TWM677643U - 傳動裝置、清潔模組和清潔設備 - Google Patents

Abstract

本申請公開了一種傳動裝置、清潔模組和清潔設備。其中，傳動裝置應用於清潔設備，清潔設備包括機器主體和邊刷組件，傳動裝置包括：擺臂，擺臂轉動連接在機器主體上，邊刷組件設置在擺臂上，擺臂相對於機器主體轉動以帶動邊刷組件在第一操作位置與第二操作位置之間切換；第一驅動組件，第一驅動組件與邊刷組件相連接，配置為驅動邊刷組件以自身中軸線為轉軸轉動；其中，第一驅動組件的轉軸與擺臂的轉軸同軸設置。

Description

傳動裝置、清潔模組和清潔設備

本申請涉及智慧家居技術領域，尤其涉及到一種傳動裝置、清潔模組和清潔設備。

目前，清潔機器人，如掃地機，通常採用刷掃的方式，將地面雜物先吸納進入自身的塵盒，從而完成地面清理的功能。為了將主刷以外區域清掃乾淨，掃地機器人通常設置邊刷組件以增大清掃範圍，但是，目前的邊刷組件傳動裝置設計簡單、功能單一，僅能實現帶動邊刷自轉進行清潔，致使邊刷的位置較為固定，導致清掃範圍較小。

在創作內容部分中引入了一系列簡化形式的概念，這將在具體實施方式部分中進一步詳細說明。本申請的此部分並不意味著要試圖限定出所要求保護的技術方案的關鍵特徵和必要技術特徵，更不意味著試圖確定所要求保護的技術方案的保護範圍。

本申請第一方面的實施例，提供了一種傳動裝置，應用於清潔設備，清潔設備包括機器主體和邊刷組件，傳動裝置包括：擺臂，擺臂轉動連接在機器主體上，邊刷組件設置在擺臂上，擺臂相對於機器主體轉動以帶動邊刷組件在第一操作位置與第二操作位置之間切換；第一驅動組件，第一驅動組件與邊刷組件相連接，配置為驅動邊刷組件以自身中軸線為轉軸轉動；其中，第一驅動組件的轉軸與擺臂的轉軸同軸設置。

進一步地，第一驅動組件包括第一驅動部和第一傳動部，第一驅動部設置在擺臂內，並相對於機器主體固定設置，第一驅動部的轉軸與擺臂的轉軸重合，第一傳動部與邊刷組件連接，且至少一部分設置在擺臂內，第一驅動部通過第一傳動部驅動邊刷組件旋轉。

進一步地，傳動裝置還包括：固定座，擺臂的周側開設有第一避讓口，固定座穿設於第一避讓口，位於擺臂外的固定座配置為連接機器主體，位於擺臂內的固定座配置為連接第一驅動部。

進一步地，擺臂包括第一半殼和第二半殼，第一半殼和第二半殼相連接並合圍第一避讓口。

進一步地，傳動裝置還包括：第二驅動組件和彈性件，彈性件的第一端與擺臂相連接，彈性件的第二端與機器主體相對固定，第二驅動組件配置為與彈性件相配合，以使擺臂轉動。

進一步地，邊刷組件在第一操作位置和第二操作位置之間切換過程中，第一驅動組件與擺臂相抵接，以使擺臂轉動。

進一步地，擺臂的第一端連接有第一凸輪，擺臂的第二端連接邊刷組件，邊刷組件在第一操作位置和第二操作位置之間切換過程中，第二驅動組件與第一凸輪的凸部相抵接以使擺臂轉動，第一凸輪與擺臂同軸設置；其中，彈性件的第一端連接在第一凸輪上；和/或彈性件的第一端連接在擺臂上。

進一步地，第一凸輪的周側設置有第一連接部，第一連接部配置為與彈性件的第一端連接；第一凸輪的周側沿第一凸輪的轉動方向設置有導向槽，部分彈性件容納在導向槽內，導向槽配置為對彈性件沿第一凸輪的軸向運動進行限位。

進一步地，第二驅動組件配置為驅動第一凸輪沿第一方向轉動，以使彈性件形變，以積攢彈性勢能，以使邊刷組件從第二操作位置切換至第一操作位置。

進一步地，彈性件釋放彈性勢能配置為驅動第一凸輪沿第二方向轉動，以使邊刷組件從第一操作位置切換至第二操作位置。

進一步地，第二驅動組件包括第二驅動部和第二凸輪，第二凸輪與第一凸輪抵接，第二驅動部配置為驅動第二凸輪轉動，以帶動第一凸輪轉動。

進一步地，邊刷組件處於第一操作位置的情況下，第一凸輪和第二凸輪的抵接點與第二凸輪的轉動軌跡形成的曲線與第一凸輪的切點重合。

進一步地，第二凸輪包括扇形齒部和抵接部，第一驅動部與扇形齒部嚙合，抵接部與第一凸輪抵接。

進一步地，第二驅動部包括擺動驅動件和第一齒輪，擺動驅動件與第一齒輪相連接，第一齒輪與扇形齒部相嚙合，擺動驅動件通過第一齒輪和扇形齒部帶動抵接部推動第一凸輪轉動，以帶動擺臂同步轉動。

進一步地，傳動裝置還包括：殼體，殼體與機器主體固定連接，擺動驅動件和擺臂位於殼體外，第一齒輪、第二凸輪、第一凸輪和彈性件位於殼體內，第一齒輪穿過殼體與擺動驅動件動力連接，彈性件的第二端與殼體連接。

進一步地，殼體內設置有限位部，限位部配置為對第一凸輪的轉動位置進行限位；限位部包括沿第一凸輪的轉動方向分佈在第一凸輪的凸部兩側的第一限位部和第二限位部。

進一步地，傳動裝置還包括：位置檢測裝置，位置檢測裝置配置為檢測擺臂、或第一凸輪、或第二凸輪的轉動位置，第二驅動組件根據位置檢測裝置的檢測結果轉動或停止轉動。

進一步地，位置檢測裝置包括分佈在第二凸輪周側的第一位置開關和第二位置開關，第二凸輪沿轉動方向的兩端設置有第一作用部和第二作用部，第一作用部適於觸發第一位置開關動作以改變檢測信號，第二作用部適於觸發第二位置開關動作以改變檢測信號。

進一步地，彈性件為拉簧，拉簧的第一端與第一凸輪相連接，拉簧的第二端與機器主體相對固定；或者彈性件為扭簧，扭簧設置在第一凸輪的轉軸處，扭簧的第一端與第一凸輪相連接，扭簧的第二端與機器主體相對固定；或者彈性件為彈性片，彈性片的第一端與第一凸輪相連接，彈性片的第二端與機器主體相對固定。

進一步地，傳動裝置還包括：第一防撞板，第一防撞板連接至擺臂的側部，並可相對於擺臂移動；碰撞檢測開關，碰撞檢測開關設置在擺臂上，位於第一防撞板朝向擺臂內部的一側，配置為檢測第一防撞板的轉動位置。

進一步地，碰撞檢測開關設置有復位件，或者，擺臂上設置有復位件；復位件配置為在第一防撞板向靠近碰撞檢測開關移動的過程中積攢彈性勢能，復位件配置為釋放彈性勢能以驅動第一防撞板向遠離碰撞檢測開關的方向移動。

本申請第二方面的實施例，提供了一種清潔模組，包括：邊刷組件，以及第一方面中任一項的傳動裝置，傳動裝置包括擺臂和第一驅動組件，邊刷組件設置在擺臂上，並與第一驅動組件相連接。

本申請第三方面的實施例，提供了一種清潔設備，包括：機器主體；以及第二方面的清潔模組，清潔模組的擺臂轉動連接在機器主體上；其中，處於第一操作位置的邊刷組件的至少部分在水平方向上位於機器主體內，處於第二操作位置的邊刷組件的至少部分在水平方向上位於機器主體外，處於第二操作位置的邊刷組件在機器主體水平方向以外的面積大於處於第一操作位置的邊刷組件在機器主體水平方向以外的面積。

進一步地，清潔設備還包括：第二防撞板，第二防撞板連接至機器主體的側部，並可相對於機器主體移動，第二防撞板上開設有第二避讓口；邊刷組件在第一操作位置和第二操作位置切換過程中，擺臂至少連接有第一防撞板的部分經過第二避讓口；或者，邊刷組件處於第一操作位置時，第一防撞板位於第二避讓口處。

