WO1988005594A1 - System for positioning the head in a memory and method thereof - Google Patents

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WO1988005594A1
WO1988005594A1 PCT/JP1988/000061 JP8800061W WO8805594A1 WO 1988005594 A1 WO1988005594 A1 WO 1988005594A1 JP 8800061 W JP8800061 W JP 8800061W WO 8805594 A1 WO8805594 A1 WO 8805594A1
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pulse
head
circuit
odd
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PCT/JP1988/000061
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Inventor
Takeshi Nishimiya
Original Assignee
Fujitsu Limited
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    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
    • G11B21/02—Driving or moving of heads
    • G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
    • G11B21/02—Driving or moving of heads
    • G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
    • G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
    • G11B21/083—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs

Definitions

  • the present invention relates to a head positioning control method for a storage device, and more specifically, to a control of a control circuit provided in a drive control unit of the storage device for positioning a head at a target position of a storage medium.
  • a storage device that reduces the processing load and increases the density of the storage medium and enables the control circuit to maintain control followability with high B accuracy even for high-speed movement of the head. Background technology related to head positioning control
  • FIG. 1 illustrates a magnetic disk device using head positioning as an example of an operation storage device.
  • a magnetic disk control unit 1 connected to a main computer (not shown), a magnetic disk drive control unit 2 ′, a magnetic disk (Not shown): a servo head 4 for reading servo information from a magnetic disk on which servo information is recorded, a servo head 4 and other magnetic heads (not shown)
  • a position signal generation system that generates a cylinder (track) position signal based on the servo information from the voice coil motor 9 and servo head 4 to move to the target cylinder.
  • Servo head 4 is controlled to the speed (COARSE) control mode, and the speed is controlled to the servo.
  • Control system ⁇ 6 speed control completed In the rear-fin (FI ⁇ ) control mode, a position control system 7 that controls the servo head 4 to accurately position the servo head 4 at the target cylinder position is shown.
  • the main computer (not shown) provided at a higher level is affected by the operations of the magnetic disk section 1 control unit 2 'and the orange disk drive unit. It is provided to perform a buffering process, so that access to the magnetic disk device can be performed without the need.
  • the magnetic disk drive control unit 2 ′ includes an interface (1 ZF) unit 21, a micro D- ⁇ ⁇ unit suite ( ⁇ ) 22 ′ interconnected via a bus 30. , Random access memory (RAM) 23 ′ for storing control data, etc., and read-only memory for storing programs to be operated by the MPU 22 ′ and other control parameters (ROM) 24, Timer (TIMER) 25, ROM 2G that stores the speed control reference table, Digital 'analog converter' that outputs the reference speed Vr as the amount of analog
  • the head is a cylinder.
  • ADC analog-to-digital converter
  • the position signal generation system 5 ′ includes a servo signal width circuit 51 for increasing the servo signal from the servo head 4 and a position signal generation circuit. ⁇ 2, a position information generating circuit 53, a track loss pulse circuit 54 ′, a waveform shaping circuit ⁇ 5 ′, and a signal switching circuit ⁇ 6. Details of these will be described later.
  • the speed control system 6 has a reference speed table ROM 26, MPU 22 ', DAC 27', jump speed, and actual speed for providing the reference speed Vr.
  • a speed signal generating circuit 61 for outputting the corrected speed signal Va is provided.
  • Speed control system 6 also has a reference speed Vr and a speed signal
  • VrI The MPU 22 'searches the reference speed table ROM 26 based on the difference between the head position P0S input via the ADC 31 and the target cylinder position. Output as the corresponding analog signal via DAC 27.
  • a negative feedback loop is provided along with the basic speed feedback circuits 51, 52, 53, 56, 63, 61 and auxiliary speed feedback circuits 83, 61. It has been formed.
  • the position control system 7 is formed when the multiplexer 10 selects the position deviation ⁇ P of the position start difference calculation circuit 7 ⁇ based on the ⁇ 10DE signal from the output register 28 ′ after the end of speed control. .
  • the control system 7 precisely controls the position signal difference ⁇ P with respect to the target cylinder position to be always zero. Therefore, as the basic position feed knocking circuit, the circuit 51, 52, 53 and ⁇ 6 output the head position ⁇ 0S, and the position deviation calculating circuit 71 outputs the target cylinder.
  • the position grip difference ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ is output.
  • the control current detection circuit 83 also provides a supplementary position feedback signal for offset correction.
  • control current detection circuit 83 applies a correction signal to both the speed signal generation circuit 61 and the position error generation circuit 71.
  • the position deviation ⁇ is supplied to VC 9 via the multiplexer 81 and the power amplifier circuit 82, and the VCM 9 operates so that the position deviation ⁇ becomes zero.
  • a seek command is given from the main computer via the magnetic disk control unit 1
  • seek control that is, up to the target track position is performed.
  • Positioning is performed by performing speed control at the highest speed, and is switched to position control in the next step. Data writing or reading can be performed under such position control.
  • the ⁇ ⁇ 22 ′ has various linkages with the magnetic disk control ⁇ -rule 1 via the IF unit 21, and writes and reads data under the above-mentioned speed control and position control. Various control processes are performed.
  • FIG. 2 shows the conventional position signal generating system 5 ′ and the speed control system according to the present invention in FIG. 1 and is shown in detail in dark blue.
  • the position signal generation circuit 52 in FIG. 1 comprises a position signal demodulation circuit 52a and a position detection circuit 52b.
  • the first The position information generating circuit 53 shown in the figure comprises a position signal slicer 53a and a position decoder 53b.
  • the track cross pulse generation circuit 54 'in FIG. 1 is a set-reset type (RS) flip-flop provided in parallel. (FF) 541-544 ⁇ 0 R Gate circuit 545.
  • RS set-reset type
  • FF FF
  • As the waveform shaping circuit 5 5 ′ a monostable multi-nozzle and a shaker are used.
  • FIG. 2 shows a circuit for generating a track n pulse based on a quadrature two-phase servo signal PK> PQ, and its operation is described with reference to FIGS. 3a to 3j. It is described.
  • a circuit for generating a track clock pulse from an orthogonal two-phase servo signal see U.S. Pat. No. 4,068,269, "POSITIONING SYSTEM FOR DATA STORAGE APPARATUS AND RECORD MEDIUM.” FOR USE THEREWITH "and so on.
  • the servo signal read by the servo head 4 is amplified by the servo amplifier circuit 51 and sent to the position signal demodulation circuit 52a.
  • two orthogonal position information components PN and PQ are extracted from the servo signal, and the two orthogonal position signals P0SN are obtained as shown in FIG. 3b by the position detection circuit 52b. And converted to P0SQ.
  • the position signal P0SN indicates a normal component, and the position signal P0SQ indicates a quadrature component.
  • servo head 4 starts with the smaller cylinder number and increases. ⁇ Moving to the number, and conversely, if P0SQ precedes P0SN, this indicates that servo head 4 moves in the opposite direction. Head 4 of Also used for moving direction detection.
  • Numerals 0 to 9 shown in FIG. 3a are cylinder numbers.
  • the P0SM signal is a signal that repeats every four cylinders as shown by the solid line
  • the P0S & signal is a signal that repeats every four cylinders as shown by the broken line. Then, there is a phase difference of one cylinder between the P0SN 'signal and the P0SQ signal.
  • the position signal slicer 53a compares the voltage of the P0SN signal and the voltage of the P0SQ signal, and when the voltage of the P0SN signal becomes larger than the voltage of the P0S & signal, (N> Q ) Signal changes from “0" to "1". When the sum of the voltage of the P0SN signal and the voltage of the P0SQ signal becomes positive, the (N + Q> 0) signal becomes "0" as shown in Fig. 3d. "To" 1 ".
  • the position signal slicer 53a extracts a certain range of positive and negative voltages of the P0SN signal voltage and the P0SQ signal voltage, and as shown in FIG. 3i, a servo head 4 is placed on the cylinder.
  • Signal (0NTRK) that indicates that the c- position decoder "53b" to be sent to the reset notch terminal R of the RS flip-flops 541 to 544 (53C) From the (Q> 0) signal, as shown in FIGS. 3 (e;) to (h), a position of a mouth enable SQIiSN SNN ⁇ S & N signal generated in each one of the four cylinders is created.
  • the SKI signal is at the set terminal S of the flip-flop 541
  • the SKN 'signal is at the set terminal S of the flip-flop 541
  • the SQI signal is at the set terminal of the flip-flop 543.
  • the signal is applied to the set terminal S of the flip-flop 54, respectively.
  • Frisop is set at the falling edge of the S signal and reset at the rising edge of the 0XTRK signal.
  • Flympow Roff. 542 is reset at the falling edge of the SNN 'signal and reset at the rising edge of the 0NTRK signal.
  • the flip-flop 543 is set at the falling edge of the SQ1 signal, and reset at the rising edge of the 0NTRK signal.
  • Flip-off. 544 is set at the falling edge of the SQN signal, and reset at the rising edge of the 0NTRK signal. 0
  • the R gate circuit 20 detects the falling edges of the SQI, SN1, SNN, and SQN signals of these flip-flops, and detects the original tracking clock ⁇ -pulse waveform TRXP.
  • the shaping circuit 55 sends a cylinder crossing pulse TRXP ′ indicating that the servo head 4 has passed through the cylinder to the magnetic disk drive controller 2 ′.
  • a microprocessor such as MPU 22 'is used as a control unit to reduce the number of parts to achieve downsizing, and at the same time to reduce costs and improve performance. I'm planning. Therefore, MRy 22 'is of low cost Tsu small ⁇ as possible is used til e - how, 22' in You described above, Okeru speed control to the seek operation, data read or write control per cent In addition, it is configured to perform interface processing between the magnetic disk component ⁇ and the knowledge unit 1 and the like.
  • each cylinder crossing pulse TRXP ' is input as a rule as a rule. I have to enter through.
  • the input cycle is, for example, about 27.
  • the positioning control circuit is formed by a hardware circuit without using a micro processor. Therefore, the number of parts increases, the cost increases, and the equipment becomes larger.
  • the pulse traversing the cylinder Until the high-speed operation of the head ends, in other words, until the motor for the head I movement enters the deceleration region, the cylinder crossing pulse is output.
  • this method is not enough to detect that the head drive motor has entered the deceleration area.
  • the speed control device for the magnetic disk device always divides the pulse across the cylinder and reduces the divided pulse across the cylinder to reduce the MPU load. It discloses that the speed of the head is controlled based on this. This way, High-speed seek control is performed by operating the drive system of the disk drive with maximum performance.MPU is contrary to the original control. In this case, the control accuracy is reversed, and the divided precision of the cylinder is simply used. Therefore, the positioning accuracy may be one cylinder deviation. You.
  • this head positioning method poses a problem when it becomes expensive because the counter surface is provided outside. Also, when an interrupt is generated, the MPU captures the count value of the counter circuit and clears the counter circuit, and the interface between the MPU and the counter circuit and its processing are performed. When it gets complicated, there is a problem.
  • the load of a microprocessor used for head positioning control has been exemplified in the case of a magnetic disk device as a storage device.
  • Line t Other control processing is performed, and the same applies to a microprocessor used for an optical disk device, a magneto-optical disk device, or the like.
  • the present invention provides a head of a storage device which can speed up the head positioning of the storage device, maintain high accuracy, and reduce the load on a control circuit used for head positioning control.
  • An object of the present invention is to provide a positioning control method and a method thereof.
  • position information capable of detecting each cylinder position of a head rotating disk recording medium is generated from a servo signal recorded on the rotating disk recording medium.
  • Signal generation system having a position information generation circuit to be operated, and a target train provided with a position signal of the head specified based on position information from the position signal generation system.
  • a head position determination control method for a recording apparatus comprising a speed control system having a control circuit for positioning the head at a socket position, position information from the position signal generation system.
  • a track cross pulse generating means formed to output either an odd track cross pulse or an even track cross pulse is further provided.
  • the track cross pulse generating means receives an odd or even track crossing pulse indicative of a target track every I track from the track cross pulse generating means.
  • control circuit may include a micro processor unit.
  • the track cross pulse generating means is configured to output an even track crossing pulse based on position information from the position signal generation system.
  • a second gate configured to output an odd track crossing pulse based on other position information from the first track cross pulse generating circuit;
  • a latch circuit for an even pulse provided at a location where an even track crossing pulse is set from the first gate circuit and is input to the control circuit.
  • An odd pulse latch circuit provided at a location where the odd track traversing pulse is set from the second gate circuit and set into the control circuit; Can be implemented.
  • the position signal generation system includes a position signal generation circuit that generates a two-phase servo signal orthogonal to the servo signal, and a position information generation circuit that generates four types of position information based on the two-phase servo signal.
