TWM549647U - 模型屨帶車輛的伺服機構 - Google Patents

Description

模型屨帶車輛的伺服機構

本創作涉及一種模型玩具車的伺服機，特別是一種模型屨帶車輛的伺服機構，本創作的伺服機構是一種二動的伺服機構，可以依據遙控訊號產生往復轉動和擺動的動作用以操作模型屨帶車輛的傳動機構，進而控制模型屨帶車輛作前進、後退、左轉和右轉的運動。

屨帶車輛和輪型車輛最大的不同在於，屨帶車輛由於採用屨帶設計，相較於使用輪子的輪型車輛，屨帶具有更大的與地面接觸面積，能夠克服較為嚴峻的地形，一般而言，履帶車輛多為特殊用途和重型的車輛，例如：坦克、挖土機和推土機等皆為屨帶車輛，這種屨帶車輛通常具有更大的輸出動力，而且具備更為優異的越野能力。

屨帶車輛包括左屨帶運動機構和右屨帶運動機構，屨帶車輛的行駛方向是透過控制左屨帶運動機構和右屨帶運動機構的轉動方向，進而控制屨帶車輛作前進、後退、左轉和右轉的運動。例如左屨帶運動機構和右屨帶運動機構一起向前轉動時屨帶車輛向前進，左屨帶運動機構和右屨帶運動機構一起向後轉動時屨帶車輛向後退，左屨帶運動機構和右屨帶運動機構分別向不同的方向轉動時屨帶車輛可以向左轉或向右轉。

已知的模型屨帶車輛大部份採用馬達作為主要動力源，其中左屨帶運動機構和右屨帶運動機構係由不同的馬達獨立驅動，為了保持模型屨帶車輛在作前進或後退運動時隱定的維持在一直線路徑，需要採用特定的馬達(如步進馬達)或是功能強大的電子控制電路，才能很準確地控制分別用於驅動左屨帶運動機構和右屨帶運動機構的馬達同步轉動，進而確保模型屨帶車輛在作前進或後退運動時能夠隱定的維持在一直線路徑，而不會產生偏轉或曲線的運動路徑。

受限於電池的蓄電容量，採用馬達作為主動力來源的模型屨帶車輛的續航能力通常不及使用引擎的模型屨帶車輛，由於引擎只能輸出單一轉動方向的主動力，因此，需要特殊設計的傳動機構將主動力傳遞至左屨帶運動機構和右屨帶運動機構，並且透過對傳動機構的操作改變左屨帶運動機構和右屨帶運動機構的轉動方向，進而控制屨帶車輛作前進、後退、左轉和右轉的運動。

傳統應用於遙控模型的遙控伺服機只能提供單一種動作(往復的轉動動作)，如果要使用傳統的遙控伺服機操作上述的傳動機構，就需要二個遙控伺服機，要確保模型屨帶車輛能夠隱定的維持在一直線路徑，而不會產生偏轉或曲線的運動路徑，二個遙控伺服機的動作必須同步，因此在實施上會有困難且不易實現。

本創作要解決的技術問題在於提供一種二動的模型屨帶車輛的伺服機構，可以提供往復轉動和往復擺動的二種伺服動作用以操作模型屨帶車輛的傳動機構，進而控制模型屨帶車輛作前進、後退、左轉和右轉的運動。

本創作模型屨帶車輛的伺服機構的一種實施例構造，包括：一第一驅動單元、一第二驅動單元和一擺動旋轉機構；擺動旋轉機構可活動地連接第一驅動單元和第二驅動單元，第一驅動單元用以連動擺動旋轉機構以垂直於Z軸的軸線為轉軸作往復的擺動運動，第二驅動單元用以連動擺動旋轉機構以Z軸為軸作往復的轉動運動，擺動旋轉機構透過拉桿連接模型屨帶車輛的左傳動機構和右傳動機構的操作桿，用以操作模型屨帶車輛的傳動機構，進而控制模型屨帶車輛作前進、後退、左轉和右轉的運動。

