WO1996034323A1 - Procede et dispositif d'ajustement d'un regulateur pid - Google Patents

Procede et dispositif d'ajustement d'un regulateur pid Download PDF

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WO1996034323A1
WO1996034323A1 PCT/FR1996/000626 FR9600626W WO9634323A1 WO 1996034323 A1 WO1996034323 A1 WO 1996034323A1 FR 9600626 W FR9600626 W FR 9600626W WO 9634323 A1 WO9634323 A1 WO 9634323A1
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WO
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phase shift
linear
response
regulator
circuit
Prior art date
Application number
PCT/FR1996/000626
Other languages
English (en)
Inventor
Ioan Doré LANDAU
Alina Anca Voda
Original Assignee
Centre National De La Recherche Scientifique
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Filing date
Publication date
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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B11/00—Automatic controllers
    • G05B11/01—Automatic controllers electric
    • G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
    • G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.

Definitions

  • the present invention relates to a method for adjusting a regulator, of the PID type, for controlling a system.
  • the invention applies more particularly to the identification of a stable oscillation frequency of the system on the basis of which the regulator is adjusted.
  • a PID regulator is generally used to control, in a closed loop, an industrial process as a function of a set point and of measurements of the quantity corresponding to this set point.
  • the PID regulator delivers a control signal u from proportional P, integral I and derivative D functions of an error signal _ between a setpoint r. and a current measurement of the quantity corresponding to this setpoint within a device for implementing the process.
  • the device is, for example, an oven whose PID regulator determines the temperature rise characteristic.
  • the setpoint is, in this case, the temperature to be reached.
  • the regulator determines, as a function of a measurement of the current temperature, the instantaneous heating power in order to respect the characteristic of temperature rise between the initial temperature of the oven and the temperature setpoint to be reached.
  • the device can also be, for example, a valve for regulating the flow of a fluid.
  • the PID regulator determines, as a function of the current flow rate of the valve, the amplitude of the opening, or closing, to be applied to the valve in order to comply with a predetermined characteristic of the evolution of the flow rate between the flow rate and the flow rate setpoint .
  • the control signal delivered by the PID regulator must be stable and precise.
  • the proportional action P of the regulator increases the dynamic precision, the integral action I cancels the static error and the derived action D tends to stabilize the system.
  • the controller parameters are constants that determine the transfer function of the controller. These constants are the coefficients of proportionality K, of integration T and of derivation T ⁇ of the regulator.
  • the most widespread method for adjusting the parameters of a PID regulator, according to a given industrial process is the Ziegler-Nichols method. This method consists in determining the period To of oscillations of the response of the system under the sole proportional action P of the regulator.
  • Such a determination consists in canceling the integral and derivative actions of the regulator placed in closed loop. Then, the gain of the proportional action P is increased until the appearance of oscillations. We then note the period To of the oscillations and the corresponding limit gain Ko. In other words, we determine, in the complex plane, the frequency and the gain of a point of phase shift of -180 * of the frequency characteristic, or place of Nyquist, of the system, i.e. d 'a point corresponding to a null imaginary part and to a real part equal to -1.
  • the regulator is then adjusted by fixing, for a regulator PID, its proportionality coefficient K at 0.6 times the limit gain Ko, its integration coefficient Ti double the inversion of the period To of the oscillations and its derivation coefficient Tj to the eighth of the period To oscillations.
  • the determination of these parameters is generally carried out for the global servo system, that is to say taking into account the transfer function of the regulator.
  • G (j ⁇ ) we seek the gain Ko and the pulsation ⁇ o corresponding to the point (-1; 0) of the place Nyquist of the system, that is a phase shiftturio of -180 °.
  • the regulator can be adjusted by setting its parameters in accordance with the specifications of the Ziegler-Nichols method. This method ensures the condition of stability of the global system by provoking a modification of the transfer function G (j ⁇ ) such that the completed place of Nyquist does not include the point (-1; 0) in accordance with the Nyquist theorem.
  • PID regulators are increasingly produced in the form of digital computers, which allows automation of the adjustment of regulator parameters.
  • a relay is placed upstream of the regulator error input and the amplitude d of the relay output signal is varied until stable oscillations are obtained at the system output.
  • this corresponds to determining the point of intersection of the frequency characteristic of the system with the negative real axis, the description function of the relay being confused with this axis.
  • FIG. 1 illustrates an example of a conventional method for determining the point of phase shift ⁇ m of a system controlled by a PID regulator 1 having, in common with a process to be controlled 2, a transfer function G (j ⁇ ).
  • a relay 3 with variable hysteresis is placed upstream of the error input of regulator 1.
  • a relay input receives the error signal e (t) which corresponds to the difference between a setpoint _ and the current value y ( t) at the end of process 2.
  • N (A) ⁇ 4d / ⁇ A * e, with
  • arcsin ( ⁇ / A).
  • N (A) - ⁇ / 4d * (A - ⁇ ) - j ( ⁇ / 4d), has an imaginary part independent of the amplitude A.
  • FIG. 2 represents an example of Nyquist curves of the functions G (j ⁇ ) and -1 / N (A).
  • G (j ⁇ ) and -1 / N (A) we can deduce, from the amplitude A and the hysteresis ⁇ m of relay 3, the phase shift ⁇ n ⁇ whose absolute value is equal to arcsin ( ⁇ m / A).
  • Km the gain "limit"
  • the method applies only if the frequency characteristic of the process is sufficiently far from the point (-1; 0) of the complex plane. Otherwise, the value of the hysteresis ⁇ becomes so weak that the influence of the measurement noise which results in untimely oscillations, can no longer be eliminated by this hysteresis.
  • the determination of the phase shift point ⁇ o is simplified but does not make it possible to provide for a phase shift, even a small one, which considerably limits the processes to which such a determination can be applied.
