WO2007141075A1 - Verfahren zum überwinden der haftreibung, verfahren zum bewegen einer nutzlast sowie baumaschine, produktionsmaschine oder roboter - Google Patents

Verfahren zum überwinden der haftreibung, verfahren zum bewegen einer nutzlast sowie baumaschine, produktionsmaschine oder roboter Download PDF

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WO2007141075A1 PCT/EP2007/053611 EP2007053611W WO2007141075A1 WO 2007141075 A1 WO2007141075 A1 WO 2007141075A1 EP 2007053611 W EP2007053611 W EP 2007053611W WO 2007141075 A1 WO2007141075 A1 WO 2007141075A1
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Peter Krüger
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Siemens Aktiengesellschaft
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    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F7/00—Vibration-dampers; Shock-absorbers
    • F16F7/10—Vibration-dampers; Shock-absorbers using inertia effect
    • F16F7/1028—Vibration-dampers; Shock-absorbers using inertia effect the inertia-producing means being a constituent part of the system which is to be damped
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P1/00—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
    • H02P1/16—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters
    • H02P1/166—Driving load with high inertia

Definitions

  • the invention relates to a method for overcoming the static friction of a moving by a motor drive element via a transmission to be moved (different from drive and transmission) payload. It also relates to a method for moving a payload by means of a drive element via a transmission. Finally, the application also relates to a construction machine, for example a crane, a production machine or a robot according to the preamble of patent claim 4. (In the terms, a distinction is made between the engine and the drive element, wherein the motor applies a drive force or a drive torque and the drive element driving force and the Antriebsmo ⁇ element receives. When drive element in this sense, for example, the mechanical component consisting understood from the rotor of the motor, the motor shaft and the drive pinion ⁇ the.)
  • the motors (as well as the inverter used, etc.) must be defined so large that they can apply this breakaway force or this breakaway torque.
  • the rela in continuous operation applied continuous force ⁇ hung as the applied continuous torque and power are then far from the defined for the breakaway load limit.
  • the object of the invention is also weaker engines in Ma ⁇ machines, particularly in construction machinery, production machines or robots to use and yet stiction overcome to Ü.
  • the object is achieved by a method according to claim 1 with extension by the method according to claim 3 and by a construction machine, a production machine or a robot according to claim 4.
  • the invention is based on the realization that the physi ⁇ rule properties of the drive system, in particular the Kla ⁇ ability of the drive system to perform vibrations can be used in overcoming the static friction.
  • the inventive method according to claim 1 is characterized in that the drive element through the Mo ⁇ tor is beat with a driving force or a driving torque beauf ⁇ , the / comprises a constant component and a pe ⁇ riodisch varying component.
  • the constant component serves to define a direction of movement.
  • the periodically varying component causes an oscillation to be initiated in the drive system and thereafter is further fanned.
  • the engine inertia mass ⁇ swings with respect to the initially fixed load, and the mechanical transmission elements (z. B. transmission Kugelge ⁇ threaded spindle) act as a spring.
  • the vibration transmitted from the transmission to the load force Bezie ⁇ varies hung as the signal transmitted from the transmission torque periodically and below this once a value which provides the motor as a constant component and exceeds ⁇ sen another time.
  • the vibration of the mechanism additionally exerts a force which, together with the force of the motor, overcomes the static friction. This makes it possible to use weaker motors, which are in their design, as far as the force to be applied or the moment to apply, more on the continuous operation, ie the actual Liehe moving the payload, set up, as to overcome the static friction.
  • the invention is particularly effective when a resonance frequency of the drive system is used for the excitation of the vibrations, because the motor can then particularly effectively fan the vibrations in the drive system and act particularly high forces. Therefore, the arrangement is preferably measured drive element and transmission of eigentli ⁇ chen process, ie prior to subjecting at unmoved payload, a resonance frequency. In the actual process, so when pressure is applied, different from the constant component component with the resonant frequency is varied perio ⁇ disch. In itself, any resonance frequency can be selected.
  • the first resonant frequency ie the frequency of a fundamental of the drive system, is best suited.
  • the inventive method for moving a payload by means of a drive element via a transmission is characterized in that starting from the stationary payload: the inventive method for overcoming the static friction is performed, it is determined constantly or repeatedly whether the payload comes into motion, - after determining a movement, the inventive method is terminated.
  • a driving force or a drive torque acting essentially only in one direction is then applied further. It should not resist lead ⁇ ben the payload. This can be expressed such that the drive member is beat with a beank to the moving load adjusted driving force or adapted to the moving load driving torque ⁇ .