  • a first gate circuit of the track generating means which generates an even track crossing pulse based on two kinds of positional information corresponding to one orthogonal phase;
  • the second gate circuit of the track generating means is configured to generate an odd-numbered track crossing pulse based on the other two kinds of position information corresponding to the other orthogonal phases. It can be generated when it occurs.
  • the remaining track movement is updated according to the target track and the initial head track position. If the difference is even or odd, 2 is subtracted, otherwise 1 is decreased.
  • control circuit is configured to control the track only when a difference between a target track and a track position of the head at the initial time is larger than a predetermined value.
  • Position control is performed by inputting an odd track crossing pulse or an odd track crossing pulse from the cross pulse generating means. If the track movement difference is less than a predetermined value, Positioning control is performed by inputting each track traversing pulse from the position signal generation system.
  • the track ⁇ pulse generating means is configured to divide each track traversing pulse from the position signal generating system by / and divide it by a D-type.
  • Li Ppufu b Seo Puoyo beauty AN T D gate circuit the deca is D Katachifu Li Tsu Pufu Lo>
  • Preferences for Prin Se Tsu connected to preparative terminal path before the control circuit is the speed control start
  • a latch circuit for even-numbered pulses provided at a timing where even-numbered circuit break pulses are output in timing from the AND gate circuit The control circuit drives the pulse before the start of the speed control.
  • the odd gate traversing pulse is output from the AND gate circuit in timing. Switch circuit.
  • the position signal generation system includes: a position signal generation circuit that generates a two-phase servo signal orthogonal to the servo signal; a position information generation circuit that generates four types of position information based on the two-phase servo signal; A track cross-pulse generating circuit that generates each of the above-mentioned track crossing pulses each time the head cuts one track based on the four types of position information is provided.
  • Each track crossing pulse from the track cross pulse generating circuit is connected to a clock terminal of the D-type flip flop of the track cross pulse generating means, One output of the flip-flop is connected to the D input terminal.
  • the input terminal of the AND gate circuit of the track cross pulse generating means is connected to the input terminal of the track cross pulse generating circuit.
  • the remaining track movement is updated when the difference between the target track and the initial head track position is an even number. Can be reduced by 2 and by 1 for odd numbers c
  • the control circuit determines that the track movement difference between the target track and the initial track position of the head is equal to or less than a predetermined value.
  • the positioning control is performed by inputting the odd-numbered cross-pulse pulse or the odd-numbered cross-pulse pulse from the above-mentioned trans-port mouth pulse generation means.
  • positioning control can be performed by inputting each track traversing pulse from the position signal generation system.
  • a pulse is generated in which the head crosses the cylinder of the rotating disk recording medium based on the servo signal recorded on the rotating disk recording medium. Position the head at the target track position based on the cylinder cross pulse
  • any one of an odd track crossing pulse or an even track crossing pulse from the cylinder crossing pulse Prior to the head driving, any one of an odd track crossing pulse or an even track crossing pulse from the cylinder crossing pulse.
  • the target track is an even number
  • an even track crossing pulse is output and when the target track is an odd number, the odd track
  • B target track and current head traffic?
  • C controlling the speed of the actuator that drives the head based on the difference from the position based on the reference speed
  • the track is output from the mouth pulse generating means, the difference between the head track position just before the head movement and the target track is calculated. Updates the remaining track movements in the execution stage.
  • the present invention provides a head positioning control method for a recording device that positions a head on a target track.
  • Fig. 1 is a block diagram of a conventional head control method for a magnetic disk device.
  • FIG. 2 is a diagram showing the head positioning control system of FIG.
  • Figs. Sa to 3j are timing diagrams showing the generation of cross-cylinder pulses of the head positioning control system of Fig. 2, and Fig. 4 is a magnetic diagram as an embodiment of the present invention.
  • a block diagram of the head control method applied to the disk device is shown in FIG.
  • FIG. 5 is a circuit diagram of the head positioning control system 0 of FIG.
  • FIGS. 6a to 6j are timing diagrams showing the generation of a cross-cylinder pulse of the head positioning control system of FIG. 5, and FIGS. 7a to 7g are diagrams of FIG. According to the head positioning control method shown in the figure, an operation form diagram showing whether or not to perform positioning on the target cylinder is described.
  • Figs. 8a to 8c are front charts showing the positioning operation of the head positioning control method in Fig. 5,
  • FIG. 9 is a circuit diagram of a head positioning control system applied to a magnetic disk device as another embodiment of the present invention.
  • Figures 10a to 10c show the operation types that indicate whether positioning is to be performed on a hundred cylinder according to the head positioning control method in Figure 9. m
  • FIGS. 11a to 11c are flow charts showing the positioning operation of the head positioning control method shown in FIG. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
  • FIG. 4 shows a head positioning control method for a memory device according to the present invention—a head positioning control method for a magnetic disk device as an embodiment.
  • the block diagram of the head control method of the magnetic disk device is shown.
  • the head control method shown in FIG. 4 is the same as that shown in FIG. Therefore, in response to a seek command from the magnetic disk control unit 1, a voice coil motor (VCM) 9 as an actuator for head movement is used.
  • VCM voice coil motor
  • the speed is controlled, and the servo head 4 is also positioned in the target cylinder (trasok).
  • the servo is moved to the servo. If the head is accurately positioned and controlled to the target cylinder, the basic operation is the same as that described above with reference to FIG. However, as will be described in detail with reference to FIG. 5, a translock clock pulse generating circuit 54 in the position signal generating system 5 constituting a part of the speed control system 54 and a magnetic disk
  • the drive control unit 2 is different from that of FIG.
  • FIG. 5 shows a head positioning system corresponding to FIG. 2 in the head control system shown in FIG.
  • a servo head 4 a position signal demodulation circuit 52 a and a position detection circuit 52 b, which are orthogonal two-phase position signals P 0 SN and P 0 SQ position signal circuit 52, position signal
  • the position information generating circuit 53 which comprises a slicer 53a and a position decoder 53b and generates four types of position information Sn, SNN, SQI, and SaN, is the same as that described above with reference to FIG. Puru.
  • the signal switching circuit 56 outputs a position signal P 0 S having a constant inclination when generating the position signal P 0 S based on the two-phase position signals P 0 SK and P 0 SQ. That is, the phase relationship between the signals P0SN 'and P0SQ is changed according to the moving direction of the head, and the slope of the sine wave illustrated in FIG. 3b is reversed. Therefore, the signal switching circuit 56 inputs the signal P0SK and the signal P0SK directly to the switch circuit 561 and inverts the signal P0SN and P0S & through the inverters 562 and 563 to the switch circuit 561. And outputs a position signal P 0 S having a constant inclination based on the position information SN hSNN.SQ ⁇ SQN from the position decoder 53b.
  • the track cross pulse generation circuit 54 is composed of two AND gate circuits 546 and 547 and a 0R gate area 548.
  • the AN gate circuit 546 is in a state where the low enable signal from the even pulse (EVEN) latch 28 in the output register 28 described later is applied. As shown in Fig. 6g and Fig. 6j, it is provided at the output of the even-numbered cylinder (track) traversing pulse PEVEN of the mouth enable at the fall of the position information SNI, SNN. You.
  • the AND gate circuit 547 operates in the state where the low-level signal from the odd pulse (ODD) latch 282 in the output register 28 is applied. 6 As shown in Fig.
  • a low-table odd cylinder (trasok) crossing pulse P0DD is output. It is provided in the office.
  • the 0 R gate circuit 548 outputs either the odd-numbered cylinder crossing pulse P0DD or the even-numbered cylinder crossing pulse PEVEN to the waveform shaping circuit 55 as a track crossing pulse TRXPo.
  • the waveform shaping circuit 55 is composed of, for example, a monostable multivibrator.
  • the waveform shaping circuit 55 shapes the waveform of the track traversing pulse TJ? XPo and enters the cylinder traversing pulse latch 291 in the input register 29 as the waveform-shaped track traversing pulse TRXP. It is done.
  • the value input to the cross cylinder pulse latch 291 is input to MPL: 22 via the bus 30.
  • the output register 28 connected to the MPU 22 via the bus 30 has a MODE latch 281 in addition to the aforementioned 0DD latch 282 and EVEN latch 283.
  • the MPU 22 sets the source control mode and the MODE latch 281 altogether. Accordingly, the multiplexer 81 (FIG. 4) outputs the speed deviation ⁇ V of the speed deviation calculation circuit 62 to the power amplifier 82 to perform speed control.
  • the MPU 22 resets the MODE latch 281. Accordingly, the multiplexer 81 outputs the position deviation ⁇ P of the position deviation calculation circuit 71 to the power amplifier 82, and performs the fine position control to the target cylinder according to the fine control mode. Is done.
  • the RA 23 stores the current head position and stores a current position storage unit 231 and a cylinder movement amount (or cylinder movement remaining) DIFF described later. It has an initial flag section 233.
  • the interface (IZF) unit 21 is a command (COMMAND) register for linking the magnetic disk control unit 1 and the MPU 22. 211, a READY register 212, and a seek completion (SKC) register 213.
  • FIGS. 7a to 7c show, similarly to FIGS. 6a, 6i and 6j, alternating signals from the AND gate circuits 547 and 546 as they traverse the head cylinder. The figure shows that the odd-numbered cylinder break pulse P0DD and the even-numbered cylinder crossing pulse PEVEN are output.
  • Figures 7d to 7g show the relationship between the current position CURR of the head and the target cylinder TARGET, using the deviation of the odd-numbered or even-numbered cylinder crossing pulse. This is an illustration of whether the cylinder moving residual DIFF should be updated.
  • FIG. 7a to FIG. 7c based on the signals SNI, SNN, SQI, and SaN from the position information generation circuit 53, the crossing of the cylinder to be output at each cylinder section is performed. The pulse is divided into an odd-numbered transit pulse PODD t and an even-numbered transit pulse PEVEN.
  • FIGS. 7d to 7g there are four types as shown in FIGS. 7d to 7g.
  • Figure 7d shows that when the current position CURR is an even-numbered cylinder, for example 0, and the target cylinder TARGET is an even-numbered example, 10 for example, the crossing of the cylinder used for positioning control is performed. Ballus indicates that the even cylinder crossing pulse PEVE should be used because the target cylinder TARGET is even.
  • the cylinder movement difference DIFF indicating the remaining cylinder movement is set to 2 at the initial stage, and the even cylinder is traversed. Perform initial adjustment when using pulses.
  • every time the even-numbered cylinder traversing pulse PE VEN is input it is reduced by -2. This is because the even-numbered cylinder crossing pulse is divided by 1 Z 2.
  • DI FF 0, the head is positioned on the target cylinder.
  • Figure 7e shows that if the current position is an odd-numbered cylinder, for example, 1 and the target cylinder TARGET is an even number, for example, 10, then the target cylinder TARGET is an even number. From this, the positioning control is performed using even-numbered cylinder pulse PEVEN, and the cylinder movement difference DIFF is initially set to 1 and the initial adjustment is made.After that, 2 is output from DIFF for each input of cylinder pulse. I'm showing you what to do.
  • Fig. 7f shows that when the current position CURR is 0 (even number) and the target cylinder TARGET is 9 (odd number), an odd-numbered cylinder pulse P0DD is used for position determination, and the cylinder moves. This indicates that the difference DIF is initially set to -1 and then the initial adjustment is performed.
  • Fig. 7g shows that if the current position CUER is 1 (odd number) and the target cylinder TARGET is 9 (odd number), an odd-numbered cylinder pulse P0DD is used for position control. This shows that the movement difference DIFF is set to '-2 at the beginning and the initial adjustment is performed.
  • Head positioning control corresponding to the above four operation modes is performed.
  • the control method of FIG. 5 will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 8a to 8c.
  • P'22 reads the COMMAND latch 211 in the I / F unit 21 (S001,), and the magnetic disk control unit 1 Check to see if the call was sent (S002) c If the seek command has not been issued (NO), the above operation is repeated, and the system waits until the seek command is issued.
  • the MPU 22 If a seek command has been issued, the MPU 22 resets the seek completion (SKC) latch 213 in the I / F unit 21 (S003). It is prohibited to send a new seek instruction to the screen control unit 1 until this seek operation is completed.
  • SSC seek completion
  • ⁇ 22 receives the target cylinder received with the seek command and stores it in the current position storage unit 231 in the RAM 23. Further, the MPL: 22 subtracts the current cylinder position of the current position storage unit 231 of the RAM 23 from the received target cylinder, and calculates the cylinder movement amount DIFF (S004). This cylinder movement amount DIFF indicates the remaining cylinder movement, and is stored in the difference storage unit 232 in the RAM 23.
  • the MPU 22 determines whether to use the difference between the odd-numbered cylinder crossing pulse or the even-numbered cylinder crossing pulse in accordance with the mode shown in FIGS. 7d to g. If the target cylinder position is an odd number, the odd-numbered cylinder cutting pulse P0DD is used, so the MPU 22 sets the ⁇ DD latch 282 in the output register 28 and resets the EVEN latch 283. Set up (S005, S006). Since the even cylinder crossing pulse PEVEN is used when the target cylinder position is an even number, the MPU 22 sets the EVEN latch 283 and ⁇ sets the DD latch 282 (S 005, S 009).
