WO2004029877A3 - Verfahren und vorrichtung zur videobasierten beobachtung und vermessung der seitlichen umgebung eines fahrzeugs - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur videobasierten beobachtung und vermessung der seitlichen umgebung eines fahrzeugs Download PDF

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Abstract

Je nach Anwendung bedürfen erste am Markt erhältliche Fahrerassistenzsysteme eines Kompromisses zwischen Auflösung der Abtastung und Grösse des erfassten Bereichs. Herkömmliche videobasierte Systeme bieten zwar einen guten Kompromiss zwischen Auflösung und Erfassungsbereich, jedoch liefern diese im allgemeinen keine direkte Entfernungsinformationen. Durch die neuartige Ausgestaltung des Erfindungsgegenstandes wird es erst möglich ein System zu schaffen, welches installiert in einem Strassenfahrzeug komplexe, dynamische Szenario, wie beispielsweise die seitliche 3D-Geometrie zum Fahrbahnrand, aus Sicht des aktiv dynamisch agierenden Fahrzeugs zu erfassen und zu dessen Vorteil beim Einparken auswerten kann. Gemäss der Erfindung erfolgt die Beobachtung und Vermessung der seitlichen Umgebung eines Fahrzeugs zum einen mittels einer Kamera mit der digitale Bilder aufgezeichnet werden und zum anderen mittels einer DV-Einheit die dazu dient, die digitalen Bilder mit einem Zeitstempel zu versehen und zwischenzuspeichern. Weiterhin wird die Eigenbewegung des Fahrzeugs erfasst, um auf Grundlage dieser Daten aus den zwischengespeicherten Bildern Bildpaare auszuwählen. Mittels eines Algorithmus zur Stereobildverarbeitung kann so auf Grundlage von Bildpaaren ein lokales 3D-Tiefenbild der seitlichen Umgebung eines Fahrzeugs generiert werden.
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