TWM633591U - 自動清潔設備 - Google Patents

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TWM633591U
TWM633591U TW111203946U TW111203946U TWM633591U TW M633591 U TWM633591 U TW M633591U TW 111203946 U TW111203946 U TW 111203946U TW 111203946 U TW111203946 U TW 111203946U TW M633591 U TWM633591 U TW M633591U
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cleaning
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mobile platform
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李行
成盼
段傳林
楊志敏
劉俊剛
楊帆
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大陸商北京石頭世紀科技股份有限公司
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Abstract

本新型提供一種自動清潔設備，包括：移動平臺，被配置為在操作面上自動移動；清潔模組，設置於所述移動平臺上，包括：濕式清潔模組，被配置為採用濕式清潔方式清潔所述操作面的至少一部分；升降結構，與所述濕式清潔模組連接，被配置為能夠使所述濕式清潔模組相對於所述移動平臺上下移動；清潔液模組，為所述濕式清潔模組提供清潔液；驅動機構，包括第一驅動組件和第二驅動組件。本新型使得清潔設備可以協調的控制濕式清潔模組、升降結構和清潔液模組的工作。

Description

自動清潔設備
本新型涉及清潔機器人技術領域，具體而言，涉及一種自動清潔設備。
清潔機器人目前主要包括掃地機器人和拖地機器人兩種，掃地機器人和拖地機器人的功能比較單一，要麼只能進行掃地要麼只能進行拖地。若想同時進行掃地和拖地則必須同時準備兩套設備，佔用雙倍的空間。
現有技術中，也有將掃地機器人和拖地機器人結合，在機器人尾端增設拖布從而實現掃地拖地一體清掃，但該一體清掃中的拖地功能僅採用一塊拖布在地面平移，隨著拖布的平移，在清潔機器人移動軌跡中進行單次的拖地，拖地效果和效率都大打折扣，特別是對於一些污漬比較多，地面比較髒的環境，一次移動拖地顯然不能將地面清潔乾淨。
本公開的目的在於提供一種自動清潔設備，能夠解決地面不能清理乾淨的技術問題。具體方案如下：根據本公開的第一個方面，提供一種自動清潔設備，包括： 移動平臺100，被配置為在操作面上自動移動；清潔模組150，設置於所述移動平臺100上，包括：濕式清潔模組400，被配置為採用濕式清潔方式清潔所述操作面的至少一部分；升降結構500，與所述濕式清潔模組400連接，被配置為能夠使所述濕式清潔模組400相對於所述移動平臺100上下移動；清潔液模組，為所述濕式清潔模組400提供清潔液；驅動機構900，包括第一驅動組件901和第二驅動組件902，其中：所述第一驅動組件901被配置為能夠為所述濕式清潔模組400、升降結構500和清潔液模組中的至少一個提供動力；所述第二驅動組件902被配置為能夠為所述濕式清潔模組400、升降結構500和清潔液模組中未與所述第一驅動組件901相連接的至少一個提供動力。
可選的，所述驅動機構900還包括：至少兩個動力結構910，所述兩個動力結構分別與第一驅動組件901和第二驅動組件902相連接，用於提供驅動力。
可選的，所述驅動機構900還包括：齒輪組42193，連接於所述動力結構910，並用於為所述第一驅動組件901和/或第二驅動組件902輸出驅動力。
可選的，所述驅動機構900還包括：離合器42195，與所述齒輪組42193嚙合連接，當所述離合器42195與所述齒輪組42193反向咬合時提供驅動力，當所述離合器 42195與所述齒輪組42193正向非咬合時不提供驅動力。
可選的，所述離合器42195包括：相對設置的第一離合器齒輪421951和第二離合器齒輪421952，其中，所述第二離合器齒輪421952具有沿逆時針方向傾斜角度排列的齒，使得當所述第二離合器齒輪421952與所述齒輪組42193反向咬合時提供驅動力，當所述第二離合器齒輪421952與所述齒輪組42193正向非咬合時不提供驅動力。
可選的，所述驅動機構900還包括：拉索齒輪42196，與所述第一離合器齒輪421951嚙合，在所述第一離合器齒輪421951的驅動下轉動。
可選的，所述升降組件500還包括：拉索42194，一端纏繞於所述拉索齒輪42196，另一端連接於所述升降結構500，在所述齒輪組42193的驅動下拉動所述升降結構500上升和下降。
可選的，所述動力結構910為清水泵4219，為所述清潔液模組提供動力，並為濕式清潔模組400提供清潔液。
可選的，所述齒輪組42193包括：一級傳動齒輪421931，與所述電機4211輸出軸連接，用於輸出電機的驅動力；二級傳動齒輪421932，與所述一級傳動齒輪421931嚙合，用於將所述電機的驅動力輸出至所述拉索齒輪42196；三級傳動齒輪421933，與所述二級傳動齒輪421932嚙合，用於將所述電機的驅動力輸出至所述清水泵4219。
可選的，所述電機4211輸出軸包括輸出齒輪42111，與所 述一級傳動齒輪421931嚙合，用於輸出電機的驅動力。
可選的，所述驅動機構900還包括：驅動輪4212，與所述電機輸出軸連接，所述驅動輪4212為非對稱結構；震動件4213，與所述驅動輪4212連接，在所述驅動輪4212非對稱的轉動下實現往復運動。
可選的，所述動力結構910為電機4211，用於提供正轉和反轉的驅動力。
可選的，所述清水泵4219為蠕動泵，所述清水泵與所述齒輪組42193嚙合，在所述齒輪組42193的驅動下為所述清潔液模組提供動力，並為濕式清潔模組400提供清潔液。
可選的，所述清水泵4219為空氣泵，為所述清潔液模組提供動力，並為濕式清潔模組400提供清潔液。
可選的，所述驅動機構900包括第三驅動組件903，所述第一驅動組件901、所述第二驅動組件902、所述第三驅動組件903分別與所述濕式清潔模組400、升降結構500和清潔液模組相連接。
根據本公開的第二個方面，提供一種自動清潔設備，包括：移動平臺100，被配置為在操作面上自動移動；清潔模組150，設置於所述移動平臺100上，包括：濕式清潔模組400，被配置為採用濕式清潔方式清潔所述操作面的至少一部分；升降結構500，與所述濕式清潔模組400連接，被配置為響 應於所述操作面上的障礙物或高低起伏，使所述濕式清潔模組400相對於所述移動平臺100和操作面上下移動；其中，所述濕式清潔模組400包括：用於清潔所述操作面的清潔頭410，以及，用於驅動所述清潔頭410沿著目標面往復運動的驅動單元420，所述目標面為所述操作面的一部分。
可選的，所述升降結構500為平行四邊形結構，包括：第一連接端501，用於提供主動力使所述乾式清潔模組151或所述濕式清潔模組400在上升狀態和下沉狀態間切換；第二連接端502，與所述第一連接端501相對設置，在所述主動力作用下旋轉。
可選的，所述第一連接端501包括：第一支架5011，固定連接於所述移動平臺100底部；所述第一支架5011包括：橫樑50111；滑槽50112，沿所述橫樑50111表面延伸，以及，卡孔50113，貫穿所述橫樑50111設置於所述滑槽50112延伸末端。
可選的，所述第一連接端501還包括：第一連接杆對5012，一端可轉動地連接於所述移動平臺100，另一端可轉動地連接於所述乾式清潔模組151或濕式清潔模組400；所述第一連接杆對5012包括平行設置的第一連接杆50121和第二連接杆50122，所述第一連接杆50121和第二連接杆50122的第一端通過活動螺柱可轉動地連接於所述移動平臺100，所述第一連接杆50121和第二連接杆50122的第二端通過活動螺柱可轉動地連接於所述濕式清潔模組400。
可選的，所述升降結構500還包括拉索組件42194，用於提供提拉動力，使所述第一連接杆對5012在預設角度內轉動；所述拉索組件42194包括：拉索電機端子50131，與所述驅動單元420相連接；拉索支架端子50132與所述第一支架5011相連接，所述電機通過所述拉索42194使所述第一連接杆50121和第二連接杆50122的第二端上升或下沉。
根據本公開的第三個方面，提供一種自動清潔設備，包括：移動平臺100，被配置為在操作面上自動移動；清潔模組150，設置於所述移動平臺100上，包括：乾式清潔模組151，被配置為採用乾式清潔方式清潔所述操作面的至少一部分；濕式清潔模組400，被配置為採用濕式清潔方式清潔所述操作面的至少一部分；其中，其特徵在於，所述濕式清潔模組400包括：用於清潔所述操作面的清潔頭410，以及，用於驅動所述清潔頭410沿著目標面基本上往復運動的驅動單元420，所述往復運動的方向大致垂直於所述移動平臺在操作面上移動的方向，所述目標面為所述操作面的一部分。
可選的，所述驅動單元420包括：驅動平臺421，連接於所述移動平臺100底面，用於提供驅動力；支撐平臺422，可拆卸的連接於所述驅動平臺421，用於支 撐所述清潔頭410。
可選的，所述驅動平臺421包括：電機4211，設置於所述驅動平臺421的靠近所述移動平臺100一側，通過電機輸出軸輸出動力；驅動輪4212，與所述電機輸出軸連接，所述驅動輪4212為非對稱結構。
可選的，所述驅動平臺421還包括：震動件4213，設置於所述驅動平臺421的與所述電機4211相反的一側，與所述驅動輪4212連接，在所述驅動輪4212非對稱的轉動下實現基本上往復運動。
可選的，所述驅動平臺421還包括：連接杆4214，沿所述驅動平臺421邊緣延伸，連接所述驅動輪4212與所述震動件4213，使所述震動件4213延伸至預設位置。
