WO2007040170A1

WO2007040170A1 - 車載撮像装置

Info

Publication number: WO2007040170A1
Application number: PCT/JP2006/319436
Authority: WO
Inventors: Ryuichi Miyakoshi; Kazuyuki Inokuma; Toshiya Fujii
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
Priority date: 2005-10-04
Filing date: 2006-09-29
Publication date: 2007-04-12
Also published as: JP4974897B2; CN101263720A; CN101263720B; JPWO2007040170A1; US8022985B2; US20090128626A1

Abstract

　多層膜フィルタを通過して光電変換された色信号を画像処理ＬＳＩに入力し、画像処理ＬＳＩ内の色信号処理部において、該色信号に対応する複数の領域に分割した色マトリクス上で各領域毎に該色信号の補正を行う。

Description

明細書

車載撮像装置

技術分野

[0001] 本発明は、自動車に搭載して車両周辺の映像を監視するための車載撮像装置に関するものである。

背景技術

[0002] 従来より、自動車の走行安全性を高めるために、車両にビデオカメラ等の撮像手段を搭載して車両周辺の映像を監視し、その映像に含まれる各種情報を取出して利用する装置が多数提案されて、る。

[0003] この中には、取込んだ映像信号力周辺の自動車の動きを光学的相関システムにより検出し、その距離、速度により運転者に警告を与えるシステムや、認識した映像の「道路領域」に対する所定の位置を探索して標識を認識するシステム、ドアミラーあるいはサイドミラーに内蔵したカメラの出力を車内の運転席付近に設けられた映像表示装置で表示し、対向車の状況や隣車線の状況を容易に確認できるシステム、左右方向の死角映像と車両下方映像を同時に撮影し表示できる車載カメラなどがある。

[0004] このような車載カメラは、気象条件に左右されないことが要求される。例えば、特許文献 1には、気象条件に左右されない撮像装置とするために、車両のドアミラーのミラ一部をノヽーフミラーとし、内部に光学フィルタ付のビデオレンズと CCD等の撮像装置を配置し、車室内に配置したカメラ信号処理回路により処理した映像信号を映像表示装置に出力するようにしたものが開示されて、る。

[0005] また、前記特許文献 1には、（1)カメラを車室内に配置すると、美観上、居住性の劣化を招いたり、運転者の視野を狭めたりする、（2)エンジンルーム内では周囲の環境が非常に悪ぐ故障の原因となる、（3)車両の周辺、例えばドア側面やエンジンルームの上に配置すると、安全上、デザイン上、空力抵抗といった性能上などの悪影響があるという、カメラの搭載位置に関する課題が解決される、と記載されている。

特許文献 1 :特開平 5— 294183号公報（図 1)

発明の開示発明が解決しょうとする課題

[0006] このような従来の技術では、車両の性能を劣化させることのないカメラの搭載位置を提供しているが、車載カメラの性能が限定されるという別の課題がある。すなわち、（1 )ハーフミラーを介して外界の映像を撮影するので感度が低下する、 (2)カメラの搭載位置がドアミラー内なので、カメラの方向あるいは視野角を工夫しても撮影できる視野が限定される、（3)将来的にはデザイン上の観点力ドアミラーをなくすことも検討されておりこれに対応できない等がある。

[0007] さらに、ドアミラーの内部は、車両の外側部又はエンジンルーム内に比べれば良好な使用環境にあると言えるが、真夏の炎天下に駐車された車両内の気温は、車室内又はドアミラーの内部を含めて非常に高くなることは周知の事実である。また、ェンジンルーム内は、走行時には車室内に比べてはるかに高温になるし、車両の外側部に搭載したカメラは直射日光に晒されるという使用環境上の問題がある。

[0008] また、従来の固体撮像装置内のカラーフィルタは、有機材料よりなる顔料によって構成されており、長時間高温状態におかれた場合、あるいは強い入射光が長時間当たった場合、顔料に化学変化が生じて波長選択特性が変化する。このため、顔料フィルタを用いた従来の固体撮像装置では、高温又は高照射による退色 (色分離特性の劣化)という課題があった。この課題が、車載撮像装置に対してより顕著な問題となることは、上述した通りである。

[0009] また、車載撮像装置としてはカラーフィルタを有しないモノクロタイプのものもあるが、上述した標識を認識するシステムや映像表示装置を目視するシステムでは、カラーの撮像装置が望まし、ことは言うまでもな、。