  • the construction machine according to the invention a production machine Bezie ⁇ Hung
  • the robot according to the invention includes an on ⁇ drive control unit which is adapted ⁇ signals dispense drive control such that nem outer drive torque is acted upon at an even unmoved payload of the drive with an external drive force or egg ⁇ that / the component a constant component and a periodically varying Comp ⁇ comprises.
  • the drive may be an electric or hydraulic drive.
  • the construction machine, production machine or robot are preferably designed to carry out the method according to claim 3.
  • they comprise a determination unit to determine whether the payload starts moving is adapted, wherein the drive control unit Sig ⁇ dimensional may receive from the determining unit, and this from ⁇ is laid, in response to a motion of the payload (ie upon receiving respective signals from the determining unit) to change the drive control signals.
  • FIG 1 operating element, a physical model of an assembly of at ⁇ , transmission, and load illustrates
  • FIG 3A illustrates the time course of an external driving force or an external driving torque, with which the drive element is acted upon in the inventive method ⁇ SEN,
  • 3B shows schematically the change in position of a drive element when the drive element is acted upon by the drive element
  • FIG. 1 illustrates a physical schematic of an arrangement in which the invention may be practiced.
  • a drive element has the mass m antr .
  • the drive element may for example be a motor shaft and is treated in the context of the invention as a separate component from the actual engine.
  • the drive member by the motor with a force F antr (for translatory motion) and a torque M antr (for rotary movement) beauf ⁇ beat.
  • the drive element moves in response to the force or the moment.
  • Corresponding variables can be defined on the load side.
  • the load has a mass m load .
  • a friction force is applied or a friction torque F rub / M rub, and ent ⁇ speaking position of the load by the size x La st re ⁇ gebbar.
  • the drive element moves the load via a gear that can be symbolized physically by a spring constant k and an attenuation constant d.
  • FIG. 2 shows F friction or M friction as a function of the speed of the load, v load .
  • the invention is based on the realization that not necessarily F antr / must be the required starting torque and M antr directly equal to the required Los ⁇ refractive power. Instead, a vibration can be used within the drive system of ⁇ .
  • a resonant frequency of the arrangement of m antr with the transmission is determined at a fixed load with the mass m load .
  • F antr Bezie ⁇ M hung as antr is now selected as shown in FIG 3A.
  • F antr / M antr has a constant component. The constant
  • x antr shows an oscillatory motion of m in tr with increasing Ampli tude ⁇ .
  • the vibration of the entire system is fanned. At a vibration of m antr on the spring with the constant k is constantly between kinetic energy (spring moves) and potential energy (tension of the spring) changed.
  • FIG 3B In FIG 3B is located, that the load is actually broken out to a limited hours ⁇ th time.
  • the size x antr then does not set the expected oscillatory movement continues (dotted line), but it is a change of the actual value course ⁇ from the expected curve (solid line). Due to a determination unit which is either di rectly ⁇ a movement of the load detected or even the change of the actual value path of x antr measures (encoder to the drive), it is possible to detect the breaking loose of the load.
  • the time of recognizing breakaway is shown in FIGS. 3A and 3B. Directly after the date Runaway ⁇ is canceled led process, and F, respectively antr M antr contains no more oscillatory component. Shown in FIG. 3A is that from the previous component there is an increase of F antr or M antr to an even higher constant value. Other waveforms are conceivable.

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Abstract

In einer Maschine wie beispielsweise einer Baumaschine, einer Produktionsmaschine oder einem Roboter wird eine Nutzlast vermittels eines Antriebs über ein Getriebe bewegt. Um die Bewegung einzuleiten, ist die Haftreibung zu überwinden. Bei der Erfindung geschieht dies dadurch, dass der Antrieb mit einer Antriebskraft (bei translatorischer Bewegung) oder einem Antriebsmoment (bei rotatorischer Bewegung) beaufschlagt wird, die/das eine konstante Komponente und eine periodisch variierende Komponente umfasst. Es kann ermittelt werden, ob sich die Nutzlast in Bewegung setzt. Direkt anschließend kann dann die Antriebskraft beziehungsweise das Antriebsmoment geändert werden.

