WO1983001032A1

WO1983001032A1 - Clamp copy controlling method

Info

Publication number: WO1983001032A1
Application number: PCT/JP1982/000370
Authority: WO
Inventors: Ltd Fanuc
Original assignee: Yamazaki, Etsuo
Priority date: 1981-09-14
Filing date: 1982-09-14
Publication date: 1983-03-31
Also published as: EP0087480A4; DE3280029D1; JPS5851055A; EP0087480A1; US4599022A; EP0087480B1

Description

明

クランプ傲制御方法

技街分野

本発明はクランプ傲制御方式に保 ]) 、特に効率良く傲い加工を行うことができるクランブ傲い制御方法に関するものである。

背景技荷

傲加工においてはクランブ傲いという方 ¾がある。

このクランプ傲いは（a)予め傲いの深さ方向のレベル（クランブレベルという）を設定しておき、（b)モデル形状を傲うスタイラスがクランプレベルに達すると、（c)傲い動作を中止してクランブ送を行い、これによ ]?加工量が過大にるのを防止し、以後 (d)傲い径路に沿った傲とクランブ送 J? が終了する毎にクランプレベルを順次変更して、複数回のクランブ傲いによ ]?傲加工を行うものである。第 1 図はクランプ傲いの説明図であ ]? 、 Li ， L₂ 〜L n , L n十 1 は第 1 回目、第 2 回目、 …第 n 回目、第（ n +i ) 回目のクランプレベルであ ]? 、 S TL はスタィラス、 MDL はモデルである。さて、第 1 回目のクランブ傲いにいて、スタイラス S TL は第¹ クランブレベル I 迄モデルに沿って送られ（ Ai — JB! ) ついで点よ ]? <^点迄クランプ送 ]? され、クランプ送後点よ ]?

1^点迄モデルに沿って送られ、しかる後紙面と垂直方向にビックフィードして上述の動作を操 ]?返えし、何回かのピックフィード終了によ ]?第 1 回目のクランプ倣いが終了する。第 1 回目のクランプ傲いが終了すれぱスタイ

OMPI ラスを点に戾し、クランプレベルを第 ² 回目のクランプレペル L₂に更新しスタイラスを A i— B a C.s D s

に沿って移動させ、以後第 1 回目のクランプ傲が終了する毎に同様にクランプレベルを更新し、最終的に傲

加工を終了する。

ところで、第 2 図に示すように傲径路が始点 S Tから終点 E JDまで定められ、その傲い径路中にクランプ傲

を行う個所 1^, 11₂が存在する場合には従来 ¾下のように傲制御を行 ¾つてた。すわち、（a)始点 S から矢印方向に傲い送 ]? とビグクフィードとを繰返えす、

(b) E , JH₂の値所で夫々クランプ傲いをし、（c)クランプ傲

後終点 END まで傲送 ]? とピックフィードとを搡返えし、（d)再び始点 S T よ ])傲送 ]? を行 ¾ 、 (e) R_lt R₂ の値所で新た ¾クランブレベル以下に ¾るとクランブ送

]? をして終点 E Dに到達する作業を操 ])返す。このように従来の傲加工におては、クランプ送 1?を行う個所が傲径路中に複数分散してる場合、クランプ送 ]) 個所以外の部分につても複数回の傲い加工が行われることに加工時間に無駄が生じ効率が悪かった。

従って本発明は、傲径路中にクランプ傲いの個所があっても効率の良い傲い加工制御を行うことができる新規クランプ傲い制街方法を提供することである。

発明の開示

傲送 ]?動作と傲開始点への戻し動作とビックフィード動作とを交互に行ない、設定されたクランプレベル

- -. におてクランプ送 ]J を行ぅクランブ傲い制御方法において、クランプ送 ]? を行 -つた最初の位置を記憶する第 1 の記億手段と、傲い送 ]?動作中にクランプ送 1?が行なわれくっ^位置を記憶する第 2 の記億手段と、クランプレベルを順次変更し得るクランプレベル設定手段とを備え、前記第 1 の記億手段によ ]?記億された位置と前記第 2 の記憶手段によ ]?記憶された位置との間で、前記クランプレベル設定手段のクランプレベルを変更して繰 ]?返し倣い制御を行ない、この做い制御の逼程で 1 度もクランプ送 ]?が行なわれ ¾ く ¾ つたとき、前記クランブレベル設定手段にクランブレベルの初期値を設定してつぎの領域への傲い送 ]?動作と傲い開始点への戻し動作とビックフィ ― ド動作とを進行させるクランブ傲制御方法が開示される。