本申請提供的傳動裝置、清潔模組和清潔設備，傳動裝置包括擺臂和第一驅動組件，通過擺臂相對於機器主體轉動，能夠帶動設置在擺臂上的邊刷組件在第一操作位置和第二操作位置之間切換，以將邊刷組件移動至滿足對應清潔範圍需求的操作位置，以滿足不同清潔範圍的需求，擴大了邊刷組件的清掃範圍，有利於提高清潔效果。通過第一驅動組件驅動邊刷組件以自身軸線為轉軸旋轉，使得旋轉的邊刷組件能夠作用於待清潔表面，以實現清掃功能，確保良好的清潔效果。通過將第一驅動組件的轉軸與擺臂的轉軸同軸設置，與第一驅動組件的轉軸與擺臂的轉軸間隔佈置第一驅動組件的重力位於擺臂轉軸的一側而不方便擺臂轉動相比，使得第一驅動組件的重力能夠較為均勻地分佈在擺臂的周側，進而提高擺臂轉動過程中的穩定性和靈活性，同時，該種佈置，能夠合理利用空間，使得第一驅動組件和擺臂佈局緊湊，能夠滿足傳動裝置結構緊湊、體積較小的設計需求，進而滿足清潔設備結構緊湊、體積較小的設計需求。

上述說明僅是本申請技術方案的概述，為了能夠更清楚瞭解本申請的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，並且為了讓本申請的上述和其它目的、特徵和優點能夠更明顯易懂，以下特舉本申請的具體實施方式。

本申請要求於2024年08月01日提交中國專利局、申請號為202421858278.8，申請名稱為“傳動裝置、清潔模組和清潔設備”的中國專利申請的優先權，其全部內容通過引用結合在本申請中。

在下文的描述中，給出了大量具體的細節以便提供對本申請所提供的技術方案更為徹底的理解。然而，對於本領域具有通常知識者而言顯而易見的是，本申請所提供的技術方案可以無需一個或多個這些細節而得以實施。

應予以注意的是，這裡所使用的術語僅是為了描述具體實施例，而非意圖限制根據本申請的示例性實施例。如在這裡所使用的，除非上下文另外明確指出，否則單數形式也意圖包括複數形式。此外，還應當理解的是，當在本說明書中使用術語“包含”和/或“包括”時，其指明存在所述特徵、整體、步驟、操作、元件和/或組件，但不排除存在或附加一個或多個其他特徵、整體、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組合。

現在，將參照圖式更詳細地描述根據本申請的示例性實施例。然而，這些示例性實施例可以多種不同的形式來實施，並且不應當被解釋為只限於這裡所闡述的實施例。應當理解的是，提供這些實施例是為了使得本申請的公開徹底且完整，並且將這些示例性實施例的構思充分傳達給本領域具有通常知識者。

如圖1至圖12、圖13和圖14所示，本申請第一方面的實施例提供了一種傳動裝置100，本申請第二方面的實施例提供了一種清潔模組200，本申請第三方面的實施例提供了一種清潔設備300，其中，傳動裝置100是應用於清潔模組200的，清潔模組200是應用於清潔設備300的，清潔設備300可以為掃地機器人、掃拖一體機、或滿足要求的其他清潔機器人。

具體地，清潔設備300包括但不限於：機器主體310、清潔系統、驅動系統等。上述各個系統相互協調配合，使清潔設備300能夠自主移動以實現清潔功能。清潔設備300中構成上述各系統的功能元件等集成地設置在機器主體310內。可以理解的是，清潔設備300可以為自移動清潔設備300，其中，自移動清潔設備300是在無使用者操作的情況下，在某一待清潔區域自動進行清潔操作的設備。

其中，機器主體310包括前向部分和後向部分，具有近似圓形形狀也可具有其他形狀，包括但不限於前方後圓的近似D形形狀及前方後方的矩形或正方形形狀。

其中，清潔系統包括乾式清潔系統，即清潔設備300可以為掃地機器人，或者，清潔系統包括濕式清潔系統和乾式清潔系統，即清潔設備300可以為掃拖一體機。

其中，乾式清潔系統可以包括滾刷、塵盒、吸塵風機。與地面具有一定干涉的滾刷將地面上的垃圾掃起並卷帶到滾刷與塵盒之間的吸塵口前方，然後被吸塵風機產生並經過塵盒的有吸力的氣體吸入塵盒。

進一步地，本申請實施例提供的清潔設備300，清潔系統還可包括邊刷組件210，邊刷組件210與機器主體310可轉動的連接，用於將滾刷區域外的碎屑等雜物移動到清潔系統的滾刷區域中。

目前，相關技術中的清潔設備300，邊刷組件210的傳動裝置設計簡單，功能單一，僅能實現帶動邊刷組件210自轉進行清潔，致使邊刷組件210的位置較為固定，導致清掃範圍較小。例如，當前的邊刷組件210位於機器主體310的下方，大部分邊刷組件210在水平方向上位於機器主體310的內部，僅小部分邊刷組件210在水平方向上位於機器主體310的外部，如通常僅有邊刷組件210的部分刷毛在水平方向上位於機器主體310的外部，由於機器主體310的限制，導致當前的清潔設備300無法對角落處的待清潔面進行清潔，影響清潔效果。

如圖1、圖2、圖4、圖6、圖13、圖14所示，有鑑於此，本申請第一方面的實施例，提供了一種傳動裝置100，應用於清潔設備300，清潔設備300包括機器主體310和邊刷組件210，傳動裝置100包括：擺臂110，擺臂110轉動連接在機器主體310上，邊刷組件210設置在擺臂110上，擺臂110相對於機器主體310轉動以帶動邊刷組件210在第一操作位置與第二操作位置之間切換；第一驅動組件120，第一驅動組件120與邊刷組件210相連接，用於驅動邊刷組件210以自身中軸線為轉軸轉動；其中，第一驅動組件120的轉軸與擺臂110的轉軸同軸設置。

本申請實施例提供的傳動裝置100，包括擺臂110和第一驅動組件120，通過擺臂110轉動地連接在機器主體310上，邊刷組件210設置在擺臂110上，使得擺臂110相對於機器主體310轉動能夠帶動邊刷組件210在第一操作位置和第二操作位置之間切換，以將邊刷組件210移動至滿足對應清潔範圍需求的操作位置，以滿足不同清潔範圍的需求，擴大了邊刷組件210的清掃範圍，有利於提高清潔效果，提高用戶的清潔體驗。同時，通過第一驅動組件120驅動邊刷組件210以自身軸線為轉軸旋轉，使得旋轉的邊刷組件210能夠作用於待清潔表面，以實現清掃功能，確保良好的清潔效果。並且，本實施例中，通過將第一驅動組件120的轉軸與擺臂110的轉軸同軸設置，與第一驅動組件的轉軸與擺臂的轉軸間隔佈置，第一驅動組件的重力位於擺臂轉軸的一側而不方便擺臂轉動相比，本實施例的傳動裝置100，使得第一驅動組件120的重力能夠較為均勻地分佈在擺臂110的周側，提高第一驅動組件120作用於擺臂110的力在擺臂110轉軸周側的均勻性，進而提高擺臂110轉動過程中的穩定性和靈活性，提高邊刷組件210切換至第一操作位置和第二操作位置的準確性，確保良好的清潔效果。同時，該種佈置，能夠合理利用空間，使得第一驅動組件120和擺臂110佈局緊湊，能夠滿足傳動裝置100結構緊湊、體積較小的設計需求，進而滿足清潔設備300結構緊湊、體積較小的設計需求。

其中，第一操作位置和第二操作位置的邊刷組件210在水平方向上位於機器主體310的不同位置，也就是說，第一操作位置和第二操作位置的邊刷組件210在水平面的正投影在機器主體310在水平面的正投影區域的不同位置處。具體地，處於第一操作位置的邊刷組件210的至少部分在水平方向上位於機器主體310內，處於第二操作位置的邊刷組件210的至少部分在水平方向上位於機器主體310外，處於第二操作位置的邊刷組件210在機器主體310水平方向以外的面積大於處於第一操作位置的邊刷組件210在機器主體310水平方向以外的面積。

