DE102016207333A1 - Method and device for controlling an electric machine during a pulse start of an internal combustion engine - Google Patents

Method and device for controlling an electric machine during a pulse start of an internal combustion engine Download PDF

Info

Publication number
DE102016207333A1
DE102016207333A1 DE102016207333.8A DE102016207333A DE102016207333A1 DE 102016207333 A1 DE102016207333 A1 DE 102016207333A1 DE 102016207333 A DE102016207333 A DE 102016207333A DE 102016207333 A1 DE102016207333 A1 DE 102016207333A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
electric machine
control
internal combustion
combustion engine
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102016207333.8A
Other languages
German (de)
Inventor
Dominic Groß
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Priority to DE102016207333.8A priority Critical patent/DE102016207333A1/en
Publication of DE102016207333A1 publication Critical patent/DE102016207333A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02N—STARTING OF COMBUSTION ENGINES; STARTING AIDS FOR SUCH ENGINES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F02N5/00—Starting apparatus having mechanical power storage
    • F02N5/04—Starting apparatus having mechanical power storage of inertia type
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02N—STARTING OF COMBUSTION ENGINES; STARTING AIDS FOR SUCH ENGINES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F02N11/00—Starting of engines by means of electric motors
    • F02N11/08—Circuits or control means specially adapted for starting of engines
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H02P21/18—Estimation of position or speed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/34—Arrangements for starting
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02N—STARTING OF COMBUSTION ENGINES; STARTING AIDS FOR SUCH ENGINES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F02N11/00—Starting of engines by means of electric motors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02N—STARTING OF COMBUSTION ENGINES; STARTING AIDS FOR SUCH ENGINES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F02N11/00—Starting of engines by means of electric motors
    • F02N11/08—Circuits or control means specially adapted for starting of engines
    • F02N2011/0881—Components of the circuit not provided for by previous groups
    • F02N2011/0896—Inverters for electric machines, e.g. starter-generators
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02N—STARTING OF COMBUSTION ENGINES; STARTING AIDS FOR SUCH ENGINES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F02N2200/00—Parameters used for control of starting apparatus
    • F02N2200/04—Parameters used for control of starting apparatus said parameters being related to the starter motor
    • F02N2200/041—Starter speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02N—STARTING OF COMBUSTION ENGINES; STARTING AIDS FOR SUCH ENGINES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F02N2200/00—Parameters used for control of starting apparatus
    • F02N2200/04—Parameters used for control of starting apparatus said parameters being related to the starter motor
    • F02N2200/044—Starter current
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02N—STARTING OF COMBUSTION ENGINES; STARTING AIDS FOR SUCH ENGINES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F02N2300/00—Control related aspects of engine starting
    • F02N2300/10—Control related aspects of engine starting characterised by the control output, i.e. means or parameters used as a control output or target
    • F02N2300/102—Control of the starter motor speed; Control of the engine speed during cranking
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02N—STARTING OF COMBUSTION ENGINES; STARTING AIDS FOR SUCH ENGINES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F02N2300/00—Control related aspects of engine starting
    • F02N2300/10—Control related aspects of engine starting characterised by the control output, i.e. means or parameters used as a control output or target
    • F02N2300/106—Control of starter current

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung einer elektrischen Maschine (27) während eines Impulsstartes eines Verbrennungsmotors (36), bevorzugt eines Kraftfahrzeuges, insbesondere eines Hybrid-Kraftfahrzeuges, wobei der Verbrennungsmotor (36) vor dem Impulsstart von der elektrischen Maschine (27) abgekoppelt und nach dem Impulsstart an die elektrische Maschine (27) angekoppelt ist und wobei die elektrischen Maschine (27) für den Impulsstart auf eine Startdrehzahl (6) beschleunigt wird.The invention relates to a method for controlling an electric machine (27) during a pulse start of an internal combustion engine (36), preferably a motor vehicle, in particular a hybrid motor vehicle, wherein the internal combustion engine (36) decoupled from the electric machine (27) and before the pulse start is coupled after the pulse start to the electric machine (27) and wherein the electric machine (27) for the pulse start to a starting speed (6) is accelerated.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung einer elektrischen Maschine während eines Impulsstartes eines Verbrennungsmotors, bevorzugt eines Kraftfahrzeuges, insbesondere eines Hybrid-Kraftfahrzeuges, gemäß des Oberbegriffes des Anspruches 1, wobei der Verbrennungsmotor vor dem Impulsstart von der elektrischen Maschine abgekoppelt und nach dem Impulsstart an die elektrische Maschine angekoppelt ist, und wobei die elektrischen Maschine für den Impulsstart auf eine Startdrehzahl beschleunigt wird. Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine entsprechende Vorrichtung gemäß des Oberbegriffes des Anspruches 6. The invention relates to a method for controlling an electrical machine during a pulse start of an internal combustion engine, preferably a motor vehicle, in particular a hybrid motor vehicle, according to the preamble of claim 1, wherein the internal combustion engine decoupled before the pulse start of the electric machine and after the pulse start to the electrical machine is coupled, and wherein the electrical machine for the pulse start is accelerated to a starting speed. Moreover, the invention relates to a corresponding device according to the preamble of claim 6.

Vor einem Impulsstart eines Verbrennungsmotors, insbesondere in einem Hybridfahrzeug, ist der Verbrennungsmotor vom Antriebsstrang, insbesondere von einer elektrischen Maschine, abgekoppelt. Die elektrische Maschine kann dabei ebenfalls als ein Elektromotor oder ein Startergenerator bezeichnet werden. Die elektrische Maschine wird zum Starten des Verbrennungsmotors auf eine bestimmte Drehzahl, eine sogenannte Startdrehzahl, beschleunigt. Beim Erreichen der Startdrehzahl wird eine Kupplung zwischen der elektrischen Maschine und dem Verbrennungsmotor geschlossen. Durch das Ankoppeln des Verbrennungsmotors, während der Verbrennungsmotor durch die elektrische Maschine angeschleppt wird, erfolgt ein schnelles Absinken, ein sogenannter Einbruch der Drehzahl der elektrischen Maschine. Hierbei wird vorrangig die Energie ausgenutzt, die in den durch die elektrische Maschine angetriebenen rotierenden Massen gespeichert ist. Die Startdrehzahl kann verringert werden, wenn die elektrische Maschine während und nach dem Schließen der Kupplung ihr maximales Drehmoment liefert. Hierdurch verringert sich die nötige Zeit zum Erreichen der Startdrehzahl und damit insgesamt die Startdauer. Während des Impulsstarts, d. h. während des Anschleppens des Verbrennungsmotors, ist es oft schwierig die elektrische Maschine an ihren Betriebsgrenzen (maximaler Strom und maximales Moment) zu betreiben. Dies ist jedoch nötig, um eine möglichst kurze Startdauer zu erreichen. Um die elektrische Maschine während dieser hochdynamischen Betriebsphase nahe ihrer Betriebsgrenzen zu betreiben, ist ein sehr genaues Modell zur Regelung (typischerweise feldorientierte bzw. Vektorregelung) der elektrischen Maschine nötig. Insbesondere steht die Modellgüte in einem direkten Zusammenhang mit der möglichen Ausnutzung der Betriebsgrenzen. Aus verschiedenen Gründen (Streuung zwischen Elektromotoren gleichen Typs, Umgebungseinflüsse, etc.) ist jedoch häufig kein hochgenaues Modell verfügbar. Before a pulse start of an internal combustion engine, in particular in a hybrid vehicle, the internal combustion engine is decoupled from the drive train, in particular from an electrical machine. The electric machine can also be referred to as an electric motor or a starter generator. The electric machine is accelerated to start the internal combustion engine to a certain speed, a so-called starting speed. Upon reaching the starting speed, a clutch between the electric machine and the internal combustion engine is closed. By coupling the internal combustion engine, while the internal combustion engine is being towed by the electric machine, there is a rapid decrease, a so-called collapse of the rotational speed of the electric machine. In this case, the energy which is stored in the rotating masses driven by the electric machine is primarily used. The starting speed may be reduced if the electric machine provides its maximum torque during and after the clutch is closed. This reduces the time required to reach the starting speed and thus the total starting time. During the pulse start, d. H. During towing of the internal combustion engine, it is often difficult to operate the electric machine at its operating limits (maximum current and maximum torque). However, this is necessary to achieve the shortest possible starting time. In order to operate the electric machine close to its operating limits during this highly dynamic operating phase, a very accurate model of control (typically field-oriented or vector control) of the electric machine is required. In particular, the model quality is directly related to the possible utilization of the operating limits. For various reasons (dispersion between electric motors of the same type, environmental influences, etc.), however, a highly accurate model is often not available.

