WO2006072358A1 - Verfahren und einrichtung zum einstellen einer elektrodynamischen bremse eines elektrischen nockenwellenverstellers für eine nockenwelle einer brennkraftmaschine - Google Patents

Verfahren und einrichtung zum einstellen einer elektrodynamischen bremse eines elektrischen nockenwellenverstellers für eine nockenwelle einer brennkraftmaschine Download PDF

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electrodynamic brake
camshaft
control
speed
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PCT/EP2005/013269
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Lorenzo Giovanardi
Matthias Gregor
Jens Meintschel
Reinhard Orthmann
Bernd-Heinrich Schmitfranz
Markus Stalitza
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Daimlerchrysler Ag
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    • F01L—CYCLICALLY OPERATING VALVES FOR MACHINES OR ENGINES
    • F01L2800/00—Methods of operation using a variable valve timing mechanism

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a device for adjusting an electrodynamic brake of an electric camshaft adjuster for a camshaft of an internal combustion engine according to the preamble of patent claim 1 and a device for carrying out this method according to claim 9.
  • the phase position of a camshaft to a crankshaft can be changed by passive (non-powered) camshaft actuators.
  • These camshaft actuators consist z. B. from a brake and a summation (DE 100 38 354 Al) or from a brake and a lever mechanism (DE 102 47 650 Al), wherein the lever mechanism behaves like a summation.
  • non-contact and wear-free hysteresis brakes are used as brakes.
  • a control structure for the adjusting motor of an electric camshaft adjuster according to the prior art is known for example from German patent application DE 102 51 347 Al. Therein, a control structure for achieving the target adjustment speed of an adjusting motor for the electric camshaft adjuster is described, wherein the camshaft adjuster has at least one controller which generates control signals for the adjusting motor from measuring signals of the internal combustion engine.
  • the controller has as an input signal a difference signal from setpoints and actual values and as an output signal a regulated SoIl - adjustment speed signal intended for the adjusting motor, to which an unregulated speed signal is added up.
  • a position control, a speed control, a combined position and speed control and, as an example of a current limiting function, a two-point current regulator are proposed.
  • the present invention is based on the object, the control behavior of such a control structure or. to further improve the rule structure itself.
  • This object is achieved by a method for operating a device for adjusting an electrodynamic brake of an electric camshaft adjuster for a camshaft of an internal combustion engine having the features specified in claim 1 and a device for carrying out this method according to claim 10.
  • the phase position of the camshaft and by means of Verstell effetreglers the adjustment of the phase position is controlled within a cascade control means of a Verstell effetreglers, set by another setting the current through the electrodynamic brake, and it will be used to improve the control behavior of the cascade control pilot.
  • the advantages of the invention are that the pilot controls significantly improve the control behavior of the cascade control and increase the control quality, whereby a faster and more accurate adjustment of the phase angle of the camshaft is possible. This in turn allows an improved and the J ewoven load situation adapted operation of the internal combustion engine, the consumption is lowered, reduces the wear and it is avoided vibrations and consequent damage and loss of comfort.
  • crankshaft speed is taken into account as an additional parameter according to claim 4 in the cascade control, more precisely in the Stromeinstell issued.
  • the size of the speed of the crankshaft is usually available in the (engine) control unit, so that no additional sensor, no additional signal on the (CAN) bus and no additional query in the software are necessary. In claims 2, 3 and 5 to 7 it is proposed In what way the consideration of this size can be made advantageous.
  • Fig. 1 is a schematic representation of a cascade control for an electrodynamic brake of an electric camshaft adjuster
  • Fig. 2 shows a basic illustration of an embodiment of the current setting device
  • FIG. 3 shows the highly nonlinear current-torque characteristic of the electrodynamic brake, the associated inverted characteristic used in the controller and the linearization and series connection resulting in the controller.
  • Fig. 4 the short-term reversal of the direction of rotation of the rotor of the electrodynamic brake at low speeds of the internal combustion engine, caused by the alternating torques of the camshaft.
  • the invention is particularly suitable for an electrodynamic brake of an electric camshaft adjuster of a camshaft of an internal combustion engine.
  • the Fig. 1 shows a cascade control 1 for a (not shown) electrodynamic brake (with rotor) of an electric camshaft adjuster, with a position adjuster 20 for adjusting the phase position, a Verstell mecanicsregler 30 for adjusting the adjustment speed of the phase position, a Stromeinstell shark 40, which at is a control or regulation and with which the current is adjusted by the electrodynamic brake, a control system 18, the control electronics, electrodynamic brake with highly non-linear current-torque curve, control gear and camshaft includes, and a position detection unit 19.
  • the cascade control 1 is usually part of an (engine) control unit 50.
  • Setpoint 2 of the cascade control 1 is a variable ⁇ so ii / which is a change in the phase position of the camshaft to the crankshaft.
  • an actual variable 4 which is an actual phase position ⁇ i St, is subtracted from the setpoint quantity 2, resulting in a system deviation 5 which is fed to the position controller 20 as an input variable.
  • Output variable of the position controller 20 is a control variable 6 (set-Verstell aus a phase angle ⁇ so ii), which is fed to another summer 7 and subtracted from the totalizer 7 in the setpoint 8.
