WO2000013479A1 - Verfahren und vorrichtung zum teilflächenspezifischen düngen von pflanzen - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum teilflächenspezifischen düngen von pflanzen Download PDF

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Definitions

  • the invention relates to a method for the area-specific fertilization of plants, in which the chlorophyll content of the plants is determined and displayed under natural lighting during the application of fertilizer by reflection-optical measurement in the visible and near-infrared spectral range, and the measure for their nutritional state is determined therefrom with which a computer is determined controls the amount of fertilizer to be applied.
  • the invention further relates to a device for the partial area-specific fertilization of plants with a movable carrier, for example a vehicle equipped with an evaluation device, a spreader attached to the rear of the carrier for variable distribution of the fertilizer and fastened to the carrier the plant stand in the direction of travel, directed towards the wearer and connected by light guides to spectrometers for spectral analysis of the reflected radiation, which transmit the reflection data to the evaluation device for evaluation.
  • a movable carrier for example a vehicle equipped with an evaluation device, a spreader attached to the rear of the carrier for variable distribution of the fertilizer and fastened to the carrier the plant stand in the direction of travel, directed towards the wearer and connected by light guides to spectrometers for spectral analysis of the reflected radiation, which transmit the reflection data to the evaluation device for evaluation.
  • chlorophyll content It is known to use chlorophyll content to determine the nutritional status of plants ("Precise" brochure from Hydro Agri, 1997).
  • the chlorophyll content is usually determined by means of reflection-optical sensors, such as are fundamentally described, for example, in US Pat. No. 4,986,665.
  • the spectral reflection data obtained have so far always been determined in a vertical incidence position from above in all known solutions working with natural light. Inclined recording angles lead to the influence of the reflection spectra by the solar azimuth angle and thus to the falsification of the measurement results. Defined measuring conditions are therefore very difficult to maintain. Adherence to the vertical incidence position, on the other hand, entails extremely complex structural fastenings of the light guides on the movable support, in order to guide the light guides a sufficient distance beyond the shadow area of the wearer over the vegetation. So that a sufficiently large area of the inventory can be scanned, several and expensive light guides are attached to a linkage that is attached to the support and can be folded out in the width direction.
  • the invention has for its object to improve a method and an apparatus of the type mentioned in such a way that, despite oblique measurement, the influence of the solar azimuth remains switched off, the robustness and compactness of the measuring system increases, and at the same time the vehicle or the Carrier is easier to use.
  • REPLACEMENT SHEET (RE6EL26) The invention will be explained in more detail below using two exemplary embodiments.
  • FIG. 1 is a schematic plan view of an agricultural vehicle with a sensor arrangement fastened over the roof
  • Fig. 2 is a schematic representation of the
  • Fig. 3 is a side view of the vehicle
  • Fig. 4 shows a further variant of a device according to the invention
  • Top and side sensor arrangement attached to the roof
  • FIG. 5 is a view of the back of FIG .. 4
  • Fig. 1 shows a towing vehicle 1 as a carrier, on the roof 2 of which a mast 3 of relatively short length, for example 0.8 m, is attached.
  • a mast 3 of relatively short length, for example 0.8 m
  • At the upper end 4 of the mast 3 there are four light guides 5 (coupling points) which, when viewed from above, each form an angle ⁇ of 90 ° with respect to one another.
  • Each of the light guides 5 is at an angle ⁇ (angle to the nadir) aligned from 62 ° to the crop.
  • a diffuser 6 is fastened in the center on the end 4 of the mast 3 in order to avoid influences from the ambient light.
  • the individual light guides 5 scan a measuring area A, which is laterally in front of and behind the towing vehicle 1. These measurement areas A are shown schematically in FIG. 1 as four ellipses. In each case two light guides 5 lie in opposite directions on an action line B-B. The effectiveness limits B-B of several pairs of light guides, for example four light guides 5, are perpendicular to one another. All coupling points are evenly spaced from each other.
  • a light guide 7 runs along the mast 3, which is spliced four times at the end 4 of the mast 3 to form the coupling points and forms the light guide 5.
  • a spectrometer (not shown) for the reflected radiation and a spectrometer for the radiation measurement are then necessary (see FIG. 2).
  • the recorded signal is largely independent of the solar azimuth angle, since the sun always shines from behind, left, front and right for one of the light guides 5. Effects due to the azimuth angle between the sun and the light guide thus cancel each other out by averaging the signals from all four directions.