根據本公開的第四個方面，提供一種自動清潔設備，包括：移動平臺100，被配置為在操作面上自動移動；清潔模組150，設置於所述移動平臺100上，包括：濕式清潔模組400，被配置為採用濕式清潔方式清潔所述操作面的至少一部分；其中，所述濕式清潔模組400包括：用於清潔所述操作面的清潔頭410，以及，用於驅動所述清潔頭410的至少一部分沿著目標面基本上往復運動的驅動單元420，所述目標面為所述操作面的一部分，所述往復運動的運動頻率大於每分鐘2000次。
可選的，所述驅動單元420包括：驅動平臺421，連接於所述移動平臺100底面，用於提供驅動力，所述驅動平臺421包括：電機4211，設置於所述驅動平臺421的靠近所述移動平臺100一側，通過電機輸出軸輸出動力；驅動輪4212，與所述電機輸出軸連接，所述驅動輪4212為非對稱結構。
可選的，所述驅動單元420包括：支撐平臺422，可拆卸的連接於所述驅動平臺421，用於支撐所述清潔頭410。
可選的，所述驅動平臺421還包括：震動件4213，設置於所述驅動平臺421的與所述電機4211相反的一側，與所述驅動輪4212連接，在所述驅動輪4212非對稱的轉動下實現基本上往復運動。
可選的，所述震動件4213的往復運動的運動頻率大於每分鐘2000次。
與現有技術相比，本創作實施例具有如下的技術效果：本創作提供的一種自動清潔設備，其中，多個驅動機構分別與濕式清潔裝置、升降結構和清潔液模組相連接，通過設置離合器、齒輪組等的配合，通過多個驅動機構同步或者異步控制濕式清潔裝置、升降結構和清潔液模組的工作組合，從而實現多種多樣的清潔效果。並且通過多個驅動機構分別連接，降低了驅動機構的工作負荷，提升了整體機器的使用壽命。
本創作提供的一種自動清潔設備提供了一種升降結構，當自動清潔設備在操作面遭遇障礙物或高低起伏的表面時，通過被動式的升降結構根據障礙物的高度或者表面的起伏程度調節濕式清潔裝置的高度，顯著提升了自動清潔設備的通過性能和清潔效果。
本創作提供的一種自動清潔設備提供了一種濕式清潔模組，濕式清潔模組的震動清潔的往復運動的方向垂直於自動清潔設備的移動方向，這樣最大程度的避免了自動清潔設備的移動對濕式清潔效果的影響，實現了濕式清潔模組的最佳清潔效率和最短清潔路徑，並進一步的節約了自動清潔設備的使用壽命。
本創作提供的一種自動清潔設備提供了一種濕式清潔模組，濕式清潔模組的震動清潔的往復運動的運動頻率大於每分鐘2000次，即超過2000赫茲的頻率，而20赫茲及以上的頻率為人耳可以聽到的聲音頻率，這樣的高頻振動大幅度的提升了清潔效果和清潔效率。
100:移動平臺
110:後向部分
111:前向部分
120:感知系統
121:位置確定裝置
122:緩衝器
123:懸崖感測器
130:控制系統
140:驅動系統
141:驅動輪組件
142:轉向組件
143:彈性元件
146:驅動馬達
150:清潔模組
151:乾式清潔模組
152:塵盒
153:濾網
154:吸塵口
155:出風口
156:風機
160:能源系統
170:人機互動系統
400:濕式清潔模組
410:清潔頭
411:固定區域
412:活動區域
413:柔性連接部
414:滑動卡扣
420:驅動單元
421:驅動平臺
422:支撐平臺
500:四連杆升降結構
500’:震動驅動機構
501:第一連接端
502:第二連接端
512:回轉端
514:滑動端
516:第一樞軸
518:第二樞軸
525:第一滑塊
528:第二滑塊
600:浮動升降結構
600’:震動驅動機構
601:第一固定支架
602:第二固定支架
603:連接杆對
624:第一樞軸
626:第二樞軸
700’:震動驅動機構
900:驅動機構
901:第一驅動組件
902:第二驅動組件
903:第三驅動組件
910:動力結構
4211:電機
4212:驅動輪
4212’:驅動輪
4213:震動件
4214:連接杆
4215:震動緩衝裝置
4216:卡爪
4217:出水裝置
4218:清水泵管
4219:清水泵
4221:清潔基板
4222:第一滑槽
4223:第二滑槽
4224:裝配區域
4225:卡接位置
4226:滑動端
4227:回轉端
4228:樞軸
4229:彈性拆卸按鈕
5011:第一支架
5012:第一連接杆對
5021:第二支架
5022:第二連接杆對
6011:第一固定部
6012:第二固定部
6031:第一連接杆對
6032:第二連接杆對
42111:輸出齒輪
42191:進水口
42192:出水口
42193:齒輪組
42194:拉索
42195:離合器
42196:拉索齒輪
42211:裝配缺口
42212:第一限制位
42213:第二限制位
42214:出水孔
50111:橫樑
50112:滑槽
50113:卡孔
50114:第一縱梁
50115:第二縱梁
50121:第一連接杆
50122:第二連接杆
50131:拉索電機端子
50132:拉索支架端子
50221:第三連接杆
50222:第四連接杆
60311:第一連接杆
60312:第二連接杆
60321:第三連接杆
60322:第四連接杆
421931:一級傳動齒輪
421932:二級傳動齒輪
421933:三級傳動齒輪
421951:第一離合器齒輪
421952:第二離合器齒輪
此處的附圖被併入說明書中並構成本說明書的一部分，示出了符合本創作的實施例，並與說明書一起用於解釋本創作的原理。顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本創作的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。在附圖中：圖1為本創作的一個實施例的自動清潔設備的斜視圖。
圖2為本創作的一個實施例的自動清潔設備的底部結構的示意圖。
圖3為本創作的一個實施例的一側驅動輪組件的斜視圖。
圖4為本創作的一個實施例的一側驅動輪組件的正視圖。
圖5為本創作的一個實施例的塵盒的斜視圖。
圖6為本創作的一個實施例的風機的斜視圖。
圖7為本創作的一個實施例的塵盒的打開狀態示意圖。
圖8為本創作的一個實施例的塵盒、風機組合狀態示意圖。
圖9為本創作的一個實施例的自動清潔設備的爆炸圖。
圖10為本創作的一個實施例的自動清潔設備支撐平臺的結構圖。
圖11為本創作的一個實施例的自動清潔設備震動件的結構圖。
圖12為本創作的另一實施例的基於曲柄滑塊機構的清潔頭驅動機構示意圖。
圖13為本創作的另一實施例的基於雙曲柄機構的清潔頭驅動機構示意圖。
圖14為本創作的另一實施例的基於曲柄機構的清潔頭驅動機構示意圖。
圖15為本創作的一個實施例的震動件的結構圖。
圖16為本創作的一個實施例的清潔基板裝配結構示意圖。
圖17為本創作的一個實施例的電機驅動清水泵的結構圖。
圖18為本創作的一個實施例的電機驅動升降模組的結構圖。
圖19為本創作的一個實施例的自動清潔設備的升起狀態示 意圖。
圖20為本創作的一個實施例的自動清潔設備的下沉狀態示意圖。
圖21為本創作的一個實施例的四連杆升降結構升起狀態示意圖。
圖22為本創作的一個實施例的四連杆升降結構下沉狀態示意圖。
圖23為本創作的一個實施例的四連杆升降結構第二端結構示意圖。
圖24為本創作的一個實施例乾式清潔模組下沉狀態結構示意圖。
圖25為本創作的一個實施例乾式清潔模組上升狀態結構示意圖。
圖26為本創作的一個實施例的第一驅動組件的結構示意圖。
圖27為本創作的一個實施例的另一種第一驅動組件的結構示意圖。
圖28為本創作的一個實施例的另一種第一驅動組件的結構示意圖。
圖29為本創作的一個實施例的帶有蠕動泵的第一驅動組件的結構示意圖。
圖30為本創作的一個實施例的帶有空氣泵的第一驅動組件的結構示意圖。
圖31為本創作的一個實施例的帶有第一驅動組件、第二驅動組件和第三驅動組件的驅動機構的結構示意圖。
為了使本創作的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本創作作進一步地詳細描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本創作一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本創作中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬於本創作保護的範圍。
在本創作實施例中使用的術語是僅僅出於描述特定實施例的目的，而非旨在限制本創作。在本創作實施例和所附權利要求書中所使用的單數形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數形式，除非上下文清楚地表示其他含義，“多種”一般包含至少兩種。
應當理解，本文中使用的術語“和/或”僅僅是一種描述關聯對象的關聯關係，表示可以存在三種關係，例如，A和/或B，可以表示：單獨存在A，同時存在A和B，單獨存在B這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前後關聯對象是一種“或”的關係。
應當理解，儘管在本創作實施例中可能採用術語第一、第二、第三等來描述，但這些不應限於這些術語。這些術語僅用來將區分開。例如，在不脫離本創作實施例範圍的情況下，第一也可以被稱為第二，類似地，第二也可以被稱為第一。
還需要說明的是，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的商品或者裝置不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包 括為這種商品或者裝置所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個”限定的要素，並不排除在包括所述要素的商品或者裝置中還存在另外的相同要素。
下面結合附圖詳細說明本創作的可選實施例。
實施例1
圖1-2是根據一示例性實施例示出的一種自動清潔設備的結構示意圖，如圖1-2所示，自動清潔設備可以真空吸地機器人、也可以是拖地/刷地機器人、也可以是爬窗機器人等等，該自動清潔設備可以包含移動平臺100、感知系統120、控制系統130、驅動系統140、清潔模組150、能源系統160和人機互動系統170。其中： 移動平臺100可以被配置為在操作面上自動沿著目標方向移動。所述操作面可以為自動清潔設備待清潔的表面。在一些實施例中，自動清潔設備可以為拖地機器人，則自動清潔設備在地面上工作，所述地面為所述操作面；自動清潔設備也可以是擦窗機器人，則自動清潔設備在建築的玻璃外表面工作，所述玻璃為所述操作面；自動清潔設備也可以是管道清潔機器人，則自動清潔設備在管道的內表面工作，所述管道內表面為所述操作面。純粹是為了展示的需要，本申請中下面的描述以拖地機器人為例進行說明。