[0010] 本発明は、力かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両の外側部、車室内、エンジンルーム内など、どのような場所にカメラを搭載した場合にも、周囲温度又は直射日光の影響で劣化することなぐ高精度な色再現、色信号の s

ZNを確保することにある。

課題を解決するための手段

[0011] すなわち、本発明では、複数の単位画素がチップ上に配列された車載撮像装置であって、前記単位画素毎に入射光を光電変換する光電変換素子と、

前記光電変換素子の上方に配置され前記入射光の一部の波長のみを選択的に透過させて色成分を分離する多層膜フィルタと、

前記多層膜フィルタを通過して光電変換された色信号に対して画像処理を行う画像処理部とを備え、

前記画像処理部は、前記色信号に対応する複数の領域に分割した色マトリクス上で各領域毎に該色信号をそれぞれ補正するように構成されて、ることを特徴とするものである。

発明の効果

[0012] 以上のように、本発明に係る車載撮像装置は、多層膜フィルタを通過した入射光を光電変換した色信号の R (赤)、 G (緑)、 B (青)成分に対して、複数の領域に分割した色マトリクス上で各領域毎に補正を行うから、高精度な色再現性を確保する上で有利な効果が得られる。

[0013] また、前記多層膜フィルタの変調度が低ぐ色信号の補正によりノイズが発生する場合には、ノイズリダクションを行うようにしたから、色信号の SZNを確保する上で有利な効果が得られる。

図面の簡単な説明

[0014] [図 1]図 1は、本発明の実施形態に係る車載撮像装置の画素部分を示す断面図である。

[図 2]図 2は、本実施形態に係る車載撮像装置を自動車車両に取付けた状態を示す図である。

[図 3]図 3 (a)は、従来の多層膜フィルタの層構造を示す図である。図 3 (b)は、従来の多層膜フィルタの透過率特性を示す図である。

[図 4]図 4 (a)は、本実施形態の多層膜フィルタの層構造を示す図である。図 4 (b)は

、本実施形態の多層膜フィルタの透過率特性を示す図である。

[図 5]図 5は、本実施形態に係る車載撮像装置の全体構成を示す図である。

[図 6]図 6は、誘電体多層膜フィルタの理想的な分光特性を示す図である。

[図 7]図 7は、本実施形態に係る車載撮像装置における誘電体多層膜フィルタの分光特性を示す図である。

[図 8]図 8は、従来の色マトリクス上における補正前の座標を示す模式図である。

[図 9]図 9は、従来の色マトリクス上における補正後の座標を示す模式図である。

[図 10]図 10は、従来の色マトリクス上における最終的な補正後の座標を示す模式図である。

[図 11]図 11は、従来の色マトリクス上における補正前の座標を示す別の模式図である。

[図 12]図 12は、従来の色マトリクス上における最終的な補正後の座標を示す別の模式図である。

[図 13]図 13は、本実施形態の R— G軸と B - G軸と力もなる色マトリクス上の 4つの領域を示す模式図である。

[図 14]図 14は、本実施形態の R—Y軸と B—Y軸とからなる色マトリクス上の 4つの領域を示す模式図である。

[図 15]図 15は、本実施形態の色マトリクス上における補正後の座標を示す模式図である。

[図 16]図 16は、本実施形態に係る車載撮像装置の画素部を示す模式図である。

[図 17]図 17は、本実施形態のノイズリダクションにおける補正閾値と補正関数値とを示す模式図である。

[図 18]図 18は、本実施形態のノイズリダクションにおける補正値を示す模式図である

[図 19]図 19は、本実施形態のノイズリダクションにおける色信号 (R—Y) 'のレベル毎の補正閾値の設定を示す模式図である。

[図 20]図 20は、本実施形態のノイズリダクションにおける色信号 (R—Y) 'のレベル毎の補正関数値の設定を示す模式図である。

符号の説明

101 イメージセンサ

105 フォトダイオード

106 入射光 109 多層膜フィルタ

201 自動車

402 画像処理 LSI

404 色信号処理部

405 多軸色差 MTX部

406 ノイズリダクション咅

発明を実施するための最良の形態

[0016] 以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものでは全くな、。

[0017] 図 1は、本発明に係る車載撮像装置における 3つの画素部分を示す断面図である

。図 1に示すように、車載撮像装置におけるイメージセンサ 101は、 N型層 102に P型層 103が積層されたシリコン半導体基板を備え、さらにその上に層間絶縁膜 104が形成されている。

