TWI772079B - 清掃區域指定方法、移動終端及掃地機器人 - Google Patents

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Abstract

一種清掃區域指定方法，所述移動終端擷取位於充電座的掃地機器人頂部的二維碼標籤，經由二維碼標籤的圖像獲得移動終端與掃地機器人之間的相對位置關係，並啟動掃地機器人的跟隨模式，最後，使用者經由移動終端拍攝清掃區域，在觸控顯示屏幕進行清掃範圍的圈選輸入，即可控制掃地機器人前往指定的清掃區域及範圍進行清掃。本發明還提供實現所述清掃區域指定方法的移動終端及掃地機器人。本發明可以便於使用者指定清掃區域及清掃範圍。

Description

清掃區域指定方法、移動終端及掃地機器人
本發明是有關於機器人技術領域，尤其涉及一種清掃區域指定方法、移動終端及掃地機器人。
現有掃地機器人的控制方法中，可以在移動終端安裝應用程式，經由應用程式在掃地機器人預先構建的室內地圖上指定某一區域，控制掃地機器人僅對該區域進行清掃工作。然而，此種控制方式只適用在安裝有應用程式的移動終端，且僅能在室內地圖上劃分指定區域，並不便於家中所有成員使用。
因此，如何讓沒有安裝應用程式的移動終端也可以控制掃地機器人於指定區域進行清掃工作成為一個問題。
有鑑於此，本發明的目的在於提供一種清掃區域指定方法、移動終端及掃地機器人，可以方便使用者設置指定區域控制掃地機器人進行清掃工作。
本發明一實施例提供一種清掃區域指定方法，其中在於，所述方法包括：移動終端的攝像頭擷取停駐於充電座的掃地機器人頂部的二維碼標籤的圖像；所述移動終端根據所述圖像，獲得所述移動終端與所述掃地機器人之間的相對位置關係，其中，所述相對位置關係包括水平距離及角度；所述移動 終端根據所述相對位置關係判斷所述移動終端於所述掃地機器人的室內二維地圖上初始位置的位置資訊；所述移動終端傳送所述初始位置的位置資訊給所述掃地機器人，並啟動所述掃地機器人的跟隨模式；所述移動終端的攝像頭拍攝清掃區域，並經由所述移動終端的觸控顯示屏幕接收使用者於所述清掃區域的清掃範圍的圈選輸人；所述移動終端獲取所述清掃範圍於所述室內二維地圖的多個座標資料；以及所述移動終端傳送所述多個座標資料給所述掃地機器人，並啟動所述掃地機器人的清掃模式。
本發明一實施例還提供了一種清掃區域指定方法，其中在於，所述方法包括：掃地機器人的頂部設置二維碼標籤，其中，所述二維碼標籤的二維碼承載資訊包括所述掃地機器人的識別資訊及無線通訊建立方式；所述掃地機器人與所述移動終端根據所述識別資訊及所述無線通訊建立方式建立無線通訊連接；所述掃地機器人傳送包括座標原點位置資訊的室內二維地圖給所述移動終端，其中，位置資訊包括X軸座標值、Y軸座標值及地圖角度值；所述掃地機器人獲取所述移動終端於所述室內二維地圖的初始位置資訊；所述掃地機器人根據所述移動終端的跟隨指令及所述初始位置資訊啟動跟隨模式；所述掃地機器人接收所述移動終端傳送的對應於所述室內二維地圖的多個座標資料；以及，所述掃地機器人根據所述移動終端的清掃指令啟動清掃模式，移動至所述多個座標資料對應的區域進行清掃。
本發明一實施例還提供了一種清掃區域指定的移動終端，其中在於，所述移動終端包括處理器和記憶體，所述記憶體用於存儲至少一個指令，所述處理器用於執行所述至少一個指令實現如下步驟：擷取停駐於充電座的掃地機器人頂部的二維碼標籤的圖像；根據所述圖像，獲得所述移動終端與所述掃地機器人之間的相對位置關係，其中，所述相對位置關係包括水平距離及角度；所述相對位置關係判斷所述移動終端於所述掃地機器人的室內二維地圖上初始位置的位置資訊；傳送所述初始位置的位置資訊給所述掃地機器人，並啟動所述掃地機器人的跟隨模式；拍攝清掃區域，並經由所述移動終端的觸控顯示屏 幕接收使用者於所述清掃區域的清掃範圍的圈選輸人；獲取所述清掃範圍於所述室內二維地圖的多個座標資料；以及，傳送所述多個座標資料給所述掃地機器人，並啟動所述掃地機器人的清掃模式。
