WO2005018073A1 - Mehrphasiger, vielpoliger, schnelllaufender linear- oder rotationssynchronmotor - Google Patents

Mehrphasiger, vielpoliger, schnelllaufender linear- oder rotationssynchronmotor Download PDF

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WO2005018073A1
WO2005018073A1 PCT/EP2004/008645 EP2004008645W WO2005018073A1 WO 2005018073 A1 WO2005018073 A1 WO 2005018073A1 EP 2004008645 W EP2004008645 W EP 2004008645W WO 2005018073 A1 WO2005018073 A1 WO 2005018073A1
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winding
tooth
slot
motor according
motor
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PCT/EP2004/008645
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Inventor
Wolfgang Heinrich
Dieter Gramann
Thomas Lapp
Original Assignee
Ina-Drives & Mechatronics Gmbh & Co Ohg
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Publication date
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
    • H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
    • H02K41/03—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors
    • H02K41/031—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors of the permanent magnet type
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K21/00—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets
    • H02K21/12—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets
    • H02K21/14—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets with magnets rotating within the armatures
    • H02K21/16—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets with magnets rotating within the armatures having annular armature cores with salient poles

Definitions

  • the invention relates to a multi-phase, multi-pole, high-speed linear or rotary synchronous motor with a primary part, comprising a preferably laminated yoke with a plurality of teeth with tooth heads and grooves located between them, and pole or armature windings arranged in the grooves, a secondary part, which is essentially the primary part is formed opposite and has a plurality of permanent magnets of alternating polarity, which are arranged on a common reflux base, furthermore the groove outputs have an essentially uniform groove pitch T n and the permanent magnet poles have an essentially uniform pole pitch T p , and several lying in side by side Slot-running windings are connected with the same current, according to the preamble of claim 1.
  • Electric synchronous motors consist of a so-called primary part, which contains the actual winding, and a reaction part equipped with permanent magnets, also called a secondary part. A distinction is made in such motors between tinned or iron-containing or ironless motors.
  • FIG. La Such a pole structure of the prior art is shown in Fig. La.
  • This figure also discloses a conventional arrangement with regard to the division ratio between the slot pitch T n and the pole pitch T p .
  • the primary part is provided with the reference number 1 and the secondary part with the reference number 2.
  • the primary part 1 has a number of teeth 4 which are connected via a yoke 5. There are grooves 3 between the teeth 4 which receive the winding.
  • Such a mushroom head design of the teeth has a major disadvantage in terms of production technology, since it is not possible to insert prefabricated windings through the remaining narrow grooves past the tooth tips 4a into the usable space.
  • the pole arrangement indicated in FIG. 1 a is characterized by a groove pitch T n which differs clearly from the magnetic pole pitch T p .
  • FIG. 1b shows a possible basic winding diagram for the basic motor arrangement according to FIG.
  • the support winding is according to the known prior art with a number of turns W by one Group of teeth 4 laid in the grooves 3. Only the part of the winding that is routed or located in the slots itself contributes to the force generation of the motor.
  • the portion 9 of the winding also called winding end, located outside the slots merely increases the winding resistance and thus the loss portion, i.e. there is a decrease in the efficiency of the engine.
  • the pole pitch ratio T n / T p according to FIG. 1 a and the electrical phase position specified thereby determine which phase assignment and which winding sense the winding strands laid in the slots must have. This shows a relationship between the selected pole pitch ratio and the possible winding variants that depend on it.
  • the voltage constant k v (k ⁇ ) is very large due to the necessary high number of poles and the corresponding motor is required then a very high operating voltage in order to achieve the desired high speeds.
  • a parallel connection of partial windings has the disadvantage that the smallest differences in the counter voltages generated in the partial windings lead to unwanted equalizing currents and, from a certain speed, to thermal and damping effects which can no longer be controlled.
  • a further increase in the winding cross-section in conventional motor structures with enamelled wire windings in the slots is either limited due to the manageable wire cross-sections or, in the case of usual pole pitch ratios between the primary and secondary part, involves a considerable amount of wiring outside the slots.
  • the teaching according to DE 33 20 805 C2 aims at improving the efficiency and minimizing the reluctance ripple of a synchronous motor, where the motor is divided into zones and separate windings are connected in series. A small phase offset from winding to winding up to the phase angle between two phases is also addressed there.
  • the German patent DE 195 03 610 C2 goes in a similar direction with the aim of improving the efficiency of an engine and improved manufacturing technology.
  • a winding conductor is arranged within a defined zone with an alternating direction around successive stator poles. Furthermore, a meandering winding is shown there, although the pole windings are connected in series.
  • the slot width basically corresponds to the width of the winding conductor, and sections of the winding conductor which meet within a pole slot are arranged one above the other.
  • a fixed pole pitch with nine tooth poles and eight magnetic poles is used, the pole windings being connected in series. There is no phase shift between the teeth. In the tooth windings there, only every second one is connected in series, with the
  • the proposed motor construction is therefore based on a plurality of windings which run in adjacent grooves and which are connected to the same electrical motor phase and current supply.
  • the windings belonging to the same motor phase are connected in series, with the winding direction and the current direction changing from slot to slot.
  • Each winding is designed as a tooth winding comprising a tooth and has n turns. Such a tooth winding is the most efficient and technologically very easy to carry out.
  • the series connection of the tooth windings is cheaper than known parallel connections, ie the side effects given in the prior art, which impair the efficiency of the motor, do not occur.
  • the path between the tooth windings or from slot to slot is chosen to be as short as possible.
  • the aim is also to minimize the amount of wiring between the winding strands connected in series.
