TWM600237U - 自驅動夾爪 - Google Patents

Abstract

本創作係關於一種自驅動夾爪，裝設於一機械手臂上，該機械手臂包括一本體及一末端軸，該自驅動夾爪包括一外殼、一旋轉件、一移動件及至少一爪體。該外殼與該本體固接。該旋轉件設置於該外殼中，並與該末端軸固接。該移動件可移動地設置於該外殼中，且與該旋轉件相接，並具有至少一凹槽。所述爪體可動地樞設於該外殼上，並局部抵頂於對應的所述凹槽中。其中，當該旋轉件隨該末端軸旋轉時，該旋轉件帶動該移動件沿一轉動中心線作直線運動，並連動所述爪體，使所述爪體在該外殼上樞轉。

Description

自驅動夾爪

本創作係關於一種夾爪，尤指一種裝設於機械手臂上且無須額外設置獨立動力源的夾爪。

習知裝設於機械手臂的一夾爪，通常是一外接的夾具，具有至少一爪體，而所述爪體的開合動力並非源自機械手臂。詳言之，習知的夾爪常見如電動夾爪、氣動夾爪等，都需要額外配置一動力源，來驅動各爪體的開合，其中電動夾爪必須外接馬達使用，氣動夾爪則會外接氣管、氣瓶作動。此外，除了獨立的動力源，為了控制爪體開合，也還需要另外配置一獨立的訊號源，以將控制訊號傳遞至夾爪。然而，外接的獨立動力源及訊號源，將使得機械手臂的結構及線路更為複雜。

本創作之一主要目的在於提供一種將機械手臂作為動力來源的夾爪，直接利用機械手臂末端軸作為動力源，只需簡單安裝於機械手臂上即可使用，不須配置連接其他額外動力源的管線就 可以作動，簡化了夾爪裝配於機械手臂上的複雜流程，操作上也不須另外配設機械手臂以外的訊號源，直接透過操控機械手臂即可操作夾爪的開合。

為達上述目的，本創作揭露一種自驅動夾爪，裝設於一機械手臂上，該機械手臂包括一本體及一末端軸，該末端軸具有一法蘭面及至少一鎖孔，所述鎖孔形成於該法蘭面上，該法蘭面定義一轉動中心線，該自驅動夾爪包括一外殼、一旋轉件、一移動件以及至少一爪體。該外殼與該本體固接。該旋轉件設置於該外殼中，具有一連接面，該旋轉件以該連接面與該法蘭面固接。該移動件可移動地設置於該外殼中，且與該旋轉件相接，該移動件具有至少一凹槽。所述爪體，可動地樞設於該外殼上，並分別局部抵頂於對應的所述凹槽中。其中，當該旋轉件隨該末端軸旋轉時，該旋轉件帶動該移動件沿該轉動中心線作直線運動，並連動所述爪體，使所述爪體在該外殼上樞轉。

該外殼更包含一第一導引結構，該移動件更包含一第二導引結構，該第一導引結構與該第二導引結構相組配，當旋轉件隨該法蘭面轉動時，該第一導引結構導引該移動件僅相對於該外殼作沿該轉動中心線的直線運動。

該旋轉件更包含一第一傳動結構，該移動件更包含一第二傳動結構，該第一傳動結構與該第二傳動結構相匹配，當該旋轉件轉動時，該第一傳動結構相對該第二傳動結構旋轉並驅動該第 二傳動結構，該第一導引結構與該第二導引結構相配合，該移動件於該轉動中心線上靠近或遠離該法蘭面移動。

當旋轉件往一第一旋轉方向轉動，該移動件於該轉動中心線上朝一第一方向移動，當旋轉件往一第二旋轉方向轉動，該移動件於該轉動中心線上朝一第二方向移動，該第二方向為該第一方向的相反方向。

於一實施例中，該第一導引結構包含沿該轉動中心線延伸且重疊的一導引桿，該第二導引結構包含沿該轉動中心線延伸且重疊的一導引孔，該導引桿及該導引孔分別具有相互對應之一非圓形截面，以限制該移動件沿該轉動中心線移動。