本發明一實施例還提供了一種清掃區域指定的掃地機器人，其中在於，所述掃地機器人的頂部設置二維碼標籤，其中，所述二維碼標籤的二維碼承載資訊包括所述掃地機器人的識別資訊及無線通訊建立方式，所述掃地機器人還包括處理器和記憶體，所述記憶體用於存儲至少一個指令，所述處理器用於執行所述至少一個指令實現如下步驟：根據所述識別資訊及所述無線通訊建立方式與移動終端建立無線通訊連接；傳送包括座標原點位置資訊的室內二維地圖給所述移動終端，其中，位置資訊包括X軸座標值、Y軸座標值及地圖角度值；獲取所述移動終端於所述室內二維地圖的初始位置資訊；根據所述移動終端的跟隨指令及所述初始位置資訊啟動跟隨模式；接收所述移動終端傳送的對應於所述室內二維地圖的多個座標資料；以及，根據所述移動終端的清掃指令啟動清掃模式，移動至所述多個座標資料對應的區域進行清掃。
301、400、600:移動終端
302、700:掃地機器人
303:初始位置
401:清掃範圍
602、702:處理器
604、704:記憶體
606、706:通信單元
608:攝像頭
610:顯示器
612、710:感測器單元
712:電源單元
圖1為根據本發明一實施例的清掃區域指定方法中移動終端的流程圖。
圖2為根據本發明一實施例的二維碼角度的示意圖。
圖3A為根據本發明一實施例的移動終端與掃地機器人間相對位置的示意圖。
圖3B為根據本發明一實施例的獲取移動終端位置資訊的示意圖。
圖4為根據本發明一實施例的圈選清掃範圍的示意圖。
圖5為根據本發明一實施例的清掃區域指定方法中掃地機器人的流程圖。
圖6為根據本發明一實施例的移動終端的方塊圖。
圖7為根據本發明一實施例的掃地機器人的方塊圖。
藉由以下對具體實施例詳細的描述結合附圖，將可輕易的瞭解上述內容及此項發明之諸多優點。
請參閱圖1，所示為本發明一實施例的清掃區域指定方法中移動終端的流程圖。在本實施例中，所述清掃區域指定方法可以應用於移動終端中。需要說明的是，移動終端可以是手機、平板電腦等終端裝置。如圖1所示，所述清掃區域指定方法具體包括以下步驟，根據不同的需求，該流程圖中步驟的順序可以改變，某些步驟可以省略或增加。
可以理解的是，當首次使用掃地機器人時，掃地機器人以充電座的當前位置作為座標原點O建立坐標系，並在完成多次清掃任務後，建立室內二維地圖。
在一實施例中，掃地機器人建立室內二維地圖的同時，選取多個參考點並記錄多個參考點的位置資訊，其中，多個參考點的選取原則為包括：狹小通道處、障礙物轉彎處以及必經通道處。在本實施例中，掃地機器人的頂部靠近充電座對接元件處還設置二維碼標籤，其中，二維碼標籤包括掃地機器人的識別資訊。在本實施例中，位置資訊包括X軸座標值、Y軸座標值及地圖角度值，例如，掃地機器人於充電座(座標原點O)充電及/或停駐時的位置資訊標記為(XO，YO，θO)。其中，二維碼包括快速回應矩陣圖碼。快速回應矩陣碼的特點是在二維碼的三個角落上，存在3個像回字的圖案，可以用於唯一確定二維碼的角度，如圖2所示。在本實施例中，以掃地機器人停駐於充電座時二維碼的零度方向作為地圖的零度方向，亦即，θO=0。
步驟S102，移動終端的攝像頭擷取停駐於充電座的掃地機器人頂部的二維碼標籤的圖像，與掃地機器人建立無線通訊連接，獲取室內二維地圖。