Um diesem Problem zu begegnen, verlässt man sich entweder auf die Robustheit der unterlagerten Regelung der elektrischen Maschine oder die elektrische Maschine wird nach dem Erreichen der Startdrehzahl abgeschaltet und der Start wird nur mit der Energie durchgeführt, die in den rotierenden Massen zuvor gespeichert wurde. Im ersten Fall bei nicht ausreichender Modellgüte wird die Regelung des Elektromotors bei einer sehr schnellen Veränderung der Drehzahl in der Nähe der Betriebsgrenzen (maximaler Strom) der elektrischen Maschine instabil und die Betriebsgrenzen werden verletzt. Dies kann zum Versagen der elektrischen Maschine führen. Wird die elektrische Maschine hingegen, wie im zweiten Fall, beim schließen der Kupplung ausgeschaltet dauert der Impulsstart länger. Dies führt zu einem verminderten Startkomfort. To address this problem, one either relies on the robustness of the subordinate control of the electric machine or the electric machine is switched off after reaching the starting speed and the start is carried out only with the energy previously stored in the rotating masses. In the first case with insufficient model quality, the control of the electric motor at a very rapid change in speed in the vicinity of the operating limits (maximum current) of the electric machine becomes unstable and the operating limits are violated. This can lead to failure of the electrical machine. If, on the other hand, the electric machine is switched off when closing the clutch, as in the second case, the pulse start lasts longer. This leads to a reduced starting comfort.

Die WO2007131838A1 beschreibt ein Verfahren, bei dem der Drehzahleinbruch an der elektrischen Maschine durch Ankoppeln des Verbrennungsmotors während des elektrischen Fahrens möglichst nicht die Räder erreicht. Die WO2007131838A1 schlägt hierzu eine kontinuierliche Änderung der Getriebeübersetzung vor, um den Fahrkomfort durch den Drehzahleinbruch nicht zu beeinträchtigen. Allerdings ist das Verfahren beim stehenden Fahrzeug nicht anwendbar. Auch ist in der WO2007131838A1 der Drehzahleinbruch an der elektrischen Maschine nicht vermindert. Eine Regelung der elektrischen Maschine für diesen Fall ist nicht vorgeschlagen. The WO2007131838A1 describes a method in which the speed of rotation on the electric machine by coupling the internal combustion engine during electric driving as possible does not reach the wheels. The WO2007131838A1 proposes a continuous change of the transmission ratio in order not to affect the ride comfort by the speed drop. However, the procedure is not applicable to the stationary vehicle. Also is in the WO2007131838A1 the speed drop at the electric machine does not diminish. A regulation of the electric machine for this case is not proposed.

Daher ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, mindestens einen aus dem Stand der Technik bekannten Nachteil zumindest zum Teil zu überwinden. Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Regelung einer elektrischen Maschine während eines Impulsstartes eines Verbrennungsmotors, bevorzugt eines Kraftfahrzeuges, insbesondere eines Hybrid-Kraftfahrzeuges, bereitzustellen, welche einfach und dennoch zuverlässig auch beim Einbruch der Drehzahl ist.It is therefore the object of the present invention to overcome at least in part a disadvantage known from the prior art. In particular, it is an object of the present invention, a control of an electric machine during a pulse start of an internal combustion engine, preferably a motor vehicle, in particular a hybrid motor vehicle to provide, which is simple and yet reliable even at the onset of speed.

Die voranstehende Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Regelung einer elektrischen Maschine während eines Impulsstartes eines Verbrennungsmotors, bevorzugt eines Kraftfahrzeuges, insbesondere eines Hybrid-Kraftfahrzeuges, gelöst, wobei der Verbrennungsmotor vor dem Impulsstart von der elektrischen Maschine abgekoppelt und nach dem Impulsstart an die elektrische Maschine angekoppelt ist, und wobei die elektrischen Maschine für den Impulsstart auf eine Startdrehzahl beschleunigt wird. Hierzu weist das Verfahren folgende Schritte auf:

  • a) Vermessen der elektrischen Maschine beim Beschleunigen auf die Stardrehzahl, insbesondere während der gesamten Zeit des Beschleunigens oder während eines Teils der Zeit des Beschleunigens, indem in einem Kennfeld für eine Drehzahl, d. h. für jede gemessene Drehzahl, ein entsprechender Strom und eine entsprechende Spannung aufgezeichnet wird,
  • b) Nutzen von Daten aus dem Kennfeld, das im Schritt a) aufgezeichnet wurde, für die Regelung der elektrischen Maschine, wenn die Drehzahl der elektrischen Maschine beim Ankoppeln an den Verbrennungsmotor sinkt bzw. einbricht.
The above object is achieved by a method for controlling an electric machine during a pulse start of an internal combustion engine, preferably a motor vehicle, in particular a hybrid motor vehicle, the internal combustion engine decoupled before the pulse start of the electric machine and coupled after the pulse start to the electric machine and wherein the electric machine for the pulse start is accelerated to a starting speed. For this purpose, the method has the following steps:
  • a) measuring the electric machine when accelerating to the Stardrehzahl, in particular during the entire time of acceleration or during a portion of the time of acceleration by recording in a map for a speed, ie for each measured speed, a corresponding current and a corresponding voltage becomes,
  • b) use of data from the map, which was recorded in step a), for the control of the electric machine, when the speed of the electric machine decreases or collapses when coupling to the internal combustion engine.

Der Erfindungsgedanke liegt dabei darin, für den Fall, wenn die Drehzahl der elektrischen Maschine sinkt bzw. schlagartig einbricht und infolge dessen eine übliche feldorientierte Regelung bzw. Vektorregelung der elektrischen Maschine an ihre Grenzen stößt und versagt, auf eine einfache Regelung gemäß dem kurz zuvor vermessenen Kennfeld umzuschalten. Die feldorientierte Regelung ist ein Regelungskonzept, bei dem die im Wesentlichen sinusförmige Spannungen und Ströme an einem Stator einer elektrischen Maschine nicht direkt in ihrem zeitlichen Momentanwert, sondern in einem um einen Phasenwinkel innerhalb der Periode bereinigten Momentanwert geregelt werden. Zu diesem Zweck werden die erfassten Wechselgrößen am Stator jeweils in ein rotierendes Koordinatensystem eines Rotors der elektrischen Maschine übertragen. Innerhalb des rotierenden Koordinatensystems des Rotors ergeben sich aus den Wechselgrößen Gleichgrößen, auf die alle üblichen Verfahren der Regelungstechnik angewandt werden können. Aufgrund von Modellungenauigkeiten, starken Näherungen im Modell und Verlusten im System liefert die feldorientierte Regelung lediglich Näherungswerte für die Spannungen und Ströme, die normalerweise durch den Integrator eines sogenannten PI-Regler kompensiert werden. Allerdings benötigen die PI-Regler eine bestimmte, wenn auch kurze Zeit, um die Modellungenauigkeiten zu kompensieren. Ändert sich die Drehzahl der elektrischen Maschine jedoch zu schnell, wie beim Ankoppeln der elektrischen Maschine an den Verbrennungsmotor, können die PI-Regler die Modellunsicherheiten nicht mehr schnell genug kompensieren. Als Folge wird der gesamte Regelkreis instabil und die Betriebsgrenzen der elektrischen Maschine werden verletzt. Darüber hinaus bleibt in der Nähe der Betriebsgrenzen wenig Stellreserve, um mit Hilfe des PI-Reglers Störungen oder Modellunsicherheiten ausgleichen zu können, da bereits die ganze verfügbare Stellspannung ausgenutzt wird, um die elektrische Maschine in diesem Betriebszustand zu betreiben. Erfindungsgemäß werden diese Probleme während eines Impulsstarts, wenn beim Ankoppeln des Verbrennungsmotors an die elektrischen Maschine deren Drehzahl stark sinkt, dadurch gelöst, dass auf eine einfache Regelung mittels des Kennfeldes umgeschaltet wird, welches zuvor beim Hochdrehen der elektrischen Maschine aufgezeichnet wurde. Die Erfindung stellt somit eine vorausschauende adaptive bzw. vorausschauende lernfähige Regelung der elektrischen Maschine bereit. Hierbei wird zum einen dem Umstand Rechnung getragen, dass der Einbruch in der Drehzahl der elektrischen Maschine beim Ankoppeln an den Verbrennungsmotor voraussagbar ist und zum anderen, dass die elektrische Maschine beim Beschleunigen auf die Startdrehzahl alle Drehzahlen bis zum gewünschten Betriebspunkt durchläuft und somit welche die Größen, wie Spannungen und Ströme, aufgezeichnet werden können. Diese Aufzeichnung kann sowohl in statorfesten Koordinaten als auch in rotorfesten Koordinaten aufgezeichnet werden. Die Auswertung erfolgt typischerweise in rotorfesten Koordinaten. Somit kann mit einfachen Mitteln, lediglich mit einem zusätzlichen Speicher, ein Kennfeld aufgezeichnet werden, gemäß welchem die elektrische Maschine betrieben werden kann, und zwar sogar dann, wenn sich ihre Drehzahl schlagartig sinkt. Das Kennfeld kann dabei vorteilhafterweise bei jedem Impulsstart aktualisiert werden, um Abweichungen infolge von Umgebungstemperatur, Materialalterung im gesamten Antriebsstrang oder dergleichen entgegenzuwirken. Nachdem der Ankoppelvorgang abgeschlossen ist und die elektrische Maschine mit der gleichen Drehzahl wie der Verbrennungsmotor läuft, kann erfindungsgemäß zurück auf die ursprüngliche feldorientierte Regelung umgeschaltet werden. Diese kann hierzu gemäß der neuen Betriebssituation initialisiert werden. The idea of the invention lies therein, in the case when the rotational speed of the electric machine decreases or abruptly collapses and as a result, a conventional field-oriented control or vector control of the electric machine reaches its limits and fails, to a simple control according to the previously measured Switch map. The field-oriented control is a control concept in which the substantially sinusoidal voltages and currents at a stator of an electric machine are not regulated directly in their time instantaneous value, but in an instantaneous value adjusted by a phase angle within the period. For this purpose, the detected alternating variables are respectively transmitted to the stator in a rotating coordinate system of a rotor of the electric machine. Within the rotating coordinate system of the rotor arise from the alternating variables of the same sizes, to which all conventional methods of control engineering can be applied. Due to model inaccuracies, strong model approximations, and system losses, field-oriented control provides only approximate values for the voltages and currents that are normally compensated by the integrator of a so-called PI controller. However, the PI controllers need a certain, albeit short, time to compensate for the model inaccuracies. However, if the speed of the electric machine changes too quickly, such as when the electric machine is coupled to the internal combustion engine, the PI controllers can no longer compensate the model uncertainties fast enough. As a result, the entire control loop becomes unstable and the operating limits of the electric machine are violated. In addition, there is little reserve in the vicinity of the operating limits in order to be able to compensate for disturbances or model uncertainties with the aid of the PI controller since all the available actuating voltage is already utilized in order to operate the electric machine in this operating state. According to the invention, these problems are solved during a pulse start, when coupling the internal combustion engine to the electric machine whose speed drops sharply, that is switched to a simple control by means of the map, which was previously recorded during the revving of the electric machine. The invention thus provides a predictive adaptive or predictive adaptive control of the electric machine. This is on the one hand taken into account the fact that the slump in the speed of the electric machine when coupling to the engine is predictable and on the other hand that the electric machine when accelerating to the starting speed passes through all the speeds to the desired operating point and thus which the sizes how voltages and currents can be recorded. This recording can be recorded both in fixed-stator coordinates and in rotor-fixed coordinates. The evaluation typically takes place in rotor-fixed coordinates. Thus, a map can be recorded by simple means, only with an additional memory, according to which the electric machine can be operated, even if their speed drops abruptly. The map can be advantageously updated at each pulse start to counteract variations due to ambient temperature, material aging throughout the drive train or the like. After the coupling process has been completed and the electric machine is running at the same speed as the internal combustion engine, according to the invention it is possible to switch back to the original field-oriented control. This can be initialized according to the new operating situation.

Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die Sicherheit im Kraftfahrzeug erhöht werden. Des Weiteren oder alternativ dazu kann ein verbesserter, schnellerer Impulsstart des Verbrennungsmotors ermöglicht werden. By means of the method according to the invention, the safety in the motor vehicle can be increased. Furthermore or alternatively, an improved, faster pulse start of the internal combustion engine can be made possible.

Ferner kann im Rahmen der Erfindung vorgesehen sein, dass das Verfahren mindestens einen weiteren Schritt aufweisen kann:

  • a1) Reduzieren eines Drehmoments der elektrischen Maschine kurz vor dem Erreichen der Startdrehzahl.
Furthermore, it can be provided within the scope of the invention that the method can have at least one further step:
  • a1) reducing a torque of the electric machine just before reaching the starting speed.

Hierzu kann ein Arbeitspunkt der elektrischen Maschine (ein bestimmter Stromvektor in rotorfesten Koordinaten) gewählt werden, bei dem das maximale Drehmoment für eine verwendete Stellspannung erreicht wird. Hierzu können im Vorfeld drehzahlabhängige Kennlinien berechnet werden, die die Arbeitspunkte mit maximalem Drehmoment pro Spannung beschreiben. Dieser Schritt ist vorteilhaft, da die maximale Stellspannung begrenzt ist. Vorteilhafterweise wird durch den Schritt a1) die für den störungsfreien, nominalen, Betrieb nötig Stellspannung reduziert. Dies vergrößert direkt die für die Regelung zur Verfügung stehende verbleibende Stellspannung. Da für die Regelung nun mehr Stellspannung zur Verfügung steht, können Störungen durch die Regelung besser ausgeglichen werden. For this purpose, an operating point of the electric machine (a specific current vector in rotor-fixed coordinates) can be selected, in which the maximum torque is achieved for a control voltage used. For this purpose, speed-dependent characteristics which describe the operating points with maximum torque per voltage can be calculated in advance. This step is advantageous because the maximum control voltage is limited. Advantageously, step a1) reduces the control voltage required for trouble-free, nominal operation. This directly increases the remaining control voltage available for the control. Since more control voltage is now available for the control, disturbances can be better compensated by the control.

Weiterhin kann im Rahmen der Erfindung vorgesehen sein, dass die elektrische Maschine sich in einem Normalbetrieb befindet, wenn die elektrische Maschine im Schritt a) beschleunigt wird oder wenn die elektrische Maschine an den Verbrennungsmotor angekoppelt ist, wobei im Normalbetrieb eine feldorientierte Regelung der elektrischen Maschine erfolgen kann. Vorteilhafterweise kann dadurch die vorhandene Regelung benutzt werden. Der Normalbetrieb der elektrischen Maschine kann mit anderen Worten als ein Betrieb bezeichnet werden, wenn die Drehzahl der elektrischen Maschine im abgekoppelten oder angekoppelten Zustand an den Verbrennungsmotor sich lediglich stetig verändert, wobei die übliche feldorientierte Regelung alle Modellunsicherheiten ausgleichen kann. Furthermore, it can be provided in the context of the invention that the electric machine is in normal operation, when the electric machine is accelerated in step a) or when the electric machine to the Internal combustion engine is coupled, wherein in normal operation, a field-oriented control of the electric machine can be done. Advantageously, thereby the existing control can be used. In other words, the normal operation of the electric machine can be referred to as an operation when the rotational speed of the electric machine in the decoupled or coupled state to the internal combustion engine only changes continuously, wherein the usual field-oriented control can compensate for all model uncertainties.

Des Weiteren kann im Rahmen der Erfindung vorgesehen sein, dass die elektrische Maschine sich im Schritt b) in einer Betriebsphase eines Ankoppelns des Verbrennungsmotors (Ankopplungsbetrieb oder Impulsstart) befindet, wobei die Regelung der elektrischen Maschine von einer feldorientierten Regelung auf eine Regelung gemäß des Kennfelds umgeschaltet werden kann, das im Schritt a) aufgezeichnet wurde. Furthermore, it can be provided within the scope of the invention that the electric machine is in step b) in an operating phase of coupling the internal combustion engine (coupling operation or pulse start), wherein the control of the electric machine switched from a field-oriented control to a control according to the map which was recorded in step a).

Vorteilhafterweise ist dabei, dass dadurch eine einfache Regelung für den Ankopplungsbetrieb bzw. Impulsstart bereitgestellt werden kann, die lediglich ein Speicherplatz für das Kennfeld benötigt. Der Ankopplungsbetrieb kann dabei mit anderen Worten als eine Betriebsphase zum Ankoppeln des Verbrennungsmotors an die elektrische Maschine oder einen mit der elektrischen Maschine verbunden Antriebsstrang bezeichnet werden, bei dem die Drehzahl der elektrischen Maschine absinkt, bis eine Kupplung zwischen der elektrischen Maschine und dem Verbrennungsmotor geschlossen ist und der Verbrennungsmotor anfängt, sich synchron mit der elektrischen Maschine zu drehen. Advantageously, it is thereby possible to provide a simple control for the coupling operation or pulse start, which merely requires a storage space for the characteristic diagram. In other words, the coupling operation may be referred to as an operating phase for coupling the internal combustion engine to the electric machine or a drive train connected to the electric machine, in which the rotational speed of the electric machine decreases until a coupling between the electric machine and the internal combustion engine is closed and the engine starts to rotate synchronously with the electric machine.

Zudem kann im Rahmen der Erfindung vorgesehen sein, dass das Verfahren mindestens einen weiteren Schritt aufweisen kann:

  • c) Umschalten auf die feldorientierte Regelung der elektrischen Maschine, wenn die Drehzahl der elektrischen Maschine nach dem, insbesondere vollständigen, Ankoppeln an den Verbrennungsmotor nur noch vergleichsweise zum Ankopplungsbetrieb langsamen, stetigen Veränderungen unterliegt.
In addition, it can be provided within the scope of the invention that the method can have at least one further step:
  • c) switching to the field-oriented control of the electric machine, when the speed of the electric machine after the, in particular complete, coupling to the engine is subject to slow, steady changes only comparatively to the coupling operation.

