WO2008043596A1 - Verfahren zum abtasten eines umfelds eines fahrzeugs - Google Patents

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WO2008043596A1
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Uwe Zimmermann
Markus Koehler
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    • G01S2015/935—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring the contour, e.g. a trajectory of measurement points, representing the boundary of the parking space

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for scanning an environment of a
  • Vehicle in particular an environment of a motor vehicle.
  • the invention further relates to a computer program and a computer program product for carrying out the method.
  • Electronically or mechanically scanning or measuring systems for determining the position of objects are known, for example, based on radar (radar: detecting and detecting radio) or Lidartechnologie (lidar: light detection and ranging), the radar principle on the frequency range of light transfers, works.
  • radar radar: detecting and detecting radio
  • Lidartechnologie lidar: light detection and ranging
  • the inventive method is used for scanning an environment of a vehicle, wherein a number of individual beams is used for scanning, and wherein the scanning range is configured by function-specific summary of the individual beams.
  • the scan area is thus replaced by a function-specific summary of the individual beams, i. by sectoring, for example, configured for the function "parking space measurement” such that e.g. the position and height of the curb near the ground and the area around the driver or Ego vehicle height is measured very fine angle resolved, while in the area between, in which no high angular resolution is required, a coarser segmentation takes place.
  • a function-specific summary of the individual beams i. by sectoring, for example, configured for the function "parking space measurement” such that e.g. the position and height of the curb near the ground and the area around the driver or Ego vehicle height is measured very fine angle resolved, while in the area between, in which no high angular resolution is required, a coarser segmentation takes place.
  • This function-specific design of the segmentation into a maximum number of sectors for all functions to be covered allows the use of a universal sensor hardware (scanning hardware and evaluation hardware), which can be easily adapted to the function by software adjustment of the sectoring.
  • the subsequent signal processing for example, a tracking or a parking space measurement, based on the sector reflex positions thus always has the optimal data set, i. maximum accuracy with minimum number of sectors available to provide function-processed measurement data.
  • the inventive device is used for scanning an environment of a vehicle and is provided in particular for carrying out a method described above.
  • This comprises a unit for emitting a number of individual beams and a unit for receiving reflected single beams, wherein the entire system for the function-specific
  • an electronic processing unit is regularly provided.
  • the two mentioned units can be integrated in a housing or an overall system.
  • a radar system or a radar technology or a lidar system can be used. But there are also other systems that allow a determination of the distance between objects, conceivable.
  • the computer program according to the invention comprises program code means for carrying out all the steps of a method according to one of claims 1 to 7, when the computer program is executed on a computer or a corresponding computing unit, in particular in a device described above.
  • the computer program product according to the invention comprises precisely these program code means which are stored on a computer-readable data carrier and which are executed on a computer, in particular a computer in a device described above.
  • the method described serves, at least in one of the described embodiments, for the cost-optimized, function-specific configuration of a scanning sensor device by adequately combining individual beams at low or low level (eg backscatter curves) of the signal processing.
  • the design of the device can be flexible taking into account various parameters, such as. Angle resolution, scan range, distance range, function-optimized number of sectors, scan speed (cycle time), data rate with cost-effective evaluation units, e.g. FPGA, CPU and DSP.
  • Angle resolution e.g., a simple applicability to different requirements is achieved.
  • This also takes into account the need of different car manufacturers for diversification.
  • FIG. 1 shows the use of the method according to the invention.
  • FIG. 2 shows in a flowchart the sequence of an embodiment of the method according to the invention.
  • FIG. 3 shows a further use of the method according to the invention.
  • FIG. 1 shows an example of the method for the lane change assistance function or LaneChangeAid.
  • Three partial images 10, 12 and 14 show a typical situation of a first vehicle 16 and a second vehicle 18 in traffic.
  • the second vehicle 18 overtakes the first vehicle 16 and it is to be ensured that there is no collision during a lane change of the second vehicle 18.