其中第一驅動單元包含：一第一馬達，一齒輪減速機構，一往復運動機構；其中齒輪減速機構的一輸入軸可轉動地連接第一馬達的馬達輸出軸，齒輪減速機構的一輸出軸可轉動地連接往復運動機構，用以帶動往復運動機構產生沿著X軸方向的往復運動。

其中擺動旋轉機構是一種包含一轉動自由度和一擺動自由度的機構。

其中擺動旋轉機構包含：一基座和一擺動件，其中基座固定連接於第二驅動單元，擺動件的第一端可轉動地樞接於基座的一樞接軸，樞接軸的軸線垂直於Z軸，擺動件的第二端在Z軸通過的中央位置連接第一驅動單元的往復運動機構，第一驅動單元連動擺動件的第二端以基座的樞接軸作為旋轉軸線沿著第一驅動單元的往復運動方向作往復的擺動運動，第二驅動單元連動擺動件以Z軸為軸作往復的轉動運動，擺動件的第二端的中央位置透過一中央拉桿連接一第一滑動板，擺動件的第二端在對稱於中央位置的兩側分別透過一左拉桿和一右拉桿連接模型屨帶車輛的左傳動機構和右傳動機構的操作桿。

其中第二驅動單元是一種電動伺服機，擺動旋轉機構的基座固定連接於電動伺服機的輸出軸。

本創作的一方面提出了一種模型屨帶車輛的伺服控制裝置，包括：一電力供應單元、電性連接電力供應單元的一控制器、電性連接控制器的一遙控訊號接收器、和一伺服機構；其中伺服機構包括：一第一驅動單元、一第二驅動單元和一擺動旋轉機構；擺動旋轉機構可活動地連接第一驅動單元和第二驅動單元，第一驅動單元電性連接控制器，第一驅動單元依據遙控訊號用以連動擺動旋轉機構以垂直於Z軸的軸線為轉軸作往復的擺動運動，第二驅動單元電性連接控制器，第二驅動單元依據遙控訊號用以連動擺動旋轉機構以Z軸為軸作往復的轉動運動；其中控制器包含至少二位置檢出器(包含近接開關和極限開關其中的任一種)用以檢知擺動旋轉機構的位置，控制器依據擺動旋轉機構的位置控制第一驅動單元的動作，擺動旋轉機構透過一拉桿連接模型屨帶車輛的左傳動機構和右傳動機構的操作桿，用以操作模型屨帶車輛的傳動機構，進而控制模型屨帶車輛作前進、後退、左轉和右轉的運動。

其中第一驅動單元包含：一第一馬達，一齒輪減速機構，一往復運動機構；其中第一馬達電性連接控制器，控制器依據擺動旋轉機構的位置控制第一馬達的動作，齒輪減速機構的輸入軸可轉動地連接第一馬達的馬達輸出軸，齒輪減速機構的輸出軸可轉動地連接往復運動機構，用以帶動往復運動機構產生沿著X軸方向的往復運動。

其中擺動旋轉機構是一種包含一轉動自由度和一擺動自由度的機構。

其中擺動旋轉機構包含：一基座和一擺動件，其中基座固定連接於第二驅動單元，擺動件的第一端可轉動地樞接於基座的一樞接軸，樞接軸的軸線垂直於Z軸，擺動件的第二端在Z軸通過的中央位置連接第一驅動單元的往復運動機構，第一驅動單元連動擺動件的第二端以基座的樞接軸作為旋轉軸線沿著第一驅動單元的往復運動方向作往復的擺動運動，第二驅動單元連動擺動件以Z軸為軸作往復的轉動運動，擺動件的第二端在Z軸通過的中央位置連接一第一滑動凸板，擺動件移動至往復的擺動運動的預設行程終點時第一滑動凸板可以和所述位置檢出器的至少一者產生交互作用，利用位置檢出器和控制器的協同運作控制第一馬達的動作，擺動件的第二端在對稱於中央位置的兩側分別透過一左拉桿和一右拉桿連接模型屨帶車輛的左傳動機構和右傳動機構的操作桿。

