WO2008009387A1 - Optisches distanzmessverfahren und entsprechender optischer distanzmesser - Google Patents

Optisches distanzmessverfahren und entsprechender optischer distanzmesser Download PDF

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WO2008009387A1
WO2008009387A1 PCT/EP2007/006226 EP2007006226W WO2008009387A1 WO 2008009387 A1 WO2008009387 A1 WO 2008009387A1 EP 2007006226 W EP2007006226 W EP 2007006226W WO 2008009387 A1 WO2008009387 A1 WO 2008009387A1
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light signal
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threshold
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Knut Siercks
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Leica Geosystems Ag
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/02—Details
    • G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
    • G01C3/08—Use of electric radiation detectors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves

Definitions

  • the invention relates to an electro-optical distance measuring method according to the preamble of claim 1 and a similar distance meter according to, the preamble of claim 7.
  • pulsed electromagnetic radiation e.g. Laser light
  • the distance to the target to be measured is determined by the duration of the pulse.
  • pulse transit time measuring devices have meanwhile become standard solutions in many areas.
  • a light pulse is detected when the intensity of the incident radiation exceeds a certain threshold value.
  • This threshold value prevents noise and interference signals from the background from being erroneously detected as a useful signal, ie as backscattered light of the emitted pulse.
  • the problem is that with weak backscattered pulses, as caused for example by larger measurement distances, detection is no longer possible if the pulse intensity falls below the detection threshold.
  • the main disadvantage of this Threshold method is thus that the amplitude of the measurement signal must be sufficiently greater than the noise amplitude of optical and electrical noise sources in the signal path to minimize misdetection sufficient.
  • the other approach is based on the sampling of the backscattered pulse.
  • An emitted signal is detected by scanning the radiation detected by a detector, identifying a signal within the scanned area, and finally determining its location.
  • a useful signal can be identified even under unfavorable circumstances, so that even larger distances or noisy or noisy background scenarios can be handled.
  • sampling is performed by sampling many identical pulses with a time window or phase shift, which is currently capable of realizing very fast circuits high enough to sample single pulses.
  • the object of the present invention is therefore to provide a new distance measuring method or a new distance meter, which avoids or reduces these disadvantages.
  • the solution is based on the combination of two basic principles of signal detection in range finding.
  • the first of the basic principles already described is based on the measurement signal detection using the threshold value method and the second basic principle is based on the signal sampling with downstream signal processing for identification and temporal position determination of the signal.
  • the threshold value method although the signal detection is usually determined by the signal amplitude exceeding a threshold value, the distance-determining signal characteristic can be quite different.
  • the rising edge of the received signal can trigger the time trigger, but on the other hand, the received signal can be converted by means of an electronic filter in another suitable form to generate a trigger feature, which is advantageously independent of the pulse amplitude.
  • the corresponding trigger signal is supplied as a start or stop signal to a timing circuit.
  • the measuring signal is smaller than the noise level or possible interfering signals.
  • the threshold value method does not work or only to a limited extent, because in this case incorrect measurements are triggered by the noise.
  • the sampling method can identify the signal in the noise by averaging over several signal pulses or laser modulation sequences and signal processing methods. For example, in the case of a known transmission pulse shape, this signal can be filtered out of the noise signal superimposed on the received signal by means of digital signal processing methods.
  • the method according to the invention can therefore also be used in areas below the detection threshold of pure threshold methods.
  • the identification method also works in the case of received signals, which have arisen from reflection components of several target objects.
  • the signal is greater than the noise level, but still smaller than the control range of the receiving electronics.
  • Both methods can be fully exploited in this area. If both methods work in parallel, in particular simultaneously, misdetections of the threshold value method can be identified, and thus the threshold value can be lowered, so that the range can also be increased in the single pulse measurement mode, ie for each of the pulses a distance measurement is also performed. Sharing the results of both methods possibly allows an increase in accuracy.
  • the sampling allows the determination of pulse length and pulse amplitude, from which the pulse energy can be derived. This pulse energy can be used to correct the dependence of the time position of the trip point of the threshold value method. This error is commonly referred to as a "range walk.” This can be done, for example, via a correction table, which replaces calibration of the system with a variable transmission power reference line conventionally used in the art when applying the threshold method by the sampling method.
  • the received measurement signal is greater than the dynamic range of the receiver electronics.
  • the threshold method works in this range, whereas the sampling method only detects limited information below the saturation limit of the receiver electronics. With a corresponding slope of the
  • Measurement signal may cause the measurement accuracy is then limited by the sampling interval.
  • the signal form can then no longer or only to a limited extent be used in the signal processing.
  • a rough estimation of the signal energy of the received pulse is still possible, and can be used to correct the errors (Range Walk) in the distance determination according to the threshold value method.
  • the combination of methods also allows a simplification of the technical design. Since the dynamic range to be covered by the sampling system is reduced, much lower resolutions of the AD conversion are required, which enables lower complexity or lower requirements on the components. In operating state A), only a low resolution is also required, since the necessary resolution is achieved by averaging in the sense of signal accumulation. The resolution of the AD conversion must be optimized primarily for the operating state B) in connection with the sampling rate and the selected pulse length.
  • the direct sampling of the transmitted signal allows a reconstruction of the received signal and thus a precise position determination of the received signal, if the pulse shape of the transmitted signal is sufficiently known.
  • the simplest embodiment assumes the center of gravity of the pulse as the center of the pulse.
  • the combination of threshold value method and scanning method according to the invention can use the pulse shape reconstructed by the sampling in order to computationally correct the error of the threshold value method caused by an asymmetrical pulse or an amplitude variation of the received pulse.
  • the energy of the received signal can be determined by the sampling method and thus the aforementioned so-called range walk of the threshold value method, i. the dependence of the Trigger L Switching time of the signal power to be calculated.
  • the information obtained about the pulse energy can be used to control an upstream electrical or optical attenuator such that the receiving power is kept constant and thus a shift of the trigger point of the threshold value method is corrected in a control loop.
  • a determination of the position of the pulse in the frequency range, via the phase determination of selected frequency components, may be advantageous if the evaluated portions of the transmission pulse spectrum are sufficiently independent of them due to uncorrelated fluctuations of the transmission pulse shape.