在本實施例中，使用者手持移動終端，經由移動終端的攝像頭對停駐於充電座的掃地機器人頂部的二維碼標籤進行掃描，移動終端的攝像頭擷取包含二維碼標籤的圖像並經由圖像演算法識別二維碼標籤的二維碼，獲取二維碼承載資訊，其中，二維碼承載資訊包括掃地機器人的識別資訊及無線通訊建立方式。
在一實施例中，移動終端根據掃地機器人的識別資訊、無線通訊建立方式與掃地機器人建立無線通訊連接，並獲取掃地機器人的室內二維地圖。其中，所述無線通訊建立方式包括藍牙及WiFi等。
步驟S104，移動終端根據擷取的圖像，獲得移動終端與掃地機器人之間的相對位置關係，判斷移動終端於室內二維地圖上初始位置的初始位置資訊。
具體的，移動終端利用攝像頭透鏡原理或其它測距演算法可以計算出攝像頭與二維碼標籤之間的距離，該距離相當於移動終端與掃地機器人之間的距離，根據移動終端與掃地機器人之間的距離可以計算出移動終端與掃地機器人之間的水平距離，根據移動終端與掃地機器人之間的水平距離、擷取圖像中的二維碼角度可以獲得移動終端與掃地機器人之間的相對位置關係，並根據該相對位置關係判斷移動終端於室內二維地圖上的初始位置資訊。
如圖3a所示，移動終端301首先利用攝像頭焦距推算移動終端301與掃地機器人302之間的距離D。其次，θ1為移動終端301相對於Z軸的傾斜角度，因此，利用二維碼標籤到攝像頭中心的連線會垂直於移動終端301，可以計算取得θ2=90度-θ1，利用D、θ2及下列公式可以計算出移動終端301與掃地機器人302之間的水平距離D’：D’=D×sin(θ2)
利用移動終端的陀螺儀感測器獲取移動終端的旋轉角度，根據移動終端的旋轉角度及擷取圖像中的二維碼角度可以計算移動終端與掃地機器人之間的角度θC。
根據移動終端301與掃地機器人302之間的水平距離D’、移動終端301與掃地機器人302之間的角度θC等相對位置關係，可以計算移動終端於室內二維地圖上的初始位置303的X軸座標值XC及Y軸座標值YC，取得移動終端於室內二維地圖上初始位置的初始位置資訊(XC，YC，θC)。
步驟S106，傳送所述初始位置資訊給掃地機器人並啟動掃地機器人的跟隨模式。
在一實施例中，二維碼承載資訊還包括網頁連結資訊，移動終端連接至網頁經由網頁操作啟動掃地機器人的跟隨模式。
步驟S108，移動終端定期紀錄移動終端相對於初始位置的移動距離及轉動角度並通知掃地機器人。
在一實施例中，移動終端利用慣性測量單元獲取移動終端在移動過程中的移動距離及轉動角度，並根據初始位置資訊定期通知掃地機器人移動距離(△X，△Y)及轉動角度(△θ)，掃地機器人根據接收到的移動距離(△X，△Y)及轉動角度(△θ)及室內二維地圖執行障礙物迴避的跟隨模式。
在一實施例中，移動終端還根據初始位置資訊、移動距離及轉動角度更新移動終端的當前位置資訊。
在一實施例中，掃地機器人還利用多個參考點的位置資訊，在移動過程中，校正移動終端的即時位置資訊，並通知移動終端校正位置誤差。
步驟S110，使用者利用移動終端的攝像頭拍攝清掃區域，並在移動終端的觸控顯示屏幕圈選欲清掃範圍。
步驟S112，移動終端判斷清掃區域中心點於室內二維地圖的座標，獲取使用者圈選清掃範圍的多個座標資料。
具體的，移動終端利用攝像頭透鏡原理或其它測距演算法可以計算出攝像頭與拍攝區域中心點之間的距離，該距離相當於移動終端與清掃區域中心點之間的距離，根據移動終端與清掃區域中心點之間的距離可以計算出移動終端與清掃區域中心點之間的水平距離，根據移動終端與清掃區域中心點之 間的水平距離、移動終端紀錄的累積轉動角度以及移動終端對應於地圖零度的轉動角度，移動終端可以獲取移動終端與清掃區域中心點之間的相對位置關係，並根據該相對位置關係及所述移動終端的當前位置資訊判斷清掃區域中心點於室內二維地圖上的座標。根據清掃區域中心點的座標、拍攝焦距與拍攝照片，可以獲取使用者圈選清掃範圍對應於室內二維地圖的多個座標資料(X1，Y1)、(X2，Y2)、…、(XN，YN)。