其中第二驅動單元是一種電動伺服機，擺動旋轉機構的基座固定連接於電動伺服機的輸出軸。

A‧‧‧機架

B‧‧‧底板

L‧‧‧左傳動機構

R‧‧‧右傳動機構

S‧‧‧伺服機構

10‧‧‧電力供應單元

20‧‧‧控制器

21、22‧‧‧位置檢出器

30‧‧‧遙控訊號接收器

41‧‧‧第一馬達

42‧‧‧齒輪減速機構

421‧‧‧減速齒輪組

422‧‧‧輸入軸

423‧‧‧輸出軸

43‧‧‧往復運動機構

431‧‧‧螺桿

432‧‧‧導引槽

433‧‧‧導引塊

51‧‧‧基座

52‧‧‧擺動件

53‧‧‧樞接軸

54L‧‧‧左拉桿

54R‧‧‧右拉桿

55‧‧‧中央連接桿

56‧‧‧第一中央球接頭

57‧‧‧第二中央球接頭

58‧‧‧中央拉桿

60‧‧‧第二驅動單元

61‧‧‧輸出軸

70‧‧‧第一滑動凸板

91‧‧‧屨帶

92‧‧‧主驅動輪

921‧‧‧第一變速齒輪組

922‧‧‧第二變速齒輪組

923‧‧‧傳動鍊條

93‧‧‧導引輪

94‧‧‧負重輪

95L、95R‧‧‧操作桿

100‧‧‧引擎

101‧‧‧動力輸出軸

102‧‧‧風扇

103‧‧‧斜齒輪

200‧‧‧傳動機構

201‧‧‧動力接收軸

202‧‧‧斜齒輪

第1圖是本創作模型屨帶車輛的伺服機構的一種實施例的構造分解圖。

第2圖是第1圖在另一視角的構造分解圖。

第3圖是第1圖之實施例的構造組合圖。

第4圖是擺動旋轉機構的局部構造分解圖。

第5圖是擺動旋轉機構的動作示意圖。

第6圖是第5圖的前視圖。

第7圖是擺動旋轉機構的動作示意圖。

第8圖是本創作的另一實施例的功能方塊圖。

第9圖是本創作模型屨帶車輛的伺服機構控制模型屨帶車輛左轉時的操作示意圖。

第10圖是本創作模型屨帶車輛的伺服機構控制模型屨帶車輛右轉時的操作示意圖。

第11圖是本創作模型屨帶車輛的伺服控制裝置的應用例圖。

首先請參閱第1圖、第2圖和第3圖，是本創作模型屨帶車輛的伺服機構的一種實施例的構造分解圖和構造組合圖。

本創作模型屨帶車輛的伺服機構基本上是裝設在一機架A，機架A固定於模型屨帶車輛的底板B，在第11圖中繪示的是以坦克作為本創作模型屨帶車輛的伺服機構的應用例子，但不以此為限。

如第5圖繪示的一種實施方式，其中坦克的傳動機構包括構造互相對稱的左傳動機構L和右傳動機構R，左傳動機構和L右傳動機構R用以將來自主動軸的主動力分別傳遞至模型屨帶車輛的左屨帶運動機構和右屨帶運動機構，其中左屨帶運動機構和右屨帶運動機構的構造對稱，請參閱第11圖，所述的左屨帶運動機構和右屨帶運動機構皆包含：屨帶91、至少一主驅動輪92、導引輪93和負重輪94，屨帶91繞過所述的主驅動輪92、導引輪93和負重輪94，主動力分別經由左傳動機構L和右傳動機構R帶動主驅動輪92轉動，進而帶動屨帶91轉動，基本上屨帶車輛都具有多個負重輪94和導引輪93，多個負重輪94平均地承載屨帶車輛的重量，導引輪93用於引導屨帶91穩定地繞著主驅動輪92和負 重輪94轉動。其中左傳動機構L和右傳動機構R分別具有一操作桿95L和95R，透過操作左傳動機構L的操作桿95L和右傳動機構R的操作桿95R，就可以實現控制模型屨帶車輛作前進、後退、左轉和右轉的運動。