在一些實施例中，移動平臺100可以是自主移動平臺，也可以是非自主移動平臺。所述自主移動平臺是指移動平臺100本身可以根據預料之外的環境輸入自動地及適應性地做出操作決策；所述非自主移動平臺本身不能根據預料之外的環境輸入適應性地做出操作決策，但可以執行既定的程序或者按照一定的邏輯運行。相應地，當移動平臺100為自主 移動平臺時，所述目標方向可以是自動清潔設備自主決定的；當移動平臺100為非自主移動平臺時，所述目標方向可以是系統或人工設置的。當所述移動平臺100是自主移動平臺時，所述移動平臺100包括前向部分111和後向部分110。
感知系統120包括位於移動平臺100上方的位置確定裝置121、位於移動平臺100的前向部分111的緩衝器122、位於移動平臺底部的懸崖感測器123和超音波感測器(圖中未示出)、紅外線感測器(圖中未示出)、磁力計(圖中未示出)、加速度計(圖中未示出)、陀螺儀(圖中未示出)、里程計(圖中未示出)等感測裝置，向控制系統130提供機器的各種位置信息和運動狀態信息。
為了更加清楚地描述自動清潔設備的行為，進行如下方向定義：自動清潔設備可通過相對於由移動平臺100界定的如下三個相互垂直軸的移動的各種組合在地面上行進：橫向軸x、前後軸y及中心垂直軸z。沿著前後軸y的前向驅動方向標示為“前向”，且沿著前後軸y的後向驅動方向標示為“後向”。橫向軸x實質上是沿著由驅動輪組件141的中心點界定的軸心在自動清潔設備的右輪與左輪之間延伸。其中，自動清潔設備可以繞x軸轉動。當自動清潔設備的前向部分向上傾斜，後向部分向下傾斜時為“上仰”，且當自動清潔設備的前向部分向下傾斜，後向部分向上傾斜時為“下俯”。另外，自動清潔設備可以繞z軸轉動。在自動清潔設備的前向方向上，當自動清潔設備向Y軸的右側傾斜為“右轉”，當自動清潔設備向y軸的左側傾斜為“左轉”。
如圖2所示，在移動平臺100底部上並且在驅動輪組件141的前方和後方設置有懸崖感測器123，該懸崖感測器用於防止在自動清潔 設備後退時發生跌落，從而能夠避免自動清潔設備受到損壞。前述的“前方”是指相對於自動清潔設備行進方向相同的一側，前述的“後方”是指相對於自動清潔設備行進方向相反的一側。
位置確定裝置121包括但不限於攝影機、鐳射測距裝置(LDS)。
感知系統120中的各個組件，既可以獨立運作，也可以共同運作以更準確的實現目的功能。通過懸崖感測器123和超聲波感測器對待清潔表面進行識別，以確定待清潔表面的物理特性，包括表面材質、清潔程度等等，並可以結合攝影機、鐳射測距裝置等進行更準確的判定。
例如，可以通過超聲波感測器對待清潔表面是否為地毯進行判斷，若超聲波感測器判斷待清潔表面為地毯材質，則控制系統130控制自動清潔設備進行地毯模式清潔。
移動平臺100的前向部分111設置有緩衝器122，在清潔過程中驅動輪組件141推進自動清潔設備在地面行走時，緩衝器122經由感測器系統，例如紅外線感測器，檢測自動清潔設備的行駛路徑中的一或多個事件(或對象)，自動清潔設備可通過由緩衝器122檢測到的事件(或對象)，例如障礙物、牆壁，而控制驅動輪組件141使自動清潔設備來對所述事件(或對象)做出響應，例如遠離障礙物。
控制系統130設置在移動平臺100內的電路主板上，包括與非暫時性存儲器，例如硬碟、快閃存儲器、隨機存取存儲器，通信的計算處理器，例如中央處理單元、應用處理器，應用處理器被配置為接收感知系統120傳來的所述多個感測器的感受到的環境信息，根據鐳射測距裝置反饋的障礙物信息等利用定位算法，例如SLAM，繪製自動清潔設備所在 環境中的即時地圖，並根據所述環境信息和環境地圖自主決定行駛路徑，然後根據所述自主決定的行駛路徑控制驅動系統140進行前進、後退和/或轉向等操作。進一步地，控制系統130還可以根據所述環境信息和環境地圖決定是否啟動清潔模組150進行清潔操作。
具體地，控制系統130可以結合緩衝器122、懸崖感測器123和超音波感測器、紅外線感測器、磁力計、加速度計、陀螺儀、里程計等感測裝置反饋的距離信息、速度信息綜合判斷掃地機當前處於何種工作狀態，如過門檻，上地毯，位於懸崖處，上方或者下方被卡住，塵盒滿，被拿起等等，還會針對不同情況給出具體的下一步動作策略，使得自動清潔設備的工作更加符合主人的要求，有更好的用戶體驗。進一步地，控制系統能基於SLAM繪製的即時地圖信息規劃最為高效合理的清掃路徑和清掃方式，大大提高自動清潔設備的清掃效率。
驅動系統140可基於具體的距離和角度信息，例如x、y及θ分量，執行驅動命令而操縱自動清潔設備跨越地面行駛。圖3、圖4為本創作一實施例中一側驅動輪組件141的斜視圖和正視圖，如圖所示，驅動系統140包含驅動輪組件141，驅動系統140可以同時控制左輪和右輪，為了更為精確地控制機器的運動，優選驅動系統140分別包括左驅動輪組件和右驅動輪組件。左、右驅動輪組件沿著由移動平臺100界定的橫軸對稱設置。所述驅動輪組件包括本體部、驅動輪和彈性元件，本體部一端連接於機架，驅動輪設置於本體部並由驅動馬達146驅動；彈性元件連接於本體部與機架之間，彈性元件被配置為在機架與本體部之間提供彈性力，驅動馬達146位於驅動輪組件141外側，且驅動馬達146的軸心位於驅動輪的截面投影內，驅動輪組件141還可以連接測量驅動電流的電路和里程計。
為了自動清潔設備能夠在地面上更為穩定地運動或者更強的運動能力，自動清潔設備可以包括一個或者多個轉向組件142，轉向組件142可為從動輪，也可為驅動輪，其結構形式包括但不限於萬向輪，轉向組件142可以位於驅動輪組件141的前方。
驅動馬達146為驅動輪組件141和/或轉向組件142的轉動提供動力。
驅動輪組件141可以可拆卸地連接到移動平臺100上，方便拆裝和維修。驅動輪可具有偏置下落式懸掛系統，以可移動方式緊固，例如以可旋轉方式附接，到自動清潔設備移動平臺100，並通過彈性元件143，如拉簧或者壓簧以一定的著地力維持與地面的接觸及牽引，同時自動清潔設備的清潔模組150也以一定的壓力接觸待清潔表面。
能源系統160包括充電電池，例如鎳氫電池和鋰電池。充電電池可以連接有充電控制電路、電池組充電溫度檢測電路和電池欠壓監測電路，充電控制電路、電池組充電溫度檢測電路、電池欠壓監測電路再與單片機控制電路相連。主機通過設置在機身側方或者下方的充電電極與充電樁連接進行充電。如果裸露的充電電極上沾附有灰塵，會在充電過程中由於電荷的累積效應，導致電極周邊的塑料機體融化變形，甚至導致電極本身發生變形，無法繼續正常充電。
人機互動系統170包括主機面板上的按鍵，按鍵供用戶進行功能選擇；還可以包括顯示螢幕和/或指示燈和/或喇叭，顯示螢幕、指示燈和喇叭向用戶展示當前機器所處狀態或者功能選擇項；還可以包括手機客戶端程式。對於路徑導航型清潔設備，在手機客戶端可以向用戶展示設備所在環境的地圖，以及機器所處位置，可以向用戶提供更為豐富和人 性化的功能項。
清潔模組150可包括乾式清潔模組151和/或濕式清潔模組400。
如圖5-8所示，乾式清潔模組151包括滾刷、塵盒、風機、出風口。與地面具有一定干涉的滾刷將地面上的垃圾掃起並卷帶到滾刷與塵盒之間的吸塵口前方，然後被風機產生並經過塵盒的有吸力的氣體吸入塵盒。掃地機的除塵能力可用垃圾的清掃效率DPU(Dust pickup efficiency)進行表徵，清掃效率DPU受滾刷結構和材料影響，受吸塵口、塵盒、風機、出風口以及四者之間的連接部件所構成的風道的風力利用率影響，受風機的類型和功率影響，是個複雜的系統設計問題。相比於普通的插電吸塵器，除塵能力的提高對於能源有限的清潔自動清潔設備來說意義更大。因為除塵能力的提高直接有效降低了對於能源要求，也就是說原來充一次電可以清掃80平方公尺地面的機器，可以進化為充一次電清掃180平方公尺甚至更多。並且減少充電次數的電池的使用壽命也會大大增加，使得用戶更換電池的頻率也會增加。更為直觀和重要的是，除塵能力的提高是最為明顯和重要的用戶體驗，用戶會直接得出掃得是否乾淨/擦得是否乾淨的結論。乾式清潔模組還可包含具有旋轉軸的邊刷152，旋轉軸相對於地面成一定角度，以用於將碎屑移動到清潔模組150的滾刷區域中。
圖5為所述乾式清潔模組中的塵盒152的結構示意圖，圖6為所述乾式清潔模組中的風機156的結構示意圖，圖7為塵盒152的打開狀態示意圖，圖8位塵盒、風機組裝狀態示意圖。
與地面具有一定干涉的滾刷將地面上的垃圾掃起並卷帶到 滾刷與塵盒152之間的吸塵口154前方，然後被風機156結構產生並經過塵盒152的有吸力的氣體吸入塵盒152，垃圾被濾網153隔離在塵盒152內部靠近吸塵口154一側，濾網153將吸塵口與出風口完全隔離，經過過濾後的空氣通過出風口155進入風機156。
典型的，塵盒152的吸塵口154位於機器前方，出風口155位於塵盒152側方，風機156的吸風口與塵盒的出風口相對接。
塵盒152的前面板可以打開，用於清理塵盒152內的垃圾。
所述濾網153與塵盒152的盒體為可拆卸連接，方便濾網拆卸和清洗。
根據本創作的具體實施方式，如圖9-11所示，本創作提供的濕式清潔模組400，被配置為採用濕式清潔方式清潔所述操作面的至少一部分；其中，所述濕式清潔模組400包括：清潔頭410、驅動單元420，其中，清潔頭410用於清潔所述操作面的至少一部分，驅動單元420用於驅動所述清潔頭410沿著目標面基本上往復運動的，所述目標面為所述操作面的一部分。所述清潔頭410沿待清潔表面做往復運動，清潔頭410與待清潔表面的接觸面表面設有清潔布或清潔板，通過往復運動與待清潔表面產生高頻摩擦，從而去除待清潔表面上的污漬。
可選的，所述往復運動的運動頻率大於每分鐘2000次，即超過2000赫茲的頻率，而20赫茲及以上的頻率為人耳可以聽到的聲音頻率，這樣的高頻振動大幅度的提升了清潔效果和清潔效率。
摩擦頻率越高，代表單位時間內的摩擦次數越多，高頻往復運動，也叫往復震動，清潔能力要遠大於普通的往復運動，比如轉動，摩擦清洗，可選地，摩擦頻率接近聲波，清潔效果會遠高於每分鐘幾十圈 的轉動摩擦清洗。另一方面，清潔頭表面的毛簇會在高頻震動的抖動下更加整齊劃一朝同一方向延展，因此整體清潔效果更加均勻，而不是在低頻率轉動的情況下僅僅被施加下壓力增大摩擦力而提高清潔效果，僅僅下壓力並不會使毛簇們朝接近同一方向延展，在效果上的體現就是高頻震動清潔後的操作面水痕更加均勻，不會留下混亂的水漬。