  • the measurements then risk being polluted by noise which can cause untimely oscillations.
  • the present invention aims to overcome the drawbacks of existing methods by proposing a method for adjusting a PID regulator by determining an oscillation frequency of the response of a controlled system, which makes the accuracy measurements independent of the number of bits of the calculator, which simplifies the calculations performed on the measured results and which makes it possible to set a desired phase shift point.
  • the present invention provides a method of adjusting a PID type regulator serving an industrial process, on the basis of a determination of a frequency and of a gain leading to a free oscillation of the response of said process with a predetermined phase shift, by means of a circuit having a non-linear description function controlled by an error signal between a set point and said process response, the method consisting in connect, in series with said non-linear circuit, a cir ⁇ cuit having a linear transfer function, and to identify a desired phase shift point leading to a stable oscillation of the response of the process by varying the phase shift provided by said linear circuit.
  • said linear circuit is a retarder, said phase shift point being identified by varying the delay provided by this retarder.
  • said non-linear circuit is a relay.
  • said relay has a fixed hysteresis.
  • the method consists in gradually increasing the value of the delay until a stable oscillation of the response of the process is obtained with a predetermined phase shift for the process, the step of increasing the delay being a quotient of the difference between the current phase shift brought by the process and the desired phase shift divided by the pulsation of the oscillations of the response.
  • the amplitude of the oscillations of the response of the process can be modified by adjusting the gain of the linear circuit.
  • the desired phase shift is between 130 ° and 140 °.
  • the method is implemented by integrating at least one action of said regulator into said process.
  • the method is implemented by means of a digital computer integrating the PID regulator.
  • the method comprises means for switching from a control mode where said process is controlled by the PID regulator towards an adjustment mode where said process is controlled by the 'association in series of said nonlinear and linear circuits.
  • FIG. 3 represents an embodiment of a device for implementing the method according to the invention
  • FIG. 4 illustrates, in the complex plane, the influence of the implementation of the method according to the invention on the frequency characteristic of a controlled system
  • FIG. 5 represents an embodiment of a digital device for implementing the method according to the invention and for controlling an industrial process.
  • FIG. 3 represents an embodiment of a controlled system provided with means for implementing the method according to the invention.
  • the industrial process to be controlled is represented in the form of a block 10 having a transfer function G (j ⁇ ).
  • this process 10 receives a control signal u (t) which comes from a PID regulator 11 and which is a function of an error signal e (t) between a setpoint r and the response y (t) of the process 10.
  • the error signal e (t) is calculated by an adder 12 which receives, for example, the instruction _ on a non-inverting input and the signal y (t) on an inverting input.
  • the PID regulator 11 is replaced by a circuit 13 having a linear transfer function. It is for example a self-timer whose trans-
  • - ⁇ fert can be written e, where ⁇ represents the delay brought by the circuit 13 and where ⁇ represents the pulsation of the oscillations of the signal y (t) at the output of the process 10.
  • the delay ⁇ provided by the circuit 13 is adjustable by means of a control circuit 14, or computer.
  • This circuit 14 receives the signal y (t), the signal u (t) which here represents the signal at the output of the retarder 13 and a value ⁇ s of depha ⁇ sage desired for the process 10.
  • the computer 14 also serves to control two switches, Ki and K2 respectively, to switch the system of a servo mode by the PID regulator 11 in an adjustment mode using a determination of the frequency and of the gain leading to a stable oscillation of the response y (t) at the phase shift point ⁇ s .
  • the respective positions of the switches Ki and K2 have been shown in the adjustment mode.
  • the method for adjusting the regulator according to the invention can thus be implemented automatically, for example periodically, which makes it possible to correct operating drifts in the industrial process.
  • the retarder 13 is preceded by a relay 15, preferably at low hysteresis ⁇ , whose role is to eliminate the measurement noise liable to cause untimely oscillations.
  • the computer 14 also receives a signal n (t) corresponding to the output of the relay 15.
  • the determination of the stable oscillation frequency of the response of the process uses the linear circuit 13 which introduces a phase shift of the frequency characteristic of the system.
  • the frequency characteristic of the gain of the system is not modified.
  • Only the frequency characteristic of the phase is modified by the introduction of the delay ⁇ .
  • relay 15 has a function
  • N (A) 4d / ⁇ A * e, with
  • arcsin ( ⁇ / A) and where A represents the amplitude of the oscillations of the signal y (t), ie the amplitude of the error signal e (t).
  • phase shift ⁇ provided by the hysteresis of the relay is fixed. It is the same for the gain variation provided by the amplitude d of the signal n (t) at the output of relay 15.
  • the hysteresis ⁇ therefore only has the role of overcoming the measurement noise.
  • FIG. 4 represents an example of a frequency characteristic of the phase (place of Nyquist) illustrating the influence of an implementation of the method according to the invention on this characteristic.
  • the delay ⁇ provided by the method according to the invention results in a "swelling" of the characteristic of the process 10.
  • the determination of the frequency of the oscillations of a point Q of phase shift ⁇ s passes through a displacement of this point towards a point P which is on a circle of radius
  • , therefore at the same distance from the origin as the point Q but with a corresponding more accentuated phase shift to the sum of the phase shift ⁇ s and the phase shift ⁇ r - ⁇ provided by the retarder 13.
  • the search for point P is carried out by varying the delay ⁇ , until a stabilized oscillation of the response y (t) of the system is obtained.
  • the gain â of the retarder 13 can be adjusted as a function of the amplitude A of the oscillations which it is desired to obtain, in order to facilitate the measurements.
  • the limits which the industrial process, for example of temperature, may include may lead to having to reduce the amplitude A of the oscillations.