[0018] 前記 P型層 103には、 N型不純物のイオン注入により複数のフォトダイオード (光電変換素子） 105が形成されており、入射光 106を光電変換するようになっている。そして、各フォトダイオード 105間は素子分離領域 107により分離されている。

[0019] さらに、前記素子分離領域 107の上方には、光の入射を抑制する遮光膜 108が形成されている。そして、この遮光膜 108の上には、誘電体力もなり、波長選択機能を実現する多層膜フィルタ 109が形成されている。さらに、この多層膜フィルタ 109の上方には、入射光 106を効率良く集光するための集光レンズ 110が形成されている。

[0020] 図 2は、本実施形態に係る車載撮像装置を自動車車両に取付けた状態を示す図である。図 2に示すように、自動車 201には、デザイン上の観点力もフェンダーミラーやドアミラーが取り付けられておらず、代わりにサイドカメラ 202が車両側部に設置されている。このサイドカメラ 202からの映像信号は、コンソール内に設置された映像制御装置 203に入力され、映像制御装置 203からの出力信号が車内の運転席付近に設けられた映像表示装置 204に表示される。

[0021] また、前記映像制御装置 203には、車両前部に設置されたフロントカメラ 205、車両後部に設置されたリアカメラ 206、車室内カメラ 207、及びエンジンルーム内力メラ 208からの出力信号がさらに入力されており、前記映像表示装置 204に対して、サイドカメラ 202、フロントカメラ 205、及びリアカメラ 206からの映像信号を切り替えて、あるいは同時に表示することができるようになつている。さらに、映像信号を処理することで前方車、後続車、又は隣接車との車間距離測定、障害物の検知等を行い、運転者に警告を与えることができるようになって、る。

[0022] また、車室内カメラ 207の映像信号は、運転者の動作を分析して居眠り、酒酔い運転を検知するのに用いられる他、駐車時に動作させて、車上荒しに対する警報発令や映像記録をするために用いられる。

[0023] また、エンジンルーム内力メラ 208は、エンジン、トランスミッション、サスペンション、タイヤ等を監視するために用いられる。

[0024] なお、車室内及びエンジンルーム内は、車両外部に比べて衝突等の事故の際に力メラが保護されやすいという特徴があるので、車室内カメラ 207又はエンジンルーム内力メラ 208を車外監視用途に用いてもよい。これは特に、交通事故時の映像を衝突の前後で記録する車載ブラックボックスとして用いると効果的である。

[0025] また、図 2には示して!/ヽな、が、サイドカメラ 202、フロントカメラ 205、リアカメラ 206

、車室内カメラ 207、及びエンジンルーム内力メラ 208の中には、図 1に示した車載撮像装置が組み込まれて、るものとする。

[0026] 以下、本実施形態に係る多層膜フィルタの透過率特性について、従来の多層膜フィルタの透過率特性と比較しながら説明する。

[0027] 図 3 (a)は、従来の高反射ミラーに用いる多層膜反射鏡である多層膜フィルタの層構造を示す図であり、図 3 (b)は、従来の多層膜フィルタの透過率特性を示す図である。

[0028] 図 3 (a)に示すように、多層膜フィルタの層構造は、屈折率の異なる材料である、窒化シリコン 301 (SiN)と、酸ィ匕シリコン 302, 303 (SiO )とを単純に積層させた構成と

2

なっている。

[0029] また、図 3 (b)にお、て、縦軸は入射に対して多層膜を通過した後の光透過率、横軸は多層膜に入射させる光の波長を示している。なお、計算にはフレネル係数を用いたマトリクス法を用いており、ペア数は 10、設定中心波長は 550nmで、垂直入射光のみを計算している。

[0030] ここで、多層膜を構成する各誘電体の光学膜厚 nd (n:材料の屈折率、 d:材料の膜厚）については、設定中心波長 λに対して 4分の 1波長（ λ /4)となるように設定してあり、その結果、設定中心波長を中心とする反射帯域特性となる。また、反射帯域幅は用いる材料の屈折率差で決定され、屈折率差が大きいほど帯域幅が大きくなる。

[0031] し力しながら、このような層構造では、広い反射阻止帯域は得られるものの、 R、 G、 Bの色分離機能のために波長を選択的に透過させることは難しいと言える。

