WO2006035566A1

WO2006035566A1 - 挿入装置

Info

Publication number: WO2006035566A1
Application number: PCT/JP2005/015775
Authority: WO
Inventors: Yasuhito Kura; Katsutaka Adachi
Original assignee: Olympus Corporation
Priority date: 2004-09-28
Filing date: 2005-08-30
Publication date: 2006-04-06
Also published as: JPWO2006035566A1; JP4365865B2; US20070173093A1

Abstract

　挿入装置は、外周面に螺旋形状部を形成して可撓性を有する挿入部案内部と、挿入部案内部を長手軸廻り所定方向に回転させる案内部回転装置と、挿入部案内部に対して、該挿入部案内部の長手軸方向に推進力を発生させる推進力発生装置とを具備している。

Description

明細書

挿入装置

技術分野

[0001] 本発明は、内視鏡の挿入部等の医療機器を体腔内に導入するための挿入装置に関する。

背景技術

[0002] 従来より、医療分野において内視鏡等の医療機器が用いられている。内視鏡は、細長で可撓性を有する挿入部を備え、この挿入部を体腔内に挿入させることによつて、体腔内の検査、或いは処置等を行うことができる。

[0003] 一般的に細長な挿入部を有する内視鏡においては、挿入部の先端側に湾曲部が設けられている。湾曲部は、複数の湾曲駒を回動自在に連接して湾曲動作するように構成されている。湾曲部は、該湾曲部を構成する湾曲駒に接続されている操作ヮィャを進退移動させることによって、例えば上下方向、或いは左右方向等に湾曲する。操作ワイヤは、操作部に設けられている操作手段である例えば湾曲ノブを術者が回動操作することによって進退移動するようになってヽる。

[0004] 内視鏡検査を行う場合、挿入部を、複雑に入り組んだ体腔内に挿入しなければならない。例えば大腸は複雑に入り組んでおり、 360° のループを描く管腔である。挿入部を大腸に挿入する際、術者は、湾曲ノブを操作して湾曲部を湾曲動作させるとともに、挿入部を捻り操作するなどの手元操作を行う。このこと〖こよって、挿入部の先端部は、観察目的部位に向力つて導入されていく。

[0005] しかし、挿入部を複雑に入り組んだ大腸の深部まで、患者に苦痛を与えることなぐスムーズに短時間で、導入できるようになるまでには相当の熟練を要する。言い換えれば、経験の浅い術者では、挿入部を深部に向けて挿入していく際、挿入方向を見失って挿通に手間取ってしまうおそれや、挿入部を揷通させていく際に腸の走行状態を変形させてしまうおそれがあった。このため、挿入部の挿入性を向上させるための各種提案がなされている。

[0006] 例えば、特開平 10— 113396号公報には、生体管の深部まで容易に、かつ低侵襲で医療機器を誘導し得る、医療機器の推進装置が示されている。この推進装置では、回転部材に、この回転部材の軸方向に対して斜めのリブが設けてある。このため、回転部材を回転動作させることにより、回転部材の回転力がリブによって推進力に変換され、推進装置に連結されている医療機器が前記推進力によって深部方向に向力つて移動される。

[0007] しカゝしながら、前記特開平 10— 113396号公報の医療機器の推進装置においては、例えば推進装置の回転部材が管腔の屈曲部を通過する際、回転部材の一部だけが管腔内壁に対して接触した状態になってしまうことがある。この場合、管腔内壁に対する接触状態が不十分であることによって、所望の推進力を得られなくなるおそれがある。

[0008] 本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであり、内視鏡等の医療機器の挿入部を所望の部位まで容易に挿入可能な挿入装置を提供することを目的にしている。発明の開示

課題を解決するための手段

[0009] 本発明の内視鏡挿入装置は、外周面に螺旋形状部を形成して可撓性を有する挿入部案内部と、前記挿入部案内部を長手軸廻り所定方向に回転させる案内部回転装置と、前記挿入部案内部に対して、該揷入部案内部の長手軸方向に推進力を発生させる推進力発生装置とを具備して!/ヽる。

図面の簡単な説明

[0010] [図 1]内視鏡システムの全体構成を説明する図

[図 2]内視鏡システムにおける内視鏡の構成を説明する一部断面図を含む外観図 [図 3]内視鏡の折れ止め部付近の構成を説明する断面図

[図 4]内視鏡システムにおける推進力発生装置の構成を説明する断面図

[図 5]図 4に示した推進力発生装置が備える挟持部の他の構成を説明する図

[図 6]図 4に示した推進力発生装置が備える挟持部の別の構成を説明する図

[図 7]図 4に示した推進力発生装置が備える挟持部のまた他の構成を説明する図 [図 8]内視鏡システムにおける推進力発生装置の他の構成を説明する図

[図 9]内視鏡システムにおける推進力発生装置の別の構成を説明する図 [図 10]調整レバーを備える推進力発生装置の構成を説明する図

[図 11]橈み発生台を備える推進力発生装置の構成を説明する図

[図 12]螺旋角度の異なる 2種類の案内管を連設して構成した案内管を説明する図

[図 13]螺旋角度の異なる 3種類の案内管を連設して構成した案内管を説明する図

[図 14]案内管の先端にカプセルタイプの観察装置を設けた医療機器の構成を示す図

発明を実施するための最良の形態

[0011] 以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。

図 1乃至図 4を参照して本発明の第 1実施形態を説明する。

図 1に示すように内視鏡システム 1は内視鏡 2と内視鏡用挿入補助具 3とを有して構成されている。内視鏡 2には外部装置として光源装置 4、ビデオプロセッサ 5、及びモユタ 6が備えられている。光源装置 4は内視鏡 2に照明光を供給するための装置である。ビデオプロセッサ 5は信号処理回路を有し、内視鏡 2に内蔵されている撮像装置を駆動する駆動信号の供給を行うとともに、該撮像装置で光電変換されて伝送された電気信号を所定の映像信号に生成してモニタ 6へ出力する。モニタ 6の画面上には、ビデオプロセッサ 5から出力される映像信号に伴う内視鏡画像が表示される。

