WO2003066360A1 - Sistema de tracción híbrida para vehículos - Google Patents

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    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02BINTERNAL-COMBUSTION PISTON ENGINES; COMBUSTION ENGINES IN GENERAL
    • F02B33/00Engines characterised by provision of pumps for charging or scavenging
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/08Prime-movers comprising combustion engines and mechanical or fluid energy storing means
    • B60K6/12Prime-movers comprising combustion engines and mechanical or fluid energy storing means by means of a chargeable fluidic accumulator
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F01MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; ENGINE PLANTS IN GENERAL; STEAM ENGINES
    • F01BMACHINES OR ENGINES, IN GENERAL OR OF POSITIVE-DISPLACEMENT TYPE, e.g. STEAM ENGINES
    • F01B17/00Reciprocating-piston machines or engines characterised by use of uniflow principle
    • F01B17/02Engines
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62Hybrid vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a hybrid traction system with a pneumatic engine and a combustion engine with air supercharging by means of the pneumatic engine in order to reduce the fuel consumption of said combustion engine, as well as providing the corresponding clutch of the combined traction system of both engines.
  • the system is based on mechanically and pneumatically coupled a pneumatic engine and a combustion engine, so that the exhaust of this is connected to the intake of the combustion engine to provide supercharging and also a traction, by the mechanical union between both engines which is done, for example, through its crankshafts, so that its added tractions are transmitted to the corresponding system clutch.
  • the traction system consists of two engines that will always be pneumatically and mechanically connected, depending on the traction model.
  • Combustion engine overfeeding is a technique that has been used for some time. numerous years, in order to achieve fuel savings and also provide greater engine power.
  • the present invention aims to design a supercharging produced by the output of gases from a pneumatic engine, which is mechanically integral with the combustion engine, for example, by joining its crankshafts, which it defines as hybrid-traction.
  • the hybrid traction system with supercharging of the combustion engine that is recommended is based on the coupling between a combustion engine and a pneumatic engine, establishing on the one hand a mechanical connection, for example, between the crankshafts of both engines, not requiring the combustion engine is the classic starter, while the union or coupling between the two engines is pneumatic, and where the exhaust of the pneumatic engine is connected to the intake of the combustion engine to supercharge the oxidizer to the latter.
  • the pneumatic motor of course, is supported by a system that includes high-pressure air tanks, an electric compressor for recharging, a control valve and regulation system, etc., being the capacity of the pneumatic system itself proportional to saving fuel in the combustion engine.
  • Both engines can be coupled according to different positions, that is, with the pneumatic motor next to the clutch, using a coupling system that joins the crankshafts of both engines, so that in this type of connection traction can be given without the engine running. combustion, decoupling and opening its escape to the atmosphere.
  • Another type of coupling is when the combustion engine is arranged next to the clutch, it being necessary that the latter is operating to achieve traction, while a third case or form of connection or coupling, is similar to that referred to in the first place, although without the mechanical connection with the combustion engine, preserving the pneumatic connection that supercharges it recharges the air tanks using a compressor.
  • connection between both engines should be carried out in such a way that the combustion engine is located next to the vehicle clutch, and the pneumatic engine attached to the other end of the combustion engine crankshaft, using a semi-automatic transmission and including an alternator technology at 42 volts, since this electrical capacity is what allows the self-recharging in progress and parked.
  • the system also includes a control unit by means of which it is possible to carry out an automatic decoupling between both engines, that is to say the crankshafts of these.
  • This device can be an electro-clutch that allows a smooth coupling.
  • the system includes an electro-valve mounted at the outlet of the exhaust of the pneumatic engine, in its connection with the intake of the combustion engine, whose electro-valve communicates with the outside through an air filter, all so When both engines are running at the same time, the pneumatic engine feeds pressurized air to the combustion engine intake, transmitting its two tractions added to the corresponding combustion engine clutch.
  • the electro-valve referred to above is closed and the coupling system between both crankshafts coupled, so that when the pneumatic motor does not act, the electro-valve is open, guaranteeing the supply of air to the combustion engine, leaving the coupling free Between both.
  • the system also includes a pressurized air tank, a valve control, a self-recharge system, high capacity battery, fuel tank, as well as an external compressed air outlet in connection with the pressurized air tank and intake external power supply to the self-recharging system, for recharging the air tanks, so that the referred electrical outlet can be connected to the aforementioned high capacity battery.
  • a pressurized air tank a valve control
  • a self-recharge system high capacity battery
  • fuel tank as well as an external compressed air outlet in connection with the pressurized air tank and intake external power supply to the self-recharging system, for recharging the air tanks, so that the referred electrical outlet can be connected to the aforementioned high capacity battery.