  • the ability to vary the gain a of the retarder 13 allows, without interfering with the determination of the phase shift point ⁇ s , to adapt to these amplitude constraints.
  • An advantage of the present invention is that the relationship which links the phase shift to the delay ⁇ is linear, which makes the accuracy of the determination independent of the value of the desired phase shift ⁇ s .
  • a pulsation ⁇ s of oscillations is sought, for which the phase shift p of the process 10, measured by phase difference between the signals y (t) and u (t) sent to the computer 14, is equal to the phase shift desired ⁇ s .
  • the delay ⁇ is adjusted iteratively. We start from a delay x ⁇ , very low, even zero. We calculate, from the signals u (t), y (t) and n (t), the value abso ⁇ read
  • the pulsation is, for example, determined by measuring the period of oscillation of the signal y (t).
  • the delay ⁇ is adjusted to a value corresponding to the difference between the phase shifts ⁇ p and ⁇ s divided by the pulsation of the oscillations.
  • a step _ we set the delay ⁇ i to a value ( ⁇ pi-i - ⁇ s) / ⁇ > il-
  • we increase the delay of the previous step by a value ( ⁇ gi- ⁇ - (Ps) / G> ii ⁇ 2x ⁇ - ⁇ assigned a weighting coefficient ⁇ , for example between 0.2 and 0.5.
  • the PID regulator 11 When a delay ⁇ s is reached leading to the fact that ⁇ p is equal to ⁇ s , the PID regulator 11 is adjusted from the gain K s and the period T s of the oscillations corresponding to the phase shift point point s .
  • the phase shift point ⁇ s is determined by taking into account the transfer function of the PID regulator.
  • the regulator 11 as shown in FIG. 3 is included in block 10. If necessary, the actions P, D or I of the regulator are individualized which are maintained during the determination of the phase shift point. It suffices for this that the computer controls additional switches associated with each of these actions.
  • An advantage of the present invention is that the precision of the adjustment of the delay x, by means of a digital computer, does not depend on the number of bits of this computer.
  • FIG. 5 represents an embodiment of a digital computer for implementing the method according to the invention. In this figure, it has been shown that the components of the computer which are necessary for understanding the invention.
  • the computer 14 is, for example, made up of a microcomputer which comprises an MPU microprocessor 20 associated with a programmable read-only memory PROM 21 intended to contain all the programs necessary for its operation. These are in particular the programs fulfilling the function of the PID regulator, the programs fulfilling the function of determining the phase shift point ⁇ s and all the programs necessary for managing the exchanges of data which are stored in a RAM RAM 22.
  • the exchanges of instructions and data are carried out conventionally by means of one or more buses 23 between the various components of the microcomputer.
  • the error signal e (t) from the adder 12 is converted by means of an analog-digital converter AD 24 to allow its interpretation by the microcomputer.
  • the adder can be integrated into the microcomputer whose A / D converter 24 then receives the signal y (t), the setpoint r being digital. Whether in servo mode or in adjustment mode, the signal u (t) is generated by the microcomputer by means of a digital-analog converter D / A 25 which receives signals in the form of pulses. generated by the microcomputer.
  • An advantage of the present invention is that the accuracy of determining the phase shift point ⁇ s does not depend on the number of bits on which the signals are coded, but on the sampling frequency of the converters 24 and 25.
  • the hysteresis ⁇ a according to the invention, only for the role of overcoming measurement noise. The fact that this hys ⁇ teresis does not condition the identification of the point of depha ⁇ sage allows to overcome a need for precision in the step of its adjustment.
  • the implementation of the method according to the invention allows a finer adjustment of the PID regulator by a more precise determination of the desired phase shift point.
  • a hysteresis adjustment step ⁇ of the order of 0.02 leads, for a conventional method that, to an accuracy of about 5 ° on the phase shift point, an adjustment step delay x of the order of 0.02 seconds which, moreover, is linked to the sampling frequency leads, according to the invention, to an accuracy of approximately 1 ° at the phase shift point.
  • the phase shift ⁇ s is, for example, chosen by a value between 130 ° and 140 °, preferably 135 * . With such values, it is possible to set a hysteresis ⁇ sufficient to be free from any measurement noise, without affecting the determination of the phase shift point ⁇ s .
  • the amplitude d of the signal at the output of relay 15 could be adjusted as a function of the amplitude A of the oscillations at output y (t) of the system.
  • P, I, PI or PD regulators which can be assimilated to PID regulators one or two actions of which are deleted.
  • the adjustment of such regulators is effected on the basis of the gain K s and of the period T s of the oscillations (according to the Ziegler-Nichols method or another method).

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Abstract

L'invention concerne un procédé d'ajustement d'un régulateur (11) de type PID asservissant un processus industriel (10), sur la base d'une détermination d'une fréquence et d'un gain conduisant à une oscillation libre de la réponse (y(t)) dudit processus avec un déphasage prédéterminé, au moyen d'un circuit (15) possédant une fonction de description non linéaire commandé par un signal d'erreur (e(t)) entre une consigne (r) et ladite réponse (y(t)) du processus, le procédé consistant à connecter, en série avec ledit circuit non linéaire (15), un circuit (13) possédant une fonction de transfert linéaire et à identifier un point de déphasage souhaité conduisant à une oscillation stable de la réponse (y(t)) du processus (10) en faisant varier le déphasage apporté par ledit circuit linéaire.

Description

PROCÉDÉ ET DISPOSITIF D'AJUSTEMENT D'UN RÉGULATEUR PID
La présente invention concerne un procédé d'ajuste¬ ment d'un régulateur, de type PID, d'asservissement d'un sys¬ tème. L'invention s'applique plus particulièrement à l'identi¬ fication d'une fréquence d'oscillation stable du système sur la base de laquelle est ajusté le régulateur.