[0012] 内視鏡 2は挿入部 11と、操作部 12と、ユニバーサルコード 13とを備えて構成されている。一方、内視鏡用挿入補助具 3は、案内管 21と、案内管回転装置 22と、推進力発生装置 23とを備えて構成されている。

[0013] 図 1乃至図 3に示す挿入部 11は細長で可撓性を有している。挿入部 11の外周側には、推進力によって該揷入部 11を体腔内深部に向けて推し進める、挿入部案内部となる案内管 21が設けられている。つまり、挿入部 11は案内管 21によって覆われている。案内管 21の外周面には螺旋形状部 36が備えられている。操作部 12は挿入部 11の基端側に設けられて、る。操作部 12の先端側部を構成する折れ止め部 12a 内、又は該操作部 12内には案内部回転装置である案内管回転装置 22が備えられている。案内管回転装置 22は、案内管 21を長手方向軸廻りの所定方向に回転させる回転手段である案内部回転用モータ（以下、回転用モータと略記する） 39を備えている。回転用モータ 39は操作部 12の折れ止め部 12a内に設けられている。回転用モータ 39は、正転、逆転が可能なモータである。

[0014] 案内管 21は、例えば患者が横たわるベッド 8上に設置された、推進力発生装置 23 に所定状態で配置されるようになっている。推進力発生装置 23は、案内管 21を長手軸方向に進退させるための推進力を発生させる推進力発生手段である。ュ-バーサルコード 13は操作部 12の側部カも延出されている。ユニバーサルコード 13の基端部には光源装置 4に接続される内視鏡用コネクタ 13aが設けられてヽる。

[0015] 符号 14は処置具入口あり、挿入部 11内に設けられている処置具挿通用チャンネル 33の基端部に連通している。符号 15は電気ケーブルである。電気ケーブル 15の一端部は内視鏡用コネクタ 13aの側部に設けられている電気コネクタ（不図示）に着脱自在接続される。そして、他端部はビデオプロセッサ 5に設けられているコネクタ部 (不図示）に着脱自在に接続される。

[0016] 内視鏡 2の挿入部 11は、先端側力順に、先端硬性部 l la、例えば上下左右方向に湾曲自在に構成された湾曲部 (不図示)、及び柔軟性を有する可撓管部 11cを連設して構成されて、る。図 2に示すように先端硬性部 11 aの先端面には照明窓 31、及び観察窓 32が設けられている。照明窓 31は照明光学系を構成しており、挿入部 1 1内を揷通する図示しないライトガイドファイバーの先端面が臨まれている。観察窓 3 2は、撮像手段である撮像装置とともに観察光学系を構成しており、観察窓 32を通過した光学像が撮像装置に設けられて、る例えば CCDの撮像面に結像するようになつている。また、先端硬性部 11aには処置具揷通用チャンネル 33の開口が設けられている。

[0017] 操作部 12の側面には例えば、 2つの回転起動スィッチ 34a、 34bと、停止スィッチ 3 5とが配設されている。回転起動スィッチ 34aは進行用スィッチであり、回転用モータ 39を回転させて案内管 21を長手方向軸廻りの所定方向に回転させる。これに対して、回転起動スィッチ 34bは後退用スィッチであり、回転用モータ 39を前述とは逆方向に回転させる。停止スィッチ 35は、回転状態の回転用モータ 39—を停止状態にさせるためのスィッチである。

[0018] なお、操作部 12にスィッチ 34a、 34b、 35を設ける代わりに、フットスィッチ（不図示 )を内視鏡用挿入補助具 3として設け、該フットスィッチによって回転用モータ 39の回転駆動状態を制御するようにしてもょ、。

図 2、及び図 3に示す案内管 21は例えばステンレス製であって、所定の径寸法の金属素線 36aを、螺旋状に例えば 2層に、卷回して所定の可撓性を有するように形成されている。螺旋状に巻かれる金属素線 36a間の密着度、或いは挿入軸に対する卷回角度 (以下、螺旋角度と記載する）に設定されている。金属素線 36a間の密着度ゃ卷回角度を種々設定することによって、所望の推進力を発揮する案内管 21を形成することが可能である。本実施形態において案内管 21は、金属素線 36aを先端から基端に向カゝつて左巻きの螺旋状に卷回して形成したものである。案内管 21の螺旋角度は、先端から基端まで一定角度で形成されている。なお、案内管 21は、金属素線 36aを例えば 4条等に卷、て形成するようにしてもよ!、。

[0019] 案内管 21の先端部は先端硬性部 11aの基端段部 l ibに配設されている。これに対して、案内管 21の基端部は管状の基端部本体 21aの先端段部 21bに一体的に固設されている。基端部本体 21aは、操作部 12を構成する折れ止め部 12aの開口端部に設けられた例えばベアリング 37によって、長手方向軸廻りに対して回動自在に保持されている。基端部本体 21aの基端部外周には、全周に渡って、例えば平歯車形状のギア溝 21cが設けられている。

