WO2003078863A1 - Stellantrieb - Google Patents

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WO2003078863A1
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gears
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Martin-Peter Bolz
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Robert Bosch Gmbh
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H2001/2881—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion comprising two axially spaced central gears, i.e. ring or sun gear, engaged by at least one common orbital gear wherein one of the central gears is forming the output
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/19—Gearing

Definitions

  • the invention is based on an actuator according to the preamble of claim 1.
  • actuators In the automotive industry, these are used, for example, to drive windshield wipers, window regulators, seats, sunroofs or the like. used.
  • actuators In particular in the case of two-motor wiper systems, actuators are required which generate a very high torque and have to be accommodated in an extremely cramped installation space.
  • the aim is, for example, to create an actuator with a construction volume of approximately 500 cm 3 , which generates an output torque of 35 Nm with a reversible electric motor with 60 cycles per second.
  • an adjusting device for adjusting a second part relative to a first part, in particular for adjusting articulated parts, is known, such as eg robot joint parts.
  • the device comprises an electric motor, for example a fast-running electric motor of small size with a low torque, which adjusts the first component to the second component via a planetary gear with a high reduction ratio.
  • the planetary gear is designed as a reduced coupling gear, which is also called Wolfrom gear for short. It has two central gears, which are designed as ring gears with internal gears, and each mesh with planet gears with corresponding external gears.
  • One central wheel is fixedly connected to the first component, while the other central wheel is fixedly connected to the second component and is rotatably mounted relative to the first central wheel.
  • the first component is stationary, for example by being connected to a housing part of the electric motor.
  • the first central wheel forms a first gear stage with the planet gears assigned to it, while the second central gear forms a second gear stage with the planet gears assigned to it.
  • the planet gears of both gear stages are rotatably connected to each other.
  • One of the gear stages is driven by the motor shaft of the electric motor via a sun gear.
  • Such planetary gears are also known from VDI Reports 672, Association of German Engineers "Planetary Gears, a Powerful Component of Drive Technology", VDI Publishing House 1988.
  • pages 146, 147, Fig. 2 and Fig. 3 show self-locking planetary gears and under section 3 on page 147 defines the conditions for self-locking.
  • a slow-running servo drive for robots and similar automatically controllable machines is also known from US Pat. No. 4,918,344.
  • the drive motor includes, for example, a direct current motor, an alternating current motor, direct drive motor or stepper motor, which works together with a high-reduction planetary gear.
  • the planetary gear is a friction planetary gear, in which the moments between the gear elements, the central gears and the planet gears are transmitted by friction.
  • the central wheels and the planet wheels are designed as rollers. Slip between the gear elements does not guarantee a clear assignment of the actuating movement on the drive to the actuating movement on the output.
  • the planetary gear which is compact and lightweight, is at least partially housed within a hollow cylindrical rotor of the electric motor.
  • the rotor drives a r disk to a sun gear of a first gear stage, the planet gears are frictionally connected with the sun gear and a first ring gear which is rotationally fixedly connected to the housing of the electric motor.
  • a planet carrier, on which the planet gears of the first gear stage are rotatably mounted, is coupled to a further sun gear with corresponding planet gears and a second ring gear belongs to a second gear stage.
  • a second planet carrier, on which the planets of the second gear stage are rotatably mounted, is coupled to the output shaft of the actuator, while the planet gears are non-positively supported on the second ring gear fixed to the housing.
  • the planetary gear which can also be designed as a single-stage gear, has no self-locking.
  • the electric motor drives a planet carrier on which the planet gears of the two gear stages, which are non-rotatably connected, are rotatably mounted.
  • the planet gears mesh with two central gears, which can basically be designed as externally toothed sun gears, but are preferably internally toothed ring gears.
  • a first of the two central wheels is fixedly connected to a housing of the electric motor, while a second central wheel is rotatably arranged and is coupled to the output shaft.
  • the gear stages formed by the central gears and the associated planet gears have a slightly different reduction, so that overall there is a high total reduction. Nevertheless, the planetary gear has in comparison with other high reduction gears, e.g. in comparison with worm gears, a better efficiency without having to do without self-locking of the gears.
  • the planetary gear Since the planetary gear has an essentially rotationally symmetrical design, it can be easily Integrate gate by its planet carrier is rotatably connected to a rotor of the electric motor and expediently forms a structural unit with this.
  • the central wheels designed as ring gears are arranged on both sides of a wheel disk of the planet carrier, which is rotatably mounted on the output shaft with a hub. In order to obtain a short axial length, it is advantageous if the central wheels are at least partially axially overlapped by a jacket of the planet carrier, designed as a return ring, on which the rotor of the electric motor is arranged.
  • Such an actuator according to the invention is particularly suitable in connection with an electronically commutated direct current motor for driving a windshield wiper of a motor vehicle, since it requires only a small installation space with a high power density and self-locking.
  • Self-locking is guaranteed, for example, if the gearbox is a simple 3-shaft planetary gearbox with a driven planet carrier and a fixed sun gear (ring or spur gear), the housing and the output either both have internal or external teeth, because thereby different signs of the moments are generated in the planetary axis, and the moments which act on the planetary axis during the drive from the output side almost equalize or the moment acting against the direction of force is greater than the moment acting in force.
  • Fig. 1 shows a cross section along the line I-I in
  • Fig. 2 and Fig. 2 shows a longitudinal section along the line II-II in
  • An actuator 10 comprises an electric motor 12, preferably an electronically commutated direct current motor, with a stator 28 and a rotor 30. Rooms 34 for windings are provided in the stator 28. The windings are energized in the usual way via a control unit, not shown.
  • a gear transmission 14 is housed in a planetary construction, or planetary gear for short. It comprises a planet carrier 26, which has a jacket 38 and a wheel disk 40 and is rotatably mounted on an output shaft 32 by means of a hub 36.
  • the jacket 38 of the planet carrier 26 is rotatably connected to the rotor 30 and expediently forms a structural unit with the latter. It at least partially covers two central wheels 16, 18, which are of the same type, namely designed as ring gears.
  • a first central wheel 16 is rotatably connected to a housing part 42 of the electric motor 12, while a second central wheel 18 is coupled to the output shaft 32.
  • Planet gears 20 and 22 are rotatably supported on planet carrier 26 by means of planet axes 24.
  • a planet gear 22 of the second gear stage is assigned to each of the planet gears 20 of the first gear stage.
  • the planet gears 20, 22 assigned to one another are connected to one another in a rotationally fixed manner.
  • the reduction ratios of the two gear stages differ slightly in that the two central gears 16, 18 and / or the associated planet gears 20, 22 have different numbers of teeth, so that overall a high reduction ratio of the planetary gear 14 results.
  • the actuator 10 is driven via the rotor 30 of the electric motor 12 onto the planet carrier 26 of the planetary gear 14, the planet gears 20 rolling in the fixed first central gear 16 and thereby driving the planet gears 22. These in turn drive the second central wheel 18, which is non-rotatably connected to the output shaft 32.
  • the second central wheel 18 it is also possible for the second central wheel 18 to be firmly connected to a housing part 42, while the first central wheel 16 is seated on the output shaft 32 in a rotationally fixed manner.