步驟S114，移動終端將清掃範圍的多個座標資料通知掃地機器人，同時啟動掃地機器人的清掃模式。
掃地機器人接收到清掃範圍的多個座標資料後，根據室內二維地圖，前往使用者指定的清掃區域進行清掃模式。如圖4所示，使用者可以在移動終端400的觸控顯示屏幕上圈選清掃範圍401。
請參閱圖5，所示為本發明一實施例的清掃區域指定方法中掃地機器人的流程圖。在本實施例中，所述清掃區域指定方法可以應用於掃地機器人中。如圖5所示，所述清掃區域指定方法具體包括以下步驟，根據不同的需求，該流程圖中步驟的順序可以改變，某些步驟可以省略或增加。
步驟S502，掃地機器人與移動終端建立無線通訊連接並傳送包含座標原點位置資訊的室內二維地圖。
步驟S504，獲取移動終端於室內二維地圖的初始位置資訊，並根據移動終端的跟隨指令及所述初始位置資訊啟動跟隨模式。
在跟隨模式中，掃地機器人定期接收移動終端傳送的移動距離及轉動角度，並根據所述移動距離、轉動角度及室內二維地圖執行障礙物迴避的跟隨模式。
步驟S506，掃地機器人判斷移動終端的使用者是否通過多個參考點之一。當判斷使用者通過多個參考點之一時，執行步驟S508；當判斷使用者未通過多個參考點之一時，執行步驟S510。
在一實施例中，掃地機器人包括拍攝單元，用於擷取環境圖像。掃地機器人可以根據擷取的環境圖像，判斷使用者是否通過多個參考點之一。
步驟S508，利用使用者通過的參考點座標，校正所述移動終端的當前位置資訊，並將校正資訊通知移動終端。
步驟S510，掃地機器人接收對應於室內二維地圖的多個座標資料，根據移動終端的清掃指令啟動清掃模式，移動至多個座標資料對應的區域進行清掃。
請參閱圖6，所示為本發明一實施例的移動終端600的方塊圖。
所述移動終端600包括至少一個處理器602、記憶體604、通信單元606、攝像頭608、顯示器610以及感測器單元612。本領域技術人員應該瞭解，圖6示出的移動終端600的組成並不構成本申請實施例的限定。所述移動終端600還可以包括比圖示更多或更少的其他硬體或者軟體，或者不同的元件佈置。
在一實施例中，所述至少一個處理器602可以由積體電路組成，例如可以由單個封裝的積體電路所組成，也可以是由多個相同功能或不同功能封裝的積體電路所組成，包括一個或者多個中央處理器(Central Processing unit，CPU)、微處理器、數文書處理晶片、圖形處理器及各種控制晶片的組合等。所述至少一個處理器602是所述移動終端600的控制核心(Control Unit)，利用各種介面和線路連接移動終端600的各個部件，通過運行或執行存儲在所述記憶體604內的程式或者模組，以及調用存儲在所述記憶體604內的資料，以執行所述移動終端600的各種功能和處理資料，例如執行清掃區域指定功能。處理器602還用於與其它元件進行交互。
所述記憶體604用於存儲程式碼和各種資料，並在移動終端600的運行過程中實現高速、自動地完成程式或資料的存取。所述記憶體604包括唯讀記憶體(Read-Only Memory，ROM)、可程式設計唯讀記憶體(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可程式設計唯讀記憶體(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、一次可程式設計唯讀記憶體 (One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、電子擦除式可複寫唯讀記憶體(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、唯讀光碟(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光碟記憶體、磁碟記憶體、磁帶記憶體、或者能夠用於攜帶或存儲資料的電腦可讀的任何其他存儲介質。