[0020] 基端部本体 21aに設けられているギア溝 21cには回転用モータ 39のモータ軸 39a に固設されている歯車 38が嚙合している。したがって、回転用モータ 39が駆動状態にされてモータ軸 39aが回転することによって、モータ軸 39aに固設されて!/、る歯車 3 8も回転する。そして、歯車 38が基端部本体 21aに設けられているギア溝 21cに嚙合しているため、基端部本体 21aに一体的に配設されている案内管 21がモータ軸 39a の回転方向とは逆方向に回転して案内管 21を回転させる。つまり、ユーザーが回転起動スィッチ 34a、又は 34bを操作することによって案内管 21が所定の方向に回転状態になる。そして、ユーザーが停止スィッチ 35を操作することによって案内管 21の回転が停止された状態になる。

[0021] 図 4に示すように推進力発生装置 23は、装置本体 41に案内管 21を挟持する挟持部 42を有して構成されている。挟持部 42は、上側ベース 43a、及び下側ベース 43b に設けられた弾性部材 46によって構成されている。弾性部材 46は、例えば、ゴム、又はシリコン部材等で形成されている。装置本体 41は、上側ベース 43aと下側べ一ス 43bと押圧手段であるばね 44とを有している。上側ベース 43aと下側ベース 43bとはばね 44により接続されている。下側ベース 43bには、案内管 21の位置を規制する規制手段を構成する一対の規制部材 45が設けられてヽる。弾性部材 46の一面は、ばね 44の押圧力によって案内管 21の螺旋形状部 36に密着するように当接する当接平面 47として構成されて、る。

[0022] なお、図 4中において、ばね 44を 2つ設けて上側ベース 43aと下側ベース 43bとを接続する構成を示しているが、ばね 44の数は 2つに限定されるものではなくそれ以上であってもよい。また、規制部材 45は、案内管 21が左右方向にうねって曲がりくねつて配置されること、及び弾性部材 46どうしの間から脱落することを防止するように設けられている。これにより、案内管 21は、長手軸方向に対して直交する、図中の左右方向への位置が規制されて、進退が容易に行える状態になる。

[0023] 挟持部 42を構成する弾性部材 46どうしの間に、案内管 21を挿入配置させる際、ばね 44の押圧力に抗して上側ベース 43aと下側ベース 43bとの間隔を広げる。そして、この状態で、案内管 21を弾性部材 46どうしの間に配置させる。このことにより、案内管 21は弾性部材 46の当接平面 47の間に挟持された状態になる。このとき、案内管 21の螺旋形状部 36に対して弾性部材 46の当接平面 47が喰い込んだ状態になる。この喰い込み状態のとき、螺旋形状部 36と弾性部材 46の当接平面 47とは、雄ねじと雌ねじとの関係で接触状態になる。そして、この接触状態において、案内管回転装置 22を構成する回転用モータ 39が正転、或いは逆転されると、螺旋形状部 36と弹性部材 46の当接平面 47との接触部分に、雄ねじが雌ねじに対して移動するような推進力が発生して、案内管 21が長手軸方向に対して前進、或いは後退する。

[0024] なお、挟持部 42を構成する弾性部材 46が案内管 21を挟持する力、言い換えれば、ばね 44の有する付勢力は、術者力この付勢力に抗して案内管 21を体腔内に、押し込む手元操作や、引き戻す手元操作を行うことが可能な強さに設定される。

[0025] また、装置本体 41においてばね 44を用いる代わりに、錘を上側ベース 43aに設けるようにして挟持部 42で案内管 21を挟持するようにしてもよい。さらに、上下に設けられた挟持部 42で案内管 21を挟持する代わりに、左右に設けた挟持部で案内管 21 を挟持する構成にしてもょ、。

[0026] 上述のように構成した内視鏡システム 1の作用を説明する。

術者は、図 2に示すように挿入部 11を覆うように配設された案内管 21を備える内視鏡 2を用意する。そして、図 1に示すように推進力発生装置 23の挟持部 42に案内管 21を配置させた状態にした後、ベッド 8上に横たわつている患者の肛門から大腸内に内視鏡観察状態の内視鏡 2の先端硬性部 11 aを挿入する。

[0027] 先端硬性部 11aが大腸内に挿入されると、先端硬性部 11aに設けられた照明窓 31 力も出射された照明光が大腸内を照明する。すると、照明光で照らされた大腸内の光学像が観察窓 32を介して撮像装置に取り込まれ、該撮像装置で光電変換された撮像信号がビデオプロセッサ 5に出力される。ビデオプロセッサ 5では、撮像信号を信号処理して映像信号を生成し、その映像信号をモニタ 6に出力する。このことによつて、モニタ 6の画面上には内視鏡画像が表示される。

[0028] 術者が推進力を利用して挿入部 11を深部に向けて挿入しようと判断したとき、該術者は操作部 12に設けられて、る進行用スィッチである回転起動スィッチ 34aを操作する。すると、案内管回転装置 22を構成する回転用モータ 39が回転駆動状態になり、案内管 21が、長手方向軸の左廻りに回転される。このとき、案内管 21の螺旋形状部 36が前記挟持部 42を構成する弾性部材 46の当接平面 47に挟持されて、螺旋形状部 36と当接平面 47とが雄ねじと雌ねじとの関係で接触している。したがって、雄ねじが雌ねじに対して移動するように、案内管 21が長手軸方向に対して前進して、く。

[0029] ここで、回転用モータ 39が一定に回転されていることによって、推進力発生装置 23 によって発生される案内管 21の推進量が一定の状態になる。このため、案内管 21は、安定した状態で、一定速度で管腔内の深部に向力つて進行していく。すると、案内管 21の推進力が該案内管 21によって被覆されている挿入部 11の先端硬性部 11a に伝達され、該揷入部 11が大腸内の深部に向力つて前進されていく。

