WO2000037223A1 - Dispositif de connexion et robot - Google Patents

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WO2000037223A1
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Kozo Kawakita
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Sony Corporation
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
    • H01R13/62—Means for facilitating engagement or disengagement of coupling parts or for holding them in engagement

Definitions

  • the present invention relates to a connection device and a robot, and is suitably applied to, for example, a connection device for connecting components, and a robot and a software using the connection device.
  • a plurality of downstream components 43, 4 having different sizes with respect to one upstream component 42. 4 is selectively and removably connected by means of mechanical and electrical connection means 4 5, usually its mechanical and electrical connection irrespective of the size of downstream components 4 3, 4 4 Means, structure and size of the means 45 were limited to one type.
  • the size of the mechanical and electrical connection means 45 becomes smaller.
  • the size of the downstream component 43 has to be increased to match the size of the mechanical and electrical connection means 45, as shown in Fig. 14. If the size of the downstream component 44 is larger than that of the upstream component 42, the size of the mechanical and electrical connection means 45 is too small with respect to the downstream component 44. Therefore, problems such as insufficient strength of the connection means 45 were likely to occur.
  • downstream components 43 etc. which are small in size, consume less power
  • downstream components 44 etc. which have a large size, consume more power.
  • the connection means 45 As shown in Fig. 14, when a large downstream component 44 is connected to the upstream component 42, the current that can be There was a problem that a large current corresponding to the size of the large downstream component 44 was passed, that is, the power required by the large downstream component 44 could not be sufficiently supplied. Disclosure of the invention
  • the present invention has been made in consideration of the above points, and selectively and detachably connects a plurality of downstream components having different sizes to an upstream component by mechanical and electrical connection means.
  • it is intended to propose a connection device that can make a connection commensurate with the size of the downstream component, and a mouth bot using the connection device.
  • the upstream component is provided with a plurality of mechanical and electrical connection means arranged according to a certain rule, and the upstream component is selectively provided to the upstream component.
  • Each of the plurality of downstream components connected in different sizes corresponded to the mechanical and electrical connection means of the upstream component, and corresponded to the size of these downstream components.
  • a number of mechanical and electrical connection means are provided.
  • this connecting device shares the mechanical and electrical connection means of the upstream component when the downstream component having a different size is selectively and detachably connected to the upstream component.
  • the connection can be made by mechanical and electrical connection means having a size corresponding to the size of the downstream component.
  • the connecting device and the robot of the present invention configured as above can provide the following effects.
  • the connecting device is characterized in that when a downstream component having a different size is selectively and detachably connected to an upstream component, the upstream component is connected to the upstream component.
  • the mechanical and electrical connection means of the unit are shared, and the components on the downstream side can be connected by mechanical and electrical connection means of a size commensurate with the size of the unit. Therefore, it is possible to freely connect various downstream components with different sizes to the upstream component, and at that time, to connect with the connection strength that matches the size of the downstream component and the size of the downstream component. Proper current supply can be performed.
  • connection device wherein the mechanical connection means comprises a plurality of connection holes and connection claws, and the electrical connection means comprises a main connection terminal arranged at a fixed position and a plurality of connection holes. And the sub-connecting terminals connected by the connecting claws, making it possible to make effective use of the coupling force of the connecting holes and connecting terminals to achieve stable electrical connection and to simplify the structure. realizable.
  • the robot according to claim 3 is capable of selectively and detachably connecting a plurality of robot-constituting units to a plurality of surfaces of a common fuselage unit by mechanical and electrical connection means. Robots of various forms can be assembled freely and easily.
  • the plurality of robot-constituting units are composed of a head unit, a tail unit, a leg unit, and a wheel unit, various types of robots that resemble animals such as dogs and cats can be used. It can be easily assembled.
  • FIG. 1 is an exploded perspective view illustrating an example of a robot using a connection device to which the present invention is applied.
  • FIG. 2 is a perspective view of the robot shown in FIG. 1 in an assembled state.
  • FIG. 3 is a side view of the robot of FIG.
