TWI763651B - 管理無人自主運載工具的網路通訊 - Google Patents

管理無人自主運載工具的網路通訊

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TWI763651B
TWI763651B TW106103152A TW106103152A TWI763651B TW I763651 B TWI763651 B TW I763651B TW 106103152 A TW106103152 A TW 106103152A TW 106103152 A TW106103152 A TW 106103152A TW I763651 B TWI763651 B TW I763651B
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查爾斯威爾 絲維特三世
愛德華哈利森 提格
麥克法蘭柯 塔凡羅
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美商高通公司
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Abstract

實施例包括用於管理無人自主運載工具（UAV）的網路通訊的裝置和方法。UAV的處理器可以決定UAV的高度。處理器亦可以任選地決定UAV的速度或向量。基於所決定的UAV的高度及/或速度/向量，處理器可以調整UAV和通訊網路之間的通訊鏈路的通訊參數。處理器可以基於調整後的通訊參數發射信號，這可以減少UAV發射對通訊網路造成的射頻干擾。

Description

管理無人自主運載工具的網路通訊
本發明係關於管理無人自主運載工具的網路通訊。
可以裝備無人自主運載工具（UAV）以與蜂巢式通訊網路（例如，3G、4G及/或5G通訊網路）通訊。一些能夠飛行的UAV亦可以稱為「無人機」。此類UAV可以包括多個由可控電動機驅動的固定間距的旋翼，為起飛、盤旋、著陸和飛行能力提供高度控制和自由度。
越來越多地，可以裝備UAV以與蜂巢式通訊網路（例如，3G、4G及/或5G通訊網路）通訊。在具有蜂巢能力的UAV爬升到更高高度時，UAV可以從更大數量的蜂巢基地台（包括其他存取點）接收信號並可能與之互動，以及與其他通訊裝置（例如，行動電話）的通訊互動。在UAV進行傳輸時，UAV的信號可能與來自基地台和其他通訊裝置的信號發生干擾。隨著UAV上升，UAV的信號可能與更大數量的基地台及/或其他通訊裝置發生干擾。這個問題在具有更大密度基地台和通訊裝置的區域，例如市區或郊區環境中被加重。儘管基地台可以採用干擾消除來減輕由來自UAV發射的信號造成的干擾，但這種干擾消除系統尚未廣泛部署。
各種實施例提供了由UAV中的處理器實施，用於管理UAV的網路通訊的方法。各個實施例可以包括決定UAV的高度，以及基於UAV的高度調整UAV與通訊網路之間通訊鏈路的通訊參數。一些實施例亦可以包括決定UAV的速度，以及可以基於UAV的高度和速度調整UAV與通訊網路之間通訊鏈路的通訊參數。
在一些實施例中，調整通訊參數可以包括調整以下各項中的一項或多項：調整通訊鏈路的資料率、通訊鏈路的服務品質、通訊鏈路的封包大小、通訊鏈路的調制和編碼方案、通訊鏈路的切換參數或用於通訊鏈路的頻寬。在一些實施例中，基於該UAV的高度調整該UAV和通訊網路之間的通訊鏈路的通訊參數可以包括基於該UAV的高度和該通訊網路提供的資料率相對於高度的函數來調整該UAV與該通訊網路之間的通訊鏈路的通訊參數。
一些實施例亦可以包括基於UAV的高度決定干擾度量，以及可以基於干擾度量調整UAV與通訊網路之間通訊鏈路的通訊參數。一些實施例亦可以包括決定UAV的速度，並且干擾度量可以進一步基於UAV的速度。在一些實施例中，該干擾度量可以進一步基於該UAV偵測到的通訊網路的基地台數量。在一些實施例中，該干擾度量可以進一步基於關於通訊網路的網路條件資訊。