[0032] 図 4 (a)は、本実施形態の高反射ミラーに用いる色分離フィルタである多層膜フィルタの層構造を示す図であり、図 4 (b)は、本実施形態の多層膜フィルタの透過率特性を示す図である。

[0033] 図 4 (a)に示すように、本発明の実施形態に係る多層膜フィルタは、スぺーサ層 30 4を中心にして、 λ Ζ4多層膜構造（λ _:設定中心波長）の上部反射器 305及び下部反射器 306が対称となるように配置した構成となっている。このような層構造により、反射帯域中に透過帯域領域が選択的に形成され、さらにスぺーサ層 304の膜厚を変化させることによって、その透過ピーク波長を変化させることが可能となる。

[0034] さらに、本発明の誘電体多層膜フィルタは、無機材料のみを用いて構成可能であり、高温、高照射下で使用しても退色現象を生じないことから、車載用途として車両の外部、エンジンルーム内、車室内など、どのような場所にでも搭載することができる。

[0035] 図 5は、本実施形態に係る車載撮像装置の全体構成を示す図である。図 5において、 101はイメージセンサ、 109は無機材料を積層してなる多層膜フィルタ、 401はィメージセンサ 101の出力信号をアナログ処理する AFE (Analog Front End)及びデジタル信号に変換する ADC (AD Converter)である。

[0036] 402は、デジタル信号となったイメージセンサ 101の出力信号を処理して所望の画像データを生成する画像処理 LSIである。

[0037] 403は輝度信号処理部であり、イメージセンサ 101の出力信号から輝度信号 Yを生成して出力処理するものである。

[0038] 404は色信号処理部であり、色信号に対して色マトリクス上での補正を行う多軸色查 MTX部 405と、ノイズを低減するデジタルノイズリダクション部 406とを備えて、る

[0039] この色信号処理部 404では、 R (赤）、 G (緑)、 B (青)成分から色差信号 R— Y、 Β —Υが算出される。ここで、 Υは輝度信号を表し、 Y=0. 59R+0. 3G + 0. 11Bに相当する。そして、色信号処理部 404で得られた色差信号 R—Y、 B— Yと輝度信号 Yを用いて出力画像が作成される。

[0040] このように、前記色信号処理部 404において色補正及びノイズリダクションを行うことによって、高精度な色再現性と色信号の SZNの確保が可能となる。

[0041] 図 6は、誘電体多層膜フィルタの理想的な分光特性を示す図であり、図 7は、本実施形態に係る車載撮像装置における誘電体多層膜フィルタの分光特性を示す図である。

[0042] 図 7に示すように、本実施形態の誘電体多層膜フィルタでは、分光特性が悪く変調度も低いため、図 6に示すような理想的な色再現や色信号の SZNを確保するには至っていないことが分かる。従って、多層膜フィルタからの出力信号に対しては、前記画像処理 LSI402において画像処理を施す必要がある。

[0043] 以下、色信号に対する従来の補正手順と本発明の補正手順とを比較しながら説明する。まず、色信号に対する従来の補正手順について説明する。

[0044] 図 8は、従来の色マトリクス上における補正前の色信号の座標を示す模式図であり、 R—Y軸と B—Y軸とからなる色マトリクス上における理想的な赤色の座標 701、黄色の座標 702、及び赤色、黄色の被写体を誘電体多層膜フィルタにより色分離し、光電変換して得られる色信号の座標（赤色の座標 703、黄色の座標 704)を示してヽる。

[0045] ここで、図 8における赤色の座標 703、黄色の座標 704に対して、式（1)、（2)を用いて補正を行う。図 9は、式（1)、（2)を用いた補正後の座標を示す模式図である。

[0046] R-Y= (R-G) -n (B-G) (nは任意の整数） · · ·（1)

B-Y= (B-G) -m (R-G) (mは任意の整数） · · ·（2)

このように、式（1)では、色差信号 (R—Y)を算出する際に、 B成分と G成分の差 (B —G)に定数 nを乗算することにより、色差信号 (R—Y)の補正を行っている。同様に、式 (2)では、色差信号 (B— Y)を算出する際に、 R成分と G成分の差 (B— G)に定数 mを乗算することにより、色差信号 (B—Y)の補正を行っている。

[0047] 次に、図 9における赤色の座標 801、黄色の座標 802に対して、式（3)、（4)を用いて補正を行う。図 10は、式 (3)、（4)を用いた補正後の座標を示す模式図である。