  • the second vehicle 18 has a unit 20 for emitting individual jets 22, two of which are shown to illustrate the maximum angular range. Furthermore, a unit 23 for receiving reflected individual beams is provided, wherein the two units 20 and 23 are integrated in a housing or in an overall system.
  • the points 24 shown in the illustration illustrate the maximum possible angular resolution in the scanned angular range.
  • the function-specific sectoring is clarified, ie for areas of higher interest, a finer segmentation takes place.
  • the points 24 within dotted lines rimmed sectors or scan angles 25 are chosen to be functionally specific, these sectors 25 surrounding areas of lesser interest. This sectoring is carried out function-specifically, ie this is adapted to the lane change assistance function.
  • a data reduction for example by addition of the backscatter curves for scanning angles within the sectors 25, wherein a determination of the center of gravity of the sector reflex positions in the sector 25, as shown in the third field 14 by open circles 26 are done. Since not all backscatter curves are taken into account individually in the sector 25, but only the sum of the backscatter curves in this sector 25, a considerable data reduction is achieved.
  • the device according to the invention i. the units 20 and 23 for emitting and receiving individual beams and an associated signal or data processing, is designed so that this principle provides a maximum usable angular resolution and a maximum scanning range, so as to cover the requirements of all functions in principle. This ensures that areas of higher interest are given adequate consideration, while for areas of lesser interest data is reduced.
  • the data volume (single-reflection positions) would be very high at very high maximum possible angular resolution over the entire scanning range and would have to be processed in higher-level signal processing stages.
  • function-specific summary of the individual beams at low-level level a significant reduction of the data rate can be achieved.
  • FIG. 2 An exemplary embodiment of such a method is shown in FIG. 2 in a flow chart.
  • a sector is specified and in a second step 42 a scan angle.
  • a third step 44 it is checked whether the scan angle within the sector lies. If this is not the case, in a possible step 46, the specification of a next scan angle is made and step 44 is repeated.
  • step 44 If it results in step 44 that the scan angle lies within the sector, the next step 48 is to record the backscatter curve for the current scan angle.
  • step 50 the backscatter curves are summed for each scan angle within the function-specific sector. Subsequently, it is checked (step 52) whether the sector end angle has been reached. If this is not the case, the next scan angle is specified in step 46 and the execution is continued with step 44.
  • step 52 If it is determined in step 52 that the sector end angle has been reached, in a further step 54 the determination of the peak or peak actions, for example the center of gravity, of the sum of the backscatter curves within the sector takes place. Subsequently, in a further step 56, the output of the distance values of the sector takes place, before the next sector is specified in a step 58 and the next scan angle is specified in a step 60.
  • the peak or peak actions for example the center of gravity
  • the summation of the backscatter curves and the further base signal processing for determining the sector reflex positions may be e.g. done on a low-cost FPGA.
  • the method shown is an example of an evaluation method for data reduction on a low-level level of signal processing, the method being reproduced for one sector of a measurement cycle.
  • FIG. 3 shows a sectoring according to the invention using the example of the function "Parking space measurement". It is a vehicle 70 in a starting position and indicated by the reference numeral 72 shown in a desired parking position. A double arrow 74 shows the so-called ego vehicle height. An arrow 76 shows the orientation in the z-direction and an arrow 78 the orientation in the y-direction. Furthermore, a curb 80 is reproduced, which represents a point of particular interest in the parking space measurement.
  • Reference numbers 1 to 9 designate individual beams with which the environment of the vehicle 70 or 72 is scanned.
  • a high angular resolution in the vicinity of the soil is required.
  • a good angular resolution is required to measure accessible parking space limitations.
  • a lower angular resolution is necessary, which is why a sectoring of rays can take place here.

