WO2005018982A1

WO2005018982A1 - モータの速度制御装置及びその装置を使用した車両用シート装置

Info

Publication number: WO2005018982A1
Application number: PCT/JP2003/010809
Authority: WO
Inventors: Akihito Suzuki; Tomoyuki Kuroda
Original assignee: Toyota Auto Body Co Ltd
Current assignee: Toyota Auto Body Co Ltd
Priority date: 2003-08-26
Filing date: 2003-08-26
Publication date: 2005-03-03
Anticipated expiration: 2006-02-26
Also published as: AU2003261736A1

Abstract

　この発明は、モータの速度制御計算を簡単にするとともに、装置の信頼性を向上させることを目的とする。　本発明のモータの速度制御装置は、第１モータの回転数に応じてパルスを発生させる第１パルス発生手段と、第２モータの回転数に応じてパルスを発生させる第２パルス発生手段と、第２モータに供給する電力の初期値に対し、第１パルス発生手段からパルス信号が入力される毎に電力をＫ１だけ増加させ、第２パルス発生手段からパルス信号が入力される毎に電力をＫ２だけ減少させる第２モータ電力制御手段とを有しており、第１モータと第２モータとの回転速度の比がＮ１：Ｎ２に設定されており、第１パルス発生手段と第２パルス発生手段とのモータ単位回転数当たりの発生パルス数がそれぞれＰ１とＰ２とに設定されているときに、電力Ｋ１と電力Ｋ２との間には、Ｎ１×Ｐ１×Ｋ１＝Ｎ２×Ｐ２×Ｋ２の関係が成立することを特徴とする。

Description

明細書

モー夕の速度制御装置及びその装置を使用した車両用シー卜装置

[技術分野]

本発明は、複数のモー夕の速度制御装置及びその装置を使用した車両用シート装置に関する。

[背景技術]

二台のモータを駆動源にして、車両用のシート本体を車両前後方向でスライドさせつつ水平方向に回転させることにより、シート本体を車両前方を向く「着座位置」と、この着座位置よりも前方の位置で車両側部の乗降口を向く「乗降位置」との間で移動させることができるスライド及び回転機構付き車両用シート装置が知られている。

このスライド及び回転機構付き車両用シート装置では、シート本体の移動軌跡が一定となるようにするために、シート本体が移動している間、スライド用モ一夕（第 1モー夕）と回転用モ一夕（第 2モー夕）の回転速度比率がほぼ一定となるようにモータの速度制御が行われる。

第 1モー夕と第 2モータの速度制御は、図 8に示す制御装置 1 5 0によって行われる。

制御装置 1 5 0は、第 1モータの回転速度に応じて発生するパルス数を累積計算してシート本体のスライド位置を求め、さらに第 2モータの回転速度に応じて発生するパルス数を累積計算してシート本体の回転位置を求め、前記スライド位置に対する回転位置が適正かどうかを計算し、その結果に基づいて第 1モータと第 2モータとの回転速度制御を行う。

[発明の開示]

しかし、上記した制御装置 1 5 0では、速度制御計算が複雑であり、さらにパルス数を累積計算したデータを記憶する必要があるため、シート本体の動作の途中で電源等のトラブルが発生してパルス数を累積計算したデータが消失すると、電源をオンしても速度制御を継続することができない。本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、制御計算が簡易で信頼性の高いモー夕の速度制御装置を提供することを目的とする。

上記した課題は、以下の各発明によって解決される。

第 1の発明は、第 1モー夕の回転数に応じてパルスを発生させる第 1パルス発生手段と、第 2モータの回転数に応じてパルスを発生させる第 2パルス発生手段と、第 2モータに供給する電力の初期値に対し、第 1パルス発生手段からパルス信号が入力される毎に電力を K 1だけ増加させ、第 2パルス発生手段からパルス信号が入力される毎に電力を K 2だけ減少させる第 2モータ電力制御手段とを有しており、第 1モータと第 2モー夕との回転速度の比が N 1 ： N2に設定されており、第 1パルス発生手段と第 2パルス発生手段とのモー夕単位回転数当たりの発生パルス数がそれぞれ P 1と P 2とに設定されているときに、電力 1と電力 K 2との間には、 N 1 XP 1 XK 1 =N2 XP 2 XK 2の関係が成立することを特徴とする。