  • this descriptive report is attached, forming an integral part of it, a single sheet of plans where it has been represented schematically the supercharging system of a combustion engine, all in accordance with the object of the invention, and describing as preferred when the combustion engine is next to the vehicle clutch.
  • the system of the invention comprises a combustion engine 1 and a pneumatic engine 2, both connected by means of a coupling 3 that can be directly or through belts and pulleys, and whose coupling 3 corresponds to crankshafts 4 and 5 of both engines, combustion 1 and pneumatic 2 respectively.
  • the combustion engine 1 has the corresponding clutch 6 and its gearbox 7, through which the movement is transmitted to a wheel, as is conventional.
  • the clutch device 6 and the gearbox are on the side of the pneumatic motor 2.
  • the pneumatic engine is complemented by a pneumatic system comprising reservoir 13 of compressed air that provides traction when acting on the pneumatic engine 2, transmitting it to the crankshaft or power take-off of the combustion engine 1, and at the same time the air that it needs to through admission 9 of the latter.
  • the system further comprises an external compressed air outlet 15, an external electrical outlet 16, a self-recharge system 17, for example, an electric compressor, a fuel tank 18 for the combustion engine 1, and a control unit or central 19 'associated with the corresponding accelerator 20 and brake 21 actuators through control inputs 192, 193, for electrical signals generated by said actuators 20 and 21.
  • control center 19 Upon request of the accelerator 20 of the vehicle, the control center 19 governs the control valve 14 of the pneumatic engine 2, as well as the fuel injection module of the combustion engine 1, producing the rotation at the same rate if the coupling is direct and to another regime using pulleys and belt.
  • the capacity of the pneumatic system and the possibility of electric or pneumatic recharge, define its use in low consumption.
  • the coupling 3 between the crankshafts 4 and 5 of both engines 1 can be decoupled by an order transmitted by the control unit or control unit 19.
  • the pneumatic engine 2 feeds pressurized air, through the conduit 10, to the intake 9 of the combustion engine (1), transmitting its two tractions added to the clutch 6.
  • the electro-valve 11 is closed and the coupling 3 coupled, so that when the pneumatic motor 2 does not act, that solenoid valve 11 is open guaranteeing the air to the combustion engine 1, the coupling 3 being free.
  • control unit or control unit 19 in addition to regulating the aforementioned parameters, both of the combustion engine and the pneumatic engine, regulates the control valve 14, the coupling 3, the electro-valve 11, clutch 6, gearbox 7, to respond to throttle 20 or brake 21, producing smooth operation, allowing several programs or functions, such as braking with the pneumatic motor 2, filling the tank 13 with air or monitoring the alternator 22, which maintains the charged battery.
  • the system is complemented by the battery 23 that can also be recharged through the device of the external electrical outlet 16, allowing the recharge of the air tanks 13, activating the self-recharging system (17) without external connections .
  • the connections between the control unit 19 and the self-recharge system 17 have been indicated on the broken line; the control valve 14; the clutch and the electrovalve 11, indicated with references 190 and 191, the control outputs of the control unit 19 which serve to govern respectively, the self-recharge system 17 and the alternator 22.

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Abstract

El sistema consiste en la unión de dos motores, uno como motor de combustión (1) y otro como motor neumático (2), estando realizada dicha unión a través de un acoplamiento mecánico (3) y a su vez a través de una conexión neumática entre el escape (8) del motor neumático (2) y la admisión (9) del motor de combustión (1), incluyendo una unidad de control (19) que gobierna tanto el acoplamiento (3) como los motores (1) y (2) y medios complementarios asociados a éstos. El acoplamiento neumático y mecánico entre ambos motores (1) y (2) proporciona una sobrealimentación de comburente al motor de combustión (1) y a la vez una suma de las tracciones proporcionadas por ambos motores, estando aplicada esa suma de tracciones al correspondiente embrague (6) del sistema, para conseguir una reducción de consumo de éste y una mayor potencia.

Description

DESCRIPCIÓN
TÍTULO
Sistema de tracción híbrida para vehículos OBJETO DE LA INVENCIÓN
La presente invención se refiere a un sistema de tracción híbrida con un motor neumático y un motor de combustión con sobrealimentación de aire por medio del motor neumático al objeto de reducir el consumo de combustible de dicho motor de combustión, así como proporcionar al correspondiente embrague del sistema una tracción combinada de ambos motores.