該旋轉件更包含一包覆段，該第一傳動結構為一內螺紋且形成於該包覆段，該移動件更包含一突出段，該第二傳動結構為一外螺紋且形成於該突出段，該突出段穿設於該包覆段，且該內螺紋與該外螺蚊相匹配。

該移動件更包含一中央穿孔及一軸承，該中央穿孔與該導引孔彼此連通，該導引孔的截面小於該中央穿孔的截面，該軸承容置於該中央穿孔中並套設於該導引桿。

該移動件更包含一扣環，該突出段的內表面形成有一溝槽，該扣環設置於該中央穿孔中並卡扣於該溝槽，以定位該軸承。

於另一實施例中，該第一導引結構包含至少一導引桿，所述導引桿與該轉動中心線平行，該第二導引結構包含至少一 導引孔，所述導引孔與該轉動中心線平行，所述導引桿與所述導引孔對應地相匹配。

該旋轉件更包含一軸桿，該第一傳動結構為一外螺紋且形成於該軸桿，該移動件更包含一中央穿孔，該第二傳動結構為一內螺紋且形成於該中央穿孔，該軸桿穿設於該中央穿孔且該外螺紋與該內螺紋相匹配。

該旋轉件更包含一第一盤體及至少一凹孔，該第一盤體形成有該連接面，且以該連接面連接該法蘭面，所述凹孔形成於該第一盤體周緣，並與所述鎖孔相對應。

作為另一替代方案，該旋轉件更包含一第一傳動結構，該移動件更包含一第二傳動結構，該第一傳動結構與該第二傳動結構相匹配且形成一滾珠螺桿結構，當該旋轉件轉動時，該第一傳動結構相對該第二傳動結構旋轉並驅動該第二傳動結構，該移動件於該轉動中心線上靠近或遠離該法蘭面移動。

當該旋轉件隨該末端軸旋轉時，該移動件可沿該轉動中心線方向於一第一位置及一第二位置之間作直線運動，使所述爪體對應地在一收合位置及一展開位置之間切換。

該自驅動夾爪更包含至少一第一鎖固件，該旋轉件上具有至少一第一鎖固孔，所述第一鎖固件穿設所述第一鎖固孔而固定於該末端軸，使該旋轉件之該連接面與該末端軸之該法蘭面固接。

各所述爪體具有一凸塊，所述凸塊具有一弧形表面，各所述凹槽具有一凹陷空間及一槽壁，各所述爪體係以各所述凸塊穿設於各所述凹陷空間並抵頂於各所述槽壁。

該外殼上具有至少一穿槽，所述爪體經由所述穿槽，以所述凸塊穿設於所述凹槽中。

各所述爪體更包含一樞接件，所述爪體以所述樞接件可轉動地連接該外殼。

該外殼具有至少一第一穿孔，該移動件具有至少一第二穿孔，當該法蘭面位於一初始角度時，所述第一穿孔與所述第二穿孔係與所述第一鎖固孔相對應，所述第一鎖固件穿設所述第一鎖固孔並鎖固於該末端軸的所述鎖孔。

