TWM628223U - 貨架及倉儲系統 - Google Patents

Abstract

本公開提供一種貨架及倉儲系統，涉及智能倉儲技術領域，用於解決貨架上的相鄰貨物之間的間距難以控制的技術問題，該貨架包括支撐架和設置在支撐架上的第一傳送件和第二傳送件，第一傳送件和第二傳送件形成用於傳送貨物的貨物傳送層；第一傳送件與支撐架鉸接，且第一傳送件可轉動的切換至第一極限位置或第二極限位置，當第一傳送件位於第一極限位置時，第一傳送件的第二端凸出第二傳送件的上表面，以使第一傳送件的第二端的端面用於阻擋第二傳送件上的貨物。該倉儲系統包括上述貨架。本公開用於精確控制貨架上相鄰貨物之間的間距。

Description

貨架及倉儲系統

本公開涉及智能倉儲技術領域，尤其涉及一種貨架及倉儲系統。

隨著電子商務和物流業的迅速發展，對各類貨物的入庫、保管、分揀、出庫工作量較大，貨物周轉頻率較高。採用機器人將目標貨物搬運至揀選區，然後由人工進行揀選，能夠提高分揀效率。

機器人與人工揀選站之間可通過貨架上的流利條對接。即機器人取到貨物後將貨物卸至一流利條，貨物隨流利條移至分檢人員面前，分檢人員完成分揀後，貨物再通過另一流利條移出，待機器人取出該貨物送回倉儲貨架。

然而，貨架上的相鄰貨物之間的間距難以控制，導致機器人的手指在拿取貨架上的貨物時精確度低。

鑒於上述問題，本公開實施例提供一種貨架及倉儲系統，用於精確控制貨架上相鄰貨物之間的間距，能夠提高機器人拿取貨架上的貨物的精確度，從而提高機器人的工作效率。

為了實現上述目的，本公開實施例第一方面提供如下技術方案：

本公開實施例提供一種貨架，其包括：包括支撐架和設置在支撐架上的第一傳送件和第二傳送件，所述第一傳送件和所述第二傳送件形成用於傳送貨物的貨物傳送層；所述貨物傳送層的第一端向下傾斜設置，所述第一傳送件與所述支撐架鉸接，且所述第一傳送件可轉動的切換至第一極限位置或第二極限位置，當所述第一傳送件位於第一極限位置時，所述第一傳送件的第二端凸出所述第二傳送件的上表面，以使所述第一傳送件的第二端的端面用於阻擋所述第二傳送件上的貨物；當所述第一傳送件位於第二極限位置時，所述第一傳送件與所述第二傳送件共同形成斜面，以釋放所述第二傳送件上的貨物，以使所述第二傳送件上的貨物傳送至第一傳送件上。

在一種可選的實施方式中，所述支撐架上設有第一復位機構，所述第一復位機構與所述第一傳送件的第二端連接，當貨物脫離所述第一傳送件時，所述第一復位機構驅動所述第一傳送件從所述第一極限位置復位至第二極限位置。

在一種可選的實施方式中，所述第一傳送件上的貨物產生的沿傳送方向向下的分力大於所述第一復位機構的復位力。

在一種可選的實施方式中，所述第一復位機構為第一彈性件，所述第一彈性件的一端與支撐架連接，所述第一彈性件的另一端與所述第一傳送件的第一端連接。

在一種可選的實施方式中，所述第一復位機構為彈簧。

在一種可選的實施方式中，所述支撐架上還設有鉸鏈支架，所述第一傳送件與所述鉸鏈支架連接，所述鉸鏈支架與所述支撐架鉸接，所述支撐架與所述鉸鏈支架的鉸接點在所述第一傳送件上的投影位於所述第一傳送件的第一端和第二端之間，且沿所述貨物的傳送方向，所述第一傳送件的第一端與所述鉸接點之間的距離大於所述第一傳送件的第二端與所述鉸接點之間的距離。

在一種可選的實施方式中，所述支撐架上與所述第一傳送件的兩端對應的位置處分別設有第一限位件和第二限位件，所述第一限位件和所述第二限位件分別用於限位所述第一傳送件的兩端，以使所述第一傳送件在所述第一極限位置和所述第二極限位置之間擺動。

在一種可選的實施方式中，所述第一限位件和所述第二限位件分別為沿貨物的傳送方向間隔設置在所述支撐架上的限位桿。

在一種可選的實施方式中，所述貨物傳送層的第一端還設有擋貨機構，所述擋貨機構可切換的位於第一位置或第二位置，當所述擋貨機構位於所述第一位置時，所述擋貨機構用於阻擋所述第一傳送件上的所述貨物；當所述擋貨機構位於所述第二位置時，以釋放所述第一傳送件上的貨物。