Un régulateur PID est généralement utilisé pour asservir, en boucle fermée, un processus industriel en fonction d'une consigne et de mesures de la grandeur correspondant à cette consigne. Le régulateur PID délivre un signal de commande u à partir de fonctions proportionnelles P, intégrales I et dérivées D d'un signal d'erreur _ entre une consigne r. et une mesure courante de la grandeur correspondant à cette consigne au sein d'un dispositif de mise en oeuvre du processus. Le dis¬ positif est, par exemple, un four dont le régulateur PID déter- mine la caractéristique de montée en température. La consigne est, dans ce cas, la température à atteindre. Le régulateur détermine, en fonction d'une mesure de la température courante, la puissance instantanée de chauffage pour respecter la carac¬ téristique de montée en température entre la température ini- tiale du four et la consigne de température à atteindre. Le dispositif peut également être, par exemple, une vanne de régu¬ lation du débit d'un fluide. Ici, le régulateur PID détermine, en fonction du débit courant de la vanne, l'amplitude de l'ou¬ verture, ou fermeture, à appliquer à la vanne pour respecter une caractéristique prédéterminée de l'évolution du débit entre le débit de départ et la consigne de débit à atteindre. Pour obtenir un bon asservissement du système, le signal de commande délivré par le régulateur PID doit être sta¬ ble et précis. En première approximation, l'action proportion¬ nelle P du régulateur augmente la précision dynamique, l'action intégrale I annule l'erreur statique et l'action dérivée D tend à stabiliser le système.
Une difficulté de l'emploi d'un régulateur PID est que l'ajustement de ses paramètres en fonction du processus industriel est délicat à réaliser. Les paramètres du régulateur sont des constantes qui déterminent la fonction de transfert du régulateur. Ces constantes sont les coefficients de proportion¬ nalité K, d'intégration T et de dérivation T^ du régulateur. La relation qui lie le signal de commande _ au signal d'erreur _ peut s'écrire : u(t) = K.e(t) + K/Ti e(t).dt + K.Ttj.de/dt. La méthode la plus répandue pour ajuster les paramè¬ tres d'un régulateur PID, en fonction d'un processus industriel donné, est la méthode de Ziegler-Nichols. Cette méthode con¬ siste à déterminer la période To d'oscillations de la réponse du système sous la seule action proportionnelle P du régula- teur. Une telle détermination consiste à annuler les actions intégrales et dérivées du régulateur placé en boucle fermée. Puis, on augmente le gain de l'action proportionnelle P jusqu'à l'apparition d'oscillations. On relève alors la période To des oscillations et le gain limite Ko correspondant. En d'autres termes, on détermine, dans le plan complexe, la fréquence et le gain d'un point de déphasage de -180* de la caractéristique fréquentielle, ou lieu de Nyquist, du système, c'est-à-dire d'un point correspondant à une partie imaginaire nulle et à une partie réelle égale à -1. Selon la méthode de Ziegler-Nichols, on ajuste alors le régulateur en fixant, pour un régulateur PID, son coefficient de proportionnalité K à 0,6 fois le gain limite Ko, son coefficient d'intégration Ti au double de l'in¬ verse de la période To des oscillations et son coefficient de dérivation T-j au huitième de la période To des oscillations. La détermination de ces paramètres s'effectue généra¬ lement pour le système asservi global, c'est-à-dire en tenant compte de la fonction de transfert du régulateur. En d'autres termes, en supposant que le système à asservir et le régulateur présentent, en commun, une fonction de transfert G(jω), on recherche le gain Ko et la pulsation ωo correspondant au point (-1 ; 0) du lieu de Nyquist du système, soit un déphasage φo de -180°. Une fois ce point de déphasage φo identifié, on peut ajuster le régulateur en fixant ses paramètres conformément aux spécifications de la méthode de Ziegler-Nichols. Cette méthode assure la condition de stabilité du système global en provo¬ quant une modification de la fonction de transfert G(jω) telle que le lieu de Nyquist complété n'englobe pas le point (-1 ; 0) conformément au théorème de Nyquist.
Les régulateurs PID sont de plus en plus réalisés sous la forme de calculateurs numériques, ce qui autorise une automatisation de l'ajustement des paramètres du régulateur.
Pour ce faire, on place par exemple un relais en amont de l'entrée d'erreur du régulateur et on fait varier l'amplitude d du signal de sortie du relais jusqu'à obtenir des oscillations stables en sortie du système. Dans le plan com¬ plexe, cela correspond à déterminer le point d'intersection de la caractéristique fréquentielle du système avec l'axe réel négatif, la fonction de description du relais étant confondue avec cet axe. En effet, la fonction de description d'un relais idéal est N(A) = 4d/πA, où A représente l'amplitude des oscillations en sortie du système, soit l'amplitude du signal d'erreur e(t) .
A l'apparition d'oscillations stables, on mesure la période TQ de ces oscillations et on déduit, de l'amplitude do du signal en sortie du relais, le gain limite Ko d'après la relation Ko = 4do/πA.
Un tel procédé ne fonctionne correctement que si la caractéristique fréquentielle du système est suffisamment éloi- gnée du point critique (-1 ; 0) , faute de quoi la réponse du système sera très mal amortie.
On est donc généralement conduit à ajuster le régula¬ teur, non plus par rapport au point de déphasage φo mais, par rapport à un point P de déphasage (m plus faible. La figure 1 illustre un exemple de procédé classique de détermination du point de déphasage φm d'un système asservi par un régulateur PID 1 présentant, en commun avec un processus à asservir 2, une fonction de transfert G(jω).
Un relais 3 à hystérésis variable est placé en amont de l'entrée d'erreur du régulateur 1. Une entrée du relais reçoit le signal d'erreur e(t) qui correspond à la différence entre une consigne _ et la valeur courante y(t) en sortie du processus 2.