該自驅動夾爪更包含至少一第二鎖固件，藉由所述第二鎖固件，該外殼設置於該機械手臂的該本體。

於一實施例中，該外殼更包含一主體及一轉接體，該轉接體固定於該機械手臂的該本體，該主體鎖固於該轉接體。

該轉接體包含複數夾持件，所述第二鎖固件穿設於所述夾持件，使所述夾持件互相鎖固形成環狀且與該本體的一外輪廓相配合。

於另一實施例中，該外殼更包含至少一第二鎖固孔，所述第二鎖固件穿設所述第二鎖固孔，並將該外殼鎖固至該機械手臂的該本體。

1000:自驅動夾爪

1:外殼

11:主體

111:頂板

112:側壁

1121:翼板

113:容置空間

12:轉接體

121:夾持件

13:第一導引結構

131:導引桿

14:第一穿孔

15:穿槽

16:樞接孔

17:前殼體

171:頂板

172:側壁

1721:翼板

18:後殼體

19:第二鎖固孔

2:旋轉件

21:第一盤體

211:連接面

22:包覆段

23:第一鎖固孔

24:軸桿

25:第一傳動結構

26:凹孔

3:移動件

31:第二盤體

32:突出段

33:凹槽

331:凹陷空間

332:槽壁

34:第二導引結構

341:導引孔

35:中央穿孔

36:軸承

37:扣環

38:第二穿孔

39:第二傳動結構

4:爪體

41:樞接件

42:凸塊

421:弧形表面

5:第一鎖固件

6:第二鎖固件

2000:機械手臂

2010:本體

2020:末端軸

2021:法蘭面

2022:鎖孔

X:轉動中心線

圖1為本創作自驅動夾爪第一實施例的立體示意圖；圖2為本創作自驅動夾爪第一實施例的立體爆炸圖；圖3為本創作自驅動夾爪第一實施例連接於機械手臂上的立體示意圖；圖4為本創作自驅動夾爪第一實施例的外殼的立體示意圖；圖5為本創作自驅動夾爪第一實施例的局部立體示意圖；圖6為本創作自驅動夾爪第一實施例的另一局部立體示意圖；圖7為本創作自驅動夾爪第一實施例的另一立體示意圖；圖8為本創作自驅動夾爪第一實施例的另一局部立體示意圖；圖9為本創作自驅動夾爪第一實施例於一收合位置的局部立體示意圖；圖10為本創作自驅動夾爪第一實施例於一展開位置的局部立體示意圖；圖11為本創作自驅動夾爪第一實施例於該收合位置的立體透視圖；圖12為本創作自驅動夾爪第一實施例於該展開位置的立體透視圖；圖13為本創作自驅動夾爪第二實施例的立體示意圖；圖14為本創作自驅動夾爪第二實施例的立體爆炸圖； 圖15為本創作自驅動夾爪第二實施例連接於機械手臂上的立體示意圖；圖16為本創作自驅動夾爪第二實施例的外殼的立體示意圖；圖17為本創作自驅動夾爪第二實施例的局部立體示意圖；圖18為本創作自驅動夾爪第二實施例的另一立體示意圖；圖19為本創作自驅動夾爪第二實施例的另一局部立體示意圖；圖20為本創作自驅動夾爪第二實施例於一收合位置的立體透視圖；圖21為本創作自驅動夾爪第二實施例於一展開位置的立體透視圖。

請參圖1及圖2，所示為本創作第一實施例的自驅動夾爪1000的立體圖及爆炸圖。自驅動夾爪1000可用於夾取物體，包括一外殼1、一旋轉件2、一移動件3、至少一爪體4、至少一第一鎖固件5、及至少一第二鎖固件6，其中，本實施例之圖式繪示三個爪體4、四個第一鎖固件5、及二個第二鎖固件6來說明，但其數量不作限制。

如圖2、圖3及圖4所示，自驅動夾爪1000裝設於一機械手臂2000(robotic arm)上，機械手臂2000包括一本體2010及一末端軸2020，末端軸2020具有一法蘭面2021及四個鎖孔2022，所述鎖孔2022形成於法蘭面2021上，為便於後續說明，法蘭面2021定義一轉動中心線X。