本創作模型屨帶車輛的伺服機構是一種二動的伺服機構，可以依據遙控訊號產生往復轉動和擺動的二種伺服動作用以操作模型屨帶車輛的傳動機構；本創作模型屨帶車輛的伺服機構透過拉桿(見第5圖，包含左拉桿和右拉桿)分別連接模型屨帶車輛的左傳動機構L的操作桿95L和右傳動機構R的操作桿95R，並且帶動操作桿95L和95R沿著X軸的方向往復運動，就可以實現控制模型屨帶車輛作前進、後退、左轉和右轉的運動。

如第1圖、第2圖和第3圖所繪示的內容，本創作模型屨帶車輛的伺服機構S的一種實施例構造，包括：一第一驅動單元、一第二驅動單元60和一擺動旋轉機構。

如第8圖繪示的內容，本創作的一方面提出了一種模型屨帶車輛的伺服控制裝置，包括：一電力供應單元10、電性連接電力供應單元10的一控制器20、電性連接控制器20的一遙控訊號接收器30、和前述的伺服機構S。電力供應單元10的一種實施方式係為電池，較佳地是可充電電池，例如但不限於可充電式鋰離子電池；遙控訊號接收器30用以接收遙控器的遙控訊號；控制器20基本上係由電子電路、馬達驅動電路和微控制器組成的一種電子控制器，控制器20通過遙控訊號接收器30接收遙控器的遙控訊號，再依據遙控訊號控制第一驅動單元和第二驅單元60的動作。

其中第一驅動單元的主要功能是執行命令模型屨帶車輛直線前進和直線後退的遙控訊號，第一驅動單元在控制器20的控制下動作用以帶動擺 動旋轉機構動作，利用擺動旋轉機構帶動操作桿95L和95R沿著X軸的方向往復運動，進而控制模型屨帶車輛作直線前進和直線後退的運動。第一驅動單元的構造包含：一第一馬達41電性連接控制器20(見第8圖)，一齒輪減速機構42和一往復運動機構43。第一馬達41由控制器20驅動作正轉、反轉和停止的動作。

其中齒輪減速機構42包含：一減速齒輪組421、一輸入軸422和一輸出軸423，齒輪減速機構42的輸入軸422可轉動地連接第一馬達41的馬達輸出軸，輸入軸422帶動減速齒輪組421轉動，用以改變第一馬達41的輸出轉速和扭力然後透過輸出軸423輸出，齒輪減速機構42的輸出軸423可轉動地連接往復運動機構43，用以帶動往復運動機構43產生沿著X軸的方向的往復運動。

其中往復運動機構43用以將齒輪減速機構42的輸出軸423的轉動運動轉換為往復運動，較佳地係為沿著X軸的方向的直線往復運動，往復運動機構43的一種實施方式是螺桿傳動機構；如第1圖和第2圖繪示內容，往復運動機構43的一種實施方式包含一螺桿431，螺桿431的軸向和X軸的方向平行，齒輪減速機構42的輸出軸423是一種內部具有內螺紋的中空管狀元件，螺桿431可轉動地螺合於輸出軸423的內螺紋，螺桿431的一端具有一導引槽432，機架A固定設置有一導引塊433，導引塊433可滑動地嵌入導引槽432，透過控制輸出軸423的正轉或反轉，就能帶動螺桿431沿著X軸的方向或平行X軸的方向產生直線往復運動。

