WO2008003533A1 - Procédé de détermination de la position d'arrêt d'un véhicule - Google Patents

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WO2008003533A1
WO2008003533A1 PCT/EP2007/054042 EP2007054042W WO2008003533A1 WO 2008003533 A1 WO2008003533 A1 WO 2008003533A1 EP 2007054042 W EP2007054042 W EP 2007054042W WO 2008003533 A1 WO2008003533 A1 WO 2008003533A1
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WO
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state
sensors
rest
vehicle
condition
Prior art date
Application number
PCT/EP2007/054042
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German (de)
English (en)
Inventor
Matthias Kretschmann
Zheng-Yu Jiang
Herbert Preis
Original Assignee
Continental Automotive Gmbh
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Filing date
Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers

Definitions

  • the present invention relates to a method for operala ⁇ genbetician a vehicle.
  • the wheel speeds of a vehicle are used to determine the standstill.
  • these details are useless when the vehicle is moving below a minimum speed, or is subjected to ex ⁇ ternal movement. This may for example be the case on a ferry or a lift.
  • a rest position of a chassis of the vehicle is not the same as the rest ⁇ position of the vehicle body.
  • a vehicle body can be excited by swaying occupants and thus be outside a rest position, without resulting ⁇ measurable wheel speeds. All of these contributions significantly degrade wheel speed based standstill detection and the resulting offset determination of certain sensors.
  • a method for determining an absolute rest position of a vehicle is distinguished by the fact that an evaluation of the actual rotational speeds Vi, V 2 , V 3 , V 4 or a respective maximum value queried by sensors below the available rotational speeds by comparison with a still safely detectable minimum speed c a first fast and rough approximation to the state of absolute rest ⁇ position forms a basic step.
  • This base ⁇ step by known methods to an absolute position of rest closed, then at least one of the currently applied acceleration sensor signals which are combined into a vector a and / or at least ei ⁇ nes are of the currently applied Drehratensensor- Signals, which are combined to a vector,, determined or queried by the respective sensors.
  • a check is made as to whether the condition
  • FIG. 1 shows a flow chart of an embodiment of a method according to the invention for Oxfordbe ⁇ mood of a vehicle with the respective evaluation steps in a discrete-time method at a time and the variables involved therein.
  • a base step 1 comprises a query and ⁇ subsequent evaluation of wheel speeds Vi, V 2 , V 3 , V 4 of the respective sensors.
  • This basic step 1 provides a first quick and relatively coarse approximation to the state of rest of the chassis relative to the ground of the vehicle.
  • the condition to be checked is that a maximum value from the available values must be smaller than a limit value c: max (I Vi I, IV 2 1, IV 3 1, IV 4 1 , IV ref
  • V 2, V 3, V is other than the wheel speeds Vi, 4 nor otherwise obtained reference speed V re f herangezo ⁇ gene.
  • V re f represents in the present example, from the wheel speeds V 1, V 2, V 3, V 4 calculated as components total speed of the considered vehicle.
  • a vehicle is not true in from ⁇ soluter calm, however, these movements do not show in principle borrowed measurable responses to the wheel speed sensors.
  • such movements may be detected when analyzing vehicle acceleration and yaw rates. Since these quantities are subject to offsets, which are here assumed to be very low-frequency and thus quasi-equal, the time derivatives of the filtered
  • Offsets in this sense can be normal zero point drift of the sensors, gravity contributions or external movements.
  • the derivative can be understood in this sense as a frequency analyzer, which looks for vibrations of the vehicle body. For this, the vectors a and ⁇ are formed, subjected to low-pass filtering and derived according to time.
  • a second and significantly tightened condition for the recognition of the absolute rest of the vehicle is that the relations are respected for a specific, very short, period of time.
  • a method according to the invention thus comes the simultaneous evaluation of at least one of the wheel speeds Vi, V 2 , V 3 , V 4 , at least one of the acceleration sensor signals, which are combined to form a vector a and / or min ⁇ least one of the rotation rate sensor signals, which are combined to form a vector horrin.
  • the state of absolute quiet is detected in successive three steps, each of which is only run through when a respective previous step has detected a vehicle standstill.
  • the invention also allows to carry out with the aid of wheel ⁇ speeds, acceleration and angular rate sensors, a highly accurate offset determination of the rotation rate sensors and a subsequent compensation.
  • the offset determination of the rotation rate sensors is designed as a simple readout of deviation of the respective sensors from the currently determined zero value, which characterizes the state of absolute rest of the vehicle.

Abstract

L'invention concerne un procédé de détermination de la position d'arrêt d'un véhicule. L'invention a pour but de fournir un procédé d'un coût avantageux et fiable, offrant en outre une précision améliorée lors de la détection d'un état d'arrêt absolu, ceci tout en supprimant les inconvénients de l'état de la technique. A cet effet, l'invention est caractérisée en ce qu'on procède, lors d'une première étape, à une évaluation des vitesses de rotation réelles fournies par les détecteurs, V1, V2, V3, V4, ou d'une valeur maximale respective fournie par les vitesses de rotation existantes, par comparaison avec une vitesse minimale détectable encore sûre, c, et à une première approximations rapide et grossière relative à l'état d'arrêt absolu, et uniquement dans le cas où l'on peut conclure, à la suite de cette étape de base, à un arrêt absolu, en ce qu'au moins l'un des signaux de détecteur d'accélération actuelle qui sont combinés pour fournir un vecteur, a, et/ou au moins l'un des signaux de détecteur de vitesses de rotation actuelles qui sont combinés pour fournir un vecteur, ω, sont déterminés ou recherchés par les détecteurs respectifs, et en ce que la condition (I) est contrôlée par rapport aux premières dérivations temporelles filtrées et mesurées.
PCT/EP2007/054042 2006-07-03 2007-04-25 Procédé de détermination de la position d'arrêt d'un véhicule WO2008003533A1 (fr)

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