在一種可選的實施方式中，所述擋貨機構與所述支撐架鉸接，所述擋貨機構可繞所述支撐架轉動，以使所述擋貨機構在所述第一位置和所述第二位置之間切換。

在一種可選的實施方式中，所述支撐架上設有第二復位機構，所述擋貨機構與所述第二復位機構連接，所述第二復位機構用於驅動所述擋貨機構從所述第二位置復位至所述第一位置。

在一種可選的實施方式中，所述擋貨機構包括阻擋部和連接部，所述阻擋部的一端和所述連接部的一端連接且形成預設夾角，所述連接部的另一端與所述第二復位機構連接，當貨物脫離所述第一傳送件時，所述第二復位機構通過所述連接部驅動所述阻擋部從所述第二位置復位至所述第一位置，以使所述阻擋部用於阻擋從所述第二傳送件上傳送至所述第一傳送件上的所述貨物。

在一種可選的實施方式中，所述阻擋部的長度與所述連接部的長度相等，且當所述擋貨機構位於所述第二位置時，所述阻擋部和所述連接部的頂部的高度小於或等於所述第一傳送件的第一端的高度。

在一種可選的實施方式中，所述阻擋部和所述連接部之間的預設夾角為60°~90°。

在一種可選的實施方式中，所述阻擋部和所述連接部形成L型的翻轉擋塊。

在一種可選的實施方式中，所述第二復位機構為第二彈性件，所述第二彈性件的一端與支撐架連接，所述第二彈性件的另一端與所述阻擋部連接。

在一種可選的實施方式中，所述第二復位機構為彈簧。

在一種可選的實施方式中，所述貨物傳送層的傾斜角度為大於或等於3°且小於或等於9°。

在一種可選的實施方式中，所述第一傳送件和所述第二傳送件分別為至少兩個，至少兩個所述第一傳送件和至少兩個所述第二傳送件分別沿垂直於所述貨物的傳送方向間隔設置。

在一種可選的實施方式中，所述第一傳送件和/或所述第二傳送件包括若干個沿所述貨物的傳送方向依次排布的滾動件，所述滾動件具有能夠與所述貨物滾動接觸的外輪廓面，所述滾動件用於繞自身的轉動軸線沿朝向所述貨物的傳送方向轉動，以將所述貨物沿傳送方向傳送。

在一種可選的實施方式中，所述滾動件為轉動輥。

與相關技術相比，本公開實施例提供的貨架具有如下優點：

本公開實施例提供的貨架，通過將第一傳送件與支撐架之間鉸接，第一傳送件可相對支撐架在預設範圍內擺動，以使第一傳送件可切換至第一極限位置或第二極限位置，當第一傳送件位於第一極限位置時，第一傳送件的第二端凸出第二傳送件的上表面，以使第一傳送件的第二端的端面可用於阻擋第二傳送件上的貨物，以阻擋第二傳送件上的貨物繼續朝向第一傳送件移動，這樣，第二傳送件上的貨物與第一傳送件上的貨物之間可以保持一定的間距，從而提高了貨架上相鄰貨物之間的間距的精確度，以便於提高機器人在拿取貨箱時的精確度，進而提高機器人的工作效率；而當貨物脫離第一傳送件後，第一傳送件可切換至第二極限位置，此時，第一傳送件與第二傳送件共同形成斜面，以釋放第二傳送件上的貨物，這樣，第二傳送件上的貨物可以繼續沿第一傳送件和第二傳送件形成的斜面向第一傳送件移動，以使第二傳送件上的貨物傳送至第一傳送件上，結構簡單，操作方便。

本公開實施例第二方面還提供一種倉儲系統，其包括機器人及上述第一方面提供的貨架；所述機器人包括本體和安裝在所述本體上的取貨機構，所述取貨機構包括托板和伸縮臂組件，所述托板用於放置貨物，所述伸縮臂組件包括伸縮臂和安裝於所述伸縮臂端部的活動推桿，所述活動推桿用於將所述貨架上的貨物拉入所述托板上。

除了上面所描述的本公開實施例解決的技術問題、構成技術方案的技術特徵以及由這些技術方案的技術特徵所帶來的有益效果外，本公開實施例提供的貨架及倉儲系統所能解決的其他技術問題、技術方案中包含的其他技術特徵以及這些技術特徵帶來的有益效果，將在具體實施方式中作出進一步詳細的說明。

相關技術中，貨架上相鄰貨物之間的間距難以控制，導致機器人拿取貨架上的貨物的精確度低，從而導致機器人的工作效率低的主要原因在於：該貨架包括支撐架和位於支撐架上的至少一層貨物傳送層，其中，該貨物傳送層為傳送帶或者流利條，傳送帶或者流利條將貨物從貨架的一端傳送至另一端，然而，該貨物傳送層上若依次傳送多個貨物時，相鄰貨物之間的間距難以控制，導致機器人從貨架上拿取貨物時的精確度降低的技術問題。