つまり、術者は、案内管 21の推進力が伝達されて大腸内の深部に向力つて前進する推進力を得た、該案内管 21によって被覆された挿入部 11を、手元操作しながら大腸内の深部に導入していく。このとき、術者は、モニタ 6の画面上に表示される内視鏡画像から挿入状態、挿入位置の確認を行う。そして、モニタ 6に表示されている内視鏡画像から先端硬性部 11aが目的観察部位である例えば盲腸近傍まで到達したと判断したなら、術者は停止スィッチ 35を操作する。すると、回転用モータ 39の回転が停止されて、案内管 21の回転が停止される。その後、大腸内の内視鏡検査を行う。その際、術者は、案内管 21が被覆されている状態の挿入部 11を引き戻し操作して内視鏡検査を行う。

[0030] なお、挿入部 11を体腔内に導入しているとき、モニタ 6に表示されている内視鏡画像力先端硬性部 11aの先端面等が壁に当接して、進行が妨げられていると判断した場合、後退用スィッチである回転起動スィッチ 34bを操作する。すると、回転用モータ 39が前述とは逆方向に回転されて、後退移動する。そして、その後、再び、回転起動スィッチ 34aを操作して回転用モータ 39を正転させる。このことによって、先端硬性部 11aが壁に当接して進行が妨げられていた場合、後退移動時に、その引っ掛かり状態が解消される。そして、再び、前進を開始したときには、先端硬性部 11aと壁委との位置関係が微妙に位置ずれされることによって、先端硬性部 11aが深部に向かつてスムーズに進行して、く。

[0031] また、案内管 21が体腔内に挿入された状態において、案内管 21の螺旋形状部 36 と管腔壁との接触部分も、雄ねじと雌ねじとの関係になる。そのため、螺旋形状部 36 と管腔壁との接触部分にも案内管 21を移動させるような推進力が発生する。しかし、本実施形態の内視鏡システム 1においては、推進力発生装置 23によって案内管 21 に発生される、該案内管 21を進退移動させる推進力が、螺旋形状部 36と管腔壁との接触部分に発生される推進力よりも優先される構成である。したがって、異なる 2つの推進力である案内管 21の螺旋形状部 36と管腔内壁との間で発生する推進力と、推進力発生装置 23によって発生される推進力とが発生した場合に、 2つの異なる推進力の影響を受けて、案内管 21が引っ張られて伸びたり、逆に、案内管 21が橈んでしまうことが防止されている。このため、案内管 21が被覆された挿入部 11を管腔内に挿通させる状況において、管腔が過度に変形することが防止されて、案内管 21の挿入を容易に行われる。そして、案内管回転装置 22を構成する回転用モータ 39を逆回転させた場合においても、推進力発生装置 23によって案内管 21に発生される、該案内管 21を後退させる推進力が、螺旋形状部 36と管腔壁との接触部分に発生される推進力よりも優先されている。

[0032] このように、案内管 21を備えた挿入部 11を体腔内に挿入する。このとき、挿入部 11 を被覆するように設けられている案内管 21を推進力発生装置 23に設けられた挟持部 42を構成する弾性部材 46の当接平面 47で挟持する。このこと〖こよって、螺旋形状部 36と当接平面 47とが雄ねじと雌ねじとの関係になる。この状態で、回転起動スィツチ 34a、又は回転起動スィッチ 34bを操作する。すると、案内管 21がスィッチ操作に対応する方向に回転される。このとき、案内管 21が挟持部 42によって挟持されているので、案内管 21にはねじの作用と同様な推進力が発生する。そして、この推進力が挿入部 11に伝達される。このこと〖こよって、術者が挿入部 11を体腔内に導入させるとき、推進力を利用して該揷入部 21を容易に体腔内に挿入することができる。

[0033] また、本実施形態の内視鏡システム 1を構成する推進力発生装置 23は、構造が簡単で、電力等が不要であるので安価な構成にすることができる。そして、構造が簡単であるため、洗滌性が良好である。また、安価な構成であるため使い捨てとすることも可能である。

[0034] なお、本実施形態の内視鏡システム 1においては、案内管 21を回転させるための案内管回転装置 22を、内視鏡 2を構成する操作部 12内等に内蔵させる構成としている。しかし、案内管回転装置 22を内視鏡 2の外部に設ける構成としてもよい。この構成においては、外部に設けた案内管回転装置 22で、挿入部 11を被覆するように配設された案内管 21を回転させる。

[0035] 前述した実施形態においては、案内管 21の螺旋形状部 36に接触する当接平面 4 7を有する弾性部材 46を設けて推進力発生装置 23の挟持部 42を構成してヽる。しかし、推進力発生装置 23に備えられる挟持部の構成はこれに限定されるものではなぐ以下に示す図 5乃至図 7に示す構成であっててもよい。

[0036] 図 5に示す推進力発生装置 23Bにおいて挟持部 42Bは、当接平面 47を有する弹性部材 46と、一対の規制手段である規制面 48を有する弾性部材 46bとで構成される。規制面 48は、下側ベース 43bに設けられた弾性部材 46の当接平面 47側に開口する断面形状が逆さ V字形状の凹部として形成されている。

[0037] 本実施形態にぉヽては、挟持部 42Bを構成する弾性部材 46と、規制面 48を有する弾性部材 46bとの間に、ばね 44の押圧力に抗して案内管 21を挿入配置させる。すると、案内管 21の螺旋形状部 36に対して弾性部材 46の当接平面 47と、規制面 4 8とが喰い込んだ状態になって雄ねじと雌ねじとの関係になる。このため、本実施形態においては規制手段として規制部材 45を設けることなぐ案内管 21の位置を規制することができる。その他の構成は前述した実施形態と同様であり、この構成によれば、上述の実施形態と同様の作用、及び効果を得ることができる。