  • the target size 8 which is supplied by the position detection unit 19, there is an actual displacement speed of the phase position .DELTA.c ⁇ i st .
  • the Verstell Norwaysregler 30 thus a control deviation 10 is supplied.
  • Output 11 of Verstell quitesreglers 30 is a moment M_Regler, which is supplied as an input to the Stromeinstell listening 40.
  • the Stromeinstell sexual 40 are further fed to a size 46, which is the rotational speed of the crankshaft (n_KW), and a size 48, which is the rotation (w_bremse) of the electrodynamic brake (or its rotor) is supplied ; the size 46 (n_KW) is usually available within the (engine) controller 50, the size 48 (w_brake) is calculated in the position detection unit 19.
  • Output 12 of the current setting device 40 is a voltage U a , which is supplied to the drive unit for the brake within the controlled system 18.
  • the torque of the camshaft acts as a disturbance 13.
  • Output 14 of the controlled system 18 is a (measurement) size ⁇ ste iier (brake position) or ⁇ NW (position of the camshaft), depending on the sensor used ,
  • the current adjuster 40 may be a controller or a controller. If it is a control, a second output 15, it is at around the current ii is te he for the brake, taken at the output of the controlled system 18 and the current adjustment 40, respectively.
  • the output 14 (.... ⁇ s IIER te / i.e. the position of the brake or ⁇ NW, i.e., the position of the camshaft) of the controlled system 18 is supplied to the position detection unit 19; Furthermore, the position detection unit 19 is supplied as a further size, the position of the crankshaft as a size 16 ( ⁇ ⁇ w ).
  • the position detection unit 19 If the output is 14 ⁇ s te ii er (position of the brake), in the position detection unit 19, the position ⁇ NW (position of the camshaft) is calculated using ⁇ KW (position of the crankshaft). In the position detection unit 19, a rotational speed of the camshaft n 1 and the rotational speed of the crankshaft n 1 are calculated from the time variation of the respective positions.
  • the adjustment speed controller 30 adjusts the rotational speed of the brake (w_brake) when the position controller 20 is inactive (controlled variable 6 is 0) to a camshaft rotational speed n_NW and thus the adjustment speed 0.
  • the position controller 20 is thus relieved in an advantageous manner, its task is only the setting of an additional adjustment angle and not holding the phase position.
  • FIG. 2 is an embodiment of the current adjuster 40 of FIG. 1 shown in principle.
  • the current setting device 40 is a controller or a controller; In the present embodiment, a control (actual value estimation with observer) is used.
  • Stromeinstell 180 as an input to an input 41 and then fed as a first size a summer 44.
  • the current setting device 40 is supplied via a second input 45 with the size 46, which is the rotational speed of the crankshaft (n_KW).
  • the speed of the crankshaft (n_KW) 46 is converted into a moment (M_vorst) 51 by means of a speed-dependent characteristic curve 49, in which the average load torque of the electrodynamic brake is stored, for example in the form of a value table.
  • this moment (M_vorst) 51 as a second variable is also supplied to the summer 44.
  • the sum of the first moment (M_controller) 11 and the second torque (M_vorst) 51 formed in the summer 44 results in a desired torque (M_setpoint) 43.
  • This precontrol has the purpose of improving the control behavior of the cascade control 1 (FIG. 1) overall.
  • the electrodynamic brake When maintaining a constant phase position, the electrodynamic brake must compensate for the average load torque of the camshaft and the connected units divided by the gear ratio. This load torque is known; it is taken into account in the form of the second moment (M_vorst) 51 and subsequently added to the first moment (M_controller) 11, from which the setpoint torque (M_soll) 43 results.
  • the desired torque (M_soll) 43 is converted into a current (I_soll) 56 via an inverted current / torque characteristic 42 of the electrodynamic brake, which is stored, for example, as a value table in the current setting device 40, and this current (I_soll) 56 is fed to a multiplier 55 ,
  • the purpose of the inverted current / torque characteristic 42 is to improve the control behavior of the cascade control 1 (FIG. 1) overall by compensating for the highly nonlinear current / torque characteristic of the brake (contained in the controlled system 18). For the entire control loop 1, this corresponds to a series connection (multiplication) of the non-linear electrodynamic brake with its inverted characteristic, so that the non-linear effect of the brake is canceled (FIG. 3).
  • the current setting device 40 is further supplied via a third input 47 of the size 48, which is the rotation (w_brake) of the electrodynamic brake (or its rotor).
  • This quantity (w_brake) 48 is supplied to a sign block 53 whose output signal 54 has, for example, a positive or negative amount depending on the direction of rotation of the brake (w_brake) 48 (or is zero, if there is no rotation of the brake, i with not activated internal combustion engine).
  • the output signal 54 of the sign block 53 is supplied as a second variable to the multiplier 55, as well as the current (I_soll) 56th
  • the current (I_soll) 56 is multiplied by the sign resulting from the signal 54 and thereby the direction of rotation of the electrodynamic Brake in the cascade control 1 included, which means that, for example, in the negative direction of rotation of the electrodynamic brake sign reversal takes place. From this multiplication results as output signal of the multiplier 55, a current 57 (with positive or negative sign or no current at not activated internal combustion engine), which is supplied to a downstream summer 61 with an output signal 62.
