art date
Application number
PCT/EP2007/060444
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English (en)
French (fr)
Inventor
Heinz Wilharm
Hans-Joachim Felkl
Wilfried Tautz
Martin Niemann
Original Assignee
Siemens Aktiengesellschaft
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
    • B21B37/48—Tension control; Compression control
    • B21B37/52—Tension control; Compression control by drive motor control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
    • B21B37/48—Tension control; Compression control

Definitions

  • the present invention relates to a method for controlling a Istzuges, which is acted upon a rolling stock, on a predetermined train, while the rolling passes through a limited by a front Forderelement and a rear Forderelement Strekkenabêt with a Walzgut biology, wherein the Istzug and the Sollzug a Ceizgut biology, wherein the Istzug and the Sollzug a Ceizgut biology, the traction controller determined on the basis of the Istzuges and the Sollzuges in conjunction with a governing characteristic a manipulated variable for the Istzug influencing actuator and outputs the manipulated variable to the actuator.
  • Such methods are well known. They are used in particular for multi-roller rolling mills.
  • the front and the rear Forderelement are in this case Walzgerus- te.
  • the actuator is usually the rear rolling mill. Exceptionally, however, the actuator can also be the front Walzgerust or an independent actuator.
  • the manipulated variable is usually an adjustment correction value for the rolling mill. Alternatively, the rolling speed can be corrected.
  • the train control track is subject to strong fluctuations.
  • the tension controller is therefore set in the prior art m usually such that in all Bet ⁇ ebsSchen a stable Re ⁇ gelung is achieved.
  • This has the consequence that, in some operating states, the tension controller by far does not exhaust the control dynamics that are fundamentally possible in this operating state. Therefore, it is also already known an adaptation element vorzuordnen the train ⁇ regulator, by means of which in dependence on the static and dynamic data of the rolling stock and the Forderimplantation dynamically a current regulator Characteristic is determined for the tension controller, and to specify the current controller characteristic to the tension controller.
  • this procedure does not yet lead to optimal results.
  • the object of the present invention is to provide a method for controlling the Istzuges, by means of which in all or at least in almost all operating conditions an optimal or nearly optimal control behavior can be achieved.
  • the adaptation element comprises a prediction block, by means of which parameters are determined which describe an optimum governing characteristic or by means of which, in conjunction with a predetermined determination rule, the optimum regulator characteristic is determined, in which the traction controller regulates deviations - e.g. B. a sudden change in the reference train - corrected time-optimized with defined transient response.
  • the adaptation element he ⁇ averages the current controller characteristic depending on the optimal Regier characterites.
  • the method for controlling the actual train is usually implemented as a software program.
  • the object is therefore soft ware ⁇ technically solved by a computer program comprising a sequence of machine instructions, that causes a control computer for a section ausvigt such a method, when it is executed by the control computer.
  • the object is achieved by a data carrier and a control computer for a route section, wherein such a computer program is stored on the data carrier or a computer program that can be processed by the control computer is stored in the control computer.
  • the defined transient response may in particular be an overshoot by a predetermined percentage of the control deviation.
  • the static data of the Forder comprise may in particular include data that are characteristic of a dynamics of Ant ⁇ ebsregelniken the Forder institute and / or a ratio of Tragheitsmo- elements of the Forderemia and the drives.
  • the data of the rolling stock may in particular comprise the current rolling stock speed, a cross-sectional specification, a hardness indication and / or overfeed, which the rolling stock has in relation to the conveying elements.
  • the dynamic data of the Forder institute may include Stichab variables, which is subjected to the rolling in the Forder instituten. With this data, the pre-evaluation block can be implemented particularly realistically.
  • At least one of the Forder comprise is designed as a rolling mill.
  • the manipulated variable also influences a nip of the conveyor element designed as a rolling mill.
  • other embodiments are possible, as mentioned above in connection with the prior art.
  • the adaptation element has at least a one ⁇ flow parameters is specified.
  • the adaptation element determines the current controller characteristic on the basis of the at least one influencing parameter and the optimum governing characteristic.
  • the at least one influencing parameter can depend on the output signal of an evaluation block to which state data of the span section are supplied.
  • the evaluation block can output its output signal, for example by means of a fuzzy system, a neural network, a neuro-fuzzy system, an expert system or a characteristic system. field.
  • the at least one influencing parameter can depend on a user input.
  • the at least one influence parameter preferably comprises a charak ⁇ teristic for the equivalent time constant of Werizadas Large and / or a characteristic of the attenuation of the Buchregelnikes Large.
  • the at least one effect parameter can be a dimensionsbe ⁇ hafteter influencing parameters. However, it is preferably a dimensionless influencing parameter. Alternatively or additionally, the influencing parameter can enter into the determination of the current governing characteristic in such a way that the current controller characteristic has a predetermined reference to the optimum
  • the tension controller is usually a controller with a proportional component and an integral component.
  • Typical examples of such controllers are PI and PID controllers.
  • PI controllers various implementations are possible.
  • a PI controller has a node on which the difference between the setpoint and the actual value is formed. The node point is followed by a parallel connection of an integrator and a proportional element. Both elements therefore the difference between the setpoint and actual value is supplied.
  • the manipulated variable is determined on the basis of the sum of the output signals of the integrator and the proportional element.
  • this embodiment is possible. However, it is preferred that only the actual tension is supplied to the proportional element.
  • This embodiment has the advantage that not only positive, but also negative proportional amplifications can be realized with it. This can be significantly reduced or even avoided in some Bet ⁇ ebsParken in a setpoint jump undershooting the Istzuges.
  • a preliminary Regier characterizing by means of the adaptation element first determined and then from the Walzgutgeschwmdtechnik and the dynamics of the arrival of the Forderetti abhangige correction of the provisional Regier suspectizing drive loops determines the optimum Regiercharakte ⁇ rumbling by. This measure results in a simpler construction of the adaptation element.
  • controller characteristic has several controller parameters. If this is the case, it is preferred that the correction corrects all control parameters. Alternatively, however, it is also possible that only a part of the controller parameters is corrected.
  • the prediction block may contain models by means of which the provisional governing characteristic and the correction are determined by means of a status-space representation or a transfer function representation.
  • V is a line gain
  • a ⁇ and A 1 coefficients of a respective payer polynomial h ⁇ and B 1 coefficients.
  • coefficients of each denominator, s is the Laplace operator
  • Fi and F 2 are the Laplace transforms of the train ⁇ controlled system.
  • a preliminary proportional gain of the train controller and a provisional time constant of the train controller are determined.
  • the investigation block should be as simple as possible.
  • the at least one correction value is determined on the basis of the quotients of coefficients of the same order of the payer and the denominator polynomial of the second transfer function.
  • the second model does not take into account the provisional proportional gain and / or the provisional time constant of the tension controller.
  • the second model is designed as a model of the tension control loop, which also takes into account the provisional proportional gain and the provisional time constant of the tension controller and thus describes a closed tension control loop.
  • FIG 1 shows a section of a rolling train
  • FIG 2 schematically shows the Ausregeln a change in the reference train with optimal government characteristics
  • 3 shows a possible implementation of a draft regulator and an adaptation element
  • 4 shows by way of example a possible realization of a supply of influencing parameters for the adaptation element
  • FIG. 6 shows a possible embodiment of an adaptation element.
  • FIG 1 passes through a rolled material 1 (for example, a metal tallband) with a Walzgutgeschwmdmaschine v ⁇ a stretching section 2.
  • the section 2 is limited by a front and a rear Forderelement 3 Forderelement. 4
  • both Forderieri 3, 4 are formed as rolling mills. However, this is not mandatory.
  • One of the Forderieri 3, 4 could alternatively be for example an S-roller set or a reel.
  • the rolling stock 1 is acted upon by a Z actual train.
  • the actual train Z is to be regulated to a desired train Z *.
  • the actual train Z and the predetermined train Z * are fed to a draft regulator 5.
  • the tension controller 5 determines on the basis of the actual train Z and the reference train Z * in conjunction with a current Reglercha ⁇ characteristic P, T a manipulated variable S for a control element, by means of which the actual Z train can be influenced.
  • the manipulated variable S outputs the tension regulator 5 to the actuator.
  • the adjusting element can be identical to one of the Forderemia 3, 4. If the Forderieri 3, 4 are formed as rolling mills, the manipulated variable S may preferably be a position of the relevant rolling mill 3 or 4 respectively. It thus affects the nip of the rolling mill 3 or 4.