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Abstract

Es werden ein Verfahren, eine Einrichtung, ein Computerprogramm sowie ein Computerprogrammprodukt zum Abtasten eines Umfelds eines Fahrzeugs (70, 72) vorgestellt. Das beschriebene Verfahren sieht vor, dass eine Anzahl von Einzelstrahlen (1, ... 9) zur Abtastung verwendet wird und der Funktionsbereich durch funktionsspezifische Zusammenfassung der Einzelstrahlen (1, ...9) konfiguriert wird.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zum Abtasten eines Umfelds eines Fahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zum Abtasten eines Umfelds eines
Fahrzeugs, insbesondere eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens.
Stand der Technik
Elektronisch oder mechanisch abtastende bzw. scannende Messysteme zur Positionsbestimmung von Objekten sind bekannt, die bspw. auf Basis von Radar- (radar: radio detecting and ranging) oder Lidartechnologie (lidar: light detection and ranging), die das Radarprinzip auf den Frequenzbereich des Lichts überträgt, arbeiten.
Es ist allerdings derzeit kein ressourcenschonendes Verfahren zur adäquaten Minimierung des Datenaufkommens bekannt, das es erlaubt, eine Abtast- bzw. Scannerhardware für unterschiedliche Anwendungen einzusetzen. Mögliche Anwendungen hierfür sind bspw. eine Parklückenvermessung, eine adaptive Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung (ACC- FullSpeedRange), eine Spurwechselunterstützung (LaneChangeAid) und eine Ablaufsteuerung vor einem Zusammenstoß (PreCrash).
Zur Bestimmung von Abständen zwischen Fahrzeugen aus Rückstreukurven, die in den vorgenannten Anwendungen zu Einsatz kommen, sind Verfahren für Radar- oder Lidarsysteme bekannt. Insbesondere das damit verbundene Datenaufkommen führt zu einer aufwendigen
Datenverarbeitung, was den Einsatz solcher Systeme bislang beschränkt. Es besteht somit ein Bedarf an der Konzipierung einer möglichst kostengünstigen und universell einsetzbaren Scannerhardware und -Software mit minimiertem bzw. optimiertem Ressourcenbedarf für eine anschließende Datenauswertung.
Offenbarung der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum Abtasten eines Umfelds eines Fahrzeugs, wobei eine Anzahl von Einzelstrahlen zur Abtastung verwendet wird, und wobei der Abtastbereich durch funktionsspezifische Zusammenfassung der Einzelstrahlen konfiguriert wird.
Der Scanbereich wird somit durch funktionsspezifische Zusammenfassung der Einzelstrahlen, d.h. durch Sektorierung, bspw. für die Funktion "Parklückenvermessung" so konfiguriert, dass z.B. die Lage und Höhe des Randsteines in Bodennähe sowie der Bereich um die Fahrer- bzw. Ego-Fahrzeug-Höhe sehr fein winkelaufgelöst vermessen wird, während im Bereich dazwischen, in dem keine hohe Winkelauflösung erforderlich ist, eine gröbere Segmentierung erfolgt. Für
Bereiche von hohem Interesse erfolgt somit eine feinere Segmentierung. Auf diese Weise wird das Datenaufkommen gegenüber bekannten Verfahren erheblich reduziert.
Diese funktionsspezifische Auslegung der Segmentierung in eine Maximalzahl von Sektoren für alle abzudeckenden Funktionen erlaubt den Einsatz einer universellen Sensorhardware (Scan- Hardware und Auswerte-Hardware), die durch Softwareeinstellung der Sektorierung einfach an die Funktion angepasst werden kann. Die nachfolgende Signalverarbeitung, bspw. ein Tracking oder eine Parklückenvermessung, auf Basis der Sektor-Reflexpositionen hat damit immer den optimalen Datensatz, d.h. eine maximale Genauigkeit bei minimaler Sektoranzahl, zur Verfügung, um der Funktion aufbereitete Messdaten zur Verfügung zu stellen.