  • the electrodynamic brake used as an actuator can only brake and not drive.
  • the adjustment speed controller 30 (FIG. 1) outputs a sign change of the torque (M_controller) 11 (FIG. 1) or desired current 15 (FIG. 1), it also expects a sign change of the torque direction.
  • the electrodynamic brake always generates a braking torque, regardless of the current direction
  • ⁇ O negative current
  • the reversal is also possible according to the sign convention in controller 1 (limitation to values less than or equal to zero ( ⁇ O), in this case negative power means braking operation).
  • the alternating torques of the camshaft can cause a reversal of the direction of rotation of the rotor of the brake (see Fig. 4). Braking in the reverse direction of rotation of the rotor also generates a reversal of the adjustment. D. H .
  • the controller 1 would be unstable, a SollVerstellsignal in one direction would trigger an adjustment in the opposite direction.
  • the problem is solved by multiplying the current (I_soll) 56 or the torque (M_controller) 11 by the sign 54 of the rotor speed in the multiplier 55.
  • the current 57 as an output signal of the multiplier 55 is supplied to a further feedforward control 60 with an output signal (U_stat) 64, the purpose of which will be explained below, and to the summer 61, which is used to form a control deviation 62 for another one Stromeinstell issued 63 is used, which has an output signal (U_dyn) 66.
  • the current 57 is multiplied by the ohmic resistance of the coil of the brake.
  • the output signal (U_stat) 64 is added by means of a further summer 65, which has an output signal (U_out) 67, to the output signal (U_dyn) 66 of the further and actual current setting device 63 in order to optimize the controller behavior.
  • the output signal (U_out) 67 of the further summer 65 is supplied to a voltage limit 68 with an output signal 69, the output signal 69 is in turn a current estimation (observer) 70 with an output (i_absch) 71 and an output 72 as an output signal (U a ) 12 is supplied (U a corresponds to U out).
  • Current estimation means 70 is supplied to the summer 61 where it is subtracted from the signal 57, from which then the input signal 62 for the Stromeinstell sensible 63 results.
  • the current setting in the current setting device 63 takes place by means of a model-based actual value estimation with the current estimation device 70 as observer. This eliminates a current sensor for measuring the current through the electrodynamic brake and the looping back of the associated measured value to the nominal Istwertique.
  • Fig. 3 shows in a diagram 21 an x-axis 22, a y-axis 23 and three curves 24, 25 and 26.
  • Curve 26 is the linearization resulting from series connection of the characteristic 24 of the brake and the inverted characteristic 25 used in the controller.
  • Fig. 4 shows in a diagram 31 a time axis 32, an axis 33 for the rotational speed and in a curve 34 the time profile of the rotor of the electrodynamic brake.
  • the curve 34 the short-term reversal of the direction of rotation of the rotor of the electrodynamic brake can be detected at low rotational speeds of the internal combustion engine, caused by the alternating torques of the camshaft. This reversal of direction takes place when the curve 34 runs below the zero line.

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Abstract

Verfahren und Einrichtung zum Einstellen einer elektrodynamischen Bremse eines elektrischen Nockenwellenverstellers für eine Nockenwelle einer Brennkraftmaschine Eine bekannte Regelstruktur für den Verstellmotor eines elektrischen Nockenwellenverstellers weist zum Erreichen der Soll-Verstelldrehzahl mindestens einen Regler auf, der aus Messsignalen des Verbrennungsmotors Steuersignale für den Verstellmotor generiert. Innerhalb einer Kaskadenregelung (1) wird mittels eines Positionsreglers (20) die Phasenlage und mittelseines Verstellgeschwindigkeitsreglers (30) die Verstellgeschwindigkeit der Phasenlage der Nockenwelle zur Kurbelwelle geregelt. Mittels einer weiteren Einstelleinrichtung (40) wird der Strom (15) durch die elektrodynamische Bremse eingestellt. Zur Verbesserung des Regelverhaltens der Kaskadenregelung (1) werden Vorsteuerungen eingesetzt. Die Erfindung eignet sich insbesondere für eine elektrodynamische Bremse eines elektrischen Nockenwellenverstellers einer Nockenwelle einer Brennkraftmaschine.

Description

Verfahren und Einrichtung zum Einstellen einer elektrodynamischen Bremse eines elektrischen Nockenwellenverstellers für eine Nockenwelle einer
Brennkraftmaschine
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Einrichtung zum Einstellen einer elektrodynamischen Bremse eines elektrischen Nockenwellenverstellers für eine Nockenwelle einer Brennkraftmaschine nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 und eine Einrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens nach Anspruch 9.
Die Phasenlage einer Nockenwelle zu einer Kurbelwelle kann durch passive (antriebslose) Nockenwellensteller verändert werden . Diese Nockenwellensteller bestehen z . B . aus einer Bremse und einem Summiergetriebe (DE 100 38 354 Al) oder aus einer Bremse und einem Hebelmechanismus (DE 102 47 650 Al) , wobei sich der Hebelmechanismus wie ein Summiergetriebe verhält . Als Bremse kommen in der Regel berührungslose und verschleißfrei arbeitende Hysteresebremsen zum Einsatz .