  • the pole division ratio T n / T p at least over sections of the motor close to 1, ie also close to larger or close to 1, ensures that within a wide range over several teeth from slot to adjacent slot with regard to the direction of the desired current and thus there is a constant change in the winding direction. Directly adjacent winding strands, which form the tooth windings, can thus be electrically connected in series in the desired manner.
  • the plurality of teeth mentioned on the claims is at least six, the low electrical phase offset being set to values ⁇ 60 °.
  • the winding is advantageously designed as a continuous, electrically insulated, high-temperature-resistant strand, which can be stuffable in relation to the insertion into the groove, and has a large cross section for carrying a high desired current.
  • the winding itself has only a few tooth turns and is accordingly in the slots laid. This measure results in the desired reduction in the wiring effort and there is a minimization of the winding resistance of the overall motor, with the result of the desired increase in efficiency.
  • the use of an electrically insulated strand minimizes undesirable skin or other eddy current effects with the usual high-frequency control, with the advantages that this gives compared to a winding consisting of a copper wire with a large cross section.
  • the strand here consists of at least 20, preferably 60 to 100 individual cores, i.e. there is high core.
  • the tooth tips are specially designed.
  • the tooth heads are able to accommodate shaped bodies or shaped pieces with the aim of making the winding strand, also prefabricated, in grooves in a technologically simple manner, i.e. to bring the interdental spaces.
  • the respective tooth tip ends have a recess or a recess.
  • These recesses or recesses serve to fix the aforementioned shaped bodies or shaped pieces, which are oriented in such a way that the width of the groove exit is reduced.
  • the shaped bodies or shaped pieces are connected to the free tooth tip ends in a material-locking and / or positive-locking or non-positive manner.
  • the shaped pieces or shaped bodies preferably consist of a soft magnetic material which, in a special embodiment, is different from the tooth material, i.e. the laminated core of the primary part is electrically insulated.
  • the shaped bodies or shaped pieces are preferably glued to the respective recess or recess. After the Introducing the winding and fixing the shaped bodies or shaped pieces results in an overall potting of the partial arrangement.
  • the insulation between the shaped body or shaped piece and the tooth material can preferably be formed by an adhesive layer which also serves to fasten the respective shaped body in the corresponding recess.
  • the recesses or recesses are formed on both sides of a respective tooth tip end and have a groove shape.
  • This groove can have a semicircular, rectangular, square, triangular or trapezoidal cross section.
  • recesses or recesses can be located on the end face of the tooth head, the respective molded body or the shaped piece, widening the tooth head, being placed and locked.
  • FIG. 2a shows a section of a linear motor or a development of a rotary motor with primary part and secondary part
  • FIG. 2b shows a winding diagram with information on the electrical phase shift in a motor according to the exemplary embodiment
  • Fig. 3 is a schematic diagram of a rotary synchronous motor with seven pole pairs or fourteen permanent magnet poles and
  • Fig. 4 shows a motor analogous to the illustration of Fig. 3, but with a winding meandering through the grooves.
  • B n defines the width of the slot exits, with shaped pieces being provided for widening the tooth tips 4 a, which are located in recesses or recesses of the respective tooth tip or are introduced there.
  • the proposed construction ensures that depending on the total number of poles 6 of the secondary part 2 or the total number of teeth 4 of the primary part 1, which should be divisible by the number of phases, the pole pitch ratio T n / T p is set such that the same tooth-magnet constellation is repeated only over the largest possible number of teeth 4 and thus magnetic periods 2 T p .
  • these are nine teeth with a ratio T n / T p 0.88.
  • T n / T p 0.88.
  • phase shift of 40 ° with respect to the partial EMF or slot-related counter voltages generated in the adjacent slot windings 8 which allows them to be electrically connected in series over a total of 120 °, so that they operate on the same motor phase and the same target current suspend.
  • this is not possible because there the phase assignment changes over several grooves. Either there is overlap or there is a constant change of phase assignment in the case of so-called tooth windings.
  • Each phase winding U, V, W is a series connection of successively immediately adjacent tooth windings with n turns, the winding direction of the winding strands 8 changing from slot to slot.
  • FIG. 2b shows the winding diagram and the electrical phase offset, based on the electromotive forces generated over the respective slot length when the motor is operating as a generator.
  • the resulting force of the entire motor is made up of the respective phase-shifted partial forces of the slot windings connected in one phase and the superimposition of the phase forces in a multi-phase system in a known manner.
  • a long and continuous, electrically insulated, high-wire strand with a large cross section corresponding to the target current is laid in the respective grooves with only a few tooth turns.
  • a primary part or a primary part cutout with six teeth and six slots, in which three adjacent tooth windings are assigned to three different motor phases and the number of magnets is five, is to be regarded as the limit case and the smallest motor element that can be realized.
  • the EMF-related electrical phase shift from groove to groove is 60 ° in such a variant.
  • at least two such motor segments must then be distributed over the circumference and electrically connected in opposite directions.
  • the total number of teeth of a primary part is divided into an equal number of groove-tooth groups corresponding to the number of phases and provided with a low EMF-related electrical phase offset of a few degrees. This electrical phase offset is 360 ° / number of slots.
  • the EMF-related phase offset between two adjacent winding strands according to FIG. 3 is 24 °. Of the fifteen teeth or grooves, five are combined in a groove-tooth group, which in turn are each assigned to the three phases U, V, W.
  • Each phase winding consists of a single, continuous strand, which is laid around each of the five teeth with 3.5 tooth turns through the slots. There is a winding strand with seven wires in each slot. In this constellation, the tooth windings are laid from slot to slot in the shortest possible way.
  • the use of a strand with a large cable cross-section in the range of 2.5 to 6 mm 2 results in a very low winding resistance with a correspondingly low voltage constant.
