TWM504301U - 用於辨識管件形狀之影像處理系統 - Google Patents

Description

用於辨識管件形狀之影像處理系統

本創作係有關於一種影像處理系統，特別是有關於一種用於管件形狀分類、辨識及量測之影像處理系統。

一般進行管件之加工時，需先進行管件形狀的辨識，以免因取錯管件而導致加工錯誤，因而造成加工品質下降及增加材料成本、人力成本及時間成本。

目前辨識管件形狀的方法，其中，已有利用快速膠凝材料緊貼管件的截面，複印下截面形狀後，再將紀錄有截面形狀之資料放置於座標紙上，如此可得到截面資訊及座標資訊，其優點在於簡單方便，但缺點是需要額外再將快速膠凝材料移除後才可進行管件截面形狀的分析，如此一來，容易增加操作人員的時間成本，同時導致整體加工時間增加，此外，另有以非接觸的方式量測管件壁厚的方式，但此方式僅用於量測圓形管狀的壁厚，無法適用於量測其他類型的管件，也無法用於辨識管件類型，用途相當受限。

再者，辨識管件形狀的方式亦有利用管件尺寸外徑規，用以量測管件的外徑，優點在於可確保量測結果，但需要以操作人員手持管件尺寸外徑規，而增加操作人員的時間成本，同時導致整體加工時間增加。

此外，亦有利用雷射測距感應器進行管件尺寸量測，其優點在於可連續追蹤量測，但缺點是雷射照射至管件表面容易反光，而導致量測結果錯誤，連帶地造成後續加工錯誤，額外增加材料成本。

上述既有的管件形狀辨識方式，並不符合現今講求高效率及高經濟效益的自動化工業，故如何增加工作效率及避免 增加額外成本為目前所需解決的問題。

為了解決先前技術所述之問題，本創作之主要目的在於提供一種影像處理系統，藉由影像處理系統之運算模組，可將影像擷取模組所擷取之至少一管件形狀之原始影像進行分類、辨識與尺寸量測，可防止在後續進行管件加工時，因取錯管件而導致加工品質降低，此方式可用於不同種類的管件分類、辨識與尺寸量測，亦為一種非接觸式量測，同時也可避免增加成本。

根據上述目的，本創作主要目的在於提供一種用於辨識管件形狀之影像處理系統，包括一影像擷取模組與一運算模組，影像擷取模組電性連接於運算模組，影像擷取模組用以擷取至少一管件截面之一原始影像並輸出這些原始影像至運算模組，其特徵在於：運算模組接收這些原始影像後，將這些原始影像進行影像二值化處理，分別得到複數個二值化影像，並分別將這些二值化影像進行影像修補，以補足這些二值化影像之破缺與去除二值化影像之雜點，每一經修補之二值化影像之邊緣具有複數個像素點，依序將每一經修補之二值化影像邊緣之每一個像素點與此像素點之左右任意不相鄰之二像素點分別形成二向量，運算模組計算二向量之間之一夾角，這些像素點分別對應複數個夾角，每一個夾角與每一個像素點之序號形成一座標點，每一個經修補之二值化影像之複數個座標點形成一角度特徵向量，運算模組將這些角度特徵向量之待儲存之角度特徵向量正規化以決定經修補之這些二值化影像之類別，且運算模組儲存這些待儲存之角度特徵向量，運算模組另將這些角度特徵向量之一待辨識之角度特徵向量與所儲存之角度特徵向量比對，取得待辨識之角度特徵向量之類別。

所述的用於辨識管件形狀之影像處理系統，其中運算模組利用一最小包圍方框演算法量測每一個經修補之二值化影像之尺寸。

所述的用於辨識管件形狀之影像處理系統，其中運算模組包括：一二值化處理單元，電性連接至影像擷取模組，用以接收影像擷取模組輸出之原始影像，並將這些原始影像進行影像二值化處理後，得到這些二值化影像；一影像修補單元，電性連接至二值化處理單元，用以接收與修補這些二值化影像；一影像分析單元，電性連接至影像修補單元，用以接收經修補之這些二值化影像，並依序將每一個經修補後之這些二值化影像邊緣之每一個像素點與此像素點之左右任意不相鄰之二像素點分別形成二向量，影像分析單元計算二向量之一夾角，每一個夾角與每一個像素點之序號形成座標點，每一個經修補之二值化影像之座標點形成角度特徵向量，影像分析單元輸出這些角度特徵向量；一影像分類單元，電性連接至影像分析單元，接收並正規化這些角度特徵向量中的待儲存之角度特徵向量，以決定經修補之二值化影像之類別；一儲存單元，電性連接至影像分類單元，用以接收並儲存這些經分類之待儲存之角度特徵向量；及一辨識單元，電性連接至影像分析單元與儲存單元，用以接收與比對影像分析單元輸出之這些角度特徵向量之待辨識之角度特徵向量與儲存單元儲存之經分類之這些角度特徵向量，取得待辨識之角度特徵向量之類別。