  • FIG. 4 is an exploded perspective view illustrating another example of the robot of FIG.
  • FIG. 5 is a perspective view of the robot shown in FIG. 1 in an assembled state.
  • FIG. 6 is a side view of the robot of FIG.
  • FIG. 7 is a perspective view illustrating an embodiment of a connection device to which the present invention is applied, in which a downstream component having a large size is connected to an upstream component.
  • FIG. 8 is a perspective view of FIG. 7 viewed from below.
  • FIG. 9 is a perspective view when a small downstream component is connected to the upstream component of FIG.
  • FIG. 10 is a perspective view illustrating a sub-connection terminal connected to the connection hole and the connection claw portion of the connection device in FIG.
  • FIG. 11 is a perspective view of FIG. 10 viewed from below.
  • FIG. 12 is a side view of FIGS. 10 and 11.
  • FIG. 13 is a perspective view illustrating a conventional connection device.
  • FIG. 14 is a perspective view illustrating a conventional connection device. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
  • connection device 1 mechanically connects a plurality of downstream components 3 and 4 having different sizes with respect to one upstream component 2. It can be connected selectively and detachably by means of electrical and electrical connection means.
  • the mechanical connection means includes a number of connection holes 5 and one or more positioning holes 6 formed in the upstream component 2, and a number of connection claws formed in the downstream components 3 and 4. 7 and one positioning claw 8.
  • the positioning claw 8 is formed on the elastic piece 9.
  • 16 connection holes 5 of the upstream component 2 are arranged according to a certain rule.
  • the number of connection claws 7 of the downstream component 3 having a large size is formed in a number corresponding to all the connection holes 5 of the upstream component 2, for example, 16 pieces.
  • Small downstream component 4 connecting claw 7 is upstream component 2
  • the number corresponding to a part of the depression of the sixteen connection holes 5 is formed, for example, six.
  • the connection holes 5 have a substantially L-shaped planar shape, and the connection claws 7 have a substantially L-shaped side surface.
  • the electrical connection means includes a plurality of main connection terminals 1 2 common to the downstream components 3 and 4 disposed on the top of the convex portion 11 formed substantially at the center of the connection area of the upstream component 2. And 16 sub-connection terminals 14 arranged in all 6 connection holes 5 and a recess 15 formed almost at the center of the connection area of the downstream components 3 and 4 Downstream components located at the bottom 3, 4 Common multiple main connection terminals 16 and 16 and 6 connection claws 7 16 and 6 sub-connections respectively located at 7 parts And terminal 18.
  • a terminal lift lever 13 is provided on the side surface of the convex portion 11 of the upstream component 2, and a lift lever drive is provided on the inner side surface of the concave portion 15 of the downstream component 3, 4.
  • the part 17 is formed.
  • This connecting device 1 is configured as described above, and as shown in FIGS. 7 and 8 and FIGS. 10 to 12, when a large-sized downstream component 3 is connected to the upstream component 2.
  • the downstream component 3 is brought close to the upstream component 2 from the vertical direction in the direction of the arrow a, and all the sixteen connection claws 7 are set in the large opening of the sixteen connection holes 5.
  • the downstream component 3 is horizontally slid with respect to the upstream component 2 in the direction of the arrow b, and all the 16 connecting claws 7 are connected to all the 16 connecting claws.
  • the downstream component 3 is mechanically connected to the upstream component 2 so as to restrain the horizontal return of the component 3.
  • the terminal lift lever 13 is moved in the direction of the arrow b by the lift lever driving portion 17.
  • a plurality of common main connection terminals 12 While being pressed against a plurality of main connection terminals 16, all 16 sub-connection terminals 14, 18 are pressed against each other by all 16 connection pawls 7 (being pinched) ),
  • the downstream component 3 is electrically connected to the upstream component 2.