El sistema se basa en acoplar mecánica y neumáticamente un motor neumático y un motor de combustión, de manera que el escape de aquél está unido con la admisión del motor de combustión para proporcionar una sobrealimentación y además una tracción, por la unión mecánica entre ambos motores que se realiza, por ejemplo, a través de sus cigüeñales, de manera que sus tracciones sumadas se transmiten al correspondiente embrague del sistema.
El sistema de tracción consta de dos motores que estarán siempre unidos neumática y mecánicamente, dependiendo del modelo de tracción.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
La sobrealimentación de motores de combustión es una técnica que se viene utilizando desde hace numerosos años, al objeto de conseguir un ahorro de combustible y además proporcionar una mayor potencia al motor.
Se conocen sobrealimentaciones por accionamiento mecánico, basándose en un compresor que comprime el fluido en la admisión del motor de combustión, aunque tras experimentos durante años, esta forma de sobrealimentación ha sido desestimada puesto que el consumo en el motor se ve penalizado con respecto a un motor de aspiración natural. La forma más extendida es la turbo-compresión, en sus diferentes variantes.
Otra forma de sobrealimentar los motores- de combustión se basa en el aprovechamiento de los gases de escape de un motor neumático solidario a éste, de manera que la sobrealimentación es externa, siendo necesario almacenar en depósitos el aire comprimido y dosificarlo a cierta presión para que un motor neumático proporcione en su escape un caudal de aire apropiado y aplicable al propio motor de combustión, aunque el motor neumático no tiene su escape a presión atmosférica, sino a la de sobrealimentación del motor de combustión, lo que disminuye el rendimiento.
En la patente europea 965000441 se describe un sistema de sobrealimentación basándose en un compresor eléctrico que actúa sobre el motor de combustión.
En cualquier caso, y aunque se conocen numerosos sistemas de sobrealimentación de motores de combustión, hasta el momento no se ha conseguido un rendimiento óptimo, puesto que en aquellos casos en los que teóricamente el rendimiento es elevado, el consumo no disminuye, por esta razón, la presente invención tiene por objeto diseñar una sobrealimentación producida por la salida de gases de un motor neumático, el cual es solidario mecánicamente del motor de combustión, por ejemplo, mediante unión de sus cigüeñales, lo que define como tracción-híbrida.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN
El sistema de tracción híbrida con sobrealimentación del motor de combustión que se preconiza, se basa en el acoplamiento entre un motor de combustión y un motor neumático, estableciéndose por un lado una unión mecánica, por ejemplo, entre los cigüeñales de ambos motores, no requiriendo el motor de combustión el clásico motor de arranque, a la vez que la unión o acoplamiento entre ambos motores es neumática, y en donde el escape del motor neumático se conecta a la admisión del motor de combustión para sobrealimentar de comburente a este último.
El motor neumático, lógicamente, está apoyado en un sistema que incluye depósitos de aire a alta presión, un compresor eléctrico para la recarga, una válvula de mando y sistema de regulación, etc., siendo la capacidad del propio sistema neumático proporcional al ahorro de combustible en el motor de combustión. Ambos motores pueden acoplarse según posiciones distintas, es decir, con el motor neumático junto al embrague, utilizando un sistema de acoplamiento que une los cigüeñales de ambos motores, de manera que en este tipo de unión se puede dar tracción sin que funcione el motor de combustión, desacoplándose y abriendo su escape a la atmósfera. Otro tipo de acoplamiento es cuando el motor de combustión está dispuesto junto al embrague, siendo necesario que este último se encuentre funcionando para conseguir tracción, mientras que un tercer caso o forma de unión o acoplamiento, es similar a la referida en primer lugar, aunque sin la unión mecánica con el motor de combustión, conservando la unión neumática que sobrealimentándolo recarga de los depósitos de aire utilizando un compresor.
Preferentemente, la unión entre ambos motores debe realizarse de manera tal que el motor de combustión quede situado junto al embrague del vehículo, y el motor neumático unido al otro extremo del cigüeñal del motor de combustión, utilizándose una transmisión semiautomática e incluyendo una tecnología del alternador a 42 voltios, ya que esta capacidad eléctrica es la que permite la auto-recarga en marcha y estacionado.
El sistema incluye además una centralita de control mediante la que es posible llevar a cabo un desacoplamiento automático entre ambos motores, es decir los cigüeñales de éstos. Este dispositivo puede ser un electro-embrague que permita un acoplamiento suave.
Asimismo, el sistema incluye una electro-válvula montada a la salida del escape del motor neumático, en su conexión con la admisión del motor de combustión, cuya electro-válvula comunica con el exterior a través de un filtro de aire, todo ello de manera que funcionando los dos motores al mismo tiempo, el motor neumático alimenta de aire a presión a la admisión del motor de combustión, transmitiendo sus dos tracciones sumadas al correspondiente embrague del motor de combustión.