  • a Forder could be corrected, with which the respective Forderelement 3, 4 demands the rolling stock 1.
  • This option can also be realized if the respective Forderelement 3, 4 is not designed as rolling mill.
  • the actuating element corresponding to the front Forderelement 3 or an egg genes actuating element is, for example, can be placed against the rolling stock 1 deflection roller at which the rolling stock 1 to Nachre ⁇ rules of the Istzuges Z is deflected accordingly.
  • the current governing characteristic P, T on the basis of which the draft regulator 5 determines the manipulated variable S, should be as optimal as possible. For this reason, the tension regulator 5 is preceded by an adaptation element 5 '.
  • the adaptation element 5 'static and dynamic data of the rolling stock 1 and the Forderimplantation 3, 4 are supplied. In dependence on the data supplied to it, the adaptation element 5 'dynamically determines the current controller characteristic P, T.
  • the determined current control characteristic P, T predetermines the adaptation element 5' to the tension controller 5.
  • Erfmdungsgeshore comprises adaptation member 5 'has a pre-evaluation block 7 and a detecting block 5 ".
  • the preliminary evaluation block 7 the static and the dynamic data of the rolling material 1 and the Forderemia 3, 4, respectively. It he ⁇ averages based on the zugebuchten him data parameters that optimum Governing characteristic Po, To or on the basis of which connection with a predetermined determination rule the optimum governing characteristic Po, To is determined
  • the prediction block 7 outputs the parameters to the determination block 5 ".
  • the parameters can, as shown in FIG 1, be beispielswei ⁇ se the optimal Regier characterizing Po, To himself.
  • these may be parameters V, a ir b x , A 1 , B 1 , which describe at least one transmission function F 1 , F 2 of the train control path.
  • the latter approach will be explained later in connection with FIG. 6.
  • the determination block 5 "takes from the prediction block 7 its output magnitudes - eg, the optimum governing characteristic Po, to - contrary. It continues to receive at least one influencing parameter kT, kD. According to FIG. 1, it even accepts two influencing parameters kT, kD.
  • the determination block 5 determines the current controller characteristic P, T.
  • the current controller characteristic P, T is given to the tension controller 5 ,
  • the determination should be made such that the tension controller 5 control deviations, z.
  • a sudden change in the reference train Z * with a defined transient response, optimizes the timing optimally if it is given the optimum controller characteristic Po, To.
  • the defined transient response may be, for example - see FIG. 2 - an overshoot by a predetermined percentage of the control deviation. Also, a undershoot - indicated by dashed lines in FIG 2 - should be avoided as possible.
  • the percentage by which overshoot occurs can be systemic. Alternatively it can be adjustable. It should usually be between 5 and 25, for example at 6, 8 or 10.
  • Time-optimal is the Ausregeln, if a faster adjustment of the change of the Z Z * train can be achieved only if a larger overshoot is taken into account than the predetermined percentage allowed.
  • optimum governing characteristic Po To the desired behavior is achieved in detail, can be determined, for example, by means of an analytical model or a simulation model of the train control path or on the basis of tests on the real system.
  • the static and dynamic data supplied to the prediction block 7 are of a varied nature.
  • the static data of the Forderemia 3, 4 include data that for a dynamic D of control loops 8 ', 9' of 8, 9 of the Forderide 3, 4 (ie, for example, ei ⁇ ne maximum achievable acceleration without load, given ⁇ if as a function of the rotational speed of the respective drive 8, 9) are characteristic and / or a ratio of Tragheits moments of the Forderide 3, 4 and the corresponding drives 8, 9 are characteristic relative to each other.
  • the dynamic data of the rolling stock 1 may include the current rolling stock speed v. They may also comprise a cross-sectional etc. indication (z. B. width and di ⁇ blocks of the rolling material 1), a hard indication of an instantaneous modulus of elasticity. They may also include leadings which the rolling stock 1 has with respect to the conveyor elements 3, 4.
  • the dynamic data of the Forder comprise 3, 4 may - in the case of training as rolling mills - example Stichabsure (target and / or actual values) include, where the rolling stock 1 in each rolling mill 3, 4 is subjected.
  • the ge ⁇ printed Lange the normalized F accommodateborgenwmkel that WaIz- force, calculates the material spring constant and the advance.
  • the tension regulator 5 and also the adaptation element 5 'are usually software implemented in practice. As shown in FIG 3, the tension regulator 5 and the adaptation member 5 'are, therefore, soft ware ⁇ technically realized program blocks, which are executed by a control computer 10 for the link. 2
  • a computer program 11 is created.
  • the computer program 11 comprises program code 11 '(ie a sequence of machine instructions).
  • the program code 11 ' causes the control computer 10 ausfart a erfmdungsgelautes method when it executes the computer program 11.
  • the Computer program 11 is typically stored on a data carrier 12 - for example a USB stick 12 - in an exclusively machine-readable form and supplied to the control computer 10. It is transmitted to the control computer 10 and also stored there, so the control computer 10 programmed in this way.
  • the influencing parameters kT, kD can be supplied to the determination block 5 "or, more generally, the adaptation element 5 'in different manners, for example, they can depend on an input of a user A as shown in FIG 4.
  • an evaluation block 13 can be present which determines the influencing parameters kT, static and dynamic data of the rolled stock 1 and / or the Forderimplantation 3, 4 and / or information on the rolling state (eg., The rolling speed v, Einfadelvor- gang, rolling a weld, emergency stop,
  • the inputs of the user A and the output signal of the evaluation block 13 are fed to a combination block 14, which in turn - for example, by multiplication with each other of the user a on the one hand and from ⁇ inputs output signals of the Ausêtsblo
  • the flow parameters kT, kD are determined.
  • the evaluation block 13, if it exists, can be implemented in various ways. For example, it can determine the influencing parameters kT, kD by means of a fuzzy system, a neural network, a neuro-fuzzy system, an expert system or a characteristic field.
  • the number (at least one) and the type of influencing parameters kT, kD can be selected as required.
  • two influencing parameters kT, kD are given to the determination block 5 "One of the influencing parameters kT, kD is a large kT which is characteristic of the equivalent time constant of the tension control loop the influencing parameter kT, kD is a large kD, which is characteristic of the damping of the tension control loop.
  • the influencing parameters kT, kD are preferably dimensionless influencing parameters kT, kD. Irrespective of whether the influencing parameters kT, kD are dimensionless or not, they can be normalized influencing parameters kT, kD.
  • the term "normalized” here means that the current control characteristic P, T determined by the determination block 5 "has a predetermined reference to the optimum governing characteristic Po, To, z. B. coincides with the optimum governing Po, To, if the influence parameters kT, kD have the value one.
  • the current controller characteristic P, T generally has a plurality of controller parameters P, T, which in their entirety determine the governing characteristic P, T of the tension controller 5.
  • PID controller proportional integral differential
  • ID controller integral-differential
  • PT1 or PT2 controller or as a state controller is also conceivable.
  • the tension controller 5 should comprise as controller parameter P, T at least one integration time T of an integrator 15 of the tension controller 5 and a proportional gain P of a proportional member 16 of the tension controller 5.
  • tension controller 5 is designed as a PI controller, it should preferably have a structure, as will be explained below in conjunction with FIG.
  • the tension controller 5 has an integrator 15 and a proportional member 16. As shown in FIG. 5, the integrator 15 is programmed by means of the integration time constant T. metric, the proportional element 16 by means of the proportional gain P.
  • a node 17 the Sollzug Z * and the actual Z train are supplied. At node 17, the difference between the reference train Z * and the actual train Z is formed.
  • the desired train Z * can be filtered in advance in a Fuhrungswoofilter 18. However, this is not mandatory.
  • Both the integrator 15 and the proportional element 16 each deliver an output signal S ', S ".
  • the sum of the output signals S', S ⁇ > is formed in a summation point 19.
  • the sum of the output signals S ', S " forms the sum Set size S determined.
  • the manipulated variable S is identical to the sum of the output signals S ', S ⁇ .
  • the prediction block 7 preferably comprises a first model 7 ', referred to below as the basic model 7'.
  • the basic model 7 ' is supplied with the static and dynamic data of the rolling stock 1 (in particular the rolling stock speed v) as well as operating state data of the track section 2 (for example, stitch plan data).
  • the basic model 7 ' determined based on the data it zugechtten parameters V, ⁇ a, b x a ⁇ ers th transfer function Fi of the Switzerlandregelumble.