Die erfindungsgemäße Einrichtung dient zum Abtasten eines Umfelds eines Fahrzeugs und ist insbesondere zur Durchführung eines vorstehend beschriebenen Verfahrens vorgesehen. Diese weist eine Einheit zur Abgabe einer Anzahl von Einzelstrahlen und eine Einheit zum Empfangen von reflektierten Einzelstrahlen auf, wobei das Gesamtsystem zur funktionsspezifischen
Zusammenlegung der Einzelstahlen ausgebildet ist. Hierzu ist regelmäßig eine elektronische Recheneinheit vorgesehen. Die beiden genannten Einheiten können in einem Gehäuse bzw. einem Gesamtsystem integriert sein. In der beschriebenen Einrichtung kann ein Radarsystem bzw. eine Radartechnologie oder ein Lidarsystem zum Einsatz kommen. Es sind aber auch andere Systeme, die eine Bestimmung des Abstands zwischen Objekten erlauben, denkbar.
Das erfindungsgemäße Computerprogramm umfasst Programmcodemittel, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer vorstehend beschriebenen Einrichtung, ausgeführt wird.
Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt umfasst eben diese Programmcodemittel, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind und auf einer Recheneinheit, insbesondere einer Recheneinheit in einer vorstehend beschriebenen Einrichtung, zur Ausführung kommen.
Das beschriebene Verfahren dient, zumindest in einer der beschriebenen Ausführungsformen, zur kostenoptimierten, funktionsspezifischen Konfiguration einer scannenden Sensoreinrichtung durch adäquate Zusammenfassung von Einzelstrahlen auf niederer bzw. low-level-Ebene (bspw. Rückstreukurven) der Signalverarbeitung.
Die Auslegung der Einrichtung kann flexibel unter Berücksichtigung verschiedener Parameter, wie bspw. Winkelauflösung, Scanbereich, Entfernungsbereich, funktionsoptimierte Anzahl von Sektoren, Scangeschwindigkeit (Zykluszeit), Datenrate mit kostengünstigen Auswerteeinheiten, z.B. FPGA, CPU und DSP, erfolgen. Hierdurch wird eine einfache Applizierbarkeit an unterschiedliche Anforderungen erreicht. Dies berücksichtigt auch das Bedürfnis unterschiedlicher Automobilhersteller nach Diversifizierung.
Die Minimierung des Fertigungsaufwands bei ggf. geeigneter universeller Gehäuseauslegung und der Lagerhaltung durch Reduktion der Variantenvielfalt erweist sich zudem als besonders vorteilhaft.
Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und den beiliegenden Zeichnungen. - A -
Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Die Erfindung ist anhand von Ausfuhrungsbeispielen in den Zeichnungen schematisch dargestellt und wird im folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ausführlich beschrieben.
Figur 1 zeigt den Einsatz des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Figur 2 zeigt in einem Flussdiagramm den Ablauf einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Figur 3 zeigt einen weiteren Einsatz des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Ausführungsformen der Erfindung
Figur 1 zeigt ein Beispiel des Verfahrens für die Funktion Spurwechselunterstützung bzw. LaneChangeAid. In drei Teilbildern 10, 12 und 14 ist eine typische Situation eines ersten Fahrzeugs 16 und eines zweiten Fahrzeugs 18 im Straßenverkehr dargestellt. Das zweite Fahrzeug 18 überholt das erste Fahrzeug 16 und es soll sichergestellt werden, dass es bei einem Fahrspurwechsel des zweiten Fahrzeugs 18 zu keiner Kollision kommt.
Das zweite Fahrzeug 18 verfügt über eine Einheit 20 zur Abgabe von Einzelstrahlen 22, von denen zwei zur Verdeutlichung des maximalen Winkelbereichs dargestellt sind. Weiterhin ist eine Einheit 23 zum Empfang reflektierter Einzelstrahlen vorgesehen, wobei die beiden Einheiten 20 und 23 in einem Gehäuse bzw. in einem Gesamtsystem integriert sind. Die in der Darstellung gezeigten Punkte 24 verdeutlichen die maximal mögliche Winkelauflösung im abgetasteten Winkelbereich. In dem zweiten Teilbild 12 ist die funktionsspezifische Sektorierung verdeutlicht, d.h. dass für Bereiche von höherem Interesse eine feinere Segmentierung erfolgt. Die Punkte 24 innerhalb von mit gepunkteten Linien umrandeten Sektoren bzw. Scanwinkeln 25 sind funktionsspezifisch gewählt, wobei diese Sektoren 25 Bereiche von geringerem Interesse umgeben. Diese Sektorierung wird funktionsspezifisch durchgeführt, d.h. diese ist der Funktion Spurwechselunterstützung angepasst.