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Abstract

Die Erfindung geht von einem Stellantrieb (10) mit einem Elektromotor (12) aus, der über ein Zahnradgetriebe (14) in Planetenbauweise, das ein erstes gehäusefestes Zentralrad (16) und ein zweites drehbares Zentralrad (18) umfasst, eine Abtriebswelle (32) antreibt, wobei beide Zentralräder (16, 18) jeweils mit mindestens einem Planetenrad (20, 22) Getriebestufen mit unterschiedlichen Untersetzungen bilden und das zum ersten Zentralrad (16) gehörige Planetenrad (20) mit dem zum zweiten Zentralrad (18) gehörigen Planetenrad (22) drehfest verbunden ist. Es wird vorgeschlagen, dass der Elektromotor (12) einen Planetenträger (26) antreibt, an dem die Planetenräder (20, 22) drehbar gelagert sind.

Description

Stellantrieb
Stand der Technik
Die Erfindung geht von einem Stellantrieb nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 aus.
Grundsätzlich besteht ein Wunsch nach immer leistungsstärkeren und kompakteren Stellantrieben. In der Kraft ahrzeugindustrie werden diese z.B. zum Antrieb von Scheibenwischern, Fensterhebern, Sitzen, Schiebedächern oder dgl . eingesetzt. Insbesondere bei Zweimotoren-Wischanlagen werden Stellantriebe benötigt, die ein sehr hohes Moment erzeugen und in einem äußerst beengten Bauraum untergebracht werden müssen. Ziel ist es z.B. einen Stellantrieb mit einem Bauvolumen von ungefähr 500 cm3 zu schaffen, der mit einem reversierbaren Elektromotor mit 60 Zyklen pro Sekunde ein Abtriebsmoment von 35 Nm erzeugt .
Aus der DE 100 03 350 A 1 ist eine Versteilvorrichtung zum Verstellen eines zweiten Teiles gegenüber einem ersten Teil, insbesondere zum Verstellen von Gelenkteilen bekannt, wie z.B. Robotergelenkteilen. Die Vorrichtung umfasst einen E- lektromotor, z.B. einen schnell laufenden Elektromotor kleiner Baugröße mit einem geringen Drehmoment, der über ein Planetengetriebe mit einer hohen Untersetzung das erste Bauteil zum zweiten Bauteil verstellt. Das Planetengetriebe ist als ein reduziertes Koppelgetriebe ausgebildet, das auch kurz Wolfrom-Getriebe genannt wird. Es besitzt zwei Zentralräder, die als Hohlräder mit Innenverzahnungen ausgebildet sind, und jeweils mit Planetenrädern mit entsprechenden Außenverzahnungen kämmen. Ein Zentralrad ist mit dem ersten Bauteil fest verbunden, während das andere Zentralrad mit dem zweiten Bauteil fest verbunden und relativ zum ersten Zentralrad- drehbar gelagert ist. In der Regel ist das erste Bauteil ortsfest, indem es beispielsweise mit einem Gehäuseteil des Elektromotors verbunden ist. Das erste Zentralrad bildet mit den ihm zugeordneten Planetenrädern eine erste Getriebestufe, während das zweite Zentralrad mit den ihm zugeordneten Planetenrädern eine zweite Getriebestufe bildet. Die Planetenräder beider Getriebestufen sind jeweils drehfest miteinander verbunden. Eine der Getriebestufen wird von der Motorwelle des Elektromotors über ein Sonnenrad angetrieben. Durch die Wahl der Ü- bersetzungen der Getriebestufen kann erreicht werden, dass der Abtrieb des Stellantriebs relativ zum Antrieb eine gleiche oder eine entgegengesetzte Drehrichtung aufweist. Ferner ergibt sich aus einer hohen Untersetzung des bekannten Planetengetriebes verbunden mit einem entsprechenden Wirkungsgrad eine Selbsthemmung, so dass zwar vom Antrieb zum Abtrieb ein Drehmoment übertragen werden kann, jedoch nicht in umgekehrter Richtung vom Abtrieb zum Antrieb hin. Solche Planetengetriebe sind ferner aus VDI-Berichte 672, Verein deutscher Ingenieure „Planetengetriebe, eine leistungsfähige Komponente der Antriebstechnik", VDI-Verlag 1988, bekannt. Auf den Seiten 146, 147 sind in Bild 2 und Bild 3 selbsthemmungsfähige Planetengetriebe gezeigt und unter Ziffer 3 auf Seite 147 die Bedingungen für eine Selbsthemmung definiert.