  • the first transfer function Fi has the form
  • s is the Laplace operator
  • V is a line gain
  • a ⁇ and h ⁇ are the coefficients of a payer and a denominator polynomial of the first transfer function Fi.
  • the parameters V, a 1; Jo 1 of the first transfer function F x are supplied to the determination block 5 "In the determination block 5", preceding controller parameters P ', T' are supplied based on the parameters V, a lr b lr supplied by the base model 1 - for example a preliminary proportionality gain P 'and / or a provisional integration time constant T '- determined.
  • the parameters V ⁇ Pa, a lr 1 O 1 of the first transfer function F x thus describe the provisional controller characteristic P ', T'.
  • the pre-evaluation block 7 furthermore comprises a second model 7 ", hereinafter referred to as additional model 7".
  • the additional model 7 is supplied with the same data as the basic model 7 ', and the additional model 7" is supplied with data which is characteristic of the dynamic D of the anti-theft control loops 8', 9 '.
  • the additional model 7 Based on the data supplied to it, the additional model 7 "determines parameters A 1 , B 1 of a second transmission function F 2 of the train control path 2.
  • the second transmission function F 2 has the form
  • a 1 and B 1 are the coefficients of a Zahler- or egg ⁇ nes denominator polynomial of the second transfer function F 2, s as well as the first transfer function Fi of the Lapla- ce operator.
  • the first and second transfer functions Fi, F 2 are therefore both Laplace transforms of the train control path.
  • the essential difference between the first and the second transfer function Fi, F 2 is that the additional model 7 "takes into account the dynamics D of the anti-theft control loops 8 ', 9' of the Forderimplantation 3, 4, while such a consideration in the base model 7 ' not the case.
  • the additional model 7 " to be added to the already mentioned data also the provisional proportional gain P 'and the provisional integration time constant T' are supplied.
  • the additional model V "2 these values take into account P ', T' in the calculation of the second transfer function F.
  • the second transfer function F 2 is the transfer function of the Buchregelnikes where ⁇ in the tension controller 5 preliminary with the Alternatively, however, it is also possible to determine the second transfer function F 2 independently of the specific values for the provisional proportional gain P 'and the provisional integration time constant T'.
  • the parameters A 1 , B 1 of the second transfer function F 2 are also fed to the determination block 5 "Depending on the parameters A 1 , B 1 of the second transfer function F 2 sent to it, the determination block 5" determines at least one correction value K for at least one of the preceding controller parameters P ', T'. According to FIG. 6, a correction value K is determined, for example, only for the provisional proportional gain P '. Alternatively or additionally, however, it was also possible to determine a correction value K for another controller parameter, for example the leading time constant T ', or to use the correction value K to correct a plurality of controller parameters P, T.
  • the determination of the (at least) one correction value K is possible in various ways. At present, it is preferred that the determination block 5 "determines the one correction value K on the basis of the quotients of coefficients A 1 , B 1 of the same order of the payer and the denominator polynomial of the second transfer function F 2.
  • the corrector value K can therefore be written as a function of influencing variables C 1 , where
  • the correction value K - or with several correction values the correction values K - is assigned to a connection block 20. leads, which also the preliminary controller parameters P ', T' are supplied.
  • the feedforward block 20 combines the provisional ⁇ figen controller parameters P ', T', and the correction values K each other. He thus determines the optimal controller parameters Po, To.
  • the linkage made in the circuit block 20 can be, for example, additive or multiplicative. Regardless of the exact type of determination, however, the optimum governing characteristic Po, To, is determined by the parameters V, a ⁇ , bi, A 1 , B 1 of the first and second transfer functions Fi, F 2 m connected to a predetermined determination determined.
  • the adaptation element 5 ' can determine the provisional governing characteristic P', T 'and the correction K by means of a state space representation.
  • the prediction block 7 can be implemented, for example, as explained above.

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

Verfahren zum Regeln eines Istzuges auf einen Sollzug mittels eines Modells der Zugregelstrecke adaptierten Zugreglers Während ein Walzgut (1) einen durch ein vorderes Förderelement (3) und ein hinteres Förderelement (4) begrenzten Streckenabschnitt (2) mit einer Walzgutgeschwindigkeit (v) durchläuft, ist es mit einem Istzug (Z) beaufschlagt, der auf einen Sollzug (Z*) geregelt werden soll. Der Istzug (Z) und der Sollzug (Z*) werden einem Zugregler (5) zugeführt. Dem Zugregler (5) ist ein Adaptionselement (5') der Zugregelstrecke vorgeordnet, mittels dessen in Abhängigkeit von statischen und dynamischen Daten des Walzguts (1) und der Förderelemente (3, 4) dynamisch eine aktuelle Reglercharakteristik (P, T) für den Zugregler (5) ermittelt wird. Die aktuelle Reglercharakteristik (P, T) wird dem Zugregler (5) vorgegeben, so dass der Zugregler (5) anhand des Istzuges (Z) und des Sollzuges (Z*) in Verbindung mit der aktuellen Reglercharakteristik (P, T) eine Stellgröße (S) für ein den Istzug (Z) beeinflussendes Stellelement ermittelt und die Stellgröße (S) an das Stellelement ausgibt. Das Adaptionselement (5' ) umfasst einen Vorauswertungsblock (7), mittels dessen Parameter (Po, To, V, ai, bi, Ai, Bi) ermittelt werden, die eine optimale Reglercharakteristik (Po, To) beschreiben oder anhand derer in Verbindung mit einer vorbestimmten Ermittlungsvorschrift die optimale Reglercharakteristik (Po, To) bestimmt ist, bei welcher der Zugregler (5) Regelabweichungen - z. B. eine sprungartige Änderung des Sollzuges (Z*) - mit definiertem Einschwingverhalten zeitoptimal ausgeregelt. Das Adaptionselement (5' ) ermittelt die aktuelle Reglercharakteristik (P, T) in Abhängigkeit von der optimalen Reglercharakteristik (Po, To).

Description

Beschreibung
Verfahren zum Regeln eines Istzuges auf einen Sollzug mittels eines Modells der Zugregelstrecke adaptierten Zugreglers
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln eines Istzuges, mit dem ein Walzgut beaufschlagt ist, auf einen Sollzug, wahrend das Walzgut einen durch ein vorderes Forderelement und ein hinteres Forderelement begrenzten Stre- ckenabschnitt mit einer Walzgutgeschwindigkeit durchlauft, wobei der Istzug und der Sollzug einem Zugregler zugeführt werden, wobei der Zugregler anhand des Istzuges und des Sollzuges in Verbindung mit einer Regiercharakteristik eine Stellgroße für ein den Istzug beeinflussendes Stellelement ermittelt und die Stellgroße an das Stellelement ausgibt.
Derartige Verfahren sind allgemein bekannt. Sie finden insbesondere bei mehrgerustigen Walzstraßen Anwendung. Das vordere und das hintere Forderelement sind in diesem Fall Walzgerus- te.
Das Stellelement ist in der Regel das hintere Walzgerust. Ausnahmsweise kann das Stellelement jedoch auch das vordere Walzgerust oder ein eigenständiges Stellelement sein. Als Stellgroße dient in der Regel ein Anstellungskorrekturwert für das Walzgerust. Alternativ kann die Walzgeschwindigkeit korrigiert werden.
Die Zugregelstrecke ist starken Schwankungen unterworfen. Der Zugregler wird daher im Stand der Technik m der Regel derart eingestellt, dass in allen Betπebszustanden eine stabile Re¬ gelung erreicht wird. Dies hat jedoch zur Folge, dass der Zugregler in manchen Betπebszustanden die in diesem Be- tπebszustand prinzipiell mögliche Regeldynamik bei weitem nicht ausschöpft. Es ist daher auch schon bekannt, dem Zug¬ regler ein Adaptionselement vorzuordnen, mittels dessen in Abhängigkeit von statischen und dynamischen Daten des Walzguts und der Forderelemente dynamisch eine aktuelle Regler- Charakteristik für den Zugregler ermittelt wird, und die aktuelle Reglercharakteristik dem Zugregler vorzugeben. Auch diese Vorgehensweise fuhrt jedoch noch nicht zu optimalen Ergebnissen .
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren zum Regeln des Istzuges zu schaffen, mittels dessen in allen bzw. zumindest in nahezu allen Betriebszustanden ein optimales bzw. nahezu optimales Regelverhalten erzielbar ist.