  • the three phase windings are connected and connected in a known manner in an electrical three-phase system.
  • FIG. 4 shows a similar motor as described above, with meandering windings being assumed there. This example is an extreme case for a winding with minimized counter voltage with a defined number of poles.

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen mehrphasigen, vielpoligen, schnelliaufenden Linear- oder Rotationssynchronmotor mit einem Primärteil, umfassend ein vorzugsweise geblechtes Joch mit einer Vielzahl von Zähnen mit Zahnköpfen und dazwischen befindlichen Nuten sowie in den Nuten angeordnete Pol- oder Ankerwicklungen oder entsprechende Wicklungspakete, einem Sekundärteil, welches im wesentlichen dem Primärteil gegenüberliegend ausgebildet ist und eine Vielzahl von Permamentmagneten wechselnder Polarität aufweist, die auf einer gemeinsamen Rückflusssohle angeordnet sind, wobei weiterhin die Nutausgänge eine im wesentlichen gleichmäßige Nutteilung Tn sowie die Permamentmagnetpole eine im wesentlichen gleichmäßige Polteilung Tp aufweisen und wobei mehrere in nebeneinander liegenden Nuten verlaufende Wicklungen mit gleicher Bestromung beschaltet sind. Erfindungsgemäß sind mehrere, in nebeneinander benachbarten Nuten verlaufende Wicklungen mit der gleichen elektrischen Motorphase und Bestromung beschaltet sowie die der gleichen Motorphase zugehörigen Wicklungen in Serie elektrisch angeordnet. Weiterhin wechselt der Wicklungssinn und die Stromrichtung von Nut zu Nut. Jede Wicklung ist als einen Zahn umfassende Zahnwicklung ausgebildet und weist n Windungen auf. Das Verhältnis zwischen Nutteilung Tn und Polteilung Tp ist nahe 1 gewählt und es wiederholt sich die jeweilige gleiche Zuordnung von Zahn und Permamentmagnet erst über eine Vielzahl von Zähnen.

Description

Mehrphasiger, vielpoliger, schnelllaufender Linear- oder Rotationssynchronmotor Beschreibung
Die Erfindung betrifft einen mehrphasigen, vielpoligen, schnelllaufenden Linear- oder Rotationssynchronmotor mit einem Primärteil, umfassend ein vorzugsweise geblechtes Joch mit einer Vielzahl von Zähnen mit Zahnköpfen und dazwischen befindlichen Nuten, sowie in den Nuten angeordnete Poloder Ankerwicklungen, einem Sekundärteil, welches im wesentlichen dem Primärteil gegenüberliegend ausgebildet ist und eine Vielzahl von Perma- mentmagneten wechselnder Polarität aufweist, die auf einer gemeinsamen Rückflusssohle angeordnet sind, wobei weiterhin die Nutausgänge eine im wesentlichen gleichmäßigen Nutteilung Tn sowie die Permamentmagnetpole eine im wesentlichen gleichmäßige Polteilung Tp aufweisen und wobei mehrere in nebeneinander liegenden Nuten verlaufende Wicklungen mit gleicher Bestromung beschaltet sind, gemäß Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Elektrische Synchronmotoren bestehen aus einem sogenannten Primärteil, welches die eigentliche Wicklung enthält, und einem mit Permament- magneten bestückten Reaktionsteil, auch Sekundärteil genannt. Unterschieden wird bei solchen Motoren zwischen geblechten oder eisen- behaftenen bzw. eisenlosen Motoren.
Bei allen Synchronmotoren der vorbeschriebenen Art, die eine deutlich erkennbare Zahnstruktur im Primärteil aufweisen, und ausgeprägten Magnetpolen im Sekundärteil, treten bei Relativbewegung zwischen den beiden Teilen Änderungen im magnetischen Widerstand, d.h. Reluktanzunterschiede auf, welche zu unerwünschten Rasteffekten oder sogenannten Reluktanzkräften führen.
Ein solcher Effekt ist bei der Anwendung von Synchronmotoren störend, da er vor allem die Gleichlaufeigenschaften beeinflusst und nicht oder nur mit sehr großem Aufwand durch regelungstechnische Maßnahmen beseitigt werden kann. Es ist weiterhin bekannt, dass der vorstehend erwähnte Reluktanzeffekt sehr stark von der Grundanordnung der Polstruktur bei Primär- und Sekundärteil abhängt.
Eine solche Polstruktur des Standes der Technik ist in der Fig. la gezeigt. Diese Figur offenbart auch eine übliche Anordnung mit Blick auf das Teilungsverhältnis zwischen der Nutteilung Tn und der Polteilung Tp.
Das Primärteil ist mit dem Bezugszeichen 1 und das Sekundärteil mit dem Bezugszeichen 2 versehen. Das Primärteil 1 weist eine Anzahl von Zähnen 4 auf, die über ein Joch 5 verbunden sind. Zwischen den Zähnen 4 befinden sich Nuten 3, welche die Wicklung aufnehmen.
Um Reluktanzrippel gering zu halten, ist es vorbekannt, die Breite 3a des Nutausgangs zu minimieren, was durch eine pilzkopfförmige Ausbildung 4a am freien Ende der Zähne realisiert wird. Eine solche Pilzkopfstruktur ist beispielsweise aus der DE 197 01 342 AI, der DE 33 20 805 C2, aber auch der CZ 288 081 B vorbekannt.
Eine derartige Pilzkopfausbildung der Zähne hat fertigungstechnisch einen wesentlichen Nachteil zur Folge, da es nicht möglich ist, vorgefertigte Wicklungen durch die verbleibenden, engen Nuten, vorbei an den Zahnköpfen 4a in den Nutzwischenraum einzubringen.