Aus der US 4 918 344 ist ferner ein langsam laufender Servoantrieb für Roboter und ähnlich automatisch steuerbare Maschinen bekannt. Der Antriebsmotor umfasst beispielsweise einen Gleichstrommotor, einen Wechselstrommotor, Direktantriebsmotor oder Schrittmotor, der mit einem hoch untersetzenden Planetengetriebe zusammenarbeitet. Das Planetengetriebe ist ein Reibungsplanetengetriebe, bei dem die Momente zwischen den Getriebeelementen, den Zentralrädern und den Planetenrädern kraftschlüssig durch Reibung übertragen werden. Die Zentralräder und die Planetenräder sind als Rollen ausgebildet. Durch Schlupf zwischen den Getriebeelementen ist eine eindeutige Zuordnung der Stellbewegung am Antrieb zur Stellbewegung am Abtrieb nicht gewährleistet.
Das Planetengetriebe, das kompakt und leicht gestaltet ist, ist zumindest teilweise innerhalb eines hohlzylindrischen Rotors des Elektromotors untergebracht. Der Rotor treibt über eine rScheibe ein Sonnenrad einer ersten Getriebestufe an, deren Planetenräder in kraftschlüssiger Verbindung mit dem Sonnenrad und einem ersten Hohlrad stehen, das mit dem Gehäuse des Elektromotors drehfest verbunden ist. Ein Planetenträger, an dem die Planetenräder der ersten Getriebestufe drehbar gelagert sind, ist mit einem weiteren Sonnenrad gekoppelt, das mit entsprechenden Planetenrädern und einem zweiten Hohlrad zu einer zweiten Getriebestufe gehört. Ein zweiter Planeten- ■ träger, an dem die Planeten der zweiten Getriebestufe drehbar gelagert sind, ist mit der Abtriebswelle des Stellantriebs gekoppelt, während die Planetenräder sich kraftschlüssig an dem zweiten gehäusefesten Hohlrad abstützen. Das Planetengetriebe, das auch als einstufiges Getriebe ausgebildet sein kann, besitzt keine Selbsthemmung.
Vorteile der Erfindung
Nach der Erfindung treibt der Elektromotor einen Planetenträger an, an dem die drehfest miteinander verbundenen Planetenräder der beiden Getriebestufen drehbar gelagert sind. Die Planetenräder kämmen mit zwei zentralen Zahnrädern, die grundsätzlich als außen verzahnte Sonnenräder ausgebildet sein können, jedoch vorzugsweise innen verzahnte Hohlräder sind. Von den beiden Zentralrädern ist ein erstes mit einem Gehäuse des Elektromotors fest verbunden, während ein zweites Zentralrad drehbar angeordnet ist und mit der Abtriebswelle gekoppelt ist. Die durch die Zentralräder und die zugeordneten Planetenrädern gebildeten Getriebestufen haben eine geringfügig unterschiedliche Untersetzung, so dass sich insgesamt eine hohe Gesa tuntersetzung ergibt. Trotzdem verfügt das Planetengetriebe im Vergleich mit anderen hoch untersetzenden Getrieben, wie z.B. im Vergleich mit Schneckengetrieben, einen besseren Wirkungsgrad, ohne dass auf eine Selbsthemmung des Getriebes verzichtet werden uss.
Da das Planetengetriebe eine im wesentlichen rotations symmetrische Bauform besitzt, lässt es sich gut in einen Elektromo- tor integrieren, indem sein Planetenträger mit einem Rotor des Elektromotors drehfest verbunden ist und zweckmäßigerweise mit diesem eine Baueinheit bildet. Die als Hohlräder ausgebildeten Zentralräder sind zu beiden Seiten einer Radscheibe des Planetenträgers angeordnet, die mit einer Nabe drehbar auf der Abtriebswelle gelagert ist. Um eine kurze axiale Baulänge zu erhalten, ist es vorteilhaft, wenn die Zentralräder von einem als Rückschlußring ausgebildeten Mantel des Planetenträgers , auf dem der Rotor des Elektromotors angeordnet ist, mindestens teilweise axial überlappt werden.