  • the MP 22 moves the cylinder at the initial stage for initial adjustment. Determines the state of the initial (I ⁇ TI) flag that determines whether to perform -1 or -2 DIFF.
  • the INITIAL flag is "1”
  • the remaining cylinder movement DI PF is set to "1”
  • the DIFF is set to -2. Therefore, when the local cylinder position and the target cylinder are in the state shown in Fig. 7e and Fig. 7f, the MPU 22 sets the INI ⁇ AL flag (S007, S010). , S 008). If the current cylinder position and target cylinder are as shown in Fig. 7d and Fig. 7g, reset the MPU 22 ⁇ INITIAL flag (S007: S010, S010) 01 ⁇ ) Step S 012 ⁇ S 020
  • the MP table 22 sets the MODE latch 281 in the output register 28, and selectively drives the course control mode, that is, the speed control mode (S012).
  • the MPU 22 searches the reference speed table in the reference speed table ROM 26 based on the cylinder movement remaining DIFF, extracts the corresponding VCM 9 reference speed, and converts the digital value into the DAC 27. Then, it is output to the speed deviation calculating circuit 62 as the reference speed Vr of the amount of the fang via the controller (S0) 3. Accordingly, the VCM 9 moves the head toward the target cylinder based on the set reference speed Vr.
  • the head moves and the odd cylinder traverse pulse P0DD or even cylinder traverse pulse PE VEN selected by 0DD Raft 282 or EVEN latch 283 is shifted.
  • the cross cylinder pulse latch 291 is set. MPU 22 waits for the cross cylinder pulse latch 291 to be set (S 014, S 015)
  • the reference speed is output to the speed start difference calculation circuit 62 according to the DIFF (S022), and speed control is performed.
  • the MPU 22 When DIFF becomes 0 (S021), the MPU 22 resets the i! ODE launch 281 (S02, fine control from the coarse control mode). Mode. Therefore, thereafter, the head can perform precise positioning control toward the target cylinder.
  • step S027 the switching from the coarse control mode to the fine control mode in step S027 is performed in exactly the same manner as when positioning is performed by inputting the cylinder traversing pulse every pulse. This is performed after the target cylinder is accurately positioned.
  • MPU 22 performs the settling operation. Sunawachi, start the data I Ma 2 5 (S 028), waiting for the 1 5 m S ⁇ (S 029).
  • the MPU 22 sets the seek completion latch 213 (S030) and notifies the magnetic disk control unit 1 that the seek operation has been completed. .
  • the odd-numbered cylinder crossing pulse or the even-numbered cylinder crossing pulse obtained by alternately dividing the cylinder crossing pulse by 12 is tracked.
  • the target cylinder position is odd or even, determines whether it is an odd cylinder traversing pulse or an even cylinder traversing pulse used for speed control. I do.
  • the adjustment of the remaining cylinder movement is initially adjusted. Thereafter, using the odd-numbered cylinder traversing pulse or the even-numbered cylinder traversing pulse divided by 1/2, the position is accurately determined and controlled at the target cylinder.
  • FIG. 9 shows a second embodiment of the head positioning control method of the present invention.
  • the head positioning control method shown in FIG. 9 is based on the track cross pulse generation circuit 54 shown in FIG.
  • a waveform shaping circuit 58 is provided. From the waveform shaping circuit ⁇ 5 ′, as shown in FIG. 10a, a track loss TRXP ′ is output every time the cylinder traverses.
  • the second track gloss pulse generating circuit 57 includes a D-type flip-flop 571 and an AND gate circuit 572 as shown in the figure. That is, the track cross pulse TR XP ′ is applied to the inverting clock terminal CLK of the D-type flip-flop 571 and to the AND gate circuit 572.
  • the inverted output “ ⁇ ” of the D-type flip-flop 571 is connected to the D-input terminal D. Accordingly, the D-type flip-flop 571 operates as a 1Z2 frequency divider.
  • the output of 0 DD latch 282 is connected to the preset terminal PRST of D-type flip-flop 571, and the output of EVEN launch 283 is connected to clear terminal CLR.
  • the connected waveform shaping circuit 58 is formed by a monostable multivibrator.
  • the head positioning system in Fig. 9 goes to Fig. 5 0.
  • the output type of the Q output SQ of the D-type flip-off '571 is determined based on the initial value of the cylinder displacement difference DIFF, and the even cylinder is used for the target cylinder.
  • a pulse corresponding to the disconnection pulse (FIG. 10c, TRXP (ODD)) is output from the AND gate circuit 572.
  • steps S105 to S113 when the DIFF is an even number, the MPU 22a sets the EVEN latch .283 (S106), After a certain period of time (S107), set the EVEN latch 283 again (S108), and apply the preset pulse to the EVEN latch 283 and the D-shaped flip-flop ° 571. Output to the set terminal PRST.
  • the MPU 22a resets the 0DD latch 282 for the first time (S110),-after a certain period of time (S111), and returns to the The switch 282 is reset (S112), and the clamp 282 is output to the clear terminal of the D-type flip-flop 571.
  • step S109 of Fig. 1a I, A1 It is reset and the INITIAL flag is set in step S113.
  • the initial adjustment of the DIFF according to the setting or the reset of the INITIAL flag is performed in the same manner as steps S017 to S020 in Fig. 8b, steps S119 to S119 in Fig. 11b. Go to S122.
  • the head movement amount for the seek operation is 2 cylinders or more has been described.
  • the head movement amount at the time of receiving the seek instruction is 1 cylinder.
  • the first odd-numbered cylinder break pulse or even-numbered cylinder crossing pulse is input, and the seek operation ends.
  • the head movement amount is relatively large.
  • the frequency division is performed.
