WO2006034977A1 - Method for determining and setting parameters for an electronic motor controller and corresponding self-parameterising antiductor in particular a soft starter - Google Patents

Method for determining and setting parameters for an electronic motor controller and corresponding self-parameterising antiductor in particular a soft starter Download PDF

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WO2006034977A1
WO2006034977A1 PCT/EP2005/054701 EP2005054701W WO2006034977A1 WO 2006034977 A1 WO2006034977 A1 WO 2006034977A1 EP 2005054701 W EP2005054701 W EP 2005054701W WO 2006034977 A1 WO2006034977 A1 WO 2006034977A1
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starting
ignition angle
self
voltage
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PCT/EP2005/054701
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Gerd Griepentrog
Diethard Runggaldier
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Siemens Aktiengesellschaft
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P1/00—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
    • H02P1/16—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters
    • H02P1/26—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters for starting an individual polyphase induction motor
    • H02P1/28—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters for starting an individual polyphase induction motor by progressive increase of voltage applied to primary circuit of motor

Definitions

  • the invention relates to a method for determining and presetting parameters of an electronic engine control device for starting and stopping three-phase asynchronous machines according to the preamble of claim 1.
  • the invention also relates to an associated self-variable rotary current controller, who works with such a method.
  • a soft starter Especially for the start-up and / or discharge of motors, in particular of three-phase asynchronous machines, usable three-phase controller are also referred to in practice as a soft starter ("soft starter"). They serve to gently start the machine by, for example, lowering the terminal voltage of the machine by means of a phase cut of the mains voltage, thus reducing mains currents and torques during startup.
  • a three-phase controller can be operated either with power semiconductors, for example with thyristor circuits that re al are the flow control valves.
  • start voltage the starting voltage
  • ramp time the so-called called ramp time
  • the object of the invention is therefore to admit an improved method for setting the parameters for a soft starter and to provide the associated soft starter.
  • control of the soft starter determines the necessary parameters itself and adjusts them in such a way that the boundary conditions specified by the user or by the process are adhered to.
  • the invention specifically relates to the manner of determining the starting voltage for the three-phase controller based on a detection of the start of movement of the asynchronous machine via the induced EMF. This is done by software via a given algorithm. Likewise, the determination of the parameters for the startup time. In detail, the minimum voltage or the associated starting ignition angle ⁇ s for starting the asynchronous machine is determined for the self-parameterization. This is done by stepwise increasing the voltage or decreasing the Zündwin- cle, separation of the asynchronous machine from the network and Feststel ⁇ ment of a rotational movement by evaluating the EMF.
  • a control variable for example a current limit value, a ramp time or a
  • Torque limit set by iterating so was ⁇ that the required by the user and / or the process startup time of the asynchronous machine is reached up to the target speed.
  • An inventive three-phase controller esp. Soft starter, for starting three-phase asynchronous machines, the th ⁇ auf ⁇ a thyristors Thy ⁇ ristor facedung with pairs, the firing angle of the thyristors represent the determination parameters for the three-phase controller, has suitable means for self-parameterization of the firing angle of These are essentially realized in software by a program for a computer or for the microcontroller usually present in the three-phase controller.
  • FIGS. 2 and 3 show the currents and the terminal voltages during an ignition interruption on the basis of two sub-figures;
  • Figure 4 and 5 based on two sub-figures the course of the three terminal voltages and the Summenklemmenspan ⁇ voltage U ⁇ after switching off the stator at a speed of 10 min "1 and 100 min " 1
  • Figure 6 shows the scheme of changing the ignition angle to Be ⁇ mood of the starting ignition angle
  • FIG. 7 shows the influence of the lowering of the ignition angle ⁇ on the starting time for different drive loads, as in FIGS. 8 and 9 in two subfigures the starting of a 30 kW
  • FIG. 10 shows a block diagram of a thyristor Drehstrom ⁇ stellers with microcontroller
  • FIG. 11 shows a first possibility for determining the starting voltage / ignition angle
  • FIG. 12 shows the associated flowchart
  • FIG. 13 shows a second possibility for determining the starting voltage / ignition angle
  • FIG. 14 shows the associated flow chart
  • Figure 15 shows the possibility of specifying boundary conditions when starting the machine and Figure 16 shows the associated flowchart.
  • Soft starters are used for starting and stopping, in particular, asynchronous machines (ASM).
  • Soft starters currently used in practice have a thyristor control with two antiparallel thyristors for each phase.
  • the effective voltage is ensured by a phase angle method, wherein substantially the firing angle or ignition timing of the individual thyristor pairs.
  • the firing angle ⁇ of the individual thyristor is used in the thyristor-controlled soft starter.
  • the angle ⁇ is defined as the time between the last current zero crossing of the current through the thyristor and the re-ignition of the thyristor, whereby a renewed current flow is initiated.
  • the ignition in the soft starter is started by a separate ignition angle control set for all 3 thyristor pairs, on the basis of which the so-called initial ignition angle ⁇ A can be determined. For 3-phase starters this is approx. 65 ° independent of the motor size.
  • Start firing angle ⁇ s which determines the starting voltage (start voltage)
  • the starting ignition angle ⁇ s is achieved starting from the initial ignition angle ⁇ A after the first ignition by decrementing with a comparatively large step size of typically 5 ° / mains period.
  • An optimum setting of the starting ignition angle is given when the engine applies a torque equivalent to the load at this ignition angle and thus begins the rotary movement.
  • the starting ignition angle is particular load moment at a standstill - the so-called Losbrechmo ⁇ ment - dependent.
  • the ignition angle is guided during the actual start-up against the value 0 °.
  • This course may be a ramp in the simplest case, but may also follow a more complicated function as a result of various demands on the starting procedure. These requirements can be:
  • Compliance with the secondary condition means that the current or torque limit that is not to be exceeded is selected so that the ramp-up time desired by the user is reached.
  • FIG. 1 shows the typical dependence of starting torque M A and effective starting current I A on the ignition angle. While the basic form of this curve is almost identical for all ASMs, the scaling can vary somewhat depending on the size of the machine and the design of the current displacement rotor. If the necessary starting torque were known, the starting firing angle ⁇ s could be read directly from FIG. 1 with the graphs 11 for the normalized starting torque M A / M N and 12 for the normalized starting current I A / I N. Since the starting torque is generally not known, the incipient rotating movement must be determined in another way. For this purpose, the procedure is as follows:
  • the induced voltage at the terminals of the ASM is known in the case of a currentless stator as follows:
  • the time constant ⁇ 2h results from the ratio of the main inductance L h and the rotor resistance R ⁇ 2. Since these processes occur comparatively slowly, the currents can almost be regarded as direct currents, which is why they are essentially only due to the rotational movement of the rotor induce a voltage in the stator (2nd summand in equation 2).
  • FIGS. 4 and 5 Soft starters during such an interruption are shown by way of example in FIGS. 4 and 5.
  • the graphs 41 and 51, 42 and 52 and 43 and 53 the terminal voltages.
  • the graph 50 ver ⁇ in the period in which the ASM is disconnected from the grid, a quick drop to zero and thus the indication that the ASM has not yet rotated.
  • the sum terminal voltage determined according to Eq. 3 can also be averaging - e.g. a known "running average" - be subjected.
  • This threshold value for U 2 T ⁇ is preferably (5V) 2 for a machine for operation on the 230/400 V network.
  • Figures 4 and 5 show by way of illustration the course of the three terminal voltages U ⁇ i- T2 , U T2 - T3 U U T3 - TI according to the graphs 22 to 24 and 32 to 34 and the sum-terminal voltage U ⁇ 20 and 30 times at a speed of 10 min "1 (corresponds to standstill) and continues at 100 min " 1 . With 21 and 31, the times for the extinction of the current at 22.8 ms and 26.2 ms registered.
  • the ignition angle can now be lowered relatively rapidly with an increased rate ⁇ 2 / T per mains period up to the angle ⁇ S i. Subsequently, a slow decrease with ⁇ i / T occurs again up to the ignition angle oisi, which in turn is followed by the evaluation of the terminal voltages. In this way, it is continued until an initial rotational movement is detected by the evaluation of the terminal voltages. The last value for ⁇ s is then used as the starting ignition angle.
  • the following values can serve as preferred values for the reduction of the ignition angle ⁇ : Aa 1 Zi -0.2 ° / network period - ⁇ 2 / T 5 ° / network period
  • FIG. 11 The resulting course of the ignition angle ⁇ during the determination of ⁇ s is shown in FIG.
  • Figures 11 and 12 include a detailed description of the method.
  • FIGS. 13 and 14 a modified form of determining the starting ignition angle ⁇ s is proposed. Overall, the determination of the starting firing angle ⁇ s with the method described here is concluded within a maximum of 8 seconds.
  • ⁇ s and ⁇ S i are not constants in the above considerations, but change from one start attempt to the next.
  • the size ⁇ S i corresponds to the values OtT 1 from FIG. 6.
  • the individual start attempts are shown separately in the diagrams of FIGS. 11 and 13, so that indexing can be dispensed with.
  • a further improvement of said method results when the torque from current and voltage is simultaneously calculated, which is described in detail in EP 1 116 014 B1.
  • the torque can be continuously determined.
  • the soft starter is able to set the ignition angle relatively quickly so that the breakaway torque is applied by the asynchronous machine (ASM).
  • ASM asynchronous machine
  • Said process for determining the starting ignition angle ⁇ s is performed only once during commissioning in a teach-in run or after changes to the driven load. This process can be initiated either manually or via a fieldbus system. Subsequently, by storing in a non-volatile memory, eg E 2 PROM, the determined starting ignition angle ⁇ s for each further start immediately available.
  • a non-volatile memory eg E 2 PROM
  • Another aspect of the method according to the application is the determination of the ramp time.
  • the correct parameterization of the soft starter it is essential for the correct parameterization of the soft starter to achieve a desired startup to recognize the startup of the ASM - ie the achievement of the rated speed.
  • the most characteristic feature of a successful run-up is the significant reduction of the phase shift ⁇ between current and voltage. On the basis of this feature already proven procedures with associated software implementations exist. If a current measurement is available, the startup can also be detected via the current reduction.
  • the ignition angle should be reduced immediately to 0 ° to avoid further network harmonics, since the startup process is completed anyway and therefore further influencing is impossible.
  • the user simply selects a be ⁇ agreed starting time T n in such a way in which the drive from standstill up to the rated speed to accelerate.
  • Other boundary conditions such as limiting the current or influencing the torque are initially ignored, so that this method can also be used, for example, in soft starters without current measurement.
  • the parameterizations of the soft starter required by the user are thus reduced to the determination of the desired startup time.
  • the previously determined starting ignition angle ⁇ s here is 50 °.
  • FIG. 7 shows, as a solid line 70, the "ideal start-up time" as the period in which the ignition angle ⁇ reaches the value 0 ° for the selected depression.
  • T mains period (0.02 s at 50 Hz).
  • the exponent ⁇ should preferably have values in the range 1.5... 2. Smaller exponents slow down the convergence of the process, and larger exponents can make the process unstable, depending on the load moment.