也就是說，第一操作位置的邊刷組件210在水平面的正投影可以全部位於機器主體310在水平面的正投影區域內，或者，第一操作位置的邊刷組件210在水平面的正投影的一部分位於機器主體310在水平面的正投影區域內，另一部分位於機器主體310在水平面的正投影區域外。第二操作位置的邊刷組件210在水平面的正投影可以全部位於機器主體310在水平面的正投影區域外，或者，第二操作位置的邊刷組件210在水平面的正投影的一部分位於機器主體310在水平面的正投影區域內，另一部分位於機器主體310在水平面的正投影區域外。並且，處於第二操作位置的邊刷組件210在水平面的正投影位於機器主體310在水平面的正投影區域外的面積大於處於第一位置的邊刷組件210在水平面的正投影位於機器主體310在水平面的正投影區域外的面積，也就是說，第二操作位置的邊刷組件210在機器主體310外部的面積大於第一操作位置的邊刷組件210在機器主體310外部的面積，使得第二操作位置的邊刷組件210能夠與機器主體310外的更多的待清潔表面接觸，進而增大邊刷組件210的清掃範圍，能夠實現對邊角區域的輔助清掃操作。由此，可以根據清潔設備300的清潔範圍需求，具體為根據邊刷組件210的清潔範圍需求，利用擺臂110帶動邊刷組件210在第一操作位置和第二操作位置之間切換，以將邊刷組件210移動至滿足對應清潔範圍需求的操作位置，即邊刷組件210可以在第一操作位置進行輔助清掃操作，邊刷組件210也可以在第二操作位置進行輔助清掃操作，以滿足不同清潔範圍的需求，擴大了輔助清掃的範圍，即擴大了清潔設備300的清潔範圍，提高清潔效果，提高用戶的清潔體驗。

需要說明的是，處於第一操作位置的邊刷組件210在水平方向上全部位於機器主體310內時，處於第一操作位置的邊刷組件210在機器主體310水平方向以外的面積為零，此時，處於第二操作位置的邊刷組件210在機器主體310水平方向以外的面積仍然是大於處於第一操作位置的邊刷組件210在機器主體310水平方向以外的面積的。

其中，處於第二操作位置的邊刷組件210的至少部分在水平方向上位於機器主體310外，且處於第二操作位置的邊刷組件210在機器主體310水平方向以外的面積大於處於第一操作位置的邊刷組件210在機器主體310水平方向以外的面積，使得處於第二操作位置的邊刷組件210的清潔範圍能夠超出機器主體310行走範圍的邊緣，且與第一操作位置的邊刷組件210相比，暴露在機器主體310外的面積較大，從而能夠實現對機器主體310無法貼合的邊角位置進行全面清潔，以提高邊刷組件210的清潔範圍，提高清潔設備300的清潔效果。

具體地，當邊刷組件210處於第一操作位置時，在水平方向上，邊刷組件210可以全部位於機器主體310內，或者，大部分邊刷組件210位於機器主體310內，少部分邊刷組件210位於機器主體310外，此時，邊刷組件210可以理解為縮回至機器主體310內，可以利用邊刷組件210進行常規清掃操作。當邊刷組件210處於第二操作位置時，在水平方向上，邊刷組件210可以全部位於機器主體310外，或者，大部分邊刷組件210位於機器主體310外，少部分邊刷組件210位於機器主體310內，此時，邊刷組件210可以理解為伸出至機器主體310外，可以利用邊刷組件210進行邊角清掃操作。

進一步地，可以根據清潔設備300是否需要進行邊角清掃的需求，有選擇地驅動邊刷組件210在第一操作位置和第二操作位置之間進行切換，如將邊刷組件210活動至第一操作位置以進行常規清掃操作，將邊刷組件210活動至第二操作位置以進行邊角清掃操作，進而滿足清潔設備300的不同功能需求，提高自動清潔設備300的智能性。

如圖5、圖7、圖8、圖11所示，在本申請提供的一些可能實現的實施例中，第一驅動組件120包括第一驅動部121和第一傳動部122，第一驅動部121設置在擺臂110內，並相對於機器主體310固定設置，第一驅動部121的轉軸與擺臂110的轉軸重合，第一傳動部122與邊刷組件210連接，第一傳動部122的至少一部分設置在擺臂110內，第一驅動部121通過第一傳動部122驅動邊刷組件210旋轉。

本實施例中，通過第一驅動部121相對於機器主體310固定設置，第一驅動部121的轉軸與擺臂110的轉軸重合，第一傳動部122與第一驅動部121連接並位於擺臂110內，由此，使得機器主體310承受第一驅動部121、第一傳動部122的重力，與第一驅動組件直接安裝在擺臂上使擺臂承受第一驅動部、第一傳動部的重力相比，能夠減小擺臂110的受力，進而提高擺臂110轉動的靈活性和穩定性。同時，第一驅動部121相對於機器主體310固定設置，使得第一驅動部121相對於機器主體310可以視為固定件，與第一驅動部設置在相對於機器主體310轉動的擺臂上第一驅動部相對於機器主體310為移動件相比，能夠方便第一驅動部121的連接線的佈置，有利於提高第一驅動部121與連接線連接的可靠性。同時，由於第一驅動部121和至少一部分第一傳動部122設置在擺臂110內，使得擺臂110對第一驅動部121和至少部分第一傳動部122起到了良好的保護作用，有利於延長第一驅動部121、至少部分第一傳動部122的使用壽命，提高傳動裝置100的可靠性。同時，該種佈置，充分利用了擺臂110內部的空間，使得擺臂110和第一驅動部121、第一傳動部122佈局緊湊、體積較小，滿足設計需求。

具體地，第一驅動部121可以為電機，第一驅動部121相對於機器主體310固定設置，可以是第一驅動部121直接與機器主體310連接，或者是，第一驅動部121通過其他部件與機器主體310間接連接，以實現相對固定設置。其中，第一驅動部121的連接線可以理解為電連接線等。第一傳動部122可以為齒輪傳動、帶傳動、鏈傳動中的至少一種。

可以理解的是，至少部分第一傳動部122位於擺臂110內，可以是第一傳動部122的一部分位於擺臂110內，第一傳動部122的另一部分位於擺臂110外，如圖2所示，如第一傳動部122還包括第一輸出端123，第一輸出端123穿設於擺臂110位於擺臂110的外部，以與邊刷組件210連接。或者，第一傳動部122可以全部位於擺臂110內，擺臂110設置有與第一傳動部122的第一輸出端123相對應的通孔，邊刷組件210通過通孔與擺臂110內的第一輸出端123連接。

具體地，如圖12所示，第一驅動部121為電機，第一傳動部122為齒輪傳動為例進行說明，第一傳動部122包括一級齒輪1221、二級齒輪1222、三級齒輪1223、四級齒輪1224，一級齒輪1221與電機的輸出軸連接，二級齒輪1222與一級齒輪1221和三級齒輪1223嚙合，四級齒輪1224與三級齒輪1223嚙合，並設置有第一輸出端123，因此，電機轉動，通過一級齒輪1221、二級齒輪1222、三級齒輪1223、四級齒輪1224帶動與第一輸出端123連接的邊刷組件210以自身中軸線為轉軸轉動。

如圖3、圖5、圖7、圖11所示，在本申請提供的一些可能實現的實施例中，傳動裝置100還包括：固定座130，擺臂110的周側開設有第一避讓口111，固定座130穿設於第一避讓口111，位於擺臂110外的固定座130用於連接機器主體310，位於擺臂110內的固定座130用於連接第一驅動部121。

本實施例中，通過在擺臂110的周側設置第一避讓口111，固定座130的一端用於與機器主體310連接，固定座130的另一端穿設於第一避讓口111以延伸至擺臂110內，第一驅動部121安裝連接在擺臂110內的固定座130上，由此，實現的第一驅動部121與機器主體310的相對固定設置。

圖1、圖2、圖7、圖11所示，在本申請提供的一些可能實現的實施例中，擺臂110包括第一半殼112和第二半殼113，第一半殼112和第二半殼113相連接並合圍第一避讓口111。由此，方便位於擺臂110內的第一驅動部121、第一傳動部122、固定座130的安裝和拆卸，有利於提高裝配效率和維修效率。

其中，第一半殼112和第二半殼113可以通過螺栓結構、卡接結構、插接結構、榫卯結構、磁吸結構中的至少一種，實現可拆卸連接。進一步地，第一半殼112位於第二半殼113的底部。可以理解的是，第一半殼112和第二半殼113合圍成相連通的第一安裝空間和第二安裝空間，第一驅動部121位於第一安裝空間內，第一安裝空間的第一半殼112和第二半殼113之間形成有第一避讓口111，第一傳動部122位於第二安裝空間內，第二安裝空間的第一半殼112可以設置有通孔，以與邊刷組件210連接。

進一步地，傳動裝置100還可以包括連接座131，連接座131位於擺臂110的下方，即連接座131位於第一半殼112的下方，連接座131與固定座130和/或第一驅動部121連接，連接座131和第一半殼112之間設置有轉動件，以確保第一半殼112能夠相對於固定座130轉動，進而使擺臂110相對於第一驅動部121能夠轉動。具體地，轉動件可以為轉動軸承等。