Durch eine sogenannte low-level-Zusammenfassung von Scandaten erfolgt eine Datenreduktion, bspw. durch Addition der Rückstreukurven für Scanwinkel innerhalb der Sektoren 25, wobei eine Bestimmung des Schwerpunkts der Sektorreflexpositionen in dem Sektor 25, wie sie im dritten Teilbild 14 durch offene Kreise 26 dargestellt sind, erfolgt. Da nicht mehr sämtliche Rückstreukurven einzeln in dem Sektor 25 berücksichtigt werden, sondern nur die Summe der Rückstreukurven in diesem Sektor 25, wird eine erhebliche Datenreduktion erreicht.
Entsprechend der Funktionsanforderungen erfolgt somit eine winkelabhängige Zusammenfassung von Einzelstrahlen 22 in verschiedenen Sektoren 25. Die erfindungsgemäße Einrichtung, d.h. die Einheiten 20 und 23 zur Abgabe und zum Empfangen von Einzelstrahlen sowie eine zugeordnete Signal- bzw. Datenverarbeitung, ist dabei so ausgelegt, dass diese grundsätzlich eine maximal nutzbare Winkelauflösung und einen maximalen Scanbereich bietet, um damit prinzipiell die Anforderungen aller Funktionen abzudecken. So ist sichergestellt, dass Bereiche von höherem Interesse eine angemessene Berücksichtung finden, während für Bereiche von geringerem Interesse eine Datenreduktion durchgeführt wird.
Würde man keine Sektorierung vornehmen, so wäre bei sehr hoher maximal möglicher Winkelauflösung über den gesamten Scanbereich das Datenaufkommen (Einzelreflexpositionen) sehr hoch und müsste in darüberliegenden Signalverarbeitungsstufen verarbeitet werden. Durch funktionsspezifische Zusammenfassung der Einzelstrahlen auf low-level-Ebene lässt sich eine deutliche Reduktion der Datenrate erreichen.
Ein Ausführungsbeispiel für ein solches Verfahren ist in Figur 2 in einem Flussdiagramm gezeigt.
In einem ersten Schritt 40 wird ein Sektor und in einem zweiten Schritt 42 ein Scanwinkel vorgegeben. In einem dritten Schritt 44 wird überprüft, ob der Scanwinkel innerhalb des Sektors liegt. Ist dies nicht der Fall, erfolgt in einem möglichen Schritt 46 die Vorgabe eines nächsten Scanwinkels und der Schritt 44 wird wiederholt.
Ergibt sich bei Schritt 44, dass der Scanwinkel innerhalb des Sektors liegt, erfolgt in einem nächsten Schritt 48 die Aufnahme der Rückstreukurve für den aktuellen Scanwinkel.
Anschließend werden in einem Schritt 50 die Rückstreukurven für jeden Scanwinkel innerhalb des funktionsspezifischen Sektors summiert. Anschließend wird überprüft (Schritt 52), ob der Sektorendwinkel erreicht ist. Ist dies nicht der Fall, wird in Schritt 46 der nächste Scanwinkel vorgegeben und die Ausführung mit Schritt 44 fortgeführt.
Wird in Schritt 52 festgestellt, dass der Sektorendwinkel erreicht ist, erfolgt in einem weiteren Schritt 54 die Bestimmung der Spitzen- bzw. Peaklagen, bspw. des Schwerpunkts, der Summe der Rückstreukurven innerhalb des Sektors. Anschließend erfolgt in einem weiteren Schritt 56 die Ausgabe der Abstandswerte des Sektors, bevor in einem Schritt 58 der nächste Sektor und in einem Schritt 60 der nächste Scanwinkel vorgegeben wird.