Zum Halten und Verstellen der Phasenlage ist eine Regelung notwendig, da das variable Moment der Bremse am Stelleingang des Summiergetriebes , d . h . an der Stellwelle , zu Veränderungen der Phasenlage der Nockenwelle führt . Durch Anziehen der Bremse wird die Stellwelle verlangsamt und damit die Phasenlage über das Summiergetriebe verändert ; im Fall eines Minusgetriebes als Summiergetriebe wird die Phasenlage nach früh verändert .
Wird die Bremse gelöst , beschleunigt der Stelleingang bedingt durch das Lastmoment der Nockenwelle und die Phasenlage wird bei Verwendung eines Minusgetriebes nach spät verändert . Bei konstanter Phasenlage , also im sogenannten Kupplungsfall , wenn keine Relativbewegung im Getriebe stattfindet , muss die Stellwelle auf Nockenwellendrehzahl gehalten werden.
Eine Regelstruktur für den Verstellmotor eines elektrischen Nockenwellenverstellers nach dem Stand der Technik ist beispielsweise aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 102 51 347 Al bekannt . Darin wird eine Regelstruktur zum Erreichen der Soll-Verstelldrehzahl eines Verstellmotors für den elektrischen Nockenwellenversteller beschrieben, wobei der Nockenwellenversteller mindestens einen Regler aufweist , der aus Messsignalen des Verbrennungsmotors Steuersignale für den Verstellmotor generiert .
Der Regler weist als Eingangssignal ein Differenzsignal aus Soll - und Istwerten und als Ausgangssignal ein für den Verstellmotor bestimmtes , geregeltes SoIl - Verstelldrehzahlsignal auf , dem ein ungeregeltes Drehzahlsignal aufaddiert ist . Es werden zwei Ausführungen einer Lageregelung, eine Drehzahlregelung, eine kombinierte Lage- und Drehzahlregelung und als Beispiel einer Strombegrenzungsfunktion ein Zweipunkt-Stromregler vorgeschlagen .
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde , das Regelverhalten einer derartigen Regelstruktur bzw . die Regelstruktur selbst weiter zu verbessern . Gelöst wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zum Betrieb einer Einrichtung zum Einstellen einer elektrodynamischen Bremse eines elektrischen Nockenwellenverstellers für eine Nockenwelle einer Brennkraftmaschine mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen und eine Einrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens nach Anspruch 10.
Nach Anspruch 1 wird innerhalb einer Kaskadenregelung mittels eines Positionsreglers die Phasenlage der Nockenwelle und mittels eines Verstellgeschwindigkeitsreglers die Verstellgeschwindigkeit der Phasenlage geregelt , mittels einer weiteren Einstelleinrichtung der Strom durch die elektrodynamische Bremse eingestellt , und es werden zur Verbesserung des Regelverhaltens der Kaskadenregelung Vorsteuerungen eingesetzt .
Die Vorteile der Erfindung bestehen darin, dass die Vorsteuerungen das Regelverhalten der Kaskadenregelung wesentlich verbessern und die Regelgüte erhöhen, wodurch eine schnellere und genauere Einstellung der Phasenlage der Nockenwelle möglich ist . Dies wiederum erlaubt einen verbesserten und der j eweiligen Belastungssituation angepassten Betrieb der Brennkraftmaschine, der Verbrauch wird gesenkt , der Verschleiß vermindert und es werden Schwingungen und daraus folgende Schäden und Komforteinbußen vermieden .
Zur Vorsteuerung wird gemäß Anspruch 4 in der Kaskadenregelung, genauer in der Stromeinstelleinrichtung, die Kurbelwellen-Drehzahl als eine zusätzliche Kenngröße berücksichtigt . Die Größe der Drehzahl der Kurbelwelle ist in aller Regel im (Motor- ) Steuergerät verfügbar, so dass kein zusätzlicher Sensor, kein zusätzliches Signal auf dem (CAN- ) Bus und keine zusätzliche Abfrage in der Software notwendig sind . In den Ansprüchen 2 , 3 und 5 bis 7 wird vorgeschlagen, auf welche Art und Weise die Berücksichtigung dieser Größe vorteilhaft erfolgen kann .
Die Vorteile , die Drehzahl der Kurbelwelle über eine Vorsteuerung in der Kaskadenregelung zu berücksichtigen, bestehen in einer schnelleren und genaueren Einstellung der Phasenlage der Nockenwelle und somit auch der gesamten Brennkraftmaschine, mit den bereits genannten positiven Auswirkungen .
Schließlich wird in einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung ist nach Anspruch 8 vorgeschlagen, den Strom durch die Hysteresebremse durch eine modellbasierte Istwertabschätzung mit Beobachter einzustellen .
Allein schon durch die Einstellung des Stroms mittels einer Steuerung wird das Regelverhalten der Kaskadenregelung und somit die Einstellung der Phasenlage der Nockenwelle merklich verbessert , mit all den daraus folgenden, schon genannten Vorteilen . Durch eine modellbasierte Istwertabschätzung mit Beobachter wird das ausgezeichnete Regelverhalten der Regelstruktur insgesamt beibehalten und es werden darüber hinaus Kosten reduziert , da ein Stromsensor eingespart wird und somit Aufwand und Kosten merklich niedriger ausfallen.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in weiteren Ansprüchen, der Beschreibung und/oder den Figuren angegeben .