往復運動的頻率越高越不會留下水漬，優選往復運動的頻率遠高於20赫茲(每分鐘120轉)，優選高於每分鐘2000轉。通過驅動單元驅動清潔頭的至少一部分在操作面往復運動能夠實現更高速的震動，也即往復運動，因為僅驅動清潔頭的一部分所要克服的摩擦力更小，從而實現更好的清潔效果。
優選的，所述清潔頭的可震動的至少一部分的面積可以與自動清潔設備的乾式清潔模組的清潔面積大致相同。雖然減小清潔頭的可震動的至少一部分的面積可以實現更好的清潔效果，但是隨著往復運動面積的減小，清潔模組的清潔效率也會隨之下降，因此，需要選擇一個合適的面積占比。當所述清潔頭的可震動的至少一部分的面積與自動清潔設備的乾式清潔模組的清潔面積大致相同時，可以實現乾式清潔和濕式清潔的同步，從而同時保證自動清潔設備的清潔效果和清潔效率。
往復運動可以是沿操作面內任意一個或多個方向的反復運動，也可以是垂直於操作面的震動，對此不做嚴格限制。可選地，清潔模組的往復運動方向與機器行進方向大致垂直，因為平行於機器行進方向的往復運動方向會對行進中的機器本身帶來不穩定，因為行進方向上的推力和阻力會使驅動輪容易打滑，在包含濕式清潔模組的情況下打滑的影響更為明顯，因為操作面的濕滑增加了打滑的可能性，而打滑除了影響機器的 平穩行進清潔外，更會造成里程計、陀螺儀等感測器測距不准，從而導致導航型自動清潔設備不能準確定位和畫地圖，在打滑頻發的情況下，對SLAM的影響將不能忽略，因此需要儘量避免打滑的機器行為。除了打滑之外，在機器行進方向上的清潔頭運動分量使得機器在行進時不停地受向前向後的推動，因此機器的行走會一頓一頓地不穩定平順。
作為本創作可選的實施方式，如圖9所示，所述驅動單元420包括：驅動平臺421，連接於所述移動平臺100底面，用於提供驅動力；支撐平臺422，可拆卸的連接於所述驅動平臺421，用於支撐所述清潔頭410，且可以在驅動平臺421的驅動下實現升降。
作為本創作可選的實施方式，清潔模組150與移動平臺100間設有升降模組，用於使清潔模組150更好的與待清潔表面接觸，或者針對不同材質的待清潔表面採用不同的清潔策略。
可選的，所述乾式清潔模組151可以通過被動式升降模組與所述移動平臺100相連接，當清潔設備遇到障礙或待清潔表面高低起伏時，乾式清潔模組151可以通過升降模組更便捷的越過障礙。
可選的，所述濕式清潔模組400可以通過被動式升降模組與所述移動平臺100相連接，當清潔設備遇到障礙或待清潔表面高低起伏時，濕式清潔模組400可以通過升降模組更便捷的越過障礙。
可選的，所述濕式清潔模組400可以通過主動式升降模組與所述移動平臺100相連接，當濕式清潔模組400暫時不參與工作，或者遇到無法採用濕式清潔模組400進行清潔的待清潔表面時，通過主動式升降模組將濕式清潔模組400升起，與待清潔表面分離，從而實現清潔手段的變化。
如圖10-11所示，所述驅動平臺421包括：電機4211，設置於所述驅動平臺421的靠近所述移動平臺100一側，通過電機輸出軸輸出動力；驅動輪4212，與所述電機輸出軸連接，所述驅動輪4212為非對稱結構；震動件4213，設置於所述驅動平臺421的與所述電機4211相反的一側，與所述驅動輪4212連接，在所述驅動輪4212非對稱的轉動下實現往復運動。
驅動平臺421可以進一步包括齒輪機構。齒輪機構可以連接電機4211和驅動輪4212。電機4211可以直接帶動驅動輪4212做回轉運動，也可以通過齒輪機構間接帶動驅動輪4212做回轉運動。本領域普通技術人員可以理解，齒輪機構可以為一個齒輪，也可以是多個齒輪組成的齒輪組。
電機4211通過動力傳送裝置將動力同時傳遞給清潔頭410、驅動平臺421、支撐平臺422、送水機構、水箱等。能源系統160為電機4211提供動力和能源，並由控制系統130進行整體控制。所述動力傳送裝置可以是齒輪傳動、鏈傳動、帶傳動，也可以是蝸輪蝸杆等等。
電機4211包括正向輸出模式和反向輸出模式，正向輸出模式時電機4211正向旋轉，反向輸出模式時電機4211反向旋轉，電機4211的正向輸出模式中，電機4211通過動力傳送裝置能同時帶動濕式清潔組件400中的驅動平臺震動件4213基本上往復運動、送水機構同步運動，電機4211的反向輸出模式中，電機4211通過動力傳送裝置帶動驅動平臺421升降。
進一步的，所述驅動平臺421還包括：連接杆4214，沿所述驅動平臺421邊緣延伸，連接所述驅動輪4212與所述震動件4213，使所 述震動件4213延伸至預設位置，其中，所述震動件4213延伸方向與所述連接杆4214垂直，使得震動件4213的往復運動方向和機器行進方向大致垂直。
電機4211通過動力傳送裝置與驅動輪4212、震動件4213、連接杆4214及震動緩衝裝置4215連接。其中，震動件4213以及連接杆4214構成近似於L型結構，如圖15所示，震動件4213在連接杆4214的帶動下做往復運動。震動緩衝裝置4215對驅動輪4212帶動的運動行為起到減震減少抖動的作用，使震動件4213在支撐平臺422所能提供的運動幅度範圍內震動平穩。可選地，震動緩衝裝置4215為軟性材料，可選地為橡膠結構，震動緩衝裝置4215套設於連接杆4214。另一方面，震動緩衝裝置4215還能保護震動件4213不與驅動平臺421之間磕碰造成損壞，也就還對震動件4213的往復運動產生了影響。驅動平臺421的活動件與固定件之間在機器行進方向上通過彈性較小的連接方式限制運動，在與行進方向大致垂直的方向上，即震動件4213的震動方向上通過靈活的方式連接並允許運動。上述兩者運動限制使得震動件4213的運動方式不是準確的往復，而是基本上的往復運動。當濕式清潔組件400啟動時，電機4211啟動工作開始正轉，電機4211通過驅動輪4212帶動連接杆4214沿著驅動平臺421表面做往復運動，同時震動緩衝裝置4215帶動震動件4213沿著驅動平臺421表面做基本上往復運動，震動件4213帶著清潔基板4221沿著支撐平臺422表面做基本上往復運動，清潔基板4221帶著活動區域412沿著待清潔表面做基本上往復運動。此時，清水泵使清水從清水箱流出，並通過出水裝置4217將清水灑在清潔頭410上，清潔頭410則通過往復運動清潔待清潔表面。
自動清潔設備的清潔強度/效率也可以根據自動清潔設備的工作環境自動動態調整。比如自動清潔設備可以根據感知系統120檢測待清潔表面的面的物理信息實現動態調整。例如，感知系統120可以檢測待清潔表面的平整度、待清潔表面的材質、是否有油污和灰塵，等等信息，並將這些信息傳給自動清潔設備的控制系統130。相應地，控制系統130可以指揮自動清潔設備根據自動清潔設備的工作環境自動動態調整電機的轉速及動力傳送裝置的傳動比，因而調整所述清潔頭410往復運動的預設往復週期。
例如，當自動清潔設備在平坦的地面上工作時，所述預設往復週期可以自動動態調整地較長、水泵的水量可以自動動態調整地較小；當自動清潔設備在不太平坦的地面上工作時，所述預設往復週期可以自動動態調整地較短、水泵的水量可以自動動態調整地較大。這是因為，相對於不太平坦的地面，平面的地面較容易清潔，因此清潔不平坦地面需要清潔頭410更快的往復運動(即更高的頻率)和更大的水量。
又例如，當自動清潔設備在桌面上工作時，所述預設往復週期可以自動動態調整地較長、水泵的水量可以自動動態調整地較小；當自動清潔設備在地面工作時，所述預設往復週期可以自動動態調整地較短、水泵的水量可以自動動態調整地較大。這是因為，相對於地面，桌面的灰塵、油污較少，構成桌面的材質也較容易清潔，因此需要清潔頭410進行較少次數的往復運動、水泵提供相對較少的水量就能將桌面清理乾淨。
作為本創作可選的實施方式，所述支撐平臺422包括：清潔基板4221，可自由活動的設置於所述支撐平臺422，所述清潔基板4221 在所述震動件4213的震動下做基本上往復運動。可選的，如圖16所示，所述清潔基板4221包括：裝配缺口42211，設置於與所述震動件4213接觸的位置，當所述支撐平臺422連接於所述驅動平臺421上時，所述震動件4213裝配於所述裝配缺口42211，使得清潔基板4221可以隨著震動件4213同步基本上往復運動。在清潔基板4221的清潔設備行進方向包括4個第一限制位42212，該4個第一限制位42212與清潔基板4221之間軟性連接，但彈性縮放空間較小，因此限定清潔基板4221在清潔設備行進方向上的相對於支撐平臺422的運動；在清潔基板4221的與清潔設備行進方向垂直的方向包括兩個第二限制位42213，該兩個第二限制位42213限制了清潔基板4221在與清潔設備行進方向垂直的方向上做往復運動的範圍。此外，在清潔基板4221的裝配缺口42211附近設置有出水孔42214，用於使得出水裝置4217流出的水經過出水孔流至清潔頭410。因為受到限制位和震動緩衝裝置的影響，清潔基板4221的運動在基本上是往復運動的。清潔基板4221位於支撐平臺422的一部分，局部震動的方式可以將震動頻率做到更大，比如達到聲波頻率範圍。驅動平臺421的活動件與固定件之間在機器行進方向上通過彈性較小的連接方式限制運動，在與行進方向大致垂直的方向上，即震動件4213的震動方向上通過靈活的方式連接並允許運動。
圖12示出了根據本申請多個實施例的另一種基於曲柄滑塊機構的清潔頭的震動驅動機構500’。震動驅動機構500’可以應用在驅動平臺421上。震動驅動機構500’包括驅動輪4212、震動件4213、清潔基板4221、滑槽4222(第一滑槽)和滑槽4223(第二滑槽)。
滑槽4222、4223開在支撐平臺422上。清潔基板4221的兩 端分別包括滑塊525(第一滑塊)和滑塊528(第二滑塊)。滑塊525、528分別為在清潔基板4221兩端的一個凸起。滑塊525插入在滑槽4222內並且可以沿著滑槽4222滑動；滑塊4223插入在滑槽4223內，並且可以沿著滑槽4223滑動。在一些實施例中，滑槽4222同滑槽4223在同一直線上。在一些實施例中，滑槽4222和滑槽4223不在同一直線上。在一些實施例中，滑槽4222同滑槽4223沿著同一方向延伸。在一些實施例中，滑槽4222同滑槽4223的延伸方向同清潔基板4221的延伸方向相同。在一些實施例中，滑槽4222同滑槽4223的延伸方向同清潔基板4221的延伸方向不同。在一些實施例中，滑槽4222同滑槽4223的延伸方向不同。比如，圖12所示，滑槽4222的延伸方向同清潔基板4221的延伸方向相同，而滑槽4223的延伸方向同滑槽4222的延伸方向呈一定角度。