Die in der Fig. la angedeutete Polanordnung ist durch eine sich deutlich von der magnetischen Polteilung Tp unterscheidende Nutteilung Tn gekennzeichnet. Das Verhältnis Tn/Tp ist hier 1/3 = 0,33. Wie vorerwähnt, kommt es bei einer Relativverschiebung von Primär- und Sekundärteil durch die Reluktanzunterschiede zu Rasteffekten. Ein solcher unerwünschter Rasteffekt ist nachweislich umso größer, je weiter Tn und Tp auseinander liegen, und, wie ebenfalls dargelegt, mit Blick auf die gewünschten Gleichlaufeigenschaften des Motors störend.
Mit der Fig. lb ist ein mögliches prinzipielles Wicklungsschema für die Motorgrundanordnung nach Fig. la gezeigt. Die Tragwicklung ist gemäß dem bekannten Stand der Technik mit einer Windungszahl W um eine Gruppe von Zähnen 4 in den Nuten 3 verlegt. Lediglich der in den Nuten selbst verlegte bzw. dort befindliche Wicklungsanteil trägt zur Krafterzeugung des Motors bei.
Der außerhalb der Nuten sich befindende Anteil 9 der Wicklung, auch Wickelkopf genannt, erhöht lediglich den Wicklungswiderstand und damit den Verlustanteil, d.h. es tritt eine Verminderung der Effizienz des Motors auf.
Durch das Polteilungsverhältnis Tn/Tp gemäß Fig. la und die damit vorge- gebene elektrische Phasenlage ist bestimmt, welche Phasenzuordnung und welchen Wicklungssinn die in den Nuten verlegten Wicklungsstränge aufweisen müssen. Hieraus ist ein Zusammenhang zwischen dem gewählten Polteilungsverhältnis und davon abhängigen möglichen Wicklungsvarianten erkennbar.
Synchronmotoren entwickeln mit steigender Relativgeschwindigkeit zwischen Stator bzw. Primärteil und Läufer, d.h. dem Sekundärteil, eine steigende elektrische Gegenspannung. Diese Gegenspannung ergibt sich zu Ug = kv • v bzw. Ug = kω . ω. Wenn die Gegenspannung in den Bereich der Betriebsspannung bzw. der Zwischenkreisspannung bei Umrichtern gelangt, wird der Stromfluss in den Motor limitiert und es ist keine weitere Geschwindigkeitserhöhung mehr möglich.
Besonders in dem Fall, wenn der Motor gleichzeitig eine hohe Kraft bzw. ein hohes Drehmoment und eine hohe Geschwindigkeit bzw. eine hohe Drehzahl erzeugen soll, ist die Spannungskonstante kv (kω) aufgrund der notwendigen hohen Polzahl sehr groß und der entsprechende Motor benötigt dann eine sehr hohe Betriebsspannung, um die gewünschten großen Geschwindigkeiten zu erreichen.
Motoren mit hoher Kraft- bzw. Momentausbeute werden in ebenfalls bekannter Weise mit hohen Polzahlen ausgelegt, wobei hier nun das Problem der steigenden Gegenspannungen, welche zu unterdrücken sind, ansteht. Da bei gebräuchlichen Umrichtern die Zwischenkreisspannungen meist auf Werte zwischen 300 und 600 V begrenzt sind, lassen sich hohe Geschwindigkeiten außer bei Anwendung des sogenannten Feldschwäche- betriebs nur noch durch Senkung der kv (kω)-Konstante erreichen .
Dies bedeutet in der Konsequenz, dass sehr niederohmige und niederinduktive Wicklungen mit entsprechend geringen Spannungskonstanten und damit einhergehenden geringen Kraftkonstanten zu realisieren sind. Demzufolge steigt aber der Strombedarf I = F/kf (I = M/Km) zur Erzeugung der gewünschten Kräfte F bzw. Drehmomente M aufgrund der Geschwindigkeitsanforderungen an, was wiederum bedeutet, dass die Wicklungen entweder mit sehr großen Querschnitten ausgelegt sein müssen oder aber die Anordnung mehrerer gleichphasig liegender Teilwicklungen vorzusehen ist, welche parallel zu schalten sind.
Die vorstehend erläuterte Methode zur Realisierung geringer Wicklungswiderstände weist jedoch entscheidende Nachteile auf.
Ein Parallelschalten von Teilwicklungen hat den Nachteil, dass geringste Differenzen der in den Teilwicklungen erzeugten Gegenspannungen zu ungewollten Ausgleichsströmen und ab einer bestimmten Geschwindigkeit zu nicht mehr beherrschbaren thermischen- und Dämpfungseffekten führen.
Eine weitere Erhöhung des Wicklungsquerschnitts bei konventionellen Motoraufbauten mit Lackdrahtwicklungen in den Nuten ist aufgrund der handhabbaren Drahtquerschnitte entweder begrenzt oder auch bei üblichen Polteilungsverhältnissen zwischen Primär- und Sekundärteil mit einem erheblichen Verdrahtungsaufwand außerhalb der Nuten verbunden .
Letztendlich kommt es bei herkömmlichen Drahtwicklungen mit hohen Wicklungsquerschnitten durch Wirbelstromeffekte zu unerwünschten Wärmeverlusten. Alle bisher aus dem Stand der Technik bekannten Polteilungs- und Wicklungskonstellationen erfüllen die gegebenen Forderungen nach geringer Geschwindigkeitskonstante bei hoher Kraftausbeute bei einem minimierten elektrischen Widerstand mit minimalen Reluktanzrippel nicht in der gewünschten Weise.