図面の箇単 ¾説明

第 1 図はクランブ倣いの説明図、第 2 図は傲い径路の説明図、第 S 図は本発明のクランプ傲制御方式を適用したクランプ送 ]? の概要説明図、第 4 図は本発明の実施例のブロック艤図、第 5 図は記億回路の実施例のプロクク線図、第 ό 図は判別回路の実施例のブロック籙図、

第 7 図はならい回路から出力される速度信号 V Y， V Z と変位量の関係説明図である。

発明を実施するための最良の形態

第 2 図に示すように倣い径路が始点 S Tから終点 E D まで定められ、その傲い径路中にクランプ傲いを行 ¾ う

C],iPI 値所， H₂が存在する場合、本発明にいては、以下の如く ¾ ら制御が行われる。すわち、始点 S Tから矢印方向（ + Y方向）への傲送！）と + X方向へのビククフィードとを繰返えし、 A点での傲送 ]? におて、トレーへクドの機械位置がクランプレベル下にるとクランプ送が行われ、これによつて A点を記億する。 ^後傲送]? 、クランプ送、ビックフィードを繰 ]?返えして B点に達つすると、トレーサヘッドの機械位置がクランプレベルよ ]?高く ¾るのでクランプ送 ]?が行われことに ¾ 、それによつてこの B点を記億する。この B点からの位置まで早送 ]) を行:^わせる。そして傲が A点に戻るとクランブレベルの変更が行なわれ、同様に傲送 ]? 、クランプ送 ]) 、ビプクフィードが行われて再び B点に達つする。そしてクランプ送]?がくるまで A点から B点へ向っての籙 ]?返しの傲いが行 ¾ われる。この動作を第 5 図でよ ]?詳細に説明する。始点 S Tから + Y軸方向に傲い始め、リミット In に達つすると + Z方向に早送され、リミット L₃ に達つするとリミット L₂ に向かって一 Y方向に早送され、リミタト L₂ に違つすると一 Z方向に早送 ]? され、リミット L RA に達つすると渎速アブローチし、モデルに接餒すると設定量だけビックフィードし再び傲いを行 ¾ う。この動作を繰 ]?返し、傲い送 ]? 中にクランプ傲い用リミツト ( クランプレベル） LCZ に達つしてクランプ送！）が行われると、該クランプ送 ]?が行われた位置 Aを記億し、そのまま上記動作を繰 ]?返し、傲い送中にクランプ送 ])が動作しるく ¾ るとその位置 Bを記億する。そして +

Z方向に早送 ]? されリミット L₃ に達つすると Aの位置まで（図中太い破線で示す軌跡 R Pで）早送 ]? され、クランプ倣い用リミタト（クランプレベル） LCZ を設定量だけ変更して再び同じ動作を繰 ])返す。

このように A点と B点との間でクランプ送 ]) が必要で ¾ く ¾るまで倣加工が行われると、 A点へ向けての軌跡 a Pに沿った早送 ]? を行わず、且つクランプレベルを初期値に設定し、 B点よ ]? C点（第 2 図）へ向けて通常の傲送 ]? を行う。そして第 2 図の C点に違つすると再びクランプ送 ]?が行なわれるので c点を記憶し、クランプ送 ]?が行われなくる！）点も記億して、 A点、

B点間におけるのと同様 ¾動作で C点と D点との間で繰

]?返し傲加工が行： ¾:われる。従って従来は始点 S Tから終点 E Dまで、 n 回の連続的なクランプ傲い制御が行なわれていたものが、本発明によれば、 Hi, H₂で示すク

ランプ領域でのみ、換言すれば A点と B点との間及び C 点と D点との間のみ n回のクランブ傲制御を行、始点 S Tから A点まで、 B点から C点まで及び！）点から終点 E Dまでは 1 回の傲い制御で済むことに ¾る。又、

クランプ倣の終点（ B或は！).点）よ ]) クランプ倣いの始点点或いは B点）迄は早送 ]? で送ってクランプ

倣いを行うようにしているからますます効率の良い倣

ができる。 'ί?ϋ ό

第 4 ϋは本発明の実施例のブロック線図であ i> 、前述のクランブ傲い制御を行るわせる為の要部を示すものである。同図に於いて、 1 はモデル表面に接触するスタイラス 1 a を有し変位信号 e を出力するトレーサへッド、

