WO2005097579A1 - Verfahren und fahrwerksanordnung zur fahrstabilitätsregelung eines kraftfahrzeuges - Google Patents

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Definitions

  • the invention relates to a method and a chassis arrangement for driving stability control of a motor vehicle.
  • Active stabilizers are used to compensate for roll tendency due to the lateral acceleration that occurs when cornering.
  • both vehicle axles are equipped with active stabilizers for this purpose, and the support moments or anti-roll moments exerted by the active stabilizers are distributed constantly or in some cases variably between the two vehicle axles.
  • camber angle adjustment devices for changing the camber angle in wheel suspensions of motor vehicles are known.
  • axle concepts with a passive, automatic kinematic camber angle adjustment the camber is automatically or passively adjusted by the roll movements and the acting transverse forces.
  • axle concepts with active wheel camber angle adjustment the wheel camber angle is changed by one or more actuators even without the influence of roll movements or lateral forces.
  • Such camber angle adjustment devices are generally arranged on the rear axle, since their implementation on the front axle is difficult due to the reduced space available, the large angle of inclination and the drive shafts in the case of driven axles.
  • the transferable cornering forces are increased by a camber adjustment on the rear axle, so that compared to conventional driving testify with identical driving maneuvers the required axial slip angle is reduced.
  • active stabilizers are problematic in the case of additionally provided passive wheel camber adjustments, since passive wheel camber adjustments require the rolling movements of the vehicle body to change the camber. If these roll movements are compensated for by active stabilizers or other roll stabilization systems, effective camber adjustment is no longer possible because there are no significant changes in angle.
  • the invention has for its object a method and a chassis arrangement for driving stability control To create motor vehicle that allow both high roll stiffness and high cornering forces with more neutral driving behavior.
  • the invention is based on the finding that the understeering adjustment of the wheel camber angle, in which the wheels tilt further upward towards the inside of the vehicle and thereby brace themselves in the curve, can be advantageously combined with active stabilizers.
  • active camber adjustment devices are thus combined with active stabilizers at least on the rear axle.
  • Active stabilizers can be used to shift the distribution of the roll moment and thus the required lateral guidance between the axles, whereby a shift of the roll support to the rear axle can fully or partially compensate for the understeering adjustment of the wheel camber angle.
  • the additional cornering potential developed there by adapting the wheel camber is actually accessed. In this way, higher cornering forces can be achieved and also used without negatively influencing the self-steering behavior of the vehicle.
  • the invention describes a method for driving stability control of a vehicle, in which a rear camber angle of the wheels of the rear axle is actively set as a function of a driving condition, and a front anti-roll moment is exerted on the front axle and a rear anti-roll torque is exerted on the rear axle.
  • the ratio of the rear anti-roll moment to the front anti-roll moment becomes reproducing roll moment distribution depending on the rear camber angle of the wheels of the rear axle.
  • the ratio of the rear anti-roll moment to the front anti-roll moment is increased when the rear camber angle of the wheels of the rear axle is reduced.
  • the driving stability is first regulated according to the rear camber angle and then the roll moment distribution is adapted to the set rear camber angle.
  • An independent variant provides that the rear wheel camber angle and the rolling moment distribution are set according to a characteristic curve field for a determined driving state. As a result, the chronological order of setting the rolling moment distribution and wheel camber angle is variable as a function of the determined driving condition.
  • the chassis arrangement comprises at least actuators for adjusting a rear camber angle of the wheels of the rear axle of the vehicle, a front active stabilizer for adjusting a front anti-roll moment on the front axle and a rear active stabilizer for setting a rear anti-roll moment on the rear axle, wherein a control device is provided for setting a roll torque distribution reflecting the ratio of the rear anti-roll moment to the front anti-roll moment depending on the camber angle of the wheels of the rear axle.
  • An actuator or several actuators can be provided on each rear wheel.
  • control device is designed such that the ratio of the rear anti-roll moment to the front anti-roll moment is increased when the rear camber angle of the wheels of the rear axle is reduced.
  • the driving dynamic potential gained in accordance with the invention can be used both for more comfortable tuning within a limit range that can also be achieved with a passive vehicle, and for increasing the limit range with a suspension design corresponding to the passive vehicle.