在一些實施例中，調整該通訊鏈路的通訊參數可以由該UAV的處理器執行。在一些實施例中，調整該通訊鏈路的通訊參數可以由該UAV的處理器回應於從該通訊網路接收的指令執行。一些實施例亦可以包括從UAV利用調整後的通訊參數發射信號。
在一些實施例中，該方法可以由通訊網路的網元執行。在此類實施例中，基於該UAV的高度調整該UAV與通訊網路之間的通訊鏈路的通訊參數可以包括基於來自該網元的指令，調整兩個或兩個以上UAV和該通訊網路之間的相應通訊鏈路的通訊參數。
各實施例亦包括UAV，該UAV具有射頻資源和耦合到射頻資源的處理器，處理器被配置以處理器可執行指令以執行上文總結的方法的操作。各實施例包括具有用於執行上文總結的方法的功能的模組。各實施例包括非暫時性處理器可讀儲存媒體，其上儲存了處理器可執行指令，其被配置成使得UAV的處理器執行上文總結的方法的操作。各實施例包括通訊網路的具有通訊介面的網元以及處理器，處理器耦合到通訊介面並被配置以處理器可執行指令，以執行上文總結的方法的操作。
將參考附圖詳細說明各實施例。只要可能，在所有的附圖中都將採用相同的元件符號表示相同或類似的部分。對特定實例和實施例的援引出於例示性目的，並非意在限制請求項的範疇。
各種實施例提供了由UAV中的處理器實施，用於基於飛行參數（例如，高度、速度及/或航跡）管理UAV的網路通訊的方法。在各實施例中，UAV的處理器可以基於所決定的UAV的高度調整UAV與通訊網路之間通訊鏈路的通訊參數。通訊參數的此類調整可以進一步基於網路提供的根據每一高度的資料率/資料率相對於高度的函數來決定。一些實施例可以包括基於UAV的速度或UAV的速度和方向調整通訊參數。
如這裡使用的，術語「UAV」是指各種無人飛行器之一。UAV可以包括板載計算裝置，其被配置成在不使用例如來自操作員或遠端計算裝置的遠端操作指令的情況下（亦即，自主地）飛行及/或操作UAV。或者，板載計算裝置可以被配置成利用一些遠端操作指令或對板載計算裝置的記憶體中儲存的指令的更新來飛行及/或操作UAV。UAV可以利用複數個推進單元被推進飛行，每個推進裝置包括一或多個旋翼，該等旋翼為UAV提供推進力及/或提升力。此外，UAV可以包括輪、坦克履帶或其他非空中運動機構，以實現陸地或過水的運動。UAV推進裝置可以由一或多個電源供電，例如電池、燃料電池、電動機-發電機、太陽能電池或其他電力源，其亦可以為板載計算裝置、導航組件及/或其他板載組件供電。
UAV常用於各種應用中，包括調查、攝影、電力或通訊中繼功能和傳遞等等。
各種實施例提供了由UAV中的處理器實施，用於管理UAV的網路通訊的方法。UAV可以包括飛行控制器，其可以與被配置成與通訊網路進行無線通訊的調制調解器安全地通訊。在一些實施例中，可以將配置成管理UAV的網路通訊的處理器與調制調解器組合。在一些實施例中，處理器亦可以被配置有處理器可執行指令以充當飛行控制器。在一些實施例中，處理器可以被配置成與飛行控制器交換資料，飛行控制器可以實現於硬體中、在獨立處理器中執行的軟體中或在硬體和軟體的組合中。在各實施例中，UAV的處理器可以決定UAV的高度，例如（但不限於）經由從氣壓感測器取樣資料，從GPS接收器獲得高度座標或從飛行控制器接收高度資料。在一些實施例中，處理器亦可以決定UAV的飛行速度，例如經由從飛行控制器獲得飛行速度或處理來自GPS接收器的隨時間變化的座標資訊。在一些實施例中，處理器亦可以決定UAV的飛行向量（亦即，UAV的飛行方向和飛行速度），例如經由從飛行控制器獲得飛行速度或處理來自GPS接收器的隨時間變化的座標資訊。在一些實施例中，此類UAV可以低於5000英尺下工作。在一些實施例中，UAV可以在500英尺下工作。
在各實施例中，UAV的處理器可以基於UAV的高度調整UAV與通訊網路之間通訊鏈路的通訊參數。在一些實施例中，UAV的處理器可以基於UAV的高度和資料率相對於高度的函數（可以由通訊網路提供）調整UAV與通訊網路之間通訊鏈路的通訊參數。在一些實施例中，處理器可以基於所決定的UAV的高度和飛行速度（或向量）調整通訊鏈路的通訊參數。在一些實施例中，處理器可以調整通訊參數以減少由UAV對通訊網路造成的射頻干擾。