この第 1の発明によると、第 2モー夕に供給する電力 Wは、

W= [初期値] + [第 1パルス発生手段からのパルス入力数] XK 1

- [第 2パルス発生手段からのパルス入力数] XK2 で表される。さらに、 [第 1パルス発生手段からのパルス入力数] は、第 1モータの実際の回転速度 N i t (平均値） X P 1 X所定時間 Tとなり、 [第 2パルス発生手段からのパルス入力数] は、第 2モー夕の実際の回転速度 N2 t (平均値） XP 2 X 所定時間 Tとなる。

ここで、 N 1 XP 1 XK 1 =N2 XP 2 XK2の関係が成立するため、仮に、第 1モー夕及び第 2モータの回転速度が一定ならば、第 1モータの回転速度と第 2モータの回転速度との比率が N 1 ： N 2に保持されているので、 [第 1パルス発生手段からのパルス入力数] XK1 = [第 2パルス発生手段からのパルス入力数] ΧΚ2となり、第 2モータに供給する電力 Wは、初期値に等しくなる。

しかし、第 1モータの回転速度が減少するか、あるいは第 2モータの回転速度が増加すると、第 1モータの回転速度に対する第 2モータの回転速度の比率が所定値（N 2/N 1) から増加して、 [第 1パルス発生手段からのパルス入力数] XK 1く [第 2パルス発生手段からのパルス入力数] ΧΚ2となり、第 2モータに供給する電力 Wは、初期値から減少する。この結果、第 2モータの回転速度が減少して、第 1モー夕の回転速度に対する第 2モータの回転速度の比率が一定値 (N 2 /N 1 ) に収束するように制御される。

また、第 1モータの回転速度が増加するか、あるいは第 2モータの回転速度が減少すると、第 1モータの回転速度に対する第 2モータの回転速度の比率が所定値（N 2 ZN 1 ) から減少して、 [第 1パルス発生手段からのパルス入力数] X K 1 > [第 2パルス発生手段からのパルス入力数] X K 2となり、第 2モータに供給する電力 Wは、初期値から増加する。この結果、第 2モータの回転速度が増加して、第 2モータの回転速度と第 1モータの回転速度との比率が一定値（N 2 /N 1 ) に収束するように制御される。

このように、第 1パルス発生手段及び第 2パルス発生手段からのパルス信号が第 2モー夕電力制御手段に入力される毎に第 2モー夕に供給する電力を増減させて、第 1モータの回転速度に対する第 2モータの回転速度の比率を一定に制御する方式のため、従来のように、第 1パルス発生手段及び第 2パルス発生手段で発生するのパルス数を累積計算したり、このパルス数が適正がどうかを計算する必要がなくなり、速度制御計算が簡単になる。また、パルス数を累積計算しないため、第 1、第 2モータの運転中に電源オフ等のトラブルが発生しても、電源をォンすれば速度制御を継続できる。即ち、第 2モータ電力制御手段の信頼性が高くなる。

また、第 2の発明は、第 1パルス発生手段で発生した先のパルスから次のパルスまでの時間が設定時間よりも短い場合にはその第 1モータに供給する電力を減少させ、先のパルスから次のパルスまでの時間が設定時間よりも長い場合にはその第 1モータに供給する電力を増加させる第 1モー夕電力制御手段を備えている。即ち、第 1モータ電力制御手段により、第 1モータの回転速度が設定回転速度に近づくように、その第 1モータに供給する電力を調整することができ、負荷の変動等に起因した第 1モータの回転速度変化を抑制することができる。

以上の第 1または第 2の発明によれば、速度制御計算が簡単になり、装置の信頼性が高くなる。

また、上記した第 1または第 2の発明に係るモータの速度制御装置を車両用シ一ト装置に使用すれば、簡単な構成でシート本体の移動軌跡が一定になるようにすることができる。