  • the method thus described determines in most cases with three starts the ignition angle reduction ⁇ i iteratively so that the actual start-up time of the desired up to ⁇ 5%.
  • FIG. 7 the starting times for different boundary conditions are plotted as a function of the ignition angle.
  • graph 70 shows the ideal course
  • graphs 71 to 73 the curves with values of 30 Nm & 0.1 kgm 2 (curve 71), 30 Nm & l kgm 2 (curve 72), 100 Nm & 0 , 1 kgm 2 (curve 73), ie for different starting torques.
  • Another advantage of the method described is that the reduction of the ignition angle is automatically adjusted even when changing the mains voltage so that the ge desired start-up time is reached.
  • a further development of the method consists in that, during startup, a specific current rms value of the motor I ⁇ or a specific torque M limit are not exceeded. This limit value of the current or the torque must now be selected by an algorithm of the self-parameterization in such a way that the start-up time T to is desired by the user.
  • the ignition angle is usually not performed on a ramp against the value 0 but adjusted by a known regulator so that the selected limit of the current or torque is maintained.
  • the maintenance of the desired starting time T an should therefore be effected indirectly via the selection of the relevant limit value within the scope of self-parameterization, with the advantage that certain upper limits for current or torque are not exceeded at the same time.
  • the procedure of determining the mentioned limit values is in principle analogous to the determination of the reduction ⁇ .i, by first according to Eq. 4, an initial value for the depression ⁇ .i is determined. During a first startup with the so determined lowering then the maximum value of current or torque is determined. This value serves as the first limit! ⁇ 0> Limit or M ⁇ 0) Limit for further iterations. Subsequently, analogously to Eq. 5 shows an iterative improvement of this value according to Eq. 6 made.
  • Plotted over the time t as abscissa are the graphs 81 and 82 or 91 and 92 for ⁇ and ⁇ as the left ordinate and the graphs 83 to 85 or 93 to 95 for n / 10, m and I rms according to the right ordinate.
  • a three-phase asynchronous machine 2 is connected to the phases L1, L2 and L3 of a three-phase network via a three-phase motor control unit 1, which is also referred to as a three-phase transformer.
  • each of the phases L1, L2, L3 is assigned a valve arrangement 3, 3 ', 3''.
  • the ignition electrodes of the thyristors 4, 4 ' are connected to a control device, from which the ignition signals required to ignite the thyristors 4, 4' are provided in a predetermined time sequence at the intended phase angle angles.
  • the voltage is measured in each case and stored in a computer unit according to Eq. 3 the sum voltage
  • control device for controlling the phase angle is activated for the purpose of soft-running the asynchronous machine 2.
  • the entire measuring and control device is advantageously implemented by a computer or a microcontroller 5.
  • the microcontroller 5 comprises the calculation of the sum voltage in the unit 6, the algorithm for determining the starting voltage in unit 7 and a unit 8 for valve control.
  • the microcontroller 5 is used in particular to process a stored program, so that the self-parameterization can be done by software.
  • FIGS. 11/12 and 13/14 two alternative methods are provided for determining the starting voltage or the starting ignition angle ⁇ s, which is decisive for the thyristor-controlled three-phase current controller.
  • FIGS. 11 and 13 each show several start attempts.
  • the time t is plotted as the abscissa and the starting angle ⁇ or the starting voltage U as the ordinate.
  • Three starting attempts are shown:
  • the same starting angle ⁇ A is used in each case in accordance with graph 111, 111 ⁇ or 111 ⁇ ⁇ .
  • the first attempt is made in several equiva- shut down the distal steps ⁇ c ⁇ 2 to a predetermined starting angle ⁇ s . From there, a ramp with a step width of .DELTA. ⁇ i / network period for a certain time t ⁇ Vietnamese ⁇ drive. Subsequently, the three-phase controller is disconnected from the grid and determined by means of the EMF whether an induction voltage is induced, ie a start has taken place. If this is the case, the angle ⁇ s is stored as the starting voltage angle.
  • FIG. 12 The latter is illustrated in FIG. 12 with reference to a flowchart which runs through the positions 121 (start) to 135 (end).
  • the rectangles characterize command functions, the circles link functions and the diamond decision functions.
  • the program engineering procedure with the positions 121 to 135 is self-explanatory due to its designations. It is essential that with this sequence routine, a suitable starting ignition angle ⁇ s and thus the necessary initial voltage U A can be determined and stored, with which a start of the asynchronous machine 2 can be successfully carried out.
  • FIGS. 13 and 14 the procedure according to FIGS. 11 and 12 is modified to the extent that in each case not the individual start attempts are based on the same starting ignition angle ⁇ A , but on a given starting angle ⁇ s which, in turn, in steps .DELTA.al the ignition angle according to the graphs 131, 131 'or 131''abge- is lowered.
  • the test or determination of the EMF takes place in the same way as in FIG. 11/12. This is illustrated by the flowchart according to FIG. 14 with the positions 221 to 232. For the sequence program, what has been said corresponding to FIG. 12 applies.
  • suitable curves 152, 152 ⁇ or 152 ⁇ ⁇ and the associated currents can be read from the graph.
  • the procedure according to FIGS. 13/14 is in itself simpler than the procedure according to FIGS. 11/12.
  • transient events can lead to disruptions.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Motor And Converter Starters (AREA)

Abstract

So-called soft starters as specific antiductors are useful for starting and stopping motors, in particular, three-phase asynchronous motors. On start-up, the terminal voltage of the motor is reduced by phase control of the mains supply and, particularly during the start-up, the mains supply and the torque reduced. According to the invention, the given threshold conditions are adhered to by means of a self-parameterisation of the adjustment parameters of the soft starter by the controller.

Description

Beschreibungdescription
Verfahren zur Ermittlung und Vorgabe von Parametern eines elektronischen Motorsteuergerätes und zugehöriger selbstpara- metrierender Drehstromsteller, insbesondere SanftstarterMethod for determining and presetting parameters of an electronic engine control unit and associated self-adjusting rotary current controller, in particular soft starters
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Ermittlung und Vorgabe von Parametern eines elektronischen Motorsteuer¬ gerätes für den Anlauf und Auslauf von Drehstrom-Asynchron- maschinen gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1. Da¬ neben bezieht sich die Erfindung auch auf einen zugehörigen selbstparametrierenden Drehstromsteller, der mit einem derar¬ tigen Verfahren arbeitet.The invention relates to a method for determining and presetting parameters of an electronic engine control device for starting and stopping three-phase asynchronous machines according to the preamble of claim 1. In addition, the invention also relates to an associated self-variable rotary current controller, who works with such a method.
Speziell die für den Anlauf und/oder Auslauf von Motoren, insbesondere von Drehstrom-Asynchronmaschinen, einsetzbaren Drehstromsteller werden in der Praxis auch als Sanftstarter (engl. "Softstarter") bezeichnet. Sie dienen dem schonenden Anlauf der Maschine, indem beispielsweise durch einen Phasen- anschnitt der Netzspannung die Klemmenspannung der Maschine abgesenkt und damit während des Anlaufs die Netzströme und die Drehmomente reduziert werden.Especially for the start-up and / or discharge of motors, in particular of three-phase asynchronous machines, usable three-phase controller are also referred to in practice as a soft starter ("soft starter"). They serve to gently start the machine by, for example, lowering the terminal voltage of the machine by means of a phase cut of the mains voltage, thus reducing mains currents and torques during startup.
Zur Erreichung der gewünschten Effekte müssen während der In- betriebsetzung Parameter eingestellt werden, deren Auswirkun¬ gen auf den Verlauf des Anlaufvorganges durch den Anwender nicht ohne weiteres eingeschätzt werden können. Oftmals bleibt es dem Kunden überlassen, durch teilweise langwieriges Probieren akzeptable Einstellungen zu finden.In order to achieve the desired effects, parameters must be set during startup, the effects of which on the course of the startup process by the user can not be readily estimated. Often it is up to the customer to find acceptable settings through sometimes lengthy trials.
Wesentlich für den Start der Drehstrom-Asynchronmaschine sind die Startspannung und die Anlaufzeit bis zur Nenndrehzahl. Entsprechend unterschiedlicher apparatetechnischer Auslegung kann ein Drehstromsteller entweder mit Leistungshalbleitern, beispielsweise mit Thyristorschaltungen, die Stromventile re¬ alisieren, betrieben werden. Allgemein sind insbesondere die Startspannung ("start voltage") , aber auch ggf. die so ge- nannte Rampenzeit ("ramp time") einzustellen, was beim Pha¬ senanschnitt in der Thyristorschaltung durch die Vorgabe von Zündwinkel α bzw. den zeitlichen Zündwinkelverlauf α(t) rea¬ lisiert wird. Als Nebenbedingungen können vorgegeben werden:Essential for the start of the three-phase asynchronous machine are the starting voltage and the starting time up to the rated speed. According to different apparatus engineering design, a three-phase controller can be operated either with power semiconductors, for example with thyristor circuits that re alisieren the flow control valves. In general, in particular the starting voltage ("start voltage"), but also possibly the so-called called ramp time ("ramp time"), which is realized in the phase gating in the thyristor circuit by specifying the ignition angle α or the temporal ignition angle curve α (t). As constraints can be specified:
- Hochlauf bzw. Erreichen der Nenndrehzahl in einer be¬ stimmten Zeit- Startup or reaching the rated speed in a be¬ certain time
- Einhaltung eines nicht zu überschreitenden Strom- Effektivwertes - Einhaltung eines nicht zu überschreitenden Drehmomentes.- Compliance with a current RMS value that can not be exceeded - Compliance with a torque that can not be exceeded.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein verbessertes Verfah¬ ren zur Einstellung der Parameter für einen Sanftstarter an¬ zugeben und den zugehörigen Sanftstarter zu schaffen.The object of the invention is therefore to admit an improved method for setting the parameters for a soft starter and to provide the associated soft starter.
Die Aufgabe ist erfindungsgemäß mit den Maßnahmen des Patent¬ anspruches 1 gelöst. Ein zugehöriger Sanftstarter ist Gegen¬ stand des Patentanspruches 15. Weiterbildungen der Erfindung werden in den jeweils zugehörigen Unteransprüchen angegeben.The object is achieved according to the invention with the measures of patent claim 1. An associated soft starter is the object of claim 15. Further developments of the invention are specified in the respectively associated subclaims.
Mit der Erfindung wird erreicht, dass die Steuerung des Sanftstarters, insbesondere der üblicherweise vorhandene Mik- rokontroller, die notwendigen Parameter selbst bestimmt und derart einstellt, dass die vom Anwender bzw. vom Prozess vor- gegebenen Randbedingungen eingehalten werden.With the invention, it is achieved that the control of the soft starter, in particular the usually present microcontroller, determines the necessary parameters itself and adjusts them in such a way that the boundary conditions specified by the user or by the process are adhered to.
Selbstparametrier- und Einstellverfahren sind in der Elektro¬ technik zwar bei Frequenzumrichtern und Gleichstromantrieben bekannt. Für Sanftstarter sind Selbstparametrierverfahren nicht bekannt oder nahe gelegt.Self-parameterizing and setting methods are known in the field of electrical engineering for frequency converters and direct-current drives. For soft starters, self-parameterization methods are unknown or suggested.