2 はら演算回路、 5 は ΐδ億回路、 ⁴ は判別回路、 5 ， 7 ， 1 0 は比較回路、 ό は現在位置カウンタ、 ⁸ は早送 ]?指令発生回路、 9 は Ζ軸現在位置カウンタ、 1 1 はクランプレベル設定カウンタ、 1 2 はクランプレベルの初期値をセットするレジスタ、 1 5 はクランブレベルのィンクリメント量をセットするレジスタ、 1 4 ， 1 5 ， 1ό はアンド回路、 S Wはスィッチ回路、 SAX， SAY,SAZ はサーボ増幅器、 MX， MY , MZはモータ、 PCX , PCY , PCZ はノくルスコーダであって、パルスコーダ： PCX ,

PCY , PC はそれぞれモータ MX , MY , MZに結合されている。

モータ M Xはビックフィード軸、モータ M Yは送 ]?軸、モータ M Zは傲軸のそれぞれ駆動周であ ]? 、第 3 図に示すようにリミクト , Ii₂， L₃及びリミット LRA の位置に達つすると早送モード、或は渎速モードへとなら ¾算回路 2 によ ]?違耘劁御される。スイッチ回路 S

Wはクランプ送 ]?信号 c p によオフとなって、モータ M Zの駆動が停止されてクランズ送 ]?が行われ、次にトレーサへッド 1 からの変位信号が得られることによ ]? スィツチ回路 S Wはォンとる。

記億回路 5 は、クランプ送 ]?信号 C P 、 + Z早送 ]? 中

OMPI 信号 p ί、傲い送 ]?信号 t r c 、 1 回目の倣い信号 i s t 、判別回路 4 からのクランブ倣完了信号 c p d 及びパルスコーダ PCX 力らのビジクフィ一ドのフィ一ドパックバルス i b p が加えられ、位置 A信号 P A、位置 B信号； P B、よびカウント禁止信号 CASP、カウント禁止信号 CBSP、クランプ送 ]?動作信号 LCZPが出力される。第 5 図は、この記億回路の要部ブロクク線図であ、

FI 〜： Ρί はフリクブフログブ、お D 1 , IID2 は立上 ]9検出回路、 A 1〜 4はアンド回路、 ACNT , BCNT は位置 A用及び位置 B用のカウンタ、； PSETはブリセクト回路である。位置 A用のカウンタ ACNTは、フリッブフ口タブ 3の Q鏢子出力（カウント禁止信号 CASP ).が * 1，となるとフィードパックパルス i b p のカウントを停止し、位置 B用のカウンタ BCNTは、フリグブフログブ F4 の Q端子出力（カウント禁止信号 CBSP ) が * ' 1 · とるとフィードパククノくルス f b p のカウントを停止し、位置 B信号 P B を出力する。又クランプ送が行るわれると、クランプ送 j?信号 c p によフリツブフロッブがセッ卜され、次の + Z早送 ]) 中信号 p i によ ]? クランプ送動作信号 LCZPが " ¹，とる。

このフリクブフロッブ jPF l は + Y方向への傲い送 ]? が行われる毎に発生する傲送 ]).信号 t r c の · 0，から

1 'への立上によ ]? リセットされるものであ ]? 、クランブ送 ]?動作信号： LCZPを * 0，とする。

又判別回路 4 は、第 ό 図に示すように、フリツブフロ

ΟΜΡΙ ッブ PP5 , FF0 とアンド回路 Α ό 〜 7 とから構成され、クランブ送 ]?動作信号によフリップフロッブ F]F5 はセットされる。このフリップフロップ

がセットされたか否かに対応したクランプ倣い中信号 OP 又はクランプ傲完了僵号 c p d が、比較回路 7 からの —致信号 c p b が加えられたとき出力される。又フリタブフロクブ FF 5 はクランプ倣い中信号 o p が出力されるとリセットされる。フリップフロップ Fi¹^ は信号 op によセットされ、一致信号 c p a によ ]) リセットされ

0 ο

第 S 図に示す傲径路の始点 S Τから傲を 13始すると、クランプレベル設定カウンタ 1 1 にクランプレベルの初期値（レジスタ 1 2 の内容）がセグトされ、又クランブ送 ]?信号 c p が · 0，であることによ ]? スィツチ回路