La electro-válvula anteriormente referida, queda cerrada y el sistema de acoplamiento entre ambos cigüeñales acoplado, de modo que cuando el motor neumático no actúa, la electro-válvula queda abierta, garantizado el suministro de aire al motor de combustión, quedando el acoplamiento libre entre ambos.
El sistema comprende además un depósito de aire a presión, un mando de válvula, un sistema de auto- recarga, batería de alta capacidad, depósito de combustible, así como toma externa de aire comprimido en conexión con el depósito de aire a presión y toma externa eléctrica para alimentar al sistema de auto- recarga, para la recarga de los depósitos de aire, de modo que la toma eléctrica referida puede estar conectada a la comentada batería de alta capacidad. El no poder separar el sistema de tracción del sistema de sobrealimentación, es porque mediante el sistema referido, se aprovechan los gases de escape de un motor neumático para alimentar a un motor de combustión y conseguir una reducción en el consumo de éste, basándose en una unión tanto mecánica como neumática entre ambos motores. Es decir, el conseguir una tracción híbrida combustión-neumática implica sobrealimentar a la primera.
DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
Para complementar la descripción que seguidamente se va a realizar y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de_ las características del invento, se acompaña a la presente memoria descriptiva, formando parte integrante de la misma, una hoja única de planos en donde se ha representado esquemáticamente el sistema de sobrealimentación de un motor de combustión, todo ello de acuerdo con el objeto de la invención, y describiendo como preferente cuando el motor de combustión está junto al embrague del vehículo.
REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN
En base a la figura referida, puede comprobarse cómo el sistema de la invención comprende un motor de combustión 1 y un motor neumático 2, ambos unidos mediante un acoplamiento 3 que puede ser directo o a través de correas y poleas, y cuyo acoplamiento 3 corresponde a los cigüeñales 4 y 5 de ambos motores, de combustión 1 y neumático 2 respectivamente.
El motor de combustión 1, cuenta con el correspondiente embrague 6 y su caja de velocidades 7, a través de la cual se transmite el movimiento a una rueda, como es convencional.
No obstante, conforme a la invención, puede concebirse que el dispositivo de embrague 6 y la caja de velocidades estén del lado del motor neumático 2.
Además de la unión o acoplamiento mecánico 3 entre los cigüeñales 4 y 5 de ambos motores de combustión 1 y neumático 2, existe una conexión o unión neumática entre ambos, consistente en que la salida o escape 8 de gases del motor neumático 2 se conecta a la admisión 9 del motor de combustión, a través de un conducto de presión 10, disponiendo de una electro-válvula 11 que comunica con el exterior a través de un filtro 12.
La sobrealimentación de aire proporcionada por el motor neumático 2 al motor de combustión 1, en combinación con la unión mecánica entre los cigüeñales 4 y 5 de ambos motores, consigue una suma de potencia al unir ambos cigüeñales, no requiriendo el motor de combustión 1, motor de arranque, además de conseguir una sobrealimentación de comburente a dicho motor de combustión 1, desde el escape 8 del motor neumático a la admisión 9 de ese motor de combustión 1. El motor neumático se complementa con un sistema neumático que comprende depósito 13 de aire comprimido que proporciona tracción al actuar en el motor neumático 2, transmitiéndola éste al cigüeñal o toma de fuerza del motor de combustión 1, y al mismo tiempo el aire que necesite a través de la admisión 9 de este último.
El sistema comprende, además, una toma externa de aire comprimido 15, una toma externa de energía eléctrica 16, un sistema de auto-recarga 17, por ejemplo, un compresor eléctrico, un depósito de combustible 18 para el motor de combustión 1, y una unidad o central de control 19 'asociada a los correspondientes accionadores del acelerador 20 y freno 21 a través de entradas de control 192, 193, para señales eléctricas generadas por los citados accionadores 20 y 21.
A la solicitación del acelerador 20 del vehículo, la central de control 19 gobierna la válvula de mando 14 del motor neumático 2, así como el módulo de inyección de combustible del motor de combustión 1, produciendo el giro al mismo régimen si el acoplamiento es directo y a otro régimen utilizando poleas y correa. La capacidad del sistema neumático y la posibilidad de recarga eléctrica o neumática, delimitan su uso en bajo consumo .
El acoplamiento 3 entre los cigüeñales 4 y 5 de ambos motores 1 pueden desacoplarse mediante una orden transmitida por la propia unidad o central de control 19.