震動件4213包括回轉端512和滑動端514。回轉端512同驅動輪4212通過第一樞軸516連接，滑動端514同清潔基板4221通過第二樞軸518連接。
驅動輪4212的回轉中心為O點，第一樞軸516的樞轉中心為A點。O點和A點不重合，他們之間的距離為預設距離d。
當驅動輪4212轉動時，A點隨之做圓形回轉運動。相應地，回轉端512跟著A點做圓形回轉運動；滑動端514則通過第二樞軸518帶動清潔基板4221做滑動運動。相應地，清潔基板4221的滑塊525沿著滑槽4222做往復直線運動；滑塊528沿著滑槽4223做往復線性運動。在圖4中，移動平臺100的移動速度為V0，移動方向為目標方向。根據一些實施例，當滑槽4223和滑槽4222分別近似垂直於移動平臺100的移動速度V0的方向時，清潔基板4221的整體位移大體上垂直於所述目標方向。根據 另一些實施例，當滑槽4223和滑槽4222中的任意一個滑槽同所述目標方向呈90度以外的其他角度時，清潔基板4221的整體位移同時包括垂直於所述目標方向和平行於所述目標方向的分量。
進一步的，包括震動緩衝裝置4215，設置於所述連接杆4214上，用於減輕特定方向上的震動，本實施例中，用於減輕自動清潔設備目標方向垂直的移動分量方向上的震動。
圖13示出了根據本申請多個實施例的另一種基於雙曲柄機構的清潔頭震動驅動機構600’。震動驅動機構600’可以應用在驅動平臺421上。震動驅動機構600’包括驅動輪4212(第一驅動輪)、驅動輪4212’(第二驅動輪)、和清潔基板4221。
清潔基板4221有兩端。第一端同驅動輪4212通過樞軸624(第一樞軸)連接；第二端同驅動輪4212’通過樞軸626(第二樞軸)連接。驅動輪4212的回轉中心為O點，樞軸624的樞轉中心為A點。O點和A點不重合，他們之間的距離為預設距離d。驅動輪4212的回轉中心為O’點，樞軸626的樞轉中心為A’點。O’點和A’點不重合，他們之間的距離為預設距離d。在一些實施例中，A點、A’點、O點和O’點位於同一平面上。因此，驅動輪4212、驅動輪4212’和清潔基板4221可形成雙曲軸機構(或平行四邊形機構)，其中清潔基板4221用作耦合杆，驅動輪4212和4212’充當兩個曲柄。
進一步的，包括震動緩衝裝置4215，設置於所述連接杆4214上，用於減輕特定方向上的震動，本實施例中，用於減輕自動清潔設備目標方向垂直的移動分量方向上的震動。
圖14示出了根據本申請多個實施例的一種基於曲柄滑塊機 構的震動驅動機構700’。震動驅動機構700’可以應用在驅動平臺421上。所述震動驅動機構700’包括驅動輪4212、清潔基板4221和滑槽4222。
滑槽4222開在支撐平臺422上。清潔基板4221包括回轉端4227和滑動端4226。回轉端4227通過樞軸4228連接在驅動輪4212上。其中，驅動輪4212的回轉中心為O點，回轉端樞軸4228樞轉中心為A點。O點和A點不重合，他們之間的距離為預設距離d。滑動端4226包括滑塊4225。滑塊4225為在滑動端4226上的一個凸起。滑塊4225插入在滑槽4222內並且可以沿著滑槽4222滑動。因此，驅動輪4212、清潔基板4221和滑塊4225和滑槽4222組成曲柄滑塊機構。
當驅動輪4212轉動時，A點做圓形回轉運動。相應地，清潔基板4221的回轉端4227跟著A點做圓形回轉運動；而滑塊4225則跟著在滑槽4222中滑動，做往復線性運動。其結果是清潔基板4221開始做往復運動。根據一些實施例，滑槽4222近似垂直於移動平臺的移動速度所述目標方向的方向，因此，滑動端4226的線性移動包括垂直於所述目標方向的分量，回轉端4227的圓形回轉運動同時包括垂直於所述目標方向和平行於所述目標方向的分量。
在圖14中，移動平臺的移動速度為V0，移動方向為目標方向；而滑槽4222近似垂直於目標方向。此時，清潔基板4221整體上做的往復運動既有同自動清潔設備目標方向平行的移動分量，又有同自動清潔設備目標方向垂直的移動分量。
進一步的，所述支撐平臺422還包括：彈性拆卸按鈕4229，設置於所述支撐平臺422的至少一側，用於使所述支撐平臺422可拆卸的連接於所述驅動平臺421的卡爪4216，使得支撐平臺422可拆卸地 機械固定在驅動平臺421上，相對於驅動平臺和自動清潔設備本身固定。至少一個裝配區域4224，設置於所述支撐平臺422，用於裝配所述清潔頭410。裝配區域4224可以為具有粘結層的粘結材料形成。
作為本創作可選的實施方式，如圖9所示，所述清潔頭410包括：活動區域412，與所述清潔基板4221連接，在所述清潔基板4221的驅動下沿著所述清潔表面基本上往復運動。活動區域412設置於清潔頭410大致中央位置。
可選的，所述活動區域412與所述清潔基板4221連接的一側設置有粘結層，所述活動區域412與所述清潔基板4221通過所述粘結層連接。
可選的，所述清潔頭410還包括：固定區域411，通過所述至少一個裝配區域4224連接於所述支撐平臺422底部，所述固定區域411隨著所述支撐平臺422的移動清潔所述操作面的至少一部分。
進一步的，所述清潔頭410還包括：柔性連接部413，設置於所述固定區域411和所述活動區域412之間，用於連接所述固定區域411和所述活動區域412。所述清潔頭410還包括：滑動卡扣414，沿所述清潔頭410邊緣延伸，可拆卸的安裝於所述支撐平臺422的卡接位置4225。
本實施例中，如圖9所示，清潔頭410可以用有一定彈性的材料製成，清潔頭410通過粘貼層固定於支撐平臺422的表面，從而實現往復運動。在清潔頭410工作時，清潔頭410始終接觸待清潔表面。
所述送水機構包括出水裝置4217，出水裝置4217可以與水箱(未圖示)的清潔液出口即清水箱的出液口直接或間接連接，其中，所述清潔液可以經水箱的所述清潔液出口流向出水裝置4217，並可以通過 出水裝置均勻地塗在所述待清潔表面上。出水裝置上可以設有連接件(圖中未示出)，出水裝置通過所述連接件與水箱的清潔液出口連接。出水裝置上設有分配口，分配口可以是連續的開口，也可以由若干斷開的小開口組合而成，分配口處可以設有若干噴嘴。所述清潔液經水箱的所述清潔液出口和出水裝置的所述連接件流向分配口，經所述分配口均勻地塗在所述操作面上。
送水機構還可以包括清水泵4219和/或清水泵管4218，清水泵4219與水箱的清潔液出口可以直接連通，也可以通過清水泵管4218連通。
清水泵4219可以同出水裝置的所述連接件連接，並且可以被配置為從水箱中抽取所述清潔液至出水裝置。清水泵可為齒輪泵、葉片泵、柱塞泵、蠕動泵等等。
送水機構通過清水泵4219和清水泵管4218將清水箱中的清潔液抽出，並運送到出水裝置，所述出水裝置4217可以為噴頭、滴水孔、浸潤布等，並將水均勻散佈在清潔頭上，從而濕潤清潔頭與待清潔表面。濕潤後的待清潔表面上的污漬能夠更容易的被清潔乾淨。在濕式清潔組件400中，清水泵的功率/流量可以調整。
進一步的，如圖17所示，電機4211通過齒輪組42193帶動清水泵4219蠕動，通過清水泵4219的蠕動實現清水從進水口42191進入，從出水口42192流出，再通過清水泵管4218運送到出水裝置4217，經出水裝置4217流出的水經過出水孔流至清潔頭410。
進一步的，如圖18所示，電機4211通過齒輪組42193帶動拉索齒輪42196轉動，拉索齒輪42196上纏繞有拉索42194，拉索42194纏 掛在驅動平臺421上，拉索齒輪42196拉動拉索42194提升和下落從而實現驅動平臺421的上升和下降。拉索齒輪42196和拉索42194是升降模組的核心組成部件。
齒輪組42193和拉索齒輪42196上設置有離合器42195，離合器42195包括一個彈簧和片狀件，通過控制離合器42195的離合實現電機4211對三個運動模組的控制，在一個方向旋轉，驅動震動件的震動，同時實現清水泵4219的供水，在反方向旋轉通過拉索42194驅動升降模組升降。可選地，對齒輪組的組合設計實現對三個運動模組的不同組合形式的控制，例如一個方向旋轉清水泵供水，反方向實現升降和震動的控制。可選地，也可以用兩個電機實現對三個運動模組的控制，但多使用一個電機也是成本的增加。
由於自動清潔設備的清潔模組設置有乾式清潔模組和濕式清潔模組，能夠提供更加全面的清潔功能。同時，在濕式清潔模組中，通過增加驅動單元、震動區域，使清潔頭可以往復運動，從而可以在待清潔表面進行反復清潔，使得在清潔機器人運動軌跡中，一次通過某一區域可以實現多次清潔，從而大大增強了清潔效果，特別是對於污漬比較多的區域，清潔效果明顯。
如圖19-20所示，濕式清潔模組400通過四連杆升降結構500活動連接於所述移動平臺100上，被配置為採用濕式清潔方式清潔所述操作面的至少一部分；其中，所述四連杆升降結構500為平行四邊形結構，用於使所述濕式清潔模組400在上升狀態和下沉狀態間切換，所述上升狀態為所述濕式清潔模組400離開所述操作面，如圖19所示；所述下沉狀態為所述濕式清潔模組400貼合所述操作面，如圖20所示。
如圖21-22所示，所述四連杆升降結構500包括：第一連接端501和第二連接端502，第一連接端501和第二連接端502分別位於濕式清潔模組400的兩側，被配置為響應於所述操作面上的障礙物或高低起伏，使所述濕式清潔模組400相對於所述移動平臺100和操作面上下移動。
優選的，第一連接端501，可以提供主動力，以使所述濕式清潔模組400在能夠上升狀態和下沉狀態間切換；第二連接端502，與所述第一連接端501相對設置，在所述主動力作用下旋轉。第一連接端501和第二連接端502分別位於濕式清潔模組400的兩側，通過穩定的提供升降力使濕式清潔模組400上升或下降。
具體的，所述第一連接端501包括第一支架5011，固定連接於所述移動平臺100底部；第一支架5011大致為“几”字形結構，第一支架5011包括：橫樑50111、第一縱梁50114和第二縱梁50115，第一縱梁50114和第二縱梁50115的尾端分別通過螺栓固定連接於移動平臺100和濕式清潔模組400，提供濕式清潔模組400升降時的支撐力。