  • the velocity control can be performed by using each of the cylinder crossing pulses as in the related art, without using the obtained cylinder crossing pulse, the odd-numbered cylinder crossing pulse, or the even-numbered cylinder crossing pulse.
  • the case where the micro processor is used as the head positioning control has been exemplified, but an equivalent micro computer or a circuit formed as a dedicated hard disk is used. The same is true in the case of pitting.
  • the head positioning and control method of the magnetic disk device has been described.
  • the present invention is applicable to other storage devices that require similar positioning control, such as an optical disk.
  • Device, light 6! Needless to say, the present invention is also applied to a lock device.
  • the present invention since the load on the control circuit such as a micro-computer is reduced, the high-speed operation of the head can be achieved even with the increase in the density of the recording medium. Even with a low-cost, low-performance control circuit, head positioning control can be sufficiently performed.
  • the present invention performs head positioning and is used for various storage devices.

Description

明 記憶装置の ソ ド位置決め制御方式とその方法 技 術 分 野
本発明は記憶装置のへッ ド位置決め制御方式に関する もの でぁり 、 ょり特定的には記憶装置の躯動制御部に設け られへ ッ ドを記憶媒体の目標位置に位置決めする制御回路の制御処 理負荷の低減を図り、 記憶媒体の高密度化ぉょびへ ッ ドの高 速移動に対しても制御回路が高 B精度で制御追従性を維持し得 るょぅ にする、 記憶装置のへ ッ ド位置決め制御方式に関する , 背 景 技 術
へ ソ ド位置決めを行ぅ記憶装置の 1 例と して、 磁気ディ ス ク装置を第 1 図に図示する。 第 1 図にぉぃて、 主コ ンピュ ー タ （図示せず） に接続された磁気ディ ス ク コ ン ト ロ ールュニ ッ ト 1 、 磁気デ ィ スク駆動制御部 2 ' 、 気デ ィ ス ク （図示 せず） のぅ ちサ—ボ情報が記録された磁気ディ スクからサー ボ情報を読出すサーボへッ ド 4 、 サーボへ ソ ド 4及びその他 の磁気へッ ド （図示せず） を目標シ リ ンダへ移動させるボィ ス コ ィ ルモータ 9 、 サーボへ ッ ド 4からのサ一ボ情報に基ぃ た シ リ ンダ （ ト ラ 'ン ク ） 位置信号を発生する位置信号発生系 統 5 ' 、 サ ー ボへ ッ ド 4 をコ ァ— ス （C O A R S E ) 制御モ ー ドに ぉぃて速度制御しサーボへ ソ ドを目標シ リ ンダ （ ト ラ .ノ ク、 位置まで位置決めする速度制御系统 6 , ぉょび速度制御完了 後フ ァ ィ ン （FI ΝΈ) 制御モ ― ドにぉぃて、 サーボへ ッ ド 4 を 目標シ： J ンダ位置に精度位置決め制御する位置制御系統 7 が 示されてぃる。
磁気ディ スク コ ン ト ロールュニ ッ ト 1 は、 その上位に設け られてぃる主コ ンピュータ （図示せず） が磁気ディ スク 区 1¾ 制御部 2 ' 及び橙気ディ スク駆動部の動作に影響されずに磁 気ディ スグ装置へのァグセスが可能になるょぅ にバッ ファ リ ング処理を行ぅ ために設けられてぃる。
磁気ディ スク駆動制御部 2 ' は、 バス 3 0を介して相互に 接続された、 ィ ンタ フェース （ 1 Z F ) ュニ ッ ト 2 1 、 マィ ク Dプ αセ ッ サュニッ ト （ΜΡϋ) 22 ' 、 制御デ—タ等を記憶す るラ ンダムァ ク セスメ モ リ （RAM)23 ' 、 MPU 22 ' で動作させ るプログラムぉょびその他の制御パラメ ータが記憶されたリ ー ドォンリ ーメ モ リ （ROM) 24、 タ ィ マー （TIMER) 25、 速度制 御用基準テーブルを記億してぃる ROM 2G、 基準速度 Vr をァ ナログ量として出カするディ ジタル ' ァナログコ ンバータ
(DA027. コァ一スモ 一 ドかファ ィ ンモー ドかのぃずれかを マルチプレク サ 8 1 に指示するモー ド （MODE) 信号を出カす る出カレジスタ 2 8 ' 、 へッ ドがシリ ンダを横切るたびに位 置信号発生系統 5 ' から出カされる ト ラ ッ ク横断パルス TRXP ' を入カする入カレジスタ 1 9 、 ぉょび現在のへソ ド位置 P 0 Sをディ ジタル量に変換するァナログ · ディ ジタルコ ンバー タ （ADC)31を有してぃる。
位置信号発生系統 5 ' は、 サ—ボへツ ド 4からのサーボ信 号を増蝠するサーボ信号增幅回路 5 1 、 位置信号発生回路 δ 2 、 位置情報発生回路 5 3 、 ト ラ ッ ク ク ロス パルス回路 5 4 ' 、 波形整形回路 δ 5 ' ぉょび信号切換回路 δ 6 を有す る。 これらの詳細にっぃては後述する。
速度制御系統 6 は、 基準速度 V r を与ぇるための、 基準速 度テーブル ROM 26 , MPU 22 ' , DAC 27 ' 、 ぉょび、 実速度
V a を与ぇるための、 位置信号発生系統 5 ' 内の回路 51〜 53 ぉょび 5 6 、 位置信号 P 0 Sを微分して原速度信号 V a ' を 出カする微分回路 6 3 、 原速度信号 V a ' を補正するための 信号を発生する VCM 9 の制御電流検出回路 8 3 、 ぉょび原速 度信号 V a ' と制御電流検出回路 8 3 からの信号を入カし補 正された速度信号 V a を出カする速度信号発生回路 6 1 を有 する。 速度制御系統 6 はさ らに、 基準速度 V r と速度信号
V a との差 Δ V ： Δ V = V r - V a を出カする速度偏差算出 回路 6 2 、 コァースモ ー ド時速度倡差 Δ V 'を出カするマルチ プレ ク サ 8 1 、 速度偏差△ Vを VCM 9躯動レべルまで增幅す る ¾カ增幅回路 8 2 ぉょび VC 9 を有する。 基準速度 V r I ： ADC 31を介して入カされたへ ッ ド位置 P 0 S と 目標シ リ'ンダ 位置との差に基ぃて MPU 22 ' が基準速度テーブル ROM 26を検 索し、 DAC 27を介して対応するァナ ログ信号と して出カされ る。 また、 基本的な速度フ ィ ー ドバッ ク回路 51 , 52 , 53 , 56 , 63 , 61、 ぉょび補助的な速度フ ィ ー ドバッ ク回路 83 , 61にょ り速度 っぃて負帰還ループが形成されてぃる。
位置制御系統 7 は、 速度制御終了後出カレジスタ 2 8 ' か らの^ 10DE信号にょ り マルチブレク サ 8 1 が位置倡差算出回路 7 〗 の位置偏差 Δ Pを選択する こ とにょ り形成される。 位 制御系統 7 は、 目標シリ ンダ位置に対する位置信差 Δ Pが常 に零になるょぅに精密に制御する。 従って、 基本的な位置フ ィ ー ド ノ ック回路として回路 51 , 52 , 53ぉょび δ 6 にょりへ ツ ド位置 Ρ 0 Sが出カされ、 位置偏差算出回路 7 1 で目標シ リ ンダに対する位置握差 Δ Ρが出カされる。 制御電流検出回 路 8 3 はまた、 ォフセ ッ ト捕正すべく捕助的な位置フィ ー ド ク信号を与ぇる。 すなゎち制御電流検出回路 8 3 は、 速 度信号発生回路 6 1 ぉょび位置 ί层差発生回路 7 1 の両者に補 正信号を与ぇる。 位置偏差 Δ Ρは、 マルチプレク サ 8 1 ぉょ び電カ増幅回路 8 2を介して VC 9 に与ぇられ、 V CM 9 は位 置偏差 Δ Ρが零になるょぅに動作する。
第 1図の制御系は、 先ず、 磁気ディ ス ク コ ン トロ—ルュニ ッ ト 1を介して主コ ンピュータからシーク命令が与ぇられる と、 シーク制御、 すなゎち目標 トラ ック位置まで最高速で速 度制御を行って位置決めし、 次ぃで位置制御に切換ぇられる , か る位置制御下にぉぃて、 データの書込み又は読出しが行 なゎれる。
ΜΡ ϋ 22 ' は、 I Fュニッ ト 2 1 を介して磁気ディ スク コ ン ト π —ル 1 との種々のリ ンケージをとる外、 上述した速度 制御、 位置制御下にぉけるデータの書込み、 読出し等種々の 制御処理を行ぅ。
第 2図は、 第 1図のぅち本発明に係る従来の位置信号発生 系統 5 ' ぉょび速度制御系統を抜き出し、 ょり詳紺に図示し たものでぁる。 第 1図の位置信号発生回路 5 2が、 位置信号 復調回路 52 a ぉょび位置検出回路 52 bから成る。 また、 第 1 図の位置情報発生回路 5 3 が位置信号スラ ィ サ 53 a ぉょび位 置デコ ーダ 53 bカ、ら成る。 第 1 図の ト ラ ッ ク ク ロスパルス発 生回路 5 4 ' は、 並列に設けられたセ ッ ト ' リ セ ッ ト形 （ R S ) フ リ ップフ ロ ッフ。 （ F F ) 541〜 544 ぉょび 0 Rゲ一 ト回 路 545 から成る。 波形整形回路 5 5 ' と しては単安定マルチ ノ、'ィ ブレ一タが用ぃられる。
第 2 図は、 直交する 2相サーボ信号 PK > PQに基づく ト ラ ッ ク ク n クパルスを発生する回路を示すものでぁり 、 その動 作を第 3 a 図〜第 3 j 図を参照して述ぺる。 尚、 直交する 2 相サ一ボ信号から ト ラ ッ ク ク ロ ソ ク パルスを発生する回路に っぃては、 米国特許第 4, 068, 269号、 "POSITIONING SYSTEM FOR DATA STORAGE APPARATUS AND RECORD MEDIUM FOR USE THEREWITH"等に も開示されてぃる。
第 2 図にぉぃて、 サーボへッ ド 4 で読取ったサーボ信号は サ -ボ増幅回路 5 1 で增幅され、 位置信号復調回路 52 a に送 出される。 こ こでサーボ信号の中から直交する 2 っの位置情 報成分 P Nぉょび P Qが抽出され、 位置検出回路 52 b にょり 第 3 b図に示す如く ニ種類の直交する位置信号 P0SNぉょび P0SQに変換される。 位置信号 P0SNはノ —マル成分を示 し、 位 置信号 P0SQはク ォ ド ラ チ ャ —成分を示す。 これら信号はそれ 自体シリ ンダの位置検出に用ぃられる と共に、 P0SNが P0SQに 先行する第 3図 （ b ) に図示の場合、 サ―ボへッ ド 4 がシリ ンダ番号の小さぃ方から大き ぃ番号の方に移動する こ と、 そ れとは逆に P0SQが P0SNに先行する場合はこれとは逆方向にサ ー ボへッ ド 4 が移動する こ とを示すのて、 サ ー ボへ ッ ド 4 の 移動方向検出にも用ぃられる。 第 3 a図に示す数値 0 〜 9 は シリ ンダ番号でぁる。 P0SM言号は実線で示す如く 4 シリ ンダ — 毎の周期で反復する信号でぁり、 P0S&信号は破線で示す如く 4 シリ ンダ毎の周期で反復する信号でぁる。 そして、 P0SN'信 号と P0SQ信号では 1 シリ ンダ分の位相差がぁる。
位置信号スラィサ 53 a は P0SN信号と P0SQ信号の電圧を比較 してぉり、 P0SN信号の電圧が P0S&信号の電圧ょり も大き くな ると、 第 3 c図に示す如く、 （ N > Q ) 信号が 0 " から " 1 " となる。 また、 P0SN信号の電圧と P0SQ信号の電圧の和 が正になる と、 第 3 d図に示す如く、 （N + Q > 0 ) 信号が " 0 " から " 1 " となる。