Gegenstand der Erfindung ist speziell die Art und Weise der Ermittlung der Startspannung für den Drehstromsteller anhand einer Detektion des Bewegungsbeginns der Asynchronmaschine über die induzierte EMK. Dies erfolgt softwaremäßig über ei¬ nen vorgegebenen Algorithmus . Ebenso erfolgt die Bestimmung der Parameter für die Anlaufzeit. Im Einzelnen wird für die Selbstparametrierung die Mindest¬ spannung bzw. der zugehörige Start-Zündwinkel αs zum Anlauf der Asynchronmaschine ermittelt. Dies erfolgt durch schritt¬ weise Erhöhung der Spannung bzw. Erniedrigung des Zündwin- kels, Trennung der Asynchron-Maschine vom Netz und Feststel¬ lung einer Drehbewegung durch Auswertung der EMK.The invention specifically relates to the manner of determining the starting voltage for the three-phase controller based on a detection of the start of movement of the asynchronous machine via the induced EMF. This is done by software via a given algorithm. Likewise, the determination of the parameters for the startup time. In detail, the minimum voltage or the associated starting ignition angle α s for starting the asynchronous machine is determined for the self-parameterization. This is done by stepwise increasing the voltage or decreasing the Zündwin- cle, separation of the asynchronous machine from the network and Feststel¬ ment of a rotational movement by evaluating the EMF.
Im weiteren Verlauf muss der Zündwinkel auf Null reduziert werden. Vorteilhafterweise kann dabei eine Steuergröße, bei- spielsweise ein Stromgrenzwert, eine Rampenzeit oder einIn the further course of the ignition angle must be reduced to zero. Advantageously, a control variable, for example a current limit value, a ramp time or a
Drehmomentgrenzwert, durch Iteration derart eingestellt wer¬ den, dass die vom Anwender und/oder vom Prozess geforderte Anlaufzeit der Asynchron-Maschine bis zur Solldrehzahl er¬ reicht wird.Torque limit, set by iterating so wer¬ that the required by the user and / or the process startup time of the asynchronous machine is reached up to the target speed.
Ein erfindungsgemäßer Drehstromsteller, insb. Sanftstarter, zum Anlauf von Drehstrom-Asynchronmaschinen, der eine Thy¬ ristorsteuerung mit paarweise vorhandenen Thyristoren auf¬ weist, wobei die Zündwinkel der Thyristoren die Bestimmungs- parameter für den Drehstromsteller darstellen, hat geeignete Mittel zur Selbstparametrierung der Zündwinkel der Thyristo¬ ren. Diese werden im Wesentlichen softwaremäßig durch ein Programm für einen Rechner bzw. für den beim Drehstromsteller üblicherweise vorhandenen Mikrokontroller realisiert.An inventive three-phase controller, esp. Soft starter, for starting three-phase asynchronous machines, the th¬ auf¬ a thyristors Thy¬ ristorsteuerung with pairs, the firing angle of the thyristors represent the determination parameters for the three-phase controller, has suitable means for self-parameterization of the firing angle of These are essentially realized in software by a program for a computer or for the microcontroller usually present in the three-phase controller.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung von Ausführungsbei¬ spielen anhand der Zeichnung in Verbindung mit den Patentan¬ sprüchen.Further details and advantages of the invention will become apparent from the following description of exemplary Ausführungsbei¬ playing the drawing in conjunction with the patent claims.
Es werden zunächst die theoretischen Voraussetzungen für das Prinzip der Selbstparametrierung bei Drehstromstellern ver¬ deutlicht, wobei für einen Sanftanlauf eine geeignete Start¬ spannung, die den Anlauf der Maschine ermöglicht, ermittelt werden muss. Dabei wird vom Beispiel des thyristorgesteuerten Sanftstarters ausgegangen, bei dem die Startspannung durch den Zündwinkel des Thyristors als Stromventil bestimmt wird. Im Einzelnen wird aufgezeigt, dass und wie im Einzelfall eine Selbstparametrierung möglich ist. Hierzu zeigen jeweils als graphische Darstellungen:First, the theoretical prerequisites for the principle of self-parameterization in three-phase controllers are clarified, with a suitable starting voltage for a soft start, which makes it possible to start the machine, to be determined. This is based on the example of thyristor-controlled soft starter, in which the starting voltage is determined by the firing angle of the thyristor as a flow control valve. In detail it is shown that and how in individual cases a self-parameterization is possible. For this purpose each show as graphical representations:
Figur 1 das Anlaufmoment MA bezogen auf das Nennmoment MN so¬ wie Anlaufstrom IA bezogen auf den Nennstrom in Ab¬ hängigkeit des Zündwinkels bei einem dreiphasigen Starter, Figur 2 und 3 anhand von zwei Teilfiguren die Ströme und die Klemmenspannungen während einer Zündunterbrechung,1 shows the starting torque M A relative to the rated torque M N and starting current I A relative to the rated current as a function of the ignition angle in a three-phase starter, FIGS. 2 and 3 show the currents and the terminal voltages during an ignition interruption on the basis of two sub-figures;
Figur 4 und 5 anhand von zwei Teilfiguren den Verlauf der drei Klemmenspannungen sowie der Summenklemmenspan¬ nung Uτ∑ nach Abschaltung der Statorströme bei einer Geschwindigkeit von 10 min"1 und 100 min"1, Figur 6 das Schema der Veränderung des Zündwinkels zur Be¬ stimmung des Startzündwinkels,Figure 4 and 5 based on two sub-figures the course of the three terminal voltages and the Summenklemmenspan¬ voltage U τΣ after switching off the stator at a speed of 10 min "1 and 100 min " 1 , Figure 6 shows the scheme of changing the ignition angle to Be¬ mood of the starting ignition angle,
Figur 7 den Einfluss der Absenkung des Zündwinkels Δα auf die Anlaufzeit bei unterschiedlichen Antriebslasten, so¬ wie Figur 8 und 9 in zwei Teilfiguren den Anlauf einer 30 kW-FIG. 7 shows the influence of the lowering of the ignition angle Δα on the starting time for different drive loads, as in FIGS. 8 and 9 in two subfigures the starting of a 30 kW
Asynchronmaschine an einer Last mit M=konstant=100 Nm sowie J=O, 1 kgm2 am Beginn des Lernverfahrens im obe¬ ren Teilbild und am Ende des Lernverfahrens im unte¬ ren Teilbild, wobei der Sollwert der Anlaufzeit 5 s entspricht.Asynchronous machine on a load with M = constant = 100 Nm and J = O, 1 kgm 2 at the beginning of the learning process in obe¬ ren field and at the end of the learning process in u te lower field, the setpoint of the starting time corresponds to 5 s.
Anschließend wird die Umsetzung der Selbstparametrierung bei einem bekannten Thyristor-Drehstromsteller mit Mikrokontrol- ler verdeutlicht. Hierzu zeigen:Subsequently, the implementation of the self-parameterization in a known thyristor three-phase controller with microcontroller is illustrated. Show:
Figur 10 ein Blockschaltbild eines Thyristor-Drehstrom¬ stellers mit Mikrokontroller,10 shows a block diagram of a thyristor Drehstrom¬ stellers with microcontroller,
Figur 11 eine erste Möglichkeit zur Ermittlung von Start- Spannung/Zündwinkel, Figur 12 das zugehörige Ablaufdiagramm,11 shows a first possibility for determining the starting voltage / ignition angle, FIG. 12 shows the associated flowchart,
Figur 13 eine zweite Möglichkeit zur Ermittlung der Start Spannung/Zündwinkel, Figur 14 das zugehörige Ablaufdiagramm,FIG. 13 shows a second possibility for determining the starting voltage / ignition angle, FIG. 14 shows the associated flow chart,
Figur 15 die Möglichkeit zur Vorgabe von Randbedingungen beim Anfahren der Maschine und Figur 16 das zugehörige Ablaufdiagramm.Figure 15 shows the possibility of specifying boundary conditions when starting the machine and Figure 16 shows the associated flowchart.
Sanftstarter dienen zum Anlauf und zum Auslauf insbesondere von Asynchronmaschinen (ASM) . Derzeit in der Praxis verwende¬ te Sanftstarter haben eine Thyristorsteuerung mit für jede Phase zwei antiparallele Thyristoren. Die wirksame Spannung wird durch ein Phasenanschnittsverfahren gewährleistet, wobei wesentlich der Zündwinkel bzw. Zündzeitpunkt der einzelnen Thyristorpaare ist.Soft starters are used for starting and stopping, in particular, asynchronous machines (ASM). Soft starters currently used in practice have a thyristor control with two antiparallel thyristors for each phase. The effective voltage is ensured by a phase angle method, wherein substantially the firing angle or ignition timing of the individual thyristor pairs.
Als Stellgröße dient beim thyristorgesteuerten Sanftstarter der Zündwinkel α des einzelnen Thyristors. Der Winkel α ist definiert als Zeit zwischen dem letzten Stromnulldurchgang des Stromes durch den Thyristor und der Wiederzündung des Thyristors, womit ein erneuter Stromfluss eingeleitet wird. Begonnen wird die Zündung im Sanftstarter durch einen geson- derten Zündwinkel-Steuersatz für alle 3 Thyristorpaare, auf dessen Grundlage der so genannte Anfangs-Zündwinkel αA be¬ stimmt werden kann. Dieser beträgt bei 3-phasigen Startern unabhängig von der Motorgröße ca. 65°.As a manipulated variable, the firing angle α of the individual thyristor is used in the thyristor-controlled soft starter. The angle α is defined as the time between the last current zero crossing of the current through the thyristor and the re-ignition of the thyristor, whereby a renewed current flow is initiated. The ignition in the soft starter is started by a separate ignition angle control set for all 3 thyristor pairs, on the basis of which the so-called initial ignition angle α A can be determined. For 3-phase starters this is approx. 65 ° independent of the motor size.
Bei thyristorgesteuerten Sanftstartern sind insbesondere fol¬ gende Anlauf-Parameter einzustellen:In the case of thyristor-controlled soft starters, in particular the following startup parameters are to be set:
- Start-Zündwinkel αs, der die Startspannung ("start vol- tage") bestimmt- Start firing angle α s , which determines the starting voltage ("start voltage")
- Rampenzeit ("ramp time") tR für den Zündwinkel.- Ramp time ("ramp time") t R for the ignition angle.
Der Start-Zündwinkel αs wird ausgehend vom Anfangs-Zündwinkel αA nach der ersten Zündung durch Dekrementierung mit einer vergleichsweise großen Schrittweite von typisch 5°/Netz- periode erreicht. Eine optimale Einstellung des Start-Zünd- winkeis ist dann gegeben, wenn der Motor bei diesem Zündwin¬ kel ein der Last äquivalentes Drehmoment aufbringt und damit die Drehbewegung beginnt. Damit ist der Start-Zündwinkel ins- besondere vom Lastmoment im Stillstand - dem sog. Losbrechmo¬ ment - abhängig.The starting ignition angle α s is achieved starting from the initial ignition angle α A after the first ignition by decrementing with a comparatively large step size of typically 5 ° / mains period. An optimum setting of the starting ignition angle is given when the engine applies a torque equivalent to the load at this ignition angle and thus begins the rotary movement. Thus, the starting ignition angle is particular load moment at a standstill - the so-called Losbrechmo¬ ment - dependent.