  • the downstream component 3 having a large size can be mechanically connected to the upstream component 2 by using all 16 connection holes 5 and connection claws 7. It is possible to obtain a sufficient connection strength corresponding to the size of the downstream component 3 and to connect the large downstream component 3 to the upstream component 2 by using the common main connection terminals 1, 2, 1, and 1. Since all six sub-connection terminals 14 and 18 can be used for electrical connection, a large-capacity electrical connection that matches the size of the downstream component 3 can be made. As a result, a large current can be supplied from the upstream component 2 to the downstream component 3. Next, as shown in FIGS.
  • the terminal lift is performed by the lift lever driving portion 17.
  • the lever 13 is driven in the direction of the arrow b to push the common plurality of main connection terminals 1 2 against the plurality of main connection terminals 16, and the six connection claws 7 to The connection terminals 14 and 18 are pressed together (sandwiched). O), the downstream component 4 is electrically connected to the upstream component 2.
  • the downstream component 4 having a small size is used for the upstream component 2 by using six connection holes 5 and connection claws 7 corresponding to the size of the downstream component 4.
  • mechanical connection it is possible to obtain a connection strength that is commensurate with the size of the downstream component 4 and to reduce the size of the downstream component 4 to the upstream component 2.
  • a small-capacity electrical connection can be made, and a small current can be supplied from the upstream component 2 to the downstream component 4.
  • a trunk unit which is a common unit 22 has a rectangular parallelepiped shape, the left and right side surfaces 22a have a large area, and the upper and lower side surfaces 22b have a small area.
  • Each of the left and right side surfaces 2 2 a and the upper and lower side surfaces 2 2 b has a total of six surfaces, each having a number of connection holes 5, one or more positioning holes, and a common
  • a plurality of main connection terminals 12, a large number of sub connection terminals 14, and the like are each formed in two sets, for a total of 12 sets.
  • a plurality of robot unit units, one head unit 23, one tail unit 25, and a total of four leg units 2 are combined with the body unit 22 to form a head unit base 24 and a tail unit base 2, respectively.
  • 6 and the leg unit base 28 are mechanically and electrically detachably connected by the head unit base 24, the tail unit base 26 and the leg unit base 28. Is a large number of connection claws 7, one positioning claw 8, a plurality of common main connection terminals 16, many sub connection terminals 18, etc. It is connected.
  • the head unit 23 and the tail unit 25 are connected mechanically and electrically detachably by the head unit base 24 and the tail unit base 26, respectively, before and after the upper surface 2 2b where the area of the body unit 22 is small.
  • a total of four leg unit 27 are connected to the front and rear sides 22 a of the left and right side surfaces 22 a with a large area of the body unit 22 so as to be detachable mechanically and electrically by the leg unit base 28, respectively.
  • the robot 21 shown in FIGS. 2 and 3 can be assembled.
  • the robot 21 shown in FIGS. 4 to 6 uses the trunk unit 22 and the tail unit 25 in common, and combines a total of four leg units 27 as robot configuration units into two wheel units 29. Is replaced with In addition, the same mechanical and electrical connection means as the other head unit base 24 and tail unit base 26 are formed also on the wheel unit base 30 of each of the two wheel units 29. Then, the robot 21 rotates the trunk unit 22 by 90 °, and places the head unit 23 and the tail unit 25 around the upper side surface 22 a having a large area, respectively.
  • the tail unit base 26 are mechanically and electrically detachably connected by the unit unit base 26, and the two wheel unit 29 are respectively connected by the wheel unit base 30 before and after the lower side surface 22a having a large area of the body unit 22. It is assembled by mechanically and electrically detachably connecting.
  • the robot unit 22 which is a common unit has various robot configuration units having different shapes and sizes.
  • the head unit 23 and the tail unit 25 for the torso unit 2 2 can be obtained by using the above-described connecting device 1 when selectively connecting the unit 25, the leg unit 27 and the wheel unit 29.
  • the mounting locations of the leg unit 27 and the wheel unit 29 can also be freely changed, so that robots of various forms can be freely and easily assembled.
  • connection device 1 is not limited to a connection device for a robot, and is widely applicable to connection devices for various components.
  • the robot 21 can be applied to various types of robots. Industrial applicability
  • the present invention can be used for an entertainment robot.