On fait varier, par exemple au moyen d'un circuit de commande 4, ou calculateur, recevant le signal y(t), l'ampli¬ tude d du signal de sortie du relais et la largeur ε de son hystérésis jusqu'à obtenir une oscillation de la sortie y(t) du système. Cela correspond à déterminer le point de déphasage φm du système pour lequel le produit de la fonction de transfert G(jω) du système par la fonction de description N(A) du relais 3 est égal à -1. En d'autres termes, on recherche, dans le plan complexe, le point P d'intersection entre le lieu de Nyquist de la fonction de transfert G(jω) du système et l'inverse négatif -1/N(A) de la fonction de description du relais 3. L'inverse négatif de la fonction de description N(A) du relais 3 est parallèle, dans le plan complexe, avec l'axe réel négatif. En effet, la fonction de description d'un relais à hystérésis peut s'écrire :
N(A) ≈ 4d/πA * e , avec |φ| = arcsin(ε/A) . Et son inverse, qui peut s'écrire : 2 2 1/2 -1 N(A) = -π/4d * (A -ε ) - j(πε/4d), possède une partie imaginaire indépendante de l'amplitude A.
Cela est illustré par la figure 2 qui représente un exemple de courbes de Nyquist des fonctions G(jω) et -1/N(A) . On peut déduire, de l'amplitude A et de l'hystérésis εm du relais 3, le déphasage ψn\ dont la valeur absolue est égale à arcsin(εm/A) . On déduit alors, de l'amplitude dm du signal en sortie du relais, le gain "limite" Km du système qui
+jφm est égal à 4dm/πA * e . Le gain "limite" Km correspond au gain proportionnel qui, mis en série avec le processus, amène le système en boucle fermée en oscillation. On mesure la période Tm des oscillations du signal y(t) en sortie du système et on obtient ainsi les données permettant l'ajustement du régulateur avec un déphasage φm- Un exemple de procédé d'ajustement d'un régulateur
PID tel que décrit ci-dessus et illustré par les figures 1 et 2 est décrit dans l'article "A Method for the Auto-calibration of PID Controllers" des inventeurs, paru en janvier 1995 dans la revue "Automatica", Vol. 31, No. 1, pages 41 à 53. Un inconvénient d'un tel procédé est que la précision de la détermination du point P de déphasage (m dépend de la précision avec laquelle est ajustée l'hystérésis ε du relais 3. Pour une détermination au moyen d'un calculateur numérique, on est ainsi conduit à prévoir un codage sur un nombre important de bits.
Un autre inconvénient est que la relation qui lie l'hystérésis ε au déphasage φ est une relation non linéaire. Cela complique les calculs permettant la détermination du point de déphasage φ_τ. et, surtout, rend la précision de la détermina- tion dépendante de la valeur du déphasage φm.
De plus, pour des déphasages proches de -180" , le procédé ne s'applique que si la caractéristique fréquentielle du processus est suffisamment éloignée du point (-1 ; 0) du plan complexe. Dans le cas contraire, la valeur de l'hystérésis ε devient tellement faible que l'influence du bruit de mesure qui se traduit par des oscillations intempestives, ne peut plus être éliminée par cette hystérésis.
Dans le cas où le relais est dépourvu d'hystérésis, la détermination du point de déphasage φo est simplifiée mais ne permet pas de prévoir un déphasage, même faible, ce qui limite considérablement les processus auxquels une telle déter¬ mination peut être appliquée. De plus, les mesures risquent alors d'être polluées par du bruit qui peut provoquer des oscillations intempestives. La présente invention vise à pallier les inconvé¬ nients des procédés existants en proposant un procédé d'ajuste¬ ment d'un régulateur PID par la détermination d'une fréquence d'oscillation de la réponse d'un système asservi, qui rend la précision des mesures indépendante du nombre de bits du calcu- lateur, qui simplifie les calculs opérés sur les résultats mesurés et qui permet de fixer un point de déphasage souhaité.
Pour atteindre ces objets, la présente invention pré¬ voit un procédé d'ajustement d'un régulateur de type PID asser- vissant un processus industriel, sur la base d'une détermina- tion d'une fréquence et d'un gain conduisant à une oscillation libre de la réponse dudit processus avec un déphasage prédéter¬ miné, au moyen d'un circuit possédant une fonction de descrip¬ tion non linéaire commandé par un signal d'erreur entre une consigne et ladite réponse du processus, le procédé consistant à connecter, en série avec ledit circuit non linéaire, un cir¬ cuit possédant une fonction de transfert linéaire, et à identi¬ fier un point de déphasage souhaité conduisant à une oscilla¬ tion stable de la réponse du processus en faisant varier le déphasage apporté par ledit circuit linéaire. Selon un mode de réalisation de la présente inven¬ tion, ledit circuit linéaire est un retardateur, ledit point de déphasage étant identifié en faisant varier le retard apporté par ce retardateur.
Selon un mode de réalisation de la présente inven- tion, ledit circuit non linéaire est un relais. Selon un mode de réalisation de la présente inven¬ tion, ledit relais possède une hystérésis fixe.
Selon un mode de réalisation de la présente inven¬ tion, le procédé consiste à augmenter progressivement la valeur du retard jusqu'à obtenir une oscillation stable de la réponse du processus avec un déphasage prédéterminé pour le processus, le pas d'augmentation du retard étant un quotient de la diffé¬ rence entre le déphasage courant apporté par le processus et le déphasage souhaité divisée par la pulsation des oscillations de la réponse.
Selon un mode de réalisation de la présente inven¬ tion, l'amplitude des oscillations de la réponse du processus peut être modifiée en ajustant le gain du circuit linéaire.