所述的用於辨識管件形狀之影像處理系統，其中運算模組進一步包括一量測單元，電性連接至影像修補單元，用以接收影像修補單元之經修補之這些二值化影像，並以最小包圍方框演算法量測每一個經修補之二值化影像之尺寸。

所述的用於辨識管件形狀之影像處理系統，其中影像修補單元將每一個二值化影像依序藉由一侵蝕演算法與一膨脹演算法進行這些二值化影像之修補。

經上述可知藉由本創作之影像處理系統，可達到提升加工品質及降低成本之目的。

1‧‧‧用於辨識管件形狀之影像處理系統

11‧‧‧影像擷取模組

12‧‧‧運算模組

121‧‧‧二值化處理單元

122‧‧‧影像修補單元

123‧‧‧影像分析單元

124‧‧‧影像分類單元

125‧‧‧儲存單元

126‧‧‧辨識單元

127‧‧‧量測單元

P、Q、R、P’、Q’、R’‧‧‧像素點

C1、C2、C3、C4‧‧‧角度特徵向量

S1~S8‧‧‧步驟

第1圖係本創作一實施例之用於辨識管件形狀之影像處理系統的示意圖。

第2圖係本創作一實施例之用於辨識管件形狀之影像處理系統之影像修補單元之影像修補示意圖。

第3圖係本創作一實施例之用於辨識管件形狀之影像處理系統之影像分析單元分析矩形管件之示意圖。

第4圖係本創作一實施例之用於辨識管件形狀之影像處理系統之影像分析單元分析圓形管件之示意圖。

第5A圖係本創作一實施例之用於辨識管件形狀之影像處理系統之影像分析單元分析矩形管件之角度特徵向量示意圖。

第5B圖係本創作一實施例之用於辨識管件形狀之影像處理系統之影像分析單元分析圓形管件之角度特徵向量示意圖。

第6圖係本創作一實施例之用於辨識管件形狀之影像處理方法之流程圖。

由於本創作揭露一種用於辨識管件形狀之影像處理系統，其中所利用之影像擷取方式，已為相關技術領域具有通常知識者所能明瞭，故以下文中之說明，不再作完整描述。同時，以下文中所對照之圖式，係表達與本創作之管件分類、辨識及量測等特徵有關之之系統結構及功能示意，並未依據實際尺寸完整繪製，盍先敘明。

本創作係有關於一種用於辨識管件形狀之影像處理系統，特別是有關於包含一影像擷取模組與一運算模組之用於辨識管件形狀之影像處理系統。

首先，請參閱第1圖，第1圖係本創作一實施例之 用於辨識管件形狀之影像處理系統的示意圖。

如第1圖所示，本創作一實施例之用於辨識管件形狀之影像處理系統1，是由一影像擷取模組11與一運算模組12所組成，影像擷取模組11電性連接於運算模組12，影像擷取模組11用以截取至少一管件截面之原始影像，並將所擷取之原始影像輸出至運算模組12，其中，影像擷取模組11係選自一相機、一紅外線測距儀、一雷射測距儀以及一熱感應成像儀等具有成像功能之儀器。

請繼續參考第1圖，本創作一實施例之用於辨識管件形狀之影像處理系統1之運算模組12是由一二值化處理單元121、一影像修補單元122、一影像分析單元123、一影像分類單元124、一儲存單元125、一辨識單元126及一量測單元127所組成，二值化處理單元121之一端電性連接至影像擷取模組11，二值化處理單元121之另一端電性連接至影像修補單元122之一第一端，影像修補單元122之一第二端電性連接至影像分析單元123之一第一端，影像修補單元122之一第三端電性連接至量測單元127之一端，影像分析單元123之一第二端電性連接至影像分類單元124之一端，影像分析單元123之一第三端電性連接至辨識單元126之一端，影像分類單元124之另一端電性連接至儲存單元125之一端，儲存單元125之另一端電性連接至辨識單元126之另一端。