Die Erfindung wird nun anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der Zeichnung erläutert .
Dabei zeigen : Fig . 1 in prinzipieller Darstellung eine Kaskadenregelung für eine elektrodynamische Bremse eines elektrischen Nockenwellenverstellers ,
Fig . 2 in prinzipieller Darstellung einer Ausführungsform der Stromeinstelleinrichtung,
Fig . 3 die stark nichtlineare Strom-Momentenkennlinie der elektrodynamischen Bremse, die im Regler verwendete zugehörige invertierte Kennlinie und die sich durch Reihenschaltung ergebende Linearisierung und
Fig . 4 die kurzzeitige Drehrichtungsumkehr des Rotors der elektrodynamischen Bremse bei niedrigen Drehzahlen der Brennkraftmaschine , bewirkt durch die Wechselmomente der Nockenwelle .
Die Erfindung eignet sich insbesondere für eine elektrodynamische Bremse eines elektrischen Nockenwellenverstellers einer Nockenwelle einer Brennkraftmaschine .
Die Fig . 1 zeigt eine Kaskadenregelung 1 für eine (nicht detailliert dargestellte) elektrodynamische Bremse (mit Rotor) eines elektrischen Nockenwellenverstellers , mit einem Positionsregler 20 zur Einstellung der Phasenlage , einem Verstellgeschwindigkeitsregler 30 zur Einstellung der Verstellgeschwindigkeit der Phasenlage , einer Stromeinstelleinrichtung 40 , bei der es sich um eine Steuerung oder um eine Regelung handelt und mit welcher der Strom durch die elektrodynamische Bremse eingestellt wird, einer Regelstrecke 18 , die Ansteuerelektronik, elektrodynamische Bremse mit stark nichtlinearer Strom- Momentenkennlinie , Stellgetriebe und Nockenwelle beinhaltet , und einer Positionserfassungseinheit 19. Die Kaskadenregelung 1 ist üblicherweise Teil eines (Motor- ) Steuergerätes 50. Sollgröße 2 der Kaskadenregelung 1 ist eine Größe Δθsoii/ bei der es sich um eine Änderung der Phasenlage der Nockenwelle zur Kurbelwelle handelt .
In einem Summierer 3 wird von der Sollgröße 2 eine Istgröße 4 , bei der es sich um eine Ist-Phasenlage ΔθiSt handelt , subtrahiert , woraus sich eine Regelabweichung 5 ergibt , die dem Positionsregler 20 als Eingangsgröße zugeführt wird . Ausgangsgröße des Positionsreglers 20 ist eine Regelgröße 6 (Soll -Verstellgeschwindigkeit einer Phasenlage Δωsoii) , die einem weiteren Summierer 7 zugeführt und von der im Summierer 7 eine Sollgröße 8 subtrahiert wird . Bei der Sollgröße 8 , die von der Positionserfassungseinheit 19 geliefert wird, handelt es sich um eine Ist-Verstellgeschwindigkeit der Phasenlage Δcύist . Dem Verstellgeschwindigkeitsregler 30 wird somit eine Regelabweichung 10 zugeführt .
Ausgangsgröße 11 des Verstellgeschwindigkeitsreglers 30 ist ein Moment M_Regler, das als Eingangsgröße der Stromeinstelleinrichtung 40 zugeführt wird . Der Stromeinstelleinrichtung 40 werden im weiteren noch eine Größe 46 , wobei es sich um die Drehzahl der Kurbelwelle (n_KW) handelt , und eine Größe 48 , wobei es sich um die Rotation (w_bremse) der elektrodynamischen Bremse (bzw. ihres Rotors) handelt , zugeführt ; die Größe 46 (n_KW) ist üblicherweise innerhalb des (Motor- ) Steuergeräts 50 verfügbar, die Größe 48 (w_bremse) wird in der Positionserfassungseinheit 19 berechnet . Ausgangsgröße 12 der Stromeinstelleinrichtung 40 ist eine Spannung Ua, die der Ansteuereinheit für die Bremse innerhalb der Regelstrecke 18 zugeführt wird . Auf die Regelstrecke 18 wirkt das Moment der Nockenwelle (MNW) als Störgröße 13. Ausgangsgröße 14 der Regelstrecke 18 ist eine (Meß- ) Größe θsteiier (Stellung der Bremse) oder ΘNW (Stellung der Nockenwelle) , j e nach eingesetzter Sensorik . Bei der Stromeinstelleinrichtung 40 kann es sich um eine Steuerung oder um eine Regelung handeln . Handelt es sich um eine Regelung, wird eine zweite Ausgangsgröße 15 , bei der es sich um den Strom isteiier für die Bremse handelt , am Ausgang der Regelstrecke 18 entnommen und der Stromeinstelleinrichtung 40 zugeführt .
Die Ausgangsgröße 14 (θsteiier/ d . h . die Stellung der Bremse oder ΘNW, d . h . die Stellung der Nockenwelle) der Regelstrecke 18 wird der Positionserfassungseinheit 19 zugeführt ; des weiteren wird der Positionserfassungseinheit 19 als weitere Größe die Stellung der Kurbelwelle als Größe 16 (θκw) zugeführt .