  • This variation to a more comfortable and / or a sportier driving behavior can be achieved with only minor changes to the basic chassis, so that, according to the invention, a wide range of vehicle characters can be set with minor hardware variations.
  • the figure shows a diagram of a steering wheel angle to be set depending on the lateral acceleration that occurs with various driving stability regulations or chassis arrangements.
  • the figure shows the steering wheel angle ⁇ to be set by the driver in degrees as a function of the lateral acceleration ay occurring in the vehicle in m / s 2 for a chassis with
  • This diagram shows the influence of the camber adjustment on the self-steering behavior.
  • the influence of a camber adjustment on the self-steering behavior with and without an adjusted roll stiffness distribution by the stabilizers is shown.
  • negative camber angles according to curve c in vehicles with active camber adjustment lead to a significant increase in the understeering tendency of the vehicle, which results in an increased steering requirement and reduced willingness to steer.
  • the camber angle shown in curve b which is kept constant at 0 °, already leads to slightly increased understeer in vehicles with camber correction.
  • curve d it is possible to adjust the self-steering behavior more neutrally by means of positive camber angles, which, however, reduces the limit range of the cornering force that can be achieved.
  • curve e by setting a negative camber and using stabilizers, a limit lateral acceleration which is about 5% higher is achieved, which is indicated by the arrow at the upper end points of the curves. In this case, further increases are possible according to the invention to the effect that the understeering behavior in wide areas is also improved by the active stabilizers.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrstabilitätsregelung eines Fahrzeuges, bei dem in Abhängigkeit von einem Fahrzustand ein hinterer Rad­sturzwinkel der Räder der Hinterachse aktiv eingestellt wird, an der Vorderach­se ein vorderes Antiwankmoment und an der Hinterachse ein hinteres Anti­wankmoment ausgeübt werden, wobei eine das Verhältnis des hinteren Anti­wankmomentes zu dem vorderen Antiwankmoment wiedergebende Wankmo­mentverteilung in Abhängigkeit von dem hinteren Radsturzwinkel der Räder der Hinterachse eingestellt wird. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Fahrwerksan­ordnung zur Durchführung eines derartigen Verfahrens.

Description

Verfahren und Fahrwerksanordnung zur Fahrstabil itätsreαelung eines Kraftfahrzeuges
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Fahrwerksanordnung zur Fahrstabilitätsregelung eines Kraftfahrzeuges.
Zur Fahrstabilitätsregelung eines Kraftfahrzeuges sind unterschiedliche Eingriffsmöglichkeiten und Verfahren bekannt. So werden aktive Stabilisatoren zur Kompensation der Wankneigung aufgrund der bei einer Kurvenfahrt auftretenden Querbeschleunigung eingesetzt. In der Regel sind hierzu beide Fahrzeugachsen mit aktiven Stabilisatoren ausgestattet und die von den aktiven Stabilisatoren ausgeübten Abstützmomente bzw. Antiwankmomente konstant oder zum Teil auch variabel auf die beiden Fahrzeugachsen verteilt.
Weiterhin sind Verfahren und Einrichtungen zur Veränderung des Radsturzwinkels in Radaufhängungen von Kraftfahrzeugen bekannt. Bei Achskonzepten mit einer passiven, selbsttätigen kinematischen Radsturzwinkelverstellung wird der Radsturz durch die Wankbewegungen und einwirkenden Querkräfte selbsttätig beziehungsweise passiv verstellt. Bei Achskonzepten mit aktiver Radsturzwinkelverstellung wird der Radsturzwinkel durch einen oder mehrere Aktuatoren auch ohne Einwirkung von Wankbewegungen oder Querkräften verändert. Derartige Radsturzwinkelverstellvorrichtungen sind in der Regel an der Hinterachse angeordnet, da ihre Implementierung an der Vorderachse durch das verringerte Platzangebot, die großen enkeinschiagswinkel sowie die Antriebswellen bei angetriebenen Achsen schwierig ist.