接著，請繼續參閱第1圖，首先，影像擷取模組11擷取管件截面之原始影像，管件截面之原始影像包含複數個像素點(Pixel)，影像擷取模組11並將所擷取管件截面之原始影像輸出至二值化處理單元121，二值化處理單元121接收影像擷取模組11輸出之原始影像後，將原始影像進行影像二值化處理，即二值化處理單元121設定一影像臨界值，將原始影像中大於影像臨界值之像素點灰階值設定為255，即白色，小於影像臨界值之像素點灰階值設定為0，即黑色，得到二值化影像，二值化處理單元121將二值化影像輸出至影像修補單元122。

接著，請同時參閱第1、2圖，第1圖係本創作一實施例之用於辨識管件形狀之影像處理系統的示意圖，第2圖係本創作一實施例之用於辨識管件形狀之影像處理系統之影像修補單元之影像修補示意圖。

如第1、2圖所示，影像修補單元122接收二值化影像後進行影像修補，用以補足二值化影像中破損的部分及去除二值化影像中的雜點，舉例而言，第2圖之上圖之左圖為一尚未經過影像修補的二值化影像，未修補之二值化影像中包含兩個白色雜點與一破缺的白色方框，二白色雜點直徑分別為d/5，破損的白色方框之長寬分別為d，標示直徑2d/5之白色圓點為一運算子，影像修補單元122先以一侵蝕演算法去除未修補之二值化影像之白色雜點，意即未修補之二值化影像中的每個白色雜點與白色方框分與運算子相減，可得到第2圖上圖之右圖所顯示之去除白色雜點之二值化影像，其長寬分別為3d/5，接著影像修補單元122再將已去除白色雜點之二值化影像以一膨脹演算法修補破損處，意即第2圖下圖之左圖所示的經過侵蝕演算法之二值化影像與運算子相加，可得到一完整的二值化影像(如第2圖下圖之右圖)，其長寬分別為d，影像修補單元122將已修補完成之二值化影像輸出至影像分析單元123。

接著，請同時參閱第1、3、5A圖，第1圖係本創作一實施例之用於辨識管件形狀之影像處理系統的示意圖，第3圖係本創作一實施例之用於辨識管件形狀之影像處理系統之影像分析單元分析矩形管件之示意圖，第5A圖係本創作一實施例之用於辨識管件形狀之影像處理系統之影像分析單元分析矩形管件之角度特徵向量示意圖。

當二值化影像為矩形時，影像分析單元123接收影像修補單元122輸出之已修補完成之二值化影像後，影像分析單元123依序將每個二值化影像邊緣之每一個像素點與此像素點之左右任意不相鄰之二個像素點分別形成二向量，影像分析單元123計算二向量之間的一夾角，每一夾角與每一像素點之序號形 成座標點，每個二值化影像之數個座標點形成一角度特徵向量，影像分析單元123將每個二值化影像之角度特徵向量輸出至影像分類單元124，舉例而言，如第3圖所示，影像分析單元123將二值化影像邊緣之像素點Q與像素點Q之左右任意不相鄰之二個像素點P、R分別形成二向量、，並計算二向量、之間的夾角θ，以上述方式依序計算出二值化影像之邊緣的每個像素點之夾角，每個二值化影像之每一個夾角與每一個像素點之序號分別形成一座標點，多個座標點形成一角度特徵向量，例如：兩個二值化影像則有兩個角度特徵向量C1、C2(如第5A圖所示)，當每個二值化影像經由影像分析單元123分析後，影像分析單元123輸出每個二值化影像之角度特徵向量C1、C2至影像分類單元124。

接著，請同時參閱第1、4、5B圖，第1圖係本創作一實施例之用於辨識管件形狀之影像處理系統的示意圖，第4圖係本創作一實施例之用於辨識管件形狀之影像處理系統之影像分析單元分析圓形管件之示意圖，第5B圖係本創作一實施例之用於辨識管件形狀之影像處理系統之影像分析單元分析圓形管件之角度特徵向量示意圖。