所述第一連接端501還包括第一連接杆對5012，第一連接杆對5012一端可轉動地連接於所述第一支架5011，另一端可轉動地連接於所述濕式清潔模組400。所述第一連接杆對5012可以為鏤空結構，可減輕升降端的整體重量。
可選的，所述第一連接杆對5012包括平行設置的第一連接杆50121和第二連接杆50122，所述第一連接杆50121和第二連接杆50122的第一端通過活動螺柱可轉動地連接於所述第一縱梁50114，所述第一連接杆50121和第二連接杆50122的第二端通過活動螺柱可轉動地連接於所 述濕式清潔模組400。例如，第一連接杆50121和第二連接杆50122的兩端分別開有直徑大於活動螺柱直徑的通孔，使得活動螺柱可以在該通孔內自由轉動，活動螺柱穿過該通孔後固定連接於第一縱梁50114。當電機端子50131通過拉索向第二端提供拉力時，所述第一連接杆50121和第二連接杆50122的第一端同時繞第一端的活動螺柱旋轉，第二端在拉索的拉力下上升，使濕式清潔模組400升起。當電機4211通過拉索向第二端釋放拉力時，所述第一連接杆50121和第二連接杆50122的第一端同時繞第一端的活動螺柱反向旋轉，第二端在重力作用下下降，使濕式清潔模組400下沉。
所述升降結構500還包括拉索42194，用於提供提拉動力，使所述第一連接杆對5012在預設角度內轉動。所述拉索42194包括： 拉索電機端子50131，與所述驅動單元420相連接，例如與電機輸出軸連接的齒輪纏繞連接，在電機的轉動下實現伸縮運動。拉索支架端子50132與所述第一支架5011相連接，所述電機通過所述拉索42194使所述第一連接杆50121和第二連接杆50122的第二端上升或下沉。
可選的，所述第一支架5011還包括：滑槽50112，沿所述橫樑50111表面延伸，以及，卡孔50113，貫穿所述橫樑50111設置於所述滑槽50112延伸末端，用於收納並卡扣所述拉索支架端子50132，所述拉索42194通過所述滑槽50112及卡孔50113與所述第一連接杆50121和第二連接杆50122的第二端連接，滑槽50112能夠限制拉索的移動方向，保證模組升降的穩定性，滑槽的寬度與拉索的粗細匹配為宜。
如圖23所示，所述第二連接端502包括：第二支架5021，固定連接於所述移動平臺100底部；第二連接杆對5022，一端可轉動地連 接於所述第二支架5021，另一端可轉動地連接於所述濕式清潔模組400；所述第二連接杆對5022隨著所述第一連接杆對5012的轉動而轉動。所述第二連接杆對5022可以為鏤空結構，可減輕升降端的整體重量。
具體的，所述第二連接杆對5022包括平行設置的第三連接杆50221和第四連接杆50222，所述第三連接杆50221和第四連接杆50222的第一端通過活動螺柱可轉動地連接於所述第二支架5021，所述第三連接杆50221和第四連接杆50222的第二端通過活動螺柱可轉動地連接於所述濕式清潔模組400。例如，第三連接杆50221和第四連接杆50222的兩端分別開有直徑大於活動螺柱直徑的卡孔，使得活動螺柱可以在該卡孔內自由轉動，活動螺柱穿過該卡孔後固定連接於第二支架5021。當第一連接端501在電機端子50131的驅動下轉動時，所述第三連接杆50221和第四連接杆50222的第一端同時繞第一端的活動螺柱旋轉，所述第三連接杆50221和第四連接杆50222的第二端同時繞第二端的活動螺柱旋轉，使濕式清潔模組400升起。當第一連接端501釋放拉力時，所述第三連接杆50221和第四連接杆50222的同時繞活動螺柱反向旋轉，在重力作用下下降，使濕式清潔模組400下沉。
通過設置於濕式清潔模組和移動平臺之間的四連杆升降結構，能夠使濕式清潔模組相對於移動平臺升降，在執行拖地任務的時候，將濕式清潔模組降下使濕式清潔模組與地面接觸，當執行完畢拖地任務的時候，將濕式清潔模組升起使濕式清潔模組與地面分離，避免清潔設備在被清潔面上自由移動時由於清潔模組的存在而增大阻力。
配合表面介質感測器等能夠檢測待清潔表面的表面類型的感測器，升降模組能夠將濕式清潔模組根據不同的待清潔表面進行清潔操 作，如在地毯表面將濕式清潔模組抬升，並在地板/地磚等表面將濕式清潔模組放下進行清潔，從而實現更為全面的清潔效果。
如圖24所示，為乾式清潔模組151升起時狀態圖，浮動升降結構600，與所述乾式清潔模組151連接，被配置為能夠使所述乾式清潔模組151相對於所述移動平臺100被動式上下移動。具體的，所述浮動升降結構600為平行四邊形的四連杆升降結構，配置為在外力作用下被動的使所述乾式清潔模組151在上升狀態和下沉狀態間切換。
可選的，所述浮動升降結構600包括：第一固定支架601，所述第一固定支架601固定連接於所述移動平臺100；第二固定支架602，所述第二固定支架602固定連接於所述乾式清潔模組151；連接杆對603，一端通過活動螺柱可轉動地連接於所述第一固定支架601，另一端通過活動螺柱可轉動地連接於所述第二固定支架602。第一固定支架601和第二固定支架602之間通過柔性連接件連接，當遇到障礙物時，乾式清潔模組151向上頂起，第一固定支架601繞連接杆對603旋轉後相對於第二固定支架602向上收起，實現被動式上升。當越過障礙物後，乾式清潔模組151在重力作用下下落，與操作面接觸，清潔設備繼續前進清掃作業任務。平行四邊形的四連杆升降結構可以使清潔設備越過障礙物更加靈活，且不易損壞。
可選的，所述連接杆對603，包括：第一連接杆對6031，一端通過活動螺柱可轉動地連接於所述第一固定支架601的第一端，另一端通過活動螺柱可轉動地連接於所述第二固定支架602的第一端；第二連接杆對6032，與所述第一連接杆對6031相對設置，一端通過活動螺柱可轉動地連接於所述第一固定支架601的第二端，另一端通過活動螺柱可轉 動地連接於所述第二固定支架602的第二端。所述第一連接杆對6031或第二連接杆對6032可以為鏤空結構，可減輕升降端的整體重量。
可選的，所述第一連接杆對6031包括平行設置的第一連接杆60311和第二連接杆60312，所述第一連接杆60311和第二連接杆60312的一端設置有第一軸孔，另一端設置有第二軸孔；所述活動螺柱穿過所述第一軸孔可轉動將所述第一連接杆60311和第二連接杆60312固定於所述第一固定支架601的第一端，所述活動螺柱穿過所述第二軸孔可轉動將所述第一連接杆60311和第二連接杆60312固定於所述第二固定支架602的第一端。例如，第一連接杆60311和第二連接杆60312的兩端分別開有直徑大於活動螺柱直徑的卡孔(未圖示)，使得活動螺柱可以在該卡孔內自由轉動，活動螺柱穿過該卡孔後固定連接於第一固定支架601。當遇到凸起障礙物時，乾式清潔模組151在障礙物的作用下向上頂起，第一連接杆60311和第二連接杆60312的第一端同時繞第一端的活動螺柱旋轉，第一連接杆60311和第二連接杆60312的第二端同時繞第二端的活動螺柱旋轉，使乾式清潔模組151升起。當越過障礙物時，乾式清潔模組151在重力作用下下落，與操作面接觸。
可選的，如圖25所示，為乾式清潔模組151升起時狀態圖，所述第二連接杆對6032包括平行設置的第三連接杆60321和第四連接杆60322，所述第三連接杆60321和第四連接杆60322的一端設置有第三軸孔，另一端設置有第四軸孔；所述活動螺柱穿過所述第三軸孔可轉動將所述第三連接杆60321和第四連接杆60322固定於所述第一固定支架601的第二端，所述活動螺柱穿過所述第四軸孔可轉動將所述第三連接杆60321和第四連接杆60322固定於所述第二固定支架602的第二端。例如，第三連 接杆60321和第四連接杆60322的兩端分別開有直徑大於活動螺柱直徑的卡孔(未圖示)，使得活動螺柱可以在該卡孔內自由轉動，活動螺柱穿過該卡孔後固定連接於第一固定支架601。當遇到凸起障礙物時，乾式清潔模組151在障礙物的作用下向上頂起，第三連接杆60321和第四連接杆60322的第一端同時繞第一端的活動螺柱旋轉，第三連接杆60321和第四連接杆60322的第二端同時繞第二端的活動螺柱旋轉，使乾式清潔模組151升起。當越過障礙物時，乾式清潔模組151在重力作用下下落，與操作面接觸。
作為一種可選的實施方式，所述第一固定支架601包括：第一固定部6011，凸出於所述第一固定支架601橫向向外延伸，用於承載所述第一連接杆對6031。第二固定部6012，與所述第一固定部6011對稱設置，用於承載所述第二連接杆對6032。第一固定部6011和第二固定部6012用於突出支撐連接杆對，使得連接杆對可以自由旋轉，保證乾式清潔模組151的自由升降。
可選的，所述浮動升降結構600還包括柔性連接件(未圖示)，連接於所述第一固定支架601和第二固定支架602之間，當所述操作面凹凸不平時，所述第二固定支架602通過所述柔性連接件相對於所述第一固定支架601上下移動。
在乾式清潔模組中，通過設置四連杆浮動升降結構，使所述乾式清潔模組相對於所述移動平臺被動式上下移動，當清潔設備在作業過程中遇到障礙物時，能夠通過四連杆浮動升降結構輕鬆的越過障礙物，而避免障礙物對清潔設備的損壞。
可選地，濕式清潔模組400也可與乾式清潔模組151共同直 接與浮動升降結構600連接(未圖示)，被配置為能夠使所述濕式清潔模組400和乾式清潔模組151一同相對於所述移動平臺100被動式上下移動。進一步可選地，浮動升降結構包括第一固定支架和第二固定支架，二者活動連接，在外力作用下被動的使所述濕式清潔模組400和乾式清潔模組151在上升狀態和下沉狀態間切換。進一步可選地，浮動升降結構與前述四連杆浮動升降結構一樣，當清潔設備在作業過程中遇到障礙物時，能夠通過四連杆浮動升降結構輕鬆地越過障礙物，而避免障礙物對清潔設備的損壞。
實施例2
根據本創作的具體實施方式，如圖9所示，本創作提供一種自動清潔設備，本實施例承接上述實施例，相同的結構具有相同的功能和技術效果，在此不做贅述。具體的，清潔設備包括：移動平臺100，被配置為在操作面上自動移動；清潔模組150，設置於所述移動平臺100上，清潔模組150包括：濕式清潔模組400，被配置為採用濕式清潔方式清潔所述操作面的至少一部分；升降結構500，與所述濕式清潔模組400連接，被配置為能夠使所述濕式清潔模組400相對於所述移動平臺100上下移動；驅動機構900，與所述升降結構500連接，被配置為能夠為所述升降結構500的升降提供動力，和/或，為所述濕式清潔模組400提供清潔液。