Die Aufgabe wird, ausgehend vom zuletzt beschriebenen Stand der Technik, verfahrenstechnisch durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelost.
Erfmdungsgemaß umfasst das Adaptionselement einen Vorauswertungsblock, mittels dessen Parameter ermittelt werden, die eine optimale Regiercharakteristik beschreiben oder anhand derer in Verbindung mit einer vorbestimmten Ermittlungsvorschrift die optimale Reglercharakteristik bestimmt ist, bei welcher der Zugregler Regelabweichungen - z. B. eine sprungartige Änderung des Sollzuges - mit definiertem Einschwingverhalten zeitoptimal ausgeregelt. Das Adaptionselement er¬ mittelt die aktuelle Reglercharakteristik in Abhängigkeit von der optimalen Regiercharakteristik.
Das Verfahren zum Regeln des Istzuges ist üblicherweise als Softwareprogramm implementiert. Die Aufgabe wird daher soft¬ waretechnisch durch ein Computerprogramm gelost, das eine Folge von Maschinenbefehlen umfasst, die bewirkt, dass ein Steuerrechner für einen Streckenabschnitt ein derartiges Verfahren ausfuhrt, wenn es vom Steuerrechner abgearbeitet wird.
In vorrichtungstechnischer Hinsicht wird die Aufgabe durch einen Datenträger und einen Steuerrechner für einen Strecken- abschnitt gelost, wobei auf dem Datenträger ein derartiges Computerprogramm gespeichert ist bzw. im Steuerrechner ein vom Steuerrechner abarbeitbares derartiges Computerprogramm gespeichert ist. Das definierte Einschwingverhalten kann in einer bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung insbesondere ein Uberschwmgen um einen vorbestimmten Prozentsatz der Regelab- weichung sein.
Die statischen Daten der Forderelemente können insbesondere Daten umfassen, die für eine Dynamik von Antπebsregelkreisen der Forderelemente und/oder ein Verhältnis von Tragheitsmo- menten der Forderelemente und der Antriebe charakteristisch sind. Die Daten des Walzguts können insbesondere die aktuelle Walzgutgeschwmdigkeit, eine Querschnittsangabe, eine Harte- angabe und/oder Voreilungen, die das Walzgut gegenüber den Forderelementen aufweist, umfassen. Die dynamischen Daten der Forderelemente können Stichabnahmen umfassen, denen das Walzgut in den Forderelementen unterzogen wird. Mit diesen Daten ist der Vorauswertungsblock besonders realitatsnah lmplemen- tierbar .
Wie bereits erwähnt, ist vorzugsweise mindestens eines der Forderelemente als Walzgerust ausgebildet. In der Regel be- einflusst weiterhin die Stellgroße einen Walzspalt des als Walzgerust ausgebildeten Forderelements. Es sind jedoch - wie oben in Verbindung mit dem Stand der Technik erwähnt - auch andere Ausgestaltungen möglich.
Vorzugsweise wird dem Adaptionselement mindestens ein Ein¬ flussparameter vorgegeben. Das Adaptionselement ermittelt in diesem Fall die aktuelle Reglercharakteristik anhand des min- destens einen Einflussparameters und der optimalen Regiercharakteristik .
Der mindestens eine Einflussparameter kann vom Ausgangssignal eines Auswertungsblocks abhangen, dem Zustandsdaten des Stre- ckenabschnitts zugeführt werden. In diesem Fall kann der Aus¬ wertungsblock sein Ausgangssignal beispielsweise mittels eines Fuzzy-Systems, eines neuronalen Netzes, eines Neuro- Fuzzy-Systems, eines Expertensystems oder eines Kennlinien- feldes ermitteln. Alternativ oder zusätzlich zur Abhängigkeit vom Ausgangssignal des Auswertungsblocks kann der mindestens eine Einflussparameter von einer Anwendereingabe abhangen.
Der mindestens eine Einflussparameter umfasst vorzugsweise eine für die Ersatzzeitkonstante des Zugregelkreises charak¬ teristische Große und/oder eine für die Dampfung des Zugregelkreises charakteristische Große.
Der mindestens eine Einflussparameter kann ein dimensionsbe¬ hafteter Einflussparameter sein. Bevorzugt ist er jedoch ein dimensionsloser Einflussparameter. Alternativ oder zusätzlich kann der Einflussparameter derart in die Ermittlung der aktuellen Regiercharakteristik eingehen, dass die aktuelle Reg- lercharakteπstik einen vorbestimmten Bezug zur optimalen
Regiercharakteristik aufweist, wenn der mindestens eine Einflussparameter den Wert Eins aufweist.
Der Zugregler ist in der Regel ein Regler mit einem Proporti- onalanteil und einem Integralanteil . Typische Beispiele derartiger Regler sind PI- und PID-Regler. Insbesondere für PI- Regler sind verschiedene Implementierungen möglich. Typischerweise weist ein PI-Regler einen Knotenpunkt auf, an dem die Differenz von Soll- und Istwert gebildet wird. Dem Kno- tenpunkt ist eine Parallelschaltung eines Integrators und eines Proportionalgliedes nachgeordnet. Beiden Elementen wird daher die Differenz von Soll- und Istwert zugeführt. Die Stellgroße wird anhand der Summe der Ausgangssignale des Integrators und des Proportionalgliedes ermittelt.
Auch im Rahmen der vorliegenden Erfindung ist diese Ausgestaltung möglich. Bevorzugt ist jedoch, dass dem Proportionalglied nur der Istzug zugeführt wird. Diese Ausgestaltung hat den Vorteil, dass mit ihr nicht nur positive, sondern auch negative Proportionalverstarkungen realisierbar sind. Damit kann in manchen Betπebszustanden bei einem Sollwertsprung ein Unterschwingen des Istzuges deutlich reduziert oder sogar vermieden werden. Vorzugsweise wird mittels des Adaptionselements zunächst eine vorläufige Regiercharakteristik ermittelt und sodann durch eine von der Walzgutgeschwmdigkeit und der Dynamik der An- triebsregelkreise der Forderelemente abhangige Korrektur der vorläufigen Regiercharakteristik die optimale Regiercharakte¬ ristik ermittelt. Durch diese Maßnahme ergibt sich ein einfacherer Aufbau des Adaptionselements.
Es ist möglich, dass die Reglercharakteristik mehrere Reglerparameter aufweist. Wenn dies der Fall ist, wird bevorzugt, dass durch die Korrektur alle Regelparameter korrigiert werden. Alternativ ist es jedoch auch möglich, dass nur ein Teil der Reglerparameter korrigiert wird.
Die Implementierung des Vorauswertungsblocks ist auf verschiedene Weise möglich. Insbesondere kann der Vorauswertungsblock Modelle enthalten, mittels derer die vorläufige Regiercharakteristik und die Korrektur mittels einer Zu- Standsraumdarstellung oder einer Ubertragungsfunktionsdar- stellung ermittelt wird.
Zur Modellierung der Zugregelstrecke ist derzeit folgende Ausgestaltung bevorzugt:
- Im Vorauswertungsblock werden anhand eines ersten Modells Parameter einer ersten Ubertragungsfunktion und anhand ei¬ nes zweiten Modells Parameter einer zweiten Ubertragungsfunktion der Zugregelstrecke ermittelt. - Das zweite Modell berücksichtigt zusatzlich zum ersten Modell eine Dynamik von Antπebsregelkreisen der Forderelemente .
- Die Ubertragungsfunktionen weisen die Form
l + ∑bts ∑B,s auf, wobei V eine Streckenverstarkung, a± und A1 Koeffizienten eines jeweiligen Zahlerpolynoms, h± und B1 Koeffi- zienten eines jeweiligen Nennerpolynoms, s der Laplace- Operator und Fi und F2 die Laplace-Transformierten der Zug¬ regelstrecke sind.
- Anhand der Parameter der ersten Ubertragungsfunktion werden eine vorlaufige Proportionalverstarkung des Zugreglers und eine vorläufige Zeitkonstante des Zugreglers ermittelt.
- Anhand der Parameter der zweiten Ubertragungsfunktion wird mindestens ein Korrekturwert ermittelt, dessen Verknüpfung mit der vorläufigen Proportionalverstarkung und/oder der vorläufigen Zeitkonstante eine optimale Proportionalver¬ starkung bzw. eine optimale Zeitkonstante des Zugreglers ergibt .