當二值化影像為圓形時，影像分析單元123接收影像修補單元122輸出之已修補完成之二值化影像，且影像分析單元123依序將每個二值化影像邊緣之每一個像素點與此像素點之左右任意不相鄰之二個像素點分別形成二向量，影像分析單元123計算二向量之一夾角，每一夾角與每一像素點之序號形成角度特徵向量，並將每個二值化影像之角度特徵向量輸出至影像分類單元124，舉例而言，如第4圖所示，影像分析單元123將二值化影像邊緣之像素點Q’與像素點Q’之左右任意不相鄰之二個像素點P’、R’分別形成二向量、，並計算二向量、之間的夾角θ，以上述方式依序計算出二值化影像之邊緣的每個像素點之夾角，每一個夾角與每一個像素點之序號分別形成一座標點，多個座標點形成一角度特徵向量，例如：兩個二值化影像則有兩個角度特徵向量C3、C4(如第5B圖所示)，當每個二值化影像 經由影像分析單元123分析後，影像分析單元123輸出每個二值化影像之角度特徵向量C3、C4至影像分類單元124。

接著，當影像分類單元124接收角度特徵向量C1、C2、C3、C4時，將每個角度特徵向量C1、C2、C3、C4正規化，並分類每個角度特徵向量C1、C2、C3、C4，再將已分類之角度特徵向量C1、C2、C3、C4輸出至儲存單元125，儲存單元125儲存已分類之角度特徵向量C1、C2、C3、C4。

接著，當使用者欲將一管件截面進行管件形狀辨識時，影像擷取模組11擷取此待辨識之管件截面之原始影像，影像擷取模組11將待辨識之管件截面之原始影像輸出至二值化處理單元121進行影像二值化處理，以得到二值化影像，二值化處理單元121再將二值化影像輸出至影像修補單元122進行影像修補，影像修補單元122將經過影像修補之二值化影像輸出至影像分析單元123進行影像分析，並得到一待辨識之角度特徵向量，影像分析單元123將待辨識之角度特徵向量輸出至辨識單元126，同時，辨識單元126接收儲存單元125所儲存之已分類之角度特徵向量C1、C2、C3、C4，辨識單元126比對待辨識之角度特徵向量與已分類之角度特徵向量C1、C2、C3、C4，以取得待辨識之角度特徵向量之類別，意即得知待辨識之管件截面之類別，例如是為圓形截面或為矩形截面。

另一方面，當使用者欲量測管件截面之尺寸時，同樣藉由影像擷取模組11擷取待量測之管件截面之原始影像，並經由二值化處理單元121將原始影像二值化，以得到二值化影像，影像修補單元122再將二值化影像進行影像修補，影像修補單元122再將已修補之二值化影像輸出至量測單元127，量測單元127接收影像修補單元122輸出之二值化影像，並以最小包圍方框演算法(Minimal Bouding Rectangle；MBR)量測每個待量測之二值化影像之尺寸。

接著，請參閱第1、2、3、4、5A、5B、6圖，係本創作一實施例之用於辨識管件形狀之影像處理系統之影像處理方 法之流程圖。

首先，執行步驟S1，影像擷取模組11擷取管件截面之原始影像，原始影像包含複數個像素點，並將所擷取管件截面之原始影像輸出至二值化處理單元121；接著，執行步驟S2，即二值化處理單元121接收影像擷取模組11輸出之原始影像後，將原始影像進行影像二值化處理，即二值化處理單元設定影像臨界值，將原始影像中大於影像臨界值之像素點灰階值設定為255，即白色，小於影像臨界值之像素點灰階值設定為0，即黑色，得到二值化影像，二值化處理單元121將二值化影像輸出至影像修補單元122。

接著，執行步驟S3，即影像修補單元122接收二值化影像後進行影像修補，用以補足二值化影像中破損的部分及去除二值化影像中的雜點，舉例而言，第2圖之上圖之左圖為尚未經過影像修補的二值化影像，未修補之二值化影像中包含兩個白色雜點與破缺的白色方框，二白色雜點直徑分別為d/5，破損的白色方框之長寬分別為d，標示直徑2d/5之白色圓點為一運算子，先以侵蝕演算法去除未修補之二值化影像之白色雜點，意即未修補之二值化影像中的每個白色雜點與白色方框分與運算子相減，可得到第2圖上圖之右圖所顯示之去除白色雜點之二值化影像，其長寬分別為3d/5，接著再將去除白色雜點之二值化影像以一膨脹演算法修補破損處，意即第2圖下圖之左圖所示的經過侵蝕演算法之二值化影像與運算子相加，可得到完整的二值化影像(如第2圖下圖之右圖)，其長寬分別為d，影像修補單元122將已修補完成之二值化影像輸出至影像分析單元123。