  • the size and distance of the measurement areas A from the center of the lane can be selected such that the measurement areas lie outside the shadow area of the towing vehicle.
  • the opening angle of the fiber is 12 ° and that
  • REPLACEMENT BUTT (RULE 26) a 62 m wide strip to the left and right of the center of the lane, which is scanned. The inner edge of these strips is sufficiently far from the shadow area of the towing vehicle.
  • the reflection radiation detected by the light guides 5 is fed to the evaluation device 8, in which the chlorophyll content of the plants is determined, which controls the dispenser 9 as a measure of the nutritional state via an on-board computer.
  • FIGS. 4 and 5 show a further variant of a sensor arrangement fastening according to the invention.
  • a support arm 10 which laterally projects over the roof 2 on both sides, is fastened transversely to the direction of travel.
  • the support arm 10 carries at its front end two pivotally adjustable light guide ends 11, which are preferably aligned at an angle ⁇ of 60 ° (inclined position) to the crop. Both light guide ends 11 form an angle ⁇ of 90 ° with one another.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum teilflächenspezifischen Düngen von Pflanzen. Unter natürlicher Beleuchtung wird durch reflexionsoptische Messung im sichtbaren und nahinfraroten Spektralbereich mittels Sensoren der Chlorophyllgehalt der Pflanzen festgestellt, angezeigt und daraus das Maß für deren Ernährungszustand bestimmt, mit dem ein Rechner die entsprechend auszubringende Düngermenge steuert. Die Reflexionsmessung wird als Schrägmessung zum Nadir gleichzeitig in gegeneinander gerichteten Meßrichtungen mit Lichtleitern ausgeführt und der Einfluß des solaren Azimuthwinkels durch Mittelung des Störsignals aus allen Meßrichtungen eliminiert. Die Lichtleiter (5) sind auf einer gegenüber dem Träger (2, 3) erhöht gelegenen, mit dem Träger verfahrbaren Position in einer Schräglage gegenüber dem Pflanzenbestand angeordnet, wobei die von den Lichtleitern überstrichenen Meßflächen (A) ständig außerhalb des Schattenbereiches des Trägers angeordnet sind. Den Lichtleitern ist mindestens ein Diffusor (6) für den Abgleich auf die aktuelle Lichteinstrahlung zugeordnet.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum teilflächenspezifischen
Düngen von Pflanzen
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum teilflächenspezifischen Düngen von Pflanzen, bei dem unter natürlicher Beleuchtung während der Düngerausbringung durch reflexionsoptische Messung im sichtbaren und nahinfraroten Spektralbereich mittels Sensoren der Chlorophyllgehalt der Pflanzen festgestellt, angezeigt und daraus das Maß für deren Ernährungszustand bestimmt wird, mit dem ein Rechner die entsprechend auszubringende Düngermenge steuert.
Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum teilflächenspezifischen Düngen von Pflanzen mit einem verfahrbaren Träger, beispielsweise Fahrzeug, der mit einer Auswerteeinrichtung ausgerüstet ist, einem am Heck des Trägers angebrachten Ausbringer zur variablen Verteilung des Düngers und am Träger befestigten, auf den Pflanzenbestand m Fahrtrichtung dem Trager voranschreitend gerichteten, mit durch Lichtleiter verbundenen Spektrometern zur spektralen Analyse der reflektierten Strahlung, die die Reflexionsdaten zur Auswertung an die Auswerteeinrichtung weiterleiten.
Es ist bekannt, zur Bestimmung des Ernährungszustandes von Pflanzen deren Chlorophyllgehalt heranzuziehen (Prospekt "Precise" der Firma Hydro Agri, 1997). Der Chlorophyllgehalt wird üblicherweise mittels reflexionsoptischer Sensoren ermittelt wie sie beispielsweise grundlegend m der US 4 986 665 beschrieben sind.