Somit kann vorteilhafterweise im Normalbetrieb, der wieder eingeleitet wurde, mit einer vorhandenen feldorientierten Regelung mittels Stell- und Regelgrößen wie Spannung und Strom ein bestimmtes Drehmoment an der elektrischen Maschine bereitgestellt werden. Thus, advantageously in normal operation, which has been reintroduced, with an existing field-oriented control by means of manipulated and controlled variables such as voltage and current, a certain torque can be provided to the electric machine.

Im Zusammenhang des erfinderischen Gedankens steht auch eine Vorrichtung zur Regelung einer elektrischen Maschine während eines Impulsstartes eines Verbrennungsmotors, bevorzugt eines Kraftfahrzeuges, insbesondere eines Hybrid-Kraftfahrzeuges, gelöst, die mit einem Entkoppelungsnetzwerk zum Einstellen einer Spannung der elektrischen Maschine, am Stator oder am Rotor der elektrischen Maschine, einer Steuerung zum Einstellen eines Stroms für eine geforderte Drehzahl der elektrischen Maschine, am Stator oder am Rotor der elektrischen Maschine, und einer ersten Regelung zum Ausgleichen von Ungenauigkeiten des Entkoppelungsnetzwerkers ausgebildet ist. Hierzu sieht die Erfindung einen Speicher zum Aufzeichnen eines Kennfeldes für eine Drehzahl, einen entsprechenden Strom und eine entsprechende Spannung beim Beschleunigen der elektrischen Maschine auf die Stardrehzahl und eine zweite Regelung, die unabhängig vom Entkoppelungsnetzwerk arbeitet, zum Einstellen einer Spannung an der elektrischen Maschine gemäß dem Kennfeld im Speicher vor. Dabei ist es vorteilhaft, dass eine vorhandene Regelung der elektrischen Maschine mit einfachen Mitteln aufgerüstet oder ergänzt werden kann, um Modellunsicherheiten in der Regelung der elektrischen Maschine in einem Normalbetrieb auszugleichen oder in einem Ankopplungsbetrieb durch eine vorrausschauende adaptive bzw. eine Ausgleichsregelung auszuschließen. Ferner werden mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung die gleichen Vorteile erreicht, die auch im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung beschrieben wurden. Um eine Wiederholung zu vermeiden, wird hierbei vollumfänglich darauf Bezug genommen. In the context of the inventive idea is also a device for controlling an electrical machine during a pulse start of an internal combustion engine, preferably a motor vehicle, in particular a hybrid motor vehicle, solved with a decoupling network for adjusting a voltage of the electric machine, the stator or the rotor electrical machine, a controller for adjusting a current for a required speed of the electric machine, the stator or the rotor of the electric machine, and a first control for compensating for inaccuracies of the decoupling network is formed. For this purpose, the invention provides a memory for recording a map for a rotational speed, a corresponding current and a corresponding voltage when accelerating the electric machine to the Stardrehzahl and a second control, which operates independently of the Entkoppelungsnetzwerk, for setting a voltage to the electric machine according to the Map in memory before. It is advantageous that an existing control of the electric machine can be upgraded or supplemented with simple means to compensate for model uncertainties in the control of the electric machine in a normal mode or exclude in a coupling operation by a predictive adaptive or a compensation control. Furthermore, the same advantages are achieved with the device according to the invention, which were also described in connection with the device according to the invention. In order to avoid a repetition, reference is made to this in full.

Erfindungsgemäß kann ferner vorgesehen sein, dass das Entkoppelungsnetzwerk einen ersten Speicher zum Einstellen einer Spannung im Normalbetrieb der elektrischen Maschine gemäß einer feldorientierten Regelung aufweisen kann, und dass der erfindungsgemäße Speicher als ein zweiter Speicher zum Einstellen einer Spannung im Ankopplungsbetrieb der elektrischen Maschine gemäß dem Kennfeld verwendet werden kann. Im ersten Speicher können somit Daten für Stellgrößen an der elektrischen Maschine gespeichert werden, die gemäß einem Vektormodell für die feldorientierte Regelung berechnet werden und die für die Regelung der elektrischen Maschine im Normallbetrieb verwendet werden. Der erfindungsgemäße bzw. zweite Speicher kann dabei während des Beschleunigens der elektrischen Maschine mit dem aktuellen Kennfeld beschrieben werden. Diese Daten werden dann als eine Hilfsregelung für den Ankopplungsbetrieb benutzt. Somit kann im Normallbetrieb eine Vektorregelung und im Ankopplungsbetrieb eine einfache, adaptive, zuvor aktualisierte und somit vorrausschauende und lernfähige Kennfeld-Regelung genutzt werden. According to the invention, it can further be provided that the decoupling network can have a first memory for setting a voltage during normal operation of the electrical machine according to a field-oriented regulation, and that the memory according to the invention can be used as a second memory for setting a voltage in the coupling operation of the electric machine according to the characteristic diagram can be. Data for manipulated variables can thus be stored in the first memory on the electric machine, which are calculated in accordance with a vector model for field-oriented control and which are used for regulating the electric machine in normal operation. The inventive or second memory can be described during the acceleration of the electric machine with the current map. This data is then used as an auxiliary control for the docking operation. Thus, in normal operation, a vector control and in the coupling operation, a simple, adaptive, previously updated and thus anticipatory and adaptive map control can be used.

Die erste Regelung kann erfindungsgemäß zwei Verstärkungen mit Integratoren und zwei Verstärkungen ohne Integratoren aufweisen. Somit können vorteilhafterweise im Normallbetrieb der elektrischen Maschine die Modellunsicherheiten der feldorientierten Regelung reaktiv, d. h. in Antwort auf gemessenen Abweichungen bei den Stellgrößen, ausgleichen. According to the invention, the first control can have two gains with integrators and two gains without integrators. Thus, advantageously in normal operation of the electric machine, the model uncertainties of field-oriented control reactive, ie in response to measured deviations in the control variables, compensate.

Ferner kann die zweite erfindungsgemäße Regelung durch die erste Regelung realisiert werden, indem zwei Verstärkungen mit Integratoren auf null umgeschaltet werden können. Die zweite Regelung liefert erfindungsgemäß eine vorteilhafte vorausschauende Regelung. Diese vorteilhafte zweite Regelung kann somit auf eine einfache Weise mit vorhandenen Mitteln der ersten Regelung realisiert werden. Furthermore, the second control according to the invention can be realized by the first control in that two gains with integrators can be switched to zero. The second control provides according to the invention an advantageous anticipatory control. This advantageous second control can thus be realized in a simple manner with existing means of the first control.

Des Weiteren ist es gemäß der Erfindung ebenfalls möglich, dass die zweite Regelung als eine unabhängige Regelung von der ersten Regelung ausgebildet sein kann. Somit kann die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. die vorhandene erste Regelung vorteilhafterweise ergänzt werden. Furthermore, it is also possible according to the invention that the second control can be designed as an independent control of the first control. Thus, the device according to the invention or the existing first control can advantageously be supplemented.

Die Erfindung kann in einem Kraftfahrzeug, insbesondere einem Hybrid-Kraftfahrzeug, zum Einsatz gelangen. Der Verbrennungsmotor kann ein Teil des Antriebsstrangs des Kraftfahrzeugs sein. Die elektrische Maschine kann ein Startmotor oder ein elektrischer Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs und damit ebenfalls Teil des Antriebsstrangs sein. The invention can be used in a motor vehicle, in particular a hybrid motor vehicle. The internal combustion engine may be a part of the drive train of the motor vehicle. The electric machine may be a starter motor or an electric drive motor of the motor vehicle and thus also part of the drive train.

Weitere, die Erfindung weiterentwickelnde, insbesondere verbessernde Maßnahmen werden nachstehend mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Dabei können die in den Ansprüchen und in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. Dabei ist zu beachten, dass die Figuren nur einen beschreibenden Charakter haben und nicht dazu gedacht sind, die Erfindung in irgendeiner Form einzuschränken. Es zeigen: Further, further developing the invention, in particular improving measures are shown below with the description of the preferred embodiments of the invention with reference to the figures. The features mentioned in the claims and in the description may each be essential to the invention individually or in any desired combination. It should be noted that the figures have only a descriptive character and are not intended to limit the invention in any way. Show it:

1 eine Stromgrenze einer elektrischen Maschine in Rotorfesten dq-Koordinaten, 1 a current limit of an electric machine in rotor fixed dq coordinates,

2 einen Drehzahlverlauf der elektrischen Maschine und einem Verbrennungsmotor während eines Impulsstarts des Verbrennungsmotors, 2 a speed curve of the electric machine and an internal combustion engine during a pulse start of the internal combustion engine,

3 ein Blockdiagramm einer feldorientierten Regelung der elektrischen Maschine, 3 a block diagram of a field-oriented control of the electric machine,

4 mehrere Kennlinien für verschiedene Drehzahlen der elektrischen Maschine, und 4 several characteristics for different speeds of the electrical machine, and

5 ein Blockdiagramm einer erfindungsgemäßen Regelung der elektrischen Maschine. 5 a block diagram of an inventive control of the electric machine.