接著，執行步驟S4，影像分析單元123接收影像修補單元122輸出之已修補完成之二值化影像後，影像分析單元123依序將每個二值化影像邊緣之每一個像素點與此像素點之左右任意不相鄰之二個像素點分別形成二向量，影像分析單元123計算二向量之間的夾角，每一個夾角與每一個像素點之序號形成座標點，每個二值化影像之數個座標點形成角度特徵向量C1、C2、C3、 C4，影像分析單元123將每個二值化影像之角度特徵向量C1、C2、C3、C4輸出至影像分類單元124。

接著，執行步驟S5，即影像分類單元124接收角度特徵向量C1、C2、C3、C4，並將每個角度特徵向量C1、C2、C3、C4正規化，用以分類每個角度特徵向量C1、C2、C3、C4屬於何種管件形狀，並將已分類之角度特徵向量C1、C2、C3、C4輸出至儲存單元125；接著，執行步驟S6，即儲存單元125儲存已分類之角度特徵向量C1、C2、C3、C4。

另一方面，當使用者欲將管件截面進行管件形狀辨識時，首先，執行步驟S1，影像擷取模組11擷取此待辨識之管件截面之原始影像，影像擷取模組11將待辨識之管件截面之原始影像輸出至二值化處理單元121。

接著，執行步驟S2，即二值化處理單元121接收影像擷取模組11輸出之原始影像後，將原始影像進行影像二值化處理，以得到二值化影像，二值化處理單元121再將二值化影像輸出至影像修補單元122；接著，執行步驟S3，影像修補單元122接收二值化影像後進行影像修補，影像修補單元122將經過影像修補之二值化影像輸出至影像分析單元123；接著，執行步驟S4，影像分析單元123進行影像分析，並得到待辨識之角度特徵向量，影像分析單元123將待辨識之角度特徵向量輸出至辨識單元125；最後，執行步驟S7，辨識單元125接收步驟S6之儲存單元125所儲存之已分類之角度特徵向量C1、C2、C3、C4，且辨識單元125同時接收影像分析單元123所輸出之待辨識之角度特徵向量，辨識單元125比對待辨識之角度特徵向量與已分類之角度特徵向量C1、C2、C3、C4，以取得待辨識之角度特徵向量之類別，意即得知待辨識之管件截面之類別。

另一方面，當使用者欲量測管件截面之尺寸時，首先，執行步驟S1，影像擷取模組11擷取待量測之管件截面之原始影像，並將原始影像輸出至二值化處理單元；接著，執行步驟S2，二值化處理單元121將原始影像二值化，以得到二值化影像， 並將二值化影像輸出至影像修補單元122；接著，執行步驟S3，影像修補單元122接收二值化影像後，進行二值化影像之影像修補，影像修補單元122再將已修補之二值化影像輸出至量測單元127；最後，執行步驟S8，量測單元127接收影像修補單元122輸出之二值化影像，並以最小包圍方框演算法量測待量測之二值化影像之尺寸。

上述本創作實施例中，第2圖所示之未經影像修補之二值化影像及經修補之二值化影像，其尺寸係依當前管件截面大小而定，而運算子之尺寸大小則為使用者根據當前管件截面大小而定，在此本創作並不設限。

上述本創作實施例中，本創作舉出四個角度特徵向量作為說明，角度特徵向量之數量與種類可依當前管件數量與截面種類而定，在此本創作並不設限。

上述本創作實施例中，辨識單元比對待辨識之角度特徵向量與已分類之角度特徵向量的方式例如是衡量待辨識之角度特徵向量與已分類之角度特徵向量的歐式距離(Euclidean Distance)或是計算兩者的相關係數(Correlation Coefficient)，在此本創作並不設限。

上述本創作實施例中，管件形狀例如是圓形、方形或是橢圓形或其他種類的形狀，在此本創作並不設限。

上述本創作實施例中，各種不同形狀類型的管件具有其特定的角度特徵向量，故藉由本創作之用於辨識管件形狀之影像處理系統1，可將每種管件先經由分類的方式儲存各種管件的角度特徵向量，並將待辨識的管件與已儲存的角度特徵向量進行比對，可確實得到待辨識管件的類型，並可量測管件之尺寸大小，避免因取錯管件而導致加工錯誤，可提升加工品質，也避免增加材料成本，同時，因管件分類、辨識及量測尺寸皆為演算法運算，故無需以人工的方式逐一將管件手動量測與辨別，可大幅提升工作效率，亦可確保所加工的管件無誤。