  • erroneous measurements of the scanning method can be detected by the threshold value method, or at least the Excessive deviation of the measured values of both methods are used to identify incorrect measurements.
  • errors can be caused by crosstalk in the sensor or by external field influences.
  • the probability of error detection benefits that with great probability an electromagnetic crosstalk has different effects on the different realization of the threshold value method and the sampling method and thus the asymmetry leads to different error influences in the circuits, which can ultimately be recognized as a deviation.
  • Sharing the results of both methods can also increase the accuracy.
  • a common receive optics and a common first amplifier stage are used.
  • the signal is then split and optimized for the two methods further processed.
  • the advantage is thus compared with two or more distance meters working in parallel is that a simplification by the common use of the receiving optics and parts of the receiving electronics is possible. With this use of the same receiving optics and parts of the receiving electronics also transit time differences are minimized by temperature effects between the signal paths.
  • the sampling method also provides reliable distance values for more than one target. Even in the case of signal override, the sampling method can be useful, it can be used as a pre-trigger for the threshold method.
  • the detection mechanism of the Threshold method only enabled in the time window of the assigned target object (Detect enable).
  • the threshold method can still determine the signal position, while the
  • Uncertainty is defined by the sampling interval.
  • the sampling rate for the sampling method can be kept greater than without using the threshold method.
  • the dynamic range to be covered by the AD converter can be kept small.
  • the operation at A) by the averaging associated therewith, leads to a virtual increase in the resolution of the A / D converter when sufficiently uncorrelated noise is superimposed on the signal to be sampled.
  • This noise may be caused by the receiving system, the signal source, time-varying transmission characteristics of the measuring path or background radiation.
  • a transition from pulse measurement to continuous signals can be realized when, e.g. by a phase measurement method, the accuracy or the measurement rate is to be increased.
  • FIG. 3 shows the basic illustration of a scanning method for backscattered light signals according to the prior art
  • FIG. 6 shows the basic representation of the threshold problem of the threshold value method
  • FIG. 8 shows a block diagram of an embodiment of a receiver of the invention
  • FIG. 9 is a block diagram of an embodiment of the inventive distance meter.
  • Fig.l shows the schematic diagram of an electro-optical distance meter 1 of the prior art according to the pulse transit time principle.
  • the transmitter 2 emits a light pulse 4a which, after reflection or backscattering at a target, for example a retroreflector 5, is again detected by the receiver 3 as a backscattered light pulse 4b.
  • a continuously modulated transmission signal can also be used.
  • the distance from the transit time T is calculated as a time difference between the starting time S of the emission of a
  • Light pulse 4 'and the reception time of the backscattered light pulse 4' 'determined are carried out by the evaluation of a feature of the signal pulse s (t), e.g. by the
  • Determining the center of gravity of the integrated pulse progression Determining the center of gravity of the integrated pulse progression.
  • other methods for measuring the transit time T can be used in the threshold value method, for example the conversion of the received signal into a bipolar signal and subsequent determination of the zero crossing.
  • Fig. 3 illustrates the principle of a scanning method for backscattered light signals according to the prior art.
  • a received signal 6a or its signal profile is sampled at different times 7 or associated time intervals, so that the signal form can be derived.
  • a high dynamic range is required on the receiver side, which allows complete detection or sampling of the signal 6a. Otherwise, the situation illustrated in FIG. 4 may occur if parts of the signal 6b are outside of the dynamic range and there is a saturation problem of the sampling. Above a saturation limit, there is a saturated region 8 of the receiver, in which no sensible samples of the pulse are available.
  • the sample of the signal 6b is then limited to the range below the saturation limit. In particular, with a high slope, a determination of the waveform and position is then difficult.
  • a threshold value method for backscattered light signals 6c according to the prior art is explained in FIG.
  • a detection threshold 9 is used. Signal intensities s (t) lying below this detection threshold 9 do not lead to a response of the receiving unit generating a stop signal as a discriminator and thus not to a detection. Exceeds the signal 6c in its intensity, the detection threshold 9, the detection and thus the generation of the stop signal and the registration of the reception time. The output signal provided by the threshold value method is thus dependent on reaching or exceeding the detection threshold 9 by the received or input signal.
  • the discriminator does not respond and the signal 6d is not detected.
  • This threshold problem of the threshold value process occurs, for example, in large Measuring distances or corresponding background influences, which can drive the necessary threshold height up the threshold signal, - on.
  • FIG. 7 shows the distance measuring method according to the invention in a schematic representation.
  • the principles of the threshold value method SWM and the sampling method ATM are combined, so that a backscattered signal 6 with an extended dynamic range EDB can be detected and detected.
  • Signal scanning for identification and temporal position determination of the backscattered light signal 6 takes place parallel to the detection of the light signal 6 backscattered by the target object.
  • the dynamic ranges of the threshold value method SWM and the sampling method ATM overlap to an extended dynamic range EDB, but also only adjoining areas are feasible.
  • the threshold value method SWM can still be used, whereas with very weak signal intensities by the scanning method ATM, detection can still take place and information can be extracted.
  • weak signals with a signal-to-noise ratio ⁇ 10 by means of the sampling method for detected signals by Accumulation of well over 1000 pulses increases the signal-to-noise ratio, thereby enabling distance measurement.
  • both principles simultaneously contribute to the detection and allow an improved signal evaluation.
  • FIG. 8 shows a block diagram of an exemplary embodiment of a receiver of the distance meter according to the invention.
  • the optical signal reflected by the target object is received by means of a photodiode APD and amplified by means of a low-noise broadband amplifier AMPI.
  • the resulting electrical signal is split into 2 channels and then fed to the inventive combined detection circuit (below) and Zeitmesscrien (top).
  • the signal is amplified as linearly as possible by means of an amplifier stage AMP2 and fed to a fast, signal-resolving analog-to-digital converter circuit ADC with adapted time and amplitude resolution.
  • the sampling data is processed in real time or pipelined in a correspondingly designed electronic hardware FPGA and stored or output in a memory EPROM.
  • the received signals are accumulated in the correct time for signal emission, so that the signal sampling takes place accumulating for a plurality of light signals.
  • Realizable is also a direct distance determination on a sufficiently large and appropriately programmed FPGA. For example, distance and timestamp are output in real time.
  • the output of the amplifier AMPI is supplied in parallel to a discriminator. If the received signal is above the threshold value, a trigger unit is activated, which is the received signal generates a start or stop signal based on a shape feature.