Die 1 zeigt eine Stromgrenze 17 einer elektrischen Maschine 27 in Rotorfesten dq-Koordinaten. Der Strom als eine Stellgröße der elektrischen Maschine 27 wird aus einem stehenden Statorsystem in ein rotierendes Rotorsystem transformiert. Die Stromdynamik der elektrischen Maschine wird dabei Näherungsweise durch Differentialgleichungen in den Formeln (1) und (2) beschrieben. Dabei bezeichnen Ld(id(t), iq(t)) und Lq(id(t), iq(t)) stromabhängige Induktivititäten, R einen Widerstand der Wicklungen der elektrischen Maschine, ΩEL(t) eine elektrische Drehzahl der Maschine und ΨPM einen verketteten Fluss in der d-Achse. Ld(id(t), iq(t)) d / dtid(t) = –Rid(t) + ud(t) + ΩEL(t)Lq(id(t), iq(t))iq(t) (1) Lq(id(t), iq(t)) d / dtiq(t) = –Riq(t) + uq(t) + ΩEL(t)(ΨPM + Ld(id(t), iq(t))id(t)) (2) The 1 shows a current limit 17 an electric machine 27 in rotor fixed dq coordinates. The current as a manipulated variable of the electric machine 27 is transformed from a stationary stator system into a rotating rotor system. The current dynamics of the electric machine is described approximately by differential equations in the formulas (1) and (2). L d (i d (t), i q (t)) and L q (i d (t), i q (t)) denote current-dependent inductances, R a resistance of the windings of the electrical machine, Ω EL (t) an electrical speed of the machine and Ψ PM a chained flow in the d-axis. L d (i d (t), i q (t)) d / dt i d (t) = -R i d (t) + u d (t) + Ω EL (t) L q (i d (t) i q (t)) i q (t) (1) L q (i d (t), i q (t)) d / dt i q (t) = Ri q (t) + u q (t) + Ω EL (t) (Ψ PM L + d (i d (t), i q (t)) i d (t)) (2)

Es zeigt sich bei den Induktivititäten eine starke Abhängigkeit von der Drehzahl ΩEL(t) der elektrischen Maschine 27 bzw. eines Rotors der elektrischen Maschine 27. Insbesondere ergibt sich bei hohen Drehzahlen Ω eine starke Kopplung der beiden Induktivititäten. The inductances show a strong dependence on the speed Ω EL (t) of the electrical machine 27 or a rotor of the electric machine 27 , In particular, at high rotational speeds Ω results in a strong coupling of the two inductors.

In der 1 ist neben der Stromgrenze 17 eine MTPC-Kennlinie 16 (maximum torque per current / maximales Drehmoment pro Strom) dargestellt. Auf dieser Linie 16 wird für die jeweilige Länge eines Stromvektors [id(t), iq(t)] jeweils das maximale Drehmoment erreicht. Typischerweise werden solche Arbeitspunkte, also der Stromvektor [id(t), iq(t)], der elektrischen Maschine 27 auf dieser Linie 16 gewählt, um einen Betrieb der elektrischen Maschine 27 mit hohem Wirkungsgrad zu erreichen. In the 1 is next to the current limit 17 an MTPC characteristic 16 (maximum torque per current). On this line 16 For each length of a current vector [i d (t), i q (t)], the maximum torque is reached. Typically, such operating points, that is, the current vector [i d (t), i q (t)], of the electrical machine 27 on this line 16 chosen to operate the electric machine 27 to achieve high efficiency.

Die 2 zeigt beispielhaft einen typischen Drehzahlverlauf sowohl der elektrischen Maschine 27 (obere Linie) als auch des Verbrennungsmotors 36 (untere Linie) während eines Impulsstarts des Verbrennungsmotors 36 aus einem Stillstand. Zwischen den Betriebspunkten bzw. Zeitpunkten 1 bis 4 wird die elektrische Maschine 27 beschleunigt, bis eine Startdrehzahl 6 erreicht ist. Ab dem Betriebspunkt 1 wird die elektrische Maschine 27 mit maximalem Drehmoment beschleunigt. Wenn die Zieldrehzahl, die Startdrehzahl 6 im Feldschwächebereich der elektrischen Maschine 27 liegt, verringert sich beim Passieren von Eckdrehzahlen (Betriebspunkte 2 und 3) das maximale Drehmoment und die Drehzahl Ω steigt langsamer. Die Reglung kann dabei Algorithmen aufweisen, um die elektrische Maschine 27 im Bereich der Feldschwächung zu betreiben. Ab dann wird eine Kupplung zwischen der elektrischen Maschine 27 und dem Verbrennungsmotor 36 geschlossen. Typischerweise wird dabei eine Reibkupplung verwendet. Durch Schließen der Kupplung im Betriebspunkt 4 erfolgt zwischen den Betriebspunkten 4 und 5 ein Einbruch in der Drehzahl Ω der elektrischen Maschine 27. Währenddessen steigt die Drehzahl Ω des Verbrennungsmotors 36. Zum Zeitpunkt 5 ist die Drehzahl Ω sowohl der elektrischen Maschine 27 als auch des Verbrennungsmotors 36 gleich und der Impulsstart ist abgeschlossen. Nach einem vollständigen Ankoppeln des Verbrennungsmotor 36 an die elektrische Maschine 27 im Betriebspunkt 5 beginnen die elektrische Maschine 27 und der Verbrennungsmotor 36 synchron, d. h. mit der gleichen Drehzahl Ω, zu laufen. Zwischen den Betriebspunkten 1 bis 4 und ab dem Betriebspunkt 5 kann man im Sinne der Erfindung von einem Normalbetrieb reden, wobei zwischen Betriebspunkten 4 und 5 ein Ankopplungsbetrieb stattfindet. Die Erfindung ist vorteilhafterweise auch für den Fall eines Zustarts des Verbrennungsmotors 36 aus dem elektrischen Fahren anwendbar. The 2 shows an example of a typical speed curve of both the electric machine 27 (upper line) and the internal combustion engine 36 (lower line) during a pulse start of the internal combustion engine 36 from a standstill. Between the operating points or times 1 to 4 becomes the electric machine 27 accelerates until a startup speed 6 is reached. From the operating point 1 becomes the electric machine 27 accelerated with maximum torque. If the target speed, the starting speed 6 in the field weakening area of the electric machine 27 is, decreases when passing corner speeds (operating points 2 and 3 ) the maximum torque and the speed Ω increases more slowly. The control can have algorithms to the electric machine 27 operate in the field weakening field. From then on, a coupling between the electric machine 27 and the internal combustion engine 36 closed. Typically, a friction clutch is used. By closing the clutch at the operating point 4 takes place between the operating points 4 and 5 a drop in the speed Ω of the electric machine 27 , Meanwhile, the rising Speed Ω of the internal combustion engine 36 , At the time 5 is the speed Ω of both the electric machine 27 as well as the internal combustion engine 36 same and the pulse start is complete. After a complete coupling of the internal combustion engine 36 to the electric machine 27 at the operating point 5 start the electric machine 27 and the internal combustion engine 36 synchronous, ie with the same speed Ω, to run. Between the operating points 1 to 4 and from the operating point 5 For the purposes of the invention, one can speak of a normal operation, wherein between operating points 4 and 5 a coupling operation takes place. The invention is advantageously also in the case of a state of the internal combustion engine 36 applicable to electric driving.