Anschließend wird der Zündwinkel während des eigentlichen An- laufes gegen den Wert 0° geführt. Dieser Verlauf kann im ein¬ fachsten Fall eine Rampe sein, aber infolge verschiedener An¬ forderungen an den Anlaufvorgang auch einer komplizierteren Funktion folgen. Diese Anforderungen können sein:Subsequently, the ignition angle is guided during the actual start-up against the value 0 °. This course may be a ramp in the simplest case, but may also follow a more complicated function as a result of various demands on the starting procedure. These requirements can be:
- Hochlauf bzw. Erreichen der Nenndrehzahl in einer be¬ stimmten Zeit mit oder ohne Einhaltung nachfolgender Ne¬ benbedingungen: o Einhaltung eines nicht zu überschreitenden Strom- Effektivwertes o Einhaltung eines nicht zu überschreitenden Drehmo¬ mentes .- Run-up or reaching the rated speed in a certain time with or without adherence to the following operating conditions: o Maintaining a current rms value which can not be exceeded o Maintaining a torque which can not be exceeded.
Die Einhaltung der Nebenbedingung bedeutet, dass der nicht zu überschreitende Strom- oder Drehmomentgrenzwert so gewählt wird, dass die vom Anwender gewünschte Hochlaufzeit erreicht wird.Compliance with the secondary condition means that the current or torque limit that is not to be exceeded is selected so that the ramp-up time desired by the user is reached.
Nachfolgend werden nacheinander die beiden Teilaspekte be¬ trachtet: 1. Die Bestimmung des Start-ZündwinkelsSubsequently, the two sub-aspects are considered successively: 1. The determination of the starting ignition angle
2. Die Bestimmung des Zündwinkel-Verlaufes während des Hochlaufs des Sanftstarters .2. The determination of the ignition angle course during the run-up of the soft starter.
1. Bestimmung des Start-Zündwinkels: Der Start-Zündwinkel αs soll so gewählt werden, dass die ASM gerade das Lastmoment überwinden kann und damit die Drehbewe¬ gung beginnt. Zunächst zeigt Fig. 1 die typische Abhängigkeit von Anlaufmoment MA und effektivem Anlaufstrom IA vom Zünd¬ winkel. Während die prinzipielle Form dieser Kurve für alle ASM nahezu identisch ist, kann die Skalierung in Abhängigkeit der Maschinengröße und der Gestaltung des Strom-Verdrängungs¬ läufers etwas variieren. Wäre das notwendige Anlaufmoment bekannt, so wäre aus Fig. 1 mit den Graphen 11 für das normierte Anlaufmoment MA/MN und 12 für den normierte Anlaufstrom IA/IN unmittelbar der Start- Zündwinkel αs ablesbar. Da das Anlaufmoment im Allgemeinen nicht bekannt ist, muss die beginnende Drehbewegung auf ande¬ re Art und Weise festgestellt werden. Hierzu wird anmeldungs¬ gemäß folgendermaßen vorgegangen:1. Determination of the starting ignition angle: The starting ignition angle α s should be selected so that the ASM can just overcome the load torque and thus the Drehbewe¬ tion begins. First, FIG. 1 shows the typical dependence of starting torque M A and effective starting current I A on the ignition angle. While the basic form of this curve is almost identical for all ASMs, the scaling can vary somewhat depending on the size of the machine and the design of the current displacement rotor. If the necessary starting torque were known, the starting firing angle α s could be read directly from FIG. 1 with the graphs 11 for the normalized starting torque M A / M N and 12 for the normalized starting current I A / I N. Since the starting torque is generally not known, the incipient rotating movement must be determined in another way. For this purpose, the procedure is as follows:
Eine beginnende Drehbewegung des Rotors wird anhand der indu- zierten Spannung am stromlosen Stator detektiert. Hierzu muss die Zündung der Thyristoren nach einem noch zu beschreibenden Schema kurzzeitig ausgesetzt werden.An incipient rotational movement of the rotor is detected on the basis of the induced voltage at the currentless stator. For this purpose, the ignition of the thyristors must be briefly suspended according to a scheme to be described.
Die induzierte Spannung an den Klemmen der ASM ergibt sich für den Fall eines stromlosen Stators bekanntlich zu:The induced voltage at the terminals of the ASM is known in the case of a currentless stator as follows:
Figure imgf000009_0001
wobei
Figure imgf000009_0001
in which
U^ : Raumzeiger der Stator-Strangspannung Lh : Hauptinduktivität der Maschine i^ : Raumzeiger des Rotorstromes im Rotor-Koordinatensystem γ : Winkel des Rotors gegenüber dem Stator-Koordinaten¬ system bedeuten.U ^: space vector of the stator phase voltage L h : main inductance of the machine i 1: space vector of the rotor current in the rotor coordinate system y: angle of the rotor relative to the stator coordinate system.
Durch Ausführen der Differentiation erhält man:By performing the differentiation one obtains:
Figure imgf000009_0002
mit ω - Elektrische Winkelgeschwindigkeit des Rotors mit
Figure imgf000009_0003
Figure imgf000009_0002
with ω - electrical angular velocity of the rotor with
Figure imgf000009_0003
Aus Gl. 2 ist zu erkennen, dass sich die induzierte Spannung aus zwei Termen zusammensetzt:From Eq. 2 it can be seen that the induced voltage consists of two terms:
- Induktion infolge (schneller) zeitlicher Veränderung der Rotorströme - Induktion infolge Drehbewegung (auch bei konstantem oder nur langsam abklingendem Rotorstrom) .- Induction due to (faster) time variation of the rotor currents - Induction due to rotational movement (even with constant or only slowly decaying rotor current).
Für das Abklingen der Rotorströme nach Abschalten der Stator- ströme spielen zwei transiente Vorgänge mit sehr unterschied¬ lichen Zeitkonstanten eine Rolle:For the decay of the rotor currents after switching off the stator currents, two transient processes with very different time constants play a role:
Mit einer kleinen Zeitkonstante werden Unsymmetrien in den 3 Rotorströmen abgebaut. Wegen der magnetischen Kopplung der 3 Rotorwicklungen spielt dabei die Hauptinduktivität keine Rol¬ le und die hierfür relevante Zeitkonstante T2σ ergibt sich - unter Vernachlässigung von Stromverdrängungseffekten im Rotor - aus dem Verhältnis von Rotor-Streuinduktivität LΛ 2σ und Ro¬ torwiderstand RΛ 2- Diese Vorgänge verursachen im Wesentlichen die induzierte Spannung infolge zeitlicher Veränderung der Rotorströme (1. Summand in Gl. 2) .With a small time constant, asymmetries in the 3 rotor currents are reduced. Because of the magnetic coupling of the three rotor windings, the main inductance plays no role and the relevant time constant T 2σ results - neglecting current displacement effects in the rotor - from the ratio of rotor leakage inductance L Λ 2σ and rotor resistance R Λ 2 . These processes essentially cause the induced voltage due to time variation of the rotor currents (1st summand in Eq.
Mit einer großen Zeitkonstante klingt die in der Hauptinduk¬ tivität gespeicherte magnetische Energie ab. Hierbei ergibt sich die Zeitkonstante τ2h aus dem Verhältnis von Hauptinduk¬ tivität Lh und Rotorwiderstand RΛ 2- Da diese Vorgänge ver¬ gleichsweise langsam ablaufen, können die Ströme fast als Gleichströme angesehen werden, weswegen sie im Wesentlichen nur durch die Drehbewegung des Rotors eine Spannung im Stator induzieren (2. Summand in Gl. 2) .With a large time constant, the magnetic energy stored in the main inductance decays. In this case, the time constant τ 2h results from the ratio of the main inductance L h and the rotor resistance R Λ 2. Since these processes occur comparatively slowly, the currents can almost be regarded as direct currents, which is why they are essentially only due to the rotational movement of the rotor induce a voltage in the stator (2nd summand in equation 2).
Zur Feststellung einer Drehbewegung wird nun wie folgt vorge¬ gangen: Nach dem Verlöschen aller Thyristor- und damit Sta¬ torströme wird aus den 3 messbaren Klemmenspannungen UTi_T2, Uτ2-τ3 und UT3-TI durch die Steuerung des Sanftstarters eine Summen-Klemmenspannung U2 T∑ nach Gl. 3 berechnet.To determine a rotational movement, the following procedure is now adopted: After the extinction of all the thyristor and therefore stator currents, the three measurable terminal voltages U T i_ T2 , U τ 2 -τ 3 and U T3 - TI become, by the control of the soft starter Sum terminal voltage U 2 TΣ according to Eq. 3 calculated.
UK 2 = UT 2 I_T2 + UT 2 2_T3 + UT 2 3_TI ( Gl . 3 )U K 2 = U T 2 I _ T2 + U T 2 2 _ T3 + U T 2 3 _ TI (Eq. 3)
Die Verläufe von Thyristor-Strömen und Klemmenspannungen amThe curves of thyristor currents and terminal voltages at
Sanftstarter während einer solchen Unterbrechung zeigen exem¬ plarisch die Figuren 4 und 5. Die Graphen 41 bzw. 51, 42 bzw. 52 und 43 bzw. 53 die Klemmenspannungen. Der Graph 50 ver¬ deutlicht in dem Zeitraum, in dem die ASM vom Netz getrennt ist, einen schnellen Abfall auf null und damit den Hinweis, dass sich die ASM noch nicht gedreht hat.Soft starters during such an interruption are shown by way of example in FIGS. 4 and 5. The graphs 41 and 51, 42 and 52 and 43 and 53 the terminal voltages. The graph 50 ver¬ in the period in which the ASM is disconnected from the grid, a quick drop to zero and thus the indication that the ASM has not yet rotated.
Zur Unterdrückung von Störungen und zufälligen Messfehlern kann die nach Gl .3 bestimmte Summen-Klemmenspannung auch ei¬ ner Mittelwertbildung - z.B. einem an sich bekannten "running average" - unterzogen werden.In order to suppress interference and accidental measurement errors, the sum terminal voltage determined according to Eq. 3 can also be averaging - e.g. a known "running average" - be subjected.
Liegt keine nennenswerte Drehbewegung vor, so wird U2 T∑ asym¬ ptotisch gegen 0 gehen. Dieses Abklingen geschieht bei Ver¬ nachlässigung der Stromverdrängung im Läufer mit einer Zeit¬ konstanten τ2σ = LΛ 2σ/RΛ2- Durch die Stromverdrängung wird der Abklingprozess weiter beschleunigt, weil hierdurch der effek¬ tiv wirkende Läuferwiderstand vergrößert sowie die Streureak¬ tanz verkleinert wird.If there is no significant rotational movement, then U 2 TΣ will asymptotically go to zero. This decay occurs in Ver¬ neglecting the current displacement in the rotor with a Zeit¬ constant τ 2σ = L Λ 2σ / RΛ 2- By the current displacement of the decay process is further accelerated because this increases the effek¬ tively acting rotor resistance and reduces the Streureak¬ dance becomes.