Selon un mode de réalisation de la présente inven- tion, le déphasage souhaité est compris entre 130° et 140°.
Selon un mode de réalisation de la présente inven¬ tion, le procédé est mis en oeuvre en intégrant audit proces¬ sus, au moins une action dudit régulateur.
Selon un mode de réalisation de la présente inven- tion, le procédé est mis en oeuvre au moyen d'un calculateur numérique intégrant le régulateur PID.
Selon un mode de réalisation de la présente inven¬ tion, le procédé comporte des moyens de commutation d'un mode d'asservissement où ledit processus est asservi par le régula- teur PID vers un mode d'ajustement où ledit processus est asservi par l'association en série desdits circuits non linéaire et linéaire.
Ces objets, caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non limitatif en relation avec les figures join¬ tes parmi lesquelles : les figures 1 et 2 qui ont été décrites précédemment sont destinées à exposer l'état de la technique et le problème posé ; la figure 3 représente un mode de réalisation d'un dispositif de mise en oeuvre du procédé selon l'invention ; la figure 4 illustre, dans le plan complexe, l'in¬ fluence de la mise en oeuvre du procédé selon l'invention sur la caractéristique fréquentielle d'un système asservi ; et la figure 5 représente un mode de réalisation d'un dispositif numérique de mise en oeuvre du procédé selon l'in¬ vention et d'asservissement d'un processus industriel.
La figure 3 représente un mode de réalisation d'un système asservi pourvu de moyens de mise en oeuvre du procédé selon l'invention.
Le processus industriel à asservir est représenté sous la forme d'un bloc 10 possédant une fonction de transfert G(jω). En fonctionnement normal, ou d'asservissement, ce pro- cessus 10 reçoit un signal de commande u(t) qui provient d'un régulateur PID 11 et qui est fonction d'un signal d'erreur e(t) entre une consigne r et la réponse y(t) du processus 10. Le signal d'erreur e(t) est calculé par un sommateur 12 qui reçoit, par exemple, la consigne _ sur une entrée non inver- seuse et le signal y(t) sur une entrée inverseuse.
Pour déterminer la fréquence d'un point de déphasage φs prédéterminé de la caractéristique fréquentielle du système, on remplace, selon l'invention, le régulateur PID 11 par un circuit 13 possédant une fonction de transfert linéaire. Il s'agit par exemple d'un retardateur dont la fonction de trans-
-ωτ fert peut s'écrire e , où τ représente le retard apporté par le circuit 13 et où ω représente la pulsation des oscillations du signal y(t) en sortie du processus 10.
Le retard τ apporté par le circuit 13 est réglable au moyen d'un circuit de commande 14, ou calculateur. Ce circuit 14 reçoit le signal y(t), le signal u(t) qui représente ici le signal en sortie du retardateur 13 et une valeur φs de dépha¬ sage souhaité pour le processus 10.
Le calculateur 14 sert également à commander deux interrupteurs, respectivement Ki et K2, pour commuter le système d'un mode d'asservissement par le régulateur PID 11 en un mode d'ajustement utilisant une détermination de la fré¬ quence et du gain conduisant à une oscillation stable de la réponse y(t) au point de déphasage φs. A la figure 3, les posi- tions respectives des interrupteurs Ki et K2 ont été représen¬ tées dans le mode d'ajustement. Le procédé d'ajustement du régulateur selon l'invention peut ainsi être mis en oeuvre de manière automatique, par exemple périodiquement, ce qui permet de corriger des dérives de fonctionnement du processus industriel.
Le retardateur 13 est précédé d'un relais 15, de pré¬ férence à faible hystérésis ε, dont le rôle est d'éliminer le bruit de mesure susceptible d'occasionner des oscillations intempestives. Dans ce cas, le calculateur 14 reçoit également un signal n(t) correspondant à la sortie du relais 15.
Selon l'invention, la détermination de la fréquence d'oscillation stable de la réponse du processus fait appel au circuit linéaire 13 qui introduit un déphasage de la caracté¬ ristique fréquentielle du système. Ainsi, la caractéristique fréquentielle du gain du système n'est pas modifiée. Seule la caractéristique fréquentielle de la phase se trouve modifiée par l'introduction du retard τ. On peut donc ajuster ce retard τ pour obtenir une oscillation stable de la réponse y(t) avec un déphasage prédéterminé. Comme précédemment, le relais 15 possède une fonction
+ Φ 1 I de description de la forme N(A) = 4d/πA * e , avec |φ| = arcsin(ε/A) et où A représente l'amplitude des oscillations du signal y(t) , soit l'amplitude du signal d'erreur e(t).
Mais ici, le déphasage φ apporté par l'hystérésis du relais est fixe. Il en est de même pour la variation de gain apportée par l'amplitude d du signal n(t) en sortie du relais 15. L'hystérésis ε a donc uniquement pour rôle de s'affranchir du bruit de mesure.
La condition d'oscillation du système global, c'est- à-dire du processus 10 associé au retardateur 13 est, comme précédemment, donnée par la relation H(jω).N(A) = -1. H(jω) représente la fonction de transfert du système global, c'est-à-
-τω dire a.e .G(jco), où _ représente le gain du retardateur 13.
Cela correspond à déterminer le retard τ qui doit être apporté par le retardateur 13, pour que le produit de la fonction de transfert H(jω) du système global par la fonction de descrip¬ tion N(A) du relais 15 soit égal à -1, pour un déphasage prédé¬ terminé φs du processus 10. En d'autres termes, on recherche, dans le plan complexe, un point P d'intersection entre le lieu de Nyquist de la fonction de transfert H(jω) et l'inverse néga¬ tif -1/N(A) de la fonction de description du relais 15, tel que le déphasage de ce point P corresponde à la somme du déphasage souhaité φs et du déphasage φr apporté par le retardateur 13.