如圖4、圖9、圖10和圖11所示，在本申請提供的一些可能實現的實施例中，傳動裝置100還包括：第二驅動組件140和彈性件150，彈性件150的第一端與擺臂110相連接，彈性件150的第二端與機器主體310相對固定，第二驅動組件140用於與彈性件150相配合，以使擺臂110轉動。

由此，可以根據清潔設備300的清潔範圍需求，利用第二驅動組件140和彈性件150相配合，以驅動擺臂110相對於機器主體310轉動，以使邊刷組件210在第一操作位置和第二操作位置之間切換，以將邊刷組件210移動至滿足對應清潔範圍需求的操作位置，以滿足不同拖地範圍的需求，擴大了拖地範圍，有利於提高清潔效果，提高用戶的清潔體驗。

需要說明的是，彈性件150的第一端與擺臂110相連接，包括彈性件150的第一端與擺臂110直接連接和通過其他部件間接連接，彈性件150的第一端與擺臂110直接連接和間接連接均處於本公開的保護範圍內。

具體地，第二驅動組件140通過擺臂110帶動邊刷組件210移動到第一操作位置，此時第二驅動組件140對擺臂110施加的作用力與彈性件150對擺臂110施加的作用力的方向相反，進而通過兩個相反的作用力將擺臂110固定，避免擺臂110擺動，進而避免邊刷組件210在清掃過程中隨擺臂110移動。

可以理解的是，彈性件150通過擺臂110帶動邊刷組件210移動到第二操作位置，此時彈性件150可以帶動擺臂110移動到極限位置，並依靠自身彈性力將擺臂110固定。

其中，在邊刷組件210處於第一操作位置或第二操作位置時，彈性件150可以均處於形變狀態，保持對擺臂110施加的作用力。

如圖3、圖4、圖5、圖6和圖7所示，在本申請提供的一些可能實現的實施例中，邊刷組件210在第一操作位置和第二操作位置之間切換過程中，第一驅動組件120與擺臂110相抵接，以使擺臂110轉動。由此，能夠保證第一驅動組件120帶動擺臂110穩定轉動，進而保證了邊刷組件210能夠穩定地在第一操作位置和第二操作位置之間切換。

其中，第一驅動組件120可以直接與擺臂110相抵接，進而通過第一驅動組件120轉動來直接帶動擺臂110轉動。

或者，第一驅動組件120可以包括凸輪或其他偏心旋轉機構，凸輪或其他偏心旋轉機構與擺臂110的外壁相抵接，通過驅動凸輪或其他偏心旋轉機構自轉，進而直接推動擺臂110轉動。

如圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖11所示，在本申請提供的一些可能實現的實施例中，擺臂110的第一端連接有第一凸輪114，擺臂110的第二端連接邊刷組件210，邊刷組件210在第一操作位置和第二操作位置之間切換過程中，第二驅動組件140與第一凸輪114的凸部1143相抵接以使擺臂110轉動。

其中，第一凸輪114的凸部1143可以理解為第一凸輪114中沿徑向向外凸出的部分。本實施例中，擺臂110的第一端和第一凸輪114是相對固定設置，通過第二驅動組件140與第一凸輪114的凸部1143相抵接，實現了第二驅動組件140與擺臂110的相抵接，由此，第二驅動組件140轉動，通過第一凸輪114能夠帶動擺臂110轉動，進而帶動連接在擺臂110第二端的邊刷組件210在第一操作位置和第二操作位置之間切換，以確保擺臂110轉動的可靠性和穩定性。

進一步地，第一凸輪114和擺臂110同軸設置，如第一凸輪114連接在擺臂110的第一端，使得擺臂110能夠與第一凸輪114同步轉動，提高擺臂110的轉動精度。並且，該種設置，使得第一凸輪114和擺臂110佈局緊湊、體積較小，能夠滿足傳動裝置100結構緊湊、體積較小的設計需求。

其中，彈性件150的第一端可以連接在第一凸輪114上；或者，彈性件150的第一端也可以連接在擺臂110上；或者，彈性件150的第一端也可以同時連接在第一凸輪114上和擺臂110上。其中，彈性件150的第二端可以間接或直接地與機器主體310固定連接，也就是說，彈性件150的第二端與機器主體310保證相對靜止。

在本申請提供的一些可能實現的實施例中，彈性件150可以為拉簧，拉簧的第一端與第一凸輪114的第一連接部1141相連接，拉簧的第二端與機器主體310相對固定，由此，能夠穩定地提供彈性力，使得邊刷組件210能夠從第一操作位置向第二操作位置切換。

或者，彈性件150為扭簧，扭簧設置在第一凸輪114的轉軸處。其中，扭簧可以與第一凸輪114的轉軸同軸設置，也即，扭簧可以套設在第一凸輪114的轉軸的外周側，並且扭簧的一端與第一凸輪114相連接，扭簧的第二端與機器主體310相對固定，也能夠穩定地提供彈性力，使得邊刷組件210能夠從第一操作位置向第二操作位置切換。

或者，彈性件150為彈性片，彈性片的第一端與第一凸輪114相連接，彈性片的第二端與機器主體310相對固定。由此，彈性件150可通過形變後產生的彈性力穩定地帶動邊刷組件210從第一操作位置向第二操作位置切換。

可以理解的是，彈性件150也可以為拉簧、扭簧和彈性片以外的彈性部件。

如圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8所示，在本申請提供的一些可能實現的實施例中，第一凸輪114的周側設置有第一連接部1141，第一連接部1141用於與彈性件150的第一端連接，也就是說，彈性件150的第一端是連接在第一凸輪114上的。

進一步地，如圖8所示，第一凸輪114的周側沿第一凸輪114的轉動方向設置有導向槽1142，部分彈性件150容納在導向槽1142內，導向槽1142用於對彈性件150沿第一凸輪114的軸向運動進行限位。導向槽1142的設置，能夠提高彈性件150的第一端與第一連接部1141連接的可靠性和穩定性，並能夠對彈性件150的彈性形變的方向進行限制，以提高彈性件150彈性勢能的利用率，使得在第二驅動組件140和彈性件150的配合下，第一凸輪114能夠可靠轉動，以確保邊刷組件210能夠準確地在第一操作位置和第二操作位置之間切換。

如圖4和圖6所示，在本申請提供的一些可能實現的實施例中，第二驅動組件140用於驅動第一凸輪114沿第一方向轉動，以使彈性件150形變，以積攢彈性勢能，以使邊刷組件210從第二操作位置切換至第一操作位置。彈性件150釋放彈性勢能用於驅動第一凸輪114沿第二方向轉動，以使邊刷組件210從第一操作位置切換至第二操作位置。

其中，第一方向和第二方向為兩個相反的方向。例如第一方向為圖4和圖6中的Y所示方向，第二方向為圖4和圖6中的X所示方向。

其中，如圖6所示，邊刷組件210處於第二操作位置時，彈性件150處於拉伸狀態，此時，第一驅動組件120可以沿一個方向轉動，以驅動第一凸輪114沿第一方向轉動，第一方向如圖6中的箭頭Y所示方向，即沿圖6所示的順時針方向轉動，以使擺臂110沿第一方向同步轉動，使邊刷組件210從第二操作位置切換到第一操作位置。邊刷組件210處於第一操作位置，彈性件150也可處於拉伸狀態，進而通過彈性力鎖定擺臂110。

具體的，在邊刷組件210從第二操作位置切換到第一操作位置的過程中，第二驅動組件140通過第一凸輪114帶動彈性件150形變，以積攢彈性勢能。

如圖4所示，當在邊刷組件210處於第一操作位置時，第一驅動組件120沿另一個方向轉動，此時，彈性件150釋放彈性勢能會推動第一凸輪114沿第二方向轉動，第二方向如圖4所示的X方向，即第一凸輪114沿圖4所示的逆時針方向轉動，以使擺臂110沿第二方向同步轉動，以使邊刷組件210從第一操作位置切換到第二操作位置。

如圖8、圖9、圖11所示，在本申請提供的一些可能實現的實施例中，第二驅動組件140包括第二驅動部141和第二凸輪142，第二凸輪142與第一凸輪114抵接，第二驅動部141用於驅動第二凸輪142轉動，以帶動第一凸輪114轉動，由此，實現第二驅動組件140與第一凸輪114的傳動連接。

其中，第二驅動部141用於輸出動力，進而帶動第二凸輪142轉動，以帶動與第二凸輪142抵接的第一凸輪114轉動，以實現擺臂110轉動。

具體地，第二驅動部141包括第二輸出端，第二凸輪142可以直接設置在第二驅動部141的第二輸出端上，以使第二驅動部141直接帶動第二凸輪142轉動。或者，第二驅動部141的第二輸出端也可以與第二凸輪142傳動連接，同樣可以帶動第二凸輪142轉動。