Die gewonnenen spektralen Reflexionsdaten werden bei allen bekannten mit natürlichen Licht arbeitenden Losungen bisher immer in senkrechter Einfallslage von oben bestimmt. Schr ge Aufnahmewinkel fuhren zur Beeinflussung der Reflexionsspektren durch den solaren Azimuthwmkel und somit zur Verfälschung der Meßergebnisse. Definierte Meßbedingungen sind daher sehr schwierig einzuhalten. Die Einhaltung der senkrechten Einfallslage zieht andererseits äußerst aufwendige konstruktive Befestigungen der Lichtleiter am verfahrbaren Trager nach sich, um die Lichtleiter m ausreichender Entfernung außerhalb des Schattenbereichs des Tragers über den Pflanzenbestand zu fuhren. Damit eine hinreichend große Flache des Bestandes abgetastet werden kann, werden mehrere und teure Lichtleiter auf einem, am Trager befestigten, in Breitenrichtung ausklappbaren Gestänge befestigt. Durch das ausladene Gestänge ist die Manoverierfahigkeit des Tragers/Fahrzeuges auf dem Feld eingeschränkt und es besteht die Gefahr des Anfahrens auf Hindernisse. Bei diesem Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art derart zu verbessern, daß trotz Schrägmessung der Einfluß des solaren Azimuths ausgeschaltet bleibt, die Robustheit und Kompaktheit des Meßsystems zunimmt sowie gleichzeitig das Fahrzeug bzw. der Träger einfacher zu bedienen ist.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren der eingangs genannten Gattung mit den kennzeichnenden Merkmalen des
Anspruches 1 und durch eine Vorrichtung mit den kennzeichnenden
Merkmalen des Anspruches 5 und 9 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens und der
Vorrichtung sind den Unteransprüchen entnehmbar.
Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es, den
Chlorophyllgehalt der Pflanzen als ein Maß für deren Ernährungszustand in reflexionsoptischer Schrägvisur zu bestimmen, ohne daß der solare Azimuthwinkel das
Meßergebnis beeinflußt und sich das Nutz- zu
Störsignalverhältnis verkleinert .
Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens hat den Vorteil eines kompakten und robusten
Aufbaus bei gleichzeitiger einfacherer Bedienbarkeit .
Mit all diesen Merkmale wird erreicht, daß die erfindungsgemäße Lösung den komplexen Anforderungen einer teilflächenspezifischen Düngung mit hoher Effizienz und Genauigkeit besser gerecht wird.
Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen.
ERSATZBLATT(RE6EL26) Die Erfindung soll nachstehend an zwei Ausführungsbeispielen näher erläutert werden.
Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Aufsicht eines landwirtschaftlichen Fahrzeuges mit über Dach befestigter Sensoranordnung,
Fig. 2 eine schematische Darstellung des
Mastes mit der Sensoranordnung,
Fig. 3 eine Seitenansicht des Fahrzeuges mit
Darstellung der Auswerteeinrichtung und Ausbringer,
Fig. 4 eine weitere Variante einer erfindungsgemäßen Vorrichtung mit
Seitlich am Dach befestigter Sensoranordnung in Draufsicht und
Fig. 5 eine Ansicht der Rückseite gemäß Fig. 4.
Beispiel 1
Fig. 1 zeigt ein Schleppfahrzeug 1 als Träger, an dessen Dach 2 ein Mast 3 verhältnismäßig kurzer Länge, beispielsweise 0,8 m, befestigt ist. Am oberen Ende 4 des Mastes 3 befinden sich vier Lichtleiter 5 (Einkoppelpunkte) , die in Aufsicht betrachtet zueinander jeweils einen Winkel α von 90° einschließen. Jeder der Lichtleiter 5 ist unter einem Winkel ß (Winkel zum Nadir) von 62° zum Pflanzenbestand ausgerichtet. Mittig auf dem Ende 4 des Mastes 3 ist ein Diffusor 6 befestigt, um Einflüsse des Umgebungslichtes zu vermeiden.
Die einzelnen Lichtleiter 5 tasten eine Meßflache A ab, die seitlich vor und hinter dem Schleppfahrzeug 1 liegt. Diese Meßflachen A sind in Fig. 1 schematisch als vier Ellipsen dargestellt. Jeweils zwei Lichtleiter 5 liegen entgegengesetzt ausgerichtet auf einer Wirkungslinie B-B. Die Wirkungslimen B-B mehrerer Lichtleiterpaare, beispielsweise vier Lichtleiter 5, liegen senkrecht zueinander. Alle Einkoppelpunkte sind so gleichmäßig voneinander beabstandet. Am Mast 3 fuhrt ein Lichtleiter 7 entlang, der am Ende 4 des Mastes 3 zur Bildung der Emkoppelpunkte vierfach aufgespleißt ist und die Lichtleiter 5 bildet. Jeweils ein nicht dargestelltes Spektrometer für die reflektierte Strahlung und ein Spektrometer für die Emstrahlungsmessung sind dann notwendig (siehe Fig. 2) .