為了解決上述技術問題，本公開實施例提供一種貨架及倉儲系統，在貨架中，通過將第一傳送件與支撐架之間鉸接，第一傳送件可相對支撐架在預設範圍內擺動，以使第一傳送件可切換至第一極限位置或第二極限位置，當第一傳送件位於第一極限位置時，第一傳送件的第二端凸出第二傳送件的上表面，以使第一傳送件的第二端的端面可用於阻擋第二傳送件上的貨物，以阻擋第二傳送件上的貨物繼續朝向第一傳送件移動，這樣，第二傳送件上的貨物與第一傳送件上的貨物之間可以保持一定的間距，從而提高了貨架上相鄰貨物之間的間距的精確度，以便於提高機器人在拿取貨物時的精確度，進而提高機器人的工作效率；而當貨物脫離第一傳送件後，第一傳送件可切換至第二極限位置，此時，第一傳送件與第二傳送件共同形成斜面，以釋放第二傳送件上的貨物，這樣，第二傳送件上的貨物可以繼續沿第一傳送件和第二傳送件形成的斜面向第一傳送件移動，以使第二傳送件上的貨物傳送至第一傳送件上，結構簡單，操作方便。

為了使本公開實施例的上述目的、特徵和優點能夠更加明顯易懂，下面將結合本公開實施例中的附圖，對本公開實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例僅僅是本公開的一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本公開中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動的前提下所獲得的所有其它實施例，均屬本公開保護的範圍。

圖1為本公開實施例提供的貨架的一種狀態的結構示意圖；圖2為圖1的另一視角的結構示意圖；圖3為圖2中A處的局部放大示意圖；圖4為本公開實施例提供的貨架的另一種狀態的結構示意圖。

參見圖1至圖4所示，本公開實施例提供的貨架100，其包括支撐架10和設置在支撐架10上第一傳送件21和第二傳送件22，第一傳送件21和第二傳送件22形成用於傳送貨物的貨物傳送層20，其中，貨物傳送層的第一端向下傾斜設置。

具體的，支撐架10呈框架狀，為了保持支撐架10的穩定性，支撐架10可以包括至少四條支腿，相鄰的支腿可以通過連接桿連接，以增強支撐架10的穩定性，而連接桿可以連接在支腿的任一位置，對此，本實施例不做具體限制。或者，當支腿為四條時，連接相鄰支腿的四個連接桿依次首尾連接，以圍成矩形，支腿連接在相鄰兩個連接桿的連接處，且支腿與各連接桿圍成的矩形垂直設置。

為了便於安裝貨物傳送層20，支撐架10的上端可以設置有基座104，貨物傳送層20連接在基座104上。其中，基座104可以呈矩形，且可由至少四個連桿圍成，基座104可以與各支腿連接，由此，通過支腿支撐基座104。位於貨物傳送層20的第一端的兩個支腿的高度可以小於位於貨物傳送層20的第二端的兩個支腿的高度，由此，以使貨物傳送層20的第一端保持向下傾斜。

其中，貨物傳送層20與水平面之間的夾角大於或等於3°且小於或等於9°，由此，便於機器人在貨物傳送層20上取貨物200，又可避免貨物200從貨物傳送層20上掉落。

貨物傳送層20傳送的貨物200可以為貨箱等，在本公開中，貨物傳送層20以傳送貨箱為例進行說明。

第一傳送件21的第一端靠近貨物傳送層20的第一端設置，即第一傳送件21位於貨物傳送層20高度較低的一側，而第二傳送件22位於貨物傳送層20高度較高的一側，且第一傳送件21與支撐架10上端的基座104鉸接，這樣，第一傳送件21可相對基座104在預設範圍內上下擺動，以使第一傳送件21可切換至第一極限位置或第二極限位置，當第一傳送件21位於第一極限位置時，參見圖1至圖3所示，第一傳送件21的第二端凸出第二傳送件22的上表面，以使第一傳送件21的第二端的端面用於阻擋第二傳送件22上傳送的貨箱，即第二傳送件22上傳送的貨箱移動到與第一傳送件21的第二端的端面抵接時，第二傳送件22上的貨箱停止繼續移動，這樣，第二傳送件22上傳送的貨箱與第一傳送件21上的貨箱之間會保持一定的間距，從而提高貨架100上相鄰貨箱之間的間距的精確度，以便於提高機器人在拿取貨箱時的精確度，進而提高機器人的工作效率。

參見圖4所示，當第一傳送件21上的貨箱脫離第一傳送件21後，第一傳送件21可切換至第二極限位置，此時，第一傳送件21與第二傳送件22共同形成斜面，以釋放第二傳送件22上的貨箱，這樣，第二傳送件22上的貨箱可以繼續沿第一傳送件21和第二傳送件22形成的斜面向第一傳送件21移動，以使第二傳送件22上的貨箱可以傳送至第一傳送件21上，在保證貨架100上相鄰貨箱之間的間距的精確度的情況下，結構簡單，操作方便。