Wenn die Ausgangsgröße 14 θsteiier (Stellung der Bremse) ist , wird in der Positionserfassungseinheit 19 die Stellung ΘNW (Stellung der Nockenwelle) mit Hilfe von ΘKW (Stellung der Kurbelwelle) berechnet . In der Positionserfassungseinheit 19 werden eine Drehzahl der Nockenwelle n^ und die Drehzahl der Kurbelwelle n^ aus der zeitlichen Veränderung der j eweiligen Positionen berechnet . Die Ausgangsgröße 4 ist die Ist- Phasenlage θist = ΘNW - θκw/2 der Nockenwelle zur Kurbelwelle .
Die Ausgangsgröße 8 ist die Ist-Verstellgeschwindigkeit Δωist = nm - nκw/2 der Nockenwelle zur Kurbelwelle . Damit stellt der Verstellgeschwindigkeitsregler 30 die Drehzahl der Bremse (w_bremse) bei inaktivem Positionsregler 20 (Regelgröße 6 ist 0 ) auf eine Nockenwellendrehzahl n_NW und somit die Verstellgeschwindigkeit 0 ein . Der Positionsregler 20 wird damit in vorteilhafter Weise entlastet , seine Aufgabe ist nur die Einstellung eines zusätzlichen Verstellwinkels und nicht das Halten der Phasenlage . In Fig . 2 ist eine Ausführungsform der Stromeinstelleinrichtung 40 aus Fig . 1 prinzipiell dargestellt . Bei der Stromeinstelleinrichtung 40 handelt es sich um eine Steuerung oder um eine Regelung; im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird eine Steuerung ( Istwertabschätzung mit Beobachter) eingesetzt .
Die Ausgangsgröße 11 des Verstellgeschwindigkeitsreglers 30 (Fig . 1 ) , das Moment M_Regler, wird der
Stromeinstelleinrichtung 40 als Eingangsgröße einem Eingang 41 und anschließend als erste Größe einem Summierer 44 zugeführt . Zwecks einer Vorsteuerung zur Verbesserung des Regelverhaltens wird der Stromeinstelleinrichtung 40 über einen zweiten Eingang 45 die Größe 46 , bei der es sich um die Drehzahl der Kurbelwelle (n_KW) handelt , zugeführt . Die Drehzahl der Kurbelwelle (n_KW) 46 wird mittels einer drehzahlabhängigen Kennlinie 49 , in der das mittlere Lastmoment der elektrodynamischen Bremse beispielsweise in Form einer Wertetabelle abgelegt ist , in ein Moment (M_vorst) 51 umgesetzt . Anschließend wird dieses Moment (M_vorst) 51 als zweite Größe ebenfalls dem Summierer 44 zugeführt . Die im Summierer 44 gebildete Summe aus dem ersten Moment (M_Regler) 11 und dem zweiten Moment (M_vorst) 51 ergibt ein Sollmoment (M_soll) 43.
Diese Vorsteuerung hat den Zweck, das Regelverhalten der Kaskadenregelung 1 (Fig . 1) insgesamt zu verbessern . Beim Halten konstanter Phasenlage muss die elektrodynamische Bremse das mittlere Lastmoment der Nockenwelle und der angebundenen Aggregate geteilt durch die Getriebeübersetzung kompensieren . Dieses Lastmoment ist bekannt ; es wird in Form des zweiten Moments (M_vorst) 51 berücksichtigt und im folgenden dem ersten Moment (M_Regler) 11 hinzuaddiert , woraus sich dann das Sollmoment (M_soll ) 43 ergibt . Über eine invertierte Strom-Momenten-Kennlinie 42 der elektrodynamischen Bremse , die beispielsweise als Wertetabelle in der Stromeinstelleinrichtung 40 abgelegt ist , wird das Sollmoment (M_soll) 43 in einen Strom ( I_soll ) 56 umgesetzt und dieser Strom ( I_Soll) 56 einem Multiplizierer 55 zugeführt .
Die invertierte Strom-Momenten-Kennlinie 42 hat den Zweck, das Regelverhalten der Kaskadenregelung 1 (Fig . 1 ) insgesamt zu verbessern, indem die stark nichtlineare Strom- Momentenkennlinie der Bremse (in der Regelstrecke 18 enthalten) kompensiert wird . Für den gesamten Regelkreis 1 entspricht das einer Reihenschaltung (Multiplikation) der nichtlinearen elektrodynamischen Bremse mit ihrer invertierten Kennlinie , damit wird die nichtlineare Wirkung der Bremse aufgehoben (Fig . 3 ) .
Der Stromeinstelleinrichtung 40 wird weiterhin über einen dritten Eingang 47 die Größe 48 , bei der es sich um die Rotation (w_bremse) der elektrodynamischen Bremse (bzw. ihres Rotors) handelt , zugeführt . Diese Größe (w_bremse) 48 wird einem Vorzeichenblock 53 zugeführt , dessen Ausgangssignal 54 beispielsweise j e nach Rotationsrichtung der Bremse in Form der Größe (w_bremse) 48 einen positiven oder negativen Betrag aufweist (oder Null ist , wenn keine Rotation der Bremse vorliegt , d . h . bei nicht aktivierter Brennkraftmaschine) . Das Ausgangssignal 54 des Vorzeichenblocks 53 wird als zweite Größe dem Multiplizierer 55 zugeführt , ebenso wie der Strom ( I_soll ) 56.