Durch eine Sturzverstellung an der Hinterachse werden die übertragbaren Seitenführungskräfte gesteigert, so dass gegenüber herkömmlichen Fahr- zeugen bei identischem Fahrmanöver der erforderliche Achsschräglaufwinkel reduziert ist.
Durch die Verringerung des Schräglaufwinkels an der Hinterachse bei unverändertem Schräglaufwinkel an der Vorderachse verändert sich jedoch das Eigenlenkverhalten des Fahrzeuges zu einer Untersteuertendenz hin. Dies liegt am gleichzeitigen Abbau des Gierwinkels, verursacht durch den verringerten Schräglaufwinkel an der mit einer Sturzkorrektureinrichtung versehenen Hinterachse. Um dem gewünschten Fahrkurs ohne Abweichung weiterhin zu folgen, muß der Schräglaufwinkel an der Vorderachse durch stärkeres Einlenken vergrößert werden, damit die gewünschte Gierwinkelgeschwindigkeit erreicht oder aufrechterhalten wird. Begünstigt wird dieser Effekt durch die ungleichmäßige Verteilung der Wanksteifigkeit auf die Fahrzeugachsen, da üblicherweise an der Vorderachse eine höhere Wanksteifigkeit vorliegt als an der Hinterachse und daher auch an der Vorderachse höhere Seitenführungskräfte gefordert werden. Somit steigert eine Sturzkorrektur an der Hinterachse auch die Seitenführung an der Hinterachse, obwohl der größere Abstützanteil an der Vorderachse erbracht wird.
Der Einsatz von aktiven Stabilisatoren ist bei zusätzlich vorgesehenen passiven Radsturzverstellungen problematisch, da passive Radsturzverstellungen zur Änderung des Sturzes die Wankbewegungen des Fahrzeugaufbaus benötigen. Werden diese Wankbewegungen durch aktive Stabilisatoren oder sonstige Wankstabilisierungssysteme kompensiert, ist eine wirksame Sturzver- steliung nicht mehr möglich, da keine nennenswerten Winkeländerungen mehr auftreten.
Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Fahrwerksanordnung zur Fahrstabilitätsregelung eines Kraftfahrzeuges zu schaffen, die sowohl eine hohe Wanksteifigkeit als auch hohe Seitenführungskräfte bei neutralerem Fahrverhalten ermöglichen.
Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche 1 und 6, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnehmbar sind.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass die untersteuemd wirkende Anpassung des Radsturzwinkels, bei der die Räder sich oben weiter nach Fahrzeuginnen neigen und sich hierdurch in die Kurve stemmen, in vorteilhafter Weise mit aktiven Stabilisatoren kombiniert werden kann. Erfindungsgemäß werden somit zumindest an der Hinterachse aktive Radsturzverstelleinrichtungen mit aktiven Stabilisatoren kombiniert.
Durch aktive Stabilisatoren lässt sich die Verteilung des Wankmomentes und damit der erforderlichen Seitenführung zwischen den Achsen verlagern, wobei eine Verlagerung der Wankabstützung auf die Hinterachse die untersteuernd wirkende Anpassung des Radsturzwinkels ganz oder teilweise kompensieren kann. Durch die Verlagerung der Wankabstützung auf die Hinterachse wird daher das durch die Anpassung des Radsturzes dort erschlossene zusätzliche Seitenführungspotential auch tatsächlich abgerufen. Somit können höhere Seitenführungskräfte erreicht und auch ausgenutzt werden, ohne das Eigenlenkverhalten des Fahrzeuges negativ zu beeinflussen.
Demgemäss beschreibt die Erfindung ein Verfahren zur Fahrstabilitätsregelung eines Fahrzeuges, bei dem in Abhängigkeit von einem Fahrzustand ein hinterer Radsturzwinkel der Räder der Hinterachse aktiv eingestellt wird sowie an der Vorderachse ein vorderes Antiwankmoment und an der Hinterachse ein hinteres Antiwankmoment ausgeübt werden. Zudem wird eine das Verhältnis des hinteren Antiwankmomentes zu dem vorderen Antiwankmoment wiedergebende Wankmomentverteilung in Abhängigkeit von dem hinteren Radsturzwinkel der Räder der Hinterachse eingestellt.