Ein solcher erfindungsgemäßer Stellantrieb eignet sich insbesondere in Verbindung mit einem elektronisch kommutierten Gleichstrommotor zum Antrieb eines Scheibenwischers eines Kraftfahrzeugs, da er bei einer großen Leistungsdichte und Selbsthemmung nur einen geringen Einbauraum beansprucht . Eine Selbsthemmung ist beispielsweise gewährleistet, wenn das Getriebe ein einfaches 3-Wellen-Planetengetriebe mit angetriebenem Planetenträger und einem festgehaltenen Sonnenrad (Hohl- oder Stirnrad) ist, das Gehäuse und der Abtrieb entweder beide eine Innen- o- der beide eine Außenverzahnung aufweisen, weil dadurch unterschiedliche Vorzeichen der Momente in der Planetenachse erzeugt werden, und die Momente, die beim Antrieb von der Abtriebsseite her auf die Planetenachse wirken, sich nahezu ausgleichen bzw. das entgegen der Kraftrichtung wirkende Moment größer als das in Kraftwirkung wirkende Moment ist. Zeichnung
Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.
Es zeigen: -
Fig. 1 einen Querschnitt entsprechend der Linie I-I in
Fig. 2 und Fig. 2 einen Längsschnitt entsprechend der Linie II-II in
Fig. 1.
Beschreibung des Ausführungsbeispiels
Ein Stellantrieb 10 umfasst einen Elektromotor 12, vorzugsweise einen elektronisch kommutierten Gleichstrommotor, mit einem Stator 28 und einem Rotor 30. Im Stator 28 sind Räume 34 für Wicklungen vorgesehen. Die Wicklungen werden in üblicher Weise über eine nicht näher dargestellte Steuereinheit bestromt .
Im Inneren des im Wesentlichen hohlzylindrischen Rotors 30 ist ein Zahnradgetriebe 14 in Planetenbauweise untergebracht, kurz Planetengetriebe genannt. Es umfasst einen Planetenträger 26, der einen Mantel 38 und eine Radscheibe 40 aufweist und mittels einer Nabe 36 auf einer Abtriebswelle 32 drehbar, gelagert ist. Der Mantel 38 des Planetenträgers 26 ist drehfest mit dem Rotor 30 verbunden und bildet mit diesem zweckmäßigerweise eine Baueinheit. Er überdeckt mindestens teilweise -zwei Zentralräder 16, 18, die gleichartig, nämlich als Hohlräder ausgebildet sind. Ein erstes Zentralrad 16 ist mit einem Gehäuseteil 42 des Elektromotors 12 drehfest verbunden, während ein zweites Zentralrad 18 mit der Abtriebswelle 32 gekoppelt ist.
Am Planetenträger 26 sind Planetenräder 20 und 22 mittels Planetenachsen 24 drehbar gelagert. Die Planetenräder 20, von denen jeweils vier auf dem Umfang verteilt sind, bilden mit dem ersten Zentralrad 16 eine erste Getriebestufe, .während die Planetenräder 22 in gleicher Weise mit dem zweiten Zentralrad 18 eine zweite Getriebestufe bilden. Den Planetenrädern 20 der ersten Getriebestufe ist jeweils ein Planetenrad 22 der zweiten Getriebestufe zugeordnet. Die einander zugeordneten Planetenräder 20, 22 sind drehfest miteinander verbunden. Die Untersetzungen der beiden Getriebestufen unterscheiden sich geringfügig, indem die beiden Zentralräder 16, 18 und/oder die zugehörigen Planetenräder 20, 22 unterschiedliche Zähnezahlen aufweisen, so dass sich insgesamt eine hohe Untersetzung des Planetengetriebes 14 ergibt.
Der Antrieb des Stellantriebs 10 erfolgt über den Rotor 30 des Elektromotors 12 auf den Planetenträger 26 des Planetengetriebes 14, wobei die Planetenräder 20 im feststehenden, ersten Zentralrad 16 abwälzen und dabei die Planetenräder 22 antreiben. Diese treiben ihrerseits das zweite Zentralrad 18 an, das drehfest mit der Abtriebswelle 32 verbunden ist. Grundsätzlich ist es auch möglich, dass das zweite Zentralrad 18 mit einem Gehäuseteil 42 fest verbunden ist, während das erste Zentralrad 16 drehfest auf der Abtriebswelle 32 sitzt. Durch eine entsprechende Auswahl der Untersetzungen der Getriebestufen kann die Gesamtuntersetzung des Planetengetriebes 14 in weiten Grenzen variiert werden, ohne das der Wirkungsgrad ■ des Planetengetriebes 14 nennenswert verschlechtert wird oder die Selbsthemmung verloren geht. Die Zusammenhänge zwischen den Übersetzungen, dem Wirkungsgrad und der Selbsthemmung sind z.B. in Konstruktionsbücher, Band 26, „Zahnradgetriebe", Johannes Looman, Springer-Verlag Berlin 1970, Seiten 26 bis 31 für vergleichbare Planetengetriebe dargestellt.