所述記憶體604存儲有程式碼，且所述至少一個處理器602可調用所述記憶體604中存儲的程式碼以執行相關的功能。例如，圖1的方法流程的程式碼，並由所述至少一個處理器602所執行，從而實現所述各個模組的功能以達到指定清掃區域的目的。
在一實施例中，所述記憶體604存儲一個或多個指令(即至少一個指令)，所述至少一個指令被所述至少一個處理器602所執行以實現指定清掃區域的目的，具體參閱圖1所示。
所述通信單元606用於移動終端600和其它設備之間有線或無線方式的通信。移動終端600可以經由通信單元606接入基於通信標準的無線網路，如WiFi、2G、3G、4G或5G，或它們的組合。在一實施例中，所述通信單元606還包括近距離通信技術的近場通信(NFC)、射頻識別(RFID)、超寬頻(UWB)、藍牙(BT)等技術。
所述攝像頭608用於擷取圖像。
所述顯示器610包括觸控顯示屏幕，用於接收使用者指令並顯示操作資訊及擷取的圖像，包括接收來自使用者的觸控輸入。
所述感測器單元612包括慣性測量單元，用於感知移動終端600的狀態資訊，包括移動終端在移動過程中的加速度、角速度、磁力和壓力等資料。
請參閱圖7，所示為本發明一實施例的掃地機器人700的方塊圖。
所述掃地機器人700包括至少一個處理器702、記憶體704、通信單元706、拍攝單元708、感測器單元710以及電源單元712。本領域技術人員應 該瞭解，圖7示出的掃地機器人700的組成並不構成本申請實施例的限定。所述掃地機器人700還可以包括比圖示更多或更少的其他硬體或者軟體，或者不同的元件佈置。
在一實施例中，所述至少一個處理器702可以由積體電路組成，例如可以由單個封裝的積體電路所組成，也可以是由多個相同功能或不同功能封裝的積體電路所組成，包括一個或者多個中央處理器(Central Processing unit，CPU)、微處理器、數文書處理晶片、圖形處理器及各種控制晶片的組合等。所述至少一個處理器702是所述掃地機器人的控制核心(Control Unit)，利用各種介面和線路連接掃地機器人700的各個部件，通過運行或執行存儲在所述記憶體704內的程式或者模組，以及調用存儲在所述記憶體704內的資料，以執行所述掃地機器人700的各種功能和處理資料，例如執行清掃區域指定功能。處理器702還用於與其它元件進行交互。
所述記憶體704用於存儲程式碼和各種資料，並在掃地機器人700的運行過程中實現高速、自動地完成程式或資料的存取。所述記憶體704包括唯讀記憶體(Read-Only Memory，ROM)、可程式設計唯讀記憶體(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可程式設計唯讀記憶體(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、一次可程式設計唯讀記憶體(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、電子擦除式可複寫唯讀記憶體(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、唯讀光碟(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光碟記憶體、磁碟記憶體、磁帶記憶體、或者能夠用於攜帶或存儲資料的電腦可讀的任何其他存儲介質。