  • a downstream timing circuit TDC digitizes these trigger signals with an accuracy of a few picoseconds.
  • the samples of the time-to-digital converter TDC and the analog-to-digital converter circuit ADC are transferred via the data lines DAT TDC and DAT ADc for further processing.
  • FIG. 9 shows a block diagram of an exemplary embodiment of the distance meter according to the invention, the circuit according to the invention being implemented predominantly in the modules AMP and WFD explained in FIG.
  • the functional operations of the distance meter with all modules are controlled by a control unit ICTRL with a power supply PSP, the temporally high-resolution processes being defined by a central, ppm-precise quartz oscillator.
  • a frequency generator GEN generates the corresponding signals. on the one hand synchronize the optoelectronic transmitter LAS, on the other hand the modules AMP and WFD.
  • the emitted laser signals pass through an internal light path (e ') and external light path (e) + (r) either serially or simultaneously.
  • the external light path is directed to the target object to be measured.
  • the internal light path is used in a known manner to calibrate the absolute distance.
  • the optoelectronic receiver unit AMP has, for example, the modules AMPI, AMP2 and the discriminator from FIG. 8, the processing unit WFD having the two modules of the time measuring circuits according to the method of the threshold value method and the sampling method or sampling method.
  • the receiver thus has a lower and an upper dynamic range, wherein the lower dynamic range is provided by the threshold-dependent module as a detection unit and the upper dynamic range by the module of the sampling method as a scanning unit.
  • both time measurement channels are active at the same time, then, for example, after the signal strength has been determined, the optimum distance evaluation method can be selected.
  • both methods can be used simultaneously at the same time, since both detection and evaluation methods are active in parallel and the signal information can advantageously be processed in combination.
  • the two output signals CH1 and CH2 of the receiver unit AMP correspond to the two signals of the inventive distance measuring method.
  • the signal CH1 is supplied to the distance measuring unit according to the threshold method and the signal CH2 is detected by a fast analog-to-digital converter of the associated sampling unit.
  • the modules of the inventive distance measuring unit with extended dynamic range WFD detects the time intervals and signal data for at least one target object in a manner already described.
  • the results and other data are output via the interfaces of the control unit ICTRL.
  • This control unit ICTRL calculates the final distance and / or takes into account any corrections such as range walk, temperature or air pressure influences. Via the connection EXT / CTRL the data can be given to the outside.

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Abstract

Zum Ableiten einer Distanz zu einem Zielobjekt wird in einem opto-elektrischen Distanzmessverfahren mit wenigstens einem Aussenden wenigstens eines Lichtsignals auf ein Zielobjekt und einem Detektieren des vom Zielobjekt zurückgestreuten Lichtsignals (6) beim Detektieren für einen unteren und einen oberen Dynamikbereich unterschiedliche Detektionsverfahren für dasselbe Lichtsignal (6) parallel verwendet, wobei der obere Dynamikbereich durch eine Schwellwertmethode und der untere Dynamikbereich durch eine Signalabtastung zur Identifikation und zeitlichen Lagebestimmung des zurückgestreuten Lichtsignals (6) erfasst werden.

Description

OPTISCHES DISTANZMESSVERFAHREN UND ENTSPRECHENDER OPTISCHER DISTANZMESSER
Die Erfindung betrifft ein elektrooptisches Distanzmessverfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie einen ebensolchen Distanzmesser nach, dem Oberbegriff des Anspruchs 7.
Im Bereich der elektronischen bzw. elektrooptischen Distanzmessung sind verschiedene Prinzipien und Verfahren bekannt. Ein Ansatz besteht darin, gepulste elektromagnetische Strahlung, wie z.B. Laserlicht, auf ein zu vermessendes Ziel auszusenden und nachfolgend ein Echo von diesem Ziel als rückstreuendes Objekt zu empfangen, wobei die Distanz zum zu vermessenden Ziel anhand der Laufzeit des Pulses bestimmt wird. Solche Pulslaufzeitmesser haben sich mittlerweile in vielen Bereichen als Standardlösungen durchgesetzt.
Zur Detektion des zurückgestreuten Pulses werden zumeist zwei unterschiedliche Ansätze verwendet.
Bei der sogenannten Schwellwertmethode wird ein Lichtpuls detektiert, wenn die Intensität der einfallenden Strahlung einen gewissen Schwellwert überschreitet. Durch diesen Schwellwert wird verhindert, dass Rauschen und Störsignale aus dem Hintergrund fälschlich als Nutzsignal, d.h. als rückgestreutes Licht des emittierten Pulses, detektiert werden. Problematisch ist jedoch, dass bei schwachen rückgestreuten Pulsen, wie sie beispielsweise durch grossere Messdistanzen bedingt werden, eine Detektion nicht mehr möglich ist, wenn die Pulsintensität unter die Detektionsschwelle fällt. Der wesentliche Nachteil dieser Schwellwertmethode liegt somit darin, dass die Amplitude des Messsignals hinreichend grösser als die Rauschamplitude von optischen und elektrischen Rauschquellen im Signalweg sein muss, um Fehldetektionen hinreichend zu minimieren.
Der andere Ansatz basiert auf der Abtastung bzw. dem Sampling des rückgestreuten Pulses. Ein emittiertes Signal wird detektiert, indem die von einem Detektor erfasste Strahlung abgetastet, innerhalb des abgetasteten Bereichs ein Signal identifiziert und schliesslich dessen Lage bestimmt wird. Durch die Verwendung einer Vielzahl von Abtastwerten kann ein Nutzsignal auch unter ungünstigen Umständen identifiziert werden, so dass auch grossere Distanzen oder verrauschte bzw. mit Störungen behaftete Hintergrundszenarien bewältigt werden können. Im Stand der Technik erfolgt ein Sampling durch Abtastung vieler identischer Pulse mit Verschiebung des Zeitfensters bzw. der Phase, wobei derzeit sehr schnelle Schaltungen realisiert werden können, die hochfrequent genug sind, um einzelne Pulse abzutasten. Problematisch ist jedoch die vorab notwendige Kenntnis der ungefähren zeitlichen Lage des zu detektierenden Signals, da ansonsten das Zeitfenster als abzutastender Zeitraum und damit das Datenvolumen sehr gross werden kann, oder alternativ die Verwendung vieler Pulse und zu verschiebender Zeitfenster. Ein prohibitiver Nachteil der Signalabtastung liegt jedoch darin, dass im Zustand einer gesättigten Empfangselektronik keine angemessen auswertbaren Informationen des Messsignals mehr zur Verfügung stehen.