Bezüglich des Standes der Technik sei weiterhin auf die DE 92 958 verwiesen, welche eine Mehrphasenmaschine mit ungleicher Ankerspulen- und Polzahl beschreibt. Gemäß der dortigen Lösung wird zur effizienteren Wicklungsgestaltung ein bestimmtes Polteilungsverhältnis vorgeschlagen und weiterhin eine Reihenschaltung von in Polgruppen zusammengefaßten Wicklungen offenbart.
Die dortige Lösung bezieht sich jedoch nicht auf eine Synchronmaschine mit Permamentmagneten und liefert keine Aussagen zur oben erläuterten Gegenspannungs-Problematik bzw. zur Reluktanzrippel-Unterdrückung.
Die Lehre nach DE 33 20 805 C2 zielt auf die Effizienzverbesserung und Reluktanzrippel-Minimierung eines Synchronmotors ab, wobei dort der Motor in Zonen aufgeteilt wird und eine Verschaltung separater Wicklungen in Reihe erfolgt. Ebenfalls wird dort ein geringer Phasenversatz von Wicklung zu Wicklung bis zum Phasenwinkel zwischen zwei Phasen angesprochen.
In eine ähnliche Lösungsrichtung mit der Zielstellung der Effizienzver- besserung eines Motors und einer verbesserten Herstellungs-Technologie geht das deutsche Patent DE 195 03 610 C2. Ein Wicklungsleiter ist innerhalb einer definierten Zone mit wechselnder Richtung um aufeinander folgende Ständerpole angeordnet. Weiterhin wird dort eine mäanderförmige Umwicklung gezeigt, wobei allerdings die Polwicklungen in Reihe verschaltet sind. Bei der dortigen Lösung entspricht die Nutbreite grundsätzlich der Breite des Wicklungsleiters und es sind innerhalb einer Polnut zusammentreffende Abschnitte des Wicklungsleiters übereinander angeordnet. Bei dem Spindelmotor mit minimierten Torquerippeln gemäß US-PS 4,874,712 wird auf eine feste Polteilung mit neun Zahnpolen und acht Magnetpolen abgestellt, wobei die Polwicklungen in Reihe geschaltet sind. Ein Phasenversatz zwischen den Zähnen liegt nicht vor. Bei den dortigen Zahnwicklungen ist nur jede zweite in Reihe geschaltet, wobei die
Zuordnung zu den drei Phasen nicht dem logischen Phasenversatz der Pole entspricht. Die Gegenspannungs-Problematik ist in der zitierten US- Patentschrift nicht angesprochen.
Aus dem Vorgenannten ist es daher Aufgabe der Erfindung, einen weiterentwickelten, mehrphasigen, vielpoligen, schnelllaufenden Linearoder Rotationssynchronmotor mit Primär- und Sekundärteil anzugeben, wobei der Motor eine effiziente und niederohmige Wicklung zum Betreiben auch bei höchsten Geschwindigkeiten aufweisen soll und der sich als besonders reluktanzrippelarm darstellt.
Die Lösung der Aufgabe der Erfindung erfolgt mit einem Gegenstand gemäß der Lehre nach Patentanspruch 1, wobei die Unteransprüche mindestens zweckmäßige Ausgestaltungen und Weiterbildungen darstellen.
Erfindungsgemäß wird also bei der vorgeschlagenen Motorkonstruktion von mehreren, in nebeneinander benachbarten Nuten verlaufenden Wicklungen ausgegangen, die mit der gleichen elektrischen Motorphase und Bestromung beschaltet sind. Die der gleichen Motorphase zugehörigen Wicklungen sind in Serie geschaltet, wobei der Wicklungssinn und die Stromrichtung von Nut zu Nut wechselt.
Jede Wicklung ist als einen Zahn umfassende Zahnwicklung ausgebildet und weist n Windungen auf. Eine solche Zahnwicklung ist am effizientesten und technologisch sehr einfach auszuführen.
Die Reihenschaltung der Zahnwicklungen ist im Vergleich zu bekannten Parallelschaltungen günstiger, d.h. die beim Stand der Technik gegebenen Nebeneffekte, die die Effizienz des Motors beeinträchtigen, treten nicht auf. Der Weg zwischen den Zahnwicklungen bzw. von Nut zu Nut wird so kurz wie möglich gewählt.
Um die Wicklungsstränge außerhalb der Nuten so kurz wie möglich zu halten, liegen die einer Phase zugehörigen Wicklungsstränge und Zahnwicklungen eng beeinander.
Auch bezogen auf den Verdrahtungsaufwand zwischen den in Reihe geschalteten Wicklungssträngen wird eine Minimierung angestrebt.
Das erfindungsgemäße Polteilungsverhältnis Tn/Tp mindestens über Abschnitte des Motors nahe 1, d.h. auch nahe größer oder nahe kleiner 1, gewährleistet, dass innerhalb eines breiten Bereichs über mehrere Zähne hinweg von Nut zu benachbarter Nut im Hinblick auf die Richtung des Sollstroms und damit des Wicklungssinns ein stetiger Wechsel vorliegt. Damit können unmittelbar benachbarte Wicklungsstränge, die die Zahnwicklungen bilden, in gewünschter Weise elektrisch in Reihe geschaltet werden.
An sich wird durch jede Nut über eine Magnetperiode eine merkbare Reluktanzrippelwelle hervorgerufen. Durch das vorgeschlagene Polteilungsverhältnis Tn/Tp nahe 1 überlagern sich die durch die Einzelnuten hervorgerufenen Rippelwellen in der Art, dass eine gegenseitige, weitgehende Kompensation bzw. ein Auslöschen erfolgt. Hierdurch reduziert sich die Zahl der resultierenden Reluktanzrippel drastisch.
Die anspruchsseitig erwähnte Vielzahl von Zähnen beträgt mindestens sechs, wobei der geringe elektrische Phasenversatz auf Werte < 60° eingestellt ist.