外殼1與機械手臂2000的本體2010固接，並具有一主體11、一轉接體12、一第一導引結構13、四個第一穿孔14、三個穿槽15及六個樞接孔16。其中，主體11鎖固於該轉接體12，並具有一頂板111、連接頂板111的一側壁112、及一容置空間113，於本實施例中，側壁112與頂板111共同定義容置空間113，且具有向外延伸的六個翼板1121，所述翼板1121以兩個一組間隔地設置，而同一組的兩個所述翼板1121同樣間隔地設置，容置空間113用以容置旋轉件2及移動件3。轉接體12用以固定於機械手臂2000的本體2010，並具有二夾持件121，所述夾持件121分別與本體2010的一外輪廓2011相配合，且可共同形成一環狀而環繞本體2010的周緣，並透過所述第二鎖固件6鎖固，因此，所述夾持件121穩固地夾持於本體2010。第一導引結構13包含沿轉動中心線X延伸之一導引桿131，導引桿131設於主體11的頂板111中央，本實施例中導引桿131是以螺絲鎖固於頂板111。所述第一穿孔14形成於主體11的頂板111。三個穿槽15分別形成於主體11的側壁112，供所述爪體4穿設其中。所述樞接孔16分別形成於主體11的所述翼板1121，供爪體4樞設。

請參圖2及圖5，旋轉件2設置於外殼1中且呈一凹陷圓盤狀，並具有一第一盤體21、一包覆段22、四個第一鎖固孔23、及一第一傳動結構25，其中，第一盤體21具有一連接面211，連接面211固定地貼附於法蘭面2021上，包覆段22由第一盤體21的邊緣沿平行轉動中心線X朝遠離本體2010的方向延伸，第一傳動結構25形成於包覆段22，本實施例中的第一傳動結構25為一內螺紋，用以和 移動件3螺接，所述第一鎖固孔23為通孔並形成於第一盤體21，而所述第一鎖固件5穿設所述第一鎖固孔23並鎖固於末端軸2020，使旋轉件2與末端軸2020固接。

請一併參閱圖6，移動件3沿轉動中心線X可滑動地設置於外殼1內，且與旋轉件2相螺接。移動件3具有一第二盤體31、由第二盤體31沿平行轉動中心線X朝靠近本體2010的方向延伸的一突出段32、三個凹槽33、一第二導引結構34、一中央穿孔35、一軸承36、一扣環37、四個第二穿孔38、及一第二傳動結構39。第二傳動結構39形成於突出段32並用以螺接旋轉件2，其中，本實施例的第二傳動結構39為一外螺紋，第一傳動結構25與第二傳動結構39互相匹配，也就是形成於包覆段22的內螺紋與形成於突出段32的外螺紋互相匹配。所述凹槽33分別形成於第二盤體31的側面，供所述爪體4穿設於其中，且具有一凹陷空間331及一槽壁332，所述槽壁332分別圍繞定義對應地凹陷空間331。第二導引結構34包含沿轉動中心線X延伸之一導引孔341，導引孔341形成於第二盤體31並貫穿第二盤體31，導引桿131及導引孔341的位置對應而可穿設於導引孔341中，兩者具有非圓形且互相匹配的截面，因此轉動件2隨機械手臂2000的法蘭面2021旋轉時，移動件3被限制相對殼體1僅沿轉動中心線X移動，而不會相對殼體1轉動。中央穿孔35與導引孔341彼此連通，且可供軸承36設置，中央穿孔35的截面較導引孔341的截面大，軸承36套設於導引桿131，且被夾持於第二盤體31及扣環37之間，突出段32靠近旋轉件2的內表面形成有一溝槽，扣環37設置於中央穿 孔35中並卡扣於該溝槽，以定位軸承36，因此，當移動件3沿轉動中心線X運動時，軸承36不脫離中央穿孔35。所述第二穿孔38沿轉動中心線X貫穿第二盤體31及突出段32，分別與外殼1的所述第一穿孔14對應。透過軸承36與導引桿131的組配，且軸承36為一滾珠軸承，因此，移動件3相對殼體1的移動更加順暢。

如圖7及圖8所示，爪體4可動地樞設於外殼1的所述翼板1121上，並局部穿過外殼1的所述穿槽15且穿設於所述凹槽33中。一併參閱圖2，各爪體4具有一樞接件41及一凸塊42，所述樞接件41分別穿設於所述樞接孔16中，凸塊42則延伸並局部抵頂於所述凹槽33的所述槽壁332。因此，所述爪體4可相對外殼1樞轉且與移動件3連動。