Aus der US 6,115,112 ist ein Messverfahren mittels Signalabtastung bekannt, bei dem eine ungefähre zeitliche Festlegung der Ankunftszeit des Pulses durch eine vorgängig durchgeführte Grobmessung erfolgt. Die Abtastung erfolgt dann im Rahmen einer Feinmessung für einen weiteren Lichtpuls, dessen eingeschränkter möglicher Ankunftszeitraum nun abgetastet wird. Damit erfolgt eine Aufteilung der Messung in eine Grobmessung und eine Feinmessung. Die Anwendung dieses Ansatzes verlangt notwendigerweise eine sequentielle Abfolge, da erst durch die Schwellwertmessung ein Zeitfenster definiert wird, in dem die Samplingmessungen folgen. Somit erfolgt eine zeitlich separierte Abfolge von Grob- und Feinmessung auf unterschiedliche Pulse.
Damit stellen sich als ein wesentlicher Nachteil bisher bekannte Messprinzipien nach dem Pulslaufzeitprinzip entweder die Beschränkung der Signaldetektion durch eine Detektionsschwelle oder aber die Notwendigkeit der Festlegung eines zeitlichen Fensters für die Abtastung bzw. die Sättigung des Detektors dar.
Weitere Nachteile sind die aus der Begrenzung dieser Einflüsse resultierende Anforderungen an die technischen Komponenten, wie z.B. grosse Dynamikbereiche.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht daher in der Bereitstellung eines neuen Distanzmessverfahrens bzw. eines neuen Distanzmessers, welcher diese Nachteile vermeidet oder verringert.
Insbesondere ist es eine Aufgabe, die Dynamik eines Distanzmessers hinsichtlich des empfangenen Messsignals zu erhöhen bzw. die Anforderungen an seine Komponenten zu verringern. Diese Aufgaben werden erfindungsgemäss durch die Merkmale der Ansprüche 1 oder 7 bzw. durch die Merkmale der abhängigen Ansprüche gelöst bzw. die Lösungen fortgebildet.
Die Lösung basiert auf der Kombination von zwei in der Entfernungsmessung übliche Grundprinzipien zur Signaldetektion. Das erste der bereits beschriebenen Grundprinzipien basiert auf der Messignaldetektion anhand der Schwellwertmethode und das zweite Grundprinzip basiert auf der Signalabtastung mit nachgeschalteter Signalverarbeitung zur Identifikation und zeitlichen Lagebestimmung des Signals. Bei der Schwellwertmethode wird zwar meistens die Signaldetektion durch das Überschreiten der Signalamplitude über einen Schwellwert festgelegt, das distanzbestimmende Signalmerkmal aber kann ganz unterschiedlich sein. E-inerseits kann die ansteigende Flanke des Empfangssignals den Zeittrigger auslösen, anderseits aber kann das Empfangssignal mittels eines elektronischen Filters in eine andere geeignete Form umgewandelt werden, um ein Triggermerkmal zu generieren, welches vorteilhafterweise unabhängig von der Impulsamplitude ist. Das entsprechende Triggersignal wird als Start- oder Stoppsignal einer Zeitmessschaltung zugeführt .
Beide Ansätze werden parallel zur Signaldetektion angewendet, das heisst, dass ein empfangener Puls bzw, eine Signalstruktur mit beiden Verfahren detektiert wird, was zumeist Gleichzeitigkeit oder zumindest zeitliche Überlappung der Verfahren impliziert.
Für das erfindungsgemässe Verfahren mit der Kombination beider Prinzipien von Schwellwertmethode und Signalabtastung kann von drei grundsätzlichen Empfangssignalzuständen ausgegangen werden:
A) Das Messsignal ist kleiner als der Rauschpegel oder eventuelle Störsignale.
Hier funktioniert die Schwellwertmethode nicht oder nur eingeschränkt, da in diesem Fall durch das Rauschen Fehlmessung ausgelöst werden. Die Samplingmethode kann hier durch Mittelwertbildung über mehrere Signalpulse oder Lasermodulationsfolgen und Singalverarbeitungsmethoden das Signal im Rauschen identifizieren. Beispielsweise kann bei bekannter Sendepulsform dieses Signal aus dem durch Rauschen überlagerten Empfangssignal mittels digitaler Signalverabeitungsmethoden herausgefiltert werden. Das erfindungsgemäss Verfahren ist somit auch in Bereiche unterhalb der Detektionsschwelle von reinen Schwellwertmethoden nutzbar. Die Identifikationsmethode funktioniert auch für den Fall von Empfangssignalen, welche aus Reflexionsanteilen mehrerer Zielobjekte entstanden sind.
B) Das Signal ist grösser als der Rauschpegel, aber noch kleiner als der Aussteuerbereich der Empfangselektronik.
In diesem Bereich können beide Methoden voll genutzt werden. Wenn beide Methoden parallel, insbesondere gleichzeitig arbeiten, können Fehldetektionen der Schwellwertmethode identifiziert werden und somit kann der Schwellwert gesenkt werden, so dass die Reichweite auch im Einzelpulsmessmodus erhöht werden kann, d.h. für jeden der Pulse wird auch eine Entfernungsmessung durchgeführt. Die gemeinsame Nutzung der Ergebnisse beider Methoden ermöglicht gegebenenfalls eine Genauigkeitssteigerung. Die Abtastung ermöglicht die Bestimmung von Pulslänge und Pulsamplitude, aus welchen die Pulsenergie abgeleitet werden kann. Diese Pulsenergie kann zur Korrektur der Abhängigkeit der zeitlichen Lage des Auslösepunkts der Schwellwertmethode genutzt werden. Dieser Fehler wird im allgemeinen als „Range Walk" bezeichnet. Dies kann beispielsweise über eine Korrekturtabelle erfolgen, was eine Kalibrierung des Systems über eine im Stand der Technik übliche Referenzstrecke mit variabler Übertragungsleistung ersetzt. Sollte die Nichtlinearität des Empfängers die Messgenauigkeit begrenzen, so kann diese bei Anwendung der Schwellwertmethode durch die Sampling Methode ergänzt werden.