オン状態となる。尚、傲いの開始によ ]?記億回路

3 に 1 回目の傲信号 i s t が加えられてる。この犾態で、らい演算回路 2 はらい演算を行るい速度信号 VY , VZ を発生し、該速度信号 VY , Vzによモータ M Yおよび M Zを駔動し、倣送を行う。尚、らい演算回路 2 は変位信号 f: に基いて速度.信号，を第 7 図に従って発生するように構成されてる。すなわち、第 7 図は 1 次元らにおけるスタイラスの変位量 e と送 ]?速度 VY , VZ の関係図であ！？、横 ¾に ) を、縦軸に送 ]?速度をとつて ^。但し、 e。は一定の変位量である。第 7 図から明らかようになら ¾ ( Z軸）

OMPI の送 ]?方向は（ - - ^£。）の符号によって定ま、送 ]?速度

Ύζ は（ - - -₀)の値に比例し-て変化する。又、送軸（

Υ軸）の送 ])速度 VY は（ - - -D ) の値に対し、反比例的に変化する。

さて、速度信号 VY , VZによ Dモータ Μγ ,Μ_Ζ が回転駆動されるとスタイラス 1 aは移動を開始し、モデルに接触し、送 ]?軸（ Y軸）に沿ったモデル形状に応じた変位信号 - をトレーサへグド ¹ からら演算回路 ² に出力する。これによ ]? らい演算回路は変位信号 - に応じた速度信号 VY， VZ を出カレ、速度信号 VY， VZ によ ]) モータ M Yおよび M Zを駆動する。モータ M に結合されたパルスコーダ PCZ からのパルス f b z は Z軸現在位置カウンタ 9 に加えられ、該カウンタ 5» は移動方向に応じてパルス f b z をカウントアップ或いはカウントダゥンし、そのカウント内容によ i? z軸の現在位置を表わす。

+ Z早送 ]?位置（リミクト： L! ) に傲が進行すると、モータ M Yの蘿動が停止され、モータ M Zが早送 ])厘動される。そしてスタイラスがリミジト L₃の位置に達するとモータ M Zの動が停止されモータ M Yが早送 ]?愿動される。スタイラスがリミプト L₂の位置に達するとモータ M Yの ^動が停止されモータ M Zが早送 ]? される。そしてリミット LRA の位置に達すると減速され、モデルにスタイラス 1 a が接触すると； X軸モータ MXが駆動されビックフィ一ドが行なわれる。このモータ MXに結合

，R£A されたパルスコーダ P C X カらのバルスカフィ一ドパックバルス f b p として記億回 S 及び現在位置カウンタ 6 に加えられ、現在位置カウンタ ό のカウント内容は比較回路 5 , 7 に加えられる。又記億回路 3 では、フィードパックパルス f b p が位置 A用及び位置 B用のカウンタ ACNT , BCNTに加えられる。従って現在位置カウンタ ό 、位置 A用及び位置 B用のカウンタ ACNT, BCNT のカウント内容はビックフィード軸（ X軸）の位置を表わすものとる。

傲い送 ]? と一違の戻し用早送 ]?動作とビックフィードとが交互に繰返されて、第 3 図の A点に到達すると、 A 点からの傲い途中にスタイラス 1 a の機械位置がクランブレベル^下とる。即ち Z軸の現在位置カウンタ 9 のカウント内容とクランプレベル設定カウンタ 1 1 の内容のクランプレベルの初期値とがー致し、比較回路 1 0からクランプ送 j>信号 c p が出力される。このクランプ送

信号 c p が · 1，になることによ ]?スィツチ回路 S Wはオフと、モータ Μ Ζの ¾動は停止される。又、 ¾ ら

演算回路 2 はクランプ送 J?信号 c p が * 1，にったことによ ]?傲送 ]?軸（ Y軸）方向のみに予め設定された速度信号 VYC を出力してクランプ送を行う。

又クランプ送 ]?信号 c p が記億回路 5 に加えられ、立上検出回路 RD 1 によ ]? - 0 'から · 1，の立上 ]? を検出してアンド回路 Α 1 を介してフリップフロップ FF 3 をセットする。又クランプ送 ])信号 c p によフリクブフ

Ί ι ε

O.V- ログブをセットする。フリツブフロクブ FF 5 がセットされて Q端子出力が * ¹，とると、カウント禁止信号 CASPが出力され、これによ ]?位置 A用カウンタ A

CN はフィードバックパルス f b p のカウントを停止し、位置 Aを記憶保持する。又フリツブフロタブ :