Im Allgemeinen ist es vollkommen ausreichend, die Summen- Klemmenspannung über einen Zeitraum von ca. 20 ms zu beobach¬ ten. Fällt der Wert der Summen-Klemmenspannung innerhalb die¬ ser Zeit unter eine bestimmte Schwelle, so kann von einem Stillstand der Maschine ausgegangen werden. Dieser Schwell¬ wert für U2 T∑ beträgt vorzugsweise (5V)2 für eine Maschine zum Betrieb am 230/400 V-Netz .In general, it is perfectly sufficient to observe the sum-terminal voltage over a period of approximately 20 ms. If the value of the sum-terminal voltage drops below a certain threshold within this time, it can be assumed that the machine is at a standstill , This threshold value for U 2 TΣ is preferably (5V) 2 for a machine for operation on the 230/400 V network.
Die Figuren 4 und 5 zeigen zur Veranschaulichung den Verlauf der drei Klemmenspannungen Uτi-T2, UT2-T3Λ UT3-TI entsprechend den Graphen 22 bis 24 bzw. 32 bis 34 sowie der Summen-Klemmen- Spannung Uτ∑ 20 bzw. 30 einmal bei einer Drehzahl von 10 min"1 (entspricht Stillstand) sowie weiterhin bei 100 min"1. Mit 21 bzw. 31 sind die Zeitpunkte für das Verlöschen des Stroms bei 22,8 ms bzw. 26,2 ms eingetragen.Figures 4 and 5 show by way of illustration the course of the three terminal voltages U τ i- T2 , U T2 - T3 U U T3 - TI according to the graphs 22 to 24 and 32 to 34 and the sum-terminal voltage U τΣ 20 and 30 times at a speed of 10 min "1 (corresponds to standstill) and continues at 100 min " 1 . With 21 and 31, the times for the extinction of the current at 22.8 ms and 26.2 ms registered.
Das Ansteuerverfahren zur Ermittlung des Start-Zündwinkel αs läuft nun folgendermaßen ab: Zunächst wird die Zündung der Thyristoren nach den bekannten Verfahren ganz normal eingeleitet, wodurch sich der Anfangs- Zündwinkel αA ergibt. Hiervon ausgehend wird der Zündwinkel langsam mit einer bestimmten Rate pro Netzperiode Δαi/T abge- senkt, bis der Zündwinkel αSi erreicht ist. Anschließend wird die Zündung der Thyristoren für ca. 20 ms unterbrochen und die Klemmenspannungen während dieser Zeit in der oben be¬ schriebenen Weise ausgewertet. Wird keine nennenswerte Dreh¬ bewegung des Motors erkannt (EMK zu niedrig oder nicht vor- handen) , wird für den neuen Anlaufvorgang αs = αSi gesetzt.The driving method for determining the starting ignition angle α s now proceeds as follows: First, the ignition of the thyristors according to the known method is initiated normally, resulting in the initial firing angle α A. On this basis, the ignition angle is lowered slowly at a certain rate per network period Δαi / T until the ignition angle α S i is reached. Subsequently, the ignition of the thyristors is interrupted for about 20 ms and evaluated the terminal voltages during this time in the manner described above be¬. If no significant Dreh¬ movement of the engine detected (EMF too low or not available), α s = α S i is set for the new start-up.
Nunmehr erfolgt wieder die Einleitung des Zündverfahrens mit¬ tels der bekannten Verfahren. Allerdings kann jetzt der Zünd¬ winkel relativ rasch mit einer erhöhten Rate Δα2/T pro Netz- periode bis zum Winkel αSi abgesenkt werden. Anschließend er¬ folgt wieder eine langsame Absenkung mit Δαi/T bis zum Zünd¬ winkel oisi, woran sich wiederum die Auswertung der Klemmen¬ spannungen anschließt. In der Weise wird fortgefahren, bis durch die Auswertung der Klemmenspannungen eine beginnende Drehbewegung erkannt wird. Der letzte Wert für αs wird dann als Start-Zündwinkel verwendet.Now again the initiation of the ignition process takes place by means of the known methods. However, the ignition angle can now be lowered relatively rapidly with an increased rate Δα 2 / T per mains period up to the angle α S i. Subsequently, a slow decrease with Δαi / T occurs again up to the ignition angle oisi, which in turn is followed by the evaluation of the terminal voltages. In this way, it is continued until an initial rotational movement is detected by the evaluation of the terminal voltages. The last value for α s is then used as the starting ignition angle.
Als Vorzugswerte für die Absenkung des Zündwinkels α können folgende Werte dienen: - Aa1Zi « -0,2°/Netzperiode - Δα2/T « -5°/NetzperiodeThe following values can serve as preferred values for the reduction of the ignition angle α: Aa 1 Zi -0.2 ° / network period -Δα 2 / T 5 ° / network period
Der hieraus resultierende Verlauf des Zündwinkels α während der Bestimmung von αs ist in Figur 6 dargestellt. Zu den Zeitpunkten T1 ergibt sich von einem Anfangswinkel beginnend zunächst jeweils ein etwa linearer Abfall des Zündwinkels α Δα2/T =-5°/Netzperiode und dann Δαi/T =-0, 2°/Netzperiode ent¬ sprechend dem Graphen 60. Hierzu beinhalten die Figuren 11 und 12 eine detaillierte Beschreibung des Verfahrens. In den Figuren 13 und 14 wird eine abgewandelte Form der Ermittlung des Startzündwinkels αs vorgeschlagen. Insgesamt ist die Ermittlung des Start-Zündwinkel αs mit dem hier beschriebenen Verfahren innerhalb von maximal 8 s abge¬ schlossen.The resulting course of the ignition angle α during the determination of α s is shown in FIG. At the times T 1 , an approximately linear drop in the ignition angle α Δ 2 / T = -5 ° / network period and then Δαi / T = -0, 2 ° / network period corresponding to the graph 60 results, starting from an initial angle. For this purpose, Figures 11 and 12 include a detailed description of the method. In FIGS. 13 and 14, a modified form of determining the starting ignition angle α s is proposed. Overall, the determination of the starting firing angle α s with the method described here is concluded within a maximum of 8 seconds.
Die Größen αs und αSi sind bei obigen Betrachtungen keine Konstanten, sondern ändern sich von einem Startversuch zum nächsten. Die Größe αSi entspricht den Werten OtT1 aus Figur 6. Zum besseren Verständnis der praktischen Vorgehensweise sind in den Diagrammen der Figuren 11 und 13 die einzelnen Startversuche getrennt dargestellt, so dass auf die Indexie- rung verzichtet werden kann.The quantities α s and α S i are not constants in the above considerations, but change from one start attempt to the next. The size α S i corresponds to the values OtT 1 from FIG. 6. To better understand the practical procedure, the individual start attempts are shown separately in the diagrams of FIGS. 11 and 13, so that indexing can be dispensed with.
Beschränkt wird dieses Verfahren lediglich durch vom Anwender vorgegebene Obergrenzen für Motorstrom und Drehmoment. Wird innerhalb der vorgegebenen Grenzen kein Beginn der Drehbewe¬ gung festgestellt, dann ist ein Anlauf mit der gegebenen Last sowie den gewünschten Randbedingungen (Strom, Drehmoment) nicht möglich, was in diesem Fall durch die Steuerung des Sanftstarters signalisiert wird.This procedure is limited only by user-specified upper limits for motor current and torque. If no start of the rotary movement is detected within the specified limits, then a startup with the given load and the desired boundary conditions (current, torque) is not possible, which is signaled in this case by the control of the soft starter.
Eine weitere Verbesserung des genannten Verfahrens insbeson¬ dere hinsichtlich des Ausgleichs von Schwankungen der Netz¬ spannung ergibt sich dann, wenn gleichzeitig das Drehmoment aus Strom und Spannung berechnet wird, was im Einzelnen in der EP 1 116 014 Bl beschrieben ist. In diesem Fall kann wäh¬ rend des in Figur 4 skizzierten Verfahrens fortlaufend das Drehmoment bestimmt werden. Anschließend ist der Sanftstarter auch bei anderen Spannungsverhältnissen in der Lage, den Zündwinkel relativ rasch so einzustellen, dass von der Asyn- chronmaschine (ASM) das Losbrechmoment aufgebracht wird.A further improvement of said method, in particular with regard to the compensation of fluctuations of the mains voltage, results when the torque from current and voltage is simultaneously calculated, which is described in detail in EP 1 116 014 B1. In this case, during the process sketched in FIG. 4, the torque can be continuously determined. Then, even with other voltage conditions, the soft starter is able to set the ignition angle relatively quickly so that the breakaway torque is applied by the asynchronous machine (ASM).
Der genannte Vorgang zur Bestimmung des Start-Zündwinkels αs wird nur einmal während der Inbetriebnahme in einem Teach-in- Lauf oder nach Veränderungen an der angetriebenen Last durch- geführt. Dieser Vorgang kann wahlweise manuell oder auch über ein Feldbussystem initiiert werden. Anschließend steht durch Abspeicherung in einem nichtflüchtigen Speicher, z.B. E2PROM, der ermittelte Start-Zündwinkels αs für jeden weiteren Anlauf unmittelbar zur Verfügung.Said process for determining the starting ignition angle α s is performed only once during commissioning in a teach-in run or after changes to the driven load. This process can be initiated either manually or via a fieldbus system. Subsequently, by storing in a non-volatile memory, eg E 2 PROM, the determined starting ignition angle α s for each further start immediately available.
Ein weiterer Teilaspekt des anmeldungsgemäßen Verfahrens ist die Bestimmung der Rampenzeit.Another aspect of the method according to the application is the determination of the ramp time.
2. Bestimmung der Rampenzeit:2. Determination of the ramp time:
Im Allgemeinen wird ein Anlauf innerhalb einer bestimmtenIn general, a startup will be within a certain
Zeit gewünscht.Time desired.
Wesentlich für die richtige Parametrierung des Sanftstarters zur Erzielung eines gewünschten Anlaufs ist in jedem Fall die Erkennung des Hochlaufs der ASM - also das Erreichen der Nenndrehzahl. Charakteristischstes Merkmal eines erfolgten Hochlaufs ist die signifikante Absenkung der Phasenverschie¬ bung φ zwischen Strom und Spannung. Auf Basis dieses Merkmals existieren bereits erprobte Verfahren mit dazu gehörigen Software-Implementierungen. Ist eine Strommessung verfügbar, kann der Hochlauf auch über die Stromabsenkung erkannt wer- den.In any case, it is essential for the correct parameterization of the soft starter to achieve a desired startup to recognize the startup of the ASM - ie the achievement of the rated speed. The most characteristic feature of a successful run-up is the significant reduction of the phase shift φ between current and voltage. On the basis of this feature already proven procedures with associated software implementations exist. If a current measurement is available, the startup can also be detected via the current reduction.