[0038] なお、本図においては、 V字形状の凹部で形成された規制面 48を有する弾性部材 46bを上側ベース 43aに設ける構成を示している。しかし、規制面 48を有する弾性部材 46bを下側ベース 43bに設ける構成、或いは、上側ベース 43a、及び下側ベース 4 3bに規制面 48を有する弾性部材 46bを設ける構成であってもよい。

[0039] このように、挟持部 42Bの弾性部材 46bに規制面 48を設け、これら規制面 48と弹性部材 46の当接平面 47とを案内管 21の螺旋形状部 36に接触状態にさせることによって、案内管 21の位置を確実に規制することができる。その他の作用及び、効果は上述した実施形態と同様である。

[0040] 図 6に示す推進力発生装置 23Cにおいて挟持部 42Cは、一対の弾性部材 46cによって構成される。それぞれの弾性部材 46cには該案内管 21が脱落することを防止する断面形状がコの字形状の規制手段である凹部 49が設けられている。凹部 49の底面は当接平面 47として構成されている。それぞれの弾性部材 46cは、凹部 49の開口どうしがそれぞれ対向するように、上側ベース 43a、及び下側ベース 43bに固定されている。

[0041] したがって、挟持部 42Cを構成する弾性部材 46cの凹部 49の間に、ばね 44の押圧力に抗して案内管 21を挿入配置させる。すると、案内管 21の螺旋形状部 36の略外周が一対の凹部 49によって囲繞されて該案内管 21の位置が規制される。このとき、弾性部材 46cに設けられた凹部 49の底面が当接平面 47として構成されているので、該当接平面 47が螺旋形状部 36に喰い込んで雄ねじと雌ねじとの関係になる。即ち、本実施形態においても規制手段として規制部材 45を設けることなぐ案内管 2 1の位置を規制することができる。その他の構成は上述した実施形態と同様であり、この構成によれば、上述の実施形態と同様の作用、及び効果を得ることができる。 [0042] なお、凹部 49の開口を案内管 21の径寸法より幅広に設定して、案内管 21を凹部 4 9の幅方向に対して遊嵌配置させる構成にしてもよい。このことによって、案内管 21 の弾性部材 46cに対する抜き差しを容易に行うことが可能になる。

[0043] 図 7に示す推進力発生装置 23Dにおいて挟持部 42Dは、断面形状が L字形状の L字状弾性部材 55と、角柱形状であって、その一稜線に規制手段を構成する規制面 48を設けた押圧用弾性部材 52とで構成されている。 L字状弾性部材 55は、腕部 51aを有する支柱 51を備えたベース本体 41dの所定部位に設けられている。 L字状弾性部材 55の 2表面は規制手段を兼ねる一対の当接平面 47として構成されている

[0044] 一方、押圧用弾性部材 52は腕部 51aに配設された棒状部 54の先端部に例えば所定状態で螺合固定されるようになっている。棒状部 54には、押圧用弾性部材 52を図中の矢印方向に所定の付勢力で付勢するばね 56が設けられる。棒状部 54には押圧用弾性部材 52をばね 56の付勢力に抗して矢印とは反対方向に移動させる際に使用するハンドル部 53が設けられている。ハンドル部 53は棒状部 54の端部に例えば一体的に設けられている。

[0045] したがって、ハンドル部 53を把持してばね 56の付勢力に抗して押圧用弾性部材 5 2を矢印とは反対側に移動させた後、挟持部 42Dを構成する L字状弾性部材 55の当接平面 47と、押圧用弾性部材 52の規制面 48との間に案内管 21を挿入配置させる。そして、ハンドル部 53から手を離す。すると、ばね 56の付勢力によって押圧用弹性部材 52が矢印方向に移動されて、規制面 48が案内管 21の螺旋形状部 36を押圧する。このことによって、案内管 21は、 L字状弾性部材 55の一対の当接平面 47と押圧用弾性部材 52の規制面 48とによって挟持されて配置位置が規制される。このとき、案内管 21の螺旋形状部 36に規制面 48と一対の当接平面 47とが食い込んで雄ねじと雌ねじとの関係になる。即ち、本実施形態においても規制手段として規制部材 4 5を設けることなぐ案内管 21の位置を規制することができる。その他の構成は上述した実施形態と同様であり、この構成によれば、上述の実施形態と同様の作用、及び効果を得ることができる。

[0046] 図 8を参照して本発明の第 2実施形態を説明する。本実施形態においては、内視鏡システム 1を構成する推進力発生装置 23Eの構成が上述した第 1実施形態等と異なっている。上述した第 1実施形態等の推進力発生装置 23、 23B、 23C、 23D【こお!ヽて ίま挟持咅42、 42B、 42C、 42Dを備えて!/ヽる。そして、挟持部 42、 42B、 42C、 42Dで案内管 21を挟み込み、雄ねじと雌ねじとの関係を構成し、ねじの作用によって案内管 21に長手軸方向の推進力を発生させる構成にしている。これに対して、本実施形態の推進力発生装置 23Eでは、装置本体 23eの凸部 61に案内管 21が挿入される貫通孔 61a、又はスリットを形成し、その貫通孔 61aのそれぞれの開口端に柔軟部材 62を設けている。柔軟部材 62には案内管 21の外表面に接触配置される当接端部 62aが設けられている。

