WO1988007456A1 - Drive slip-regulating system - Google Patents
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- B60T2270/20—ASR control systems
- B60T2270/202—ASR control systems for all-wheel drive vehicles
Definitions
- the invention relates to a traction control system with the features of the preamble of claim 1.
- the object of the invention is therefore to create a solution for the formation of the reference variable.
- K ⁇ are constants, which depend on the different engine types and their specific engine identification (Otto-Diesel-suction or Lada engines).
- the drive torque can also be determined from a suitably stored engine map.
- the ascertained variable A together with the reference variable (as vehicle speed) is fed from an output of block 5 to a further computer block 4 which, based on this instantaneous drive torque and the vehicle speed, the maximum possible vehicle acceleration ap - aj - taking into account the straight line existing gear ratio according to the relationship
- c ⁇ are constants which depend on the various vehicle parameters (dynamic wheel radius, air resistance coefficient, vehicle weight, etc.) and the parameters of the drive train (gearbox data, moments of inertia) and ⁇ is the wheel acceleration.
- This acceleration value is supplied to a block 5, to which signals corresponding to the wheel speeds are also supplied via terminals 5 1 and which forms the reference variable approximating the vehicle speed.
- the maximum possible vehicle acceleration at the moment is used to limit the increase in vehicle speed, ie, if a greater increase is signaled from the wheel speeds, this is not permitted, but only an increase with the maximum possible vehicle acceleration at the moment.
- the reference variable formed in block 5 is then fed to a block 6, which generates control signals from the supplied wheel speeds and the reference variable for braking individual wheels and / or for reducing the engine torque (terminals 6 '). As already mentioned, the reference variable is fed to the block 4 as a vehicle speed via a line 7.
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Description
Antriebsschlupfregelsystem
Problembeschreibung
Die Erfindung betrifft ein Antriebsschlupfregelsystem mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.
Wenn an allen Rädern angetriebene Fahrzeuge auf niedrigem Untergrund an¬ fahren, können alle Räder gegenüber der Fahrzeugbeεchleunigung stärker beschleunigt werden. Bei hohem Reibwert wird dagegen die Radbeschleunigung mit der Fahrzeugbeschleunigung übereinstimmen. Aufgrund dieser Situation ist es schwierig, eine Referenzgröße zu bilden, die man zur Feststellung von Radschlupf (Antriebsschlupf) aber benötigt.
Aufgabe und Lösung
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Lösung für die Bildung der Referenzgröße zu schaffen.
Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebene Aufgabe gelöst.
Figurenbeschreibung
In der Zeichnung ist als Ausführungεbeispiel ein Blockschaltbild zur Durchführung der Erfindung gezeigt. In einem Rechnerblock 1, dem die Drosselklappenεtellung Dκ von einem Meßwertgeber 2 und die Motordrehzahl n . von einem Meßwertgeber 3 zugeführt wird, wird aus den zugeführten Größen das momentan vorhandene Antriebεmoment A gemäß der Beziehung
Ä = Kχ ■ Dκ + K2 • nmot + K3
berechnet, wobei K^ Konstante sind, die von den verschiedenen Motor¬ bauarten und deren spezifischen Motorkennung (Otto-Dieεel-Saug- oder Lada-Motore) abhängen. Das Antriebεmoment kann auch auε einem geeigneten abgelegten Motorkennfeld ermittelt werden.
Die ermittelte Größe A wird zusammen mit der Referenzgröße (als Fahr¬ zeuggeschwindigkeit) auε einem Auεgang des Blocks 5 einem weiteren Rech¬ nerblock 4 zugeführt, der auε diesem momentanen Antriebsmoment und der Fahrzeuggeεchwindigkeit die maximal mögliche Fahrzeugbeschleunigung ap--aj- unter Berücksichtigung der gerade vorhandenen Getriebeüberεetzung nach der Beziehung
aFmax = χ • A + c2 • ω + c3 vF + c4
berechnet, wobei c^ Konstanten sind, die von den verschiedenen Fahrzeug¬ parametern (dynamischer Radradiuε, Luftwiderstandεbeiwert, Fahrzeuggewicht uεw. ) und den Parametern des Antriebsstranges (Getriebekenndaten, Träg¬ heitsmomente) abhängen und ω die Radbeschleunigung ist.
Dieser Beεchleunigungεwert wird einem Block 5 zugeführt, dem auch über Klemmen 51 den Radgeschwindigkeiten entsprechende Signale zugeführt werden, und der daraus die der Fahrzeuggeschwindigkeit angenäherte Referenzgröße bildet. Die im Augenblick maximal mögliche Fahrzeugbeschleunigung wird
dabei zur Begrenzung des Anstiegs der Fahrzeuggeεchwindigkeit benutzt, d.h.,- wenn von den Radgeschwindigkeiten her ein stärkerer Anstieg εignali- εiert wird, wird dieser nicht zugelaεεen, εondern nur ein Anstieg mit der im Augenblick maximal möglichen Fahrzeugbeschleunigung. Die im Block 5 ge¬ bildete Referenzgröße wird dann einem Block 6 zugeführt, der aus den zuge¬ führten Radgeschwindigkeiten und der Referenzgröße Regelsignale zur Brem¬ sung einzelner Räder und/oder zur Reduzierung des Motormoments erzeugt (Klemmen 6'). Wie schon erwähnt, wird die Referenzgröße als Fahrzeugge¬ schwindigkeit dem Block 4 über eine Leitung 7 zugeführt.
Claims
1. Antriebsschlupfregelsystem für ein an allen Fahrzeugrädern angetriebe¬ nes Fahrzeug, bei welchem Regelsystem aus den Geschwindigkeitεsignalen der Räder und einer der Fahrzeuggeεchwindigkeit angenäherten Bezugsgröße, die aus den Radgeschwindigkeitεεignalen abgeleitet wird, Schlupfwerte gewonnen werden, die zur geregelten Bremsung der Räder und/oder zur Regelung des Äntriebsmoments im Sinne einer Vermeidung von Antriebsεchlupf ausgenutzt werden, dadurch gekennzeichnet, daß daε jeweilige vorhandene Antriebεmoment des Motors bestimmt wird, daß daraus die maximal mögliche Fahrzeugbeschleu¬ nigung ermittelt wird und daß die Steigung der Referenzgröße auf diese ma¬ ximal mögliche FahrZeugbeschleunigung begrenzt wird.
2. Äntriebεschlupfregelεyεtem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß daε Antriebsmoment des Motors auε der gemesεenen Droεselklappen- stellung und der gemessenen Motordrehzahl bestimmt wird.
3. Antriebsεchlupfregelsyεtem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich¬ net, daß bei der Ermittlung der maximal möglichen Beschleunigung die kine¬ tische Energie im Antriebεsträng und vorhandene Totzeiten berückεichtigt werden.
4. Antriebsschlupfregelεystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß für die bei der Ermittlung der maximal möglichen Be¬ schleunigung erforderliche Berücksichtigung der Übersetzung des Getriebes diese aus dem Vergleich der Motordrehzahl und Fahrzeuggeεchwindigkeit ge¬ wonnen wird.
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