図 1は、本発明の実施形態 1に係るモータの速度制御装置の速度制御方法を表すフローチャートである。

図 2は、第 1モータの速度制御方法を表すフローチャートである。

図 3は、第 2モータの速度制御方法を表すフローチャートである。

図 4は、第 2モータに供給する電力（P WM出力値）の変化等を表すグラフである。

図 5は、第 2モータに供給する電力（P WM出力値）の変化等を表すグラフである。

図 6は、モー夕の速度制御装置のブロック図である。

図 7は、車両用シート装置の分解斜視図である。

図 8は、従来のモータの速度制御装置のブロック図である。

[発明を実施するための最良の形態]

以下、図 1〜図 7に基づいて本発明の実施形態 1に係るモータの速度制御装置及びその装置を使用する車両用シ一ト装置の説明を行う。本実施形態に係る車両用シート装置は、二台のモー夕を駆動源にして、シート本体を車両前後方向でスライドさせつつ水平方向に回転させることにより、シート本体を車両前方を向く

「着座位置」と、この着座位置よりも前方の位置で車両側部の乗降口を向く「乗降位置」との間で移動させる装置であり、それらのモ一夕の回転速度が速度制御装置によって制御される。ここで、図 1〜図 3はモー夕の速度制御装置の速度制御方法を表すフローチャートであり、図 4、図 5は第 2モータに供給する電力（P WM出力値）の変化等の一例を表すグラフである。また、図 6はモータの速度制御装置のブロック図、図 7は車両用シート装置の分解斜視図である。

車両用シート装置 1は、図 7に示すように、車室の床部（図示されていない）に水平に固定されるスライド支持台 1 0を備えており、そのスライド支持台 1 0 上にスライド機構 2 0を介してスライドテーブル 4 0が車両の前後方向にスライド可能な状態で設置されている。また、スライドテーブル 4 0上には、回転機構 5 0を介してシートフレーム 3が設置されており、そのシートフレーム 3にシート本体 2が載置されている。

スライド機構 2 0は、スライドテ一ブル 4 0がスライド支持台 1 0に対して車両の前後方向に移動できるように保持する左右一対の保持機構 2 2と、そのスラィドテーブル 4 0をスライド支持台 1 0に対して移動させる移動機構 3 0とから構成されている。

保持機構 2 2は、車両前後方向に延びるレール状の固定側保持部材 2 4と、その固定側保持部材 2 4に沿ってスライド可能な移動側保持部材 2 6とから構成されており、左右の固定側保持部材 2 4がスライド支持台 1 0の両端部に固定されている。

左右の移動側保持部材 2 6は、左右の固定側保持部材 2 4によって幅方向両側から挟まれた状態でスライドテーブル 4 0の下面に固定されている。固定側保持部材 2 4の内側面と移動側保持部材 2 6の外側面とは互いに対向しており、その内側面と外側面とに長手方向に延びる V字溝 2 4 a , 2 6 aが形成されている。そして、両 V字溝 2 4 a , 2 6 aの間に多数の鋼球（図示されていない）が嵌め込まれている。これにより、移動側保持部材 2 6は固定側保持部材 2 4に対して前後方向にスライド可能、かつ上下動不能に保持される。

移動機構 3 0は、車両前後方向に延びるネジ軸 3 1と、そのネジ軸 3 1に螺合するスライドナツト 3 3と、ネジ軸 3 1を軸回りに正転あるいは逆転させる第 1 モータ 3 5とから構成されている。ネジ軸 3 1は、回転可能な状態で軸受け部材 3 2に支持されており、その軸受け部材 3 2が前記車室の床部に固定されている。なお、軸受け部材 3 2の内側には、第 1モー夕 3 5の回転力をネジ軸 3 1に伝達する動力伝達部材（図示されていない）が設けられている。

スライドナツト 3 3の上部にはブラケット 3 3 bが固定されており、そのブラケット 3 3 bがスライドテーブル 4 0の下面に連結されている。

この構造により、第 1モータ 3 5が駆動し、ネジ軸 3 1が正転あるいは逆転すると、ネジの作用でスライドナツト 3 3がネジ軸 3 1に沿って前方あるいは後方に移動する。これによつて、スライドナット 3 3にブラケット 3 3 bを介して連結されているスライドテーブル 4 0がそのスライドナツト 3 3と共にスライド支持台 1 0に対して車両前後方向に移動する。