位置信号スラィ サ 53 a は、 P0SN信号の電圧と、 P0SQ信号の 電圧の正負の或る範囲を抽出して、 第 3 i 図に示す如く、 サ ーボへッ ド 4がシリ ンダ上にぁることを示すォン トラ ック (0NTRK) 信号を作成し、 R S フ リ ップフロ ップ 541〜 544 の リ セ 'ノ ト端子 Rに送出する c 位置デコータ "53 bは （ > C ) 信号及び （ Q 〉 0 ) 信号から、 第 3図 （ e ；) 〜 （ h ) に 示す如く 、 4 シリ ンダの中の各 1 シリ ンダで発生する口ーィ ネーブルの位置 SQIiSN SNN^S&N 信号を作成する。 SKI 信号 はフリ ップフロ ップ 541 のセ ッ ト端子 Sに、 SKN' 信号はフリ ップフ π ツプ 541 のセ ッ ト端子 Sに、 SQI 信号はフ リ ップフ π ップ 543 のセ ッ ト端子 Sに、 信号はフ リ ップフ ロ ッ プ 54 のセ フ ト端子 Sに夫々印加される。
フリ ソプフロ ソプ 541 は S 信号の立ち下がりでセ 'ン' トさ れ、 0XTRK 信号の立ち上がりで リ セ ソ ト される。 フ リ ンプフ ロ ッフ。542 は SNN' 信号の立ち下がりでセ ソ ト され、 0NTRK 信 号の立ち上がりで リ セ ッ ト される。 フ リ ッ ブフ ロ ソ フ' 543 は SQ1 信号の立ち下がりでセ ッ ト され、 0NTRK 信号の立ち上が りでリ セ ッ ト される。 フ リ ップフ ロ ッフ。 544 は SQN 信号の立 ち下がりでセ ッ ト され、 0NTRK 信号の立ち上がりでリ セ ッ ト される。 0 Rゲー ト回路 2 0 はこれらフ リ ップフ α ップカ、ら の SQI , SN1 , SNN, SQN の各信号の立ち下がりを検出し原 ト ラ ッ キ ングク πスパルス波形 TRXP。 ' 単安定マルチバィ ブレータ で構成された波形整形回路 5 δ ' に送出する。 整形回路 5 5 は第 3 j 図に示す如 く 、 サーボへッ ド 4 がシリ ンダを通過し たこ とを示すシリ ンダ横断パルス TRXP ' を、 磁気ディ スク駆 動制御部 2 ' に送出する。
最近の磁気ディ スク装置では、 制御装置と して MPU 22 ' の 如きマィ ク ロプロセ ッサを使用 して部品点数を減少させて小 形化を図る と共に、 低価格化ぉょび高性能化を図ってぃる。 従って、 ΜΡϋ 22 ' は可能な限り小形且っ低価格の ものが使用 されてぃる e —方、 22 ' は前述したょぅ に、 シーク動作 にぉける速度制御、 データ読出又は書込制御ぉょび磁気ディ スク コ ン ト π — ノレュニ ッ ト 1 との間のィ ンタ ーフェ 一ス処理 等を行ぅ ょぅ に構成されてぃる。
と こ ろで、 上記のシ リ ンダ横断ノヽ。ルス TRXP ' は、 MPU 22 ' が速度制御の も とでサーボへ ッ ドを目標シ リ ンダへ位置決め 制御を行ぅ時に .、 サーボへッ ドが所望の位置に向けてどれだ けの距離を移動したかを認 ϊδ;するための信号でぁるので、 原 則と して、 各 シ リ ンダ横断パルス TRXP ' を入カレジス 夕 2 9 を介して入カしなければならなぃ。 その入カ周期は、 例ぇば 2 7 程度でぁる。
しかしながら、 最近、 磁気ディ スク装置の高速動作の要求 がー層強く なり、 へ ッ ドの移動速度がー層高速化されてきて 5 ぉり、 シ リ ンダ模断パルスの入カ周期が短縮されてきてぃる < 更に、 磁気ディ スクそのものの小形化ぉょび高密度化に伴な ぃシ リ ンダの間隔が短縮されてきてぃる。 このため、 シ リ ン ダ模断パルスの入カ周期は更に短縮されてきてぃる。 その锆 果として、 シリ ンダ模断パルスを入カして速度制御を行ぅ と
10 共に、 他の制御処理を行ぅ M P i: 22 ' が食荷的に シ リ ンダ横断 パルスの入カに充分に追従できず速度制御を高精度に行ぃ得 - なぃとぃぅ事態に遭遇してぃる。
これを解決する方法としては、 高性能のマィ ク ロプロセ ッ サを用ぃることが考ぇられるが、 高価格になるとぃぅ問題が 丄； ぁる c
この問題を解決するための他の方法としては、 位置決め制 御回路をマィ ク ロプロ セ ッサを用ぃずにハー ドゥヱァ回路で 搆成することが考ぇられるが、 この方法では複雑な回路とな るため部品点数が増加し、 コ ス トの増加と装置の大形化とぃ
20 ぅ問題が発生する。
上述の問題を解決するさらに他の方法としては、 例ぇば、 特開昭 59 - 180859公報 「磁気ディ スク装置の速度制御装置 J が知られてぃる。 この方法はへッ ド躯動用モ—タが起動にょ り加速され、 高速動作し、 目標シリ ンダ近傍で狨速されると
25 ぃぅ動作のぅ ち、 シリ ンダ横断パルスが短かぃ周期で入カさ れるへッ ドの高速動作が終了するまで、 換言すればへ ッ ド I区 動用モ—タが減速領域に入るまではシ リ ンダ横断パルスを
1 / 2 に分周して入カして M P Uの σ ドを軽減し、 '减速領 域に入る と分周を停止して各シリ ンダ横断パルスを M P Uに 入カさせるょ ぅ に構成してぃる。 この方法は、 へッ ドが移動 途中でぁり最終位置決め精度には余り影響がな く 、 しかも高 周波のシリ ンダ横断パルスが入カされるモ―タの高速動作領 域にぉける M P Uの食荷を軽減するため、 シリ ンダ横断パル スを間引ぃて入カする とぃぅ ものでぁる。 しかしながら、 こ の 法は速度信号作成回路から分周用のパルスを発生させる と共に M P Uがへッ ド躯動用モータが减速領域に入ったこ と を検出して分周を禁止する とぃぅ処理を行なってぉり、 全体 の回路構成が複雑になる とぃぅ問題がぁる 更にこの方法は. へッ ド駆動用モータが減速領域に入ったこ との検出のぁぃま ぃさ、 減速領域まで単に シ リ ンダ横断パルスを分周してぃる にすぎなぃこ と、 ぉょび、 分周された シ リ ンダ横断パルスか' ら分周されなぃシリ ンダ横断パルスへ切り換ぇる とき Γシリ ンダ横断パルスの狂ぃが生じる場合がぁり 、 コ ァ ー ス制御モ ー ドからフ ァ ィ ン制御モ ー ドへ切替ぇる際目標シ リ ンダに対 し 1 シリ ンダ分ずれる場合がぁる とぃぅ問題がぁる。 この 1 シリ ンダずれは、 フ ァ ィ ン制御では修正できなぃ。
また、 特閉昭 59 - 1 8060公報 「磁気ディ スク装置の速度制御 装置」 は、 M P Uの負荷を軽减するためシ リ ンダ横断バルス を常に分周し、 分周した シ リ ンダ横断パルスに基ぃて 気へ ッ ドを速度制御する こ とを開示してぃる。 この方法は、 気 ディ ス ク装置の駆動系を最大限の性能で動作させて高速なシ ーク制御を行ぅ とぃぅ本来の制御とは逆に M P U ©能カに応 じて磁気ディスク装置の躯動系を勖作させるものでぁり、 制 御思想的に逆でぁると共に、 単に分周したシリ ンダ模断パル スを用ぃてぃるので位 決め精度が 1 シリ ンダ分狂ぅ場合が ぁる。
特開昭 60 - 193175公報 「へッ ドの位置決め方式」 は M P U の負荷を軽滅すると共に前述した従来技術の位置決め精度の 不正確さを解消してぃる。 このため、 シ リ ンダ横断パルスを 計数するカゥ ンタ回路を M P Uの外部に設けて磁気へッ ドの 位置を正確に検出し、 カ ゥ ンタ回路の計数値が M P Uに印加 されるょぅに構成してぃる。 ー方、 M P Uは、 前述の如く 、 へフ ド躯動用モータが減速領域に入る前は 1 ノ 2分周された シリ ンダ横断パルスで割込みがかけられ、 へッ ド駆動用モ— タが減速領域に入ると非分周シリ ンダパルスで割込みがかけ られる。 M P Uは割込の都度、 カゥ ンタ Θ路の計数値を入カ する。 しかしながら、 このへフ ドの位置決め方式は、 カ ゥ ン タ面路を外部に設けるため高価格になるとぃぅ問題がぁる。 また、 M P Uは、 割込がかけられるとカゥ ンタ回路の計数値 を取り込むと共にカゥ ンタ回路をク リ ァしてぉり、 M P Uと カゥ ンタ回路との間のィ ンタ一フェースぉょびその処理が複 雑になるとぃぅ問題がぁる。
以上、 記億装置として磁気ディ スク装置の場合にっぃてへ ッ ド位置決め制御に用ぃられるマィ ク ロプロセ ッサの負荷に っぃて例示したが、 上述の問題はへ ソ ドの位置決めを行な t、 っっ他の制御処理を行ぅ 、 光ディ スク装置、 光磁気ディ スク 装置等に用ぃられるマィ ク ロプロセ ッ サの場合も同様でぁる
発明の開示 _
本発明は、 記憶装置のへッ ド位置決めの高速化ぉょび高精 度を維持しっっ、 へ ッ ド位置決め制御に用ぃられる制御回路 の負荷を軽滅し得る、 記憶装置のへ ッ ド位置決め制御方式ぉ ょびその方法を提供する こ とを目的とする。
また本発明は、 上述の記憶装置のへ ッ ド位置決め制御方式 が簡単な回路搆成、 簡単なィ ンタ — フ ュ ー スで実現し得る こ とを目的とする。
本発明の第 1 の基本形態にょれば、 回転ディ ス ク記録媒体 に記錄されたサーボ信号から、 へ 'ン ドの回転ディ スク記録媒 体の各シリ ンダ位置を検出し得る位置情報を発生する位置情 報発生回路を有する位置信号発生系統ぉょび該位置信号発生 系統からの位置情報に基ぃて規定される前記へ ッ ドの位置信 号を入カし与ぇ られた目標 ト ラ ソ ク位置へ前記へッ ドを位置 決めする制御回路を有する速度制御系統を具備する、 記録装 置のへ ッ ド位置决め制御方式にぉぃて、 前記位置信号発生系 統からの位置情報に基ぃて、 奇数 ト ラ ッ ク横断パルス又は偶 数 ト ラ ッ ク横断パルスのぃずれかを出カするょぅ に搆成され た ト ラ ッ ク ク ロスパルス発生手段がさ らに具備され、 制御回 路は、 ( a ) 速度制御開始前、 前記 ト ラ ッ ク グロスパルス発 生手段に対し .、 該 ト ラ ·:.' り ク 。 ス発生手段から、 目標 ト ラ ' クが偶数の場合偶欸 ト ラ ソ ク横断パルスが出カされ、 目標 ト ラ 'ノ クが奇数の場合奇数 ト ラ ツク模断パルスが出カされるょ ぅ に設定し、 その後へッ ドを目標 ト ラ ッ クに位置決めするた めへッ ド 区動用ァクチュェータを速度制御し、 （ b ) 最初の ト ラ ツク横断パルスが入カされた場合、 速度制御開始前のへ ッ ドの ト ラ ッ ク位置と-目標 ト ラ ッ ク位置との差に応じて、 ト ラ ッ ク移動残の更新を行なぃ、 （ c ) それ以降の ト ラ ッ ク模 断パルスが入カされる毎、 前記 ト ラ ッ ク移動残を 2 ト ラ ッ ク 分減じる、 ょぅ に構成され、 それにょり、 前記 ト ラ ッ ク ク ロ スパルス発生手段から前記制御回路へ I ト ラ ッ ク毎且っ目標 ト ラ ッ クを示す奇数又は偶数の ト ラ ック横断パルスが入カさ れるょぅ にしたこ とを特徴とする、 記録装置のへッ ド位置決 め制御方式が提供される。
好適には、 前記制御回路がマィ ク ロプロセ ッ サュニッ トを 具備し得る。
また第 1 の態様にょれば、 前記 ト ラ ックク ロスパルス発生 手段が、 前記位置信号発生系統からの位置情報に基ぃて偶数 ト ラ ッ ク横断パルスを出カするょぅ に搆成された第 1 のゲ— 卜回路、 前記第 1 の ト ラ ッ ク ク ロスパルス発生回路からの他 の位置情報に基ぃて奇数 トラ ツ ク横断パルスを出カするょぅ に構成された第 2のゲー ト回路、 前記制御回路にょりセ ツ ト され第 1 のゲー ト回路から偶数 ト ラ ッ ク横断バルスが前記制 御回路に入カされるょぅ に設けられた偶数パルス用ラ ッチ回 路、 ぉょび前記制御回路にょりセ フ ト され第 2 のゲ— ト回路 から奇数 卜ラ ッ ク横断パルスが前記制御回路に入カされるょ ぅ に設けられた奇数パルス用ラ ッチ回路、 を具髌し得る。 前記位置信号発生系統は、 前記サーボ信号から直交する 2 相サーボ信号を発生する位置信号発生回路、 ぉょび該 2相サ ーボ信号に基ぃて 4種の位置情報を発生する位置情報発生回 路を具備し、 前記 ト ラ ッ ク発生手段の第 1 のゲ— ト回路は、 直交する 1 っの相に対応する 2種の位置情報に基ぃて偶数 ト ラ ッ ク横断パルスを発生するょ ぅ に構成され、 前記 ト ラ ッ ク 発生手段の第 2 のゲー ト回路は、 直交する他の相に対応する 他の 2種の位置情報に基ぃて奇数 ト ラ ツ ク横断パルスを発生 するょぅ に搆成され得る。
前記最初の ト ラ ッ ク横断パル 3スが入カされた場合の ト ラ -ン ク移動残の更新は、 目標 ト ラ 'ン' ク及び初期時のへ ッ ドの ト ラ ッ ク位置とがぃずれも偶数又は奇数の場合 2 を缄じられ、 そ れ以外は 1 を減じられる。
好適には、 前記制御回路は、 目標 ト ラ ッ ク と初期時のへ ッ ドの ト ラ .ン ク位置との ト ラ 'ン ク移動差が所定値以上の場合の み前記 ト ラ ッ ク ク ロ スパルス発生手段からの奇数 ト ラ ッ ク横 断パルス又は奇数 ト ラ ッ ク横断パルスを入カして位置決め制 御を行なぃ、 前記 ト ラ ッ ク移動差が所定値未満の場合前記位 置信号発生系統からの各 ト ラ ッ ク横断パルスを入カして位置 決め制御を行なぅ。