Nach Erreichen der Nenndrehzahl bzw. dem Überschreiten des Kipp-Punktes sollte der Zündwinkel zur Vermeidung weiterer Netz-Oberwellen unverzüglich auf 0° verringert werden, da der Anlaufvorgang ohnehin abgeschlossen ist und daher eine weite¬ re Beeinflussung unmöglich ist.After reaching the rated speed or exceeding the tilt point, the ignition angle should be reduced immediately to 0 ° to avoid further network harmonics, since the startup process is completed anyway and therefore further influencing is impossible.
Im einfachsten Fall wählt der Anwender lediglich eine be¬ stimmte Anlaufzeit Tan son, in welcher der Antrieb vom Still- stand bis zur Nenndrehzahl beschleunigen soll. Weitere Rand¬ bedingungen wie Begrenzungen des Stromes oder Beeinflussung des Drehmomentes werden hierbei zunächst nicht berücksich¬ tigt, so dass dieses Verfahren z.B. auch in Sanftstartern oh¬ ne Strommessung eingesetzt werden kann. Die vom Anwender notwendigen Parametrierungen des Sanftstar¬ ters reduzieren sich damit auf die Festlegung der gewünschten Anlaufzeit.In the simplest case, the user simply selects a be¬ agreed starting time T n in such a way in which the drive from standstill up to the rated speed to accelerate. Other boundary conditions such as limiting the current or influencing the torque are initially ignored, so that this method can also be used, for example, in soft starters without current measurement. The parameterizations of the soft starter required by the user are thus reduced to the determination of the desired startup time.
Zur Ableitung des Verfahrens zur Selbstparametrierung zeigt Fig. 7 zunächst exemplarisch den Einfluss der Absenkung des Zündwinkels Δα.i auf die Anlaufzeit für verschiedene Antriebs¬ lasten am Beispiel einer 30 kW-Asynchronmaschine (JASM = 0,24 kg m2, MN = 190 Nm) :In order to derive the method for self-parameterization, FIG. 7 shows by way of example the influence of the reduction of the ignition angle Δα.i on the starting time for different drive loads using the example of a 30 kW asynchronous machine (J ASM = 0.24 kg m 2 , M N = 190 Nm):
- Last mit konstantem Drehmoment von 30 Nm und kleiner Massenträgheit von JLθad = 0,1 kg m2 (entsprechend Graph 71)- load with constant torque of 30 Nm and small mass inertia of J Lθad = 0.1 kg m 2 (according to graph 71)
- Last mit konstantem Drehmoment von 30 Nm und großer Massenträgheit von JLθad = 1 kg m2 (entsprechend Graph- Load with constant torque of 30 Nm and high mass inertia of J Lθad = 1 kg m 2 (according to graph
72)72)
- Last mit linear ansteigendem Drehmoment von 30 Nm im Stillstand auf 100 Nm bei Nenndrehzahl sowie kleiner Massenträgheit von JLθad = 0,1 kg m2 (entsprechend Graph 73) .- Load with linearly increasing torque of 30 Nm at standstill to 100 Nm at rated speed and small mass inertia of J Lθad = 0.1 kg m 2 (according to Graph 73).
Der zuvor bestimmte Start-Zündwinkels αs beträgt hierbei 50°.The previously determined starting ignition angle α s here is 50 °.
Zusätzlich zeigt Fig. 7 als durchgezogene Linie 70 die "idea- Ie" Anlaufzeit als den Zeitraum, in dem der Zündwinkel α bei der gewählten Absenkung den Wert 0° erreicht.In addition, FIG. 7 shows, as a solid line 70, the "ideal start-up time" as the period in which the ignition angle α reaches the value 0 ° for the selected depression.
Liegt demnach die tatsächliche Anlaufzeit unter der "idea¬ len", dann ist im Moment des Erreichens der Nenndrehzahl noch ein Zündwinkel α vorhanden. Dies ist in jedem Fall er¬ wünscht. Im anderen Fall wird die ASM schon vor Erreichen der Nenndrehzahl n ohne Phasenanschnitt betrieben, wodurch eine wirksame Strombegrenzung ausgeschlossen wird.Accordingly, if the actual startup time is below the "ideal" level, then at the moment of reaching the rated speed, an ignition angle α is still present. This is desirable in any case. In the other case, the ASM is operated without phase control even before reaching the rated speed n, whereby an effective current limitation is excluded.
Das Verfahren zur Bestimmung der Zündwinkel-Absenkung Δα.i funktioniert nun folgendermaßen: Zunächst wird ein Startwert für die Absenkung Δα.i gewählt. Dies kann vorzugsweise nach Gl. 4 geschehen:The procedure for determining the ignition angle reduction Δα.i now works as follows: First, a starting value for the reduction Δα.i is selected. This can preferably according to Eq. 4 happened:
Aα<°> Λ.^I- (Gl . 4 )Aα <°> Λ. ^ I- (Eq. 4)
° 1 an_soll mit° 1 an_soll with
T = Netzperiode (0,02 s bei 50 Hz) .T = mains period (0.02 s at 50 Hz).
Anschließend wird die tatsächliche Anlaufzeit Tan iSt gemessen und für den nächsten Anlauf ein verbesserter Wert iterativ nach Gl. 5 bestimmt.Subsequently, the actual startup time T is measured at i St and for the next startup an improved value iteratively according to Eq. 5 determined.
Figure imgf000016_0001
Figure imgf000016_0001
Der Exponent ß sollte vorzugsweise Werte im Bereich 1,5 ... 2 aufweisen. Kleinere Exponenten verlangsamen die Konvergenz des Verfahrens, größere Exponenten können - abhängig vom Lastmoment - das Verfahren instabil machen.The exponent β should preferably have values in the range 1.5... 2. Smaller exponents slow down the convergence of the process, and larger exponents can make the process unstable, depending on the load moment.
Das so beschriebene Verfahren bestimmt in den meisten Fällen mit drei Anläufen die Zündwinkel-Absenkung Δαi iterativ so, dass die tatsächliche Anlaufzeit der gewünschten bis auf ±5 % entspricht.The method thus described determines in most cases with three starts the ignition angle reduction Δαi iteratively so that the actual start-up time of the desired up to ± 5%.
In Figur 7 sind dafür die Anlaufzeiten für verschiedene Rand- bedingungen als Funktion des Zündwinkels aufgetragen. Wie be¬ reits erwähnt, zeigt dabei Graph 70 den idealen Verlauf, die Graphen 71 bis 73 die Kurven mit Werten von 30 Nm & 0,1 kgm2 (Kurve71), 30 Nm & 1 kgm2 (Kurve72), 100 Nm & 0,1 kgm2 (Kurve 73), d.h. für verschiedene Anlaufmomente.In FIG. 7, the starting times for different boundary conditions are plotted as a function of the ignition angle. As already mentioned, graph 70 shows the ideal course, graphs 71 to 73 the curves with values of 30 Nm & 0.1 kgm 2 (curve 71), 30 Nm & l kgm 2 (curve 72), 100 Nm & 0 , 1 kgm 2 (curve 73), ie for different starting torques.
Ein weiterer Vorteil des beschriebenen Verfahrens besteht darin, dass die Absenkung des Zündwinkels auch bei Änderung der Netzspannung selbsttätig so angepasst wird, dass die ge¬ wünschte Anlaufzeit erreicht wird. Eine weitere Fortbildung des Verfahrens besteht darin, dass während des Anlaufs ein bestimmter Strom-Effektivwert des Mo¬ tors Iβrenz oder ein bestimmtes Drehmoment MGrenz nicht über¬ schritten werden. Dieser Grenzwert des Stromes oder des Dreh- momentes ist durch einen Algorithmus der Selbstparametrierung nun so zu wählen, dass die vom Anwender gewünschte Anlaufzeit Tan soll eingehalten wird. In diesem Fall wird der Zündwinkel im Regelfall nicht auf einer Rampe gegen den Wert 0 geführt sondern durch einen an sich bekannten Regler so eingestellt, dass der gewählte Grenzwert des Stromes oder des Drehmomentes eingehalten wird. In diesem Fall erfolgt demnach die Einhal¬ tung der gewünschten Anlaufzeit Tan soll mittelbar über die Wahl des betreffenden Grenzwertes im Rahmen der Selbstpara¬ metrierung mit dem Vorteil, dass gleichzeitig bestimmte Ober- grenzen für Strom oder Drehmoment nicht überschritten werden.Another advantage of the method described is that the reduction of the ignition angle is automatically adjusted even when changing the mains voltage so that the ge desired start-up time is reached. A further development of the method consists in that, during startup, a specific current rms value of the motor Iβ or a specific torque M limit are not exceeded. This limit value of the current or the torque must now be selected by an algorithm of the self-parameterization in such a way that the start-up time T to is desired by the user. In this case, the ignition angle is usually not performed on a ramp against the value 0 but adjusted by a known regulator so that the selected limit of the current or torque is maintained. In this case, the maintenance of the desired starting time T an should therefore be effected indirectly via the selection of the relevant limit value within the scope of self-parameterization, with the advantage that certain upper limits for current or torque are not exceeded at the same time.
Die Vorgehensweise der Bestimmung der genannten Grenzwerte erfolgt im Prinzip analog zur Bestimmung der Absenkung Δα.i, indem zunächst nach Gl. 4 ein Anfangswert für die Absenkung Δα.i bestimmt wird. Während eines ersten Anlaufs mit der so bestimmten Absenkung wird dann der Maximalwert von Strom oder Drehmoment bestimmt. Dieser Wert dient als erster Grenzwert !<0> Grenz oder M<0) Grenz für die weiteren Iterationen. Anschlie¬ ßend wird analog zu Gl. 5 eine iterative Verbesserung dieses Wertes nach Gl. 6 vorgenommen.The procedure of determining the mentioned limit values is in principle analogous to the determination of the reduction Δα.i, by first according to Eq. 4, an initial value for the depression Δα.i is determined. During a first startup with the so determined lowering then the maximum value of current or torque is determined. This value serves as the first limit! <0> Limit or M <0) Limit for further iterations. Subsequently, analogously to Eq. 5 shows an iterative improvement of this value according to Eq. 6 made.
(Gl . 6 )
Figure imgf000017_0001
(Equation 6)
Figure imgf000017_0001
Bei der Bestimmung der Grenzwerte iGrenz oder MGrenz ist darauf zu achten, dass diese Werte vom Anwender vorgegebene, absolut nicht zu überschreitende Sollwerte des Stromes IRef oder des Drehmomentes MRef nicht übersteigen. In diesem Fall liegt ein Zielkonflikt vor, woraufhin das Verfahren zur Selbstparamet¬ rierung mit einer entsprechenden Meldung abgebrochen wird. In der Praxis kann damit das Selbstparametrierverfahren wie folgt ablaufen:Enz in determining the limits ILimit or M size is important to ensure that these values specified by the user, absolutely not f I Re to be exceeded nominal values of the current or the torque M Re not exceed f. In this case, there is a conflict of objectives, whereupon the method for self-parameterization is aborted with a corresponding message. In practice, the self-parameterization method can thus proceed as follows:
- Bestimmung des Start-Zündwinkels αs wie zuvor be¬ schrieben - Ermittlung der Zündwinkel-Absenkung Δα.i innerhalb von drei Probe-AnläufenDetermination of the starting ignition angle α s as described above - Determination of the ignition angle reduction Δα.i within three trial starts
- Weitere laufende Verbesserung und Anpassung der Zünd¬ winkel-Absenkung Δα.i in weiteren betriebsmäßigen An¬ läufen.- Further ongoing improvement and adjustment of Zünd¬ angle reduction Δα.i in further operational An¬ runs.