第 1モー夕 3 5には、その第 1モータ 3 5の単位回転数あたり P 1個のパルスを発生させるエンコーダ 3 5 e (図 6参照）が設けられており、そのエンコーダ 3 5 eの出力が制御装置 6 0に送信される。

即ち、エンコーダ 3 5 eが本発明の第 1パルス発生手段に相当する。

スライドテーブル 4 0上に設置される回転機構 5 0は、回転盤 5 2を備えている。回転盤 5 2は、外周に歯車 5 2 wを備える外輪 5 2 rと、その外輪 5 2 rの内側に収納された内輪 5 2 eとから構成されており、その外輪 5 2 rと内輪 5 2 eとが相対回転可能に保持されている。そして、回転盤 5 2の外輪 5 2 rがスラィドテーブル 4 0の上面に固定され、内輪 5 2 eがシ一トフレーム 3の下面に固定されている。さらに、シートフレーム 3の下面には、外輪 5 2 rの歯車 5 2 w と嚙合する駆動歯車 5 4が水平回転可能な状態で装着されており、その駆動歯車 5 4に第 2モータ 5 6が動力伝達部材 5 6 c (図 6参照）を介して接続されている。

この構造により、第 2モータ 5 6が駆動され、駆動歯車 5 4が外輪 5 2 rの歯車 5 2 wに対して正転あるいは逆転すると、外輪 5 2 rが固定されているスライドテーブル 4 0に対して内輪 5 2 eが固定されているシ一トフレーム 3及びシー卜本体 2が水平方向に回動する。

第 2モー夕 5 6には、その第 2モータ 5 6の単位回転数あたり P 2個のパルスを発生させるエンコーダ 5 6 e (図 6参照）が設けられており、そのエンコーダ 5 6 eの出力が制御装置 6 0に送信される。

即ち、エンコーダ 5 6 eが本発明の第 2パルス発生手段に相当する。

制御装置 6 0は、スライド機構 2 0の駆動源である第 1モータ 3 5の回転速度と、回転機構 5 0の駆動源である第 2モー夕 5 6の回転速度とを制御する。即ち、制御装置 6 0が本発明の第 1モータ電力制御手段及び第 2電力制御手段に相当する。また、制御装置 6 0及びエンコーダ 3 5 e， 5 6 e等が本発明のモータの速度制御装置に相当する。次に、図 1から図 3のフローチャート図等に基づいて、第 1モータ 35と第 2 モータ 56との速度制御方法を説明する。ここで、フローチャートに示す各処理は制御装置 60内の CPU (図示されていない）が実行する。

先ず、操作スィッチ（図示されていない）が ONされると（図 1のステップ 1 0 1)、制御装置 60から第 1モータ 3 5に電力（初期値 W1 0) が供給され、第 1モータ 35が駆動される（ステップ 1 02)。ここで、初期値 W 1 0は、第 1モータ 35を予め設定された回転速度 N1 (以下、設定回転速度 N1という）で回転させるために必要とされる理論電力値である。

また、制御装置 60から第 2モータ 56に電力（初期値 W20) が供給され、第 2モータ 56が駆動される（ステップ 103)。ここで、初期値 W 20は、第 2モータ 56を予め設定された回転速度 N 2 (以下、設定回転速度 N2という）で回転させるために必要とされる理論電力値である。

なお、第 1モータ 35の実際の回転速度を N 1 t、第 2モータ 56の実際の回転速度を N 2 tとして以下の説明を行う。

第 1モータ 35及び第 2モー夕 56に供給される電力は PWM制御法により制御される。なお、 PWM制御法は、オンしているパルスの幅を変化させて、第 1 モータ 35に供給する電力を制御する方式である。

第 1モータ 35の速度制御は、図 2のステップ 1 1 1からステップ 1 16の処理に基づいて行われる。なお、第 1モータ 35の速度制御は、前記操作スィッチが O Nした後、所定時間が経過してから行われる。

先ず、第 1モータ 35のエンコーダ 35 eから制御装置 60に入力されたパルス信号間の時間 T s、即ち、先のパルス信号から今回入力されたパルス信号までの時間 T sが測定される（ステップ 1 1 1)。次に、測定時間 T sと設定時間 T 0とが比較される（ステップ 1 1 2)。ここで、設定時間 TOは、第 1モータ 3 5が設定回転速度 N 1で回転しているときのパルス信号間の時間である。