Der Ermittlungsblock sollte möglichst einfach ausgestaltet sein. Hierzu kann es von Vorteil sein, wenn der mindestens eine Korrekturwert anhand der Quotienten von Koeffizienten gleicher Ordnung des Zahler- und des Nennerpolynoms der zweiten Ubertragungsfunktion ermittelt wird.
Es ist möglich, dass das zweite Modell die vorläufige Proportionalverstarkung und/oder die vorläufige Zeitkonstante des Zugreglers nicht berücksichtigt. Alternativ ist es jedoch auch möglich, dass das zweite Modell als Modell des Zugregel- kreises ausgebildet ist, das auch die vorläufige Proportio- nalverstarkung und die vorläufige Zeitkonstante des Zugreglers berücksichtigt und damit einen geschlossenen Zugregel- kreis beschreibt.
Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nach- folgenden Beschreibung von Ausfuhrungsbeispielen in Verbindung mit den Zeichnungen. Es zeigen in Pπnzipdarstellung :
FIG 1 einen Streckenabschnitt einer Walzstraße, FIG 2 schematisch das Ausregeln einer Änderung des Sollzuges bei optimaler Regiercharakteristik,
FIG 3 eine möglich Implementierung eines Zugreglers und eines Adaptionselements, FIG 4 beispielhaft eine mögliche Realisierung einer Zufuhrung von Einflussparametern zum Adapti- onselement,
FIG 5 beispielhaft eine mögliche Realisierung eines Zugreglers und
FIG 6 eine mögliche Ausgestaltung eines Adaptions- elements .
Gemäß FIG 1 durchlauft ein Walzgut 1 (beispielsweise ein Me- tallband) mit einer Walzgutgeschwmdigkeit v einen Strecken¬ abschnitt 2. Der Streckenabschnitt 2 ist durch ein vorderes Forderelement 3 und ein hinteres Forderelement 4 begrenzt. In der Regel sind beide Forderelemente 3, 4 als Walzgeruste ausgebildet. Dies ist jedoch nicht zwingend erforderlich. Eines der Forderelemente 3, 4 konnte alternativ beispielsweise ein S-Rollensatz oder ein Haspel sein.
Wahrend des Durchlaufs des Walzguts 1 durch den Streckenab¬ schnitt 2 ist das Walzgut 1 mit einem Istzug Z beaufschlagt. Der Istzug Z soll auf einen Sollzug Z* geregelt werden. Der Istzug Z und der Sollzug Z* werden einem Zugregler 5 zugeführt. Der Zugregler 5 ermittelt anhand des Istzuges Z und des Sollzuges Z* in Verbindung mit einer aktuellen Reglercha¬ rakteristik P, T eine Stellgroße S für ein Stellelement, mit- tels dessen der Istzug Z beemflusst werden kann. Die Stellgroße S gibt der Zugregler 5 an das Stellelement aus.
Das Stellelement kann mit einem der Forderelemente 3, 4 identisch sein. Wenn die Forderelemente 3, 4 als Walzgeruste aus- gebildet sind, kann die Stellgroße S bevorzugt eine Anstellung des betreffenden Walzgerusts 3 bzw. 4 sein. Sie beemflusst somit den Walzspalt des Walzgerusts 3 bzw. 4.
Alternativ konnte eine Fordergeschwindigkeit korrigiert wer- den, mit der das betreffende Forderelement 3, 4 das Walzgut 1 fordert. Diese Option ist auch dann realisierbar, wenn das betreffende Forderelement 3, 4 nicht als Walzgerust ausgebildet ist. In der Regel entspricht das Stellelement dem hinteren Forder¬ element 4. Es ist jedoch alternativ möglich, dass das Stellelement dem vorderen Forderelement 3 entspricht oder ein ei- genes Stellelement ist, beispielsweise eine an das Walzgut 1 anstellbare Auslenkrolle, mit der das Walzgut 1 zum Nachre¬ geln des Istzuges Z entsprechend ausgelenkt wird.
Die aktuelle Regiercharakteristik P, T, anhand derer der Zug- regier 5 die Stellgroße S ermittelt, sollte möglichst optimal sein. Aus diesem Grund ist dem Zugregler 5 ein Adaptionsele- ment 5' vorgeordnet. Dem Adaptionselement 5' werden statische und dynamische Daten des Walzguts 1 und der Forderelemente 3, 4 zugeführt. In Abhängigkeit von den ihm zugefuhrten Daten ermittelt das Adaptionselement 5' dynamisch die aktuelle Reg- lercharakteπstik P, T. Die ermittelte aktuelle Regiercharakteristik P, T gibt das Adaptionselement 5' dem Zugregler 5 vor .
Erfmdungsgemaß umfasst das Adaptionselement 5' einen Vorauswertungsblock 7 und einen Ermittlungsblock 5". Dem Vorauswertungsblock 7 werden die statischen und die dynamischen Daten des Walzguts 1 und der Forderelemente 3, 4 zugeführt. Er er¬ mittelt anhand der ihm zugefuhrten Daten Parameter, die eine optimale Regiercharakteristik Po, To beschreiben oder anhand derer m Verbindung mit einer vorbestimmten Ermittlungsvorschrift die optimale Regiercharakteristik Po, To bestimmt ist. Der Vorauswertungsblock 7 gibt die Parameter an den Ermittlungsblock 5" aus.
Die Parameter können, wie in FIG 1 dargestellt, beispielswei¬ se die optimale Regiercharakteristik Po, To selbst sein. Alternativ kann es sich um Parameter V, air bx, A1, B1 handeln, die mindestens eine Ubertragungsfunktion F1, F2 der Zugregel- strecke beschreiben. Die letztgenannte Vorgehensweise wird spater in Verbindung mit FIG 6 naher erläutert werden. Der Ermittlungsblock 5" nimmt vom Vorauswertungsblock 7 dessen Ausgabegroßen - z. B. die optimale Regiercharakteristik Po, To - entgegen. Er nimmt weiterhin mindestens einen Einflussparameter kT, kD entgegen. Gemäß FIG 1 nimmt er sogar zwei Einflussparameter kT, kD entgegen. Anhand der ihm zuge- fuhrten Großen - gemäß FIG 1 der optimalen Reglercharakteris- tik Po, To und der Einflussparameter kT, kD - ermittelt der Ermittlungsblock 5" die aktuelle Reglercharakteristik P, T. Die aktuelle Reglercharakteristik P, T gibt er dem Zugregler 5 vor .
Eine bevorzugte Ausgestaltung des Vorauswertungsblocks 7 wird nachfolgend noch naher beschrieben werden. Unabhängig von der genauen Art der Ausgestaltung sollte die Ermittlung jedoch derart erfolgen, dass der Zugregler 5 Regelabweichungen, z. B. eine sprungartige Änderung des Sollzuges Z*, mit definier- tem Einschwingverhalten zeitoptimal ausregelt, wenn ihm die optimale Reglercharakteristik Po, To vorgegeben wird. Das definierte Einschwingverhalten kann beispielsweise - siehe FIG 2 - ein Uberschwingen um einen vorbestimmten Prozentsatz der Regelabweichung sein. Auch sollte ein Unterschwingen - in FIG 2 gestrichelt angedeutet - möglichst vermieden werden.
Der Prozentsatz, um den ein Uberschwingen auftritt, kann systembedingt sein. Alternativ kann er einstellbar sein. Er sollte in der Regel zwischen 5 und 25 liegen, beispielsweise bei 6, 8 oder 10. Zeitoptimal ist das Ausregeln, wenn ein schnelleres Ausregeln der Änderung des Sollzuges Z* nur erreicht werden kann, wenn ein größeres Uberschwingen in Kauf genommen wird, als der vorbestimmte Prozentsatz zulasst. Mit welcher optimalen Regiercharakteristik Po, To das gewünschte Verhalten im Detail erreicht wird, kann beispielsweise mittels eines analytischen Modells bzw. eines Simulationsmodells der Zugregelstrecke oder anhand von Versuchen an der realen Anlage ermittelt werden.
Die dem Vorauswertungsblock 7 zugefuhrten statischen und dynamischen Daten sind vielfaltiger Natur. Beispielsweise können die statischen Daten der Forderelemente 3, 4 Daten umfassen, die für eine Dynamik D von Regelkreisen 8', 9' von An- trieben 8, 9 der Forderelemente 3, 4 (also beispielsweise ei¬ ne maximal erreichbare Beschleunigung ohne Last, gegebenen¬ falls als Funktion der Drehzahl des jeweiligen Antriebs 8, 9) charakteristisch sind und/oder ein Verhältnis von Tragheits- momenten der Forderelemente 3, 4 und der korrespondierenden Antriebe 8, 9 relativ zueinander charakteristisch sind.