Die Figuren 8 und 9 zeigen den Anlaufvorgang einer 30 kW ASM an einer konstanten Last mit M = 100 Nm und J = 0,1 kg m2 am Beginn (Fig. 8) und am Ende (Fig. 9) eines solchen „Teach- in"-Lernverfahrens, wobei hier eine gewünschte Anlaufzeit von Tan soii = 5 s vorgegeben ist. Aufgetragen sind über der Zeit t als Abszisse die Graphen 81 und 82 bzw. 91 und 92 für α und φ als linke Ordinate und die Graphen 83 bis 85 bzw. 93 bis 95 für n/10, m und Irms entsprechend der rechten Ordinate.FIGS. 8 and 9 show the starting operation of a 30 kW ASM at a constant load with M = 100 Nm and J = 0.1 kg m 2 at the beginning (FIG. 8) and at the end (FIG. 9) of such a "teach In this case, a desired start-up time of T is given so that = 5 s. Plotted over the time t as abscissa are the graphs 81 and 82 or 91 and 92 for α and φ as the left ordinate and the graphs 83 to 85 or 93 to 95 for n / 10, m and I rms according to the right ordinate.
Der Zielwert der Anlaufzeit Tan soll beträgt in den Figuren 8/9 genau 5 s. Dieser wird in Figur 9 bei Δα.i = 0,005368° nahezu erreicht.The target value of the start-up time T to is in Figures 8/9 exactly 5 s. This is almost reached in FIG. 9 at Δα.i = 0.005368 °.
In Figur 10 ist eine Drehstrom-Asynchronmaschine 2 über einen dreiphasiges Motorsteuergerät 1, das auch als Drehstromstel¬ ler bezeichnet wird, an die Phasen Ll, L2 und L3 eines drei¬ phasigen Netzes angeschlossen.In FIG. 10, a three-phase asynchronous machine 2 is connected to the phases L1, L2 and L3 of a three-phase network via a three-phase motor control unit 1, which is also referred to as a three-phase transformer.
Beim thyristorgesteuerten Drehstromsteller 1 ist jeder der Phasen Ll, L2, L3 eine Ventilanordnung 3, 3', 3' ' zugeordnet. Die Ventilanordnungen 3, 3', 3'' bestehen aus jeweils zwei antiparallel geschalteten Thyristoren 4, 4' . Die Zündelektro¬ den der Thyristoren 4, 4' sind an eine Steuereinrichtung an¬ geschlossen, von der bei den vorgesehenen Phasenanschnitts- winkeln die zum Zünden der Thyristoren 4, 4' erforderlichen Zündsignale in einer vorgegebenen zeitlichen Abfolge bereit¬ gestellt werden. Zwischen den zur Maschine 1 führenden Leitern des Drehstrom¬ stellers 1, beispielsweise zwischen Tl, T2 und T3 in Figur 10, wird jeweils die Spannung gemessen und in einer Rechen- einheit entsprechend der oben bereits angegebenen Gl. 3 die SummenspannungIn the thyristor controlled three-phase controller 1, each of the phases L1, L2, L3 is assigned a valve arrangement 3, 3 ', 3''. The valve assemblies 3, 3 ', 3''each consist of two anti-parallel connected thyristors 4, 4'. The ignition electrodes of the thyristors 4, 4 'are connected to a control device, from which the ignition signals required to ignite the thyristors 4, 4' are provided in a predetermined time sequence at the intended phase angle angles. Between the conductors of the three-phase current transformer 1 leading to the machine 1, for example between T 1, T 2 and T 3 in FIG. 10, the voltage is measured in each case and stored in a computer unit according to Eq. 3 the sum voltage
U^ = UT 2 l_T2 + UT 2 2_T3 + UT 2 3_Tl (Gl . 3 )U ^ = U T 2 l _ T2 + U T 2 2 _ T3 + U T 2 3 _ Tl (Equation 3)
ermittelt. Abhängig von den Spannungen wird die Steuerein¬ richtung zur Steuerung des Phasenanschnittswinkels zwecks Sanftauslauf der Asynchronmaschine 2 aktiv.determined. Depending on the voltages, the control device for controlling the phase angle is activated for the purpose of soft-running the asynchronous machine 2.
Die gesamte Mess- und Steuereinrichtung wird vorteilhafter- weise durch einen Rechner bzw. einen MikroController 5 reali¬ siert. Der Mikrokontroller 5 umfasst dabei die Berechnung der Summenspannung in der Einheit 6, den Algorithmus zur Bestim¬ mung der Startspannung in Einheit 7 und eine Einheit 8 zur Ventilansteuerung.The entire measuring and control device is advantageously implemented by a computer or a microcontroller 5. The microcontroller 5 comprises the calculation of the sum voltage in the unit 6, the algorithm for determining the starting voltage in unit 7 and a unit 8 for valve control.
In vorliegendem Fall dient der Mikrokontroller 5 insbesondere dazu, ein abgespeichertes Programm zu bearbeiten, so dass die Selbstparametrierung softwaremäßig erfolgen kann.In the present case, the microcontroller 5 is used in particular to process a stored program, so that the self-parameterization can be done by software.
In den Figuren 11/12 und 13/14 sind zwei alternative Vorge¬ hensweisen zur Bestimmung der Startspannung bzw. des für den thyristorgesteuerten Drehstromsteller maßgebenden Startzünd¬ winkels αs ausgeführt.In FIGS. 11/12 and 13/14, two alternative methods are provided for determining the starting voltage or the starting ignition angle α s, which is decisive for the thyristor-controlled three-phase current controller.
Die Figuren 11 und 13 zeigen jeweils mehrere Startversuche. Aufgetragen sind jeweils als Abszisse die Zeit t und als Or¬ dinate der Startwinkel α bzw. die Startspannung U. Es sind drei Startversuche dargestellt:FIGS. 11 and 13 each show several start attempts. The time t is plotted as the abscissa and the starting angle α or the starting voltage U as the ordinate. Three starting attempts are shown:
In Figur 11 wird bei allen Startversuchen jeweils vom glei¬ chen Ausgangsstartwinkel αA entsprechend Graph 111, 111 Λ oder 111 Λ Λ ausgegangen. Beim ersten Versuch wird in mehreren äqui- distanten Schritten Δc<2 auf einen vorgegebenen Startwinkel αs heruntergefahren. Von dort wird eine Rampe mit einer Schritt¬ weite von Δαi/Netzperiode für eine bestimmte Zeit tτ durch¬ fahren. Anschließend wird der Drehstromsteller vom Netz ge- trennt und anhand der EMK bestimmt, ob eine Induktionsspan¬ nung induziert ist, d.h. ein Anlauf erfolgt ist. Ist dies der Fall, wird der Winkel αs als Startspannungswinkel gespei¬ chert.In FIG. 11, in all starting attempts, the same starting angle α A is used in each case in accordance with graph 111, 111 Λ or 111 Λ Λ . The first attempt is made in several equiva- shut down the distal steps Δc < 2 to a predetermined starting angle α s . From there, a ramp with a step width of .DELTA.αi / network period for a certain time t τ durch¬ drive. Subsequently, the three-phase controller is disconnected from the grid and determined by means of the EMF whether an induction voltage is induced, ie a start has taken place. If this is the case, the angle α s is stored as the starting voltage angle.
Ist dies nicht der Fall, d.h. ist keine Spannung induziert, wird in einem neuen - zweiten - Startversuch, ausgehend vom gleichen Anfangszündwinkel αA entsprechend dem Graph 111' in fünf Schritten auf einen geringeren Start-Zündwinkel αs , der dem Zündwinkel des letzten Anlaufs bei Trennung der ASM ent- spricht, heruntergefahren und wieder die EMK geprüft. Ganz entsprechend werden ein dritter und ein vierter Startversuch entsprechend dem Graph Hl'', Hl''' erfolgen.If this is not the case, ie if no voltage is induced, in a new - second - starting attempt, starting from the same initial ignition angle α A corresponding to the graph 111 'in five steps to a lower start firing angle α s , the firing angle of the last start when the ASM is disconnected, shut down and EMF checked again. Correspondingly, a third and a fourth start attempt according to the graph Hl '', Hl '''take place.
Letzteres wird in Figur 12 anhand eines Flussdiagramms ver- deutlicht, das die Positionen 121 (Start) bis 135 (Ende) durchläuft. In üblicher Weise kennzeichnen dabei die Recht¬ ecke Befehlsfunktionen, die Kreise Verknüpfungsfunktionen und die Rauten Entscheidungsfunktionen.The latter is illustrated in FIG. 12 with reference to a flowchart which runs through the positions 121 (start) to 135 (end). In the usual way, the rectangles characterize command functions, the circles link functions and the diamond decision functions.
Das programmtechnische Vorgehen mit den Positionen 121 bis 135 ist aufgrund seiner Bezeichnungen selbsterklärend. We¬ sentlich ist, dass mit dieser Ablaufroutine ein geeigneter Startzündwinkel αs und damit die notwendige AnfangsSpannung UA ermittelt und abgespeichert werden können, mit dem ein An- lauf der Asynchronmaschine 2 erfolgreich erfolgen kann.The program engineering procedure with the positions 121 to 135 is self-explanatory due to its designations. It is essential that with this sequence routine, a suitable starting ignition angle α s and thus the necessary initial voltage U A can be determined and stored, with which a start of the asynchronous machine 2 can be successfully carried out.
In den Figuren 13 und 14 ist die Vorgehensweise gemäß den Fi¬ guren 11 und 12 insofern abgeändert, dass hier nicht bei den einzelnen Startversuchen jeweils vom gleichen Anfangszündwin- kel αA, sondern unmittelbar von einem vorgegebenen Startwin¬ kel αs ausgegangen wird, von dem wiederum in Schritten Δαl der Zündwinkel gemäß den Graphen 131, 131' oder 131'' abge- senkt wird. Die Prüfung bzw. Bestimmung der EMK erfolgt in gleicher Weise wie bei Figur 11/12. Dies ist durch das Fluss¬ diagramm gemäß Figur 14 mit den Positionen 221 bis 232 ver¬ deutlicht. Für das Ablaufprogramm gilt das entsprechend zu Figur 12 Gesagte.In FIGS. 13 and 14, the procedure according to FIGS. 11 and 12 is modified to the extent that in each case not the individual start attempts are based on the same starting ignition angle α A , but on a given starting angle α s which, in turn, in steps .DELTA.al the ignition angle according to the graphs 131, 131 'or 131''abge- is lowered. The test or determination of the EMF takes place in the same way as in FIG. 11/12. This is illustrated by the flowchart according to FIG. 14 with the positions 221 to 232. For the sequence program, what has been said corresponding to FIG. 12 applies.