第 2 の態様にょれば、 前記 ト ラ ッ ク ク πスパルス発生手段 が、 前記位置信号発生系統からの各 ト ラ ッ ク横断パルスを 1 / 2分周するょぅ に構成された D形フ リ ップフ ロ ソ プぉょ び A NT Dゲー ト回路、 その出カが D形フ リ ッ プフ ロ ·>· プのプ リ セ ッ ト端子に接続され前記制御回路が速度制御開始前にパ ルス駆動する こ とにょり前記 A N Dゲー ト回路からタ ィ ミ ン グ的に偶数 トラ ッ ク模断パルスが出カされるょぅ に設けられ た偶数パルス用ラ ッチ回路、 ぉょび、 前記制御回路が速度制 御開始前にバルス駆動することにょ リ前記 A N Dゲ— ト回路 からタ ィ ミ ング的に奇数 ドラ ッ ク横断パルスが出カされるょ ぅに設けられた奇数パルス用ラ ッチ回路、 を具備し得る。
前記位置信号発生系統は、 前記サーボ信号から直交する 2 相サ—ボ信号を発生する位置信号発生回路、 該 2相サーボ信 号に基ぃて 4種の位置情報を発生する位置情報発生回路、 ぉ ょび該 4種の位置情報に基ぃてへ ソ ドが 1 ト ラ ック模断する 毎に前記各 ト ラ ック横断パルスを発生する ト ラ ッ ク ク ロスパ ― ルス発生回路を具備し、 前記 ト ラ ッ ク ク ロスパルス発生手段 の D形フリ ツプフロ ップのク ロ ック端子に前記 ト ラ ック ク ロ スパルス発生回路からの各 ト ラ ッ ク横断パルスが接镜され、 D形フ リ ップフロ ップの一方の出カが D入カ端子に接镜され. 前記 トラ ッ ク ク ロスパルス発生手段の A N Dゲー ト回路の入 カ端子に前記 ト ラ ック ク ロスパルス発生回路からの各 ト ラ ッ ク横断パルスぉょび前記 D形フ リ ップフロ ップの他方の出カ が接続されて成る。
前記最初の トラ ック横断パルスが入カされた場合の ト ラ ッ ク移動残の更新は、 目標 ト ラ ック と初期時のへッ ドの ト ラ ッ ク位置との差が偶数の場合 2 を減じられ、 奇数の場合 1 を狻 じられる c
この場合にぉぃても、 前記制御回路は、 目標 ト ラ ッ ク と初 期時のへフ ドの ト ラ ッ ク位置との ト ラ ッ ク移動差が所定値以 上の場合のみ前記 ト ラ ソ ク ク 口スパルス発生手段からの奇数 ト ラ ソ ク横断パルス又は奇数 ト ラ ッ ク横断パルスを入カして 位置決め制御を行なぃ、 前記 ト ラ ッ ク移動差が所定値未満の 場合前記位置信号発生系統からの各 ト ラ ッ ク横断パルスを入 カして位置決め制御を行なぃ得る。
本発明の第 2 の基本形態にょれば、 回転ディ スク記録媒休 に記録されたサーボ信号に基ぃてへ ッ ドが回転ディ スク記録 媒体の シ リ ンダを横断するパルスが発生され、 該シ リ ンダ横 断パルスに基ぃてへッ ドを目標 ト ラ ッ ク位置に位置決めする
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記錄装置のへッ ド位置決め制御方法にぉぃて、 （ a ) へ ッ ド 駆動に先立って、 前記シリ ンダ横断パルスから奇数 ト ラ ッ ク 横断パルス又は偶数 ト ラ ッ ク横断パルスのぃずれかを出カす る ト ラ ッ ク ク ロスパルス発生手段に対し、 目標 ト ラ ッ クが偶 数の場合偶数 ト ラ ッ ク横断パルスが出カされ、 目標 ト ラ ッ ク が奇数の場合奇数 ト ラ ッ ク横断パルスが出カされるょ ぅ に設 定する段階、 （ b ) 目摞 ト ラ ッ ク と現在のへ ッ ドの ト ラ ？ ク. 位置との差に基ぃてへッ ドを躯動するァク チュェータを'基準 速度に基ぃて速度制御する段階、 （ c ) 該速度制御期間中、 ( i ) 前記 ト ラ ッ ク ク 口スパルス発生手段から最初の ト ラ ッ ^ ク横断パルスが出カされた場合、 へ っ ド躯動直前のへ ッ ドの ト ラ ソ ク位置と 目標 ト ラ ッ ク との差に応じた ト ラ ッ ク移動残 の更新を行ぅ段階、 ( ϋ ) 前記 ト ラ ッ ク ク ロスパルス発生手 段からの 2番目以降の ト ラ ッ ク横断パルスの出カに対し、 前 記 ト ラ ッ グ移動残を 2 ト ラ ッ クずっ更新する段階、 を具備し、 偶数 ト ラ ッ ク横断パルス又は奇数 ト ラ ッ ク横断パルスに基ぃ てへツ ドを目標 トラ ックへ位置決めする、 記錄装置のへッ ド 位置決め制御方法が提供される。 図面の簡単な説明
第 1図は従来の磁気ディ スク装置用へツ ド制御方式のブロ ック図でぁり、
第 2図は第 1図のぅちへッ ド位置決め制御方式部分を示す 図でぁり、
第 S a図〜第 3 j図は第 2図のへッ ド位置決め制御方式の シリ ンダ横断パルスの発生を示すタィ ミ ング図でぁり、 第 4図は本発明のー実施例としての磁気ディスク装置に適 用されるへッ ド制御方式のブロ ック図でぁり、
第 5図は第 4図のぅ ちへッ ド位置決め制御方式 0回路図で ぁり、
第 6 a図〜第 6 j 図は第 5図のへッ ド位置決め制御方式の シリ ンダ横断パルスの発生を示すタィ ミ ング図でぁり、 第 7 a図〜第 7 g図は、 第 5図のへ ッ ド位置決め制御方式 にぉぃてぃかに目標シ リ ンダに位置決めを行ぅかを示す勛作 形態図でぁり、
第 8 a図〜第 8 c図は第 5図のへッ ド位置決め制御方式の 位置決め動作を示すフ口ーチャー トでぁり、
第 9図は本発明の他の実施例としての磁気ディ スク装置に 適用されるへッ ド位置決め制御方式の回路図でぁり、
第 10 a図〜第 10 c図は第 9図のへ ッ ド位置決め制御方式に ぉぃてぃかに百標シ リ ンダに位置決めを行ぅかを示す動作形 m図でぁり 、
第 1 1 a 図〜第 1 1 c図は第 9図のへッ ド位置決め制御方式の 位置決め動作を示すフ ロ — チ ャ — ト でぁる。 発明を実施するための最良の形態 第 4図に本発明の記億装置のへ ッ ド位置決め制御方式のー 実施例と しての磁気ディ スク装置にぉける へ ソ ド位置決め制 御方式が包舍される磁気デ ィ スク装置のへッ ド制御方式のブ ロ ッ ク図を示す。 第 4図に図示のへ ッ ド制御方式は、 第 1 図 に図示のものとほ 同じ搆成でぁる。 従って、 磁気ディ スク コ ン ト ロ 一 ルュニ ッ ト 1 からのシ一ク指令に対し、 へッ ド 区 動用ァク チュ ェ 一タ と してのボィ ス コ ィ ルモ 一タ （ V C M ) 9 を コァ—ス制御モー ドにぉぃて速度制御してサーボへッ ド 4 も 目標シリ ンダ （ ト ラ ソ ク ） に位置决めし、 その後、 フ ァ ィ ン 制御モー ドにぉぃてサーボへ ッ ドを目標シ リ ンダに正確に位 置決め制御する とぃぅ基本動作は、 第 1 図に関連づけて前述 したものと同じでぁる。 しかしながら、 第 5図を参照して詳 述するょぅ に、 速度制御系統のー部を構成する位置信号発生 系統 5 内の ト ラ ソ ク ク ロ ッ クパルス発生回路 5 4 ぉょび磁気 ディ ス ク駆動制御部 2 は、 第 1 図のもの とは異なる。
第 5 図は、 第 4 図に図示のへ 'ン ド制御方式のぅ ち第 2図に 対応するへッ ド位置決め部を図示したものでぁる。 第 5 図の へ ソ ド位置決め方式のぅ ち、 サーボへ 'ン ド 4 、 位置信号復調 回路 52 a ぉょび位置検出回路 52 bから成り直交する 2相位置 信号 P 0 S Nぉょび P 0 S Qを発生する位置信号回路 5 2 、 位置信号 スラィ サ 53 aぉょび位置デコーダ 53 bから成り 4種の位置情 報 Sn, SNN,SQI,SaN を発生する位置情報発生回路 5 3 は、 第 2図を参照して前述したものと同様でぁる。 信号切換回路 5 6 は、 2相位置信号 P0SK , P0SQに基ぃて位置信号 P 0 Sを 発生させるに際し、 ー定の傾きの位置信号 P 0 Sを出カする ものでぁる。 すなゎちへッ ドの移動方向に応じて信号 P0SN' , P0SQの位相関係が前後すると共に第 3 b図に例示した正弦波 の傾きが逆になる。 そこで、 信号切換回路 5 6 は、 信号 P0SK ぉょび を直接スィ ッチ回路 561 に入カすると共に信号 P0SNぉょび P0S&をィ ンバ―タ 562,563 を介して反転してスィ ッチ回路 561 に入カし、 位置デコーダ 53 bからの位置情報 SN hSNN.SQ^ SQN に基ぃて、 ー定の傾きの位置信号 P 0 Sを出 カする。
ト ラ ッ ク ク ロ スパルス発生回路 5 4 は、 2 っの A N Dゲ一 ト回路 546, 547 と 0 Rゲー ト面路 548 とで構成されてぃる。 A Nひゲー ト回路 546 は、 後述する出カレジスタ 2 8内の偶 数パルス用 （EVEN) ラ ッチ 28 からのローィ ネーブル信号が 印加されてぃる祅態で、-第 6 ί図、 第 6 g図、 第 6 j図に図 示の如く、 位置情報 SNI,SNN の立下りで、 口ーィ ネーブルの 偶数シリ ンダ （トラ ック） 横断パルス PEVEN を出カするょぅ に設けられてぃる。 A N Dゲー ト回路 547 は、 出カレジスタ 2 8内の奇数パルス用 （O D D ) ラ ッチ 282 からのローィ ネ —ブル信号が印加されてぃる状態で、 第 G e図、 第 6 h図、 第 6 i図に図示の如く、 位置情報 SQI,SQN の立下りで、 ロ ー ィ ぇーブルの奇数シリ ンダ （トラ ソ ク 〉 横断パルス P0DDを出 カするょぅ に設けられてぃる。 0 Rゲー ト回路 548 は奇数シ リ ンダ横断パルス P0DD又は偶数シ リ ンダ横断パルス PEVEN の ぃずれかを ト ラ ッ ク横断パルス TRXPo と して波形整形回路 5 5 に出カする。
波形整形回路 5 5 は、 例ぇば単安定マルチバィ ブレ—タで 構成される。 波形整形回路 5 5 は ト ラ ッ ク横断パルス TJ?XPo を波形整形し、 波形整形した ト ラ ッ ク横断パルス TRXPと して 入カ レジスタ 2 9 内のシ リ ンダ横断パルスラ ッ チ 291 に入カ される。 シリ ンダ横断パルスラ ッチ 291 に入カされた値はバ ス 3 0 を介して MPL: 22に入カされる。
バス 3 0 を介して MPU 22に接铳された出カレジスタ 2 8 は 前述の 0 D D ラ ッチ 282 、 EVENラ ッチ 283 の外、 MODEラ ッチ 281 を有する。 シ—ク動作時、 MPU 22はコァ —ス制御モ― ド とすべ く MODEラ ッチ 281 をセ ッ トする。 これにょ り 、 マルチ プレクサ 8 1 (第 4図） は速度偏差算出回路 6 2 の速度偏差 Δ Vを電カ增幅器 8 2 に出カし、 速度制御が行なゎれる。 サ ーボへッ ドが目標シ リ ンダに位置決めされシーク動作が終了 する と、 MPU 22は MODEラ ッチ 281 をリ セ ッ トする。 それにょ り マルチプレク サ 8 1 は位置偏差算出回路 7 1 の位置偏差 △ Pを電カ増幅器 8 2 に出カし、 ファ ィ ン制御モ— ドにぉぃ て目標シリ ンダへの精密位置制御が行なゎれる。
RA 23は、 現在のへッ ド位置を記億してぉ く 現在位置記憧 部 231 、 後述する シ リ ンダ移動量 （又は シ リ ンダ移動残） DIFFを記憶してぉ く 差記憶部 232 ぉょび初期フ ラグ部 233 を 有してぃる。 ィ ンタ - フ ェ 一ス （ I Z F ) ュニ ッ ト 2 1 は、 磁気ディ ス ク コ ン ト ロ ールュニ ッ ト 1 と MPU 22との リ ンケージをとる た め、 コ マ ン ド （COMMAND) レジスタ 211 、 レデ ィ （READY) レジ スタ 212 、 シーク完了 （ S K C ) レジスタ 213 を有してぃる。 第 7 a図〜第 7 c図は、 第 6 a図、 第 6 i図、 第 6 j図と 同様、 へッ ドカ シリ ンダを横断するに伴って、 A N Dゲー ト 回路 547, 546 から交互に奇数シリ ンダ模断パルス P0DDと偶数 シリ ンダ横断パルス PEVEN が出カされることを図示したもの でぁる。 第 7 d図〜第 Ί g図は、 へッ ドの現在位置 CURRと百 標シリ ンダ TARGETとの関係にぉぃて、 奇数シリ ンダ横断パル ス又は偶数シリ ンダ横断パルスのぃずれを用ぃ、 ぃかにシリ ンダ移動残 DIFFを更新してぃく べきかを図解したものでぁる。 第 7 a図〜第 7 c図に図示の如く 、 位置情報発生回路 5 3か らの信号 SNI, SNN, SQI, SaN に基ぃて各シリ ンダ模断毎に出カ されるべきシリ ンダ横断パルスを、 奇数シリ ンダ横断パルス PODD t偶数シリ ンダ横断パルス PEVEN に分ける。 これらの シ リ ンダ横断パルスのぅ ちー方を使用してへソ ドの位置決め制 御を行ぅ場合、 第 7 d図〜第 7 g図に図示の如く 、 4通りぁ る。
第 7 d図は、 現在位置 CURRが偶数シリ ンダ、 例ぇば 0 でぁ り、 目標シリ ンダ TARGETも偶数、 例ぇば 1 0でぁる とき、 位 置決め制御に用ぃるシリ ンダ横断バルスは、 目標シリ ンダ TARGETが偶数でぁることから、 偶数シリ ンダ横断パルス PEVE を用ぃることを示している。 次ぃで、 シリ ンダ移動残を示す シリ ンダ移動差 DIFFが初期時に 2 され、 偶数シリ ンダ横断 パルスを用ぃた場合の初期調整を行ぅ 。 以下、 偶数シ リ ンダ 横断パルス PE VEN が入カされる毎に - 2 されてぃ く 。 これは 偶数シリ ンダ横断パルスが 1 Z 2 分周されてぃるからでぁる。 D I FF = 0 になる と、 目標シリ ンダにへッ ドが位置決めされる。