Description

Beschreibung
Verfahren zum Überwinden der Haftreibung, Verfahren zum Bewegen einer Nutzlast sowie Baumaschine, Produktionsmaschine o- der Roboter
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwinden der Haftreibung einer vermittels eines durch einen Motor bewegten Antriebselements über ein Getriebe zu bewegenden (von Antrieb und Getriebe verschiedenen) Nutzlast. Sie betrifft auch ein Verfahren zum Bewegen einer Nutzlast vermittels eines Antriebselements über ein Getriebe. Schließlich betrifft die Anmeldung auch eine Baumaschine, beispielsweise einen Kran, eine Produktionsmaschine oder einen Roboter nach dem Oberbeg- riff des Patentanspruchs 4. (Bei den Begrifflichkeiten ist zwischen Motor und Antriebselement unterschieden, wobei der Motor eine Antriebskraft oder ein Antriebsmoment aufbringt und das Antriebselement die Antriebskraft und das Antriebsmo¬ ment aufnimmt. Als Antriebselement in diesem Sinne kann zum Beispiel das mechanische Bauteil bestehend aus dem Rotor des Motors, der Motorwelle und dem Antriebsritzel verstanden wer¬ den . )
Ist eine zu bewegende Last zu Beginn unbewegt, so muss zu- nächst die Haftreibung überwunden werden. Es muss eine hohe Losbrechkraft oder ein hohes Losbrechmoment aufgebracht wer¬ den .
Bisher werden zum Überwinden der Haftreibung die Eigenschaf- ten des Antriebssystems (bestehend aus Motor, gegebenenfalls mechanischen Übertragungselementen wie einem Getriebe, und einer Last) nicht berücksichtigt. Es wird vielmehr motorsei- tig eine Antriebskraft oder ein Antriebsmoment aufgebracht, die/das groß genug ist, um die Haftreibung zu überwinden. (Vorliegend wird sowohl der Fall behandelt, dass Antrieb und Getriebe translatorisch arbeiten, als auch, dass sie rotatorisch arbeiten. Die Hinweise auf die Kraft beziehungsweise das Moment betreffen die jeweiligen Fälle.) Es wird davon ausgegangen, dass die Antriebskraft oder das Antriebsmoment des Motors im Rahmen des Möglichen vollständig auf die Nutzlast übertragen wird. Damit definiert die Los- brechkraft beziehungsweise das Losbrechmoment die Kraft oder das Moment, die das Antriebssystem zum Überwinden der Haftreibung aufbringen muss. Dadurch müssen die Motoren (wie auch verwendete Umrichter etc.) so groß definiert werden, dass sie diese Losbrechkraft oder dieses Losbrechmoment aufbringen können. Die im Dauerbetrieb aufgebrachte Dauerkraft bezie¬ hungsweise das aufgebrachte Dauermoment und die Leistung sind dann weit von der für das Losbrechen definierten Belastungsgrenze entfernt.
Es ist Aufgabe der Erfindung, auch schwächere Motoren in Ma¬ schinen, insbesondere in Baumaschinen, Produktionsmaschinen oder Robotern, einzusetzen und dennoch die Haftreibung zu ü- berwinden .
Die Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Patentanspruch 1 mit Erweiterung durch das Verfahren nach Patentanspruch 3 und durch eine Baumaschine, eine Produktionsmaschine oder einen Roboter nach Patentanspruch 4 gelöst .
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die physikali¬ schen Eigenschaften des Antriebssystems, insbesondere die Fä¬ higkeit des Antriebssystems, Schwingungen auszuführen, beim Überwinden der Haftreibung genutzt werden können.
Das erfindungsgemäße Verfahren nach Patentanspruch 1 ist dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebselement durch den Mo¬ tor mit einer Antriebskraft oder einem Antriebsmoment beauf¬ schlagt wird, die/das eine konstante Komponente und eine pe¬ riodisch variierende Komponente umfasst.
Die konstante Komponente dient dazu, eine Bewegungsrichtung zu definieren. Die periodisch variierende Komponente bewirkt, dass eine Schwingung im Antriebssystem eingeleitet und danach weiter angefacht wird. Hierbei schwingt die Motorträgheits¬ masse gegenüber der anfangs noch festsitzenden Last, und die mechanischen Übertragungselemente (z. B. Getriebe, Kugelge¬ windespindel) wirken als Feder. Durch die Schwingung variiert die von dem Getriebe auf die Last übertragene Kraft bezie¬ hungsweise das von dem Getriebe übertragene Moment periodisch und unterschreitet hierbei einmal einen Wert, den der Motor als konstante Komponente bereitstellt und überschreitet die¬ sen ein andermal. Durch die Schwingung der Mechanik wird zu- sätzlich eine Kraft ausgeübt, die zusammen mit der Kraft des Motors die Haftreibung überwindet. Damit wird es möglich, schwächere Motoren zu verwenden, die in ihrer Auslegung, was die aufzubringende Kraft beziehungsweise das aufzubringende Moment betrifft, mehr auf den Dauerbetrieb, also das eigent- liehe Bewegen der Nutzlast, eingerichtet sind, als auf das Überwinden der Haftreibung.