Landscapes

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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

明 細 書 接続装置及びロボット 技術分野
本発明は接続装置及びロボッ卜に関し、 例えばコンポーネント同士を接続する 接続装置と、 その接続装置を利用したロボ、ソ卜に適用して好適なものである。 背景技術
従来から、 図 1 3及び図 1 4に示すように、 コンポーネントの接続装置 4 1に おいて、 1つの上流側コンポ一ネント 4 2に対して大きさが異なる複数の下流側 コンポーネント 4 3、 4 4を機械的及び電気的接続手段 4 5によって選択的及び 脱着可能に接続するようにしたものでは、 普通、 下流側コンポーネント 4 3、 4 4の大きさとは無関係に、 その機械的及び電気的接続手段 4 5の形状、 構造及び 大きさは 1種類に限られていた。
従って、 図 1 3に示すように、 上流側コンポーネント 4 2に対して下流側コン ポーネント 4 3の大きさが小さい場合には、 その機械的及び電気的接続手段 4 5 の大きさが下流側コンポ一ネント 4 3より大きくなり過ぎてしまい、 その機械的 及び電気的接続手段 4 5の大きさに見合うように、 下流側コンポーネント 4 3を 大きくせざるを得なくなったり、 図 1 4に示すように、 上流側コンポーネント 4 2に対して下流側コンポ一ネント 4 4の大きさが大きい場合には、 その機械的及 び電気的接続手段 4 5の大きさが下流側コンポーネント 4 4に対して小さ過ぎて しまい、 その接続手段 4 5の強度が不足する等の問題が発生し易かった。
また、 一般的に、 大きさが小さい下流側コンポーネント 4 3等は消費電力も小 さく、 大きさが大きい下流側コンポ一ネント 4 4等は消費電力が多くなることか ら、 大きさが異なる下流側コンポーネント 4 3、 4 4の大きさとは無関係に、 機 械的及び電気的接続手段 4 5の大きさが 1種類であると、 その接続手段 4 5を通 して流すことができる電流が限られてしまうために、 図 1 4に示すように、 大き さが大きい下流側コンポ一ネント 4 4を上流側コンポ一ネント 4 2に接続した時 には、 その大きな下流側コンポ一ネント 4 4の大きさに見合う大電流を流すこと 、 つまり、 大きな下流側コンポーネント 4 4が必要とする電力を十分に供給する ことができなくなる等の問題があつた。 発明の開示
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、 上流側コンポーネントに対して 大きさが異なる複数の下流側コンポーネントを機械的及び電気的接続手段によつ て選択的及び脱着可能に接続する場合に、 下流側コンポーネントの大きさに見合 つた接続を行うことができるようにした接続装置と、 その接続装置を利用した口 ボットを提案しょうとするものである。
かかる課題を解決するため本発明においては、 接続装置において、 上流側コン ポーネントには一定の規則に従って配置された複数の機械的及び電気的接続手段 を設け、 その上流側コンポ一ネントに選択的に接続される大きさが異なる複数の 下流側コンポ一ネン卜のそれぞれには上流側コンポ一ネン卜の機械的及び電気的 接続手段に対応され、 かつ、 これら下流側コンポーネントの大きさに対応された 数に設定された複数の機械的及び電気的接続手段を設けるようにした。
この結果この接続装置では、 上流側コンポーネントに対して大きさが異なる下 流側コンポーネントを選択的及び脱着可能に接続する場合に、 上流側コンポ一ネ ントの機械的及び電気的接続手段を共用しながら、 なおかつ、 下流側コンポーネ ントの大きさに見合った大きさの機械的及び電気的接続手段によって接続するこ とができる。