In vorteilhafter Ausgestaltung dieses Verfahrens kann zudem vorgesehen sein, dass das Verhältnis des hinteren Antiwankmomentes zu dem vorderen Antiwankmoment vergrößert wird, wenn der hintere Radsturzwinkel der Räder der Hinterachse verringert wird.
Zudem kann vorgesehen sein, dass nur der hintere Radsturzwinkel der Räder der Hinterachse aktiv eingestellt wird und ein vorderer Radsturzwinkel der Räder der Vorderachse sich passiv einstellt.
Gemäß einer Variante der Erfindung wird zunächst eine Regelung der Fahrstabilität nach dem hinteren Radsturzwinkel durchgeführt und anschließend die Wankmomentverteilung dem eingestellten hinteren Radsturzwinkel angepasst.
Eine davon unabhängige Variante sieht vor, dass zu einem ermittelten Fahrzustand der hintere Radsturzwinkel und die Wankmomentverteilung nach einem Kennlinienfeld eingestellt werden. Dadurch ist die zeitliche Reihenfolge der Einstellung von Wankmomentverteilung und Radsturzwinkel in Abhängigkeit vom ermittelten Fahrzustand variabel.
Schließlich kann vorgesehen sein, dass nur der hintere Radsturzwinkel aktiv eingestellt wird, und dass sich der vordere Radsturzwinkel passiv, dass heißt selbsttätig einstellt.
Die erfindungsgemäße Fahrwerksanordnung umfasst zumindest Aktua- toren zur Verstellung eines hinteren Radsturzwinkels der Räder der Hinterachse des Fahrzeuges, einen vorderen aktiven Stabilisator zur Einstellung eines vorderen Antiwankmomentes an der Vorderachse und einen hinteren aktiven Stabilisator zur Einstellung eines hinteren Antiwankmomentes an der Hinterachse, wobei eine Steuereinrichtung zur Einstellung einer das Verhältnis des hinteren Antiwankmomentes zu dem vorderen Antiwankmoment wiedergebenden Wankmomentverteilung in Abhängigkeit von dem Radsturzwinkel der Räder der Hinterachse vorgesehen ist. Dabei können an jedem Hinterrad ein Aktuator oder auch mehrere Aktuatoren vorgesehen sein.
In bevorzugter Ausgestaltung dieser Fahrwerksanordnung ist vorgesehen, dass die Steuereinrichtung derart ausgebildet ist, dass mit dieser das Verhältnis des hinteren Antiwankmomentes zu dem vorderen Antiwankmoment vergrößert wird, wenn der hintere Radsturzwinkel der Räder der Hinterachse verringert wird.
Schließlich kann vorgesehen sein, dass an den Radaufhängungen der Räder der Vorderachse nur passive Radsturzverstellvorrichtungen vorgesehen sind.
Das erfindungsgemäß hinzugewonnene fahrdynamische Potential kann sowohl zur komfortableren Abstimmung innerhalb eines auch mit einem passiven Fahrzeug erreichbaren Grenzbereichs, als auch zu einer Steigerung des Grenzbereichs bei einer dem passiven Fahrzeug entsprechenden Federungsauslegung genutzt werden. Diese Variation zu einem komfortableren und/oder einem sportlicheren Fahrverhalten kann mit lediglich geringen Änderungen am Grundfahrwerk erreicht werden, so dass erfindungsgemäß mit geringen hardwaremäßigen Variationen eine große Bandbreite an Fahrzeugcharakteren eingestellt werden kann.
Zur Verdeutlichung der Erfindung ist der Beschreibung eine Zeichnung beigefügt. Die Figur zeigt ein Diagramm eines einzustellenden Lenkradwinkels in Abhängigkeit von der auftretenden Querbeschleunigung bei verschiedenen Fahrstabilitätsregelungen bzw. Fahrwerksanordnungen.
In der Figur ist der vom Fahrer einzustellende Lenkradwinkel δ in Grad in Abhängigkeit von der am Fahrzeug auftretenden Querbeschleunigung ay in m/s2 wiedergegeben für ein Fahrwerk mit
a einer passiven Fahrwerksanordnung ohne aktive Komponenten zur Sturzverstellung oder Wankmomentabstützung, b konstantem Sturz = 0° ohne aktive Stabilisatoren, c negativem Sturz ohne aktive Stabilisatoren, d positivem Sturz ohne aktive Stabilisatoren und e negativem Sturz und aktiven Stabilisatoren.