需要說明的是，當第一傳送件21位於第一極限位置時，第一傳送件21與基座104的上表面呈一定角度，當第一傳送件21位於第二極限位置時，第一傳送件21與基座104的上表面平行；第二傳送件22固定連接在基座104上，且與基座104的上表面平行設置，因此，當第一傳送件21位於第二極限位置時，第一傳送件21和第二傳送件22共同形成斜面，且該斜面與水平面呈一定的傾斜夾角。

其中，第一傳送件21可以為至少兩個，第二傳送件22也可以為至少兩個，至少兩個第一傳送件21和至少兩個第二傳送件22分別沿垂直於貨箱的傳送方向在基座104上間隔設置。

第一傳送件21和/或第二傳送件22均可以包括若干個沿貨箱的傳送方向依次排布的滾動件，該滾動件具有能夠與貨物200滾動接觸的外輪廓面，滾動件用於繞自身的轉動軸沿朝向貨箱的傳送方向轉動，以將貨箱沿傳送方向傳送。

示例性的，滾動件可以為轉動輥、滾筒等結構，由於貨物傳送層20的第一端向下傾斜，因此，不需要動力，貨箱便可沿傾斜方向向下滑移，從而節省能源，降低貨箱的傳送成本，且結構簡單。

為了使第一傳送件21能夠在第一極限位置和第二極限位置之間進行切換，在本實施例中，支撐架10上還設有第一復位機構30，具體的，第一復位機構30可以安裝在基座104上，其中，第一復位機構30可以是第一彈性件，例如，第一復位機構30可以是拉簧等彈簧結構，拉簧的一端與基座104固定連接，拉簧的另一端與第一傳送件21的第一端連接，當貨箱脫離第一傳送件21時，拉簧通過自身的彈力將第一傳送件21從第一極限位置拉回至第二極限位置，不需要受其他額外的外力，便可使第一傳送件21和第二傳送件22與基座104的上表面平行，且第一傳送件21和第二傳送件22共同形成斜面，以釋放第二傳送件22上的貨箱，以使第二傳送件22上的貨箱沿斜面滑移至第一傳送件21上。

隨著貨箱在第一傳送件21上從第二端向第一端滑移，第一傳送件21在貨箱沿傳送方向產生的向下的分力需大於第一復位機構30的復位力，這樣，第一傳送件21在貨箱沿傳送方向產生的向下的分力能夠克服第一復位機構30的復位力，從而使第一傳送件21從第二極限位置切換至第一極限位置，以使第一傳送件21的第二端阻擋第二傳送件22上的貨箱，而當第一傳送件21上的貨箱脫離第一傳送件21後，第一傳送件21又在第一復位機構30的復位力作用下從第一極限位置切換至第二極限位置，第二傳送件22上的貨箱繼續向第一傳送件21移動，當貨架100依次需要傳送多個貨箱時，重複上述動作，則第一傳送件21在第一極限位置和第二極限位置不斷切換、重複，以實現對貨箱的傳送。

圖5為本公開實施例提供的貨架在傳送貨物時的第一狀態示意圖；圖6為本公開實施例提供的貨架在傳送貨物時的第二狀態示意圖；圖7為本公開實施例提供的貨架在傳送貨物時的第三狀態示意圖；圖8為圖7的另一視角的結構示意圖。

在具體傳送貨箱時，請參見圖5和圖6所示，多個貨箱依次沿傳送方向從第二傳送件22向第一傳送件21傳送，當第一傳送件21上處於空置狀態時，此時，第一傳送件21在第一復位機構30的復位力的作用下，第一傳送件21和第二傳送件22共同形成斜面，第二傳送件22上的第一個貨箱從第二傳送件22向第一傳送件21移動，當第二傳送件22上的第一個貨箱傳送至第一傳送件21上後，隨著第一個貨箱逐漸從第一傳送件21的第二端移動至第一端，第一個貨箱產生的向下的分力克服第一復位機構30的復位力（例如拉簧的拉力），第一傳送件21從第二極限位置切換至第一極限位置，請參見圖7和圖8，此時，第二傳送件22上的第二個貨箱與第一傳送件21的第二端的端面抵接，阻擋第二個貨箱朝向第一傳送件21移動，這樣，可以使第一個貨箱和第二個貨箱之間保持一定的間距，從而提高機器人等取貨裝置在拿取第一傳送件21上的貨箱的精確度，提高工作效率。

當第一傳送件21上的貨箱被取走後，第一傳送件21在第一復位機構30的復位力的作用下，從第一極限位置切換至第二極限位置，第一傳送件21與第二傳送件22的上表面平齊，第二個貨箱繼續向第一傳送件21移動，依次類推，將多個貨箱依次從第二傳送件22傳送至第一傳送件21，從而實現對貨箱的傳送。

為了避免第一復位機構30的復位力過大而使第一傳送件21無法切換至第一極限位置，在本實施例中，第一傳送件21上的貨箱產生的沿傳送方向向下的分力需大於第一復位機構30的復位力，這樣，可以滿足第一傳送件21在第一極限位置和第二極限位置之間切換。