そしてこのように構成された本発明の接続装置とロボットは、 次のような効果 を奏することができる。
請求の範囲第 1項の接続装置は、 上流側コンポーネントに対して大きさが異な る下流側コンポーネントを選択的及び脱着可能に接続する場合に、 上流側コンポ —ネン卜の機械的及び電気的接続手段を共用しながら、 なおかつ、 下流側コンポ —ネン卜の大きさに見合った大きさの機械的及び電気的接続手段によって接続す ることができるようにしたので、 上流側コンポーネントに大きさが異なる様々な 下流側コンポーネントを自由に接続することができ、 その際、 下流側コンポーネ ントの大きさに見合った接続強度の接続及び下流側コンポーネン卜の大きさに見 合った電流供給を行うことができる。
請求の範囲第 2項の接続装置は、 機械的接続手段を複数の接続用穴及び接続用 爪で構成し、 電気的接続手段を一定位置に配置された主接続用端子と複数の接続 用穴及び接続用爪部分で接続される副接続用端子によって構成したので、 接続用 穴及び接続用端子による結合力を有効に利用して安定した電気的接続を行えると 共に、 構造の簡素化をも実現できる。
請求の範囲第 3項のロボットは、 共通の胴体ュニットの複数の面に複数のロボ ット構成ュニットを機械的及び電気的接続手段によって選択的及び脱着可能に接 続できるようにしたので、 多様な形態のロボットを自由に、 かつ、 簡単に組み立 てることができる。
請求の範囲第 4項のロボットは、 複数のロボッ ト構成ュニットを頭部ュニット 、 尻尾ュニット、 脚部ュニット、 車輪ュニットで構成したので、 犬や猫等の動物 に似せた様々の形態のロボットを簡単に組み立てることができる。 図面の簡単な説明
図 1は、 本発明を適用した接続装置を利用したロボットの一例を説明する分解 斜視図である。
図 2は、 図 1のロボッ卜の組立て完了状態の斜視図である。
図 3は、 図 1のロボットの側面図である。
図 4は、 図 1のロボッ卜の他の例を説明する分解斜視図である。
図 5は、 図 1のロボットの組立て完了状態の斜視図である。
図 6は、 図 1のロボットの側面図である。 図 7は、 本発明を適用した接続装置の実施の形態を説明する上流側コンポ一ネ ントに大きさが大きい下流側コンポ一ネントを接続する時の斜視図である。
図 8は、 図 7を下方から見た斜視図である。
図 9は、 図 7の上流側コンポーネントに大きさが小さい下流側コンポ一ネント を接続する時の斜視図である。
図 1 0は、 図 9の接続装置の接続用穴と接続用爪部分で接続される副接続用端 子を説明する斜視図である。
図 1 1は、 図 1 0を下方から見た斜視図である。
図 1 2は、 図 1 0及び図 1 1の側面図である。
図 1 3は、 従来の接続装置を説明する斜視図である。
図 1 4は、 従来の接続装置を説明する斜視図である。 発明を実施するための最良の形態
以下、 図面について本発明の一実施の形態を詳述する。
( 1 ) 本実施の形態による接続装置の構成
まず、 図 7〜図 1 2によって、 接続装置 1について説明すると、 この接続装置 1 は、 1つの上流側コンポ一ネント 2に対して大きさが異なる複数の下流側コンポ 一ネント 3、 4を機械的及び電気的接続手段によって選択的及び脱着可能に接続 することができるようにしたものである。
そして、 機械的接続手段は、 上流側コンポーネント 2に形成された多数の接続 用穴 5及び 1つ又は複数の位置決め用穴 6と、 下流側コンポーネント 3、 4に形 成された多数の接続用爪 7及び 1つの位置決め用爪 8とによって構成されている 。 なお、 位置決め用爪 8は弾性片 9部分に形成されている。 そして、 上流側コン ポーネント 2の接続用穴 5は一定の規則に従って例えば 1 6個配置されている。 そして、 大きさが大きい下流側コンポ一ネント 3の接続用爪 7は上流側コンポ一 ネント 2の全部の接続用穴 5に対応された数、 例えば 1 6個に形成されていて、 大きさが小さい下流側コンポ一ネント 4の接続用爪 7は上流側コンポ一ネント 2 の 1 6個の接続用穴 5のうつの一部に対応された数、 例えば 6個に形成されてい る。 なお、 これら接続用穴 5は平面形状がほぼ L型に形成され、 接続用爪 7は側 面形状がほぼ L型に形成されている。