作為一種可選的實施方式，如圖26所示，所述驅動機構900包括：電機4211，用於提供正轉和反轉的驅動力；齒輪組42193，與所述電機4211輸出軸連接，用於輸出所述電機4211正轉和反轉的驅動力。
可選的，所述驅動機構900還包括：離合器42195，與所述齒輪組42193嚙合連接，當所述離合器42195與所述齒輪組42193反向咬合時提供驅動力，當所述離合器42195與所述齒輪組42193正向非咬合時不提供驅動力。其中，所述離合器42195包括：背靠背相對設置的第一離合器齒輪421951和第二離合器齒輪421952，其中，所述第二離合器齒輪421952具有沿逆時針方向傾斜角度排列的齒，傾斜角度不做限定，使得當所述第二離合器齒輪421952與所述齒輪組42193反向咬合時提供驅動力，當所述第二離合器齒輪421952與所述齒輪組42193正向非咬合時由於打滑不提供驅動力。
作為一種可選的實施方式，所述驅動機構900還包括：拉索齒輪42196，與所述第一離合器齒輪421951嚙合，在所述第一離合器齒輪421951的驅動下轉動。拉索42194，一端纏繞於所述拉索齒輪42196，另一端連接於所述升降結構500，在所述齒輪組42193的驅動下拉動所述升降結構500上升和下降。
作為一種可選的實施方式，所述驅動機構900還包括：清水泵4219，與所述齒輪組42193嚙合，在所述齒輪組42193的驅動下向所述濕式清潔模組400提供清潔液。一種實施方式，例如清水泵蠕動碾壓清水泵下的水管，將水從水管擠出水箱。
作為一種可選的實施方式，所述齒輪組42193包括：一級傳動齒輪421931，與所述電機4211輸出軸連接，用於輸出電機的驅動力；二級傳動齒輪421932，與所述一級傳動齒輪421931嚙合，用於將所述電機的驅動力輸出至所述拉索齒輪42196；三級傳動齒輪421933，與所述二級傳動齒輪421932嚙合，用於將所述電機的驅動力輸出至所述清水 泵4219。可選的，所述電機4211輸出軸包括輸出齒輪42111，與所述一級傳動齒輪421931嚙合，用於輸出電機的驅動力。
作為一種可選的實施方式，所述驅動機構900還包括：驅動輪4212，與所述電機輸出軸連接，所述驅動輪4212為非對稱結構；震動件4213，與所述驅動輪4212連接，在所述驅動輪4212非對稱的轉動下實現往復運動。
本創作提供的掃拖一體清潔設備，電機4211通過動力傳送裝置將動力同時傳遞給清潔頭410、驅動平臺421、支撐平臺422、送水機構、水箱等。能源系統160為電機4211提供動力和能源，並由控制系統130進行整體控制。所述動力傳送裝置可以是齒輪傳動、鏈傳動、帶傳動，也可以是蝸輪蝸杆等等，例如本實施例所述的驅動機構900及其相關結構。
電機4211包括正向輸出模式和反向輸出模式，正向輸出模式時電機4211正向旋轉，反向輸出模式時電機4211反向旋轉，電機4211的正向輸出模式中，電機4211通過動力傳送裝置能同時帶動濕式清潔組件400中的清潔頭410、送水機構同步運動。其中，驅動機構與所述升降結構連接，通過設置離合器、齒輪組等的配合，當電機正轉時，電機帶動震動輸出軸轉動，帶動震動件震動實現大致的往復運動，實現地面的反復清潔，同時，通過齒輪組傳動，使得清水泵蠕動同步出水，此時離合齒處於打滑狀態，不傳動，無法實現升降機構的升起；當電機反轉時，離合齒處於工作狀態，帶動升降轉盤實現升起，當升起到位後，拉索繃緊，此時由於限位使得電機停機，此時震動輸出和清水泵泵均停止工作，此時停止拖地功能，拖地模組抬起。因此，本創作的清潔設備可以協調的控制清水 泵出水、升降機構升降以及震動件的震動，提高了工作效率。
可選地，可以用多於一個的驅動組件對濕式清潔模組、清潔液模組和升降結構進行分別控制。這樣的控制方式雖然提高了一定成本，但具有分立控制靈活，可以根據實際工作場景需求設置靈活多變的工作配合方式，例如在升降結構完成降落之後先噴塗清潔液一段時間後再開始濕式清潔模組的震動擦地工作，可以一定程度降低乾擦，提高震動模組壽命。具體的分立控制方式如下：
實施例3
根據本創作的具體實施方式，如圖9所示，本創作提供一種自動清潔設備，本實施例承接上述實施例，相同的結構具有相同的功能和技術效果，在此不做贅述。具體的，清潔設備包括：移動平臺100，被配置為在操作面上自動移動；清潔模組150，設置於所述移動平臺100上，清潔模組150包括：濕式清潔模組400，被配置為採用濕式清潔方式清潔所述操作面的至少一部分；清潔液模組，為所述濕式清潔模組400提供清潔液；升降結構500，與所述濕式清潔模組400連接，被配置為能夠使所述濕式清潔模組400相對於所述移動平臺100上下移動；驅動機構900，包括第一驅動組件901和第二驅動組件902，其中：所述第一驅動組件901被配置為能夠為所述濕式清潔模組400、升降結構500和清潔液模組中的至少一個提供動力；所述第二驅動組件902被配置為能夠為所述濕式清潔模組400、升降結構500和清潔液模組中未與所述第一驅動組件901相連接的至少一個提供動力。
在本創作的一個實施例中，如圖27所示，第一驅動組件901為電機，其通過輸出齒輪42111與濕式清潔模組400相連接，並帶動濕 式清潔模組400進行清潔操作；同時第一驅動組件901通過齒輪組以及三級傳動齒輪421933與清水泵4219相連接，並帶動清水泵4219為清潔液模組提供動力。
此時第二驅動組件902可以與升降結構500直接連接。
第一驅動組件901啟動時，帶動濕式清潔模組400和清潔液模組同時工作；第二驅動組件902則可以根據感知系統120自動感知的信號或由人機互動系統170發送的信號控制升降結構500，以進一步的實現濕式清潔模組的升降。
在本創作的一個實施例中，如圖28所示，第一驅動組件901為電機，其通過輸出齒輪42111與濕式清潔模組400相連接，並帶動濕式清潔模組400進行清潔操作；同時所述驅動機構900還包括：離合器42195和拉索齒輪42196，所述第一驅動組件901通過齒輪組與離合器42195相連接，離合器42195與拉索齒輪42196嚙合，在所述離合器42195的驅動下轉動。拉索42194，一端纏繞於所述拉索齒輪42196，另一端連接於所述升降結構500，在所述齒輪組42193的驅動下拉動所述升降結構500上升和下降。
此時第二驅動組件902可以與清潔液模組直接連接，並直接控制清潔液模組為濕式清潔模組400提供清潔液。
第一驅動組件901啟動正向轉動時，帶動濕式清潔模組400工作，此時在離合器42195的作用下，拉索齒輪42196不旋轉，從而使拉索42194放鬆，進而使升降結構500下降；當第一驅動組件901啟動反向轉動時，濕式清潔模組400不工作，此時在離合器42195的作用下，拉索齒輪42196旋轉，從而使拉索42194拉進，進而使升降結構500上升。
第二驅動組件902則可以根據感知系統120自動感知的信號或由人機互動系統170發送的信號控制清潔液模組，並根據自動清潔設備的工作情況決定是否繼續控制清潔液模組為濕式清潔模組400提供清潔液。
在本創作的一個實施例中，如圖29所示，第一驅動組件901為電機，其通過離合器42195與拉索齒輪42196相連接；同時，第一驅動組件901通過齒輪組以及三級傳動齒輪421933與清水泵4219相連接，並帶動清水泵4219為清潔液模組提供動力。所述第一驅動組件901通過齒輪組與離合器42195相連接，離合器42195與拉索齒輪42196嚙合，在所述離合器42195的驅動下轉動。拉索42194，一端纏繞於所述拉索齒輪42196，另一端連接於所述升降結構500，在所述齒輪組42193的驅動下拉動所述升降結構500上升和下降。
此時第二驅動組件902可以與濕式清潔模組400直接連接，並直接控制濕式清潔模組400工作。
當第二驅動組件902工作時，濕式清潔模組400進入工作狀態；可以根據感知系統120自動感知的信號或由人機互動系統170發送的信號確定第一驅動組件901和第二驅動組件902協調的工作狀態。當第一驅動組件901啟動正向轉動時，帶動清潔液模組工作，為濕式清潔模組400提供清潔液，此時在離合器42195的作用下，拉索齒輪42196不旋轉，從而使拉索42194放鬆，進而使升降結構500下降，下降後第二驅動組件902可以進入工作狀態；當第一驅動組件901啟動反向轉動時，清潔液模組不工作，此時在離合器42195的作用下，拉索齒輪42196旋轉，從而使拉索42194拉進，進而使升降結構500上升，此時通常第二驅動組件902也 處於非工作狀態。
在本創作的一個實施例中，如圖30所示，第一驅動組件901為電機，其通過離合器42195與拉索齒輪42196相連接；第二驅動組件902為空氣泵，其不需要通過齒輪結構輸出動力，可以直接與清潔液模組相連接並控制清潔液模組為濕式清潔模組400提供清潔液。
在本創作的一個實施例中，如圖31所示，驅動組件900包括，第一驅動組件901、第二驅動組件902和第三驅動組件903；所述第一驅動組件901與濕式清潔模組400相連接，並用以控制濕式清潔模組400的工作，所述第二驅動組件902與清潔液模組相連接，並用以控制清潔液模組的工作，所述第三驅動組件903與升降結構500相連接，並用於控制升降結構500的工作。
第一驅動組件901、第二驅動組件902和第三驅動組件903可以根據感知系統120自動感知的信號或由人機互動系統170發送的信號分別控制各自的工作狀態，並基於使用環境、用戶命令、清潔類型、污漬強度等動態調整各自的啟動、關閉、功率大小等工作數值，以更好地完成清潔工作。
實施例4
在本創作的一個實施例中，一種自動清潔設備，包括：移動平臺100，被配置為在操作面上自動移動；清潔模組150，設置於所述移動平臺100上，包括：濕式清潔模組400，被配置為採用濕式清潔方式清潔所述操作面的至少一部分；升降結構500，與所述濕式清潔模組400連接，被配置為響 應於所述操作面上的障礙物或高低起伏，使所述濕式清潔模組400相對於所述移動平臺100和操作面上下移動；其中，所述濕式清潔模組400包括：用於清潔所述操作面的清潔頭410，以及，用於驅動所述清潔頭410沿著目標面往復運動的驅動單元420，所述目標面為所述操作面的一部分。
最後應說明的是：本說明書中各個實施例採用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。對於實施例公開的系統或裝置而言，由於其與實施例公開的方法相對應，所以描述比較簡單，相關之處參見方法部分說明即可。