在上述實施例的基礎上，支撐架10上還設有鉸鏈支架101，其中，鉸鏈支架101具體可以設置在支撐架10上的基座104上，例如，可以在矩形框架的基座104上設置固定桿，鉸鏈支架101與該固定桿鉸接，鉸鏈支架101與基座104在鉸接點A處進行鉸接，第一傳送件21與鉸鏈支架101固定連接，從而實現第一傳送件21與支撐架10之間的鉸接。

請參見圖2所示，該鉸接點A在第一傳送件21上的投影位於第一傳送件21的第一端和第二端之間，且沿貨箱的傳送方向，第一傳送件21的第一端與鉸接點A之間的距離（用L1表示）大於第一傳送件21的第二端與鉸接點A之間的距離（用L2表示），這樣，當第一傳送件21傳送貨箱時，第一傳送件21的第一端的力矩大於第一傳送件21的第二端的力矩，以便於第一傳送件21從第二極限位置切換至第一極限位置。

為了提高第一傳送件21相對支撐架10在預設範圍內擺動的精確度，在本實施例中，支撐架10上與第一傳送件21的兩端對應的位置處分別設有第一限位件102和第二限位件103，即支撐架10上與第一傳送件21的第一端相對應的位置處設有第一限位件102，支撐架10上與第一傳送件21的第二端相對應的位置處設有第二限位件103，當第一傳送件21切換至第一極限位置時，第一限位件102對第一傳送件21的第一端進行限位，以阻擋第一傳送件21繼續轉動，當第一復位機構30將第一傳送件21從第一極限位置復位至第二極限位置時，第二限位件103對第一傳送件21進行限位，第一傳送件21在第二限位件103和第一復位機構30的限位下，第一傳送件21與第二傳送件22的上表面平行且共同形成可傳送貨箱滑動的斜面，從而能夠提高第一傳送件21相對支撐架10在預設範圍內擺動的精確度。

在具體實現時，貨架100需要依次傳送多個貨箱時，多個貨箱依次放到第二傳送件22上，由於貨物傳送層20從第二傳送件22到第一傳送件21呈向下傾斜的結構設置，因此，貨箱受重力作用，貨箱從第二傳送件22向第一傳送件21滑動，當第一個貨箱的重心越過鉸接點A一小段距離後，第一傳送件21會因貨箱產生的向下的分力，沿著鉸接點A逆時針旋轉，直到第一傳送件21的第一端接觸到第一限位件102，第一傳送件21處於第一極限位置，此時，第一傳送件21的第二端凸出第二傳送件22的上表面，要傳送的第二個貨箱被第二傳送件22的第二端的端部阻擋，無法繼續向第一傳送件21滑動；當第一個貨箱被取走後，第一傳送件21上處於空置狀態，此時，第一傳送件21在拉簧等結構的拉力下，第一傳送件21順時針旋轉，當第一傳送件21的第二端觸碰到第二限位件103時，第一傳送件21處於第二極限位置，第一傳送件21與第二傳送件22平行且共同形成傳送貨箱的斜面。

其中，第一限位件102和第二限位件103可以是分別設置在支撐架10上的限位桿，第一限位件102和第二限位件103可以具體設置在支撐架10上的基座104上，且在基座104上沿貨箱的傳送方向間隔設置，只要能夠對第一傳送件21的兩端進行限位即可。

圖9為圖8中B處的局部放大示意圖；圖10為本公開實施例提供的貨架在傳送貨物時的第四狀態示意圖。

請參見圖1至圖10所示，貨物傳送層20的第一端還設有擋貨機構40，擋貨機構40可切換的位於第一位置或第二位置，當擋貨機構40位於第一位置時，擋貨機構40用於阻擋第一傳送件21上的貨箱，避免第一傳送件21上貨箱從第一傳送件21的第一端滑落出去，擋貨機構40可以將第一傳送件21上的貨箱阻擋在第一傳送件21的第一端，等待機器人拿取；若機器人要將第一傳送件21上的貨箱取走時，擋貨機構40可以從第一位置切換至第二位置，以釋放第二傳送件22上的貨箱，使機器人能夠順利的將貨箱取走。

為了便於擋貨機構40在第一位置和第二位置之間進行切換，擋貨機構40可以與支撐架10之間進行鉸接，擋貨機構40具體可以與支撐架10上的基座104進行鉸接，這樣，擋貨機構40可繞基座104進行轉動，從而便於擋貨機構40在第一位置和第二位置之間進行切換。

在具體實現時，擋貨機構40的初始狀態處於第一位置，當第一傳送件21上的貨箱從第一傳送件21的第二端向下滑移至第一端時，擋貨機構40擋設在貨物傳送層20的第一端，以阻擋第一傳送件21上的貨箱滑落出去，而當機器人通過拖拽等方式需要將貨箱從第一傳送件21上取走時，參見圖10所示，擋貨機構40在貨箱的抵推下繞基座104進行旋轉，使擋貨機構40從第一位置切換至第二位置，當擋貨機構40位於第二位置時，擋貨機構40的上端面與第一傳送件21的上表面平齊或者低於第一傳送件21的上表面，以釋放第一傳送件21上的貨箱，以便機器人將貨箱取走。