Weiterhin können beispielsweise die dynamischen Daten des Walzguts 1 die aktuelle Walzgutgeschwindigkeit v umfassen. Auch können sie eine Querschnittsangabe (z. B. Breite und Di¬ cke des Walzguts 1) , eine Harteangabe, ein momentanes Elastizitätsmodul usw. umfassen. Auch können sie Voreilungen umfassen, die das Walzgut 1 gegenüber den Forderelementen 3, 4 aufweist .
Die dynamischen Daten der Forderelemente 3, 4 können - im Falle der Ausbildung als Walzgeruste - beispielsweise Stichabnahmen (Soll- und/oder Istwerte) umfassen, denen das Walzgut 1 im jeweiligen Walzgerust 3, 4 unterzogen wird.
Der Vorauswertungsblock 7 kann bezüglich der Forderelemente 3, 4 beispielsweise ein Walzspaltmodell nach Pavelski enthal¬ ten. Mittels eines derartigen Walzspaltmodells werden die ge¬ druckte Lange, der normierte Fließscheidenwmkel, die WaIz- kraft, die Materialfederkonstante und die Voreilung berechnet. Anhand dieser Großen erfolgt die Ermittlung der optimalen Regiercharakteristik Po, To.
Der Zugregler 5 und auch das Adaptionselement 5' sind in der Praxis meist softwareimplementiert . Wie in FIG 3 dargestellt, sind der Zugregler 5 und das Adaptionselement 5' daher soft¬ waretechnisch realisierte Programmblocke, die von einem Steuerrechner 10 für den Streckenabschnitt 2 ausgeführt werden. Zu diesem Zweck wird ein Computerprogramm 11 erstellt. Das Computerprogramm 11 weist Programmcode 11' (also eine Folge von Maschinenbefehlen) auf. Der Programmcode 11' bewirkt, dass der Steuerrechner 10 ein erfmdungsgemaßes Verfahren ausfuhrt, wenn er das Computerprogramm 11 abarbeitet. Das Computerprogramm 11 wird typischerweise auf einem Datenträger 12 - beispielsweise einem USB-Stick 12 - in ausschließlich maschinenlesbarer Form gespeichert und dem Steuerrechner 10 zugeführt. Es wird in den Steuerrechner 10 übertragen und dort ebenfalls gespeichert, der Steuerrechner 10 auf diese Weise also programmiert.
Die Einflussparameter kT, kD können dem Ermittlungsblock 5" bzw. allgemeiner dem Adaptionselement 5' auf verschiedene Weise zugeführt werden. Beispielsweise können sie gemäß FIG 4 von einer Eingabe eines Anwenders A abhangen. Alternativ kann ein Auswertungsblock 13 vorhanden sein, der die Einflussparameter kT, kD selbsttätig bestimmt. Dem Auswertungsblock 13 werden hierzu statische und dynamische Daten des Walzguts 1 und/oder der Forderelemente 3, 4 und/oder Angaben über den Walzzustand (z. B. die Walzgeschwindigkeit v, Einfadelvor- gang, Walzen einer Schweißnaht, Nothalt, ...) - bzw. allgemeiner Zustandsdaten des Streckenabschnitts 2 - zugeführt. Auch Mischformen sind möglich. In diesem Fall werden die Ein- gaben des Anwenders A und das Ausgangssignal des Auswertungsblocks 13 einem Kombinationsblock 14 zugeführt, der seinerseits - beispielsweise durch Multiplikation miteinander korrespondierender Eingaben des Anwenders A einerseits und Aus¬ gangssignale des Auswertungsblocks 13 andererseits - die Em- flussparameter kT, kD ermittelt.
Der Auswertungsblock 13 kann, sofern er vorhanden ist, auf verschiedene Weise implementiert sein. Beispielsweise kann er die Einflussparameter kT, kD mittels eines Fuzzy-Systems, ei- nes neuronalen Netzes, eines Neuro-Fuzzy-Systems, eines Expertensystems oder eines Kennlinienfeldes ermitteln.
Die Anzahl (mindestens Eins) und die Art der Einflussparameter kT, kD sind nach Bedarf wahlbar. Im Rahmen der derzeit bevorzugten Ausgestaltung werden dem Ermittlungsblock 5" zwei Einflussparameter kT, kD vorgegeben. Einer der Einflussparameter kT, kD ist eine Große kT, die für die Ersatzzeitkon- stante des Zugregelkreises charakteristisch ist. Der andere der Einflussparameter kT, kD ist eine Große kD, die für die Dampfung des Zugregelkreises charakteristisch ist.
Die Einflussparameter kT, kD sind vorzugsweise dimensionslose Einflussparameter kT, kD. Unabhängig davon, ob die Einflussparameter kT, kD dimensionslos sind oder nicht, können sie normierte Einflussparameter kT, kD sein. Der Begriff „normiert" bedeutet hierbei, dass die vom Ermittlungsblock 5" ermittelte aktuelle Regiercharakteristik P, T einen vorbestimm- ten Bezug zur optimalen Regiercharakteristik Po, To aufweist, z. B. mit der optimalen Regiercharakteristik Po, To übereinstimmt, wenn die Einflussparameter kT, kD den Wert Eins aufweisen .
Die aktuelle Reglercharakteristik P, T weist in der Regel mehrere Reglerparameter P, T auf, welche in ihrer Gesamtheit die Regiercharakteristik P, T des Zugreglers 5 bestimmen. Beispielsweise kann der Zugregler 5, wie in FIG 1 durch ein entsprechendes, allgemein übliches Symbol angedeutet ist, als PI-Regler (PI = proportional-integral) ausgebildet sein. Auch eine Ausgestaltung als PID-Regler (PID = proportional-inte- gral-differenzial) , als ID-Regler (ID = integral-differen- tial) , als sogenannter PTl- oder PT2-Regler oder als Zu- standsregler ist denkbar.
Vorzugsweise sollte der Zugregler 5 als Reglerparameter P, T zumindest eine Integrationszeit T eines Integrators 15 des Zugreglers 5 und eine Proportionalverstarkung P eines Propor- tionalgliedes 16 des Zugreglers 5 umfassen.
Wenn der Zugregler 5 als PI-Regler ausgebildet ist, sollte er vorzugsweise eine Struktur aufweisen, wie sie nachfolgend in Verbindung mit FIG 5 erläutert wird.
Gemäß FIG 5 weist der Zugregler 5 einen Integrator 15 und ein Proportionalglied 16 auf. Wie in FIG 5 dargestellt, wird der Integrator 15 mittels der Integrationszeitkonstante T para- metriert, das Proportionalglied 16 mittels der Proportional- verstarkung P.
Einem Knotenpunkt 17 werden der Sollzug Z* und der Istzug Z zugeführt. Im Knotenpunkt 17 wird die Differenz von Sollzug Z* und Istzug Z gebildet. Gegebenenfalls kann der Sollzug Z* zuvor in einem Fuhrungsgroßenfilter 18 gefiltert werden. Dies ist jedoch nicht zwingend erforderlich.
Die Differenz von Sollzug Z* und Istzug Z wird dem Integrator 15 zugeführt. Dem Proportionalglied 16 wird hingegen nur der Istzug Z zugeführt.
Sowohl der Integrator 15 als auch das Proportionalglied 16 liefern je ein Ausgangssignal S', S". In einem Summations- punkt 19 wird die Summe der Ausgangssignale S', Sλ> gebildet. Anhand der Summe der Ausgangssignale S' , S" wird die Stellgroße S ermittelt. Im einfachsten Fall ist die Stellgroße S mit der Summe der Ausgangssignale S', Sλλ identisch.