其中第二驅動單元60的一種實施方式是一種電動伺服機，電動伺服機具有一輸出軸61，第二驅動單元60輸出軸61的軸向和Z軸方向平行，較佳地第二驅動單元60的輸出軸61的軸向和Z軸同軸；第二驅動單元60的主要功能是執行命令模型屨帶車輛左轉和右轉的遙控訊號，第二驅動單元60在控制器20的控 制下動作用以帶動擺動旋轉機構動作，利用擺動旋轉機構帶動操作桿95L和95R沿著X軸的方向往復運動，而且操作桿95L和95R的移動方向相反，進而控制模型屨帶車輛作左轉和右轉的運動，例如第10圖所繪示的內容，模型屨帶車輛的左屨帶運動機構的屨帶91和主驅動輪92的轉動方向，不同於右屨帶運動機構的屨帶91和主驅動輪92的轉動方向，就能控制模型屨帶車輛向左轉或是向右轉。

請參閱第4圖，其中擺動旋轉機構是一種包含一轉動自由度和一擺動自由度的機構。擺動旋轉機構的一種實施方式包含：一基座51和一擺動件52，其中基座51固定連接於第二驅動單元60的輸出軸61，擺動件52的第一端(例如底端)可轉動地樞接於基座的一樞接軸53，樞接軸53的軸線垂直於Z軸，擺動件52的第二端在Z軸通過的中央位置連接第一驅動單元的往復運動機構43的螺桿431，其中一種實施方式是在擺動件52的第二端的中央位置設置有一中央連接桿55，以及安裝於中央連接桿55的一第一中央球接頭56和一第二中央球接頭57，第一中央球接頭56和螺桿431連接，其中第二中央球接頭57在第一中央球接頭56的上方，較佳地，中央連接桿55的軸向和第二驅動單元60的輸出軸61同軸；第一驅動單元的往復運動機構43的螺桿431可以連動擺動件52的第二端以基座51的樞接軸53作為旋轉軸線沿著第一驅動單元的往復運動方向作往復的擺動運動，較佳地是連動擺動件52的第二端以基座51的樞接軸53作為旋轉軸線沿著X軸的方向作往復的擺動運動；擺動件52的第二端在對稱於中央位置的兩側(特別是對稱第二驅動單元60的輸出軸61的兩側)分別透過一左拉桿54L和一右拉桿54R連接模型屨帶車輛的左傳動機構和右傳動機構的操作桿95L和95R。

請參閱第5圖至第7圖，在遙控訊號命令模型屨帶車輛直線前進和直線後退時，第一驅動單元的往復運動機構43的螺桿431連動擺動件52的第二端 以基座51的樞接軸53作為旋轉軸線沿著第一驅動單元的往復運動方向作往復的擺動運動，就可以同步地透過左拉桿54L和右拉桿54R帶動前述的操作桿95L和95R；如第5圖所繪示，透過左拉桿54L和右拉桿54R帶動前述的操作桿95L和95R向前擺，模型屨帶車輛的左屨帶運動機構和右屨帶運動機構的屨帶91和主驅動輪92就可同步向前轉動，致令模型屨帶車輛前進；反之，如第7圖所繪示，透過左拉桿54L和右拉桿54R帶動前述的操作桿95L和95R向後擺，模型屨帶車輛的左屨帶運動機構和右屨帶運動機構的屨帶91和主驅動輪92就可同步向後轉動，致令模型屨帶車輛後退；進而確保模型屨帶車輛在作前進或後退運動時能夠隱定的維持在一直線路徑，而不會產生偏轉或曲線的運動路徑。而該主驅動輪92的動力源是來是一引擎100，如第6圖所示，該引擎100的動力輸出軸101上固接有一散熱風扇102，該散熱風扇102可以對引擎100進行散熱，而引擎100的動力輸出軸101上固接有一斜齒輪103，該斜齒輪103係與一傳動機構200的動力接收軸201上的斜齒輪202相嚙合，使引擎100產生的動力可以傳導至傳動機構200，該傳動機構200具有互相對稱的左傳動機構L和右傳動機構R，左傳動機構L和右傳動機構R用以將來自動力接收軸201的主動力分別傳遞至模型屨帶車輛的左屨帶運動機構和右屨帶運動機構，該左傳動機構L和該右傳動機構R皆包含一變速單元、一離合器和一離合器控制機構，變速單元可轉動地連接動力接收軸201，將動力接收軸201的主動力轉換為轉向相反的第一轉動動力和第二轉動動力，離合器控制機構連接離合器，用以將第一轉動動力或第二轉動動力其中一者透過離合器傳遞至左屨帶運動機構和右屨帶運動機構；動力接收軸201只需要提供單一旋轉方向的主動力，透過控制左傳動機構L和右傳動機構R的離合器就可以實現控制模型屨帶車輛作前進、後退、左轉和右轉的運動。