In vorteilhafter Weise ist die Wicklung als durchgehende, elektrisch isolierte, hochtemperaturfeste Litze, welche bezogen auf das Einbrigen in die Nut stopffähig sein kann, ausgeführt und weist einen großen Querschnitt zur Führung eines hohen Sollstroms auf. Die Wicklung selbst besitzt nur wenige Zahnwindungen und ist dementsprechend in den Nuten verlegt. Durch diese Maßnahme tritt die gewünschte Reduzierung des Verdrahtungsaufwands ein und es ist eine Minimierung des Wicklungswiderstands des Gesamtmotors gegeben mit der Folge der angestrebten Effizienzerhöhung.
Die Verwendung einer elektrisch isolierten Litze minimiert bei üblicher hochfrequenter Ansteuerung unerwünschte Skin- oder sonstige Wirbelstromeffekte mit den dadurch gegebenen Vorteilen gegenüber einer Wicklung bestehend aus einem Kupferdraht mit großem Querschnitt. Die Litze besteht hier aus mindestens 20, bevorzugt 60 bis 100 Einzeladern, d.h. es liegt Hochadrigkeit vor.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird eine spezielle Ausbildung der Zahnköpfe vorgenommen. Hierbei sind die Zahnköpfe in der Lage, Formkörper oder Formstücke aufzunehmen mit dem Ziel, in technologisch einfacher Weise die Wicklungslitze, auch vorgefertigt, in Nuten, d.h. die Zahnzwischenräume einzubringen.
Zu diesem Zweck weisen die jeweiligen Zahnkopfenden eine Ausnehmung oder einen Rücksprung auf. Diese Ausnehmungen bzw. Rücksprünge dienen dem Fixieren der vorerwähnten Formkörper oder Formstücke, die so orientiert sind, dass sich die Breite des Nutausgangs verringert.
Die Formkörper oder Formstücke werden nach dem Einbringen oder Anordnen der Wicklung in die Nuten mit den freien Zahnkopfenden stoffschlüssig und/oder formschlüssig, respektive kraftschlüssig verbunden.
Die Formstücke oder Formkörper bestehen bevorzugt aus einem weichmagnetischen Material, das bei einer besonderen Ausgestaltung gegenüber dem Zahnmaterial, d.h. dem Blechpaket des Primärteils, elektrisch isoliert ist.
Die Formkörper oder Formstücke sind mit der jeweiligen Ausnehmung oder dem jeweiligen Rücksprung bevorzugt verklebt. Im Anschluss nach dem Einbringen der Wicklung und dem Fixieren der Formkörper oder Formstücke erfolgt ein Gesamtverguss der Teilanordnung.
Die Isolation zwischen Formkörper oder Formstück und dem Zahnmaterial kann bevorzugt durch eine Kleberschicht gebildet werden, welche auch zum Befestigen des jeweiligen Formkörpers in der entsprechenden Ausnehmung dient.
Die Ausnehmungen oder Rücksprünge sind bei einer Ausführungsform der Erfindung beidseitig eines jeweiligen Zahnkopfendes ausgebildet und besitzen eine Nutform. Diese Nut kann einen halbkreisförmigen, rechteckigen, quadratischen, dreieckigen oder trapezförmigen Querschnitt aufweisen.
Alternativ oder ergänzend können Ausnehmungen oder Rücksprünge stirnseitig des Zahnkopfes befindlich sein, wobei der jeweilige Formkörper oder das Formstück, den Zahnkopf verbreiternd, aufgesetzt und arretiert wird.
Die Erfindung soll nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiels sowie unter Zuhilfenahme von Figuren näher erläutert werden.
Hierbei zeigen:
Fig. 2a einen Abschnitt eines Linearmotors bzw. einer Abwicklung eines rotativen Motors mit Primärteil und Sekundärteil;
Fig. 2b ein Wicklungsschema mit Angaben zum elektrischen Phasenversatz bei einem Motor gemäß Ausführungsbeispiel;
Fig. 3 eine Prinzipdarstellung eines rotativen Synchronmotors mit sieben Polpaaren bzw. vierzehn Permamentmagnetpolen und
Fig. 4 einen Motor analog der Darstellung nach Fig. 3, jedoch mit einer mäanderförmig durch die Nuten verlegten Wicklung. Bezüglich der Fig. 2a sei auf die Erläuterungen zur Grundkonstruktion eines Synchronmotors in der Beschreibungseinleitung verwiesen, wobei für dieselben Teile die gleichen Bezugszeichen verwendet wurden. Mit Bn ist die Breite der Nutausgänge definiert, wobei zur Verbreiterung der Zahnköpfe 4a Formstücke vorgesehen sind, die sich in Ausnehmungen oder Rücksprüngen des jeweiligen Zahnkopfes befinden bzw. dort eingebracht werden.
Diese Verbreiterung der Zahnköpfe zum Zweck des Reduzierens der Breite Bn ist unter Beachtung der Vermeidung störender Reluktanzrippel von Vorteil.
Bei der vorgeschlagenen Konstruktion ist sichergestellt, dass je nach Gesamtpolzahl 6 des Sekundärteils 2 oder der Gesamtzähnezahl 4 des Primärteils 1, die durch die Phasenzahl teilbar sein sollte, das Polteilungsverhältnis Tn/Tp sich derart einstellt, dass die gleiche Zahn- Magnet-Konstellation sich erst über eine möglichst große Zahl von Zähnen 4 und damit Magnetperioden 2 Tp wiederholt.