C) Das empfangene Messsignal ist grösser als der Dynamikbereich der Empfängerelektronik.
Die Schwellwertmethode arbeitet in diesem Bereich, wohingegen die Samplingmethode nur limitierte Informationen unterhalb der Sättigungsgrenze der Empfangselektronik erfasst. Bei entsprechender Flankensteilheit des
Messsignals kann dies dazu führen, dass die Messgenauigkeit dann durch das Abtastintervall beschränkt ist. Die Signalform kann dann in der Signalverarbeitung nicht mehr oder nur eingeschränkt genutzt werden. Eine Grobschätzung der Signalenergie des Empfangsimpulses ist jedoch noch möglich, und kann zur Korrektur der Fehler (Range Walk) bei der Distanzbestimmung nach der Schwellwertmethode verwendet werden.
Die Kombination beider Prinzipien erlaubt somit eine Ausdehnung des Dynamikbereichs und die Nutzung zusätzlicher Informationen, wie z.B. der Pulsenergie, bei der Detektion des Signals und der Ableitung von Distanzinformationen. Da für elektrooptische Distanzmesser der Dynamikbereich der Empfangsschaltung zu maximieren ist, um möglichst viele Anwendungsbereiche abdecken zu können, bietet diese Kombination der Methoden wesentliche Vorteile.
Die Kombination der Methoden erlaubt zudem auch eine Vereinfachung der technischen Ausführung. Da der vom Samplingsystem abzudeckende Dynamikbereich verkleinert wird, werden wesentlich kleiner Auflösungen der AD-Wandlung benötigt, was eine geringere Komplexität bzw. niedrigere Anforderungen an die Komponenten ermöglicht. Im Betriebszustand A) wird ebenfalls nur eine geringe Auflösung benötigt, da hier durch Mittelwertbildung im Sinne der Signalakkumulation die notwendige Auflösung erreicht wird. Die Auflösung der AD-Wandlung muss vornehmlich für den Betriebszustand B) im Zusammenhang mit der Abtastrate und der gewählten Pulslänge optimiert werden.
Durch die Kombination der Methoden können auch mehrere Pulse gleichzeitig auf der Messtrecke laufen, ohne dass Mehrdeutigkeits- bzw. Zuordnungsprobleme auftreten. Diese Signale sind dann beispielsweise über die Pulslänge kodiert und können mittels der Abtastung und entsprechender Signalverarbeitung dem zugehörigen Sendepuls zugeordnet werden.
Die direkte Abtastung des gesendeten Signals ermöglicht eine Rekonstruktion des Empfangssignals und somit eine genaue Lagebestimmung des Empfangssignals, wenn die Pulsform des gesendeten Signals hinreichend bekannt ist. In der einfachsten Ausführung wird beispielsweise der Schwerpunkt des Pulses als Pulsmittelpunkt angenommen.
Die erfindungsgemässe Kombination von Schwellwertmethode und Abastmethode kann die durch die Abtastung rekonstruierte Pulsform nutzen, um die durch einen unsymmetrischen Puls oder eine Amplitudenvariation des Empfangspulses hervorgerufene Fehler der Schwellwertmethode rechnerisch zu korrigieren. Dabei kann durch die Samplingmethode die Energie des Empfangssignals bestimmt werden und somit der bereits erwähnte sogenannte Range Walk der Schwellwertmethode, d.h. die Abhängigkeit des Triggerbzw. Schaltzeitpunkts von der Signalleistung, berechnet werden. Beispielsweise kann die gewonnene Information über die Impulsenergie dazu genutzt werden, um eine vorgeschaltetes elektrischen oder optisches Dämpfungsglied derart zu steuern, das die Empfangsleistung konstant gehalten wird und somit eine Verschiebung des Triggerpunkts der Schwellwertmethode in einem Regelkreis korrigiert wird.
Eine Lagebestimmung des Pulses im Frequenzbereich, über die Phasenbestimmung ausgewählter Frequenzanteile, kann vorteilhaft sein, wenn durch unkorrelierte Schwankungen der Sendepulsform die ausgewerteten Anteile des Sendepulsspektrums hinreichend unabhängig davon sind.
Zudem können im Bereich paralleler, gleichzeitiger Nutzung beider Ansätze Fehldetektionen der Schwellwertmethode identifiziert werden und somit die Zuverlässigkeit der Messwerte signifikant erhöht werden.
Weiter können Fehlmessungen der Abtastmethode durch die Schwellwertmethode erkannt werden oder zumindest kann die übermässige Abweichung der Messwerte beider Methode herangezogen werden, um Fehlmessungen zu identifizieren. Diese Fehler können durch Übersprechen im Sensor oder durch externe Feldeinflüsse hervorgerufen werden. Der Fehlererkennungswahrscheinlichkeit kommt zugute, dass mit grosser Wahrscheinlichkeit ein elektromagnetisches Übersprechen unterschiedliche Auswirkung auf die unterschiedliche Realisierung der Schwellwertmethode und der Abtastmethode hat und somit die Asymmetrie zu unterschiedlichen Fehlereinflüssen in den Schaltungen führt, was letztlich als Abweichung erkannt werden kann.
Die gemeinsame Nutzung der Ergebnisse beider Methoden kann ebenfalls eine Genauigkeitssteigerung ermöglichen. In diesem Fall werden eine gemeinsame Empfangsoptik und eine gemeinsame erste Verstärkerstufe verwendet. Das Signal wird dann aufgeteilt und für die beiden Methoden optimiert weiterverarbeitet. Der Vorteil liegt also gegenüber zwei oder mehreren parallel arbeitenden Distanzmessern darin, dass eine Vereinfachung durch die gemeinsame Nutzung der Empfangsoptik und Teilen der Empfangselektronik möglich ist. Bei dieser Verwendung der gleichen Empfangsoptik und Teilen der Empfangselektronik werden ebenfalls Laufzeitunterschiede durch Temperatureinflüsse zwischen den Signalwegen minimiert.