另外，將一油箱300設置於該引擎100之動力輸出軸101，該油箱係與引擎100相連接，藉由油箱300內部的汽油提供引擎100的動力來源，使引擎100可正常運轉，而將油箱300設置於動力輸出軸101的下方，即可有效進行空間分配，以達到節省空間之目的。

再者，該傳動機構200的輸出動力會經由一第一變速齒輪組921、一傳動鍊條923、一第二變速齒輪組922傳導至該主驅動輪92，其中，該第一變速齒輪組921及第二變速齒輪組922可以包含數個大小不同的齒輪，第一變速齒輪組921的最小齒輪與第二變速齒輪組的最大齒輪相對應，以此類推，小齒輪搭配大齒輪或大齒輪搭配小齒輪或二個齒輪大小相同，以此達到變速之目的。

另一方面，請參閱第9圖和第10圖，在遙控訊號命令模型屨帶車輛直線作左轉和右轉運動時，第二驅動單元60在控制器20的控制下帶動擺動旋轉機構以垂直於Z軸的軸線為轉軸作往復的擺動運動，利用擺動旋轉機構帶動操作桿95L和95R沿著X軸的方向往復運動，而且操作桿95L和95R的移動方向相反，就可以控制模型屨帶車輛作左轉和右轉的運動。如第9圖所繪示，透過左拉桿54L帶動操作桿95L向後擺，透過右拉桿54R帶動操作桿95R向前擺，模型屨帶車輛的左屨帶運動機構的屨帶91和主驅動輪92就會向後轉動，右屨帶運動機構的屨帶91和主驅動輪92就會向前轉動，致令模型屨帶車輛左轉；反之，如第10圖所繪示，透過左拉桿54L帶動操作桿95L向前擺，透過右拉桿54R帶動操作桿95R向後擺，模型屨帶車輛的左屨帶運動機構的屨帶91和主驅動輪92就會向前轉動，右屨帶運動機構的屨帶91和主驅動輪92就會向後轉動，致令模型屨帶車輛右轉。

由於其中第二驅動單元60的一種實施方式是電動伺服機，因此可 以準確地控制其動作(包括正轉、反轉和停止)，以及控制擺動旋轉機構以垂直於Z軸的軸線為轉軸作往復的擺動運動的位置；另一方面，擺動旋轉機構沿著X軸的方向作往復的擺動運動的位置，必須由控制器20控制第一驅動單元的第一馬達41的動作(包括正轉、反轉和停止)加以實現，其中一種實施方式是控制器20包含至少二位置檢出器21和22，位置檢出器21和22的一種實施方式是一種極限開關，除此之外也可以使用近接開關，位置檢出器21和22用以檢知擺動旋轉機構的位置，至少包含擺動件52作往復擺動的位置，例如將位置檢出器21和22分別設置於擺動件52作往復擺動運動的行程終點。其中的一種實施方式，請參閱第1圖和第5圖，擺動件52的第二端的中央連接桿55安裝有一第二中央球接頭57，第二中央球接頭57在第一中央球接頭56的上方，第二中央球接頭57透過一中央拉桿58連接一第一滑動凸板70，第一滑動凸板70具有可以和位置檢出器21和22接觸的凸面，擺動件52作往復擺動時第一滑動凸板70在不同的位置可以和位置檢出器21和22的至少一者產生交互作用，利用位置檢出器21和22和控制器20的協同運作控制第一馬達41的動作，包括正轉、反轉和停止的動作。