為了便於擋貨機構40從第二位置復位至第一位置，在本實施例中，支撐架10上還設有第二復位機構50，擋貨機構40與第二復位機構50連接，第二復位機構50用於驅動擋貨機構40從第二位置復位至第一位置。

其中，第二復位機構50可以為第二彈性件，第二彈性件可以為彈簧等彈性結構，例如拉簧。

具體的，當第二復位機構50為第二彈性件等結構時，第二復位機構50的一端固定在支撐架10上，具體可以與支撐架10上的基座104固定連接，第二復位機構50的另一端與擋貨機構40連接，當第一傳送件21上的貨箱被機器人進行拖拽時，擋貨機構40在貨箱的抵推下從第一位置旋轉至第二位置，以釋放第一傳送件21上的貨箱，當第一傳送件21上的貨箱被拖拽走後，擋貨機構40在第二復位機構50的牽引力（例如拉簧的拉力）下從第二位置復位至第一位置，以避免第二傳送件22傳送至第一傳送件21上貨箱滑落，從而提高了貨架100傳送貨箱的安全可靠性，結構簡單，操作方便，成本低。

在一種可選的實施例中，參見圖9所示，擋貨機構40包括阻擋部401和連接部402，阻擋部401的一端和連接部402的一端連接且形成預設夾角，連接部402的另一端與第二復位機構50連接，當貨箱脫離第一傳送件21時，第二復位機構50通過連接部402驅動阻擋部401從第二位置復位至第一位置，以使阻擋部401用於阻擋從第二傳送件22上傳送至第一傳送件21上的貨箱。

在一個實施例中，阻擋部401的長度與連接部402的長度相等，且當擋貨機構40位於第二位置時，阻擋部401和連接部402的頂部的高度小於或等於第一傳送件21的第一端的高度，這樣，第一傳送件21上的貨箱可以順利的被機器人等結構拖拽取走，以避免阻擋部401和連接部402的頂部的高度過高而對貨箱進行干涉。

另外，阻擋部401和連接部402之間的預設夾角可以為60°~90°之間，例如，阻擋部401和連接部402之間的預設夾角為60°、75°、90°等，只要擋貨機構40位於第一位置時，阻擋部401可以用於阻擋第一傳送件21上的貨箱即可，對此，本實施例不做具體限制。

示例性的，阻擋部401和連接部402之間的預設夾角為90°，阻擋部401和連接部402形成L型的翻轉擋塊，L型的翻轉擋塊的拐角處與支撐架10上的基座104進行鉸接，機器人在拖拽貨箱時克服第二復位機構50的復位力，L型的翻轉擋塊相對基座104逆時針旋轉，貨箱靠近機器人的一端的高度隨著L型的翻轉擋塊的旋轉而升高，當L型的翻轉擋塊旋轉至與第一傳送件21的上表面平齊時，此時，L型的翻轉擋塊位於第二位置，貨箱被機器人拖走，當貨箱被機器人拖走後，由於L型的翻轉擋塊沒有了貨箱的抵推力， L型的翻轉擋塊在拉簧等結構的拉力下恢復到第一位置，第二傳送件22上的貨箱依次經第一傳送件21傳送時，重複上述動作。

請繼續參見圖9所示，當第一傳送件21上的貨箱與L型的翻轉擋塊抵接時，貨箱與阻擋部401的接觸點為D點，與連接部402的接觸點為C點，且貨箱對接觸點D的作用力的大小用F1表示，貨箱對接觸點C的作用力的大小用F2表示，而L型的翻轉擋塊只能繞與支撐架10的鉸接點轉動，其中，鉸接點用B表示，則C點的等效力臂為C點距離B點的距離，可以用L4表示，D點的等效力臂為D點距離B點的距離，可以用L3表示，因此，箱子對D點的力矩為T1=F1*L3，而箱子對C點的力矩為T2=F2*L4，只要讓T1大於T2，則箱子便可繼續滑動脫離第一傳送件21，其中，F1為機器人的拖拽力加上貨箱沿著第一傳送件21向下的滑動力的分力，而F2為貨箱的重力沿豎直向下的分力，貨箱的重量和貨箱沿第一傳送件21向下的滑動力是定值，因此，這樣調節L3和L4的比例，同時使機器人保證足夠的拖拽力就可以將箱子拖離第一傳送件21，以使貨箱從L型的翻轉擋塊的頂部劃過，當貨箱脫離第一傳送件21後，L型的翻轉擋塊由拉簧等彈性件的拉力復位至第一位置，因此，通過調節力臂的大小或者機器人拖拽力的大小來控制將L型的翻轉擋塊從第一位置切換至第二位置，結構簡單，易於實現，成本低。