Die Erfindung ist besonders wirksam, wenn für die Anregung der Schwingungen eine Resonanzfrequenz des Antriebssystems verwendet wird, weil der Motor dann die Schwingungen im Antriebssystem besonders effektiv anfachen kann und besonders hohe Kräfte wirken. Bevorzugt wird deswegen vor dem eigentli¬ chen Verfahren, d. h. vor dem Beaufschlagen bei unbewegter Nutzlast, eine Resonanzfrequenz der Anordnung von Antriebs- element und Getriebe gemessen. Beim eigentlichen Verfahren, also beim Beaufschlagen, wird die von der konstanten Komponente verschiedene Komponente mit der Resonanzfrequenz perio¬ disch variiert. An sich kann eine beliebige Resonanzfrequenz gewählt sein. Die erste Resonanzfrequenz, d. h. die Frequenz einer Grundschwingung des Antriebssystems, ist am besten geeignet .
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Bewegen einer Nutzlast vermittels eines Antriebselements über ein Getriebe nach Pa- tentanspruch 3 ist dadurch gekennzeichnet, dass ausgehend von der unbewegten Nutzlast: das erfindungsgemäße Verfahren zum Überwinden der Haftreibung durchgeführt wird, ständig oder wiederholt ermittelt wird, ob die Nutzlast in Bewegung kommt, - nach Ermitteln einer Bewegung das erfindungsgemäße Verfahren beendet wird.
Insbesondere wird dann weiter eine im Wesentlichen nur in eine Richtung wirkende Antriebskraft oder ein Antriebsmoment aufgebracht. Es soll die Nutzlast nicht wieder stehen blei¬ ben. Dies lässt sich so ausdrücken, dass das Antriebselement mit einer an die bewegte Last angepassten Antriebskraft oder einem an die bewegte Last angepassten Antriebsmoment beauf¬ schlagt wird.
Die erfindungsgemäße Baumaschine, Produktionsmaschine bezie¬ hungsweise der erfindungsgemäße Roboter umfasst eine An¬ triebssteuereinheit, die dazu ausgelegt ist, Antriebssteuer¬ signale abzugeben derart, dass bei einer noch unbewegten Nutzlast der Antrieb mit einer äußeren Antriebskraft oder ei¬ nem äußeren Antriebsmoment beaufschlagt wird, die/das eine konstante Komponente und eine periodisch variierende Kompo¬ nente umfasst.
Hierzu kann in der Antriebssteuereinheit eine entsprechende Software abgelegt sein.
Bei der Baumaschine, Produktionsmaschine beziehungsweise dem Roboter kann der Antrieb ein elektrischer oder hydraulischer Antrieb sein.
Die Baumaschine, Produktionsmaschine oder der Roboter sind bevorzugt auch zur Durchführung des Verfahrens nach Patentanspruch 3 ausgelegt. Hierzu umfassen sie eine Ermittlungsein- heit, die dazu ausgelegt ist zu ermitteln, ob die Nutzlast sich zu bewegen beginnt, wobei die Antriebssteuereinheit Sig¬ nale von der Ermittlungseinheit empfangen kann und dazu aus¬ gelegt ist, in Antwort auf eine Bewegung der Nutzlast (d. h. nach Empfang entsprechender Signale von der Ermittlungseinheit) die Antriebssteuersignale zu ändern.
Nachfolgend wird eine bevorzugte Ausführungsform der Erfin- düng unter Bezug auf die Zeichnung beschrieben, in der
FIG 1 ein physikalisches Modell einer Anordnung aus An¬ triebselement, Getriebe und Last veranschaulicht,
FIG 2 die Haftreibungskraft beziehungsweise das Haftrei¬ bungsmoment in Abhängigkeit von einer Geschwindig¬ keit der Last veranschaulicht,
FIG 3A den zeitlichen Verlauf einer äußeren Antriebskraft oder eines äußeren Antriebsmoments veranschaulicht, mit dem das Antriebselement bei dem erfindungsgemä¬ ßen Verfahren beaufschlagt wird,
FIG 3B schematisch die Positionsänderung eines Antriebsele- ments bei Beaufschlagen des Antriebselements mit der
Kraft beziehungsweise dem Moment aus FIG 3A veran¬ schaulicht .