如圖4、圖6、圖9所示，在上述實施例中，第二凸輪142包括扇形齒部1421和抵接部1422，第一驅動部121與扇形齒部1421嚙合，抵接部1422與第一凸輪114抵接。

其中，第二凸輪142的抵接部1422可以理解為第二凸輪142沿徑向向外延伸的部分。第二凸輪142的抵接部1422與第一凸輪114的凸部1143相抵接，以實現動力傳動。

本實施例中，扇形齒部1421和抵接部1422可以間隔分佈在第二凸輪142的轉軸的周側，使得第二凸輪142轉動，能夠同時帶動扇形齒部1421和抵接部1422轉動。由此，第一驅動部121工作，能夠通過嚙合的扇形齒部1421帶動第二凸輪142轉動，使得抵接部1422同步轉動，以通過第一凸輪114帶動擺臂110轉動。

如圖8、圖9、圖11所示，在本申請提供的一些可能實現的實施例中，第二驅動部141包括擺動驅動件1411和第一齒輪1412，擺動驅動件1411與第一齒輪1412相連接，第一齒輪1412與扇形齒部1421相嚙合，由此，擺動驅動件1411工作，通過第一齒輪1412和扇形齒部1421相嚙合，能夠帶動第二凸輪142轉動，使得第二凸輪142上的抵接部1422推動第一凸輪114轉動，通過擺臂110同步轉動以帶動邊刷組件210在第一操作位置和第二操作位置之間切換。

其中，擺動驅動件1411用於輸出動力，擺動驅動件1411可以為電機，第一齒輪1412與擺動驅動件1411第二輸出端同軸設置，並與扇形齒部1421相嚙合，進而使得擺動驅動件1411帶動第一齒輪1412、第二凸輪142和第一凸輪114轉動，進而帶動擺臂110同步轉動。

其中，如圖6所示，邊刷組件210由第二操作位置向第一操作位置的方向運動時，即邊刷組件210向縮回機器主體310外的方向運動時，擺動驅動件1411轉動通過第一齒輪1412和扇形齒部1421帶動第二凸輪142轉動，抵接部1422推動第一凸輪114的凸部1143使第一凸輪114沿Y方向轉動，由於第一凸輪114與擺臂110同軸設置，使得擺臂110能夠與第一凸輪114同步轉動，進而帶動安裝在擺臂110內的邊刷組件210由第二操作位置向第一操作位置的方向運動。

其中，如圖4所示，邊刷組件210由第一操作位置向第二操作位置的方向運動時，即邊刷組件210向伸出機器主體310外的方向運動時，抵接部1422的轉動方向相較於邊刷組件210向縮回機器主體310的方向運動過程中的抵接部1422的轉動方向相反，即在運動方向上，抵接部1422位於第一凸輪114的前方，因此，抵接部1422對第一凸輪114沒有推動作用力，抵接部1422為彈性件150釋放彈性勢能提供了空間，這樣，在彈性件150的作用下，第一凸輪114會相較於邊刷組件210向縮回機器主體310的方向運動過程中的第一凸輪114反向轉動，即第一凸輪114會沿X所示方向轉動，由於第一凸輪114與擺臂110同軸設置，使得擺臂110能夠與第一凸輪114同步轉動，進而帶動安裝在擺臂110內的邊刷組件210由第一操作位置向第二操作位置的方向運動。

如圖4所示，在本申請提供的一些可能實現的實施例中，邊刷組件210處於第一操作位置的情況下，第一凸輪114和第二凸輪142的抵接點與第二凸輪142的轉動軌跡形成的曲線與第一凸輪114的切點重合。

其中，第二凸輪142的轉動軌跡可以理解為以第二凸輪142的轉軸為圓心、第二凸輪142的半徑為半徑的圓弧。根據圓弧形軌道上的物體受到的支持力方向是指向圓心的原理，位於第二凸輪142的轉動軌跡上的作用點對第二凸輪142的作用力是經過第二凸輪142的轉軸的。因此，當邊刷組件210處於第一操作位置的情況下，第一凸輪114和第二凸輪142的抵接點與第二凸輪142的轉動軌跡形成的曲線與第一凸輪114的切點重合，使得第一凸輪114對第二凸輪142的作用力經過第二凸輪142的轉軸，因此，在邊刷組件210處於第一操作位置的姿態下，對第一凸輪114形成了自鎖限定，即第一凸輪114在受到外力、用戶抽拉的作用下不會相對於第二凸輪142轉動，因此，確保了擺臂110能夠可靠、穩定地保持在當前位置，即確保了邊刷組件210能夠可靠、穩定地保持在第一操作位置，避免邊刷組件210伸出機器主體310的外部而影響設備外觀的美觀性，增大設備佔用的體積，不方便收納等問題。

如圖1、圖2所示，在本申請提供的一些可能實現的實施例中，傳動裝置100還包括：殼體160，殼體160與機器主體310固定連接，擺動驅動件1411和擺臂110位於殼體160外，第一齒輪1412、第二凸輪142、第一凸輪114和彈性件150位於殼體160內，第一齒輪1412穿過殼體160與擺動驅動件1411動力連接，彈性件150的第二端與殼體160連接。

本實施例中，通過殼體160與機器主體310固定連接，能夠將整個傳動裝置100連接在機器主體310上，操作方便。其中，殼體160的設置，對位於殼體160內的第一齒輪1412、第二凸輪142、第一凸輪114、彈性件150起到了良好的保護作用，有利於延長第一齒輪1412、第二齒輪、第一凸輪114、彈性件150的使用壽命。

具體地，如圖4所示，殼體160內設置有第二連接部163，彈性件150的第二端與第二連接部163連接，以實現彈性件150的第二端與機器主體310的相對固定連接。

其中，殼體160可以通過螺栓結構、卡接結構、插接結構、榫卯結構、磁吸結構中的至少一種實現與機器主體310的可拆卸連接，以方便拆裝，提高維修效率。

其中，如圖1、圖2、圖11所示，殼體160包括第三半殼161和第四半殼162，第三半殼161和第三半殼161可拆卸連接，並能夠合圍成用於容納第一齒輪1412、第二凸輪142、第一凸輪114、彈性件150的容納腔。具體地，第四半殼162位於第三半殼161的下方，第二連接部163可以設置在第四半殼162上，在其他示例中，第二連接部163也可以設置在第三半殼161上。其中，如圖2和圖11所示，第四半殼162的底部向下延伸至擺臂110的第一避讓口111附近，以使安裝第一驅動部121的固定座130可以通過第一避讓口111與第四半殼162連接，以實現與機器主體310的相對固定連接。可以理解的是，在一些示例中，前述提及的連接座131也可以與第四半殼162連接。

在本申請提供的一些可能實現的實施例中，殼體160內設置有限位部，限位部用於對第一凸輪114的轉動位置進行限位，由此，使得第一凸輪114能夠可靠、準確地限定在合適位置處，以使邊刷組件210保持在第一操作位置或第二操作位置。

如圖4和圖6所示，進一步地，限位部包括沿第一凸輪114的轉動方向分佈在第一凸輪114的凸部1143兩側的第一限位部164和第二限位部165，當凸部1143與第一限位部164抵接時，第一限位部164對第一凸輪114的轉動進行限位，使得第一邊刷組件210能夠可靠、準確保持在第一操作位置。當凸部1143與第二限位部165抵接時，第二限位部165對第一凸輪114的轉動進行限位，使得第一邊刷組件210能夠可靠、準確保持在第二操作位置。第一限位部164和第二限位部165的設置，能夠提高邊刷組件210切換至第一操作位置和第二操作位置的準確性。

具體地，第一限位部164和第二限位部165可以為彈性件150，彈性件150具有良好的緩衝作用，以降低第一限位部164和第二限位部165對第一凸輪114的凸部1143的損壞，有利於延長第一凸輪114的使用壽命，提高傳動裝置100的可靠性。具體地，第一限位部164和第二限位部165可以為橡膠材質、塑膠材質等。

如圖4和圖6所示，在本申請提供的一些可能實現的實施例中，傳動裝置100還包括：位置檢測裝置190，位置檢測裝置190用於檢測擺臂110、或第一凸輪114、或第二凸輪142的轉動位置，第二驅動組件140根據位置檢測裝置190的檢測結果轉動或停止轉動。