詳細而言，各凸塊42是細長狀的突起部，而各凹槽33則是比凸塊42稍大的凹陷部，可容納凸塊42，請參照圖9及圖10，因各凸塊42具有一弧形表面421，使移動件3沿轉動中心線X移動時，凸塊42可在凹槽33中的凹陷空間331轉動，並藉由弧形表面421抵頂於所述槽壁332，因此，爪體4不僅可在移動件3靜止於任一位置時維持穩固不動，同時在移動件3移動且自身相對外殼1樞轉時能順暢旋轉。

以下說明旋轉件2、移動件3及爪體4的作動關係。當末端軸2020旋轉時，因為旋轉件2的連接面211貼附於法蘭面2021上，因此旋轉件2將會隨末端軸2020以轉動中心線X為軸心自體旋轉，此時，第一傳動結構25(即內螺紋)相對第二傳動結構39(即外螺 紋)旋轉並驅動第二傳動結構39，並透過第一導引結構13及第二導引結構34相配合，移動件3被限制僅得相對於外殼1沿轉動中心線X作直線運動而不作轉動運動。詳細而言，透過導引桿131及導引孔341相互對應的非圓形截面設計，限制移動件3在旋轉件2隨末端軸2020轉動，且相對其螺轉的狀況下，僅能沿轉動中心線X移動而不轉動，又因所述爪體4連動抵頂於移動件3的所述凹槽33，因此，隨著移動件3的前後移動，使爪體4在外殼1上樞轉，呈現出開合的動作。

換句話說，當旋轉件2隨末端軸2020旋轉時，第一導引結構13及第二導引結構34將法蘭面2021的旋轉運動轉換為移動件3的直線運動，移動件3在導引桿131上於一第一位置及一第二位置之間沿轉動中心線X運動，使所述爪體4對應地在一收合位置及一展開位置之間切換。參圖9及圖11，所示為當移動件3位於第一位置(圖式中顯示為相對較高的位置)，所述爪體4處於收合位置；參圖10及圖12，當移動件3位移至第二位置(圖式中顯示為相對較低的位置)，所述爪體4處於展開位置，透過控制爪體4於收合位置及展開位置的切換，而達到夾取物體的效果。

更明確而言，當旋轉件2往一第一旋轉方向轉動，移動件3會於轉動中心線X上朝一第一方向移動，即朝向第二位置移動；當旋轉件2往一第二旋轉方向轉動，移動件3會於轉動中心線X上朝一第二方向移動，即朝向第一位置移動，其中，第一方向與第二方互為反向，並與轉動中心線X重疊。

如圖2所示，在安裝本創作自驅動夾爪1000至機械手臂2000上的時候，可先將法蘭面2021調整至位於一初始角度，使得所述第一穿孔14、所述第二穿孔38、所述第一鎖固孔23及所述鎖孔2022相對應，也就是說，第一穿孔14、第二穿孔38、第一鎖固孔23及鎖孔2022排列成與轉動中心線X平行的一直線，各第一鎖固件5可從外部依序通過所述第一穿孔14、所述第二穿孔38而穿設所述第一鎖固孔23並鎖固於末端軸2020。藉此，操作人員可以直接安裝或拆卸夾爪1000，組裝上更為便利。

須說明的是，本實施例中第一穿孔14、第二穿孔38及第一鎖固孔23皆為四個，然而於其他實施例中，第一穿孔14、第二穿孔38及第一鎖固孔23的數量不受限於四個，也不見得需要數量相同，但只要分別有一個位置能互相對應即可。

此外，機械手臂2000的末端軸2020為一自體旋轉軸。當機械手臂2000包含N個可控制的軸，且N是大於1的正整數，而機械手臂2000結合自驅動夾爪1000時，本體2010(末端軸2020以外的部分)用以連接外殼1，末端軸2020用以連接旋轉件2，使得末端軸2020的旋轉被用於控制爪體4的開合，機械手臂2000少一可控制手臂前端於空間中位移的自由度，故機械手臂2000將變為僅具有N-1個自由度。