Ein weiterer Vorteil ist die Erkennung von Mehrfachzielen. Die Samplingmethode liefert auch zuverlässige Distanzwerte bei mehr als einem Zielobjekt. Sogar im Fall einer Signalübersteuerung kann die Abtastmethode nutzbar sein, sie kann als Pre-Trigger für die Schwellwertmethode benutzt werden. Dabei wird der Detektionsmechanismus der Schwellwertmethode lediglich im Zeitfenster des zugeordneten Zielobjekts freigegeben (Detect enable) .
Bei übersteuertem Empfänger kann die Schwellwertmethode immer noch die Signallage bestimmen, während die
Samplingmethode nicht genug Messpunkte auf den
Signalflanken für eine hinreichend genaue
Pulslagebestimmung hat, da in diesem Betriebsfall die
Messunsicherheit durch das Abtastintervall definiert ist. Somit kann die Abtastrate für die Abtastmethode grösser als ohne Anwendung der Schwellwertmethode gehalten werden.
In Hinblick auf die geräteseitige Auslegung kann der vom AD-Wandler abzudeckende Dynamikbereich klein gehalten werden. Zudem führt der Betrieb bei A) durch die damit verbundene Mittelung zu einer virtuellen Erhöhung der Auflösung des AD-Wandler, wenn hinreichend unkorreliertes Rauschen dem abzutastenden Signal überlagert ist. Dieses Rauschen kann durch das Empfangssystem, der Signalquelle, zeitvarianten Übertragungseigenschaften der Messtrecke oder Hintergrundstrahlung verursacht sein.
Sender- bzw. quellenseitig kann ein Übergang von der Pulsmessung auf kontinuierliche Signale realisiert werden, wenn, z.B. durch ein Phasenmessverfahren, die Genauigkeit oder die Messrate erhöht werden soll.
Das erfindungsgemässe Distanzmessverfahren sowie der erfindungsgemäss Distanzmesser werden nachfolgend anhand von in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen rein beispielhaft näher beschrieben. Im einzelnen zeigen Fig.l die Prinzipdarstellung eines elektrooptischen Distanzmessers nach dem Stand der Technik;
Fig.2 die Prinzipdarstellung eines Laufzeitmessverfahrens nach dem Stand der Technik;
Fig.3 die Prinzipdarstellung eines Abtastverfahrens für zurückgestreute Lichtsignale nach dem Stand der Technik;
Fig.4 die Prinzipdarstellung der Sättigungsproblematik des Abtastverfahrens;
Fig.5 die Prinzipdarstellung eines Schwellwertverfahrens für zurückgestreute Lichtsignale nach dem Stand der Technik;
Fig.6 die Prinzipdarstellung der Schwellenproblematik des Schwellwertverfahrens;
Fig.7 die Prinzipdarstellung des erfindungsgemässen
DistanzmessVerfahrens;
Fig.8 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels eines Empfängers des erfindungsgemässen
Distanzmessers und
Fig.9 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemässen Distanzmessers .
Fig.l zeigt die Prinzipdarstellung eines elektrooptischen Distanzmessers 1 des Stands der Technik nach dem Pulslaufzeitprinzip. In dem Distanzmesser 1 sind ein Sender 2 und ein Empfänger 3 angeordnet. Der Sender 2 emittiert einen Lichtpuls 4a, der nach der Reflektion bzw. Rückstreuung an einem Ziel, z.B. einem Retroreflektor 5, wieder als zurückgestreuter Lichtpuls 4b vom Empfänger 3 detektiert wird. Anstelle der Lichtpulse kann erfindungsgemäss auch ein kontinuierlich moduliertes Sendesignal verwendet werden.
Wie in Fig.2 in Prinzipdarstellung erläutert, wird die Entfernung aus der Laufzeit T als zeitliche Differenz zwischen dem Startzeitpunkt S des Aussendens eines
Lichtpulses 4' und dem Empfangszeitpunkt des zurückgestreuten Lichtpulses 4'' ermittelt. Die Ermittlung des Empfangszeitpunktes erfolgt dabei durch die Auswertung eines Merkmals des Signalimpulses s(t), z.B. durch das
Überschreiten einer Signalschwelle oder durch
Schwerpunktbestimmung des integrierten Pulsverlaufs. Wie erwähnt sind beim Schwellwertverfahren auch andere Methoden zur Messung der Laufzeit T nutzbar, wie beispielsweise die Umwandlung des Empfangssignals in ein bipolares Signal und anschliessende Bestimmung des Nulldurchgangs.
Fig.3 veranschaulicht das Prinzip eines Abtastverfahrens für zurückgestreute Lichtsignale nach dem Stand der Technik. Ein empfangenes Signal 6a bzw. dessen Signalverlauf wird zu verschiedenen Zeitpunkten 7 bzw. zugeordneten Zeitintervallen abgetastet, so dass sich die Signalform ableiten lässt. Um auch grosse Variationen des Signalimpulses s(t) detektieren zu können, ist empfängerseitig eine hohe Dynamik erforderlich, welche die vollständige Erfassung bzw. Abtastung des Signals 6a erlaubt. Anderenfalls kann die in Fig.4 dargestellte Situation auftreten, wenn Teile des Signals 6b ausserhalb des Dynamikbereichs liegen und es zu einer Sättigungsproblematik des Abtastverfahrens kommt. Oberhalb einer Sättigungsgrenze existiert ein gesättigter Bereich 8 des Empfängers, in dem keine sinnvoll nutzbaren Abtastwerte des Pulses zur Verfügung stehen. Die Abtastung des Signals 6b wird dann auf den unterhalb der Sättigungsgrenze liegenden Bereich beschränkt. Insbesondere bei einer hohen Flankensteilheit ist eine Bestimmung des Signalform und Lage dann schwierig.