其中，位置檢測裝置190的設置，能夠檢測出擺臂110、或第一凸輪114、或第二凸輪142的轉動位置，進而能夠知曉擺臂110的轉動位置，由此，在擺臂110轉動至合適位置時，如擺臂110帶動邊刷組件210運動至第一操作位置或第二操作位置時，第二驅動組件140根據位置檢測裝置190此時的檢測結果停止轉動，能夠使邊刷組件210保持在第一操作位置或第二操作位置，以實現第一操作位置或第二操作位置的準確切換。可以理解的是，當擺臂110帶動邊刷組件210未運動至第一操作位置或第二操作位置時，第二驅動組件140可以根據位置檢測裝置190此時的檢測結果繼續轉動，以帶動邊刷組件210向靠近目標操作位置如第一操作位置或第二操作位置的方向繼續移動。

其中，位置檢測裝置190可以包括光電開關、機械開關或滿足要求的其他檢測機構等。

如圖4、圖6、圖9所示，在本申請提供的一些可能實現的實施例中，位置檢測裝置190包括分佈在第二凸輪142周側的第一位置開關191和第二位置開關192，第二凸輪142沿轉動方向的兩端設置有第一作用部1423和第二作用部1424，第一作用部1423適於觸發第一位置開關191動作以改變檢測信號，第二作用部1424適於觸發第二位置開關192動作以改變檢測信號。

本實施例中，位置檢測開關用於對第二凸輪142的轉動位置進行檢測，由於第二凸輪142與第一凸輪114聯動，第一凸輪114與擺臂110同軸設置，因此，通過第二凸輪142的轉動位置能夠知曉愛擺臂110的轉動位置，進而能夠實現對位於擺臂110上的邊刷組件210的位置進行檢測。具體地，通過在第二凸輪142的周側間隔佈置第一位置開關191和第二位置開關192，以利用兩個位置開關分別對邊刷組件210是否到達第一操作位置和第二操作位置進行位置檢測，由此，能夠提高邊刷組件210是否達到目標操作位置檢測的準確性。

其中，通過在第二凸輪142沿轉動方向的兩端設置第一作用部1423和第二作用部1424，使得第二凸輪142轉動能夠帶動第一作用部1423和第二作用部1424同步轉動，由於第一作用部1423和第二作用部1424沿第二凸輪142的轉動方向間隔佈置，當第二凸輪142轉動至合適位置處，使第一作用部1423作用於第一位置開關191，以使第一位置開關191改變檢測信號。如第一位置開關191為第一光電開關，第一作用部1423位於第一光電開關的光發射部和光接收部之間阻止光接收部接收光發射部發射的光信號，使得第一光電開關改變檢測信號，說明第二凸輪142轉動至合適位置處，使邊刷組件210處於第一操作位置處。此時，第二驅動組件140的擺動驅動件1411可以根據第一位置開關191的檢測信號停止轉動，以使邊刷組件210維持在第一操作位置處。

當第二凸輪142轉動至合適位置處，使第二作用部1424作用於第二位置開關192，以使第二位置開關192改變檢測信號。如第二位置開關192為第二光電開關，第二作用部1424位於第二光電開關的光發射部和光接收部之間阻止光接收部接收光發射部發射的光信號，使得第二光電開關改變檢測信號，說明第二凸輪142轉動至合適位置處，使邊刷組件210處於第二操作位置處。此時，第二驅動組件140的擺動驅動件1411可以根據第二位置開關192的檢測信號停止轉動，以使邊刷組件210維持在第二操作位置處。

具體地，如圖9所示，第一作用部1423和第二作用部1424可以為設置在第二凸輪142兩側的擋臂。

如圖1、圖2、圖3、圖8、圖10所示，在本申請提供的一些可能實現的實施例中，傳動裝置100還包括：第一防撞板170，第一防撞板170連接至擺臂110的側部，並可相對於擺臂110移動；碰撞檢測開關180，碰撞檢測開關180設置在擺臂110上，位於第一防撞板170朝向擺臂110內部的一側，用於檢測第一防撞板170的轉動位置。

由於處於第二位置的邊刷組件210位於機器主體310的水平方向的外部，擺臂110存在與障礙物碰撞的可能性，同時，邊刷組件210由第一操作位置向第二操作位置切換的過程中，擺臂110存在與障礙物碰撞的可能性，因此，本實施例中，通過在擺臂110的側部設置第一防撞板170，使得障礙物會碰撞至第一防撞板170而不會直接碰撞擺臂110，對擺臂110起到了良好的保護作用，有利於延長擺臂110的使用壽命，進而提高傳動裝置100的可靠性。通過第一防撞板170相對於擺臂110可移動，使得第一防撞板170對障礙物的碰撞起到了良好的緩衝作用，能夠降低障礙物對第一防撞板170的損壞，有利於延長第一防撞板170的使用壽命，提高傳動裝置100整體的可靠性。

可以理解的是，第一防撞板170相對於擺臂110可以是浮動設置，以使第一防撞板170在第一範圍內相對於擺臂110可活動，如擺臂110上設置有滑槽，第一防撞板170設置在滑槽內，並在一定範圍內能夠向靠近或遠離擺臂110的方向移動。

通過在擺臂110上設置碰撞檢測開關180，碰撞檢測開關180位於第一防撞板170朝向擺臂110內部的一側，這樣，當第一防撞板170與障礙物碰撞後，第一防撞板170會朝向擺臂110的內部移動，以觸發碰撞檢測開關180動作發送碰撞資訊，清潔設備300的控制系統根據碰撞檢測開關180的發送的碰撞資訊，可以根據控制程式，執行對應的操作，如避讓操作、推物操作等。

具體地，碰撞檢測開關180可以為光電開關、機械開關等。

如圖9所示，在本申請提供的一些可能實現的實施例中，碰撞檢測開關180設置有復位件181，或者，擺臂110上設置有復位件181；復位件181用於在第一防撞板170向靠近碰撞檢測開關180移動的過程中積攢彈性勢能，復位件181用於釋放彈性勢能以驅動第一防撞板170向遠離碰撞檢測開關的方向移動。由此，當第一防撞板170與障礙物分離後，復位件181能夠使第一防撞板170復位至初始位置，以起到良好的保護作用。

其中，碰撞檢測開關180可以設置有復位件181，如碰撞檢測開關180可以為機械開關，復位件181為機械開關的彈片，第一防撞板170在與障礙物碰撞的情況下，向朝向擺臂110內部的方向移動並推動彈片發生形變以觸發機械開關動作，由此，實現障礙物的檢測。當第一防撞板170與障礙物分離後，彈片恢復形變推動第一防撞板170復位至初始位置。

其中，復位件181也可以設置在擺臂110上，如復位件181的第一端與擺臂110連接，復位件181的第二端與第一防撞板170抵接，碰撞檢測開關180位於復位件181的兩端之間。第一防撞板170在與障礙物碰撞的情況下，向朝向擺臂110內部的方向移動使復位件181發生形變，並在移動至合適位置後觸發碰撞檢測開關180動作，由此，實現障礙物的檢測。當第一防撞板170與障礙物分離後，復位件181恢復形變推動第一防撞板170復位至初始位置。具體地，復位件181可以位彈簧。

在本申請提供的一些可能實現的實施例中，清潔設備300還包括：第二防撞板，第二防撞板連接至機器主體310的側部，並可相對於機器主體310移動，第二防撞板上開設有第二避讓口；邊刷組件210在第一操作位置和第二操作位置切換過程中，擺臂110至少連接有第二防撞板的部分經過第二避讓口；或者，邊刷組件210處於第一操作位置時，第一防撞板170位於第二避讓口處。

其中，第二防撞板可以理解位清潔設備300的前撞板，利用第二防撞板對機器主體310的側部進行防撞保護，有利於延長機器主體310的使用壽命，提高清潔設備300整體可靠性。

其中，通過在第二防撞板上開設第二避讓口，邊刷組件210在第一操作位置和第二操作位置切換過程中，部分擺臂110經過第二避讓口，也就是說，擺臂110通過穿過第二防撞板的第二避讓口使邊刷組件210在第一操作位置和第二操作位置之間切換，該種佈置，使得傳動裝置100和機器主體310的佈局較為緊湊，能夠滿足清潔設備300結構緊湊、體積較小的設計需求。

進一步地，在一示例中，邊刷組件210在第一操作位置和第二操作位置之間切換中，擺臂110中連接有第一防撞板170的部分經過第二避讓口，使得擺臂110上的第一防撞板170彌補了第二防撞板的第二避讓口處沒有防撞保護的缺陷，進而使得清潔設備300的防撞保護功能較為全面，有利於提高清潔設備300整體可靠性。該種情況，當邊刷組件210處於第一操作位置時，第一防撞板170可以位於機器主體310的內部，此時，利用第二防撞板對整個清潔設備300進行防撞保護，當邊刷組件210處於第二操作位置時，第一防撞板170可以位於機器主體310的外部，利用第一防撞板170和第二防撞板共同對清潔設備300進行防撞保護。