の Q端子出力 · 1 によフリグブフロッブはリセットされる。

クランプ送 ]? によリミットに到達すると + Ζ早送中信号 p f が癸生する。このとき、フリップフロップ FF 1 がセクト 'されてるからアンド回路 2 開いてお

]？、クランプ送 ]?動作信号が出力され、判別回路

4 のフリクブフロッブ：がセクトされる。

倣い送中にクランプ送 ]?が行われ、次に一違の戾し早送とビクフィ一ドが行なわれることを操返して第 S 図の B点に到達すると、做い送 ]? 中にクランプ送 J? が 1 回も行なわれので、クランプ送信号 c p が立上がらずフリップフロップはリセクトされたままと ]) 、次の + Z早送 j? 中信号 p f によアンド回路 A 3 の出力が · 1 ' とる。このときカウント禁止信号 CA

SP は · 1 · となってるからアンド回路 Α .4 の出力も - 1 " とる ]? フリツブフロクブ； PF 4 がセットされ、カウント禁止信号 CB SPが出力され位置 Β用の力ゥンタ B C NT はフィ一ドパックパルス f b p のカウントを停止し、位置 Bを記億保持し、且つ位置 B信号 P B を比敦回路 5 に加える。この時点では現在位置カウンタ 0 と位置 B用

Ο:<-ΡΪ の力ゥンタ BCNTとの力ゥント内容は同一であるから、

—致信号 c p b が判別回路加えられ、フリツブフロッブ FF 5 がセットされているので、クランブ傲中信号 o p がアンド回路 A ό を介して出力される。このクラ

ンブ傲中信号 Ο Ρ によ！？早送 ]?指会発生回路 8 は早送

1?指令信号 PRD をら演算回路 2 に加える。これによ ]? るらぃ滨算回路 2 は + Z早送！）をリミット； L₃ まで指令すると共に、さらにスタイラスをクランプ倣いの開始点 Aへ向けて早送 ]? で復帰させる，（第 3 図太点線参照

) o このときフィードバククパルス f b p が現在位置力

ゥンタ 6 に入力されて移動方向に応じてカウントァタブ、ダウンされる。そして、 X軲の現在位置信号が、位置 A信号と等しくると比較回路 7 は一致信号 cpa

を出力し、この c p a が早送 ]? 指令発生回路 8 に入力されて早送指令信号 PBD をなら滨算回路 2 に供給す

ることを停止し、スタイラスは A点の位置に早送 ]? された後停止する。又、クランプ傲い中信号 o p の発生によ

])判別回路 4 のフリップフロップ F 6 がセットされ、

信号 BAK が- 1，とる。これによ ]) アンド回路 1 5が

開かれてレジスタ 1 5 からのィンクリメント量が次段のアンド回路 1 ό に与えられ、しかる後スタイラスが A点に戾つて現在位置信号が位置 A信号 P A と等しくると比較回路 7 よ一致信号 c p a が出力され、これによ ]?

アンド回路 1 ό が開らきレジスタ 1 5 に記億されている

ィンクリメンタル量カクランプレベル設定カウンタ 1 1

, _Ο ΡΙ の初期値に加算れる。即ち A点の位置に傲い動作が戻つた時に始めてクランブレベ—ル設定カウンタ 1 1 にインクリメント量を加算する。尚、一致信号 c p a の発生によ判別回路 4 のフリップフロップ Fi¹るはリセットされ、信号 BAK は * 0，となる。

前述の如き動作の繰返しによ i) A点と B点との間の傲いが行なわれ、 A点から； B点に向う傲いに於いて、クランブ送 ]?が 1 回も行 ¾われるようにると、傲が B 点に到達したとき、フリップフロップ iVF ⁵ はリセット状態であるから、比較回路 5 からの一致信号 c p b が判別回.路 4 に加えられたとき. 、クランプ送 ]?非動作判定信号 n o p が出力される。それによつてアンド回路 1 4 が開かれてレジスタ 1 2 のクランブレベル初期値がクランブレベル設定カウンタ 1 1 にセクトされる。又クランプ

送 ])非動作判定信号 n o p によ ]? フリップフロク 7TF2 がセットされ、フリグブフロクプ ]FF 5 , FF4 がリセグ

トされ、ブリセ 'クト回路 PSETによ位置 B用のカウンタ BCNTの内容が位置 A用の力ゥンタ ACNTにブリセクトされる。従って位置 A用及び位置 B用のカウンタ A C