Durch dieses Diagramm wird der Einfluss der Radsturzverstellung auf das Eigenlenkverhalten wiedergegeben. Zunächst ist der Einfluss einer Radsturzverstellung auf das Eigenlenkverhalten mit und ohne angepasster Wank- steifigkeitsverteilung durch die Stabilisatoren gezeigt. Gegenüber der Kurve a eines passiven Fahrzeugs ohne aktive Fahrwerkskomponenten führen negativ wachsende Radsturzwinkel gemäß Kurve c bei Fahrzeugen mit aktiver Sturzverstellung zu einer deutlichen Verstärkung der Untersteuertendenz des Fahrzeuges, welches einen erhöhten Lenkbedarf und eine reduzierte Lenkwilligkeit zur Folge hat. Da sich aufgrund des auftretenden Wankwinkels am passiven Fahrzeug ein positiver Radsturzwinkel einstellt, führt bereits der in Kurve b gezeigte, konstant bei 0° gehaltene Sturzwinkel bei Fahrzeugen mit Sturzkorrektur zu leicht verstärktem Untersteuern. Umgekehrt ist es gemäß der Kurve d möglich, durch positive Sturzwinkel das Eigenlenkverhalten neutraler abzustimmen, wodurch allerdings der Grenzbereich der erreichbaren Seitenführungskraft reduziert wird. Gemäß der Kurve e wird durch eine Einstellung eines negativen Sturzes und unter Verwendung von Stabilisatoren eine um etwa 5 % höhere Grenzquerbeschleunigung erreicht, welches durch den Pfeil an den oberen Endpunkten der Kurven kenntlich gemacht ist. Hierbei sind erfindungsgemäß weitere Steigerungen dahingehend möglich, dass auch das in weiten Bereichen untersteuernde Verhalten durch die aktiven Stabilisatoren verbessert wird.
Bezugszeichen
a Kennlinie einer passiven Fahrwerksanordnung ohne aktive Komponenten zur Sturzverstellung oder Wankmomentabstützung b Kennlinie einer Fahrwerksanordnung mit konstantem Sturz ohne aktive Stabilisatoren c Kennlinie einer Fahrwerksanordnung mit negativem Sturz ohne aktive Stabilisatoren d Kennlinie einer Fahrwerksanordnung mit positivem Sturz ohne aktive Stabilisatoren e Kennlinie einer Fahrwerksanordnung mit negativem Sturz und aktiven Stabilisatoren
ay Querbeschleunigung des Fahrzeuges δ Lenkradwinkel des Fahrzeuges

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Fahrstabilitätsregelung eines Fahrzeuges, bei dem in Abhängigkeit von einem Fahrzustand ein hinterer Radsturzwinkel der Räder der Hinterachse aktiv eingestellt wird, an der Vorderachse ein vorderes Antiwankmoment und an der Hinterachse ein hinteres Antiwankmoment ausgeübt werden, wobei eine das Verhältnis des hinteren Antiwankmomentes zu dem vorderen Antiwankmoment wiedergebende Wankmomentverteilung in Abhängigkeit von dem hinteren Radsturzwinkel der Räder der Hinterachse eingestellt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Verhältnis des hinteren Antiwankmomentes zu dem vorderen Antiwankmoment vergrößert wird, wenn der hintere Radsturzwinkel der Räder der Hinterachse verringert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass nur der hintere Radsturzwinkel der Räder der Hinterachse aktiv eingestellt wird und ein vorderer Radsturzwinkel der Räder der Vorderachse sich passiv einstellt.
4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch g e- kennzeichnet, dass zunächst eine Regelung der Fahrstabilität nach dem hinteren Radsturzwinkel erfolgt und die Wankmomentverteilung dem eingestellten hinteren Radsturzwinkel angepasst wird. WIRD IM INTERNATIONALEN VERFAHREN NICHT BERÜCKSICHTIGT
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