在另一示例中，邊刷組件210處於第一操作位置時，第一防撞板170可以位於第二避讓口處，由此，利用擺臂110上的第一防撞板170彌補了第二防撞板的第二避讓口處沒有防撞保護的缺陷，進而使得清潔設備300的防撞保護功能較為全面，有利於提高清潔設備300整體可靠性。該種情況，當邊刷組件210處於第一操作位置時，第一防撞板170和第二防撞板可以平齊設置，此時，利用第一防撞板170和第二防撞板共同對整個清潔設備300進行防撞保護，當邊刷組件210處於第二操作位置時，第一防撞板170可以位於機器主體310的外部，利用第一防撞板170和第二防撞板共同對清潔設備300進行防撞保護。

如圖13和圖14所示，本申請的實施例，還提供了一種清潔模組200，清潔模組200應用於清潔設備300，清潔模組200包括：邊刷組件210，以及第一方面任一實施例的傳動裝置100，其中，邊刷組件210設置在擺臂110上。由於清潔模組200包括前述任一實施例的傳動裝置100，因此具有前述傳動裝置100的全部效果。

本實施例中，通過邊刷組件210設置在傳動裝置100的擺臂110上，將傳動裝置100和邊刷組件210進行模組化設計，由此，可以根據清潔設備300的設計需求，有選擇地將清潔模組200安裝在機器主體310上，如當清潔設備300的設計具有利用邊刷組件210對邊角進行清掃操作以進一步增大清潔範圍的需求時，可以將本申請實施例提供的清潔模組200安裝在機器主體310上；當清潔設備300的設計具有利用邊刷組件210進行常規清掃操作的需求時，可以將現有的邊刷組件210和傳動裝置100安裝在機器主體310上即可。操作簡單，安裝方便，實用性強，使用範圍廣。

可以理解的是，將傳動裝置100和邊刷組件210進行模組化設計，可以在將清潔模組200安裝在機器主體310之前，對傳動裝置100進行調試檢測，如利用外接電源、清潔設備300的控制程式，對傳動裝置100的擺臂110轉動、邊刷組件210的操作位置的切換、邊刷組件210的旋轉等進行調試檢測，若檢測不合格，可以直接進行調整。該種設置，與清潔模組200安裝在機器主體310上後，進行整機調試以對擺臂110轉動、邊刷組件210的操作位置的切換、邊刷組件210的旋轉等進行調試檢測，若檢測不合格則需要將清潔模組200從機器主體310上拆卸下來調整相比，可以簡化將清潔模組200從機器主體310上拆卸後的操作，操作簡單方便。可以理解的是，待調試檢測合格後將清潔模組200安裝在機器主體310上即可，可以簡化調試檢測的操作，進而提高整機調試效率。

進一步地，也可以在清潔模組200未安裝在機器主體310上之前進行調試檢測，合格後將清潔模組200安裝在機器主體310上之後再次進行整機調試，由於清潔模組200在安裝在機器主體310前已經進行過調試檢測，與清潔模組200在安裝在機器主體310前未進行調試測試直接安裝在機器主體310上進行整機調試相比，能夠大大降低故障率，簡少清潔模組200與機器主體310拆卸的概率，提高整機調試效率。

本申請已經通過上述實施例進行了說明，但應當理解的是，上述實施例只是用於舉例和說明的目的，而非意在將本申請限制於所描述的實施例範圍內。此外本領域具有通常知識者可以理解的是，本申請並不局限於上述實施例，根據本申請的教導還可以做出更多種的變型和修改，這些變型和修改均落在本申請所要求保護的範圍以內。本申請的保護範圍由附屬的申請專利範圍及其等效範圍所界定。

100:傳動裝置 110:擺臂 111:第一避讓口 112:第一半殼 113:第二半殼 114:第一凸輪 1141:第一連接部 1142:導向槽 1143:凸部 120:第一驅動組件 121:第一驅動部 122:第一傳動部 1221:一級齒輪 1222:二級齒輪 1223:三級齒輪 1224:四級齒輪 123:第一輸出端 130:固定座 131:連接座 140:第二驅動組件 141:第二驅動部 1411:擺動驅動件 1412:第一齒輪 142:第二凸輪 1421:扇形齒部 1422:抵接部 1423:第一作用部 1424:第二作用部 150:彈性件 160:殼體 161:第三半殼 162:第四半殼 163:第二連接部 164:第一限位部 165:第二限位部 170:第一防撞板 180:碰撞檢測開關 181:復位件 190:位置檢測裝置 191:第一位置開關 192:第二位置開關 200:清潔模組 210:邊刷組件 300:清潔設備 310:機器主體 A-A:剖視圖 X:第二方向 Y:第一方向

通過閱讀下文部分實施方式的詳細描述，各種其他的優點和益處對於本領域具有通常知識者將變得清楚明瞭。圖式僅用於示出部分實施方式的目的，而並不認為是對本申請的限制。而且在整個圖式中，用相同的參考符號表示相同的部件。其中： 圖1示出了本申請實施例提供的傳動裝置的擺臂處於第一操作位置的一個視角的結構示意圖； 圖2示出了本申請實施例提供的傳動裝置的擺臂處於第一操作位置的另一個視角的結構示意圖； 圖3示出了本申請實施例提供的傳動裝置的擺臂處於第一操作位置的一個部分結構示意圖； 圖4示出了本申請實施例提供的傳動裝置的擺臂處於第一操作位置的又一個部分結構示意圖； 圖5示出了本申請實施例提供的傳動裝置的擺臂處於第一操作位置的有另一個部分結構示意圖； 圖6示出了本申請實施例提供的傳動裝置的擺臂處於第二操作位置的一個視角的部分結構示意圖； 圖7示出了本申請實施例提供的傳動裝置的擺臂處於第二操作位置的又一個部分結構示意圖； 圖8示出了本申請實施例提供的傳動裝置的擺臂處於第二操作位置的另一個部分結構示意圖； 圖9示出了本申請實施例提供的傳動裝置的擺臂處於第二操作位置的再一個部分結構示意圖； 圖10示出了圖9所示實施例的A-A方向的剖視圖； 圖11示出了本申請實施例提供的傳動裝置的擺臂處於第二操作位置的另一個視角的部分結構示意圖； 圖12示出了本申請實施例提供的第一驅動組件的結構示意圖； 圖13示出了本申請實施例提供的清潔模組的示意框圖； 圖14示出了本申請實施例提供的清潔設備的示意框圖。

114:第一凸輪

1141:第一連接部

120:第一驅動組件

121:第一驅動部

122:第一傳動部

123:第一輸出端

130:固定座

1411:擺動驅動件

1412:第一齒輪

142:第二凸輪

162:第四半殼

Claims (24)