NT , BCN と現在位置カウンタ ό との内容が等しく ¾

) > ビククフィードによ ]?発生するフィードパックバルス i bp のカウントが行われる.。

第 1 図の C点に傲いが到達すると、前述の A点と同様にクランブ送 J?が行 ¾われた C点の位置が力ゥンタ A C

N によ ])記億保持され、又！）点の位置が前述の B点と

ΟΜΡΙ一同様にカウンタ BCISfTによ ]?記億保持され、 D点に達つすると C点へ早送 ]) されて C点から！）点へ向う傲い加工が繰 ]?返し行 ¾われる。そしてクランプレベルが順次変更され、クランプ送が 1 回も行なわれく ¾ると、 D 点から終点 E 方向への傲が行われ、終点 END に到達することによ倣い制御が終了する。

前述の位置 A用及び位置 B用の力ゥンタ ACNT,BCNT は、他の記億手段例えば半導侔記憶装置を周いて、クランブ送 ]?最初に行 ¾われた位置及びその後にクランプ送 Uが行なわれくった位置を記億させる構璃とすることも可能である。

以上説明したように、本発明は、位置 A用及び位置 B 用のカウンタ ACNT , BCNT等の第 1 及び第 2の記億手段と、クランプレベル設定カウンタ 1 1 等のクランブレベル設定手段を傭えて、クランプ送 ]?が最初に行われた位置例えば A点とクランブ送 ]?が行 ¾われ ¾ くった位置例えば B点との間を、クランプレベルを変更しながら繰返し傲いを行 ¾ うものにて、 B点に傲いが達つすると A点にすばやく戻し、再び倣い送 ]) 、クランブ送を行なう。その間でクランプ送！）が 1 度も行われくなつたときは、クランブレベルの初期値に設定し直して次の領域へ傲を進行させるものであ ]? 、クランブレベルの初期値に違しい領埃は 1 回の傲いで済み、クランブ送が行なわれるような領续のみ、変更されたクランブレベルに違しくなるまで操返し倣いが行 ¾われる

、んから、無駄做い加工がくつて、効率の良傲い M ェを行なわせることができることにる。

Claims

1 ό

請求の範囲

1 スタイラスをして傲い送！？動作とら開始点への戻し動作とビックフィード動作とを交互に行わせ、且つ設定されたクランブレベルにおてクランブ送 ]? を行なわせるクランプ做い制御方法にいて、クランプ送を行った最初の位置を記億すると共に、傲い送 ])動作中にクランプ送が行われ ¾ くなった位置を記億してクランプ領域を特定するステジブ；クランプ領域内でクランブレベルを変更し ¾がら操 ]?返しクランプ傲い制御を行なうステップ；クランプ傲制御の傲送中に 1 度もクランプ送 ])が行なわれなくったことを判別するステグプ；クランプ送 ]?が行なわれくったときクランブレベルを初期値に設定してつぎのら領；域に進み、倣送 ]?動作と傲い開始点への莨し動作とピックフィードを行うステップを有することを特徵とするクランプ傲制御方法。

2- 前記クランブ領载内でのクランプ傲 ]御において、倣い送 ]) 中にクランプ送 ]?が行われくったとき、クランブ傲いの鬨始点ヘスタイラスを苠すと兵にクランプレベルを変更してクランプ傲を統行することを特徵とする請求の範囲第 1 項記鷇のクランプ傲 II街方法。

3- 前記クランプ領域を特定する.ステップは、初期設定されたクランクレベルにスタイラスが到達したかどうかを判別するステップと、到 ¾したときピックフィード方向の位置を記億ナるステクブと、クランプレベルに到達後クランブレベに到違しく ¾ つたビックフィ一ド方向の位置を記億するステツブ—を有することを特徵とす請求の範囲第 1 項又は第 ² 項記載のクランプ傲い制御方法 o

4. 前記判別ステツブは傲い制御の過程でクランブレべルにスタイラスが 1 度も到達しくなったことを判別することによ、クランプ送 ])が行なわれくつたと判定することを特徵とする請求の範囲第 1 項又は第 2項記載のクランプ傲制御方法。

5. 早送 ]) によ ]) クランプ倣いの開始点ヘスタイラスを戻すことを特徵とする請求の範囲第 2項記載のクランブ傲制御方法。

.

、ヾ、 '

、 -