相對於機械手臂2000的本體2010而言，因為外殼1係直接固設於本體2010上，故其屬於不動件。而當機械手臂2000的末端軸2020轉動，使得外殼1內的旋轉件2同步旋轉，進而帶動移動件 3直線運動及所述爪體4開合，因此旋轉件2、移動件3及所述爪體4相對於外殼1為動件。

請參圖13、圖14及圖15，所示為本創作第二實施例的自驅動夾爪1000的立體圖、爆炸圖以及連接機械手臂2000的立體圖。第二實施例的自驅動夾爪1000作動的原理與第一實施例大致相同，以下將著重說明兩實施例間差異。

首先說明本實施例的外殼1，如圖14及圖16所示，本實施例中的外殼1一體成形，並可依外型劃分為像圓柱形的一前殼體17及方柱形的一後殼體18，並具有二個第二鎖固孔19，容置空間113由前殼體17及後殼體18共同定義，而所述第二鎖固孔19形成於後殼體18上。前殼體17具有一頂板171、一側壁172，於本實施例中，側壁172圍繞呈一環形，且具有向外延伸的三個翼板1721，四個第一穿孔14形成於前殼體17的頂板171，三個穿槽15形成於側壁172。

須說明的是，本實施例中，外殼1與機械手臂2000的連接方式與第一實施例不相同，所述第二鎖固件6分別穿設於第二鎖固孔19，並鎖固於機械手臂2000的本體2010，藉此，外殼1固定連接於本體2010。

本實施例中，第一導引結構13包含三個導引桿131，所述導引桿131與轉動中心線X平行，且分別對應移動件3的第二導引結構34的三個導引孔341(請參照圖17)，也就是所述導引孔341同樣與轉動中心線X平行且分別與所述導引桿131相匹配，因此，移動件3不相對外殼1轉動。

圖17所示為本創作第二實施例中，旋轉件2及移動件3的立體圖，本實施例的旋轉件2省去了包覆段22，更包含一軸桿24及四個凹孔26，本實施例的第一傳動結構25為一外螺紋，且形成於軸桿24上，軸桿24連接於第一盤體21的中央位置，用以螺接移動件3，所述凹孔26形成於第一盤體21周緣，並與所述鎖孔2022相對應。

本實施例中，移動件3整體呈一圓盤狀，導引孔341及中央穿孔35不互相連通，而是分別貫穿第二盤體31，所述導引孔341分別對應所述導引桿131的位置形成，移動件3的第二傳動結構39為一內螺紋，且形成於中央穿孔35中，第一傳動結構25與第二傳動結構39互相匹配，即外螺紋與內螺紋相匹配，軸桿24穿設於中央穿孔35中。當旋轉件2轉動時，由於旋轉件2及移動件3互相連接，移動件3受其連動而於轉動中心線X上移動。

圖18及圖19顯示第二實施例爪體4與外殼1和移動件3的連接關係，各爪體4與第一實施例同樣以樞接件41與外殼1樞接，並透過凸塊42抵頂於移動件3的凹槽33的槽壁332，然而於本實施例中，樞接孔16形成於所述翼板1721上，並與樞接件41對應，而所述樞接件41與所述樞接孔16對應並設於前殼體17的所述翼板1721上，因此各爪體4可相對外殼1樞轉。圖20及圖21分別顯示移動件3於兩個位置時自驅動夾爪的型態，圖20所示為移動件3位於第一位置，所述爪體4處於收合位置的狀態；圖21所示為移動件3位於第二位置，所述爪體4處於展開位置的狀態。

於另一實施例中，可採用第一傳動結構25及第二傳動結構39相匹配且共同形成一滾珠螺桿機構的配置，藉由滾珠螺桿機構，自驅動夾爪1000不需配置導引結構即可限制移動件3不相對外殼1旋轉，因此可省去外殼1的第一導引結構13及移動件3的第二導引結構34。詳細而言，第一傳動結構25為一螺桿，第二傳動結構39具有複數滾珠及一螺帽，螺帽具有一內部彎管，所述滾珠容設於內部彎管中，當旋轉件2轉動，第一傳動結構25(即螺桿)驅動第二傳動結構39(滾珠及螺帽)，所述滾珠於內部彎管中滾動，帶動螺帽移動，因此，移動件3沿轉動中心線X靠近或遠離法蘭面2021移動。