In Fig.5 wird ein Schwellwertverfahren für zurückgestreute Lichtsignale 6c nach dem Stand der Technik erläutert. Um Rauschen, Hintergrundanteile oder systematische Störsignale wie beispielsweise durch das optische und elektrische Übersprechen zwischen Sendersignalweg und Empfängersignalweg zu unterdrücken und von einer Detektion auszuschliessen, wird eine Detektionsschwelle 9 verwendet. Unterhalb dieser Detektionsschwelle 9 liegende Signalintensitäten s(t) führen nicht zu einem Ansprechen der ein Stoppsignal generierenden Empfangseinheit als Discriminator und somit nicht zu einer Detektion. Überschreitet das Signal 6c in seiner Intensität die Detektionsschwelle 9 erfolgen die Detektion und damit die Erzeugung des Stoppsignals und die Registrierung des Empfangszeitpunktes. Das von dem Schwellwertverfahren bereitgestellte Ausgangsignal ist somit abhängig vom Erreichen bzw. Überschreiten der Detektionschwelle 9 durch das empfangene bzw. Eingangssignal. Bleibt die Signalintensität s(t) jedoch wie im Beispiel der Fig.6 dargestellt, stets unterhalb einer Detektionsschwelle 9' , so kommt es zu keinem Ansprechen des Discriminators und das Signal 6d wird nicht detektiert. Diese Schwellenproblematik des Schwellwertverfahrens tritt beispielsweise bei grossen Messdistanzen oder entsprechenden Hintergrundeinflüssen, welche die nötige Schwellenhöhe das Schwellensignal nach oben treiben können,- auf.
Fig.7 zeigt das erfindungsgemässe Distanzmessverfahren in Prinzipdarstellung. Erfindungsgemäss werden die Prinzipien der Schwellwertmethode SWM und der Abtastmethode ATM kombiniert, so dass ein zurückgestreutes Signal 6 mit einem erweiterten Dynamikbereich EDB erfasst und detektiert werden kann. Parallel zum Detektieren des vom Zielobjekt zurückgestreuten Lichtsignals 6 nach der Schwellwertmethode SWM erfolgt eine Signalabtastung zur Identifikation und zeitlichen Lagebestimmung des zurückgestreuten Lichtsignals 6. Dabei Überlappen die Dynamikbereiche der Schwellwertmethode SWM und der Abtastmethode ATM zu einem erweiterten Dynamikbereich EDB, wobei aber auch bloss aneinander angrenzende Bereiche realisierbar sind. Damit werden beim Detektieren für einen unteren und einen oberen Dynamikbereich unterschiedliche Detektionsverfahren für dasselbe Lichtsignal parallel, insbesondere zeitgleich, verwendet, wobei der obere Dynamikbereich durch die Schwellwertmethode SWM und der untere Dynamikbereich durch eine Signalabtastung der Abtastmethode ATM zur Identifikation und zeitlichen Lagebestimmung des zurückgestreuten Lichtsignals erfasst werden.
Für den Extremfall sehr hoher Signalintensitäten kann immer noch die Schwellwertmethode SWM verwendet werden, wohingegen bei sehr schwachen Signalintensitäten durch die Abtastmethode ATM noch eine Detektion erfolgen kann und Informationen extrahiert werden können. Insbesondere bei schwachen Signalen mit einem Signal-Rausch-Verhältnis < 10 können mittels der Abtastmethode für erfasste Signale durch Akkumulation von weit über 1000 Pulsen das Signal-Rausch- Verhältnis gesteigert und dadurch die Distanzmessung ermöglicht werden. Im Überlappungsbereich der Signalstärken tragen beide Prinzipien zugleich zur Detektion bei und erlauben eine verbesserte Signalauswertung.
Fig.8 zeigt ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels für einen Empfänger des erfindungsgemässen Distanzmessers. Das vom Zielobjekt reflektierte optische Signal wird mittels einer Photodiode APD empfangen und mittels eines rauscharmen Breitbandverstärkers AMPI verstärkt. Das resultierende elektrische Signal wird in 2 Kanäle aufgeteilt und anschliessend der erfindungsgemässen kombinierten Detektionsschaltung (unten) und Zeitmesschaltung (oben) zugeführt. Einerseits wird das Signal möglichst linear mittels einer Verstärkerstufe AMP2 verstärkt und einer schnellen, signalauflösenden Analog- Digital-Wandlerschaltung ADC mit angepasster Zeit- und Amplitudenauflösung zugeführt. Die Abtastdaten werden in Echtzeit oder pipelined in einer entsprechend ausgelegten Elektronik-Hardware FPGA verarbeitet und in einem Speicher EPROM abgelegt oder ausgegeben. Bei schwachen Signalen werden die Empfangssignale zeitrichtig zur Signalemission akkumuliert, so dass die Signalabtastung akkumulierend für mehrere Lichtsignale erfolgt. Realisierbar ist auch eine direkte Distanzbestimmung auf einem genügend grossen und entsprechend programmierten FPGA. Beispielsweise werden Distanz und Zeitmarke in Echtzeit ausgegeben.
Anderseits wird das Ausgangssignal des Verstärkers AMPI parallel einem Diskriminator zugeführt. Liegt das Empfangssignal über dem Schwellwert, wird eine Triggereinheit aktiviert, welche aus dem Empfangssignal anhand eines Formmerkmals ein Start- oder Stoppsignal erzeugt. Eine nachgeschaltete Zeitmessschaltung TDC, digitalisiert diese Triggersignale mit einer Genauigkeit von wenigen Picosekunden.
Die Zeitdifferenz t dieser Signale ist dann der zu bestimmenden Distanz D proportional. Bei hinreichend bekannter Ausbreitungsgeschwindigkeit c des Messsignals und der Berücksichtigung Systematischer Fehler, z. B. durch eine Referenzstrecke, wie in Fig.9 gezeigt, kann durch die
elementare Beziehung die Distanz D zum Messobjekt
Figure imgf000018_0001
bestimmt werden. Die Abtastwerte des Zeit-Digital-Wandlers TDC und der Analog-Digital-Wandlerschaltung ADC werden über die Datenleitungen DATTDC und DATADc zur Weiterverarbeitung übergeben.