Der Vorauswertungsblock 7 umfasst gemäß FIG 6 vorzugsweise ein erstes Modell 7', nachfolgend Basismodell 7' genannt. Dem Basismodell 7' werden die statischen und dynamischen Daten des Walzguts 1 (insbesondere die Walzgutgeschwmdigkeit v) sowie Betπebszustandsdaten des Streckenabschnitts 2 (z. B. Stichplandaten) zugeführt. Das Basismodell 7' ermittelt anhand der ihm zugefuhrten Daten Parameter V, a±, bx einer ers¬ ten Ubertragungsfunktion Fi der Zugregelstrecke. Die erste Ubertragungsfunktion Fi weist die Form
Λ +∑a/
F1(S) = V
1 + ∑bs'
auf. s ist in dieser Formel der Laplace-Operator, V eine Streckenverstarkung . a± und h± sind die Koeffizienten eines Zahler- bzw. eines Nennerpolynoms der ersten Ubertragungsfunktion Fi. Die Parameter V, a1; Jo1 der ersten Ubertragungsfunktion Fx werden dem Ermittlungsblock 5" zugeführt. Im Ermittlungsblock 5" werden anhand der vom Basismodell 1' gelieferten Parameter V, alr blr vorlaufige Reglerparameter P' , T' - beispielsweise eine vorlaufige Proportionalitatsverstarkung P' und/oder eine vorläufige Integrationszeitkonstante T' - ermittelt. Die Pa¬ rameter V, alr 1O1 der ersten Ubertragungsfunktion Fx beschreiben somit die vorläufige Reglercharakteristik P' , T' .
Gemäß FIG 6 umfasst der Vorauswertungsblock 7 weiterhin ein zweites Modell 7", nachfolgend Zusatzmodell 7" genannt. Dem Zusatzmodell 7" werden die gleichen Daten zugeführt wie dem Basismodell 7'. Weiter werden dem Zusatzmodell 7" Daten zugeführt, die für die Dynamik D der Antπebsregelkreise 8', 9' charakteristisch sind. Das Zusatzmodell 7" ermittelt anhand der ihm zugefuhrten Daten Parameter A1, B1 einer zweiten Ubertragungsfunktion F2 der Zugregelstrecke. Die zweite Ubertragungsfunktion F2 weist die Form
Figure imgf000016_0001
auf. A1 und B1 sind die Koeffizienten eines Zahler- bzw. ei¬ nes Nennerpolynoms der zweiten Ubertragungsfunktion F2, s ebenso wie bei der ersten Ubertragungsfunktion Fi der Lapla- ce-Operator.
Die erste und die zweite Ubertragungsfunktion Fi, F2 sind folglich beide Laplace-Transformierte der Zugregelstrecke. Der wesentliche Unterschied zwischen der ersten und der zwei- ten Ubertragungsfunktion Fi, F2 besteht jedoch darin, dass das Zusatzmodell 7" die Dynamik D der Antπebsregelkreise 8', 9' der Forderelemente 3, 4 berücksichtigt, wahrend eine derartige Berücksichtigung beim Basismodell 7' nicht der Fall ist.
Wie in FIG 6 gestrichelt angedeutet ist, ist es möglich, dass dem Zusatzmodell 7" zusätzlich zu den bereits erwähnten Daten auch die vorläufige Proportionalverstarkung P' und die vorläufige Integrationszeitkonstante T' zugeführt werden. In diesem Fall kann das Zusatzmodell V" im Rahmen der Ermittlung der zweiten Ubertragungsfunktion F2 diese Werte P' , T' mit berücksichtigen. In diesem Fall ist die zweite Ubertragungsfunktion F2 die Ubertragungsfunktion des Zugregelkreises, wo¬ bei der Zugregler 5 mit der vorlaufigen Reglercharakteristik P', T' parametπert ist. Es ist jedoch alternativ auch möglich, die zweite Ubertragungsfunktion F2 unabhängig von den konkreten Werten für die vorläufige Proportionalverstarkung P' und die vorläufige Integrationszeitkonstante T' zu ermitteln.
Auch die Parameter A1, B1 der zweiten Ubertragungsfunktion F2 werden dem Ermittlungsblock 5" zugeführt. In Abhängigkeit von den ihm zugefuhrten Parametern A1, B1 der zweiten Ubertragungsfunktion F2 ermittelt der Ermittlungsblock 5" mindestens einen Korrekturwert K für mindestens einen der vorlaufigen Reglerparameter P' , T' . Gemäß FIG 6 wird beispielsweise nur für die vorläufige Proportionalverstarkung P' ein Korrekturwert K ermittelt. Alternativ oder zusätzlich konnte jedoch auch ein Korrekturwert K für einen anderen Reglerparameter, beispielsweise die vorlaufige Zeitkonstante T' , ermittelt werden oder der Korrekturwert K zur Korrektur mehrerer Reg- lerparameter P, T herangezogen werden.
Die Ermittlung des (mindestens) einen Korrekturwerts K ist auf verschiedene Weise möglich. Derzeit ist bevorzugt, dass der Ermittlungsblock 5" den einen Korrekturwert K anhand der Quotienten von Koeffizienten A1, B1 gleicher Ordnung des Zahler- und des Nennerpolynoms der zweiten Ubertragungsfunktion F2 ermittelt. Der Korrektorwert K kann also geschrieben werden als Funktion von Einflussgroßen C1, wobei gilt
C1 = A1ZB1 (i = l, 2, 3, ...) .
Der Korrekturwert K - bzw. bei mehreren Korrekturwerten die Korrekturwerte K - wird einem Aufschaltungsblock 20 zuge- fuhrt, dem auch die vorläufigen Reglerparameter P' , T' zugeführt werden. Der Aufschaltungsblock 20 verknüpft die vorläu¬ figen Reglerparameter P' , T' und die Korrekturwerte K miteinander. Er ermittelt so die optimalen Reglerparameter Po, To. Die im Aufschaltungsblock 20 vorgenommene Verknüpfung kann beispielsweise additiv oder multiplikativ sein. Unabhängig von der genauen Art der Ermittlung ist anhand der Parameter V, a±, bi, A1, B1 der ersten und der zweiten Ubertragungsfunk- tion Fi, F2 m Verbindung mit einer vorbestimmten Ermitt- lungsvorschπft jedoch die optimale Regiercharakteristik Po, To ermittelbar.
Das Adaptionselement 5' kann die vorläufige Regiercharakteristik P' , T' und die Korrektur K mittels einer Zustandsraum- darstellung ermitteln. Alternativ kann das Adaptionselement
5' die vorläufige Regiercharakteristik P' , T' und die Korrektur K mittels einer Ubertragungsfunktionsdarstellung übermitteln. Im Falle der Ermittlung mittels einer Ubertragungsfunk- tionsdarstellung kann der Vorauswertungsblock 7 beispielswei- se wie obenstehend erläutert implementiert sein.
Mittels des erfindungsgemaßen Verfahrens, des entsprechenden Computerprogramms 11, des entsprechenden Datenträgers 12 und des entsprechenden Steuerrechners 10 kann über den gesamten Geschwindigkeitsbereich der Walzgutgeschwindigkeit v ein stabiles und zumindest nahezu optimales Reglerverhalten erzielt werden. Dies gilt auch dann, wenn das Walzgut 1 und seine Ei¬ genschaften (Querschnitt, Elastizität, Harte, ...) sich andern und/oder wenn die Bearbeitung des Walzguts 1 in den For- derelementen 3, 4 (z. B. die Stichabnahmen) variiert.
Die obige Beschreibung dient ausschließlich der Erläuterung der vorliegenden Erfindung. Der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung soll hingegen ausschließlich durch die beigefugten Ansprüche bestimmt sein.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Regeln eines Istzuges (Z), mit dem ein Walzgut (1) beaufschlagt ist, auf einen Sollzug (Z*), wahrend das Walzgut (1) einen durch ein vorderes Forderelement (3) und ein hinteres Forderelement (4) begrenzten Streckenabschnitt (2) mit einer Walzgutgeschwindigkeit (v) durchlauft, - wobei der Istzug (Z) und der Sollzug (Z*) einem Zugregler
(5) zugeführt werden, - wobei dem Zugregler (5) ein Adaptionselement (5') vorgeord¬ net ist, mittels dessen in Abhängigkeit von statischen und dynamischen Daten des Walzguts (1) und der Forderelemente (3, 4) dynamisch eine aktuelle Reglercharakteristik (P, T) für den Zugregler (5) ermittelt wird, - wobei die aktuelle Reglercharakteristik (P, T) dem Zugregler (5) vorgegeben wird, so dass der Zugregler (5) anhand des Istzuges (Z) und des Sollzuges (Z*) in Verbindung mit der aktuellen Regiercharakteristik (P, T) eine Stellgroße (S) für ein den Istzug (Z) beeinflussendes Stellelement er- mittelt und die Stellgroße (S) an das Stellelement ausgibt, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das Adaptionselement (5') einen Vorauswertungsblock (7) umfasst, mittels dessen Parameter (Po, To, V, alr blr A1, B1) ermittelt werden, die eine optimale Regiercharakteristik (Po, To) beschreiben oder anhand derer in Verbindung mit einer vorbestimmten Ermittlungsvorschrift die optimale Reglercharakteristik (Po, To) bestimmt ist, bei welcher der Zugregler (5) Regelabweichungen - z. B. eine sprungartige Änderung des Sollzuges (Z*) - mit definiertem Einschwingverhalten zeitop- timal ausgeregelt, und dass das Adaptionselement (5') die aktuelle Reglercharakteristik (P, T) in Abhängigkeit von der optimalen Regiercharakteristik (Po, To) ermittelt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das definierte Einschwingverhalten ein Uberschwingen um einen vorbestimmten Prozentsatz der Regelabweichung ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die statischen Daten der Forderelemente (3, 4) Daten umfassen, die für eine Dynamik (D) von Antπebsregelkreisen (8', 9') der Forderelemente (3, 4) und/oder ein Verhältnis von Trägheitsmomenten der Forderelemente (3, 4) und der An¬ triebe (8, 9) charakteristisch ist.