測定時間 T sが設定時間 TOよりも大きい場合、即ち、第 1モータ 35の回転速度が設定回転速度 N 1より低い場合には（ステップ 1 14 YE S), 第 1モ一夕 3 5の PWM出力値を一定量 Hだけ増加させる（ステップ 1 1 5)。これによって、第 1モー夕 35の回転速度が上昇し、第 1モー夕 35の回転速度は設定回転速度 Nlに近づくようになる。

また、測定時間 T sが設定時間 TOよりも小さい場合、即ち、第 1モータ 35 の回転速度が設定回転速度 N 1より高い場合には（ステップ 1 14 NO)、第 1' 一夕 35の PWM出力値を一定量 Ηだけ減少させる（ステップ 1 1 6)。これによって、第 1モータ 35の回転速度が低下し、第 1モータ 35の回転速度は設定回転速度 Ν 1に近づくようになる。

このように、第 1モータ 35の駆動中に、ステップ 1 1 1からステップ 1 1 6 までの処理が繰り返し実行されることにより、第 1モータ 3 5の回転速度が設定回転速度 Ν 1に保持されるように、その第 1モータ 35の速度制御が行われる。次に、図 3〜図 5に基づいて、第 2モー夕 56の速度制御について説明する。第 2モータ 56の速度制御も前記操作スィッチが ONした後、所定時間が経過してから行われる。

速度制御開始後に、第 1モー夕 35のエンコーダ 35 eから制御装置 60に最初のパルス信号が入力されると（ステップ 12 1 YES), 第 2モー夕 56の PWM出力値 S (0) (=初期値 W20) に電力 K 1が加算される（ステップ 1 22)。ここで、前記パルス信号は最初のパルス信号であるため、 nは 1に設定される。したがって、この時の第 2モー夕 56の PWM出力値 S (1) =初期値 W20 +K 1となる。

次に、第 1モータ 35のエンコーダ 35 eから制御装置 60に 2番目のパルス信号が入力されると（ステップ 1 2 1 YES), 第 2モータ 56の PWM出力値 S (1) に電力 K1が加算される（ステップ 122)。したがって、この時の第 2モータ 56の PWM出力値 S (2) =S (1) +K1となる。なお、第 2モータ 56の PWM出力値 S (2) は、初期値 W20 + 2 XK 1で表すことができる。

次に、第 2モータ 56のエンコーダ 56 eから制御装置 60に 3番目のパルス信号が入力されると（ステップ 1 23 YE S), 第 2モー夕 56の PWM出力値 S (2) から電力 K2が減算される（ステップ 1 24)。したがって、第 2モ一夕 56の PWM出力値 S (3) S (2) 一 K2となる。ここで、前記 PWM 出力値 S (3) は、初期値 W20 + 2 XK 1— K2で表すことができる。したがって、一般的に、第 2モータ 56の PWM出力値 S (n) は、初期値 W 20 + [第 1モー夕 35のパルス信号入力個数] XK1— [第 2モータ 56のパルス信号入力個数] XK 2…①式で表すことができる。

ここで、第 1モータのパルス信号が入力されることで加算される電力 K 1と第 2モータのパルス信号が入力されることで減算される電力 K 2との間は、次の関係が成立している。

即ち、 N 1 XP 1 XK1 =N2 XP 2 XK2…②式となる。前述のように、 N 1は、第 1モータ 35の設定回転速度であり、 N2は、第 2モー夕 56の設定回転速度である。また、 P 1は第 1モータ 35の単位回転数当たりのパルス信号数、 P 2は第 2モータ 56の単位回転数当たりのパルス信号数である。このため、第 1モータ 35と第 2モータ 56とが所定時間 Tの間それぞれ設定回転速度 N 1， N 2で回転していれば、 [第 1モータ 3 5のパルス信号入力個数] 二 N 1 XP 1 X T…③式となり、 [第 2モータ 56のパルス信号入力個数] =N 2 X P 2 XT …④式となる。