1. 一種傳動裝置（100），應用於清潔設備（300），所述清潔設備（300）包括機器主體（310）和邊刷組件（210），所述傳動裝置（100）包括：        擺臂（110），所述擺臂（110）轉動連接在所述機器主體（310）上，所述邊刷組件（210）設置在所述擺臂（110）上，所述擺臂（110）相對於所述機器主體（310）轉動以帶動所述邊刷組件（210）在第一操作位置與第二操作位置之間切換；        第一驅動組件（120），所述第一驅動組件（120）與所述邊刷組件（210）相連接，配置為驅動所述邊刷組件（210）以自身中軸線為轉軸轉動；        其中，所述第一驅動組件（120）的轉軸與所述擺臂（110）的轉軸同軸設置。
2. 如請求項1所述的傳動裝置（100），其中，        所述第一驅動組件（120）包括第一驅動部（121）和第一傳動部（122），所述第一驅動部（121）設置在所述擺臂（110）內，並相對於所述機器主體（310）固定設置，所述第一驅動部（121）的轉軸與所述擺臂（110）的轉軸重合，所述第一傳動部（122）與所述邊刷組件（210）連接，且至少一部分設置在所述擺臂（110）內，所述第一驅動部（121）通過所述第一傳動部（122）驅動所述邊刷組件（210）旋轉。
3. 如請求項2所述的傳動裝置（100），還包括：        固定座（130），所述擺臂（110）的周側開設有第一避讓口（111），所述固定座（130）穿設於所述第一避讓口（111），位於所述擺臂（110）外的所述固定座（130）配置為連接所述機器主體（310），位於所述擺臂（110）內的所述固定座（130）配置為連接所述第一驅動部（121）。
4. 如請求項3所述的傳動裝置（100），其中，        所述擺臂（110）包括第一半殼（112）和第二半殼（113），所述第一半殼（112）和所述第二半殼（113）相連接並合圍所述第一避讓口（111）。
5. 如請求項2所述的傳動裝置（100），還包括：        第二驅動組件（140）和彈性件（150），所述彈性件（150）的第一端與所述擺臂（110）相連接，所述彈性件（150）的第二端與所述機器主體（310）相對固定，所述第二驅動組件（140）配置為與所述彈性件（150）相配合，以使所述擺臂（110）轉動。
6. 如請求項5所述的傳動裝置（100），其中，        所述邊刷組件（210）在所述第一操作位置和所述第二操作位置之間切換過程中，所述第一驅動組件（120）與所述擺臂（110）相抵接，以使所述擺臂（110）轉動。
7. 如請求項5所述的傳動裝置（100），其中，        所述擺臂（110）的第一端連接有第一凸輪（114），所述擺臂（110）的第二端連接所述邊刷組件（210），所述邊刷組件（210）在所述第一操作位置和所述第二操作位置之間切換過程中，所述第二驅動組件（140）與所述第一凸輪（114）的凸部（1143）相抵接以使所述擺臂（110）轉動，所述第一凸輪（114）與所述擺臂（110）同軸設置；        其中，所述彈性件（150）的所述第一端連接在所述第一凸輪（114）上；和/或        所述彈性件（150）的所述第一端連接在所述擺臂（110）上。
8. 如請求項7所述的傳動裝置（100），其中，        所述第一凸輪（114）的周側設置有第一連接部（1141），所述第一連接部（1141）配置為與所述彈性件（150）的所述第一端連接；        所述第一凸輪（114）的周側沿所述第一凸輪（114）的轉動方向設置有導向槽（1142），部分所述彈性件（150）容納在所述導向槽（1142）內，所述導向槽（1142）配置為對所述彈性件（150）沿所述第一凸輪（114）的軸向運動進行限位。
9. 如請求項7所述的傳動裝置（100），其中，        所述第二驅動組件（140）配置為驅動所述第一凸輪（114）沿第一方向轉動，以使所述彈性件（150）形變，以積攢彈性勢能，以使所述邊刷組件（210）從所述第二操作位置切換至所述第一操作位置。
10. 如請求項7所述的傳動裝置（100），其中，        所述彈性件（150）釋放彈性勢能配置為驅動所述第一凸輪（114）沿第二方向轉動，以使所述邊刷組件（210）從所述第一操作位置切換至所述第二操作位置。
11. 如請求項7所述的傳動裝置（100），其中，        所述第二驅動組件（140）包括第二驅動部（141）和第二凸輪（142），所述第二凸輪（142）與所述第一凸輪（114）抵接，所述第二驅動部（141）配置為驅動所述第二凸輪（142）轉動，以帶動所述第一凸輪（114）轉動。
12. 如請求項11所述的傳動裝置（100），其中，        所述邊刷組件（210）處於所述第一操作位置的情況下，所述第一凸輪（114）和所述第二凸輪（142）的抵接點與所述第二凸輪（142）的轉動軌跡形成的曲線與所述第一凸輪（114）的切點重合。
13. 如請求項11所述的傳動裝置（100），其中，        所述第二凸輪（142）包括扇形齒部（1421）和抵接部（1422），所述第一驅動部（121）與所述扇形齒部（1421）嚙合，所述抵接部（1422）與所述第一凸輪（114）抵接。
14. 如請求項13所述的傳動裝置（100），其中，        所述第二驅動部（141）包括擺動驅動件（1411）和第一齒輪（1412），所述擺動驅動件（1411）與所述第一齒輪（1412）相連接，所述第一齒輪（1412）與所述扇形齒部（1421）相嚙合，所述擺動驅動件（1411）通過所述第一齒輪（1412）和所述扇形齒部（1421）帶動所述抵接部（1422）推動所述第一凸輪（114）轉動，以帶動所述擺臂（110）同步轉動。
15. 如請求項14所述的傳動裝置（100），還包括：        殼體（160），所述殼體（160）與所述機器主體（310）固定連接，所述擺動驅動件（1411）和所述擺臂（110）位於所述殼體（160）外，所述第一齒輪（1412）、所述第二凸輪（142）、所述第一凸輪（114）和所述彈性件（150）位於所述殼體（160）內，所述第一齒輪（1412）穿過所述殼體（160）與所述擺動驅動件（1411）動力連接，所述彈性件（150）的所述第二端與所述殼體（160）連接。
16. 如請求項15所述的傳動裝置（100），其中，        所述殼體（160）內設置有限位部，所述限位部配置為對所述第一凸輪（114）的轉動位置進行限位；        所述限位部包括沿所述第一凸輪（114）的轉動方向分佈在所述第一凸輪（114）的所述凸部（1143）兩側的第一限位部（164）和第二限位部（165）。
17. 如請求項11所述的傳動裝置（100），還包括：        位置檢測裝置（190），所述位置檢測裝置（190）配置為檢測所述擺臂（110）、或所述第一凸輪（114）、或所述第二凸輪（142）的轉動位置，所述第二驅動組件（140）根據所述位置檢測裝置（190）的檢測結果轉動或停止轉動。
18. 如請求項17所述的傳動裝置（100），其中，        所述位置檢測裝置（190）包括分佈在所述第二凸輪（142）周側的第一位置開關（191）和第二位置開關（192），所述第二凸輪（142）沿轉動方向的兩端設置有第一作用部（1423）和第二作用部（1424），所述第一作用部（1423）適於觸發所述第一位置開關（191）動作以改變檢測信號，所述第二作用部（1424）適於觸發所述第二位置開關（192）動作以改變檢測信號。
19. 如請求項7所述的傳動裝置（100），其中，        所述彈性件（150）為拉簧，所述拉簧的第一端與所述第一凸輪（114）相連接，所述拉簧的所述第二端與所述機器主體（310）相對固定；或者        所述彈性件（150）為扭簧，所述扭簧設置在所述第一凸輪（114）的轉軸處，所述扭簧的第一端與所述第一凸輪（114）相連接，所述扭簧的所述第二端與所述機器主體（310）相對固定；或者        所述彈性件（150）為彈性片，所述彈性片的所述第一端與所述第一凸輪（114）相連接，所述彈性片的所述第二端與所述機器主體（310）相對固定。
20. 如請求項4所述的傳動裝置（100），還包括：        第一防撞板（170），所述第一防撞板（170）連接至所述擺臂（110）的側部，並可相對於所述擺臂（110）移動；        碰撞檢測開關（180），所述碰撞檢測開關（180）設置在所述擺臂（110）上，位於所述第一防撞板（170）朝向所述擺臂（110）內部的一側，配置為檢測所述第一防撞板（170）的轉動位置。
21. 如請求項20所述的傳動裝置（100），其中，        所述碰撞檢測開關（180）設置有復位件（181），或者，所述擺臂（110）上設置有復位件（181）；        所述復位件（181）配置為在所述第一防撞板（170）向靠近所述碰撞檢測開關（180）移動的過程中積攢彈性勢能，所述復位件（181）配置為釋放彈性勢能以驅動所述第一防撞板（170）向遠離所述碰撞檢測開關（180）的方向移動。
22. 一種清潔模組（200），其中，包括：邊刷組件（210），以及如請求項1至21中任一項所述的傳動裝置（100），所述傳動裝置（100）包括擺臂（110）和第一驅動組件（120），所述邊刷組件（210）設置在所述擺臂（110）上，並與所述第一驅動組件（120）相連接。
23. 一種清潔設備（300），包括：機器主體（310）；以及如請求項22所述的清潔模組（200），所述清潔模組（200）的擺臂（110）轉動連接在所述機器主體（310）上；其中，處於第一操作位置的所述邊刷組件（210）的至少部分在水平方向上位於所述機器主體（310）內，處於第二操作位置的所述邊刷組件（210）的至少部分在水平方向上位於所述機器主體（310）外，處於所述第二操作位置的所述邊刷組件（210）在所述機器主體（310）水平方向以外的面積大於處於所述第一操作位置的所述邊刷組件（210）在所述機器主體（310）水平方向以外的面積。
24. 如請求項23所述的清潔設備（300），還包括：        第二防撞板，所述第二防撞板連接至所述機器主體（310）的側部，並可相對於所述機器主體（310）移動，所述第二防撞板上開設有第二避讓口；        所述邊刷組件（210）在所述第一操作位置和所述第二操作位置切換過程中，所述擺臂（110）至少連接有第一防撞板（170）的部分經過所述第二避讓口；或者，        所述邊刷組件（210）處於所述第一操作位置時，所述第一防撞板（170）位於所述第二避讓口處。