所述記憶體704存儲有程式碼，且所述至少一個處理器702可調用所述記憶體704中存儲的程式碼以執行相關的功能。例如，圖5的方法流程的程式碼，並由所述至少一個處理器702所執行，從而實現所述各個模組的功能以達到指定清掃區域的目的。
在一實施例中，所述記憶體704存儲一個或多個指令(即至少一個指令)，所述至少一個指令被所述至少一個處理器702所執行以實現指定清掃區域的目的，具體參閱圖5所示。
所述通信單元706用於掃地機器人700和其它設備之間無線方式的通信。掃地機器人700可以經由通信單元706接入基於通信標準的無線網路，如WiFi、2G、3G、4G或5G，或它們的組合。在一實施例中，所述通信單元706還包括近距離通信技術的近場通信(NFC)、射頻識別(RFID)、超寬頻(UWB)、藍牙(BT)等技術。
所述拍攝單元708用於擷取環境的圖像。
所述感測器單元710包括測距感測器和碰撞感測器，用於檢測與障礙物之間的距離及碰撞。
所述電源單元712包括可對接到充電座的充電座對接元件，用於供應掃地機器人700各元件電力。
總結來說，本發明的清掃區域指定方法、移動終端及掃地機器人利用移動終端的攝像頭拍攝清掃區域並指定清掃範圍，通知掃地機器人即時前往打掃。
值得注意的是，以上實施例僅用以說明本發明的技術方案而非限制，儘管參照較佳實施例對本發明進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本發明的技術方案進行修改或等同替換，而不脫離本發明技術方案的精神和範圍。
S102~S114:步驟

Claims (10)

  1. 一種清掃區域指定方法，所述方法應用於移動終端中，其中，所述方法包括：所述移動終端的攝像頭擷取停駐於充電座的掃地機器人頂部的二維碼標籤的圖像；所述移動終端根據所述圖像，獲得所述移動終端與所述掃地機器人之間的相對位置關係，其中，所述相對位置關係包括水平距離及角度；所述移動終端根據所述相對位置關係判斷所述移動終端於所述掃地機器人的室內二維地圖上初始位置的位置資訊；所述移動終端傳送所述初始位置的位置資訊給所述掃地機器人，並啟動所述掃地機器人的跟隨模式；所述移動終端的攝像頭拍攝清掃區域，並經由所述移動終端的觸控顯示屏幕接收使用者於所述清掃區域的清掃範圍的圈選輸人；所述移動終端獲取所述清掃範圍於所述室內二維地圖的多個座標資料；以九。所述移動終端傳送所述多個座標資料給所述掃地機器人，並啟動所述掃地機器人的清掃模式。
  2. 如請求項1所述的清掃區域指定方法，其中，所述移動終端根據所述圖像，獲得所述移動終端與所述掃地機器人之間的相對位置關係的步驟還包括： 所述掃地機器人根據充電座的當前位置作為座標原點建立坐標系及所述室內二維地圖，其中，所述室內二維地圖的零度方向為所述掃地機器人停駐於所述充電座時的二維碼標籤的二維碼零度方向；所述移動終端根據所述攝像頭的焦距計算與所述掃地機器人之間的水平距離；以及所述移動終端根據陀螺儀感測器獲取所述移動終端的旋轉角度，根據所述旋轉角度及所述圖像的二維碼角度計算與所述掃地機器人之間的角度。
  3. 如請求項1所述的清掃區域指定方法，其中，所述方法還包括：所述移動終端定期紀錄移動終端相對於所述初始位置的移動距離及轉動角度並通知所述掃地機器人；以及，所述掃地機器人根據接收到的所述移動距離、所述轉動角度及所述室內二維地圖執行所述跟隨模式。