また、 電気的接続手段は、 上流側コンポーネント 2の接続エリアのほぼ中央部 に形成された凸部 1 1の頂部に配置された下流側コンポーネント 3、 4共通の複 数の主接続用端子 1 2と、 1 6個全部の接続用穴 5部分に配置された 1 6個の副 接続用端子 1 4と、 下流側コンポーネント 3、 4の接続エリアのほぼ中央部に形 成された凹部 1 5の底部に配置された下流側コンポーネント 3、 4共通の複数の 主接続用端子 1 6と、 1 6個及び 6個の接続用爪 7部分にそれぞれ配置された 1 6個及び 6個の副接続用端子 1 8とによって構成されている。 なお、 上流側コン ポ一ネント 2の凸部 1 1の側面には端子リフトレバ一 1 3が設けられていて、 下 流側コンポ一ネント 3、 4の凹部 1 5の内側側面にはリフトレバ一駆動部 1 7が 形成されている。
この接続装置 1は以上のように構成されていて、 図 7及び図 8、 図 1 0〜図 1 2に示すように、 上流側コンポーネント 2に大きさが大きい下流側コンポーネン ト 3を接続する場合には、 その下流側コンポーネント 3を上流側コンポ一ネント 2に垂直方向から矢印 a方向に近づけて、 1 6個全部の接続用爪 7を 1 6個全部 の接続用穴 5の大開口部分内に矢印 a方向から同時に挿入する。 その後、 下流側 コンポ一ネント 3を上流側コンポ一ネント 2に対して水平方向に沿って矢印 b方 向にスライ ドして、 1 6個全部の接続用爪 7を 1 6個全部の接続用穴 5の小開口 部分の奥位置へ係止し、 位置決め用爪 8を弾性片 9の弾性反発力を利用して位置 決め用穴 6内に係止して、 上流側コンポーネント 2に対する下流側コンポ一ネン ト 3の水平方向の戻りを拘束するようにして下流側コンポ一ネント 3を上流側コ ンポーネント 2に機械的に接続する。
すると、 この際、 下流側コンポーネント 3の凹部 1 5が上流側コンポーネント 2の凸部 1 1に矢印 a方向から挿入された後に、 リフトレバー駆動部 1 7で端子 リフトレバー 1 3が矢印 b方向に駆動されて、 共通の複数の主接続用端子 1 2が 複数の主接続用端子 1 6に押しつけられると共に、 1 6個全部の接続用爪 7部分 で、 1 6個全部の副接続用端子 1 4、 1 8が相互に押しつけられて （挟み込まれ ること）、 下流側コンポ一ネント 3が上流側コンポーネント 2に電気的に接続さ れる。
従って、 この場合には、 上流側コンポーネント 2に大きさが大きい下流側コン ポーネント 3を 1 6個全部の接続用穴 5及び接続用爪 7を使って機械的に接続す ることができるので、 下流側コンポーネント 3の大きさに見合った十分な接続強 度を得ることができると共に、 上流側コンポーネント 2に大きさが大きい下流側 コンポーネント 3を共通の主接続用端子 1 2、 1 6と、 1 6個全部の副接続用端 子 1 4、 1 8を使って電気的に接続することができるので、 下流側コンポ一ネン ト 3の大きさに見合った大容量の電気的接続を行うことができて、 上流側コンポ —ネント 2から下流側コンポ一ネント 3に大電流を供給することができる。 次に、 図 9〜図 1 2に示すように、 上流側コンポーネント 2に大きさが小さい 下流側コンポーネント 4を接続する場合には、 前述同様に、 その下流側コンポ一 ネント 4を上流側コンポーネント 2に垂直方向から矢印 a方向に近づけて、 6個 の接続用爪 7を 6個の接続用穴 5の大開口部分内に矢印 a方向から同時に挿入す る。 