Die 3 zeigt ein Blockdiagramm einer typischen feldorientierten Regelung zum Betrieb der elektrischen Maschine 27 mit einer Vorsteuerung durch ein Entkopplungsnetzwerk 7. In einer Steuerung 9 wird für ein gefordertes Solldrehmoment ein geeigneter Arbeitspunkt (d.h. Ströme id(t) und iq(t)) ausgewählt. Diese Ströme werden als Sollwerte an eine Regelung 10, 11, 12, 13, 14, 15 übergeben. Die Regelung 10, 11, 12, 13, 14, 15 umfasst dabei zwei PI Regler (die erfindungsgemäße erste Regelung 33) mit Verstärkungen 10, 11, 13 und 14 und Integratoren 12 und 15 und beeinflusst über die Stellspannungen ∆ud(t) 25 und ∆uq(t) 26 die elektrische Maschine 27. Zusätzlich liefert das Entkopplungsnetzwerk 7 einen Beitrag u d(t) 23 und u q(t) 24. In einem ersten Schritt werden die Stellspannungen ud(t) = ∆ud(t) + u d(t) 21 und uq(t) = Δuq(t) + u q(t) 22 in einem Transformationsblock 8 von dem Rotorfesten dq-Koordinatensystem in ein Statorfestes Koordinatensystem transformiert. Anschließend werden die so bestimmten Stellspannungen mittels eines Wechselrichters 19 an der elektrischen Maschine 27 näherungsweise eingestellt. Die an der elektrischen Maschine 27 gemessenen Ströme 28, 29 werden im Transformationsblock 20 wiederum in die dq-Koordinaten transformiert. Für die Transformation 8 wird ein Winkel der elektrischen Maschine 27 verwendet. Zur Berechnung der Entkopplung im Entkopplungsnetzwerk 7 werden die gemessenen Ströme id(t) 28 und iq(t) 29 sowie die Drehzahl Ω der elektrischen Maschine 27 verwendet. The 3 shows a block diagram of a typical field-oriented control for operation of the electric machine 27 with a feedforward control through a decoupling network 7 , In a controller 9 For example, a suitable operating point (ie currents i d (t) and i q (t)) is selected for a required setpoint torque. These currents are used as setpoints to a control 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 to hand over. The regulation 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 includes two PI controller (the first control according to the invention 33 ) with reinforcements 10 . 11 . 13 and 14 and integrators 12 and 15 and influenced by the control voltages Δu d (t) 25 and Δu q (t) 26 the electric machine 27 , In addition, the decoupling network provides 7 a contribution u d (t) 23 and u q (t) 24 , In a first step, the control voltages u d (t) = Δu d (t) + u d (t) 21 and uq (t) = Δu q (t) + u q (t) 22 in a transformation block 8th transformed from the rotor fixed dq coordinate system in a Statorfestes coordinate system. Subsequently, the so-determined control voltages by means of an inverter 19 on the electric machine 27 Approximated. The on the electric machine 27 measured currents 28 . 29 be in the transformation block 20 in turn transformed into the dq coordinates. For the transformation 8th becomes an angle of the electric machine 27 used. To calculate the decoupling in the decoupling network 7 the measured currents i d (t) 28 and i q (t) 29 and the speed Ω of the electric machine 27 used.

Das Entkopplungsnetzwerk 7 ist dabei so ausgelegt, dass die drehzahlabhängigen Anteile in den Formeln (1) und (2) kompensiert werden. Folglich müssen die Induktivitäten Ld(id(t), iq(t)) und Lq(id(t), iq(t)) genau bekannt sein. Typischerweise kompensiert der I-Anteil der PI-Regler die Fehler die durch Modellungenauigkeiten, die im Entkopplungsnetzwerk 7 entstehen. Allerdings benötigen die PI-Regler stets eine bestimmte Zeit, um die Modellungenauigkeiten zu kompensieren. Ändert sich die Drehzahl und damit der drehzahlabhängige Anteil in den Gleichungen (1) und (2) zu schnell, können die PI-Regler Modellungenauigkeiten im Entkopplungsnetzwerk 7 nicht mehr schnell genug kompensieren. Als Folge wird der gesamte Regelkreis instabil und die Betriebsgrenzen der elektrischen Maschine 27 können verletzt werden. Darüber hinaus werden in der Nähe der Stromgrenze 17, die in der 1 gezeigt ist, die Stellspannungen u d(t) 23 und u q(t) 24 aus dem Entkopplungsnetzwerk 7 im Vergleich zur maximalen möglichen Stellspannung sehr groß, es bleibt also nur noch wenig Stellreserve mit der die PI-Regler Störungen oder Modellunsicherheiten ausgleichen können. The decoupling network 7 is designed so that the speed-dependent components in the formulas (1) and (2) are compensated. Consequently, the inductances L d (i d (t), i q (t)) and L q (i d (t), i q (t)) must be accurately known. Typically, the I component of the PI controllers compensates for the errors due to model inaccuracies in the decoupling network 7 arise. However, the PI controllers always need a certain amount of time to compensate for the model inaccuracies. If the rotational speed and thus the speed-dependent component in equations (1) and (2) changes too fast, the PI controllers may have modeling inaccuracies in the decoupling network 7 not compensate fast enough. As a result, the entire control loop becomes unstable and the operating limits of the electric machine 27 can be hurt. In addition, be near the current limit 17 in the 1 is shown, the actuating voltages u d (t) 23 and u q (t) 24 from the decoupling network 7 In comparison to the maximum possible control voltage very large, so there is only a small amount of control reserve with which the PI controller can compensate for disturbances or model uncertainties.

Erfindungsgemäß werden diese Probleme während des Impulsstarts des Verbrennungsmotors 36 wie folgt gelöst, wie es anhand der 5 erklärt wird. Die 5 zeigt dabei eine erfindungsgemäße Vorrichtung 30 zur Regelung der elektrischen Maschine 27 während eines Impulsstartes des Verbrennungsmotors 36 in einem Hybridkraftfahrzeug. Block 31 steht dabei für den Teil der Regelung mit der elektrischen Maschine 27 und kann dabei die Komponenten 8, 19, 27 und 20 der 3 enthalten. Vor Beginn des Hochdrehens der elektrischen Maschine 27 wird von einer übergeordneten Steuerung, bspw. von einem Verbrennungsmotorsteuergerät, die Startdrehzahl 6 festgelegt und der Vorrichtung 30 der elektrischen Maschine 27 übermittelt. In der Phase des Hochdrehens der elektrischen Maschine 27 (im Zeitraum 1 bis 4 in der 2) reichen die I-Anteile an den Integratoren 12 und 15 aus, um Modellfehler und Störungen der vorhandenen feldorientierten Regelung auszugleichen. Zu jeder Drehzahl ΩEL(t), die durchfahren wird, werden die Ströme id(t) und iq(t) sowie die Spannungen ud(t) und uq(t) in einem Kennfeld in einem erfindungsgemäßen zweiten Speicher 32 gespeichert. Die Maschine wird folglich während des Hochdrehens vermessen. Kurz vor dem Erreichen der Startdrehzahl 6 wird das Drehmoment Ω der elektrischen Maschine 27 reduziert und ein bestimmter Start-Arbeitspunkt [iq(t), id(t)] gewählt, bei dem das maximale Drehmoment Ω an der vorhandenen Stellspannung erhalten wird. Hierzu werden im Vorfeld drehzahlabhängige Kennlinien berechnet, die die Arbeitspunkte mit maximalem Drehmoment Ω pro Spannung beschreiben, wie es in der 4 gezeigt ist. Beispielhaft werden die entsprechenden Kennlinien für verschiedene Drehzahlen Ω gezeigt. Der bestimmte Start-Arbeitspunkt wird zwischen dem Zeitpunkt 3 und dem Zeitpunkt 4, die in der 2 gezeigt sind, mittels dem aufgezeichneten Kennfeld gewählt. Durch diese Wahl wird die für die erste Regelung 33 zur Verfügung stehende Stellspannung vergrößert, sodass die erste Regelung 33 Störungen besser ausgleichen kann. Zum Zeitpunkt 4 in der 2, wenn Kupplung greift und die Drehzahl Ω der elektrischen Maschine 27 einbricht, werden die im ersten Schritt gespeicherten Daten genutzt. Es wird auf eine erfindungsgemäße zweite Regelung 34 umgestellt, die das Kennfeld im zweiten Speicher 32 nutzt, welcher keine I-Anteile enthält und nicht das Entkopplungsnetzwerk 7 nutzt. In einer ersten Ausführungsalternative können hierzu in der ersten Regelung 33 die Verstärkungen 11 und 14 auf null umgestellt werden. Alternativ kann ein separate zweite Regelung 34 bereitgestellt werden. According to the invention, these problems are during the pulse start of the internal combustion engine 36 solved as follows, based on the 5 is explained. The 5 shows a device according to the invention 30 for controlling the electric machine 27 during a pulse start of the internal combustion engine 36 in a hybrid motor vehicle. block 31 stands for the part of the control with the electric machine 27 and can do the components 8th . 19 . 27 and 20 of the 3 contain. Before starting to spin the electric machine 27 is from a higher-level control, for example. From an engine control unit, the starting speed 6 set and the device 30 the electric machine 27 transmitted. In the phase of turning up the electric machine 27 (in the period 1 to 4 in the 2 ) I shares in the integrators 12 and 15 to compensate for model errors and disturbances of the existing field-oriented control. For each speed Ω EL (t) that is traversed, the currents i d (t) and i q (t) and the voltages u d (t) and u q (t) in a map in a second memory according to the invention 32 saved. The machine is thus measured during the spin-up. Just before reaching the starting speed 6 becomes the torque Ω of the electric machine 27 is reduced and a certain starting operating point [i q (t), i d (t)] is chosen, in which the maximum torque Ω is obtained at the existing control voltage. For this purpose, speed-dependent characteristics are calculated in advance, which describe the operating points with maximum torque Ω per voltage, as described in the 4 is shown. By way of example, the corresponding characteristic curves for different rotational speeds Ω are shown. The specific startup operating point will be between the time 3 and the time 4 in the 2 are shown selected by means of the recorded map. This choice becomes the one for the first scheme 33 available control voltage increases, so the first control 33 Can better compensate for disturbances. At the time 4 in the 2 when clutch engages and the speed Ω of the electric machine 27 breaks down, the data stored in the first step are used. It is based on a second regulation according to the invention 34 converted the map in the second memory 32 uses which contains no I-shares and not the decoupling network 7 uses. In a first alternative embodiment, this can be done in the first regulation 33 the reinforcements 11 and 14 be reset to zero. Alternatively, a separate second scheme 34 to be provided.