[0048] (R— Y)，=s (R— Y) (sは任意の整数） · · ·（3)

(B-Y)， =t (B-Y) (tは任意の整数） · · ·（4)

このように、式（3)では、式（1)で得られる色差信号 (R— Y)に定数 sを乗算することにより、色差信号 (R—Y)の補正を行っている。同様に、式 (4)では、式（2)で得られる色差信号 (B— Y)に定数 tを乗算することにより、色差信号 (B—Y)の補正を行っている。

[0049] 以上のように、色信号に対する従来の補正手順では、赤色の座標 703、黄色の座標 704をそれぞれ理想的な赤色の座標 701、黄色の座標 702に重なるように補正を行う。しかしながら、例えば、図 11に示すように補正前の色信号の座標（赤色の座標 1001、黄色の座標 1002)が位置していた場合には、上述の式（1)〜（4)を用いて色信号の補正を行うと、図 12に示すように黄色の座標 1002が理想的な座標 702と大幅にずれてしま、、良好な色再現ができな、ことが分かる。

[0050] 次に、色信号に対する本発明の補正手順について説明する。図 13は、 R— G軸と B - G軸とからなる色マトリクス上の 4つに分割した領域を示す模式図である。

[0051] ここで、先ほど従来の補正手順では補正し切れなかった図 10における赤色の座標 1001、黄色の座標 1002に対して、式（5)〜（8)を用いて補正を行う。

R- — Y= (R- G) -n (B- G) (nは任意の整数、 B - G>0) · · •(5)

1 1

R- — Υ= (R- G) -n (B- G) (nは任意の整数、 B - G< 0) · · •(6)

2 2

B- — Υ= (B- - G) — m (R- - G) (mは任意の整数、 R -G>0) · ••(7)

1 1

B- — Υ= (B- - G) — m (R- - G) (mは任意の整数、 R -G< 0) · ••(8) ここで、式（5)〜（8)は、領域 1201〜1204毎に補正を行うことを意味している。

[0053] 図 14は、 R—Y軸と B—Y軸と力もなる色マトリクス上の 4つに分割した領域を示す模式図である。

[0054] 次に、先ほど同様に、図 10における赤色の座標 1001、黄色の座標 1002に対して、式（9)〜（12)を用いて補正を行う。

(R- -γ) ' =s (R- -Y) (sは任意の整数、 R- -Y>0) · ••(9)

1 1

(R- -Y) ' =s (R- -Y) (sは任意の整数、 R- -Υ< 0) · ••do)

2 2

(B- -γ) ' =t (B- -Y) (tは任意の整数、 B- -Υ>0) · ••(11)

1 1

(B- -γ) ' =t (B- -Y) (tは任意の整数、 B- -Υ< 0) · ••(12)

2 2

ここで、式（9)〜（12)は、領域毎 1301〜1304に補正を行うことを意味している。

[0056] 以上のような補正を行うことで、図 15に示すように、赤色の座標 1001、黄色の座標 1002が理想的な赤色の座標 701、黄色の座標 702に重なり、高精度な色再現が可能となる。

[0057] なお、式（5)〜（12)では、 R—G軸と Β— G軸とからなる色マトリクス上で領域を 4つに分割し、 R—Y軸と Β—Υ軸とからなる色マトリクス上で領域を 4つに分割した力この形態に限定するものではなぐ分割する領域数を増やすことでより高精度な色再現が可能となる。

[0058] なお、 n、 m、 s、 t等の係数は、理想的な色信号の座標と多層膜フィルタにより色分離した後で光電変換して得られる色信号の座標の位置関係を考慮して設定するのが好ましい。

[0059] ここで、誘電体多層膜フィルタは変調度が低!、ため、色マトリクス上での補正度合 V、が大きくなり、色信号の SZN劣化が著、と、う問題がある。

[0060] そこで、本発明の実施形態に係る車載撮像装置では、 SZN劣化が著 Uヽ色信号に対して強力なノイズリダクションを行うようにして、る。このようなノイズリダクションは、図 16に示す画素 1501に対して周辺の 8つの画素 1502〜1509の色信号の差分の絶対値と、図 17に示す補正閾値 1601と補正関数値 1602 (ただし、 0≤補正閾値 ≤補正関数値)を用いることで行われる。