以上實施例僅用以說明本公開的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述實施例對本公開進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本公開各實施例技術方案的精神和範圍。
410:清潔頭
411:固定區域
412:活動區域
413:柔性連接部
414:滑動卡扣
420:驅動單元
421:驅動平臺
422:支撐平臺
4213:震動件
4219:清水泵
4221:清潔基板
4224:裝配區域
4225:卡接位置
4229:彈性拆卸按鈕

Claims (27)

  1. 一種自動清潔設備，包括：移動平臺(100)，被配置為在操作面上自動移動；清潔模組(150)，設置於該移動平臺(100)上，包括：濕式清潔模組(400)，被配置為採用濕式清潔方式清潔該操作面的至少一部分；升降結構(500)，與該濕式清潔模組(400)連接，被配置為能夠使該濕式清潔模組(400)相對於該移動平臺(100)上下移動；清潔液模組，為該濕式清潔模組(400)提供清潔液；以及驅動機構(900)，包括第一驅動組件(901)和第二驅動組件(902)，其中：該第一驅動組件(901)被配置為能夠為該濕式清潔模組(400)、該升降結構(500)和該清潔液模組中的至少一個提供動力，該第二驅動組件(902)被配置為能夠為該濕式清潔模組(400)、該升降結構(500)和該清潔液模組中未與該第一驅動組件(901)相連接的至少一個提供動力。
  2. 如請求項1的自動清潔設備，其中該驅動機構(900)包括：至少兩個動力結構(910)，該兩個動力結構分別與該第一驅動組件(901)和該第二驅動組件(902)相連接，用於提供驅動力。
  3. 如請求項2的自動清潔設備，其中該驅動機構(900)還包括： 齒輪組(42193)，連接於該等動力結構(910)，並用於為該第一驅動組件(901)和/或該第二驅動組件(902)輸出驅動力。
  4. 如請求項3的自動清潔設備，該驅動機構(900)還包括離合器(42195)，與該齒輪組(42193)嚙合連接，當該離合器(42195)與該齒輪組(42193)反向咬合時提供驅動力，當該離合器(42195)與該齒輪組(42193)正向非咬合時不提供驅動力。
  5. 如請求項4的自動清潔設備，其中該離合器(42195)包括：相對設置的第一離合器齒輪(421951)和第二離合器齒輪(421952)，其中，該第二離合器齒輪(421952)具有沿逆時針方向傾斜角度排列的齒，使得當該第二離合器齒輪(421952)與該齒輪組(42193)反向咬合時提供驅動力，當該第二離合器齒輪(421952)與該齒輪組(42193)正向非咬合時不提供驅動力。
  6. 如請求項5的自動清潔設備，其中該驅動機構(900)還包括：拉索齒輪(42196)，與該第一離合器齒輪(421951)嚙合，在該第一離合器齒輪(421951)的驅動下轉動。
  7. 如請求項6的自動清潔設備，其中該升降結構(500)還包括：拉索(42194)，一端纏繞於該拉索齒輪(42196)，另一端連接於該升降結構(500)，在該齒輪組(42193)的驅動下拉動該升降結構(500)上升和下降。
  8. 如請求項2的自動清潔設備，其中該動力結構(910)為電機(4211)，用於提供正轉和反轉的驅動力。
  9. 如請求項2的自動清潔設備，其中該動力結構(910)為清水泵(4219)，為該清潔液模組提供動力，並為該濕式清潔模組(400)提供該清潔液。
  10. 如請求項9的自動清潔設備，其中該清水泵(4219)為蠕動泵，該清水泵與齒輪組(42193)嚙合，在該齒輪組(42193)的驅動下為該清潔液模組提供動力，並為該濕式清潔模組(400)提供該清潔液。
  11. 如請求項9的自動清潔設備，，其中該清水泵(4219)為空氣泵，為該清潔液模組提供動力，並為該濕式清潔模組(400)提供該清潔液。
  12. 如請求項1的自動清潔設備，其中該驅動機構(900)包括第三驅動組件(903)，該第一驅動組件(901)、該第二驅動組件(902)、該第三驅動組件(903)分別與該濕式清潔模組(400)、該升降結構(500)和該清潔液模組相連接。
  13. 一種自動清潔設備，包括：移動平臺(100)，被配置為在操作面上自動移動；清潔模組(150)，設置於該移動平臺(100)上，包括： 濕式清潔模組(400)，被配置為採用濕式清潔方式清潔該操作面的至少一部分；以及升降結構(500)，與該濕式清潔模組(400)連接，被配置為響應於該操作面上的障礙物或高低起伏，使該濕式清潔模組(400)相對於該移動平臺(100)和該操作面上下移動，其中，該濕式清潔模組(400)包括：用於清潔該操作面的清潔頭(410)，以及，用於驅動該清潔頭(410)沿著目標面往復運動的驅動單元(420)，該目標面為該操作面的一部分。
  14. 如請求項13的自動清潔設備，其中該升降結構(500)為平行四邊形結構，包括：相對設置的第一連接端(501)和第二連接端(502)，該第一連接端(501)和該第二連接端(502)的兩端分別與該移動平臺(100)和該濕式清潔模組(400)相連接，被配置為響應於該操作面上的該障礙物或該高低起伏，使該濕式清潔模組(400)相對於該移動平臺(100)和該操作面上下移動。
  15. 如請求項14的自動清潔設備，其中該第一連接端(501)還包括：第一連接杆對(5012)，一端可轉動地連接於該移動平臺(100)，另一端可轉動地連接於該濕式清潔模組(400)；該第一連接杆對(5012)包括平行設置的第一連接杆(50121)和第二連接杆(50122)，該第一連接杆(50121)和該第二連接杆(50122)的第一端通過活動螺柱可轉動地連接於該移動平臺(100)，該第一連接杆(50121)和該第二連接杆 (50122)的第二端通過活動螺柱可轉動地連接於該濕式清潔模組(400)。
  16. 如請求項15的自動清潔設備，其中該第一連接端(501)包括：第一支架(5011)，固定連接於該移動平臺(100)底部；該第一支架(5011)包括：橫樑(50111)；滑槽(50112)，沿該橫樑(50111)表面延伸，以及，卡孔(50113)，貫穿該橫樑(50111)設置於該滑槽(50112)延伸末端。
  17. 如請求項16的自動清潔設備，其中該升降結構(500)還包括拉索組件(42194)，用於為該升降結構(500)提供主動力，使該第一連接杆對(5012)在預設角度內轉動；該拉索組件(42194)包括：拉索電機端子(50131)，與該驅動單元(420)相連接；拉索支架端子(50132)與該第一支架(5011)相連接，該電機端子(50131)通過該拉索(42194)使該第一連接杆(50121)和該第二連接杆(50122)的第二端上升或下沉。
  18. 一種自動清潔設備，包括：移動平臺(100)，被配置為在操作面上自動移動；清潔模組(150)，設置於該移動平臺(100)上，包括：乾式清潔模組(151)，被配置為採用乾式清潔方式清潔該操作面的 至少一部分；以及濕式清潔模組(400)，被配置為採用濕式清潔方式清潔該操作面的至少一部分；其中，該濕式清潔模組(400)包括：用於清潔該操作面的清潔頭(410)，以及，用於驅動該清潔頭(410)沿著目標面基本上往復運動的驅動單元(420)，該往復運動的方向垂直於該移動平臺在操作面上移動的方向，該目標面為該操作面的一部分。
  19. 如請求項18的自動清潔設備，其中該驅動單元(420)包括：驅動平臺(421)，連接於該移動平臺(100)底面，用於提供驅動力；以及支撐平臺(422)，可拆卸的連接於該驅動平臺(421)，用於支撐該清潔頭(410)。
  20. 如請求項19的自動清潔設備，其中該驅動平臺(421)包括：電機(4211)，設置於該驅動平臺(421)的靠近該移動平臺(100)一側，通過電機輸出軸輸出動力；以及驅動輪(4212)，與該電機輸出軸連接，該驅動輪(4212)為非對稱結構。
  21. 如請求項20的自動清潔設備，其中該驅動平臺(421)還包括：震動件(4213)，設置於該驅動平臺(421)的與該電機(4211)相反的一側，與該驅動輪(4212)連接，在該驅動輪(4212)非對稱的 轉動下實現基本上往復運動。
  22. 如請求項21的自動清潔設備，其中該驅動平臺(421)還包括：連接杆(4214)，沿該驅動平臺(421)邊緣延伸，連接該驅動輪(4212)與該震動件(4213)，使該震動件(4213)延伸至預設位置。
  23. 一種自動清潔設備，包括：移動平臺(100)，被配置為在操作面上自動移動；清潔模組(150)，設置於該移動平臺(100)上，包括：濕式清潔模組(400)，被配置為採用濕式清潔方式清潔該操作面的至少一部分；其中，該濕式清潔模組(400)包括：用於清潔該操作面的清潔頭(410)，以及，用於驅動該清潔頭(410)的至少一部分沿著目標面基本上往復運動的驅動單元(420)，該目標面為該操作面的一部分，該往復運動的運動頻率大於每分鐘2000次。
  24. 如請求項23的自動清潔設備，其中該驅動單元(420)包括：驅動平臺(421)，連接於該移動平臺(100)底面，用於提供驅動力，該驅動平臺(421)包括：電機(4211)，設置於該驅動平臺(421)的靠近該移動平臺(100)一側，通過電機輸出軸輸出動力；以及驅動輪(4212)，與該電機輸出軸連接，該驅動輪(4212)為非對稱結構。
  25. 如請求項24的自動清潔設備，其中該驅動單元(420)包括：支撐平臺(422)，可拆卸的連接於該驅動平臺(421)，用於支撐該清潔頭(410)。
  26. 如請求項24的自動清潔設備，其中該驅動平臺(421)還包括：震動件(4213)，設置於該驅動平臺(421)的與該電機(4211)相反的一側，與該驅動輪(4212)連接，在該驅動輪(4212)非對稱的轉動下實現基本上往復運動。
  27. 如請求項26的自動清潔設備，其中該震動件(4213)的往復運動的運動頻率大於每分鐘2000次。
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