De esta manera, funcionando los dos motores 1 y 2, al mismo tiempo, el motor neumático 2 alimenta de aire a presión, a través del conducto 10, a la admisión 9 del motor de combustión (1) , transmitiendo sus dos tracciones sumadas al embrague 6. La electro-válvula 11 queda cerrada y el acoplamiento 3 acoplado, de manera que cuando el motor neumático 2 no actúa, esa electro- válvula 11 queda abierta garantizando el aire al motor de combustión 1, quedando libre el acoplamiento 3.
Por su parte, la unidad o central de control 19, además de regular los parámetros anteriormente referidos, tanto del motor de combustión como del motor neumático, regula la válvula de mando 14, el acoplamiento 3, la electro-válvula 11, embrague 6, caja de velocidades 7, para responder al acelerador 20 o freno 21, produciendo un funcionamiento suave, debiendo permitir varios programas o funciones, tales como frenar con el motor neumático 2, cargando de aire el depósito 13 o vigilar el alternador 22, que mantiene la batería cargada.
Finalmente, decir que el sistema se complementa con la batería 23 que también puede recargarse a través del dispositivo de la toma eléctrica externa 16, permitiendo la recarga de los depósitos de aire 13, activando el sistema de auto-recarga (17) sin conexiones externas. En la figura referida, se ha señalado en la línea discontinua las conexiones entre la unidad de control 19 y el sistema de auto-recarga 17; la válvula de mando 14; el embrague y la electro-válvula 11, indicándose con las referencias 190 y 191, las salidas de control de la unidad de control 19 que sirven para gobernar respectivamente, el sistema de auto-recarga 17 y el alternador 22.

Claims

REIVINDICACIONES
1.- Sistema de tracción híbrida para vehículos que comprende : - un motor de combustión (1) con una admisión de aire (9), un alternador (22) y un depósito de combustible (18); un motor neumático de aire comprimido (2) con una válvula electro-neumática de mando (14) , un escape de aire (8) y un depósito de aire comprimido (13), un embrague (6) y una caja de velocidades (7) para aplicación de la tracción de los motores de combustión y neumático (1, 2)
caracterizado, por cuanto dicho sistema comprende adicionalmente :
un dispositivo de acoplamiento mecánico (3) para acoplamiento/desacoplamiento de los respectivos motor de combustión (1) y motor neumático (2), de manera que la tracción de ambos motores puede sumarse; un dispositivo de acoplamiento neumático constituido por un conducto neumático (10), una válvula electro-neumática (11) y un filtro de aire (12) con salida al exterior, para conectar el escape de aire (8) del motor neumático (2) y la admisión de aire (9) del motor de combustión (1) , de manera que se proporciona una sobre- alimentación de comburente al citado motor de combustión (1) ; y una unidad de control electrónico (19) para gobierno de dichos dispositivos y elementos (1, 3, 6, 7, 11, 14, 22) .
2.- Sistema de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por cuanto el embrague (6) y la caja de cambios (7) están montados de en el lado del motor de combustión ( 1) .
3.- Sistema de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque el embrague (6) y la caja de cambios (7), están montados del lado del motor neumático (2) .
4.- Sistema de acuerdo con una de las anteriores reivindicaciones, caracterizado por cuanto el acoplamiento mecánico (3) está previsto entre el cigüeñal (4) del motor de combustión (1) y el cigüeñal
(5) del motor neumático (2) .
5.- Sistema de acuerdo con reivindicación 4, caracterizado por cuanto el acoplamiento mecánico (3) es un acoplamiento directo.
6.- Sistema de acuerdo con la reivindicación 4, caracterizado por cuanto el acoplamiento mecánico (3) es un acoplamiento a través de poleas y correas.
7.- Sistema de acuerdo con una de las anteriores reivindicaciones, caracterizado, por cuanto el depósito de aire comprimido (13) está conectado neumáticamente con un sistema de auto-recarga de aire comprimido (17) eléctricamente alimentado por una batería eléctrica de alta capacidad (23) .
8.- Sistema según la reivindicación 7, caracterizado está prevista una toma eléctrica externa (16) , para suministro alternativo de potencia eléctrica del sistema de auto-recarga de aire comprimido (17) .
9.- Sistema de acuerdo con una de las anteriores reivindicaciones, caracterizado porque la unidad de control electrónico (19) , que está alimentada por la batería eléctrica de alta capacidad (23) , tiene además una salida de control (190) para gobierno del sistema de auto-recarga de aire comprimido (17) y otra salida de control (191) para gobernar el alternador (22), así como respectivas entradas de control (192, 193) , para señales eléctricas generadas a partir del sistema de acelerador (20) y del sistema de freno (21) del vehículo.
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