[0047] 具体的には、図 8に示すように推進力発生装置 23Eは断面形状が逆 T字形状の装置本体 23eを有している。装置本体 23eの凸部 61には貫通孔 6 laが設けられている。貫通孔 61aには案内管 21が揷通配置される。貫通孔 61aの両開口側の所定位置には、例えば孔部を有する柔軟部材 62が配設されている。孔部の端部が当接端部 6 2aとして構成されている。柔軟部材 62は、前記第 1実施形態の弾性部材に比べて薄ぐ例えば、シリコンにより形成されている。

[0048] 案内管 21は、一方の柔軟部材 62の孔部、装置本体 23eに設けられている貫通孔 61a、及び一方の柔軟部材 62の孔部を通して推進力発生装置 23Eに配設される。この配設状態において、図に示すように案内管 21の螺旋形状部 36に柔軟部材 62 の当接端部 62aが当接して、該案内管 21を保持する。このことにより、螺旋形状部 3 6と柔軟部材 62の当接端部 62aとの接触状態が、雄ねじと雌ねじとの関係になる。したがって、本実施形態においても、ねじの作用によって案内管 21に推進力が付与される。

[0049] なお、当接端部 62aが螺旋形状部 36に当接して、該案内管 21を保持した状態のとき、案内管 21の螺旋形状部 36は、貫通孔 61aの内周面に接触することなく揷通配置される。つまり、貫通孔 61aは、案内管 21の外径寸法に比べて所定量、大径に形成されている。また、案内管 21の螺旋形状部 36を保持する柔軟部材 62の保持力は、第 1実施形態の挟持部 42が案内管 21を挟持する力よりも小さい。したがって、術者は案内管 21の押し引き操作を容易に行える。 [0050] 上述のように構成した推進力発生装置 23Eを備える内視鏡システム 1の作用を説明する。

術者は、挿入部 11を被覆する案内管 21を備えた内視鏡 2を用意する。そして、推進力発生装置 23Eの貫通孔に案内管 21を揷通配置させた状態にして、ベッド上に横たわつている患者の肛門から大腸内に内視鏡観察状態の内視鏡 2の先端部分を挿入する。

[0051] 術者が推進力によって挿入部 11を深部に向けて挿入しようと判断したとき、術者は、操作部 12に設けられている回転起動スィッチ 34aを操作して回転用モータ 39を回転駆動状態にする。すると、案内管 21が、長手方向軸の左廻りに回転される。このとき、案内管 21の螺旋形状部 36と推進力発生装置 23Eに儲けられている柔軟部材 6 2の当接端部 62aとが雄ねじと雌ねじとの関係で接触していることによって、雄ねじが雌ねじに対して移動するような推進力が発生して、案内管 21が長手軸方向を前進していく。このことによって、上述した第 1実施形態と同様の作用を得られる。

このことにより、第 2実施形態の内視鏡システムは、前記第 1実施形態と同様の効果を得ることことができる。また、本実施形態においては、柔軟部材 62に形成される孔部の径寸法を適宜設定することによって、当接端部 62aの螺旋形状部 36に対する当接状態を変化させることができる。したがって、挟み込む力の設定、制御がより容易になるので、推進量を安定させることができる。さらに、柔軟部材 62等の構成が単純であるので、製造が容易となって安価な構成になる。

なお、図 8中においては柔軟部材 62を装置本体 23eの貫通孔 6 laの両端開口側にそれぞれ 1枚ずっ配設する構成を示している、しかし、この構成に限らず、柔軟部材 62を一方の開口側に 1枚だけ設ける構成や少なくとも一方の開口側に複数の柔軟部材を螺旋形状部 36のピッチを考慮して複数枚設ける構成等にしてもよい。

[0052] 図 9乃至図 11を参照して本発明の第 3実施形態を説明する。

[0053] 上述した実施形態において推進力発生装置 23は、案内管 21の螺旋形状部 36に弾性部材を押し付けたり、柔軟部材を当接させて、螺旋形状部 36と弾性部材との接触部分、又は螺旋形状部 36と柔軟部材との接触部分に、雄ねじと雌ねじとの関係を持たせ、ねじの作用によって案内管 21に推進力を発生させる構成としていた。これに対して、第 3実施形態においては、挿入部 11、及び案内管 21の鉛直下向きに働く自重を、推進力に変換して、る。

[0054] 図 9に示すように本実施形態の内視鏡システム 1を構成する推進力発生装置 23F は、装置本体 41fに傾斜部 71と水平部 72と設けて椅子状に構成されている。したがつて、装置本体 41fに配置された案内管 21が屈曲した状態になる。装置本体 41f、傾斜部 71、及び水平部 72は、金属、又はブラスティック等により形成されている。傾斜部 71は、案内管 21で覆われた挿入部 11に対して鉛直下向きの自重を長手軸方向への推進力に変換して、長手軸方向に対する推進力を発生させる。一方、水平部 72は、傾斜部 71により長手軸方向への推進力を付与された案内管 21を水平方向に対して支持する支持部である。

[0055] 上述のように構成した推進力発生装置 23Fの作用を説明する。

挿入部 11を覆う案内管 21を、推進力発生装置 23Fの傾斜部 71、及び水平部 72 に配置させる。このとき、術者は、推進力発生装置 23Fと患者との間に位置する案内管 21を弛ませ気味に保持する。また、傾斜部 71に対して、挿入部 11、及び案内管 2 1の自重が力かるように配置させる。すると、推進力発生装置 23Fの傾斜部 71においては、重力の作用によって挿入部 11、及び案内管 21の自重に対して傾斜部 71から反力による推進力となる力 Fが発生する。ここで、挿入部 11を覆う案内管 21が、推進力発生装置 23Fの水平部 72に配置されていることによって、挿入部 11、及び案内管 21には水平方向に前進させる力 Fが働く。