Gemäß Fig. 2a sind dies neun Zähne bei einem Verhältnis Tn/Tp = 0,88. Damit liegt bezogen auf in den benachbarten Nutwicklungen 8 erzeugten Teil-EMK bzw. nutbezogenen Gegenspannungen ein Phasenversatz von 40° vor, der es gestattet, diese über insgesamt 120° elektrisch in Reihe zu schalten, damit an der gleichen Motorphase zu betreiben und der gleichen Sollbestromung auszusetzen. Bei Motoren gemäß dem bekannten Stand der Technik ist dies nicht möglich, weil dort die Phasenzuordnung über mehrere Nuten hinweg wechselt. Entweder treten dort Überlappungen auf oder bei sogenannten Zahnwicklungen liegt ein ständiger Wechsel der Phasenzuordnung vor.
Bei größeren Motoren mit höheren Polzahlen können wesentlich mehr Zähne zu derartigen Polgruppen innerhalb einer Motorphase zusammengefasst werden. Hierbei ist mit einem gegen 1 gehenden Verhältnis Tn/Tp ein wesentlich besserer Effekt mit Blick auf die gewünschte Reluktanzrippel- Unterdrückung erreichbar. Jede Phasenwicklung U, V, W ist eine Reihenschaltung von aufeinander folgenden unmittelbar benachbarten Zahnwicklungen mit n Windungen, wobei von Nut zu Nut der Wicklungssinn der Wicklungsstränge 8 wechselt.
Fig. 2b zeigt das Wickelschema und den elektrischen Phasenversatz, bezogen auf die über die jeweilige Nutlänge bei generatorischem Betrieb des Motors erzeugten elektromotorischen Kräfte.
Da der Sollstrom eines Synchronmotors in jeder Motorphase phasengleich mit der entsprechenden phasenbezogenen EMK ist, setzt sich die resultierende Kraft des Gesamtmotors aus den jeweiligen phasenversetzten Teilkräften der in einer Phase verschalteten Nutwicklungen und der Überlagerung der Phasenkräfte in einem Mehrphasensystem in bekannter Weise zusammen.
Bei einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist eine lange und durchgehende, elektrisch isolierte, hochadrige Litze mit einem dem Sollstrom entsprechenden großen Querschnitt mit nur wenigen Zahn- Windungen in den jeweiligen Nuten verlegt.
Durch diese Maßnahme kann der Verdrahtungsaufwand reduziert werden und es verringert sich der Wicklungswiderstand des Gesamtmotors mit der Folge einer Effizienzerhöhung.
Als Grenzfall und kleinstes realisierbares Motorelement ist ein Primärteil oder ein Primärteilausschnitt mit sechs Zähnen und sechs Nuten anzusehen, bei dem drei nebeneinander liegende Zahnwicklungen drei verschiedenen Motorphasen zugeordnet sind und die Zahl der Magneten bei fünf liegt.
Der EMK-bezogene elektrische Phasenversatz von Nut zu Nut beträgt bei einer derartigen Variante 60°. Bei geschlossenen bzw. rotativen Motoren müssen dann mindestens zwei derartige Motorsegmente umfangsmäßig verteilt und elektrisch gegensinnig verschaltet werden. Im Idealfall ist gemäß dem Grundgedanken der Erfindung die gesamte Zähnezahl eines Primärteils in eine der Phasenzahl entsprechende gleiche Anzahl von Nut-Zahn-Gruppen aufgeteilt und mit einem geringen EMK- bezogenen elektrischen Phasenversatz von wenigen Grad versehen. Dieser elektrische Phasenversatz beträgt 360° / Zahl der Nuten.
Bei einem entsprechend großen Motordurchmesser ist damit z.B. bei 44 Magnetpolen 6 und 45 Nuten 3 eine Aufteilung der Gesamtnutzahl in drei Nut-Zahn-Gruppen mit jeweils fünf in Reihe geschalteten Nutwicklungen, die den Motorphasen U, V, W zugeordnet sind, möglich. Das Polteilungsverhältnis Tn/Tp liegt dann sehr günstig bei 0,977.
Bei der Darstellung nach Fig. 3 wird von einem rotativen Synchronmotor mit sieben Polpaaren bzw. vierzehn Permamentmagnetpolen 6 ausgegangen. Die Zahl der Nuten und Zähne beträgt dort fünfzehn. Damit ist ein Polteilungsverhältnis Tn/Tp von 0,933 realisiert.
Es ist ersichtlich, dass sich erst nach jedem fünfzehnten Zahn die gleiche Relativstellung von Primär- und Sekundärteil wiederholt. Hierdurch werden die Reluktanzunterschiede bei der Bewegung weitgehend aufgehoben und auf ein praktisch nicht mehr relevantes Maß reduziert. Die schematisierte Wicklung stellt bezüglich der Windungszahl um jeden Zahn nur eine mögliche Variante dar.
Der EMK-bezogene Phasenversatz zwischen zwei benachbarten Wicklungs- strängen gemäß Fig. 3 beträgt 24°. Von den fünfzehn Zähnen bzw. Nuten sind jeweils fünf in einer Nut-Zahn-Gruppe zusammengefasst, die ihrerseits jeweils den drei Phasen U, V, W zugeordnet sind.
Jede Phasenwicklung besteht aus einer einzigen, durchgehenden Litze, die um jeden der fünf Zähne mit je 3,5 Zahnwindungen durch die Nuten verlegt ist. In jeder Nut liegt damit ein Wicklungsstrang mit sieben Adern. Die Zahnwicklungen werden bei dieser Konstellation von Nut zu Nut auf kürzestem Wege verlegt. Durch die Verwendung einer Litze mit hohem Leitungsquerschnitt im Bereich von 2,5 bis 6 mm2 ergibt sich ein sehr geringer Wicklungswiderstand mit einer entsprechend geringen Spannungs- konstante. Die drei Phasenwicklungen werden in bekannter Weise in einem elektrischen Dreiphasensystem verschaltet und angeschlossen.