Claims

Ansprüche
1. Stellantrieb (10) mit einem Elektromotor (12), der über ein Zahnradgetriebe (14) in Planetenbauweise, das ein erstes gehäusefestes Zentralrad (16) und ein zweites drehbares Zentralrad (18) umfasst, eine Abtriebswelle (3'2) antreibt, wobei beide Zentralräder (16, 18) jeweils mit mindestens einem Planetenrad (20, 22) Getriebestufen mit unterschiedlichen Untersetzungen bilden und das zum ersten Zentralrad (16) gehörige Planetenrad (20) mit dem zum zweiten Zentralrad (18) gehörigen Planetenrad (22) drehfest verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor (12) einen Planetenträger (26) antreibt, an dem die Planetenräder (20, 22) drehbar gelagert sind.
2. Stellantrieb (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Untersetzungen der Getriebestufen so gewählt sind, dass das Planetengetriebe (14) Selbsthemmung aufweist.
3. Stellantrieb (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Zentralräder (16, 18) Hohlräder sind, zwischen denen eine Radscheibe (40) des Planetenträgers (26) angeordnet, mit einer Nabe (36) auf der Abtriebswelle (32) gelagert ist und am äußeren Umfang ei- nen zylindrischen Mantel (38) besitzt, auf dem ein Rotor (30) des Elektromotors (12) sitzt.
4. Stellantrieb (10) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Zentralräder (16, 18) mit dem Mantel (38) axial mindestens teilweise überlappen.
5. Stellantrieb (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor (12) ein elektronisch ko mutierter Gleichstrommotor ist.
6. Stellantrieb (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass er zum Antrieb eines Scheibenwischers eines Kraftfahrzeugs dient.
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