綜上所述，透過把本創作自驅動夾爪的外殼和移動件分別鎖固至機械手臂的本體和末端軸，可將機械手臂的其中一可操作自由度轉換為控制夾爪的開合的開關，省去配置額外動力源的成本及繁冗過程，更能夠將手臂的運動跟夾爪的作動整合於同一控制器，以利操作。

上述的實施例僅用來例舉本創作的實施態樣，以及闡釋本創作的技術特徵，並非用來限制本創作的保護範疇。任何熟悉此技術者可輕易完成的改變或均等性的安排均屬於本創作所主張的範圍，本創作的權利保護範圍應以申請專利範圍為準。

1000:自驅動夾爪

1:外殼

11:主體

111:頂板

112:側壁

12:轉接體

121:夾持件

14:第一穿孔

16:樞接孔

Claims (22)

1. 一種自驅動夾爪，裝設於一機械手臂上，該機械手臂包括一本體及一末端軸，該末端軸具有一法蘭面及至少一鎖孔，所述鎖孔形成於該法蘭面上，該法蘭面定義一轉動中心線，該自驅動夾爪包括： 一外殼，與該本體固接； 一旋轉件，設置於該外殼中，具有一連接面，該旋轉件以該連接面與該法蘭面固接； 一移動件，可移動地設置於該外殼中，且與該旋轉件相接，該移動件具有至少一凹槽；以及 至少一爪體，可動地樞設於該外殼上，並分別局部抵頂於對應的所述凹槽中； 其中，當該旋轉件隨該末端軸旋轉時，該旋轉件帶動該移動件沿該轉動中心線作直線運動，並連動所述爪體，使所述爪體在該外殼上樞轉。
2. 如請求項1所述之自驅動夾爪，其中，該外殼更包含一第一導引結構，該移動件更包含一第二導引結構，該第一導引結構與該第二導引結構相組配，當旋轉件隨該法蘭面轉動時，該第一導引結構導引該移動件僅相對於該外殼作沿該轉動中心線的直線運動。
3. 如請求項2所述之自驅動夾爪，其中，該旋轉件更包含一第一傳動結構，該移動件更包含一第二傳動結構，該第一傳動結構與該第二傳動結構相匹配，當該旋轉件轉動時，該第一傳動結構相對該第二傳動結構旋轉並驅動該第二傳動結構，該第一導引結構與該第二導引結構相配合，該移動件於該轉動中心線上靠近或遠離該法蘭面移動。
4. 如請求項3所述之自驅動夾爪，其中，當旋轉件往一第一旋轉方向轉動，該移動件於該轉動中心線上朝一第一方向移動，當旋轉件往一第二旋轉方向轉動，該移動件於該轉動中心線上朝一第二方向移動，該第二方向為該第一方向的相反方向。
5. 如請求項4所述之自驅動夾爪，其中，該第一導引結構包含沿該轉動中心線延伸且重疊的一導引桿，該第二導引結構包含沿該轉動中心線延伸且重疊的一導引孔，該導引桿及該導引孔分別具有相互對應之一非圓形截面，以限制該移動件沿該轉動中心線移動。
6. 如請求項5所述之自驅動夾爪，其中，該旋轉件更包含一包覆段，該第一傳動結構為一內螺紋且形成於該包覆段，該移動件更包含一突出段，該第二傳動結構為一外螺紋且形成於該突出段，該突出段穿設於該包覆段，且該內螺紋與該外螺蚊相匹配。
7. 如請求項6所述之自驅動夾爪，其中，該移動件更包含一中央穿孔及一軸承，該中央穿孔與該導引孔彼此連通，該導引孔的截面小於該中央穿孔的截面，該軸承容置於該中央穿孔中並套設於該導引桿。