[0056] つまり、挿入部 11を覆う案内管 21を推進力発生装置 23Fに配置させることによつて、挿入部 11、及び案内管 21には傾斜部 71からの反力による推進力が常に安定して付与される。したがって、案内管 21を推進力発生装置 23Fに配置させた状態で、内視鏡 2の先端硬性部 11aを患者の肛門力大腸内に挿入すると、術者は、挿入部 11、及び案内管 21に付与されている推進力が挿入部 11の進行を補助して、該挿入部 11を深部に向けて容易に挿通させることができるようになる。

[0057] なお、本実施形態において、案内管 21を大腸に挿入させた状態で、案内管回転装置 22の回転用モータ 39を回転駆動させて案内管 21を長手方向軸廻りの所定方向に回転させる。すると、螺旋形状部 36と管腔内壁との接触部分が雄ねじと雌ねじとの関係になっているので、ねじの作用による推進力が案内管 21に発生する。このことによって、挿入部 11はさらにスムーズに前進される。

[0058] このように、傾斜部 71に挿入部 11を覆う案内管 21を配置させることによって、挿入部 11、及び案内管 21の自重を推進力に変換して、挿入部 11を体腔内へ挿入する際の推進力を得ることができる。

[0059] また、案内管を弛ませ気味に保持して推進力発生装置 23Fの傾斜部 71に該案内管 21の自重が力かるように配置させることによって、案内管 21の径寸法に関わらず、常に一定の推進力が得ることができる。この推進力発生装置 23Fにおいては、弾性部材によって案内管 21を挟持することがないので、弾性部材が磨耗しない。

[0060] なお、推進力発生装置 23Fに配置される医療機器は上述したように内視鏡の挿入部を被覆する案内管に限らず、例えば内視鏡の挿入部に設けられている処置具挿通用チャンネル内に挿通される細径な案内管等であってもよい。

[0061] また、推進力発生装置 23Fにおいて、案内管 21が配置される傾斜部 71、及び水平部 72の表面に弾性シート部材を貼付するようにしてもよい。このことによって、案内管 21の螺旋形状部 36と弾性シート部材との接触部分が雄ねじと雌ねじとの関係になる。したがって、案内管 21を回転させたとき、前記傾斜部 71によって得られる推進力に加えて、ねじの作用による推進力を得ることも可能になる。

[0062] さらに、推進力発生装置 23Fの、少なくとも傾斜部 71、又は水平部 72の一方に案内管 21の位置を規制する規制部材 (不図示)を設けるようにしてもよい。このことによつて、位置ずれすることなく案内管 21が配置される。

[0063] また、図 10に示すように傾斜部 71と水平部 72とで形成される屈曲角度を調整可能にする調整レバー 73を設けて推進力発生装置 23Gを構成するようにしてもょ、。図に示す推進力発生装置 23Gでは、傾斜部 71と水平部 72とで形成される屈曲角度、言い換えれば、傾斜部 71bの傾斜角度を調整する調整レバー 73が設けられている。したがって、傾斜部 71bの傾斜角度を所望の角度に調整可能である。このことによつて、推進力発生装置 23Gに配置させたとき、案内管 21に付与される推進力を所望する状態に調整することが可能になる。

[0064] また、図 11に示すように案内管 21の一部が橈むように水平部 72に橈み発生台 74 を設けて推進力発生装置 23Hを構成するようにしてもよヽ。図に示す推進力発生装置 23Hでは、水平部 72の所定位置に案内管 21を所望する状態に橈ませる橈み発生台 74を設けている。橈み発生台 74は所定高さ寸法に設定され、水平部 72の案内管配置面側に固設、或いは移動可能に設けられる。

[0065] このように、推進力発生装置 23Hに橈み発生台 74を設けたことによって、該推進力発生装置 23Hに案内管 21を配置させたとき、該案内管 21の一部が橈んだ状態に配置される。すると、案内管 21には該案内管 21の自重に対して傾斜部 71からの反力による前記力 Fと、橈んだ状態の案内管 21を直線状に戻そうとする力、いわゆる復元力による力とを合わせた図中矢印 A方向への力が発生する。つまり、案内管 21を推進力発生装置 23Hに配置させて該案内管 21を屈曲状態にさせることによって、案内管 21が直線状態に戻ろうとする復元力による力 A、及び力 Fが案内管 21を前進させる推進力として付与される。このこと〖こよって、案内管 21に付与される推進力が増大する。

[0066] 上述した案内管 21においては、螺旋形状部 36の螺旋角度を一定にしていた。しかし、案内管を構成する際、螺旋角度の異なる 2つ以上の案内管を連結して、 1つの案内管を構成することが考えられる。

例えば、図 12に示す案内管 80は、挿入軸に対して螺旋角度 αを有する第 1案内管 80aと、挿入軸に対して螺旋角度 βを有する第 2案内管 80bと、第 1案内管 80aと第 2案内管 80bとを接続するパイプ形状の接続部材 81とにより構成される。接続部材 81はステンレス等の金属製、或いはゴム等の可撓性部材であり、半田、或いは接着によって一体的に固定される。

[0067] この案内管 80においては、第 1案内管 80aと第 2案内管 80bとで螺旋角度が異なるため、推進力発生装置に対してどちらか一方の案内管がうまく嚙み合わなくなっても、他方がうまく嚙み合うようになっている。したがって、案内管 80は、安定した推進力を得られる。