したがって、上記①式に、 ②式、 ③式及び④式を代入すると、

第 2モータ 56の PWM出力値 S (n) =初期値 W20となる。これによつて、第 2モータ 56の回転速度は設定回転速度 N 2に保持される。

しかし、例えば、第 1モータ 35の回転速度 Nl tが設定回転速度 N1より低くなると、設定回転速度 N 1で回転している場合よりも [第 1モータ 35のパルス信号入力個数] が少なくなるため、 ①式における [第 1モータ 35のパルス信号入力個数] XK 1は、 [第 2モー夕 56のパルス信号入力個数] XK2よりも小さくなる。

即ち、 [第 1モータ 35のパルス信号入力個数] XK 1— [第 2モータ 56のパルス信号入力個数] ΧΚ2 = ο; とすれば、

第 2モ一タ 56の PWM出力値 S (η) は、 S (η) =初期値 W20— αで表される。このように、第 2モータ 56の PWM出力値 S (η) が初期値 W20よりひだけ小さくなるため、第 2モータ 56の回転速度 Ν 2 tも設定回転速度 N 2 から低下する。

逆に、第 1モータ 35の回転速度 N 1 tが設定回転速度 N 1から上昇すると、設定回転速度 N 1で回転している場合よりも [第 1モータ 35のパルス信号入力個数] が多くなるため、 ①式における [第 1モー夕 35のパルス信号入力個数] XK 1は、 [第 2モータ 56のパルス信号入力個数] XK2よりも大きくなる。即ち、 [第 1モー夕 35のパルス信号入力個数] XK1— [第 2モータ 56のパルス信号入力個数] XK 2 = とずれば、

第 2モータ 56の PWM出力値 S (n) 初期値 W 20 + で表される。このように、第 2モータ 56の PWM出力値 S (n) が初期値 W20より j3だけ大きくなるため、第 2モータ 56の回転速度 N 2 tは設定回転速度 N 2から上昇する。このように、第 1モータ 35の回転速度 N 1 tの増減に対応して第 2モ一夕 56の回転速度 N 2 tが増減するため、第 1モータ 35の回転速度 N 1 tに対する第 2モータ 56の回転速度 N 2 tの比率（N2 t/Nl t) がほぼ一定値 (N2/N1) に保持される。

次に、図 4、図 5を使用して、第 2モータの速度制御時における第 2モータ 5 6の PWM出力値 S (n) の変化の様子を具体的に説明する。ここで、図 4、図 5のグラフは、 N 1 ： N 2 = 2 ： 1 P 1=P 2、初期値 W 20 = 100、また Kl = l Κ 2 =Κ 1 X (Ν 1 · Ρ 1 ÷Ν 2 · Ρ 2) 二 2の条件下で作成したものである。なお、初期値 W20 = 100 Κ 1 = 1及び Κ 2 = 2は相対値（無単位）である。

また、図 4、図 5の横軸 Lは時間軸であり、横軸 Lの下に記載された 1 20 21 40の数字は第 2モータの速度制御（図 3参照）のプログラム処理回数を表している。さらに、棒グラフがパルス信号（黒…第 1モータ、白…第 2モー夕）の入力タイミング (一例) を表している。

即ち、最初のプログラム処理時（L= l 図 4参照）には、最初のパルス信号 (n= 1) が第 1モータ 35のエンコーダ 35 eから入力されるため、第 2モー夕 56の PWM出力値 S (1) =初期値 W20 +K 1 = 100 + 1 = 10 1となる。 2回目のプログラム処理時（L=2) には、パルス信号が入力されないため、第 2モータ 56の PWM出力値は S (1) =10 1に保持される。 3回目のプログラム処理時（L=3) には、 2番目のパルス信号（n=2) が第 1モータ 35 のエンコーダ 35 eから入力されるため、第 2モータ 56の PWM出力値 S (2) =S (1) +K 1 = 101 + 1 = 102となる。

4回目のプログラム処理時（L = 4) には、 3番目のパルス信号（n = 3) が第 2モータ 56のエンコーダ 56 eから入力されるため、第 2モータ 56の PW M出力値 S (3) =S (2) — K 2 = 102— 2 = 1 00となる。

このように、所定時間内に第 1モータ 35のパルス信号が二個に対して第 2モ一夕 56のパルス信号が一個入力されれば、第 2モータ 56の PWM出力値 S (n) は初期値 100に収束する。即ち、第 1モータ 35が設定回転速度 N 1で回転していれば、第 2モー夕 56も設定回転速度 N 2 ( = N 1 ÷ 2) で回転するように速度制御される。