以上所述僅為本創作之較佳實施例，並非用以限定 本創作之權利範圍；同時以上的描述，對於相關技術領域之專門人士應可明瞭及實施，因此其他未脫離本創作所揭示之精神下所完成的等效改變或修飾，均應包含在申請專利範圍中。

1‧‧‧用於辨識管件形狀之影像處理系統

11‧‧‧影像擷取模組

12‧‧‧運算模組

121‧‧‧二值化處理單元

122‧‧‧影像修補單元

123‧‧‧影像分析單元

124‧‧‧影像分類單元

125‧‧‧儲存單元

126‧‧‧辨識單元

127‧‧‧量測單元

Claims (5)

1. 一種用於辨識管件形狀之影像處理系統，包括一影像擷取模組與一運算模組，該影像擷取模組電性連接於該運算模組，該影像擷取模組用以擷取至少一管件截面之一原始影像並輸出該些原始影像至該運算模組，其特徵在於：該運算模組接收該些原始影像後，將該些原始影像進行影像二值化處理，分別得到複數個二值化影像，並分別將該些二值化影像進行影像修補，以補足該些二值化影像之破缺與去除該二值化影像之雜點，每一經修補之該些二值化影像之邊緣具有複數個像素點，依序將每一經修補之該些二值化影像邊緣之每一該些像素點與該像素點之左右任意不相鄰之二像素點分別形成二向量，該運算模組計算該二向量之間之一夾角，該些像素點分別對應複數個夾角，每一該些夾角與每一該像素點之序號形成一座標點，每一經修補之該些二值化影像之複數個座標點形成一角度特徵向量，該運算模組將該些角度特徵向量之該些待儲存之角度特徵向量正規化以決定經修補之該些二值化影像之類別，且該運算模組儲存該些待儲存之角度特徵向量，該運算模組另將該些角度特徵向量之一待辨識之角度特徵向量與所儲存之該些角度特徵向量比對，取得該待辨識之角度特徵向量之類別。
2. 依據申請專利範圍第1項所述的用於辨識管件形狀之影像處理系統，其中該運算模組利用一最小包圍方框演算法量測每一該些經修補之二值化影像之尺寸。
3. 依據申請專利範圍第1項所述的用於辨識管件形狀之影像處理系統，其中該運算模組包括： 一二值化處理單元，電性連接至該影像擷取模組，用以接收該影像擷取模組輸出之該些原始影像，並將該些原始影像進行影像二值化處理後，得到該些二值化影像；一影像修補單元，電性連接至該二值化處理單元，用以接收與修補該些二值化影像；一影像分析單元，電性連接至該影像修補單元，用以接收經修補之該些二值化影像，並依序將每一經修補後之該些二值化影像邊緣之每一該些像素點與該像素點之左右任意不相鄰之二像素點分別形成二向量，該影像分析單元計算該二向量之一夾角，每一該些夾角與每一該像素點之序號形成該座標點，每一經修補之該些二值化影像之該些座標點形成該角度特徵向量，該影像分析單元輸出該些角度特徵向量；一影像分類單元，電性連接至該影像分析單元，接收並正規化該些角度特徵向量之該些待儲存之角度特徵向量，以決定經修補之該些二值化影像之類別；一儲存單元，電性連接至該影像分類單元，用以接收並儲存該些經分類之待儲存之角度特徵向量；及一辨識單元，電性連接至該影像分析單元與該儲存單元，用以接收與比對該影像分析單元輸出之該些角度特徵向量之該待辨識之角度特徵向量與該儲存單元儲存之經分類之該些角度特徵向量，取得該待辨識之角度特徵向量之類別。
4. 依據申請專利範圍第3項所述的用於辨識管件形狀之影像處理系統，其中該運算模組進一步包括一量測單元，電性連接至該影像修補單元，用以接收該影像修補單元之經修 補之該些二值化影像，並以該最小包圍方框演算法量測每一經修補之該些二值化影像之尺寸。
5. 依據申請專利範圍第3項所述的用於辨識管件形狀之影像處理系統，其中該影像修補單元將每一該些二值化影像依序藉由一侵蝕演算法與一膨脹演算法進行該些二值化影像之修補。