Die zweite Regelung 34 liest für die aktuelle Drehzahl Ω der elektrischen Maschine 27 die Ströme und Spannungen aus dem Kennfeld im Speicher 32 aus. Die Spannungen aus dem Kennfeld werden als Vorsteuerung 23 und 24 gewählt. Die Ströme aus dem Kennfeld werden als Sollwerte für die zweite Regelung 34 genutzt. Zur Vorsteuerung 23, 24 und Wahl des Arbeitspunktes [id(t), iq(t)] für die zweite Regelung 34 werden also die kurz zuvor für die vorliegende elektrische Maschine 27 gemessenen Daten aus dem Kennfeld verwendet. Zum Zeitpunkt 5 der 2 kann erfindungsgemäß wieder auf die ursprüngliche feldorientierte erste Regelung 33 umgeschaltet werden. Somit kann ein virtueller Schalter 35 in der Vorrichtung 30 zwischen der ersten Regelung 33 und der zweiten Regelung 34 realisiert werden, um zwischen einem ersten Speicher des Entkoppelungsnetzwerkes 7 und dem erfindungsgemäßen zweiten Speicher 32 zu wechseln. Schließlich nach dem Zeitpunkt 5 können die Verstärkungen 11 und 14 wieder auf die ursprünglichen Werte gesetzt werden, das Entkopplungsnetzwerk 7 kann wieder aktiviert werden und die Integratoren 12, 15 können so initialisiert werden, dass Ungenauigkeiten in der Stellspannung ausgeglichen werden. The second rule 34 reads for the current speed Ω of the electric machine 27 the currents and voltages from the map in the memory 32 out. The voltages from the map are used as feedforward control 23 and 24 selected. The currents from the map are used as setpoints for the second control 34 used. For feedforward control 23 . 24 and choice of the operating point [i d (t), i q (t)] for the second control 34 so be the shortly before for the present electrical machine 27 measured data from the map used. At the time 5 of the 2 can according to the invention back to the original field-oriented first scheme 33 be switched. Thus, a virtual switch 35 in the device 30 between the first regulation 33 and the second regulation 34 be realized to between a first memory of the decoupling network 7 and the second memory according to the invention 32 switch. Finally, after the time 5 can the reinforcements 11 and 14 be set back to the original values, the decoupling network 7 can be reactivated and the integrators 12 . 15 can be initialized to compensate for inaccuracies in the control voltage.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1, 2, 3 1, 2, 3
Betriebspunkte beim Beschleunigen einer elektrischen Maschine Operating points when accelerating an electrical machine
4, 5 4, 5
Einbruch einer Drehzahl der elektrischen Maschine Collapse of a speed of the electric machine
66
Startdrehzahl  Starting speed
77
Entkoppelungsnetzwerk  Entkoppelungsnetzwerk
88th
Transformationsblock: rotierendes Koordinatensystem / stehendes Koordinatensystem  Transformation block: rotating coordinate system / stationary coordinate system
99
Steuerung  control
10, 11, 13, 1410, 11, 13, 14
Verstärkungen  reinforcements
12, 15 12, 15
Integratoren integrators
16 16
maximales Drehmoment pro Strom maximum torque per stream
17 17
Stromgrenze current limit
18 18
drehzahlabhängige Kennlinien mit maximalem Drehmoment pro Spannung Speed-dependent characteristics with maximum torque per voltage
19 19
Wechselrichter inverter
20 20
Transformationsblock: stehendes Koordinatensystem / rotierendes Koordinatensystem Transformation block: stationary coordinate system / rotating coordinate system
21, 22 21, 22
Stellspannungen adjusting voltages
23, 24 23, 24
Vorsteuerung feedforward
25, 26 25, 26
Ausgleichskomponenten der Spannung Compensation components of the voltage
27 27
elektrische Maschine electric machine
28, 29 28, 29
gemessene Stromwerte measured current values
30 30
Vorrichtung contraption
31 31
Block mit der elektrischen Maschine Block with the electric machine
32 32
zweiter Speicher second memory
33 33
erste Regelung first regulation
34 34
zweite Regelung second regulation
35 35
virtueller Schalter zwischen der ersten und der zweiten Regelung virtual switch between the first and the second control
36 36
Verbrennungsmotor internal combustion engine
ΩΩ
Drehzahl der elektrischen Maschine  Speed of the electric machine

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • WO 2007131838 A1 [0004, 0004, 0004] WO 2007131838 A1 [0004, 0004, 0004]

Claims (10)