Die Summation der Rückstreukurven und der weiteren Basissignalverarbeitung zur Bestimmung der Sektorreflexpositionen kann z.B. auf einem kostengünstigen FPGA erfolgen. Das gezeigte Verfahren ist ein Beispiel für ein Auswerteverfahren zur Datenreduktion auf low-level-Ebene der Signalverarbeitung, wobei das Verfahren für einen Sektor eines Messzyklus wiedergegeben ist.
In Figur 3 ist am Beispiel der Funktion "Parklückenvermessung" eine erfindungsgemäße Sektorierung gezeigt. Es ist ein Fahrzeug 70 in einer Ausgangsposition und mit der Bezugsziffer 72 versehen in einer angestrebten Parkposition dargestellt. Ein Doppelpfeil 74 zeigt die sogenannte Ego-Fahrzeughöhe. Ein Pfeil 76 zeigt die Ausrichtung in z-Richtung und ein Pfeil 78 die Ausrichtung in y-Richtung. Weiterhin ist ein Randstein 80 wiedergegeben, der bei der Parklückenvermessung ein Punkt von besonderem Interesse darstellt.
Mit Bezugsziffern 1 bis 9 sind Einzelstrahlen bezeichnet, mit denen das Umfeld des Fahrzeugs 70 bzw. 72 abgetastet wird. Für eine möglichst genaue Erfassung bspw. der Höhe des Randsteins 80 oder überfahrbarer Objekte (nicht dargestellt) ist eine hohe Winkelauflösung in der Nähe des Bodens erforderlich. Weiterhin ist in Höhe der Ego-Fahrzeughöhe ebenfalls eine gute Winkelauflösung erforderlich, um unterfahrbare Parklückenbegrenzungen zu vermessen. In den Winkelbereichen zwischen den Bereich von höherem Interesse ist eine geringere Winkelauflösung notwendig, weshalb hier eine Sektorierung von Strahlen erfolgen kann.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Abtasten eines Umfelds eines Fahrzeugs (16, 18, 70, 72), wobei eine Anzahl von Einzelstrahlen (1, ...9, 22) zur Abtastung verwendet wird, und wobei der Abtastbereich durch funktionsspezifische Zusammenfassung der Einzelstrahlen (1, ...9, 22) konfiguriert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem für Bereiche von hohem Interesse eine feinere Segmentierung erfolgt.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, das zur Unterstützung bei einem Fahrspurwechsel eingesetzt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, das zur Parklückenvermessung eingesetzt wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem eine Bestimmung von Sektorreflexpositionen (24) durchgeführt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, bei dem eine nachfolgende Datenverarbeitung auf Grundlage der Sektorreflexpositionen (24) zur Verfügung gestellt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6, bei dem die nachfolgende Verarbeitung auf einem FPGA ausgeführt wird.
8. Einrichtung zum Abtasten eines Umfelds eines Fahrzeugs (16, 18, 70, 72), insbesondere zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7, mit einer Einheit (20) zur Abgabe einer Anzahl von Einzelstrahlen (1, ...9, 22) und einer Einheit (23) zum Empfangen von reflektierten Einzelstrahlen (1, ...9, 22), wobei die Einheit (20) zur Abgabe von Einzelstrahlen (1,
...9, 22) zur funktionsspezifischen Zusammenlegung der Einzelstrahlen (1, ...9, 22) ausgebildet ist.
9. Einrichtung nach Anspruch 8, bei der ein Radarsystem zum Einsatz kommt.
10. Einrichtung nach Anspruch 8, bei der ein Lidarsystem zum Einsatz kommt.
11. Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer Einrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, ausgeführt wird.
12. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer Einrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, ausgeführt wird.
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