Durch die symmetrische Anordnung der Emkoppelpunkte im 90°-Wmkel wird eine weitgehende Unabhängigkeit des aufgenommenen Signals vom solaren Azimuthwmkel erreicht, da immer für jeweils einen der Lichtleiter 5 die Sonne von hinten, links, vorne und rechts scheint. Effekte aufgrund des Azimuthwmkels zwischen Sonne und Lichtleiter heben sich somit durch Mittelung der Signale aus allen vier Richtungen auf.
Große und Abstand der Meßflachen A von der Fahrspurmitte lassen sich so wählen, daß die Meßflachen außerhalb des Schattenbereiches des Schleppfahrzeuges liegen. Im vorliegenden Beispiel ergibt sich bei einer Hohe von 4,5 m über Grund, einem Offnungswmkel der Faser von 12° und dem
ERSATZBUTT(REGEL26) vorgenannten Blickwinkel ß von 62° ein 4 m breiter Streifen links und rechts der Fahrspurmitte, der abgetastet wird. Der innere Rand dieser Streifen liegt ausreichend weit vom Schattenbereich des Schleppfahrzeuges entfernt. Die von den Lichtleitern 5 erfaßte Reflexionsstrahlung wird, wie in Fig. 3 gezeigt, der Auswerteeinrichtung 8 zugeführt, in der der Chlorophyllgehalt der Pflanzen ermittelt wird, der als Maß für den Ernährungszustand über einen Bordcomputer den Ausbringer 9 steuert.
Beispiel 2
In Fig. 4 und 5 ist eine weitere Variante einer erfindungsgemäßen Sensoranordnungbefestigung gezeigt. Am Dach 2 des Trägers ist quer zur Fahrtrichtung ein das Dach 2 beidseitig seitlich überkragender Tragarm 10 befestigt. Der Tragarm 10 trägt jeweils an seinem vorderen Ende zwei schwenkbar einstellbare Lichtleiterenden 11, die vorzugsweise in einem Winkel ß von 60° (Schräglage) zum Pflanzenbestand ausgerichtet sind. Beide Lichtleiterenden 11 schließen miteinander einen Winkel α von 90° ein.
Aufstellung der verwendeten Bezugszeichen
Schleppfahrzeug 1
Dach 2
Mast 3 oberes Ende von 3 4 Lichtleiter (Einkoppelpunkte) 5
Diffusor 6
Lichtleiter 7
Auswerteeinrichtung 8
Ausbringer 9 Tragarm 10
Lichtleiterenden 11
Meßfläche A
Wirkungslinie B-B Winkel zwischen den Wirkungslinien bzw. den Lichtleiterenden α
Blickwinkel (Winkel zum Nadir) bzw.
Schräglage ß
Hierzu 5 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum teilflächenspezifischen Dungen von Pflanzen, bei dem unter naturlicher Beleuchtung wahrend der Dungerausbringung durch reflexionsoptische Messung im sichtbaren und nahinfraroten Spektralbereich mittels Sensoren der Chlorophyllgehalt der Pflanzen festgestellt, angezeigt und daraus das Maß für deren Ernährungszustand bestimmt wird, mit dem ein Rechner die entsprechend auszubringende Dungermenge steuert, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Reflexionsmessung als Schragmessung zum Nadir gleichzeitig in gegeneinander gerichteten Meßrichtungen schattenfrei mit Lichtleitern ausgeführt und der Einfluß des solaren Azimuthwinkels durch Mittelung des Storsignals aus allen Meßrichtungen eliminiert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Schragmessung in mindestens vier Meßrichtungen durchgeführt wird, wobei die Zahl der Meßrichtungen geradzahlig ist.
3. Verfahren nach Anspruch 2 und 3, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Schragmessung zusatzlich bei kunstlicher Beleuchtung durchgeführt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1 bis 3, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Schragmessung aus mehreren übereinander liegenden Ebenen durchgeführt wird, wobei die Winkelstellung zum Nadir von Ebene zu Ebene unterschiedlich eingestellt wird.