雖然本創作已透過上述之實施例揭露如上，然其並非用以限定本創作，任何熟習相像技藝者，在不脫離本創作之精神和範圍內，當可作些許之更動與潤飾，因此本創作之專利保護範圍須視本說明書所附之請求項所界定者為準。

A‧‧‧機架

B‧‧‧底板

S‧‧‧伺服機構

21、22‧‧‧位置檢出器

30‧‧‧遙控訊號接收器

41‧‧‧第一馬達

42‧‧‧齒輪減速機構

421‧‧‧減速齒輪組

422‧‧‧輸入軸

423‧‧‧輸出軸

43‧‧‧往復運動機構

431‧‧‧螺桿

432‧‧‧導引槽

433‧‧‧導引塊

51‧‧‧基座

52‧‧‧擺動件

53‧‧‧樞接軸

54L‧‧‧左拉桿

54R‧‧‧右拉桿

55‧‧‧中央連接桿

56‧‧‧第一中央球接頭

57‧‧‧第二中央球接頭

58‧‧‧中央拉桿

60‧‧‧第二驅動單元

61‧‧‧輸出軸

70‧‧‧第一滑動凸板

Claims (10)

1. 一種模型屨帶車輛的伺服機構，用以連接並操作模型屨帶車輛的左傳動機構和右傳動機構的操作桿，該伺服機構包括裝設於一機架的：一第一驅動單元、一第二驅動單元和一擺動旋轉機構；該擺動旋轉機構包含：一基座和一擺動件，該基座固定連接於該第二驅動單元，該第二驅動單元用以連動該基座以Z軸為軸作往復的轉動運動，該擺動件的第一端可轉動地樞接於該基座的一樞接軸，該樞接軸的軸線垂直於Z軸，該擺動件的第二端在Z軸通過的中央位置連接該第一驅動單元，該第一驅動單元連動該擺動件的該第二端以該基座的該樞接軸作為旋轉軸線作往復的擺動運動，該擺動件的第二端在對稱於中央位置的兩側分別連接一左拉桿和一右拉桿，該左拉桿和該右拉桿的另一端連接模型屨帶車輛的左傳動機構和右傳動機構的該操作桿，並且帶動該操作桿沿著X軸的方向往復運動。
2. 如請求項1所述模型屨帶車輛的伺服機構，其中該第一驅動單元包含：一第一馬達，一齒輪減速機構，一往復運動機構；其中該齒輪減速機構的一輸入軸可轉動地連接該第一馬達的馬達輸出軸，該齒輪減速機構的一輸出軸可轉動地連接該往復運動機構，用以帶動該往復運動機構產生沿著X軸方向的往復運動。
3. 如請求項2所述模型屨帶車輛的伺服機構，其中該齒輪減速機構包含：一減速齒輪組、一輸入軸和一輸出軸，該輸入軸可轉動地連接該第一馬達的該馬達輸出軸，該輸入軸帶動該減速齒輪組轉動，用以改變該第一馬達的輸出轉速和扭力然後透過該輸出軸輸出，該齒輪減速機構的該輸出軸可轉動地連接該往復運動機構，用以帶動該往復運動機構產生沿著X軸的方向的往復運動； 該往復運動機構包含一螺桿，該螺桿的軸向和X軸的方向平行，該齒輪減速機構的該輸出軸是一種內部具有內螺紋的中空管狀元件，該螺桿可轉動地螺合於該齒輪減速機構的該輸出軸的該內螺紋，該螺桿的一端具有一導引槽，該螺桿的另一端透過一第一中央球接頭連接於該擺動件的該第二端的中央位置，該機架固定設置有一導引塊，該導引塊可滑動地嵌入該導引槽。
4. 如請求項1所述模型屨帶車輛的伺服機構，其中該第二驅動單元是一種電動伺服機，該電動伺服機具有和Z軸方向平行的一輸出軸，該輸出軸的軸線和該Z軸同軸，該擺動旋轉機構的該基座固定連接於該電動伺服機的該輸出軸。