しかし、例えば、 8回目のプログラム処理時（L=8) 〜12回目のプロダラム処理時（L= l 2) に示すように、所定時間（L==8〜L= 12) 内に第 1モ一夕 35の回転速度 N l tが上昇し、第 1モータ 35が設定回転速度 N 1で回転している場合よりも、第 1モー夕 35のパルス信号入力個数が増加すると、第 2 モー夕 56の PWM出力値 S (9) 〜（12) は増加する。これによつて、第 2 モータ 56の回転速度 N 2 tが第 1モ一夕 35の回転速度に追従して上昇し、第 1モータ 35に対する第 2モータ 56の回転速度比率（N 2 t /N 1 t ) がほぼ一定値 (N2/N 1) に保持される。

また、例えば、 14回目のプログラム処理（L= 14) 〜 1 8回目のプロダラム処理時（L=l 8) に示すように、所定時間（L= l 4〜L= 18) 内に第 1 モータ 35の回転速度 N 1 tが低下し、第 1モー夕 35が設定回転速度 N 1で回転している場合よりも、第 1モータ 35のパルス信号入力個数が減少すると、第 2モータ 56の PWM出力値 S (14) 〜（18) は減少する。これによつて、第 2モ一夕 56の回転速度 N 2 tが第 1モータ 35の回転速度 N 1 tに追従して低下し、第 1モ一夕 35に対する第 2モータ 56の回転速度比率（N2 t /N 1 t) がほぼ一定値（N2/N1) に保持される。

次に、車両用シート装置 1の動作を簡単に説明する。

先ず、シート本体 2が車両前方を向く「着座位置」にある状態で操作スィッチが ONされると、スライド機構 20の第 1モー夕 35が正転駆動され、さらに回転機構 50の第 2モータ 56が正転駆動される。これによつて、スライド機構 2 0の働きでスライドテーブル 4 0、回転機構 5 0及びシート本体 2がスライド支持台 1 0に対して前進するとともに、回転機構 5 0の働きでシート本体 2がスラィドテーブル 4 0に対して左方向に水平回転する。

このとき、車両が駐車される場所によってスライド機構 2 0の第 1モータ 3 5 に掛かる負荷は変わってくる。例えば、車両の前側が高くなるようにその車両が駐車されている場合等は、車両が水平に駐車されている場合よりも第 1モータ 3 5に掛かる負荷は増加する。このため、第 1モータ 3 5の回転速度が設定回転速度 N 1よりも低下し、シート本体 2等のスライド速度が低下する。このとき、第 2モータ 5 6の速度制御プログラム（図 3参照）が働くため、第 1モータ 3 5の回転速度が低下すると、第 2モー夕 5 6の P WM出力値が減少し、第 2モータ 5 6の回転速度も低下する。

即ち、第 2モータ 5 6の回転速度が第 1モータ 3 5の回転速度に追従して低下し、第 1モー夕 3 5に対する第 2モー夕 5 6の回転速度比率（N 2 t /N 1 t ) がほぼ一定値（N 2 /N 1 ) に保持される。このため、シート本体 2等のスライド速度の低下に応じてそのシート本体 2の回転速度も低下し、シート本体 2のスライド位置と回転位置とが対応するようになる。

また、第 1モータ 3 5の速度制御プログラムも同時に働くため、第 1モータ 3 5の回転速度が設定回転速度 N 1より低下すると、第 1モータ 3 5の P WM出力値が増加し、第 1モー夕 3 5の回転速度 N l tが上昇して設定回転速度 N 1に収束するようになる。

このようにして、シート本体 2等が前進限位置までスライドし、そのシート本体 2が左方向に約 90° 水平回動した位置で、図示されていない、前進限リミット S W、左回動限リミット S W等が動作し、第 1モー夕 3 5及び第 2モータ 5 6が停止する。この位置が「乗降位置」であり、シート本体 2は車両側部の乗降口方向（左方向）を向いた状態に保持される。