5. Vorrichtung zum teilflächenspezifischen Dungen von Pflanzen zur Durchfuhrung des Verfahrens nach Anspruch 1 mit einem verfahrbaren Trager, beispielsweise Fahrzeug, der mit einer Auswerteeinrichtung ausgerüstet ist, einem am Heck des Tragers angebrachten Ausbringer zur variablen Verteilung des Dungers und am Trager befestigten, auf den Pflanzenbestand in Fahrtrichtung dem Trager voranschreitend gerichteten, mit durch Lichtleiter verbundenen Spektrometern zur spektralen Analyse der reflektierten Strahlung, die die Reflexionsdaten zur Auswertung an die Auswerteeinrichtung weiterleiten, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Lichtleiter (5) auf einer gegen ber dem Trager erhöht gelegenen, mit dem Trager bewegenden Position in einer Schräglage (ß) gegenüber dem Pflanzenbestand so zueinander angeordnet sind, daß jeweils zwei Lichtleiter gegeneinander gerichtet auf einer Wirkungslinie liegen und die Wirkungslinien voneinander beabstandet einen gleichen Winkel
( ) einschließen, wobei die von den Lichtleitern (5) uberstrichenen Meßflächen (A) standig außerhalb des Schattenbereiches des Tragers angeordnet sind, und daß den Lichtleitern (5) in der erhöhten Position mindestens ein Diffusor (6) für den Abgleich auf die aktuelle Lichteinstrahlung zugeordnet ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Schräglage (ß) der Lichtleiter (5) 50° bis 75°, vorzugsweise 62°, beträgt.
7. Vorrichtung nach Anspruch 5, d a d r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß der Winkel (α) vorzugsweise 30° bis 90°, vorzugsweise 90°, betragt.
8. Vorrichtung nach Anspruch 5 bis 7, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Lichtleiter (5) in mehreren übereinander liegenden Ebenen angeordnet sind, wobei die Schräglage (ß) aller Lichtleiter (5) in einer Ebene gegenüber der Schräglage (ß) aller Lichtleiter (5) in der anderen Ebene verschieden ist.
9. Vorrichtung zum teilflächenspezifischen Dungen von Pflanzen zur Durchfuhrung des Verfahrens nach Anspruch 1 mit einem verfahrbaren Trager, beispielsweise Fahrzeug, der mit einer Auswerteeinrichtung ausgerüstet ist, einem am Heck des Tragers angebrachten Ausbringer zur variablen Verteilung des Dungers und am Trager befestigten, auf den Pflanzenbestand in Fahrtrichtung dem Trager voranschreitend gerichteten, mit durch Lichtleiter verbundenen Spektrometern zur spektralen Analyse der reflektierten Strahlung, die die Reflexionsdaten zur Auswertung an die Auswerteeinrichtung weiterleiten, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Lichtleiter (5) auf einer gegenüber dem Trager erhöht gelegenen, mit dem Trager bewegenden Position in einer Schräglage (ß) gegenüber dem Pflanzenbestand so zueinander angeordnet sind, daß jeweils zwei das Fahrzeugdach seitlich überkragende Lichtleiterenden (11) in der Schräglage (ß) miteinander einen gleichen Winkel (α) einschließen, wobei die von den Lichtleitern (5) uberstrichenen Meßflachen (A) standig außerhalb des Schattenbereiches des Tragers angeordnet sind, und daß den Lichtleitern (5) in der erhöhten Position mindestens ein Diffusor (6) für den Abgleich auf die aktuelle Lichteinstrahlung zugeordnet ist.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Schräglage (ß) 60° bis 70° beträgt.
11. Vorrichtung nach Anspruch 9, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß der Winkel (α) 90° beträgt.
12. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorherigen Ansprüche 5 bis 11, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Lichtleiter (5) an einem auf dem Dach des Trägers oder anderen am Träger befestigten Anbauten bzw. Einrichtungen befestigten Mast (3) angeordnet sind.
13. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorherigen Ansprüche 5 bis 12, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Lichtleiter (5) aus einem mehrfach, vorzugsweise vierfach, gespleißten Lichtleiter (7) gebildet sind.
14. Vorrichtung nach Anspruch 5 und 9, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß den Lichtleitern (5) und dem Diffusor (6) jeweils ein gesondertes Spektrometer zugeordnet ist.
15. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorherigen Ansprüche 5 bis 14, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t e n, daß der Öffnungswinkel der Faser des Lichtleiters (7) 5° bis 15°, vorzugsweise 12°, beträgt .
PCT/DE1999/002807 1998-09-03 1999-09-01 Verfahren und vorrichtung zum teilflächenspezifischen düngen von pflanzen WO2000013479A1 (de)

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