Im Multiplizierer 55 wird der Strom ( I_soll ) 56 mit dem Vorzeichen, das aus dem Signal 54 hervorgeht , multipliziert und dadurch die Rotationsrichtung der elektrodynamischen Bremse in die Kaskadenregelung 1 mit einbezogen, was bedeutet , dass zum Beispiel bei negativer Drehrichtung der elektrodynamischen Bremse eine Vorzeichenumkehr stattfindet . Aus dieser Multiplikation ergibt sich als Ausgangssignal des Multiplizierers 55 ein Strom 57 (mit positivem oder negativem Vorzeichen bzw . kein Strom bei nicht aktivierter Brennkraftmaschine) , der einem nachgeschalteten Summierer 61 mit einem Ausgangssignal 62 zugeführt wird .
Mit Hilfe des Multiplizierers 55 wird durch Beschränkung der Aktorik auf Bremsbetrieb eine Nichtlinearität der elektrodynamischen Bremse berücksichtigt . Die als Aktor eingesetzte elektrodynamische Bremse kann nur Bremsen und nicht Antreiben . Wenn der Verstellgeschwindigkeitsregler 30 (Fig . 1 ) einen Vorzeichenwechsel des Moments (M_Regler) 11 (Fig. 1) bzw. Sollstroms 15 (Fig . 1) ausgibt , erwartet er auch einen Vorzeichenwechsel der Momentenrichtung . Die elektrodynamische Bremse erzeugt j edoch immer ein Bremsmoment , unabhängig von der Stromrichtung
(MBremSe ( I ) =MBremse ( - I ) ) ■
Deshalb wird das Moment (M_Regler) 11 bzw . der Sollstrom 15 auf Werte größer oder gleich Null (≥O) begrenzt ( in diesem Fall bedeutet positiver Strom = Bremsbetrieb) , negative Werte werden auf Null gesetzt . Die Umkehrung ist j e nach Vorzeichenkonvention im Regler 1 genauso möglich (Begrenzung auf Werte kleiner oder gleich Null (≤O) , in diesem Fall bedeutet negativer Strom Bremsbetrieb) .
Bei niedrigen Drehzahlen der Brennkraftmaschine können die Wechselmomente der Nockenwelle eine kurzzeitige Drehrichtungsumkehr des Rotors der Bremse bewirken (siehe Fig . 4 ) . Bremsen bei umgekehrter Drehrichtung des Rotors erzeugt auch eine Umkehrung der Verstellrichtung . D . h . damit wäre der Regler 1 instabil , ein Soll -Verstellsignal in die eine Richtung würde einen Verstellvorgang in die entgegen gesetzte Richtung auslösen . Das Problem wird gelöst durch eine Multiplikation des Stroms (I_soll) 56 bzw. des Moments (M_Regler) 11 mit dem Vorzeichen 54 der Rotor-Drehzahl im Multiplizierer 55.
Der Strom 57 als Ausgangssignal des Multiplizierers 55 wird zum einen einer weiteren Vorsteuerung 60 mit einem Ausgangssignal (U_stat) 64 zugeführt , deren Zweck im weiteren erläutert wird, und zum anderen dem Summierer 61 , der zur Bildung einer Regelabweichung 62 für eine weitere , der eigentlichen Stromeinstelleinrichtung 63 dient , welche ein Ausgangssignal (U_dyn) 66 aufweist .
In der weiteren Vorsteuerung 60 wird der Strom 57 mit dem Ohmschen Widerstand der Spule der Bremse multipliziert . Das Ausgangssignal (U_stat) 64 wird mittels eines weiteren Summierers 65 , der ein Ausgangssignal (U_out) 67 aufweist , dem Ausgangssignal (U_dyn) 66 der weiteren und eigentlichen Stromeinstelleinrichtung 63 aufaddiert , um das Reglerverhalten zu optimieren.
Das Ausgangssignal (U_out) 67 des weiteren Summierers 65 wird einer Spannungsbegrenzung 68 mit einem Ausgangssignal 69 zugeführt , das Ausgangssignal 69 wiederum wird zum einen einer Stromabschätzungseinrichtung (Beobachter) 70 mit einem Ausgangssignal (i_absch) 71 und zum anderen einem Ausgang 72 als Ausgangssignal (Ua) 12 zugeführt (Ua entspricht U out) . Das Ausgangssignal (i_absch) 71 der
Stromabschätzungseinrichtung 70 wird dem Summierer 61 zugeführt und dort vom Signal 57 subtrahiert , woraus sich dann das Eingangssignal 62 für die Stromeinstelleinrichtung 63 ergibt .
Die Stromeinstellung in der Stromeinstelleinrichtung 63 erfolgt durch eine modellbasierte Istwertschätzung mit der Stromabschätzungseinrichtung 70 als Beobachter . Damit entfällt ein Stromsensor zum Messen des Stromes durch die elektrodynamische Bremse und das Zurückschleifen des zugehörigen Messwertes zum Soll -Istwertvergleich . Der Beobachter 70 beobachtet den Verlauf des Signals (U_out=Ua) 69 , bildet das zeitliche Spannungs-Strom-Verhalten der elektrodynamischen Bremse nach und berücksichtigt idealerweise auch die Temperatureigenschaften, z . B . Änderung des elektrischen Widerstandes (Temperaturkompensation) .