La figure 4 représente un exemple de caractéristique fréquentielle de la phase (lieu de Nyquist) illustrant l'in¬ fluence d'une mise en oeuvre du procédé selon l'invention sur cette caractéristique.
Comme on peut le constater, le retard τ apporté par le procédé selon l'invention se traduit par un "gonflement" de la caractéristique du processus 10. En d'autres termes, la détermination de la fréquence des oscillations d'un point Q de déphasage φs passe par un déplacement de ce point vers un point P qui se trouve sur un cercle de rayon |G(jα>)|, donc à la même distance de l'origine que le point Q mais avec un déphasage plus accentué correspondant à la somme du déphasage φs et du déphasage φr = -ωτ apporté par le retardateur 13.
La recherche du point P s'effectue en faisant varier le retard τ, jusqu'à obtenir une oscillation stabilisée de la réponse y(t) du système. Le cas échéant, le gain â du retarda- teur 13 peut être ajusté en fonction de l'amplitude A des oscillations que l'on souhaite obtenir, afin de faciliter les mesures. En effet, comme le procédé selon l'invention est sus¬ ceptible d'être utilisé en ajustement automatique, par exemple périodique, du régulateur PID sur site, des limites que peut comporter le processus industriel, par exemple de température, peuvent conduire à devoir réduire l'amplitude A des oscilla¬ tions. La capacité de faire varier le gain a du retardateur 13 permet, sans gêner la détermination du point de déphasage φs, de s'adapter à ces contraintes d'amplitude. Un avantage de la présente invention est que la rela¬ tion qui lie le déphasage au retard τ est linéaire, ce qui rend la précision de la détermination indépendante de la valeur du déphasage souhaité φs.
En effet, on a φg = φs + φr, où φg représente la phase du système global (processus 10 et retardateur 13). Or, φr = -ωτ. Ainsi, en connaissant le retard τ nécessaire pour que la sortie y(t) du système oscille de manière stable avec un déphasage φs par rapport au signal u(t) et en mesurant la période Ts de ces oscillations, on peut déterminer la phase φg au point P et ainsi déterminer le gain Ks du processus 10. En effet, comme le retardateur 13 ne modifie pas la caractéristi¬ que fréquentielle de gain, on a alors : Ks = πA/4d. On dispose alors des paramètres nécessaires (Ks et Ts) à l'ajustement du régulateur PID.
En pratique, on cherche une pulsation ωs d'oscilla¬ tions, pour laquelle le déphasage p du processus 10, mesuré par différence de phase entre les signaux y(t) et u(t) envoyés au calculateur 14, est égal au déphasage souhaité φs. L'ajustement du retard τ s'effectue de manière itéra¬ tive. On part d'un retard x\ , très faible, voire nul. On cal¬ cule, à partir des signaux u(t) , y(t) et n(t) , la valeur abso¬ lue |φgi| du déphasage φgi entre les signaux y(t) et n(t) et la pulsation ωi des oscillations du signal y(t) . La pulsation est, par exemple, déterminée en mesurant la période d'oscillation du signal y(t) .
Tant que le déphasage φp, c'est-à-dire la différence entre les déphasages φg et φr n'est pas égal à φs, on règle le retard τ à une valeur correspondant à la différence entre les déphasages φp et φs divisée par la pulsation des oscillations. En d'autres termes, à un pas _, on règle le retard τi à d'une valeur (φpi-i - φs)/β>i-l- En pratique, on augmente le retard du pas précédent d'une valeur (φgi-ι-(Ps)/G>i-i ~ 2x±-χ affectée d'un coefficient de pondération α, par exemple compris entre 0,2 et 0,5.
Lorsqu'on atteint un retard τs conduisant à ce que φp est égal à φs, on ajuste le régulateur PID 11 à partir du gain Ks et de la période Ts des oscillations correspondant au point de déphasage φs. Selon une variante, la détermination du point de déphasage φs s'effectue en tenant compte de la fonction de transfert du régulateur PID. Dans ce cas, le régulateur 11 tel que représenté à la figure 3 se trouve compris dans le bloc 10. Le cas échéant, on individualise les actions P, D ou I du régu- lateur qui sont maintenues pendant la détermination du point de déphasage. Il suffit pour cela que le calculateur commande des interrupteurs supplémentaires associés à chacune de ces actions.
Un avantage de la présente invention est que la pré- cision de l'ajustement du retard x, au moyen d'un calculateur numérique, ne dépend pas du nombre de bits de ce calculateur. Cet avantage sera mieux compris de la description de la figure 5, qui représente un mode de réalisation d'un calculateur numé¬ rique de mise en oeuvre du procédé selon l'invention. Sur cette figure, on a fait apparaître que les cons¬ tituants du calculateur qui sont nécessaires à la compréhension de l'invention.
Le calculateur 14 est, par exemple, constitué d'un micro-ordinateur qui comporte un microprocesseur MPU 20 associé à une mémoire morte programmable PROM 21 destinée à contenir tous les programmes nécessaires à son fonctionnement. Il s'agit notamment des programmes remplissant la fonction du régulateur PID, des programmes remplissant la fonction de détermination du point de déphasage φs et de tous les programmes nécessaires à la gestion des échanges de données qui sont stockées dans une mémoire vive RAM 22. Les échanges d'instructions et de données s'effectuent classiquement au moyen d'un ou plusieurs bus 23 entre les différents constituants du micro-ordinateur. Le signal d'erreur e(t) issu du sommateur 12 est converti au moyen d'un convertisseur analogique-numérique AD 24 pour permettre son interprétation par le micro-ordinateur. Le cas échéant, le sommateur peut être intégré au micro-ordinateur dont le conver¬ tisseur A/D 24 reçoit alors le signal y(t) , la consigne r étant numérique. Que ce soit en mode d'asservissement ou en mode d'ajustement, le signal u(t) est généré par le micro-ordinateur au moyen d'un convertisseur numérique-analogique D/A 25 qui reçoit des signaux sous forme d'impulsions générées par le micro-ordinateur. Un avantage de la présente invention est que la pré¬ cision de la détermination du point de déphasage φs ne dépend pas du nombre de bits sur lequel sont codés les signaux, mais de la fréquence d'échantillonnage des convertisseurs 24 et 25. L'hystérésis ε a, selon l'invention, uniquement pour rôle de s'affranchir du bruit de mesure. Le fait que cette hys¬ térésis ne conditionne pas l'identification du point de dépha¬ sage permet de s'affranchir d'un besoin de précision dans le pas de son ajustement.