In einer Baumaschine wie beispielsweise einem Kran, oder in einer Produktionsmaschine, einem Roboter oder einer sonstigen Maschine erfolgt die Bewegung einer Last grundsätzlich nach immer den selben physikalischen Prinzipien. FIG 1 veranschaulicht ein physikalisches Schemabild einer Anordnung, bei der die Erfindung verwirklicht werden kann.
Ein Antriebselement hat die Masse mantr. Das Antriebselement kann beispielsweise eine Motorwelle sein und wird im Rahmen der Erfindung als vom eigentlichen Motor getrenntes Bauteil behandelt. Das Antriebselement wird durch den Motor mit einer Kraft Fantr (bei translatorischer Bewegung) beziehungsweise einem Drehmoment Mantr (bei rotatorischer Bewegung) beauf¬ schlagt. Das Antriebselement bewegt sich in Antwort auf die Kraft beziehungsweise des Moments. Es ist eine Größe xantr de- finierbar, die die Stellung des Antriebselements repräsentiert. Bei translatorischer Bewegung entspricht xantr einem zurückgelegten Weg, bei rotatorischer Bewegung einem Winkel.
Entsprechende Größen können lastseitig definiert werden. Die Last hat eine Masse mLast . Auf sie wirkt eine Reibungskraft beziehungsweise ein Reibungsmoment Freib/Mreib, und eine ent¬ sprechende Stellung der Last ist durch die Größe xLast wieder¬ gebbar. Das Antriebselement bewegt die Last über ein Getrie- be, das physikalisch gesehen durch eine Federkonstante k und eine Dämpfungskonstante d symbolisierbar ist.
Die auf die Last wirkende Reibungskraft beziehungsweise das Reibungsmoment ergibt sich als Summe von Haftreibung und Gleitreibung. Diese Größen sind geschwindigkeitabhängig. FIG 2 stellt Freib beziehungsweise Mreib in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit der Last, vLast, dar.
Deutlich zu sehen ist, dass die Hauptprobleme bei der Bewe- gung der Last beim Einleiten der Bewegung, d. h. beim Beschleunigen der Last aus der Ruhe heraus, entstehen. Die Haftreibung ist bei der Geschwindigkeit vLast=0 maximal, sinkt dann rapide ab, und dann steigt allmählich die Gleitreibung an. Die Haftreibung legt die Losbrechkraft beziehungsweise das Losbrechmoment fest.
Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass nicht unbedingt Fantr beziehungsweise Mantr direkt gleich der benötigten Los¬ brechkraft / dem benötigten Losbrechmoment sein müssen. Viel- mehr kann eine Schwingung innerhalb des Antriebssystems aus¬ genutzt werden. Bevorzugt wird eine Resonanzfrequenz der Anordnung aus mantr mit dem Getriebe (Konstanten k und d) bei feststehender Last mit der Masse mLast ermittelt. Fantr bezie¬ hungsweise Mantr wird nun gewählt, wie dies in FIG 3A gezeigt ist. Fantr/Mantr hat eine konstante Komponente. Der konstanten
Komponente überlagert ist eine Schwingung mit der Periode Tan_ reg=l/fanreg, wobei fanreg bevorzugt gleich der gemessenen oder berechneten Resonanzfrequenz ist. In FIG 3B ist wiedergege- ben, wie sich xantr in Abhängigkeit von der Zeit in Antwort auf Fantr beziehungsweise Mantr aus FIG 3A verhält. xantr zeigt eine oszillatorische Bewegung von mantr mit steigender Ampli¬ tude. Die Schwingung des Gesamtsystems wird angefacht. Bei einer Schwingung von mantr an der Feder mit der Konstanten k wird ständig zwischen kinetischer Energie (Feder bewegt sich) und potentieller Energie (Spannung der Feder) gewechselt. Im Rahmen der oszillatorischen Bewegung gibt es schließlich eine Situation, in der die potentielle Energie ausreichend groß ist, um die Haftreibung zu überwinden. Mit anderen Worten ist dann die Feder so stark gespannt, dass eine Kraft aufgebracht wird, welche höher ist als die Losbrechkraft (beziehungsweise ein Moment definiert, das höher ist als das Losbrechmoment) .