Fig . 3 zeigt in einem Diagramm 21 eine x-Achse 22 , eine y- Achse 23 und drei Kurven 24 , 25 und 26. Kurve 24 ist eine stark nichtlineare Strom-Momentenkennlinie 24 M=f ( I) der elektrodynamischen Bremse mit dem Strom I als x-Achse 22 und dem Moment M als y-Achse 23. Kurve 25 zeigt die in der Stromeinstelleinrichtung 40 (Fig . 1 , 2 ) verwendete zugehörige invertierte Kennlinie I=f (M) mit dem Moment M als x-Achse 22 und dem Strom I als y-Achse 23. Kurve 26 ist die sich durch Reihenschaltung der Kennlinie 24 der Bremse und der im Regler verwendeten invertierten Kennlinie 25 ergebende Linearisierung .
Fig . 4 zeigt in einem Diagramm 31 eine Zeitachse 32 , eine Achse 33 für die Drehzahl und in einer Kurve 34 den zeitlichen Verlauf des Rotors der elektrodynamischen Bremse . Anhand der Kurve 34 lässt sich die kurzzeitige Drehrichtungsumkehr des Rotors der elektrodynamischen Bremse bei niedrigen Drehzahlen der Brennkraftmaschine, bewirkt durch die Wechselmomente der Nockenwelle , erkennen . Diese Drehrichtungsumkehr findet statt , wenn die Kurve 34 unterhalb der Nulllinie verläuft .

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Betrieb einer Einrichtung zum Einstellen einer elektrodynamischen Bremse eines elektrischen Nockenwellenverstellers für eine Nockenwelle einer Brennkraftmaschine,
wobei innerhalb einer Kaskadenregelung (1) mittels eines Positionsreglers (20) die Phasenlage und mittels eines Verstellgeschwindigkeitsreglers (30) die Verstellgeschwindigkeit der Phasenlage der Nockenwelle zu einer Kurbelwelle geregelt wird,
wobei mittels einer weiteren Einstelleinrichtung (40 ) der Strom (15) durch die elektrodynamische Bremse eingestellt wird,
und wobei zur Verbesserung des Regelverhaltens der Kaskadenregelung (1) Vorsteuerungen eingesetzt werden .
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet , dass der weiteren Einstelleinrichtung (40) als eine erste Kenngröße eine Eingangsgröße (11 ) in Form eines ersten Moments (M_Regler) der elektrodynamischen Bremse von einem Steuergerät (50 ) zugeführt wird .
3. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet , dass der weiteren Einstelleinrichtung (40) eine zweite
Kenngröße (n_KW, 46) zugeführt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3 , dadurch gekennzeichnet , dass der weiteren Einstelleinrichtung (40 ) als zweite Kenngröße (46) eine Kurbelwellen-Drehzahl (n_KW) zugeführt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4 , dadurch gekennzeichnet , dass die Kurbelwellen-Drehzahl (n_KW) über eine im Steuergerät (50) hinterlegte Momenten-Drehzahl -Kennlinie (49) der elektrodynamischen Bremse in ein zweites Moment (M_vorst , 51) umgesetzt wird .
6. Verfahren nach Anspruch 2_und 5 , dadurch gekennzeichnet, dass das erste Moment (M_Regler, 11 ) und das zweite Moment (M_vorst , 51) in einem Summierer (44 ) zu einem dritten Moment (M soll , 43 ) addiert werden .
7. Verfahren nach Anspruch 6 , dadurch gekennzeichnet , dass das dritte Moment (M_soll , 43 ) über eine invertierte Strom-Momenten-Kennlinie (42) der elektrodynamischen Bremse in einen Strom (I_soll , 56) umgesetzt wird .
8. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet , dass die Ist-Verstellgeschwindigkeit (8 ) der Phasenlage zur Bestimmung der Regelabweichung (10) des Geschwindigkeitsreglers (30 ) aus der Differenz von Nockenwellendrehzahl und halber Kurbelwellendrehzahl der Brennkraftmaschine bestimmt wird.
9. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet , dass der Strom durch die elektrodynamische Bremse mittels einer modellbasierten Istwertabschätzung (63 ) mit Beobachter (70) eingestellt wird .
10. Einrichtung zum Einstellen einer elektrodynamischen Bremse eines elektrischen Nockenwellenverstellers für eine Nockenwelle einer Brennkraftmaschine zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 ,
wobei die Einrichtung eine Kaskadenregelung ( 1) aufweist und die Kaskadenregelung ( 1 ) ihrerseits einen Positionsregler (20) zur Regelung der Phasenlage der Nockenwelle zur Kurbelwelle und einen Verstellgeschwindigkeitsregler (30 ) zur Regelung der Verstellgeschwindigkeit der Phasenlage aufweist ,
wobei die Einrichtung eine weitere
Einstelleinrichtung (40) zur Einstellung des Stromes (15) durch die elektrodynamische Bremse aufweist ,
und wobei die Einrichtung zur Verbesserung des Regelverhaltens der Kaskadenregelung (1) Vorsteuerungen aufweist .
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