第 7 e図は、 現在位置 が奇数シリ ンダ、 例ぇば 1 でぁ り、 目標シ リ ンダ TARGETが偶数、 例ぇば 1 0 でぁる場合、 目 標シ リ ンダ TARGETが偶数でぁるから偶数シリ ンダパルス PEVEN を用ぃて位置決め制御する と共に、 シ リ ンダ移動差 DIFFを初 期時 1 を滅じて初期調整を行なぃ、 それ以降シ リ ンダパルス 入カ毎に DIFFから 2 を缄じる こ とを示してぃる。
第 7 f 図は、 現在位置 CURRが 0 (偶数） でぁり、 目標シ リ ンダ TARGETが 9 (奇数） でぁる場合、 位置决め用に奇数シ リ ンダパルス P0DDを用ぃ、 シリ ンダ移動差 DIF を初期時 - 1 し 初期調整する こ とを示してぃる。
第 7 g図は、 現在位置 CUERが 1 (奇数） でぁり、 目標シ リ ンダ TARGETが 9 (奇数） でぁる場合、 位置制御用に奇数シ リ .' ンダパルス P0DDを用ぃ、 シリ ンダ移動差 D I FFを初期時に '- 2 し、 初期調整する こ とを示してぃる。
以上の 4種類の動作モー ドに対応したへッ ド位置決め制御 を行ぅ第 5図の制御方式を第 8 a図〜第 8 c図のフ ロ ーチ ャ ー トを参照して述べる。
ステ ッ フ' S 001 : S 002
Pし' 22は、 I ノ Fュニ 'ノ ト 2 1 内の COMMAND ラ ッ チ 211 を 読込み （ S 001 ,)、 磁気ディ ス ク コ ン 卜 ロ ールュニ ッ ト 1 カ、ら シー ク命令が発信されてぃるか否かチヱ ソ クする （ S 002) c シーク命令が発信されてぃなぃ場合 （NO) 、 以上の動作をく り返し、 シーク命令が発信されるまで待機する。
ステ ッ フ' S 003, S 004
シーク命令が発信されてぃる場合、 MPU 22は I ノ Fュニッ ト 2 1 内のシ一ク完了 （ S K C》 ラ ッチ 213 をリ セ ッ トする ( S 003) . これにょ り 、 磁気ディ スク コ ン ト ロ ールュニ フ ト 1 に対し、 今回のシーク動作が完了するまで新たなシーク命 令を発信する ことを禁止する。
ΜΡϋ 22はシーク命令に伴って受信した目標シリ ンダを入カ し、 それを RAM 23内の現在位置記憶部 231 に記憶する。 更に MPL: 22は、 受信した目標シリ ンダから、 RAM 23の現在位置記 憶部 231 の現在シリ ンダ位置を減じ、 シリ ンダ移動量 DIFFを 計算する （ S 004)。 このシ リ ンダ移動量 DIFFはシリ ンダ移動 残を示すものでぁり、 RAM 23内の差記憶部 232 に保存される ス.テ ッ フ ' S 005 - S OU
MPU 22は、 第 7 d図〜第了 g図のモー ドに応じて、 奇数シ リ ンダ横断パルスか偶数シリ ンダ横断パルスのぃずれを用ぃ るか決定する。 目標シリ ンダ位置が奇数の場合奇数シ リ ンダ 模断パルス P0DDを用ぃるので、 MPU 22は出カレジスタ 2 8 内 の 〇 D D ラ ッ チ 282 をセ ッ ト し、 EVENラ ッ チ 283 を リ セ 'ソ ト する （ S 005, S 006)。 目標シリ ンダ位置が偶数の場合偶数シ リ ンダ横断パルス PEVEN を用ぃるので、 MPU 22は EVENラ ッ チ 283 をセ ッ ト し、 ◦ D Dラ ッチ 282 をセ ッ トする （ S 005, S 009)。
次ぃで M P 22は、 初期調整のため初期時にシ リ ンダ移動 ¾ D I FFを - 1 するカ、、 - 2 するかを決める初期 （ I ΝΊ T I )フ ラ グの状態を决定する。 INITIAL フ ラグが " 1 " の場合、 シリ ンダ移動残 D I PFは - 1 され、 " 0 " の場合、 D I FFは - 2 され る。 従って、 現地シリ ンダ位置ぉょび目標シリ ンダが第 7 e 図ぉょび第 7 f 図に図示の状態の場合、 MPU 22は I N I Π AL フ ラグをセ ッ トする （ S 007, S 010, S 008)。 ー方、 現在シ リ ン ダ位置ぉょび目標シ リ ンダが第 7 d図ぉょび第 7 g図の場合、 MPU 22ίί INITIAL フラ グを リ セ ソ 卜する （ S 007： S 010 , S 01】） ステ ッ プ S 012 〜 S 020
2
3
MPじ 22は出カレジスタ 2 8 内の MODEラ ッ チ 281 をセ ッ ト し、 コ ァース制御モ ― ド、 すなゎち、 速度制御モ― ドを選択駆動 する （ S 012)。
次ぃで MPU 22は、 シリ ンダ移動残 DIFFに基ぃて基準速度テ —ブル ROM 26内の基準速度テーブルを検索し、 対応する VCM 9 の基準速度を抽出し、 そのディ ジタル値を DAC 27を介して ァナ αグ量の基準速度 V r と して速度偏差算出回路 6 2 に出 カする （ S 0】3)。 これにょ り、 VCM 9 が設定された基準速度 V r に基ぃてへッ ドを目標シ リ ンダに向けて移動させる。
へ ッ ドが移動して、 0 D D ラ フチ 282 又は EVENラ ッ チ 283 にょり選択された奇数シ リ ンダ横断パルス P0DD又は偶数シ リ ンダ横断パルス PE VEN のぃずれカ、 ト ラ ン ク ク ロ スノ、'ルス発 生回路 5 4 から出カされる と シリ ンダ横断パルス ラ ッ チ 291 がセ ッ ト される。 MPU 22は シ リ ンダ横断パルス ラ ッ チ 291 が セ ソ ト される のを待っ （ S 014 , S 015)
シ リ ンダ横断バルス ラ ッ チ 291 がセ ッ ト された ら 、 MPU 22 はシ リ ンダ横靳パルス ラ ッチ 291 をリ セ ッ ト し （ S 016)、 次 のシリ ンダ横断が検出されるょぅ にする e
上記最初の シ リ ンダ撗断パルス入カに対しては、 IKITIAL フラグがセ ッ トされてぃる場合、 MPじ 22は、 シリ ンダ移動残 DIFF = DIFF - 1 とし （.S 018)、 さ らに INITIAL フラグをリセ ッ トする （ S 019)。 INITIAL フ ラ グがリ セ ッ トされてレ、る場 合、 MPU 22は DIFF = DIFF— 2を ί亍ぅ （ S 020)。
ステ ッ プ S 021 ~ S 026
以下、 D I FF = 0 になるまで、 すなゎち、 へッ ドが目標シリ ンダに到達するまで、 MPU 22は次の動作を行ぅ。
DIFFに応じて基準速度を速度倡差算出回路 6 2 に出カし ( S 022)、 速度制御を行ぅ。
シリ ンダ横断パルスラ ッチ 291 がセ フ トされたこ とを入カ し （ S 023, S 024)、 シ リ ンダ横断パルスラ ッチ 291 をリ セ ソ トする （ S 025)。 シリ ンダ模断パルスは、 奇数シリ ンダ横断 パルス P0DD又は偶数シ リ ンダ横断パルス PEVES が 2 シ リ ンダ 毎に入カされてぃるので、 D IFFからー 2を狻じる （ S 026)。
こ こで、 シ リ ンダ横断パルス ラ ッ チ 291 は 2 シ リ ンダ移動 毎にセ ッ ト される ので、 ΜΡϋ 22のステ ップ S 021 〜 S 026 の 動作は、 2 シリ ンダ移動毎、 すなゎち、 第 2図の場合の 2倍 の時間間隔で行ぇばょ く 、 MPU 22の動作速度は半分で良ぃ。 従って、 MPU 22©負荷は半分に軽滹されてぃる c
ステ ッ フ° S 021, S 02? 〜 S 030
DIFFが 0 になる と （ S 021)、 MPU 22は i!ODEラ ン チ 281 をリ セ ッ ト し （ S 02 、 コァース制御モ一 ドからファ ィ ン制御乇 ー ドに切換ぇる。 従って、 これ以降、 へ ッ ドは目標シ リ ンダ にぉぃて精密な位置決め制御が行なゎれる。
D i FFが 0 になった場合、 へ ッ ドが常に目標シ リ ンダに位置 決めされてぃる こ とは、 第 7 d 図〜第 7 g図を参照して前述 したこ とカ、ら明らかでぁる。 従って、 ステ ッ プ S 027 にぉけ るコァース制御モー ドからフ ァ ィ ン制御モ一 ドへの切換は、 シ リ ンダ横断パルスを 1 パルス毎入カして位置決めした場合 と全 く 同様に正確に目標シリ ンダに位置決めされた後行なゎ れる。
2
5
M P U 22はセ ト リ ング動作を行ぅ。 すなゎち、 タ ィ マ 2 5 を 起動し （ S 028 )、 1 5 mS柽過を待っ （ S 029 )。
次ぃで M PU 22は、 シ—ク完了ラ ッチ 21 3 をセ ッ ト し （ S 030) シ一ク動作が完了したこ とを磁気ディ スク コ ン ト ロ ールュニ ッ ト 1 に通知する。
以上に述べたょ ぅ に、 本発明の第 〗 実施例にょれば、 シリ ンダ横断パルスをそれぞれ交互に 1 2 分周した奇数シリ ン ダ横断パルス又は偶数シ リ ンダ横断パルスを ト ラ ッ ク ク ロ ッ クパルス 5 4 にょ り発生させるょ ぅ に し、 目標シ リ ンダ位置 が奇数か偶数かにょ り速度制御に使用する奇数シリ ンダ横断 パルス又は偶数シ リ ンダ横断パルス のぃずれかを决定する。 そして、 現在シ リ ンダ位置に応じて、 最初のシ リ ンダ横断パ ルスの入カ時、 シ リ ンダ移動残の滅算を初期調整する。 その 後は、 1 / 2 分周された奇数シ リ ンダ横断パルス又は偶数シ リ ンダ横断パルスを用ぃて、 正確に目標シリ ンダに位置决め 制御する。 こ の位置決め動作の間、 入カシ リ ンダ横断パルス 2G は原シリ ンダパルスの 1 Z 2の周波数でぁるから、 MP i: 22 ø 負担は 1 Z 2 に軽減される。 従って、 へツ ドの移動速度が上 昇した場合、 ぉょび、 シリ ンダ間隔が短縮された場合、 又は ぃずれかー方の場合でぁっても、 MP U 22は充分追従可能とな る。
本発明のへッ ド位置決め制御方式の第 2実施例を第 9図に 示す。 第 9図のへッ ド位置決め制御方式は、 第 2図に図示の トラ ックク ロスパルス発生回路 5 4 ' ぉょぴ波形整形回路 5 5 ' の後に、 第 2 の ト ラ ツクク 口スパルス発生回路 5 7 ぉ ょび波形整形回路 5 8を設けたも のでぁる。 波形整形回路 δ 5 ' からは、 第 10 a図に図示の如く 、 各シリ ンダ横断毎に ト ラ ッ クク ロスぺルス TRXP ' が出カされる。
第 2の ト ラ ックグロスパルス発生回路 5 7 は D形フリ ップ フロ ップ 571 と A N Dゲ— ト回路 572 とが図示の如く搆成さ れて成る。 すなゎち、 トラ ック クロスパルス TR XP ' が D形フ リ ップフロ ッフ' 57 1 の反転ク ロ ツク端子 C L Kに印加される と共に A N Dゲ一 ト回路 572 に印加されてぃる。 D形フリ ッ プフ π ップ 571 の反転出カ" ^が D入カ端子 Dに接続されてぃ る。 これにょり、 D形フ リ ップフロ ップ 571 が 1 Z 2分周器 とて動作することが判る。 更に、 0 D Dラ ッチ 282 の出カが D形フ リ ップフロ フプ 571 のプリ セ 'ス ト端子 P R S Tに接 され EVENラ ン チ 283 の出カがク リァ端子 C L Rに接続されてぃる 波形整形回路 5 8 は単安定マルチパィ ブレータで搆成されて いる。
第 9図のへッ ド位置決め制街方式は、 第 5図 0へ ソ ド位 1： 決め制御方式の如 く 、 奇数シ リ ンダ横断パルス又は偶数シ リ ンダ横断パルスの如 く 2 っの 1 / 2分周されたぃずれかー方 を使用するのではな く 、 1 っの 1 ノ 2分周された ト ラ ッ ク ク D スパルス TRXPを用ぃる。 但し、 第 5図のへッ ド位置決め制 御方式で説明した第 7 d図〜第 7 g図と同様の処理を行ぅ た め、 第 10 b図ぉょび第 10 c 図に図示の如 く 、 D形フ リ ップフ ロ ッ フ ' 571 の Q出カ S Qの出カタ ィ ミ ングをシ リ ンダ移劻差 DIFFの初期値にょ り決定し、 目標シ リ ンダに対し偶数シ リ ン ダ横断パルス （第 10 b図、 TRXP(EVEN)) 又は奇数シリ ンダ横
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断パルス （第 10 c図、 TRXP(ODD))に相当するパルスが A N D ゲ一 ト回路 572 から出カさせるょ ぅ に してぃる。