在一些實施例中，UAV的處理器可以調整通訊鏈路的資料率。在一些實施例中，UAV的處理器可以調整通訊鏈路的服務品質（QoS）。在一些實施例中，UAV的處理器可以調整經由通訊鏈路從或向UAV發送的資料的封包大小。在一些實施例中，UAV的處理器可以調整通訊鏈路上使用的調制和編碼方案（MCS）。在一些實施例中，UAV的處理器可以調整切換參數，例如切換閾值，以調整將通訊鏈路向另一基地台或其他存取點進行切換的可能性。
在一些實施例中，處理器可以基於所決定的UAV的高度決定干擾度量。在一些實施例中，處理器可以基於所決定的UAV的高度和飛行速度（或向量）決定干擾度量。在一些實施例中，該干擾度量可以代表由UAV的RF傳輸造成的實際干擾水平。例如，UAV可以從通訊網路接收訊息，該訊息包括UAV對通訊網路造成的干擾水平的指示，該UAV可以基於來自通訊網路的干擾水平的指示決定干擾度量。
在一些實施例中，干擾度量可以代表UAV的RF傳輸對通訊網路可能造成的潛在干擾水平。例如，處理器可以基於UAV的高度（可能還有速度/向量）決定干擾度量。處理器亦可以基於UAV偵測到的若干基地台（或其他存取點）及/或若干其他裝置（例如，其他UAV或其他通訊裝置）決定干擾度量（例如，UAV可以偵測基地台、存取點或與通訊網路通訊的另一裝置的引導頻信號或載波信號）。
處理器亦可以基於UAV環境的分類決定干擾度量。例如，處理器可以從UAV的一或多個感測器接收資訊，並可以基於所接收的感測器資訊對UAV的環境分類。例如，處理器可以從UAV的相機接收本端區域的照片，並可以基於所接收的相機資訊對UAV的環境分類。
處理器亦可以基於UAV從通訊網路接收的資訊決定干擾度量。例如，UAV可以從通訊網路接收包括對以下各項中的一項或多項的指示的訊息：網路壅塞（RF通訊鏈路壅塞及/或回載壅塞）、頻率利用、通訊鏈路利用和其他無線通訊裝置密度。處理器可以基於UAV從通訊網路接收的資訊決定干擾度量。
在一些實施例中，UAV的處理器除UAV的高度（可能還有UAV的飛行速度/向量）之外亦可以決定干擾度量。在一些實施例中，所決定的干擾度量可以部分基於所決定的UAV的高度（可能還有UAV的飛行速度/向量）。
在各實施例中，UAV的處理器可以基於所決定的UAV高度（以及UAV飛行速度或向量）調整UAV與通訊網路之間的通訊鏈路的通訊參數。在一些實施例中，處理器可以基於所決定的干擾度量和所決定的UAV高度（以及UAV飛行速度或向量）調整通訊鏈路的通訊參數。在一些實施例中，UAV的處理器可以向通訊網路報告UAV的高度、速度/向量和所決定的干擾度量中的一項或多項，UAV的處理器可以回應於UAV從通訊網路接收的指令調整通訊參數。
可以在各種通訊系統100中實施各種實施例，圖1中圖示其實例。參考圖1，通訊系統100可以包括UAV 102和104、基地台106、108和110、無線通訊裝置112和114、通訊網路150以及網元152。
基地台106、108和110可以包括基地台或其他存取點，其可以經由有線及/或無線通訊回載（例如通訊鏈路154、156和158）來提供無線通訊以存取通訊網路150。基地台106、108、110可以包括配置成在寬區域（例如，巨集細胞）上提供無線通訊的基地台，以及細胞或無線存取點，其可以包括微型細胞、毫微微細胞、微微細胞、Wi-Fi存取點和其他類似的網路存取點。無線通訊裝置112和114可以相應地經由通訊鏈路138與基地台108通訊，經由通訊鏈路140與基地台110通訊。UAV 102可以與基地台106通訊，UAV 104可以經由通訊線路132、134和136與基地台106、108和110的一或多個通訊。
無線通訊鏈路130、132、134、136、138和140的每個都可以包括複數個載波信號、頻率或頻帶，其每個都可以包括複數個邏輯通道。無線通訊鏈路130、132、134、136、138和140的每個都可以利用一或多個無線電存取技術（RAT）。可以在各種無線通訊130、132、134、136、138和140的一或多個中使用的RAT的實例係包括3GPP長期進化（LTE）、3G、4G、5G、全球行動系統（GSM）、分碼多工存取（CDMA）、寬頻分碼多工存取（WCDMA）、全球互通微波存取性（WiMAX）、分時多工存取（TDMA）和其他行動電話通訊技術蜂巢RAT。通訊環境100之內各種無線通訊鏈路的一或多個中可以使用的RAT的其他實例包括中程協定，例如Wi-Fi、LTE-U、LTE-Direct、LAA、MuLTEfire和較短程RAT，例如ZigBee、藍芽和藍芽低能量（LE）。