シート本体 2を「乗降位置」から「着座位置」まで戻すには、操作スィッチにより第 1モー夕 3 5と第 2モー夕 5 6とを逆転駆動させ、スライドテーブル 4 0、回転機構 5 0及びシート本体 2をスライド支持台 1 0に対して後退させるとともに、シート本体 2をスライドテ一プル 4 0に対して右方向に水平回転させる。このとき、上記したように、第 2モータ 56の速度制御プログラム（図 3参照）が働くため、第 1モー夕 35の回転速度変化に追従するように第 2モー夕 56の回転速度が制御され、第 1モータ 35に対する第 2モータ 56の回転速度比率（N

2 t/N l t) がほぼ一定値（N2/N 1) に保持される。これによつて、シート本体 2のスライド位置と回転位置とが対応するようになる。また、第 1モータ

35の速度制御プログラムの働きで、第 1モー夕 35の回転速度 Nl tは設定回転速度 N 1に収束するように制御される。

なお、シート本体 2が「着座位置」まで戻されると、後退限リミット SW、右回動限リミツト SW等が動作し、第 1モータ 35及び第 2モータ 56が停止する。このように、上記した車両用シート装置 1におけるモータの速度制御装置では、第 1モータ 35の回転速度に対する第 2モータ 56の回転速度の比率を一定に制御するために、第 1パルス発生手段（エンコーダ 35 e) 及び第 2パルス発生手段（エンコーダ 56 e) からのパルス信号が制御装置 60に入力される毎に、第 2モータ 56の PWM出力値を一定量増減させるだけであるので、従来のように、第 1パルス発生手段及び第 2パルス発生手段より発生するパルス数を累積計算したり、このパルス数が適正かどうかを計算する必要がなくなる。このため、速度制御計算が簡単になるとともに、パルス数を累積計算したデータを記憶する必要がなく、第 1、第 2モータの運転中に電源 OFF等のトラブルが発生しても、電源を ONすれば速度制御を継続できる。即ち、第 2モータ電力制御手段の信頼性が高くなる。

なお、本実施形態における第 2モータの速度制御方法では、 N 1 ： N 2 - 2 ： 1、 P 1=P 2、 Kl = lに設定した場合を例に説明したが、 Ν 1、 Ν 2、 Ρ 1、 Ρ 2、 Κ 1等は任意の値に設定可能である。

Claims

請求の範囲

1. 第 1モータの回転数に応じてパルスを発生させる第 1パルス発生手段と、第 2モー夕の回転数に応じてパルスを発生させる第 2パルス発生手段と、第 2モー夕に供給する電力の初期値に対し、第 1パルス発生手段からパルス信号が入力される毎に電力を K1だけ増加させ、第 2パルス発生手段からパルス信号が入力される毎に電力を K 2だけ減少させる第 2モータ電力制御手段とを有しており、

第 1モータと第 2モー夕との回転速度の比が N 1 ： N2に設定されており、第 1パルス発生手段と第 2パルス発生手段とのモータ単位回転数当たりの発生パルス数がそれぞれ P 1と P 2とに設定されているときに、電力 1と電力 K 2との間には、 N 1 XP 1 XK1=N2 XP 2 XK2の関係が成立することを特徴とするモータの速度制御装置。

2. 請求項 1記載のモータの速度制御装置であって、

第 1パルス発生手段で発生した先のパルスから次のパルスまでの時間が設定時間よりも短い場合にはその第 1モータに供給する電力を減少させ、先のパルスから次のパルスまでの時間が設定時間よりも長い場合にはその第 1モータに供給する電力を増加させる第 1モータ電力制御手段を備えていることを特徴とするモー夕の速度制御装置。

3. シート本体をほぼ水平に回転させる回転機構の駆動源として使用される第 2 モータと、

前記シート本体を前記回転機構と共に車両の前後方向にスライドさせるスライド機構の駆動源として使用される第 1モータと、

前記シー卜本体が車両前方を向く着座位置から前方にスライドする過程で車両側部の乗降口に向く乗車位置まで回転するように、スライド機構の第 1モータと回転機構の第 2モー夕との回転速度を制御するモータの速度制御装置とを有しており、

前記モータの速度制御装置には、請求項 1又は請求項 2のいずれかに記載されたモータの速度制御装置が使用されていることを特徴とする車両用シート装置。