Verfahren zur Regelung einer elektrischen Maschine (27) während eines Impulsstartes eines Verbrennungsmotors (36), wobei der Verbrennungsmotor (36) vor dem Impulsstart von der elektrischen Maschine (27) abgekoppelt und nach dem Impulsstart an die elektrische Maschine (27) angekoppelt ist, und wobei die elektrischen Maschine (27) für den Impulsstart auf eine Startdrehzahl (6) beschleunigt wird, dadurch gekennzeichnet, das Verfahren folgende Schritte aufweist: a) Vermessen der elektrischen Maschine (27) beim Beschleunigen auf die Startdrehzahl (6), indem ein Kennfeld für eine Drehzahl (Ω), ein entsprechender Strom und eine entsprechende Spannung aufgezeichnet wird, b) Nutzen von Daten aus dem Kennfeld, das im Schritt a) aufgezeichnet wurde, für die Regelung der elektrischen Maschine (27), wenn die Drehzahl (Ω) der elektrischen Maschine (27) beim Ankoppeln an den Verbrennungsmotor (36) sinkt. Method for controlling an electric machine ( 27 ) during a pulse start of an internal combustion engine ( 36 ), wherein the internal combustion engine ( 36 ) before the pulse start of the electric machine ( 27 ) and after the pulse start to the electric machine ( 27 ), and wherein the electric machine ( 27 ) for the pulse start to a starting speed ( 6 ), characterized in that the method comprises the following steps: a) measuring the electric machine ( 27 ) when accelerating to the starting speed ( 6 b) use of data from the map recorded in step a) for the control of the electric machine ( 27 ), when the speed (Ω) of the electric machine ( 27 ) when coupling to the internal combustion engine ( 36 ) sinks. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren mindestens einen weiteren Schritt aufweist: a1) Reduzieren eines Drehmoments der elektrischen Maschine (27) kurz vor dem Erreichen der Startdrehzahl (6). A method according to claim 1, characterized in that the method comprises at least one further step: a1) reducing a torque of the electric machine ( 27 ) shortly before reaching the starting speed ( 6 ). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Maschine (27) sich in einem Normalbetrieb befindet, wenn die elektrische Maschine (27) im Schritt a) beschleunigt wird oder wenn die elektrische Maschine (27) an den Verbrennungsmotor (36) angekoppelt ist, wobei im Normalbetrieb eine feldorientierte Regelung der elektrischen Maschine (27) erfolgt. Method according to claim 1 or 2, characterized in that the electric machine ( 27 ) is in normal operation when the electric machine ( 27 ) is accelerated in step a) or if the electric machine ( 27 ) to the internal combustion engine ( 36 ) is coupled, wherein in normal operation, a field-oriented control of the electric machine ( 27 ) he follows. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Maschine (27) sich im Schritt b) in einem Ankopplungsbetrieb befindet, wobei im Ankopplungsbetrieb von einer feldorientierten Regelung auf eine Regelung der elektrischen Maschine (27) gemäß dem Kennfeld umgeschaltet wird, das im Schritt a) aufgezeichnet wurde. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the electric machine ( 27 ) is in a coupling operation in step b), wherein in the coupling operation of a field-oriented control to a control of the electric machine ( 27 ) is switched according to the map recorded in step a). Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren mindestens einen weiteren Schritt aufweist: c) Umschalten auf die feldorientierte Regelung der elektrischen Maschine (27), wenn die Drehzahl (Ω) der elektrischen Maschine (27) nach dem Ankoppeln an den Verbrennungsmotor (36) wieder stetig variiert. A method according to claim 3, characterized in that the method comprises at least one further step: c) switching to the field-oriented control of the electric machine ( 27 ), when the speed (Ω) of the electric machine ( 27 ) after coupling to the internal combustion engine ( 36 ) again varies constantly. Vorrichtung (30) zur Regelung einer elektrischen Maschine (27) während eines Impulsstartes eines Verbrennungsmotors (36), mit einem Entkoppelungsnetzwerk (7) zum Einstellen einer Spannung der elektrischen Maschine (27), einer Steuerung (9) zum Einstellen eines Stroms für eine geforderte Drehzahl (Ω) der elektrischen Maschine (27), und einer ersten Regelung (33) zum Ausgleichen von Ungenauigkeiten des Entkoppelungsnetzwerkers (7), dadurch gekennzeichnet, dass ein Speicher (32) zum Aufzeichnen eines Kennfeldes für eine Drehzahl (Ω), einen entsprechenden Strom und eine entsprechende Spannung beim Beschleunigen der elektrischen Maschine (27) auf die Startdrehzahl (6) vorgesehen ist, und dass eine zweite Regelung (34) unabhängig vom Entkoppelungsnetzwerk (7) zum Einstellen einer Spannung an der elektrischen Maschine (27) gemäß dem Kennfeld im Speicher (32) vorgesehen ist. Contraption ( 30 ) for controlling an electrical machine ( 27 ) during a pulse start of an internal combustion engine ( 36 ), with a decoupling network ( 7 ) for adjusting a voltage of the electric machine ( 27 ), a controller ( 9 ) for adjusting a current for a required rotational speed (Ω) of the electric machine ( 27 ), and a first regime ( 33 ) to compensate for inaccuracies of the decoupling network ( 7 ), characterized in that a memory ( 32 ) for recording a map for a rotational speed (Ω), a corresponding current and a corresponding voltage during acceleration of the electric machine ( 27 ) to the starting speed ( 6 ) and that a second scheme ( 34 ) independent of the decoupling network ( 7 ) for adjusting a voltage on the electric machine ( 27 ) according to the characteristic map in the memory ( 32 ) is provided. Vorrichtung (30) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Entkoppelungsnetzwerk (7) einen ersten Speicher zum Einstellen einer Spannung im Normalbetrieb der elektrischen Maschine (27) gemäß einer feldorientierten Regelung aufweist, und dass der Speicher (32) als ein zweiter Speicher zum Einstellen einer Spannung im Ankopplungsbetrieb der elektrischen Maschine (27) gemäß dem Kennfeld verwendbar ist. Contraption ( 30 ) according to claim 6, characterized in that the decoupling network ( 7 ) a first memory for setting a voltage during normal operation of the electric machine ( 27 ) according to a field-oriented control, and that the memory ( 32 ) as a second memory for adjusting a voltage in the coupling operation of the electric machine ( 27 ) is usable according to the map. Vorrichtung (30) nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Regelung (33) zwei Verstärkungen (11, 14) mit Integratoren (12, 15) und zwei Verstärkungen (10, 13) ohne Integratoren aufweist. Contraption ( 30 ) according to claim 6 or 7, characterized in that the first regulation ( 33 ) two reinforcements ( 11 . 14 ) with integrators ( 12 . 15 ) and two reinforcements ( 10 . 13 ) without integrators. Vorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Regelung (34) durch die erste Regelung (33) realisierbar ist, indem zwei Verstärkungen (11, 14) mit Integratoren (12, 15) auf null umschaltbar sind. Contraption ( 30 ) according to one of claims 6 to 8, characterized in that the second control ( 34 ) by the first regulation ( 33 ) is realizable by two reinforcements ( 11 . 14 ) with integrators ( 12 . 15 ) are switchable to zero. Vorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Regelung (34) als eine unabhängige Regelung von der ersten Regelung (33) ausgebildet ist. Contraption ( 30 ) according to one of claims 6 to 9, characterized in that the second control ( 34 ) as an independent scheme from the first scheme ( 33 ) is trained.
DE102016207333.8A 2016-04-29 2016-04-29 Method and device for controlling an electric machine during a pulse start of an internal combustion engine Withdrawn DE102016207333A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016207333.8A DE102016207333A1 (en) 2016-04-29 2016-04-29 Method and device for controlling an electric machine during a pulse start of an internal combustion engine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016207333.8A DE102016207333A1 (en) 2016-04-29 2016-04-29 Method and device for controlling an electric machine during a pulse start of an internal combustion engine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102016207333A1 true DE102016207333A1 (en) 2017-11-02

Family

ID=60081540

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102016207333.8A Withdrawn DE102016207333A1 (en) 2016-04-29 2016-04-29 Method and device for controlling an electric machine during a pulse start of an internal combustion engine

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102016207333A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021006057A1 (en) 2021-01-26 2022-07-28 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Method for determining values of a physical quantity of the electric motor assigned to different operating points of an electric motor

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19939250A1 (en) * 1999-08-19 2001-03-22 Siemens Ag Method and device for damping torsional vibrations of an internal combustion engine
DE10219822A1 (en) * 2002-05-03 2003-11-20 Bosch Gmbh Robert Method and device for sensor-reduced control of a permanent magnet excited synchronous machine
WO2007131838A1 (en) 2006-05-12 2007-11-22 Robert Bosch Gmbh Method for starting an internal combustion engine in a hybrid drive
DE102013222075A1 (en) * 2013-10-30 2015-03-05 Zf Friedrichshafen Ag Apparatus and method for initializing a control circuit for a current for operating a synchronous machine
DE102014200253A1 (en) * 2013-10-02 2015-04-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for starting an internal combustion engine of a hybrid vehicle and hybrid vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19939250A1 (en) * 1999-08-19 2001-03-22 Siemens Ag Method and device for damping torsional vibrations of an internal combustion engine
DE10219822A1 (en) * 2002-05-03 2003-11-20 Bosch Gmbh Robert Method and device for sensor-reduced control of a permanent magnet excited synchronous machine
WO2007131838A1 (en) 2006-05-12 2007-11-22 Robert Bosch Gmbh Method for starting an internal combustion engine in a hybrid drive
DE102014200253A1 (en) * 2013-10-02 2015-04-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for starting an internal combustion engine of a hybrid vehicle and hybrid vehicle
DE102013222075A1 (en) * 2013-10-30 2015-03-05 Zf Friedrichshafen Ag Apparatus and method for initializing a control circuit for a current for operating a synchronous machine

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021006057A1 (en) 2021-01-26 2022-07-28 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Method for determining values of a physical quantity of the electric motor assigned to different operating points of an electric motor
WO2022161679A1 (en) 2021-01-26 2022-08-04 Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg Method for determining values of a physical parameter of an electric motor assigned to different operating points of the electric motor

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE60008799T2 (en) AUXILIARY POWER UNIT AND ITS OPERATING PROCEDURES
DE102008043943A1 (en) Method for operating an electrical network, in particular of a motor vehicle
EP3205014A1 (en) Control device for an electric machine, a vehicle, and a method
EP0840441B1 (en) Field-oriented control for a rotating field machine operating at voltage limit
DE3015196C2 (en) Method and arrangement for operating an AC motor at a standstill
DE102015223365A1 (en) Method for determining a d and q current for controlling a permanent-magnet synchronous machine
EP0690556B1 (en) Stop recognizing of inverter controlled motor without speed sensor by restarting
DE102016207183A1 (en) Method and control device for switching a transmission in a motor vehicle
EP0662266B1 (en) Process and device for regulating a converter-powered, permanently excited synchronous motor
DE102016203262A1 (en) Method for the iterative determination of a d and q current for operating a synchronous machine, method for operating a synchronous machine and control unit
EP1966879A1 (en) Method and device for operating an electric motor
DE102016207333A1 (en) Method and device for controlling an electric machine during a pulse start of an internal combustion engine
EP3449564B1 (en) Method and apparatus for controlling an electric machine
DE102004046966A1 (en) Method for determining and specifying parameters of an electronic engine control unit and associated self-variable rotary current controller, in particular soft starter
EP3075620A1 (en) Method for performing a gear change in parallel hybrid vehicles
DE102015203144A1 (en) Domestic refrigeration appliance with a refrigerant circuit and method for operating a household refrigerator with a refrigerant circuit
WO2022218819A1 (en) Method for field-oriented control of an electric motor
EP3063032B1 (en) Method for operating a hybrid drive device and corresponding hybrid drive device
EP3292628B1 (en) Method for switching on a multi-phase electrical machine in a motor vehicle
EP3878089B1 (en) Method and device for limiting setpoint values for field-oriented current regulation
EP3718202B1 (en) Method for operating a drive device for a motor vehicle, and corresponding drive device for a motor vehicle
EP3669451B1 (en) Method for a multi-motor operation
DE10002706A1 (en) Method for controlling the converter circuit of a switched reluctance machine
DE102014108860A1 (en) Method for controlling an electric motor operated by supply current for an auxiliary power steering system
DE102004010317A1 (en) Robust current control device for a servo system

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R005 Application deemed withdrawn due to failure to request examination