[0061] 具体的には、図 16に示す画素 1501〜1509の色信号 (R— Y)，の値がそれぞれ 1 5、 25、 26、 40、 24、 45、 23、 27、 50である場合、画素 1501とその周辺の 8つの画素 1502〜1509との色信号 (R— Y) ,の差分の絶対値 1510〜1507は、それぞれ 1 0、 11、 25、 9、 30、 8、 12、 35となる。

[0062] また、図 17に示す補正閾値 1601を" 8"、補正関数値 1602を" 12"とした場合、色信号 (R—Y)，の差分の絶対値が補正関数値 1602以下となるのは、色信号 (R— Y) 'の差分の絶対値 1510、 1511、 1513, 1505, 1506の 5つであり、その平均値は" 10"である。

[0063] 図 18【こ示すよう【こ、差分の絶対値 1510、 1511、 1513、 1505、 1506の平均値" 10"は補正関数値 1602以下となり、その補正値 1702は" 4"となる。すなわち、画素 1501の色信号 (R—Y)，は、 15+4= 19と補正される。同様に色信号 (B—Y)，に対しても補正が行われる。

[0064] なお、本実施形態では、補正閾値 1601を" 8"、補正関数値 1602を" 12"とした場合について説明したが、この形態に限定するものではなぐ例えば、誘電体多層膜フィルタの変調度が低いため色マトリクス上での補正度合いが大きくなり、色信号の SZ N劣化が著しい場合には、補正閾値 1601を" 12"、補正関数値 1602を" 16"のように大きい値に設定することで、強力なノイズリダクションを行い、色信号の SZN劣化を防止するようにしても構わな!/、。

[0065] また、図 19及び図 20に示すように、色信号のレベル毎に補正閾値 1601と補正関数値 1602とを設定することで、色信号のレベル毎ノイズリダクションの強弱を変えることが可能となり、色マトリクス上における色信号の補正の強弱に沿ったノイズリダクションが可能となる。

[0066] なお、図 16に示す画素部の例では、周辺画素 8つに関してそれぞれ色信号の差分の絶対値を求めてノイズリダクションを行っている力この形態に限定するものではなぐ色信号の差分の絶対値の算出に用いる周辺画素数を増やすことで、広範囲にわたる画素の色信号を考慮に入れてノイズリダクションを行うことが可能となり、より色信号の SZN劣化を防止する上で有利となる。

産業上の利用可能性

[0067] 以上説明したように、本発明は、周囲温度又は直射日光の影響で劣化することなく、高精度な色再現、色信号の SZNを確保することができるという実用性の高い効果が得られることから、きわめて有用で産業上の利用可能性は高い。特に、自動車に搭載して車両周辺の映像を監視するための車載撮像装置として利用可能である。

Claims

請求の範囲

[1] 複数の単位画素がチップ上に配列された車載撮像装置であって、

前記単位画素毎に入射光を光電変換する光電変換素子と、

前記画像処理部は、前記色信号に対応する複数の領域に分割した色マトリクス上で各領域毎に該色信号をそれぞれ補正するように構成されて!ヽることを特徴とする車載撮像装置。

[2] 請求項 1に記載された車載撮像装置にぉ、て、

前記画像処理部は、前記複数の領域における色信号毎にそれぞれ異なる定数を乗算することで該色信号の補正を行うように構成されて、ることを特徴とする車載撮像装置。

[3] 請求項 1に記載された車載撮像装置にぉ、て、

前記色信号に対応する領域は、少なくとも 4つの領域に分割されていることを特徴とする車載撮像装置。

[4] 請求項 1に記載された車載撮像装置にぉ、て、

前記画像処理部は、特定の単位画素の色信号と該単位画素の周辺画素の色信号との差分を算出し、該算出結果を予め設定された閾値と比較し、該比較結果に基づ V、てノイズリダクションを行うように構成されて！、ることを特徴とする車載撮像装置。

[5] 請求項 4に記載された車載撮像装置にぉヽて、

前記画像処理部は、前記閾値の設定変更によりノイズリダクションの強弱が調整されるように構成されていることを特徴とする車載撮像装置。

[6] 請求項 4に記載された車載撮像装置にぉヽて、

前記色信号のレベル毎にそれぞれ異なる閾値が設定されていることを特徴とする車載撮像装置。

[7] 請求項 4に記載された車載撮像装置にぉヽて、前記画像処理部は、前記特定の単位画素の色信号に対して少なくとも 8つの周辺画素の色信号の差分を算出するように構成されていることを特徴とする車載撮像装置。