  4. 如請求項3所述的清掃區域指定方法，其中，所述移動終端獲取所述清掃範圍於所述室內二維地圖的多個座標資料還包括：所述移動終端根據所述初始位置資訊、所述移動距離及所述轉動角度更新所述移動終端的當前位置資訊；獲取所述移動終端與所述清掃區域的中心點的相對位置關係；根據所述移動終端的當前位置資訊、所述移動終端與所述清掃區域的中心點的相對位置關係判斷所述清掃區域的中心點於所述室內二維地圖的座標；以及，根據所述中心點於所述室內二維地圖的座標、所述清掃區域的拍攝焦距，獲取所述清掃範圍於所述室內二維地圖的多個座標資料。
  5. 如請求項1所述的清掃區域指定方法，其中，所述位置資訊包括X軸座標值、Y軸座標值及地圖角度值。
  6. 一種清掃區域指定方法，所述方法應用於掃地機器人中，其中，所述方法包括：所述掃地機器人的頂部設置二維碼標籤，其中，所述二維碼標籤的二維碼承載資訊包括所述掃地機器人的識別資訊及無線通訊建立方式；所述掃地機器人與移動終端根據所述識別資訊及所述無線通訊建立方式建立無線通訊連接；所述掃地機器人傳送包括座標原點位置資訊的室內二維地圖給所述移動終端，其中，位置資訊包括X軸座標值、Y軸座標值及地圖角度值；所述掃地機器人獲取所述移動終端於所述室內二維地圖的初始位置資訊；所述掃地機器人根據所述移動終端的跟隨指令及所述初始位置資訊啟動跟隨模式；所述掃地機器人接收所述移動終端傳送的對應於所述室內二維地圖的多個座標資料；以及，所述掃地機器人根據所述移動終端的清掃指令啟動清掃模式，移動至所述多個座標資料對應的區域進行清掃。
  7. 如請求項6所述的所述的清掃區域指定方法，其中，所述方法還包括：所述掃地機器人判斷所述移動終端的使用者是否通過所述室內二維地圖的多個參考點之一； 當所述掃地機器人判斷所述移動終端的使用者通過所述多個參考點之一時，根據所述多個參考點之一的座標校正所述移動終端的當前位置資訊。
  8. 如請求項7所述的清掃區域指定方法，其中，所述方法還包括：所述掃地機器人在建立所述室內二維地圖時，選取所述多個參考點並記錄所述多個參考點的位置資訊，其中，所述多個參考點的選取原則包括：狹小通道處、障礙物轉彎處以及必經通道處。
  9. 一種清掃區域指定的移動終端，其中，所述移動終端包括處理器和記憶體，所述記憶體用於存儲至少一個指令，所述處理器用於執行所述至少一個指令實現如下步驟：擷取停駐於充電座的掃地機器人頂部的二維碼標籤的圖像；根據所述圖像，獲得所述移動終端與所述掃地機器人之間的相對位置關係，其中，所述相對位置關係包括水平距離及角度；所述相對位置關係判斷所述移動終端於所述掃地機器人的室內二維地圖上初始位置的位置資訊；傳送所述初始位置的位置資訊給所述掃地機器人，並啟動所述掃地機器人的跟隨模式；拍攝清掃區域，並經由所述移動終端的觸控顯示屏幕接收使用者於所述清掃區域的清掃範圍的圈選輸入；獲取所述清掃範圍於所述室內二維地圖的多個座標資料；以及，傳送所述多個座標資料給所述掃地機器人，並啟動所述掃地機器人的清掃模式。
  10. 一種清掃區域指定的掃地機器人，其中，所述掃地機器人的頂部設置二維碼標籤，其中，所述二維碼標籤的二維碼承載資訊包括所述掃地機器人的識別資訊及無線通訊建立方式，所述掃地機器人還包括處理器和記憶體，所述記憶體用於存儲至少一個指令，所述處理器用於執行所述至少一個指令實現如下步驟：根據所述識別資訊及所述無線通訊建立方式與移動終端建立無線通訊連接；傳送包括座標原點位置資訊的室內二維地圖給所述移動終端，其中，位置資訊包括X軸座標值、Y軸座標值及地圖角度值；獲取所述移動終端於所述室內二維地圖的初始位置資訊；根據所述移動終端的跟隨指令及所述初始位置資訊啟動跟隨模式；接收所述移動終端傳送的對應於所述室內二維地圖的多個座標資料；以及，根據所述移動終端的清掃指令啟動清掃模式，移動至所述多個座標資料對應的區域進行清掃。
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