Einen ähnlichen Motor wie oben beschrieben zeigt die Darstellung nach Fig. 4, wobei dort von mäanderförmig verlegten Wicklungen ausgegangen wird. Dieses Beispiel ist ein Extremfall für eine Wicklung mit minimierter Gegenspannung bei definierter Polzahl.
Es sei darauf hingewiesen, dass für die Verwendung der erfindungsgemäßen Lehre es unerheblich ist, ob es sich um einen geschlossenen, rotativen oder endlichen Linearmotor handelt. Die auf ein derart definiertes Motorelement entfallenden Relativkräfte und Geschwindigkeiten sind über den gegebenen Radius in bekannter Weise umrechenbar.
Bezugszeichenliste
1 Primärteil 2 Sekundärteil
3 Nuten
3a Nut mit einer Breite Bn
4 Zähne
4a Zahnköpfe / Formstücke 5 Joch
6 Permamentmagnete
7 gemeinsame Rückflusssohle
8 Wicklung Tp Polteilung Tn Nutteilung ω Kreisfrequenz rotativ v Geschwindigkeit linear
M Drehmoment
F Kraft R Radius bezogen auf den Kraftangriffspunkt Af Kraftkonstante
Km Drehmomentkonstante
Ku Gegenspannungskonstante
I Motorstrom

Claims

Patentansprüche
1. Mehrphasiger, vielpoliger, schnelllaufender Linear- oder Rotationssynchronmotor mit einem Primärteil, umfassend ein vorzugsweise geblechtes Joch mit einer Vielzahl von Zähnen mit Zahnköpfen und dazwischen befindlichen Nuten, sowie in den Nuten angeordnete Pol- oder Ankerwicklungen, einem Sekundärteil, welches im wesentlichen dem Primärteil gegenüberliegend ausgebildet ist und eine Vielzahl von Permamentmagneten wechselnder Polarität aufweist, die auf einer gemeinsamen Rückflusssohle angeordnet sind, wobei weiterhin die
Nutausgänge eine im wesentlichen gleichmäßige Nutteilung (Tn) sowie die Permamentmagnetköpfe eine im wesentlichen gleichmäßige Polteilung (Tp) aufweisen und wobei mehrere in nebeneinander liegenden Nuten verlaufende Wicklungen mit gleicher Bestromung beschaltet sind, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere, in nebeneinander benachbarten Nuten verlaufende Wicklungen mit der gleichen elektrischen Motorphase und Bestromung beschaltet sowie die der gleichen Motorphase zugehörigen Wicklungen in Serie geschaltet sind, weiterhin der Wicklungssinn und die Stromrichtung von Nut zu Nut wechselt, jede Wicklung als einen Zahn umfassende Zahnwicklung ausgebildet ist und n Windungen aufweist, das Verhältnis zwischen Nutteilung (Tn) und Polteilung (Tp) mindestens über Abschnitte des Motors nahe 1 gewählt ist und sich die jeweilige gleiche Zuordnung von Zahn und Permamentmagnet erst über eine Vielzahl von Zähnen wiederholt und zwischen zwei benachbarten Nuten bezüglich der über die Nutlänge in der jeweiligen Wicklung erzeugten EMK bezogen auf die Magnetperiode 2 Tp ein geringer elektrischer Phasenversatz vorliegt.
2. Motor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vielzahl von Zähnen den Wert > 6 besitzt.
3. Motor nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Phasenversatz < 60° beträgt.
4. Motor nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens in drei benachbarten Nuten je eine durchgehende Wicklung mit gleicher Motorphase und Bestromung vorgesehen ist.
5. Motor nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweils einer Phase zugehörigen Stränge der Wicklung aus einer einzigen, außen isolierten, hochtemperaturfesten, vieladrigen Litze mit großem Querschnitt besteht und diese durch alle der jeweiligen Phase zugeordneten Nuten mit geringer Windungsanzahl verlegt ist.
6. Motor nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Litze mäanderförmig um die Zähne in den Nuten angeordnet ist.
7. Motor nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zahnköpfe Formkörper oder Formstücke umfassen, welche nach Einbringen oder Anordnen der Wicklung in die Nuten mit dem freien
Zahnkopfende stoffschlüssig und/oder formschlüssig verbunden werden, wobei hierfür die jeweiligen Zahnkopfenden mindestens eine Ausnehmung oder einen Rücksprung aufweisen.
8. Motor nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Formkörper oder Formstücke aus einem weichmagnetischen Material bestehen.
9. Motor nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Formkörper oder Formstücke gegenüber dem Zahnmaterial elektrisch isoliert sind.
10. Motor nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Formkörper oder Formstücke mit der jeweiligen Ausnehmung oder dem jeweiligen Rücksprung verklebt sind.
11. Motor nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Isolation zwischen Formkörper oder Formstück und dem Zahnmaterial durch die Kleberschicht gebildet ist.
12. Motor nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausnehmungen oder Rücksprünge beidseitig eines jeweiligen Zahn- köpfendes ausgebildet sind und eine Nutform besitzen.
13. Motor nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Nutform einen halbkreisförmigen, rechteckigen, quadratischen, dreieckigen oder trapezförmigen Querschnitt aufweist.
14. Motor nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausnehmungen oder Rücksprünge stirnseitig der Zahnköpfe befindlich sind, wobei der jeweilige Formkörper oder das jeweilige Formstück den Zahnkopf verbreiternd aufgesetzt ist.
15. Motor nach einem der Ansprüche 7 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Formstücke oder Formkörper die magnetisch wirksame Breite des Nutausgangs verringern.
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