[0068] また、第 1案内管 80aを挿入方向側に設け、第 2案内管 80bを基端側に設けて案内管 80を構成する。この際、螺旋角度 exと螺旋角度 βとは、 α < に設定する。このことにより、案内管 80がー回転されたとき、進行する距離 (推進量)が第 1案内管 80aよりも第 2案内管 80bの方が大きくなる。このため、常に第 1案内管 80a側 (挿入方向側)へ押す力（推進力）が作用するようになっている。

[0069] この結果、案内管 80は、推進力発生装置に対して先端側である第 1案内管 80aが引つかかったり、うまく嚙み合わずに空転気味になったとき、挿入方向側へ押す力によって引つ力かりや空転が解除されて、安定した体腔内への挿入が可能となる。また、推進の速度 (推進力）を任意に設定できる。

[0070] 一方、図 13に示す案内管 90においては、体腔内に挿入される案内管の螺旋角度と、体外に配置される案内管の螺旋角度を異なる角度に設定している。具体的に、案内管 90は、体腔内に挿入される体腔内案内管 90aと、体外に配置される第 1体外案内管 90b、及び第 2体外案内管 90cと、接続部材 81とを有して構成されている。案内管 90の体外部分において、第 1体外案内管 90bと第 2体外案内管 90cとが接続部材 81によって交互に連結されている。

[0071] 体腔内案内管 90aは挿入軸に対して螺旋角度 γを有している。第 1体外案内管 90 bは挿入軸に対して螺旋角度 pを有している。第 2体外案内管 90cは挿入軸に対して螺旋角度を有している。そして、体腔内案内管 90a、 90b、 90cの螺旋角度の関係は、 μ < _Ί < pに設定されている。

つまり、案内管 90においては、体腔内に挿入される体腔内案内管 90aの螺旋角度 yが中程度であり、体外部分に配置される第 1体外案内管 90bの螺旋角度 pが大きぐ第 2体外案内管 90cの螺旋角度； zが小さく設定されている。この構成の案内管 90 によれば、推進力（推進量)を変更することが可能であり、それぞれの案内管の螺旋角度が推進力変更手段になっている。

[0072] したがって、案内管 90は、推進力発生装置に対して体腔内案内管 90aが配置されているとき、該案内管 90は中程度の推進量を得て体腔内へ挿入される。その後、推進力発生装置に対して第 1体外案内管 90b、及び第 2体外案内管 90cが交互に配置される。そして、推進力発生装置に対して第 1体外案内管 90bが配置されたとき案内管 90には大きな推進力が付与され、第 2体外案内管 90cが配置されたときには該案内管 90に小さな推進力が付与される。つまり、体外部分の第 1体外案内管 90b、及び第 2体外案内管 90cが交互に推進力発生装置に配置されることによって、大小の推進量を交互に繰り返して体腔内への挿入が可能となる。

[0073] 尚、本実施形態は、挿入部 11を案内管 21で被覆する構成に限らず、例えば螺旋形状部 36を有する案内管 21の先端にカプセル内視鏡を設けたものや、内視鏡の処置具揷通用チャンネルに挿通して使用される案内管等であってもよい。

図 14は観察装置である。図に示す観察装置 91は、螺旋形状部 36を有する案内管 21の先端側にカプセル 92を設けている。カプセル 92には、図示しないが照明光学系や撮像光学系を構成する撮像装置が内蔵されている。案内管 21の内部には、撮像装置力延出される信号ケーブル等が挿通している。観察装置 91は、該観察装置 91に対して別体、又は一体に設けられた案内管回転装置 (不図示）によって長手方向軸廻りの所定方向に回転されるようになって!/、る。

そして、観察装置 91は上述した第 1実施形態乃至第 3実施形態で説明したように推進力発生装置によって、長手軸方向の推進力を得て、体腔内深部に向けて挿入されるようになつている。また、観察装置 91は、案内管回転装置の回転用モータを逆回転させること〖こよって、後退することもできる。なお、カプセル 92を無線通信タイプとすることによって信号ケーブルは不要になる。

[0074] なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなぐ発明の要旨を逸脱しな、範囲で種々変形実施可能である。

Claims

請求の範囲

[1] 外周面に螺旋形状部を形成して可撓性を有する挿入部案内部と、

前記挿入部案内部を長手軸廻り所定方向に回転させる案内部回転装置と、前記挿入部案内部に対して、該揷入部案内部の長手軸方向に推進力を発生させる推進力発生装置と、

を具備したことを特徴とする挿入装置。

[2] 細長な可撓性を有する挿入部と、

前記挿入部の外周側に配設され、外周面に螺旋形状部を形成して可撓性を有する挿入部案内部と、

を具備したことを特徴とする挿入装置。

[3] 前記推進力発生装置は、前記挿入部案内部を挟持し、該揷入部案内部を長手軸廻りの所定方向に回転させた際、この挿入部案内部の長手軸方向に対してねじ作用によって推進力を発生させる挟持部を有することを特徴とする請求項 1又は 2に記載の挿入装置。

[4] 前記推進力発生装置は、前記挿入部案内部を挿入する貫通孔、又はスリット、及び該貫通孔、又はスリットに配置された該揷入部案内部の外表面に接触配置される柔軟部材を備え、該揷入部案内部を長手軸廻りの所定方向に回転させた際に、この挿入部案内部の長手軸方向に対してねじ作用によって推進力を発生させることを特徴とする請求項 1又は 2に記載の挿入装置。

[5] 前記推進力発生装置は、

前記挿入部案内部の自重を長手軸方向への推進力に変換して、この挿入部案内部の長手軸方向に対して推進力を発生させる傾斜部と、

前記傾斜部により推進力を受けた前記挿入部案内部を水平方向に支持する水平部と、

を具備することを特徴とする請求項 1又は 2に記載の挿入装置。