圖11為本公開另一實施例提供的機器人的結構示意圖；圖12為圖11中取貨機構的一種使用狀態示意圖。

如圖11和圖12所示，本公開還提供一種倉儲系統，其包括機器人300和上述實施例中的貨架100。

其中，機器人300包括本體301和安裝在本體301上的取貨機構31，取貨機構31包括托板311和伸縮臂組件，托板311用於放置貨物，可以為一水平設置的平板。伸縮臂組件用於將托板311所放置的貨物推出托板311或者將貨物拉入託板311。伸縮臂組件包括伸縮臂312、固定推桿313以及活動推桿314。伸縮臂312包括左伸縮臂與右伸縮臂，伸縮臂312可水平地伸出，在垂直於伸縮臂312的伸出方向且平行於托板311的方向上，伸縮臂312位於托板311的一側。伸縮臂312由電機提供動力，由鏈輪機構傳遞動力，根據實際情況，鏈輪機構可以替換成帶輪機構，絲杠機構等傳動機構驅動。固定推桿313及活動推桿314皆安裝於伸縮臂312，固定推桿313及活動推桿314可隨伸縮臂312一併伸出。固定推桿313與托板311位於伸縮臂312的同一側，在伸縮臂312伸出時，固定推桿313用於將貨物從托板311上推出。活動推桿314可收入伸縮臂312，當活動推桿314未收入伸縮臂312時，活動推桿314、固定推桿313以及托板311三者皆位於伸縮臂312的同一側，並且活動推桿314位於固定推桿313沿伸縮臂312的伸出方向上。活動推桿314可直接由電機驅動，根據實際情況，也可通過如齒輪組，連桿機構等傳動機構傳遞動力。當活動推桿314未收入伸縮臂312，並且伸縮臂312縮回時，活動推桿314用於將貨架100上的貨物拉入託板311。

其中，貨架為上述實施例的貨架100，其基本結構和工作原理已在上述實施例中進行了詳細說明，在此，不再一一進行贅述。

本說明書中各實施例或實施方式採用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分相互參見即可。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施方式”、“一些實施方式”、“示意性實施方式”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合實施方式或示例描述的具體特徵、結構、材料或者特點包含於本公開的至少一個實施方式或示例中。 在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施方式或示例。而且， 描述的具體特徵、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施方式或示例中以合適的方式結合。

最後應說明的是：以上各實施例僅用以說明本公開的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述各實施例對本公開進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本公開各實施例技術方案的範圍。

10:支撐架 100:貨架 101:鉸鏈支架 102:第一限位件 103:第二限位件 104:基座 20:貨物傳送層 21:第一傳送件 22:第二傳送件 200:貨物 30:第一復位機構 31:取貨機構 300:機器人 301:本體 311:托板 312:伸縮臂 313:固定推桿 314:活動推桿 40:擋貨機構 401:阻擋部 402:連接部 50:第二復位機構

為了更清楚地說明本公開實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本公開的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。 圖1為本公開實施例提供的貨架的一種狀態的結構示意圖。 圖2為圖1的另一視角的結構示意圖。 圖3為圖2中A處的局部放大示意圖。 圖4為本公開實施例提供的貨架的另一種狀態的結構示意圖。 圖5為本公開實施例提供的貨架在傳送貨物時的第一狀態示意圖。 圖6為本公開實施例提供的貨架在傳送貨物時的第二狀態示意圖。 圖7為本公開實施例提供的貨架在傳送貨物時的第三狀態示意圖。 圖8為圖7的另一視角的結構示意圖。 圖9為圖8中B處的局部放大示意圖。 圖10為本公開實施例提供的貨架在傳送貨物時的第四狀態示意圖。 圖11為本公開另一實施例提供的機器人的結構示意圖。 圖12為圖11中取貨機構的一種使用狀態示意圖。

10:支撐架

100:貨架

101:鉸鏈支架

102:第一限位件

103:第二限位件

104:基座

20:貨物傳送層

21:第一傳送件

22:第二傳送件

30:第一復位機構

40:擋貨機構

50:第二復位機構

Claims (22)