Fig.9 zeigt ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemässen Distanzmessers, wobei die erfindungsgemässe Schaltung vorwiegend in den in Fig.8 erläuterten Modulen AMP und WFD realisiert ist. Die funktionalen Abläufe des Distanzmessers mit allen Modulen werden von einer Steuereinheit ICTRL mit einer Stromversorgung PSP gesteuert, wobei die zeitlich hochaufgelösten Abläufe durch einen zentralen, ppm-genauen Quarzoszillator definiert sind. Ein Frequenzgenerator GEN erzeugt die entsprechenden Signale. die einerseits den optoelektronischen Sender LAS, anderseits die Module AMP und WFD synchronisieren. Die emittierten Lasersignale durchlaufen entweder seriell oder gleichzeitig einen internen Lichtweg (e') und externen Lichtweg (e) + (r) . Der externe Lichtweg ist auf das zu vermessende Zielobjekt gerichtet. Der interne Lichtweg dient in bekannter Weise zur Kalibrierung der Absolutdistanz. Im Fall einer gleichzeitigen Messung der beiden Lichtwege (e') und (e) trifft das EmpfangsSignal (e' + e) auf den Empfänger AMP. Die optoelektronische Empfängereinheit AMP weist beispielsweise die Module AMPI, AMP2 und den Discriminator aus Fig.8 auf, wobei die Verarbeitungseinheit WFD die beiden Module der Zeitmessschaltungen nach der Methode des Schwellwertverfahrens und des Samplingverfahren bzw. Abtastverfahrens aufweist. Der Empfänger besitzt damit einen unteren und einen oberen Dynamikbereich, wobei der untere Dynamikbereich durch das schwellwertabhängige Modul als Detektionseinheit und der oberen Dynamikbereich durch das Modul des Samplingverfahrens als Abtasteinheit bereitgestellt werden. Sind beide Zeitmesskanäle gleichzeitig aktiv, so kann beispielsweise nach erfolgter Ermittlung der Signalstärke die optimale Distanzauswertemethode selektiert werden. Bei Amplituden mittlerer Signalstärke überlappen sich oberer und unterer Dynamikbereich. In dieser Situation können beide Methoden gleichzeitig voll genutzt werden, denn beide Detektions- und Auswerteverfahren sind parallel aktiv und die Signalinformationen können vorteilhaft kombiniert verarbeitet werden.
Die beiden Ausgangssignale CH1 und CH2 der Empfängereinheit AMP entsprechen den beiden Signalen der erfindungsgemässen Distanzmessmethode. Das Signal CH1 wird der Distanzmesseinheit nach dem Schwellwertverfahren zugeführt und das Signal CH2 wird von einem schnellen Analog-Digital- Wandler der zugeordneten Samplingeinheit erfasst. Die Module der erfindungsgemässen Distanzmesseinheit mit erweitertem Dynamikbereich WFD erfasst auf bereits beschriebene Art die Zeitintervalle und Signaldaten zum wenigsten einen Zielobjekt. Die Resultate und weitere Daten werden über die Schnittstellen der Steuereinheit ICTRL ausgegeben. Diese Steuereinheit ICTRL berechnet die endgültige Distanz und/oder berücksichtigt allfällige Korrekturen wie Range Walk, Temperatur oder Luftdruck Einflüsse. Über die Verbindung EXT/CTRL können die Daten nach aussen gegeben werden.

Claims

Patentansprüche
1. Distanzmessverfahren mit wenigstens einem
• Aussenden wenigstens eines Lichtsignals, insbesondere von Laserlicht, auf ein Zielobjekt (5);
• Detektieren des vom Zielobjekt (5) zurückgestreuten Lichtsignals (6);
• Ableiten einer Distanz zum Zielobjekt (5) ; dadurch gekennzeichnet, dass beim Detektieren für einen unteren und einen oberen
Dynamikbereich unterschiedliche Detektionsverfahren für dasselbe Lichtsignal (6) parallel, insbesondere zeitgleich, verwendet werden, wobei
- der obere Dynamikbereich durch eine Schwellwertmethode und
- der untere Dynamikbereich durch eine Signalabtastung zur Identifikation und zeitlichen Lagebestimmung des zurückgestreuten Lichtsignals (6) erfasst werden.
2. Distanzmessverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalabtastung akkumulierend für mehrere Lichtsignale (6) erfolgt.
3. Distanzmessverfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Lichtsignal gepulst ausgesendet wird und das Ableiten mittels Pulslaufzeitmessverfahren erfolgt.
4. Distanzmessverfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das beim Aussenden eine Folge von Lichtpulsen (4') ausgesendet wird und für jeden der Lichtpulse (4') das Ableiten wenigstens einer Distanz erfolgt.
5. Distanzmessverfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Lichtsignal kontinuierlich moduliert ausgesendet wird und das Ableiten mittels Phasenmessverfahren erfolgt.
6. Distanzmessverfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Amplitude oder Energie des zurückgestreuten Lichtsignals (6) bestimmt wird, insbesondere zur
Berechnung der Abhängigkeit des Schaltpunkts der
Schwellwertmethode von der Amplitude oder Energie des zurückgestreuten Lichtsignals (6) .
7. Elektrooptischer Distanzmesser mit wenigstens
• einer Strahlquelle (LAS) zum Aussenden wenigstens eines Lichtsignals, insbesondere von Laserlicht, auf ein Zielobjekt (5) ;
• einem Empfänger (APD) zum Detektieren des vom Zielobjekt zurückgestreuten Lichtsignals (6) o mit einer schwellwertabhängigen Detektionseinheit und o einer Abtasteinheit (WFD) zum Abtasten des zurückgestreuten Lichtsignals (6); • einer Steuer- und Auswertekomponente zum Ableiten einer Distanz zum Zielobjekt (5) ; dadurch gekennzeichnet dass der Empfänger einen unteren und einen oberen Dynamikbereich aufweist, wobei der untere Dynamikbereich durch die schwellwertabhängige Detektionseinheit und der oberen Dynamikbereich durch die Abtasteinheit (WFD) bereitgestellt werden.
8. Distanzmesser nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet dass ein dem Empfänger (APD) vorgeschaltetes elektrisches oder optisches Dämpfungsglied so gesteuert wird, dass die Empfangsleistung konstant gehalten wird.
9. Distanzmesser nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet dass ein die Signalquelle so gesteuert wird, dass die Empfangsleistung konstant gehalten wird.
10. Distanzmesser nach Anspruch 7, 8 oder 9, gekennzeichnet durch eine für die schwellwertabhängige Detektionseinheit und die Abtasteinheit (WFD) gemeinsame Empfangsoptik und/oder Verstärkerstufe.
11. Distanzmesser nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Strahlungsquelle (LAS) zur Aussendung eines kontinuierlich modulierten Lichtsignals und die Steuer- und Auswertekomponente als Phasenmesser ausgebildet ist.
12. Distanzmesser nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Strahlungsquelle (LAS) zur Aussendung eines gepulsten Lichtsignals und die Steuer- und Auswertekomponente als Laufzeitmesser ausgebildet ist.
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