その後、 下流側コンポーネント 4を上流側コンポ一ネント 2に対して水平方 向に沿って矢印 b方向にスライ ドして、 6個の接続用爪 7を 6個の接続用穴 5の 小開口部分の奥位置へ係止し、 位置決め用爪 8を弾性片 9の弾性反発力を利用し て位置決め用穴 6内に係止して、 上流側コンポ一ネント 2に対する下流側コンポ ーネント 4の水平方向の戻りを拘束するようにして下流側コンポ一ネント 4を上 流側コンポーネント 2に機械的に接続する。
すると、 この際、 前述同様に、 下流側コンポーネント 4の凹部 1 5が上流側コ ンポ一ネント 2の凸部 1 1に矢印 a方向から挿入された後に、 リフトレバー駆動 部 1 7で端子リフトレバー 1 3が矢印 b方向に駆動されて、 共通の複数の主接続 用端子 1 2が複数の主接続用端子 1 6に押しつけられると共に、 6個の接続用爪 7部分で、 6個の副接続用端子 1 4、 1 8が相互に押しつけられて （挟み込まれ ること）、 下流側コンポ一ネント 4が上流側コンポ一ネント 2に電気的に接続さ れ o
従って、 この場合には、 上流側コンポーネント 2に大きさが小さい下流側コン ポ一ネント 4をその下流側コンポ一ネント 4の大きさに見合う 6個の接続用穴 5 及び接続用爪 7を使って機械的に接続することができるので、 下流側コンポ一ネ ント 4の大きさに見合った接続強度を得ることができると共に、 上流側コンポ一 ネント 2に大きさが小さい下流側コンポ一ネント 4を共通の主接続用端子 1 2、 1 6と、 6個の副接続用端子 1 4、 1 8を使って電気的に接続することができる ので、 下流側コンポ一ネント 4の大きさに見合った小容量の電気的接続を行うこ とができて、 上流側コンポーネント 2から下流側コンポ一ネント 4に小電流を供 給することができる。
( 2 ) 本実施の形態によるロボッ卜の構成
次に、 図 1〜図 3によって、 前述した接続装置 1を利用したロボットであって 、 犬や猫等の動物に似せた形のロボット 2 1について説明すると、 まず、 共通ュ ニットである胴体ュニット 2 2が直方体形状に構成されていて、 左右両側面 2 2 aの面積が大きく構成され、 上下両側面 2 2 bの面積が小さく構成されている。 そして、 これら左右両側面 2 2 a及び上下両側面 2 2 bの全 6面にはそれぞれ前 述した接続装置 1で説明した多数の接続用穴 5、 1つ又は複数の位置決め用穴、 共通の複数の主接続用端子 1 2、 多数の副接続用端子 1 4等がそれぞれ 2組づっ 、 合計 1 2組形成されている。
そして、 この胴体ュニヅト 2 2に対して複数のロボヅト構成ュニットである 1 つの頭部ュニット 2 3、 1つの尻尾ュニット 2 5及び合計 4つの脚部ュニット 2 をそれぞれ頭部ュニットベース 2 4、 尻尾ュニットベース 2 6及び脚部ュニット ベース 2 8によつて機械的及び電気的に脱着可能に接続できるように構成されて いて、 各頭部ュニットベース 2 4、 尻尾ュニットベース 2 6及び脚部ュニットべ —ス 2 8には前述した接続装置 1で説明した多数の複数の接続用爪 7、 1つの位 置決め用爪 8、 共通の複数の主接続用端子 1 6及び多数の副接続用端子 1 8等が 接続されている。
そして、 胴体ュニヅト 2 2の面積が小さい上面 2 2 bの前後に頭部ュニット 2 3と尻尾ュニット 2 5をそれぞれ頭部ュニットベース 2 4と尻尾ュニットベース 2 6によって機械的及び電気的に脱着可能に接続し、 胴体ュニット 2 2の面積が 大きい左右両側面 2 2 aの前後に合計 4つの脚部ュニット 2 7をそれぞれ脚部ュ ニヅトベース 2 8によって機械的及び電気的に脱着可能に接続して、 図 2及び図 3に示す形態のロボット 2 1を組み立てることができる。