Es wurde bereits weiter oben ausgeführt, dass ausgehend von der Startspannung U3, die beim hier beschriebenem thyristor¬ gesteuerten Sanftstarter gemäß Figur 10 durch die Zündwinkel αs bestimmt wird, Nebenbedingungen vorgegeben werden können. Dies ist insbesondere ein Stromsollwert IRef oder ein Drehmo¬ mentsollwert MRef.It has already been stated above that, starting from the starting voltage U 3 , which is determined by the firing angle α s in the thyristor-controlled soft starter described here in accordance with FIG. 10, secondary conditions can be specified. This is in particular a current setpoint I Ref or a torque setpoint M Ref .
Dies bedeutet, dass vom Benutzer beispielsweise ein Strom I- Ref, der bei Anlauf der Maschine 2 nicht überschritten werden soll, vorgegeben werden kann. Davon abhängig ergeben sich verschiedene Kurven 151, 151 Λ bzw. 151 Λ Λ, mit denen jeweils nach einer bestimmten Zeit die Solldrehzahl nson erreicht wird.This means that the user, for example, a current I- Ref , which should not be exceeded when starting the machine 2, can be specified. Dependent on this, different curves 151, 151 Λ and 151 Λ Λ result , respectively, with which the setpoint speed n so n is reached in each case after a certain time.
Wenn alternativ dazu die Anlaufzeit TAni vorgegeben wird, kön¬ nen aus dem Schaubild geeignete Kurven 152, 152 Λ bzw. 152 Λ Λ und die zugehörigen Ströme abgelesen werden.Alternatively, if the starting time T An i is specified, suitable curves 152, 152 Λ or 152 Λ Λ and the associated currents can be read from the graph.
Beide Möglichkeiten sind durch das Flussdiagramm gemäß Figur 16 mit den Positionen 161 bis 170 verdeutlicht. Für das Ab¬ laufprogramm gilt das entsprechend zu Figur 12 und Figur 14 Gesagte.Both possibilities are illustrated by the flowchart according to FIG. 16 with the positions 161 to 170. For the execution program, what has been said corresponding to FIG. 12 and FIG. 14 applies.
In der Praxis werden entweder die Vorgehensweisen gemäß denIn practice, either the procedures according to the
Figuren 11/12 und 15/16 oder die Vorgehensweisengemäß den Fi¬ guren 13/14 und 15/16 kombiniert. Die Vorgehensweise gemäß den Figuren 13/14 ist an sich einfacher als die Vorgehenswei¬ se gemäß den Figuren 11/12. Allerdings kann es hier in Ein- zelfallen bei transienten Vorgängen zu Störungen kommen. FIGS. 11/12 and 15/16 or the procedures according to FIGS. 13/14 and 15/16 combined. The procedure according to FIGS. 13/14 is in itself simpler than the procedure according to FIGS. 11/12. However, in individual cases transient events can lead to disruptions.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zur Ermittlung und Vorgabe von Parametern eines elektronisches Motorsteuergerätes für den Anlauf von Dreh- strom-Asynchronmaschinen (ASM) entsprechend vorgegebener Randbedingungen, wobei Mittel zur Beeinflussung der an der Maschine (Motor) anliegenden Spannung verwendet werden, wozu beispielsweise durch Phasenanschnittssteuerung oder Phasenab¬ schnittsteuerung der Netzspannung die Klemmenspannung für die Asynchronmaschine abgesenkt wird und damit die Netzströme so¬ wie die Drehmomente während des Anlaufes der Asynchronmaschi¬ ne reduziert werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Ein¬ stellparameter des Drehstromstellers durch eine Selbstpara- metrierung automatisch derart bestimmt und eingestellt wer- den, dass die vorgegebenen Randbedingungen eingehalten wer¬ den.1. A method for determining and specifying parameters of an electronic engine control unit for the start-up of three-phase induction motors (ASM) according to predetermined boundary conditions, wherein means for influencing the voltage applied to the machine (motor) voltage are used, for example, by phase control or Phasenab ¬ cut control of the mains voltage, the terminal voltage for the asynchronous machine is lowered and thus the network currents and the torques are reduced during the start of Asynchronmaschi¬ ne, characterized in that the Ein¬ set parameters of the three-phase actuator automatically by a self-parameterization so set and set be that the given boundary conditions wer¬ kept.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Randbedingungen zum Betrieb der Asynchronmaschine vom Benutzer vorgegeben werden.2. The method of claim 1, wherein the boundary conditions for the operation of the asynchronous machine are specified by the user.
3. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Randbedingungen zum Betrieb der Asynchronmaschine durch einen technologischen Prozess vorgegeben werden.3. The method of claim 1, wherein the boundary conditions for the operation of the asynchronous machine are predetermined by a technological process.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch ge¬ kennzeichnet, dass mit der Selbstparametrierung die Mindest¬ spannung zum Anlauf der Asynchronmaschine ermittelt wird, und zwar durch schrittweise Erhöhung der Spannung, Trennung der Asynchron-Maschine vom Netz und Feststellung einer Drehbewe- gung durch Auswertung der EMK.4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized ge indicates that the Mindest¬ voltage for starting the asynchronous machine is determined with the self-parameterization, by gradually increasing the voltage, separation of the asynchronous machine from the network and determination of a Drehbewe - by evaluation of the EMF.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Steuergröße, beispielsweise ein Stromgrenzwert, eine Rampenzeit oder ein Drehmomentengrenzwert, durch Iteration derart eingestellt wird, dass die vom Anwender und/oder vom Prozess geforderte Anlaufzeit der Asynchron-Maschine bis zur Solldrehzahl erreicht wird.5. The method according to any one of the preceding claims, wherein a control variable, for example, a current limit, a ramp time or a torque limit is set by iteration such that the required by the user and / or the process starting time of the asynchronous machine to Target speed is reached.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 oder 5, wobei als Mittel zur Beeinflussung der am Motor anliegenden Spannung Thyristoren als Stromventile verwendet werden, dadurch ge¬ kennzeichnet, dass die Thyristoren bei vorgegebenen Zündwin¬ keln gezündet werden und dass für die Selbstparametrierung der Start-Zündwinkel einerseits und der Zündwinkel-Verlauf während des Hochlaufes der Asynchronmaschine andererseits er- mittelt werden.6. The method according to any one of claims 4 or 5, wherein are used as means for influencing the voltage applied to the motor thyristors as current valves, characterized ge indicates that the thyristors are ignited at predetermined Zündwin¬ angles and that for the self-parameterization of the start Ignition angle on the one hand and the ignition angle course during the startup of the asynchronous machine on the other hand be determined.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Start-Zündwinkel ausgehend vom Anfangs-Zündwinkel nach der ersten Zündung durch Dekrementierung mit Einzelschritten erreicht wird.7. The method according to claim 6, characterized in that the starting ignition angle is achieved starting from the initial ignition angle after the first ignition by decrementing with individual steps.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Einzelschritte etwa 5° pro Netzperiode sind.8. The method according to claim 7, characterized in that the individual steps are about 5 ° per grid period.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass während des Anlaufes der Zündwinkel auf den Wert von 0° zu¬ rückgeführt wird.9. The method according to claim 8, characterized in that during ignition the ignition angle is returned to the value of 0 ° zu¬.
10. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Verlauf des Zündwinkels die Form einer Rampe hat.10. The method according to claim 8, characterized in that the course of the ignition angle has the shape of a ramp.
11. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Verlauf des Zündwinkels eine vorgegebene Funktion er¬ füllt.11. The method according to claim 8, characterized in that the course of the ignition angle fills a given function.
12. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die Selbstparametrierung das Errei¬ chen der Nenndrehzahl in einer bestimmten Zeit vorgegeben ist.12. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the Errei¬ chen the nominal speed is given in a certain time for the self-parameterization.
13. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die Selbstparametrierung die Einhal- tung eines nicht zu überschreitenden Strom-Effektivwertes vorgegeben ist.13. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that for the self-parameterization the Einhal- tion of a not to be exceeded current RMS value is specified.
14. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die Selbstparametrierung die Einhal¬ tung eines nicht zu überschreitenden Drehmomentes vorgegeben ist.14. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the Einhal¬ direction of a not to be exceeded torque is specified for the self-parameterization.
15. Selbstparametrierender Drehstromsteller zum Anlauf von Drehstrom-Asynchronmaschinen, insbesondere Sanftstarter, der eine Thyristorsteuerung mit paarweise vorhandenen Thyristoren (4, 4') aufweist, wobei die Zündwinkel der Thyristoren (4, 4') die Bestimmungsparameter für den Drehstromsteller (1) darstellen, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel (7, 121 - 142, 221 -232) zur Selbstparametrierung der Zündwinkel (α) der Thyristoren (4, 4') vorhanden sind.15. Self-adjusting rotary current controller for starting three-phase asynchronous machines, in particular soft starters, having a thyristor control with paired thyristors (4, 4 '), wherein the firing angle of the thyristors (4, 4') represent the determination parameters for the three-phase controller (1), characterized in that means (7, 121-142, 221-232) for self-parameterization of the firing angles (α) of the thyristors (4, 4 ') are provided.
16. Selbstparametrierender Drehstromsteller nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur Selbstparamet- rierung der Zündwinkel (α) Mittel (121 - 142, 221 -232) zur Bestimmung des Start-Zündwinkels (αs)vorhanden enthalten.16. Self-adjusting rotary current controller according to claim 15, characterized in that the means for Selbstparamet- ration of the firing angle (α) means (121- 142, 221-232) for determining the starting firing angle (α s ) present present.
17. Selbstparametrierender Drehstromsteller nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur Selbstparametrie- rung der Zündwinkel (α) Mittel (321 - 332) zur Bestimmung des Zündwinkel-Verlaufes während des Hochlaufes der Maschine (1) enthalten.17. Self-adjusting rotary current controller according to claim 16, characterized in that the means for Selbstparametrie- the ignition angle (α) means (321 - 332) for determining the ignition angle course during the run-up of the machine (1) included.
18. Selbstparametrierender Drehstromsteller nach Anspruch 16 und 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur Bestim¬ mung des Start-Zündwinkels (αs) und des Zündwinkel-Verlaufes als Softwareprogramm (121 - 142, 221 -232) realisiert sind.18. Self-adjusting rotary current controller according to claim 16 and 17, characterized in that the means for determining the start ignition angle (α s ) and the ignition angle curve as a software program (121 - 142, 221 -232) are realized.
19. Selbstparametrierender Drehstromsteller nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass das Softwareprogramm (121 - 142,19. A self-adjusting rotary current controller according to claim 18, characterized in that the software program (121 - 142,
221 - 232) zur Bestimmung des Start-Zündwinkels (αs) und des Zündwinkel-Verlaufes auf einem Arbeitsspeicher eines Rechners (5) abgespeichert sind. 221 - 232) for determining the starting ignition angle (α s ) and the Ignition angle course are stored on a working memory of a computer (5).
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