8. 如請求項7所述之自驅動夾爪，其中，該移動件更包含一扣環，該突出段的內表面形成有一溝槽，該扣環設置於該中央穿孔中並卡扣於該溝槽，以定位該軸承。
9. 如請求項4所述之自驅動夾爪，其中，該第一導引結構包含至少一導引桿，所述導引桿與該轉動中心線平行，該第二導引結構包含至少一導引孔，所述導引孔與該轉動中心線平行，所述導引桿與所述導引孔對應地相匹配。
10. 如請求項9所述之自驅動夾爪，其中，該旋轉件更包含一軸桿，該第一傳動結構為一外螺紋且形成於該軸桿，該移動件更包含一中央穿孔，該第二傳動結構為一內螺紋且形成於該中央穿孔，該軸桿穿設於該中央穿孔且該外螺紋與該內螺紋相匹配。
11. 如請求項10所述之自驅動夾爪，其中，該旋轉件更包含一第一盤體及至少一凹孔，該第一盤體形成有該連接面，且以該連接面連接該法蘭面，所述凹孔形成於該第一盤體周緣，並與所述鎖孔相對應。
12. 如請求項1所述之自驅動夾爪，其中，該旋轉件更包含一第一傳動結構，該移動件更包含一第二傳動結構，該第一傳動結構與該第二傳動結構相匹配且形成一滾珠螺桿機構，當該旋轉件轉動時，該第一傳動結構相對該第二傳動結構旋轉並驅動該第二傳動結構，該移動件於該轉動中心線上靠近或遠離該法蘭面移動。
13. 如請求項1至12中任一項所述之自驅動夾爪，其中，當該旋轉件隨該末端軸旋轉時，該移動件可沿該轉動中心線方向於一第一位置及一第二位置之間作直線運動，使所述爪體對應地在一收合位置及一展開位置之間切換。
14. 如請求項13所述之自驅動夾爪，更包含至少一第一鎖固件，該旋轉件上具有至少一第一鎖固孔，所述第一鎖固件穿設所述第一鎖固孔而固定於該末端軸，使該旋轉件之該連接面與該末端軸之該法蘭面固接。
15. 如請求項14所述之自驅動夾爪，其中，各所述爪體具有一凸塊，所述凸塊具有一弧形表面，各所述凹槽具有一凹陷空間及一槽壁，各所述爪體係以各所述凸塊穿設於各所述凹陷空間並抵頂於各所述槽壁。
16. 如請求項15所述之自驅動夾爪，其中，該外殼上具有至少一穿槽，所述爪體經由所述穿槽，以所述凸塊穿設於所述凹槽中。
17. 如請求項16所述之自驅動夾爪，其中，各所述爪體更包含一樞接件，所述爪體以所述樞接件可轉動地連接該外殼。
18. 如請求項17所述之自驅動夾爪，其中，該外殼具有至少一第一穿孔，該移動件具有至少一第二穿孔，當該法蘭面位於一初始角度時，所述第一穿孔與所述第二穿孔係與所述第一鎖固孔相對應，所述第一鎖固件穿設所述第一鎖固孔並鎖固於該末端軸的所述鎖孔。
19. 如請求項14所述之自驅動夾爪，更包含至少一第二鎖固件，藉由所述第二鎖固件，該外殼設置於該機械手臂的該本體。
20. 如請求項19所述之自驅動夾爪，其中，該外殼更包含一主體及一轉接體，該轉接體固定於該機械手臂的該本體，該主體鎖固於該轉接體。
21. 如請求項20所述之自驅動夾爪，其中，該轉接體包含複數夾持件，所述第二鎖固件穿設於所述夾持件，使所述夾持件互相鎖固形成環狀且與該本體的一外輪廓相配合。
22. 如請求項19所述之自驅動夾爪，其中，該外殼更包含至少一第二鎖固孔，所述第二鎖固件穿設所述第二鎖固孔，並將該外殼鎖固至該機械手臂的該本體。

Images