次に、 図 4〜図 6に示すロボット 2 1は、 胴体ュニット 2 2及び尻尾ュニット 2 5を共通に使用し、 ロボット構成ュニヅトである合計 4つの脚部ュニット 2 7 を 2つの車輪ユニット 2 9に置換したものである。 なお、 2つの車輪ユニット 2 9のそれぞれの車輪ュニットベース 3 0にも他の頭部ュニットベース 2 4及び尻 尾ュニットベース 2 6と同様の機械的及び電気的接続手段が形成されている。 そして、 このロボット 2 1は、 胴体ュニット 2 2を 9 0 ° 回転させて、 面積が 大きい上側の側面 2 2 aの前後に頭部ュニット 2 3と尻尾ュニヅト 2 5をそれぞ れ頭部ュニットベース 2 4及び尻尾ュニットベース 2 6によって機械的及び電気 的に脱着可能に接続し、 胴体ュニット 2 2の面積が大きい下側の側面 2 2 aの前 後に 2つの車輪ュニット 2 9をそれぞれ車輪ュニットベース 3 0によって機械的 及び電気的に着脱可能に接続して組み立てたものである。
以上、 図 1〜図 6に示した 2例のロボット 2 1のように、 共通ユニットである 胴体ュニット 2 2に形状及び大きさが異なる様々なロボット構成ュニットである 頭部ュニット 2 3、 尻尾ュニヅ ト 2 5、 脚部ュニット 2 7及び車輪ュニット 2 9 等を選択的に接続する際に、 前述した接続装置 1を利用することによって、 胴体 ユニット 2 2に対する頭部ュニット 2 3、 尻尾ュニット 2 5、 脚部ュニヅト 2 7 及び車輪ュニット 2 9等の取付け場所も自由に変更することができて、 多様な形 態のロボットを自由に、 かつ、 簡単に組み立てることが可能になる。
以上、 本発明の実施の形態について説明したが、 本発明は上記した実施の形態 に限定されることなく、 本発明の技術的思想に基づいて各種の変更が可能である 。 例えば、 接続装置 1はロボットの接続装置に限定されることなく、 各種のコン ポーネントの接続装置に広範囲に適用可能である。 また、 ロボッ ト 2 1も様々な 形態のロボッ卜に適用可能である。 産業上の利用の可能性
本発明は、 エンターティメントロボットに利用することができる。

Claims

請 求 の 範 囲
1 . 上流側コンポーネントと、
大きさが異なる複数の下流側コンポーネントと、
上記上流側コンポーネントに形成され、 一定の規則に従って配置された複数の 機械的接続手段及び電気的接続手段と、
上記大きさが異なる複数の下流側コンポーネン卜にそれぞれ形成され、 上記上 流側コンポーネントの複数の機械的接続手段及び電気的接続手段に対応され、 か つ、 これら下流側コンポーネントの大きさに対応された数に設定された複数の機 械的接続手段及び電気的接続手段を備えた
ことを特徴とする接続装置。
2 . 上記複数の機械的接続手段が複数の接続用穴及び接続用爪とによって構成さ れ、
上記複数の電気的接続手段が一定位置に配置された主接続用端子と、 上記複数 の接続用穴及び接続用爪部分で接続される副接続用端子によって構成された ことを特徴とする請求の範囲第 1項に記載の接続装置。
3 · 共通の胴体ュニットと、
上記胴体ュニッ卜の複数の面に形成された複数の機械的接続手段及び電気的接 続手段と、
上記複数の機械的接続手段及び電気的接続手段の一部に対応された少数の機械 的接続手段及び電気的接続手段をそれぞれ有し、 上記胴体ュニッ卜の複数の面に 選択的及び脱着可能に接続される複数のロボット構成ュニットを備えた ことを特徴とするロボット。
4 . 上記複数のロボット構成ユニットが頭部ユニット、 尻尾ユニット、 脚部ュニ ット、 車輪ュニットで構成された
ことを特徴とする請求の範囲第 3項に記載のロボット。
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