Ainsi, pour un calculateur donné, la mise en oeuvre du procédé selon l'invention permet un ajustement plus fin du régulateur PID par une détermination plus précise du point de déphasage souhaité. Par exemple, alors qu'un pas de réglage de l'hystérésis ε de l'ordre 0,02 conduit, pour un procédé classi¬ que, à une précision d'environ 5° sur le point de déphasage, un pas d'ajustement du retard x de l'ordre de 0,02 secondes qui, de surcroît, est lié à la fréquence d'échantillonnage conduit, selon l'invention, à une précision d'environ 1° sur le point de déphasage.
Le déphasage φs est, par exemple, choisi d'une valeur comprise entre 130° et 140°, de préférence 135*. Avec de telles valeurs, il est possible de fixer une hystérésis ε suffisante pour s'affranchir de tout bruit de mesure, sans nuire à la détermination du point de déphasage φs.
Le cas échéant, outre le gain a du retardateur 13, l'amplitude d du signal en sortie du relais 15 pourra être ajustée en fonction de l'amplitude A des oscillations en sortie y(t) du système.
Bien entendu, la présente invention est susceptible de diverses variantes et modifications qui apparaîtront à l'homme de l'art. En particulier, chacun des composants décrits pourra être remplacé par un ou plusieurs éléments remplissant la même fonction.
De plus, bien qu'il ait été fait référence dans la description qui précède à l'ajustement d'un régulateur PID, l'invention s'applique à des régulateurs P, I, PI ou PD qui peuvent être assimilés à des régulateurs PID dont une ou deux actions sont supprimées. L'ajustement de tels régulateurs s'ef¬ fectuent sur la base du gain Ks et de la période Ts des oscillations (selon la méthode de Ziegler-Nichols ou d'une autre méthode).
En outre, alors que certaines des explications précé¬ dentes ont été données par souci de clarté en utilisant un vocabulaire qui correspond parfois à un fonctionnement analogi¬ que, il sera clair pour l'homme du métier que tous les éléments du dispositif selon la présente invention traitent des signaux numériques et que les constituants du dispositif illustrés sous forme matérielle pourront correspondre en pratique à des réali¬ sations logicielles.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé d'ajustement d'un régulateur (11) de type PID asservissant un processus industriel (10), sur la base d'une détermination d'une fréquence et d'un gain conduisant à une oscillation libre de la réponse (y(t)) dudit processus avec un déphasage prédéterminé, au moyen d'un circuit (15) possédant une fonction de description non linéaire (N(A) ) commandé par un signal d'erreur (e(t)) entre une consigne (_) et ladite réponse (y(t)) du processus, caractérisé en ce qu'il consiste à connec¬ ter, en série avec ledit circuit non linéaire (15), un circuit (13) possédant une fonction de transfert linéaire, et à identi¬ fier un point (Q) de déphasage (φs) souhaité conduisant à une oscillation stable de la réponse (y(t)) du processus (10) en faisant varier le déphasage (φr) apporté par ledit circuit linéaire (13).
2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit circuit linéaire est un retardateur (13), ledit point (Q) de déphasage (φs) étant identifié en faisant varier le retard (x) apporté par ce retardateur (13).
3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caracté- risé en ce que ledit circuit non linéaire est un relais (15).
4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit relais (15) possède une hystérésis (ε) fixe.
5. Procédé selon l'une quelconque des revendica¬ tions 2 à 4, caractérisé en ce qu'il consiste à augmenter pro- gressivement la valeur du retard (x) jusqu'à obtenir une oscillation stable de la réponse (y(t)) du processus avec un déphasage prédéterminé (φs) pour le processus (10), le pas d'augmentation du retard (x) étant un quotient de la différence entre le déphasage courant (φp) apporté par le processus (10) et le déphasage souhaité (φs) divisée par la pulsation (ω) des oscillations de la réponse (y(t) ) .
6. Procédé selon l'une quelconque des revendica¬ tions 1 à 5, caractérisé en ce que l'amplitude (A) des oscillations de la réponse (y(t)) du processus (10) peut être modifiée en ajustant le gain (a) du circuit linéaire (13).
7. Procédé selon l'une quelconque des revendica¬ tions 1 à 6, caractérisé en ce que le déphasage souhaité (φs) est compris entre 130° et 140°.
8. Procédé selon l'une quelconque des revendica¬ tions 1 à 7, caractérisé en ce qu'il est mis en oeuvre en inté¬ grant audit processus (10) au moins une action (P, I, D) dudit régulateur (11).
9. Procédé selon l'une quelconque des revendica¬ tions 1 à 8, caractérisé en ce qu'il est mis en oeuvre au moyen d'un calculateur numérique (20) intégrant le régulateur PID
(11).
10. Dispositif de mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de commutation (Ki, K2) d'un mode d'asservissement où ledit processus est asservi par le régula¬ teur PID (11) vers un mode d'ajustement où ledit processus est asservi par l'association en série desdits circuits non linéaire (15) et linéaire (13).
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