5. 如請求項4所述模型屨帶車輛的伺服機構，其中該擺動件的第二端在對稱於該第二驅動單元的該輸出軸的兩側分別連接該左拉桿和該右拉桿。
6. 一種模型屨帶車輛的伺服控制裝置，用以操作模型屨帶車輛的左傳動機構和右傳動機構的操作桿，該伺服控制裝置，包括：一電力供應單元、電性連接該電力供應單元的一控制器、電性連接該控制器的一遙控訊號接收器用於接收遙控訊號、和一伺服機構；其中該伺服機構包括裝設於一機架的：一第一驅動單元、一第二驅動單元和一擺動旋轉機構；該擺動旋轉機構包含：一基座和一擺動件，該基座固定連接於該第二驅動單元，該第二驅動單元電性連接該控制器，該控制器依據遙控訊號控制該第二驅動單元連動該基座以Z軸為軸作往復的轉動運動，該擺動件的第一端可轉動地樞接於該基座的一樞接軸，該樞接軸的軸線垂直於Z軸，該擺動件的第二端在Z軸通過的中央位置連接該第一驅動單元，該第一驅動單元電性連接該控制器，該控制器依據遙控訊號控制該第一驅動單元連動該擺動件的該第二端以該基座的該樞接軸作為旋轉軸線作往復的擺動運動，該控制器包含至少二位置檢出器用以檢知該擺動旋轉機構的位置，該控制器依據該擺動旋轉機構的位置控制該第一驅動單元的動作，該擺動 件的第二端在對稱於中央位置的兩側分別連接一左拉桿和一右拉桿，該左拉桿和該右拉桿的另一端連接模型屨帶車輛的左傳動機構和右傳動機構的該操作桿，並且帶動該操作桿沿著X軸的方向往復運動。
7. 如請求項6所述模型屨帶車輛的伺服控制裝置，其中該第一驅動單元包含：一第一馬達，一齒輪減速機構，一往復運動機構；其中該齒輪減速機構的一輸入軸可轉動地連接該第一馬達的馬達輸出軸，該齒輪減速機構的一輸出軸可轉動地連接該往復運動機構，用以帶動該往復運動機構產生沿著X軸方向的往復運動。
8. 如請求項7所述模型屨帶車輛的伺服控制裝置，其中該齒輪減速機構包含：一減速齒輪組、一輸入軸和一輸出軸，該輸入軸可轉動地連接該第一馬達的該馬達輸出軸，該輸入軸帶動該減速齒輪組轉動，用以改變該第一馬達的輸出轉速和扭力然後透過該輸出軸輸出，該齒輪減速機構的該輸出軸可轉動地連接該往復運動機構，用以帶動該往復運動機構產生沿著X軸的方向的往復運動；該往復運動機構包含一螺桿，該螺桿的軸向和X軸的方向平行，該齒輪減速機構的該輸出軸是一種內部具有內螺紋的中空管狀元件，該螺桿可轉動地螺合於該齒輪減速機構的該輸出軸的該內螺紋，該螺桿的一端具有一導引槽，該螺桿的另一端透過一第一中央球接頭連接於該擺動件的該第二端的中央位置，該機架固定設置有一導引塊，該導引塊可滑動地嵌入該導引槽。
9. 如請求項6所述模型屨帶車輛的伺服控制裝置，其中該第二驅動單元是一種電動伺服機，該電動伺服機具有和Z軸方向平行的一輸出軸，該電動伺服機的該輸出軸的軸線和該Z軸同軸，該擺動旋轉機構的該基座固定連接於該電動伺服機的該輸出軸，該擺動件的第二端在對稱於該第二驅動單元的該輸出軸的兩側分別連接該左拉桿和該右拉桿。
10. 如請求項6所述模型屨帶車輛的伺服控制裝置，其中該擺動件的第二端在Z軸通過的中央位置連接一第一滑動凸板，該擺動件移動至往復的擺動運動的預設行程終點時該第一滑動凸板可以和該位置檢出器的至少一者產生交互作用，用以檢知該擺動件作往復擺動的位置，該位置檢出器包含極限開關和近接開關其中的任一種。