In FIG 3B ist eingezeichnet, dass die Last zu einem bestimm¬ ten Zeitpunkt tatsächlich losgebrochen wird. Die Größe xantr setzt dann nicht die erwartete oszillatorische Bewegung fort (punktierte Linie) , sondern es erfolgt eine Änderung des Ist¬ wertverlaufs gegenüber dem erwarteten Verlauf (durchgezogene Linie) . Aufgrund einer Ermittlungseinheit, die entweder di¬ rekt eine Bewegung der Last erfasst oder eben die Änderung des Istwertverlaufs von xantr misst (Geber an dem Antrieb) ist es möglich, das Losbrechen der Last zu erkennen. Der Zeitpunkt des Erkennens des Losbrechens ist in den FIG 3A und 3B eingezeichnet. Direkt anschließend wird das bisher durchge¬ führte Verfahren abgebrochen, und Fantr beziehungsweise Mantr enthält keine oszillatorische Komponente mehr. Eingezeichnet in FIG 3A ist, dass von der bisherigen Komponente aus eine Erhöhung von Fantr beziehungsweise Mantr auf einen noch höheren konstanten Wert erfolgt. Andere Signalformen sind jedoch denkbar .
In Antwort auf das Losbrechen und die Änderung von Fantr be¬ ziehungsweise Mantr verändert sich auch das Verhalten von xantr- Wie FIG 3B zu entnehmen, steigt xantr nach dem Erkennen des Losbrechens (und damit nach Beendigung des Beaufschlagens des Antriebselements mit der periodischen Schwingung) konti- nuierlich an, was einer Bewegung der Last in eine Richtung entspricht .

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Überwinden der Haftreibung einer vermittels eines durch einen Motor bewegten Antriebselements über ein Getriebe zu bewegenden Nutzlast, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass das An¬ triebselement durch den Motor mit einer Antriebskraft oder einem Antriebsmoment beaufschlagt wird, die/das eine konstan¬ te Komponente und eine periodisch variierende Komponente um- fasst.
2. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass vor dem Beaufschlagen bei unbewegter Nutzlast eine Resonanzfrequenz der Anordnung von Antriebselement und Getriebe gemessen oder berechnet wird, und dass beim Beaufschlagen die variierende Komponente mit der Resonanzfrequenz periodisch variiert.
3. Verfahren zum Bewegen einer Nutzlast vermittels eines An- triebs über ein Getriebe, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass ausgehend von der unbewegten Nutzlast: das Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 durchgeführt wird ständig oder wiederholt ermittelt wird, ob die Nutzlast in Bewegung kommt, nach Ermitteln einer Bewegung das Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 beendet wird und das Antriebselement mit einer an die bewegte Nutzlast angepassten Antriebskraft oder einem an die bewegte Nutzlast angepassten Antriebsmoment beauf- schlagt wird.
4. Baumaschine, insbesondere Kran, Produktionsmaschine oder Roboter, mit einem Antriebselement, mit dem über ein Getriebe eine Nutzlast bewegbar ist, wobei das Antriebselement mit ei- ner äußeren Antriebskraft oder einem äußeren Antriebsmoment beaufschlagbar ist, die/das über Antriebssteuersignale einer Antriebssteuereinheit festgelegt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebssteuereinheit dazu ausgelegt ist, Antriebssteuer¬ signale abzugeben derart, dass bei einer noch unbewegten Nutzlast das Antriebselement mit einer Antriebskraft oder ei¬ nem äußeren Antriebsmoment beaufschlagt wird, die/das eine konstante Komponente und eine periodisch variierende Kompo¬ nente umfasst.
5. Baumaschine, Produktionsmaschine oder Roboter nach An¬ spruch 4, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass ein elekt¬ rischer oder hydraulischer Antrieb eingesetzt wird.
6. Baumaschine, Produktionsmaschine oder Roboter nach An¬ spruch 4 oder 5, mit einer Ermittlungseinheit, die dazu aus- gelegt ist zu ermitteln, ob die Nutzlast sich zu bewegen be¬ ginnt, wobei die Antriebssteuereinheit Signale von der Er¬ mittlungseinheit empfangen kann und dazu ausgelegt ist, in Antwort auf eine Bewegung der Nutzlast die Antriebssteuersig¬ nale zu ändern.
PCT/EP2007/053611 2006-06-07 2007-04-13 Verfahren zum überwinden der haftreibung, verfahren zum bewegen einer nutzlast sowie baumaschine, produktionsmaschine oder roboter WO2007141075A1 (de)

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