4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Daten des Walzguts (1) die aktuelle Walzgutgeschwm- digkeit (v) , eine Querschnittsangabe und/oder eine Harteanga- be und/oder Voreilungen, die das Walzgut (1) gegenüber den Forderelementen (3, 4) aufweist, umfassen.
5. Verfahren nach einem der obigen Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die dynamischen Daten der Forderelemente (3, 4) Stichab¬ nahmen umfassen, denen das Walzgut (1) in den Forderelementen (3, 4) unterzogen wird.
6. Verfahren nach einem der obigen Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass mindestens eines der Forderelemente (3, 4) als Walzge- rust ausgebildet ist und dass die Stellgroße (S) einen Walzspalt des als Walzgerust ausgebildeten Forderelements (3, 4) beeinflusst .
7. Verfahren nach einem der obigen Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass dem Adaptionselement (5' ) mindestens ein Einflussparame¬ ter (kT, kD) vorgegeben wird und dass das Adaptionselement (5' ) die aktuelle Regiercharakteristik (P, T) anhand des mindestens einen Einflussparameters (kT, kD) und der optimalen Regiercharakteristik (Po, To) ermittelt.
8. Verfahren nach Anspruch 7, d a d u r c h g e k e n n z e r c h n e t , dass der mrndestens eine Einflussparameter (kT, kD) vom Ausgangssignal eines Auswertungsblocks (13) abhangt, dem Zu- Standsdaten des Streckenabschnitts (2) zugeführt werden.
9. Verfahren nach Anspruch 8, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der Auswertungsblock (13) sein Ausgangssignal mittels eines Fuzzy-Systems, eines neuronalen Netzes, eines Neuro- Fuzzy-Systems, eines Expertensystems oder eines Kennlinien- feldes ermittelt.
10. Verfahren nach Anspruch 7, 8 oder 9, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der mindestens eine Einflussparameter (kT, kD) von einer Anwendereingabe abhangt.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 10, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der mindestens ein Einflussparameter (kT, kD) eine für die Ersatzzeitkonstante des Zugregelkreises charakteristische Große (kT) und/oder eine für die Dampfung des Zugregelkreises charakteristische Große (kD) umfasst.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 11, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der mindestens eine Einflussparameter (kT, kD) ein di- mensionsloser Einflussparameter (kT, kD) ist.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 12, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die aktuelle Regiercharakteristik (P, T) einen vorbestimmten Bezug zur optimalen Reglercharakteristik (Po, To) aufweist, wenn der mindestens eine Einflussparameter (kT, kD) den Wert Eins aufweist.
14. Verfahren nach einem der obigen Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der Zugregler (5) einen Integrator (15) und ein Propor- tionalglied (16) aufweist, dass dem Integrator (15) die Dif- ferenz von Sollzug (Z*) und Istzug (Z) zugeführt wird, dass dem Proportionalglied (16) nur der Istzug (Z), nicht jedoch der Sollzug (Z*) zugeführt wird und dass die Stellgroße (S) anhand der Summe der Ausgangssignale (S', S") des Integrators (15) und des Proportionalgliedes (16) ermittelt wird.
15. Verfahren nach einem der obigen Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass mittels des Adaptionselements (5') zunächst eine vorläufige Reglercharakteristik (P' , T' ) ermittelt wird und sodann durch eine von der Walzgutgeschwmdigkeit (v) und einer Dynamik (D) von Antπebsregelkreisen (8', 9') der Forderelemente (3, 4) abhangige Korrektur (K) der vorlaufigen Reglercharakteristik (P', T') die optimale Reglercharakteristik (Po, To) ermittelt wird.
16. Verfahren nach Anspruch 15, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die vorlaufige Regiercharakteristik (P' , T' ) mehrere Reglerparameter (P' , T' ) aufweist und dass durch die Korrek- tur (K) alle Reglerparameter (P', T') korrigiert werden.
17. Verfahren nach Anspruch 15, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die vorläufige Regiercharakteristik (P' , T' ) mehrere Reglerparameter (P' , T' ) aufweist und dass durch die Korrektur (K) nur ein Teil der Reglerparameter (P' , T' ) korrigiert wird.
18. Verfahren nach Anspruch 15, 16 oder 17, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das Adaptionselement (5') Modelle (7', 7") enthalt, mittels derer die vorläufige Regiercharakteristik (P' , T' ) und die Korrektur (K) mittels einer Zustandsraumdarstellung oder einer Ubertragungsfunktionsdarstellung ermittelt werden.
19. Verfahren nach Anspruch 18, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t ,
- dass im Vorauswertungsblock (7) anhand eines ersten Modells
(7') Parameter (V, alr D1) einer ersten Ubertragungsfunkti- on (Fi) und anhand eines zweiten Modells (7") Parameter (A1, B1) einer zweiten Ubertragungsfunktion (F2) der Zugre- gelstrecke ermittelt werden,
- dass das zweite Modell (7") zusätzlich zum ersten Modell
(7') eine Dynamik (D) von Antπebsregelkreisen (8', 9') der Forderelemente (3, 4) berücksichtigt,
- dass die Ubertragungsfunktionen (Fi, F2) die Form
Figure imgf000023_0001
aufweist, wobei V eine Streckenverstarkung, a1 und A1 Koeffizienten eines jeweiligen Zahlerpolynoms, D1 und B1 Koef- fizienten eines jeweiligen Nennerpolynoms, s der Laplace- Operator und Fi und F2 die Laplace-Transformierten der Zugregelstrecke sind,
- dass anhand der Parameter (V, a2, ID1) der ersten Ubertragungsfunktion (Fi) eine vorläufige Proportionalverstarkung (P' ) des Zugreglers (5) und eine vorläufige Zeitkonstante (T' ) des Zugreglers (5) ermittelt werden und
- dass anhand der Parameter (A1, B1) der zweiten Ubertragungsfunktion (F2) mindestens ein Korrekturwert (K) ermittelt wird, dessen Verknüpfung mit der vorläufigen Proporti- onalverstarkung (P' ) und/oder der vorläufigen Zeitkonstante (T') eine optimale Proportionalverstarkung (Po) bzw. eine optimale Zeitkonstante (To) des Zugreglers (5) ergibt.
20. Verfahren nach Anspruch 19, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der mindestens eine Korrekturwert (K) anhand der Quotienten von Koeffizienten (A1, B1) gleicher Ordnung des Zah- ler- und des Nennerpolynoms der zweiten Ubertragungsfunktion (F2) ermittelt wird.
21. Verfahren nach Anspruch 19 oder 20, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das zweite Modell (7") als Modell des Zugregelkreises ausgebildet ist, das auch die vorläufige Proportionalverstar- kung (P') des Zugreglers (5) und die vorläufige Zeitkonstante (T') des Zugreglers (5) berücksichtigt.
22. Computerprogramm, das eine Folge von Maschinenbefehlen umfasst, die bewirkt, dass ein Steuerrechner (10) für einen Streckenabschnitt (2) ein Verfahren nach einem der obigen Ansprüche ausfuhrt, wenn es von dem Steuerrechner (10) abgear- beitet wird.
23. Datenträger, auf dem ein Computerprogramm (11) nach Anspruch 22 gespeichert ist.
24. Steuerrechner für einen Streckenabschnitt (2), wobei in dem Steuerrechner ein Computerprogramm (11) nach Anspruch 22 gespeichert ist, das vom Steuerrechner abarbeitbar ist.
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