1. 一種貨架，包括支撐架和設置在所述支撐架上的第一傳送件和第二傳送件，所述第一傳送件和所述第二傳送件形成用於傳送貨物的貨物傳送層； 所述貨物傳送層的第一端向下傾斜設置，所述第一傳送件與所述支撐架鉸接，且所述第一傳送件可轉動的切換至第一極限位置或第二極限位置，當所述第一傳送件位於第一極限位置時，所述第一傳送件的第二端凸出所述第二傳送件的上表面，以使所述第一傳送件的第二端的端面用於阻擋所述第二傳送件上的貨物；當所述第一傳送件位於第二極限位置時，所述第一傳送件與所述第二傳送件共同形成斜面，以釋放所述第二傳送件上的貨物，以使所述第二傳送件上的貨物傳送至第一傳送件上。
2. 如請求項1所述的貨架，其中所述支撐架上設有第一復位機構，所述第一復位機構與所述第一傳送件的第二端連接，當貨物脫離所述第一傳送件時，所述第一復位機構驅動所述第一傳送件從所述第一極限位置復位至第二極限位置。
3. 如請求項2所述的貨架，其中所述第一傳送件上的貨物產生的沿傳送方向向下的分力大於所述第一復位機構的復位力。
4. 如請求項3所述的貨架，其中所述第一復位機構為第一彈性件，所述第一彈性件的一端與支撐架連接，所述第一彈性件的另一端與所述第一傳送件的第一端連接。
5. 如請求項4所述的貨架，其中所述第一復位機構為彈簧。
6. 如請求項1至5中任一項所述的貨架，其中所述支撐架上還設有鉸鏈支架，所述第一傳送件與所述鉸鏈支架連接，所述鉸鏈支架與所述支撐架鉸接，所述支撐架與所述鉸鏈支架的鉸接點在所述第一傳送件上的投影位於所述第一傳送件的第一端和第二端之間，且沿所述貨物的傳送方向，所述第一傳送件的第一端與所述鉸接點之間的距離大於所述第一傳送件的第二端與所述鉸接點之間的距離。
7. 如請求項6所述的貨架，其中所述支撐架上與所述第一傳送件的兩端對應的位置處分別設有第一限位件和第二限位件，所述第一限位件和所述第二限位件分別用於限位所述第一傳送件的兩端，以使所述第一傳送件在所述第一極限位置和所述第二極限位置之間擺動。
8. 如請求項7所述的貨架，其中所述第一限位件和所述第二限位件分別為沿貨物的傳送方向間隔設置在所述支撐架上的限位桿。
9. 如請求項1所述的貨架，其中所述貨物傳送層的第一端還設有擋貨機構，所述擋貨機構可切換的位於第一位置或第二位置，當所述擋貨機構位於所述第一位置時，所述擋貨機構用於阻擋所述第一傳送件上的所述貨物；當所述擋貨機構位於所述第二位置時，以釋放所述第一傳送件上的貨物。
10. 如請求項9所述的貨架，其中所述擋貨機構與所述支撐架鉸接，所述擋貨機構可繞所述支撐架轉動，以使所述擋貨機構在所述第一位置和所述第二位置之間切換。
11. 如請求項10所述的貨架，其中所述支撐架上設有第二復位機構，所述擋貨機構與所述第二復位機構連接，所述第二復位機構用於驅動所述擋貨機構從所述第二位置復位至所述第一位置。
12. 如請求項11所述的貨架，其中所述擋貨機構包括阻擋部和連接部，所述阻擋部的一端和所述連接部的一端連接且形成預設夾角，所述連接部的另一端與所述第二復位機構連接，當貨物脫離所述第一傳送件時，所述第二復位機構通過所述連接部驅動所述阻擋部從所述第二位置復位至所述第一位置，以使所述阻擋部用於阻擋從所述第二傳送件上傳送至所述第一傳送件上的所述貨物。
13. 如請求項12所述的貨架，其中所述阻擋部的長度與所述連接部的長度相等，且當所述擋貨機構位於所述第二位置時，所述阻擋部和所述連接部的頂部的高度小於或等於所述第一傳送件的第一端的高度。
14. 如請求項12所述的貨架，其中所述阻擋部和所述連接部之間的預設夾角為60°~90°。
15. 如請求項14所述的貨架，其中所述阻擋部和所述連接部形成L型的翻轉擋塊。
16. 如請求項12所述的貨架，其中所述第二復位機構為第二彈性件，所述第二彈性件的一端與支撐架連接，所述第二彈性件的另一端與所述阻擋部連接。
17. 如請求項16所述的貨架，其中所述第二復位機構為彈簧。
18. 如請求項1所述的貨架，其中所述貨物傳送層的傾斜角度為大於或等於3°且小於或等於9°。
19. 如請求項1所述的貨架，其中所述第一傳送件和所述第二傳送件分別為至少兩個，至少兩個所述第一傳送件和至少兩個所述第二傳送件分別沿垂直於所述貨物的傳送方向間隔設置。
20. 如請求項19所述的貨架，其中所述第一傳送件和/或所述第二傳送件包括若干個沿所述貨物的傳送方向依次排布的滾動件，所述滾動件具有能夠與所述貨物滾動接觸的外輪廓面，所述滾動件用於繞自身的轉動軸線沿朝向所述貨物的傳送方向轉動，以將所述貨物沿傳送方向傳送。
21. 如請求項20所述的貨架，其中所述滾動件為轉動輥。
22. 一種倉儲系統，包括機器人及上述請求項1至21中任一項所述的貨架；所述機器人包括本體和安裝在所述本體上的取貨機構，所述取貨機構包括托板和伸縮臂組件，所述托板用於放置貨物，所述伸縮臂組件包括伸縮臂和安裝於所述伸縮臂端部的活動推桿，所述活動推桿用於將所述貨架上的貨物拉入所述托板上。

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