このため、 第 11 a 図ステ ッ プ S 105 〜 S 113 に図示の如 く 、 DIFFが偶数の場合、 MPU 22 a は、 EVENラ ッチ .283 をー旦セ ッ ト し （ S 106)、 一定時間経過後 （ S 107)、 再度 EVENラ ッ チ 283 をセ ッ ト し （ S 108)、 EVENラ ソ チ 283 カ-、らプリ セ ッ トパルス を D形フ リ ップフロ ッフ ° 571 のプリ セ ッ ト端子 PRSTに出力す .' る。 ー方、 IHFFが奇欸の場も、、 MPU 22 a は、 0 D D ラ ッ チ 282 をー旦セ ン ト し （ S 110)、 ー定時間轻過後 （ S 111 )、 再度 〇 D D ラ ッチ 282 を リ セ ッ ト し （ S 112)、 0 D D ラ ッチ 282 カ、ら D形フ リ ップフロ ップ 571 のク リ ァ端子にク リ ァノ、'ルス を出カする。
第 10 b図ぉょび第 10 c 図にぉぃて、 シリ ンダ移動差 D I FFの 初期値が偶数か奇数かに応じて、 分周された最初の シ リ ンダ 横断パルス の入カに対し、 DIFFの初期調整が必要となる。 こ のため、 第 1 ] a 図のステ ッ プ S 109 にぉぃては I ,Ί ΤΊ A 1. フ ラ グカ リ セ ッ ト され、 ステ ップ S 1 13 にぉぃては I N I T I A L フ ラ グはセ ッ ト される。 こ の I N I T I AL フ ラ グのセ ッ ト又はリ セ ソ トに応じた D I FFの初期調整は、 第 8 b図ステッブ S 017 〜 S 020 と同様、 第 1 1 b図ステ ッ ブ S 119 〜 S 122 にぉぃて行 なゎれる。
その他の動作は、 第 8 a図〜第 8 c図を参照して述べた第
5図のへッ ド位置決め制御方式と同様でぁる。
以上の実施例は、 シ—ク動作にぉけるへ ド移動量が 2 シ リ ンダ以上の場合にっぃて述べたが、 シーク命令を受信時の へッ ド移動量が 1 シリ ンダでぁるときは最初の奇数シリ ンダ 模断パルス又は偶数シ リ ンダ横断パルスが入カされて シーク 動作が終了する。
また以上の実施例は、 へッ ド移動量が比較的大きぃ場合に っぃて例示したが、 へッ ド移動量が 1 シリ ンダ〜 3 シリ ンダ 程度の比較的小さぃ場合は、 分周されたシリ ンダ横靳パルス 又は、 奇数シリ ンダ横断パルス、 偶数シリ ンダ横断パルスを 用ぃるまでもなく 、 従来と同様、 各シリ ンダ横断パルスを用 ぃて速度制御を行ぅ こともできる。
更に以上の実施例は、 へッ ド位置決め制御としてマィ ク ロ プロセ ッサを用ぃる場合にっぃて例示したが、 同等のマィ ク ロコ ンピュータ、 或ぃは専用ハー ド化した回路を用ぃた場合 も同様でぁる。
以上の実施例は、 磁気ディ スク装置のへッ ド位置決、め制御 方式にっぃて述べたが、 本発明は同様の位置決め制御を必要 とする他の記憶装置、 例ぇば光ディ ス ク装置、 光 6!気デ ィ ス ク装置等にも適用される こ とは云ぅ までもなぃ。
以上に述べたょぅ に、 本発明にぉぃてはマィ ク ロ コ ンビュ ータ等の制御回路の負担が軽减するので、 へ ッ ドの高速動作 記録媒体の高密度化に対しても、 低価格、 低性能の制御回路 でも充分にへッ ドの位置决め制御が可能となる。
「産業上の利用可能性」
本発明は ッ ド位置決めを行ぅ種々 の記憶装置に用ぃられ る。
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Claims

請 求 の 範 囲
I. 回転ディ スク記録媒体に記録されたサーボ信号からへ ッ ド （ 4 ) の回転ディ ス ク記録媒体の各シ リ ンダ位置を検出 し得る位置情報 （SKI:'SNf;,S&I,SaN)を発生する位置情報発生 回路 （53) を有する位置 ί言号発生系統 ( 5 ' ) ぉょび該位置 信号発生系統からの位置情報に基ぃて規定される前記へッ ド ( ) の位置信号を入カし与ぇられた目標 トラック位置へ前 記へっ ドを位置決めする制御回路 （22 ' ) を有す速度制御系 統 （ 6 ) を具備する、 記錄装置のへ ッ ド位置決め制御方式に ぉぃて、
前記位置信号発生系統からの位置情報に基ぃて、 奇数 トラ ック横断バルス （P0DD) 又は偶数トラ ック横断パルス（PEVEN) のぃずれかを岀カするょぅに構成された トラ ックク ロスパル ス発生手段 （54 , 55 , 282 ,283 ； 57 , 58 , 282 , 283) をさ ら に具備し、
制御回路 （22) は、
a . 速度制御開始前、 前記トラ ックク ロスパルス発生手段 に対し、 該 ト ラ ックク ロス発生手段から、 目標 トラ ックが偶 数の場合偶数トラ ツク模断パルスが出カされ、 目標 ト ラ ック が奇数の場合奇数 トラ ック横断パルスが出カされるょぅに設 定し、 その後へブ ドを目標 ト ラ ックに位置決めするためへッ ド 11動用ァクチュェ—タを速度制御し、
b . 最初の トラ ック横断パルスが入カされた場合、 速度制 御開始前 Oへッ ドの トラ ック位置と目標 ト ラ ツク位置との差 に応じて、 ト ラ ッ ク移番カ残 （D1FF) の更新を行なぃ、 c . それ以降の ト ラ ッ ク横断パルスが入カされる毎、 前記 ト ラ ッ ク移動残を 2 ト ラ ッ ク分減じる、
ょぅ に構成され、
前記 ト ラ ッ ク ク ロスパルス発生手段から前記制御回路へ 2 ト ラ ッ ク毎且っ目標 ト ラ ッ クを示す奇数又は偶数の ト ラ ッ ク 横断パルスが入カされるょぅ にしたこ とを特徴とする、 記録 装置のへ ツ ド位置決め制御方式。
2. 前記制御回路 （22) がマィ ク ロプロセ ッサュニ ッ トを 具備する こ とを特徴とする、 請求の範囲第 1 項記載のへ ッ ド 位置決め制御方式。
3. 前記 ト ラ ッ ク ク ロスパルス発生手段が、 前記位置信号 発生系統からの位置情報に基ぃて偶数 ト ラ ッ ク横断パルスを 出カするょぅ に構成された第 1 のゲ— ト回路 （546)、 前記第 1 の ト ラ .ツ ク ク ロ スパルス発生回路からの他の位置情報に基 ぃて奇数 ト ラ ッ ク横断パルスを出カするょぅ に構成された第 2 のゲ— ト回路 （547)、 前記制御回路にょり セ ッ ト され第 1 のゲー ト回路から偶数 ト ラ ッ ク横断パルスが前記制御回路に 入カされるょぅ に設けられた偶数パルス用ラ ッチ回路 (283) . ぉょび前記制御回路にょ り セ ッ ト され第 2 のゲー ト回路から 奇数 ト ラ ッ ク横断パルスが前記制御回路に入カされるょ ぅ に 設けられた奇数パルス用ラ ッ チ回路 （282)、 を具備する、 請 求の範囲第 2 項に記載のへ ッ ド位置決め制御方式。
4. 前記位置信号発生系統 （ 5 ' ) は、 前記サーボ信号か ら直交する 2 相サ—ボ信号 （P0SN , P0SQ) を発生する位置信 号発生回路 （52) 、 ぉょび該 2相サ—ボ信号に基ぃて 4種の 位置情報 （SNX, SKし Sa ',SQI)を発生する位置情報発生回路 (53) を具備し、
前記 トラ ック発生手段の第 1 のゲー ト回路 （546)は、 直交 する 1 っの相に対応する 2種の位置情報 （SN ,SNI)に基ぃて 偶数 ト ラ ック横断パルスを発生し、
前記 トラ ック発生手段の第 2 のゲ— ト回路 (547)は、 直交 ' する他の相に対応する他の 2種の位置情報 （SQX,S&I)に基ぃ て奇数 トラ ック横断パルスを発生する、
請求の範囲第 3項に記載のへッ ド位置決め制御方式。
5. 前記最初の トラ ッ ク横断パルスが入カされた場合の ト ラ ック移動残の更新は、 目標トラ ック及び初期時のへッ ドの トラ ック位置とがぃずれも偶数又ば奇数の場合 2體じられ それ以外は 1 が據じられる、 請求の範囲第 4項に記載のへッ ド位置決め制御方式。
6. 前記制御回路は、 目標 トラ ックと初期時のへッ ドの ト ラ ック位置との トラ ツク移動差が所定値以上の場合のみ前記 トラ ッククロスパルス発生手段からの奇数トラ ッ ク横断パル ス又は奇数トラ ック横断パルスを入カして位置決め制御を行 なぃ、 前記トラ ック移動差が所定値未滴の場合前記位置信号 発生系統からの各 トラ ック横断パルスを入カして位置決め制 御を行なぅ、 請求の範囲第 5項に記載のへッ ド位置決め制御 方式。
1. 前記トラ ッ ク ク ロ スパルス発生手段が、 前記位置信号 発生系統からの各 トラ ソ ク横断パルス（TQXPo ' ) を 1 Z 2分 周するょ ぅ に構成された D形フ リ ソ プフ ロ ッフ。 （ 571 )ぉょび A N Dゲー ト回路 （ 572)、 その出カが D形フ リ ップフ ロ ップ のプリ セ ッ ト端子 （PRST) に接続され前記制御回路が速度制 御開始前にパルス I区動する こ とにょり前記 A N Dゲー ト回路 からタ ィ ミ ング的に偶数 ト ラ ッ ク横断パルスが出カされるょ ぅ に設けられた偶数パルス用ラ ッチ回路 （283)、 ぉょび、 前 記制御回路が速度制御閗始前にパルス躯動する こ とにょ り前 記 A N Dゲ— ト回路からタ ィ ミ ング的に奇数 ト ラ ッ ク横断パ ルスが出カされるょぅ に設けられた奇数パルス用ラ ッチ回路
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10 (282)、 を具備する、 請求の範囲第 2 項に記載のへ ソ ド位置 決め制御方式。
8. 前記位置信号発生系統 （ 5 ' ) は、 前記サーボ信号か ら直交する 2相サーボ信号 （POSf' , P0SQ) を発生する位置信 号発生回路 （52) 、 該 2相サーボ信号に基ぃて 4種の位置情 報 （SNK, SNI , SQK, SQUを発生する位置情報発生回路 （53) 、 ぉょび該 4種の位置情報に基ぃてへ ッ ドが 1 ト ラ ッ ク横断す- る毎に前記各 ト ラ ッ ク横断パルス （TRXPo ' ) を発生する ト ラ ッ ク ク π スパルス発生回路 （54 ' ) を具備し、
前記 ト ラ ッ ク ク ロスパルス発生手段の D形フ リ ップフロ ッ プのク ロ ソ ク端子に前記 ト ラ ッ ク ク ロスパルス発生回路から の各 ト ラ ン ク横断パルスが接続され、 D形フ リ ッ プフ ロ ッ プ のー方の出カが D入カ端子に接続され、
前記 ト ラ ッ ク ク ロスパルス発生手段の A N Dゲ一 ト回路の 入カ端子に前記 ト ラ ッ ク ク ロスパルス発生回路からの各 ト ラ
Figure imgf000035_0001
ソ ク横断パルスぉょび前記 D形フ リ フ プフ ロ フ プの他方の出 カが接繞されて成る、
請求の範囲第 7項に記載のへッ ド位置決め制御方式。
9. 前記最初の ト ラ ッ ク横断パルスが入カされた場合の ト ラ ッ ク移動残の更新は、 目標 ト ラ ッ ク と初期時のへッ ドの ト ラ ック位置との差が偶数の場合 2を'减じ、 奇数の場合 1 を減 じる、 請求の範囲第 8項に記載のへッ ド位置決め制御方式。
10. 前記制御回路は、 目標 ト ラ ッ ク と初期時のへッ ドの ト ラ ソ ク位置との ト ラ ッ ク移動差が所定値以上の場合のみ前記 ト ラ ッ クク ロスパルス発生手 3段からの奇数 ト ラ 7ク横断パル
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ス又は奇数 ト ラ ソ ク横断パルスを入カして位置決め制御を行 なぃ、 前記 ト ラ ツ ク移動差が所定値未満の場合前記位置信号 発生系統からの各 ト ラ ッ ク横断パルスを入カして位置決め制 御を行なぅ、 請求の範囲第 5項に記載のへッ ド位置決め制御 方式。
11. 回転ディ スク記録媒体に記録されたサーボ信号に基ぃ てへッ ドが回転ディ スク記録媒体の シ リ ンダを模断するパル スが発生され、 該シリ ンダ横断パルスに基ぃてへ ッ ドを目標 ト ラ 'ン ' ク位置に位置決めする記録装置のへ フ ド位置'决め制御 万法にぉぃて、
a . へッ ド 区動に先立って、 前記シリ ンダ横断パルスから 奇数 ト ラ ッ ク横断パルス又は偶数 ト ラ ッ ク横断パルスのぃず れかを出カする ト ラ ッ クク ロスパルス発生手段に対し、 目標 ト ラ ッ クが偶数の場合偶数 ト ラ ッ ク横断パルスが岀カされ、 百標 ト ラ フ クが奇数の場合奇数 ト ラ ッ ク横断パルスが出カさ れるょぅ に設定する段階、 b . 目標 ト ラ ッ ク と現在のへ ッ ドの ト ラ ッ ク位置との差に 基ぃてへ ソ ドを駆動するァク チュェ―タを基準速度に基ぃて 速度制御する段階、
c . 該速度制御期間中、 -
( i ) 前記 ト ラ ッ ·ク ク 口スパルス発生手段から最初の ト ラ ッ ク横断パルスが出カされた場合、 へ ッ ド躯動直前のへ ソ ドの ト ラ ッ ク位置と目標 ト ラ ッ ク との差に応じた ト ラ ッ ク移動残の更新を行ぅ段階、
( ϋ ) 前記 ト ラ ッ ク ク 口スパルス発生手段からの 2番目 以降の ト ラ 'ノ ク横断パルス の出カに対し、 前記 ト ラ ッ ク移動 残を 2 ト ラ ッ クずっ更新する段階、
を具備し、 偶数 ト ラ ッ ク横断パルス又は奇数 ト ラ ッ ク横断 パルスに基ぃてへッ ドを目標 ト ラ ッ クへ位置決めする、 記 装置のへ ッ ド位置決め制御方法。
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