網元152可以經由通訊鏈路160與通訊網路150通訊。網元152可以包括通訊網路150的伺服器或另一類似網元。在一些實施例中，網元152可以被配置成從UAV 102、104接收（例如，經由遙測技術（telemetry））飛行資訊、此類高度資訊、速度及/或向量資訊以及感測器資訊和其他類似資訊。在一些實施例中，網元152可以被配置成從接收的飛行資訊決定UAV的高度及/或速度，並基於UAV的高度及/或速度調整UAV 102、104和通訊網路150之間的通訊鏈路的通訊參數。
在UAV爬升到更高海撥時，UAV可以從更大數量的基地台接收信號並可能與之互動，以及與其他通訊裝置（例如，行動電話）的通訊互動。例如，位於較低高度的UAV 102可以與基地台106通訊，並可能潛在干擾基地台通訊。相比之下，位於較高高度的UAV 104可以與基地台106、108和110，以及潛在地與無線通訊裝置112和114通訊並可能潛在地干擾與其進行的通訊。於是，更高高度處的UAV（例如，UAV 104）與更低高度的UAV（例如，UAV 102）相比有更大可能導致對通訊系統100的RF干擾。來自UAV的信號傳輸導致的干擾可以減小整體通訊網路能力和效率。
UAV的信號傳輸造成的干擾的量和性質可以在UAV（例如以UAV 104的飛行速度（和方向））通過環境時改變。例如，UAV 104可以首先發射對基地台106造成干擾的信號。在UAV 104移動通過環境時，UAV 104可以從基地台106移動離開並可以接近基地台108。於是，來自UAV 104的信號傳輸可能會干擾基地台106和108。
UAV可以是機翼或旋翼飛機類型的。圖2圖示旋轉推進設計的實例UAV 200，其利用由對應電動機驅動的一或多個旋翼202，以提供提升（或起飛）以及其他空中運動（例如，向前行進、上升、下降、橫向運動、傾斜、旋轉等）。UAV 200被圖示為UAV的實例，其可以利用各實施例，但並非要暗示或要求各實施例限於旋翼UAV。相反，亦可以將各個實施例用於機翼UAV。此外，各個實施例可以等同地用於陸基式（land-based）自主運載工具、水載自主運載工具和空基式（space-based）自主運載工具。
參考圖1和2，UAV 200可以類似於UAV 102和104。UAV 200可以包括數個旋翼202、框架204和著陸柱206或刹車。框架204可以為與旋翼202相關聯的電動機提供結構支撐。著陸柱206可以支撐針對UAV 200的組件以及（在一些情況下）有效載荷的組合的最大負載重量。為了容易描述和例示，UAV 200的一些細節態樣被省略，例如佈線、框架結構互連或具有通常知識者本發明所屬領域中具有通常知識者會知道的其他特徵。例如，儘管UAV 200被圖示和描述為具有框架204，框架204具有數個支撐構件或框架結構，但UAV 200可以利用模製框架構造，其中經由模製結構獲得支撐。儘管圖示的UAV 200具有四個旋翼202，但這僅僅是示範性的，各實施例可以包括多於或少於四個旋翼202。
UAV 200亦可以包括控制單元210，其可以容納用於為UAV 200供電並控制其操作的各種電路和裝置。控制單元210可以包括處理器220、電源模組230、感測器240、有效載荷固定單元244、輸出模組250、輸入模組260和無線電模組270。
處理器220可以配置有處理器可執行指令，以控制UAV 200的行進和其他操作，包括各實施例的操作。處理器220可以包括或耦合到導航單元222、記憶體224、陀螺儀/加速度計單元226和航空電子模組228。處理器220及/或導航單元222可以被配置成經由無線連接（例如，蜂巢資料網路）與伺服器通訊，以接收在導航中有用的資料，提供即時位置報告並評估資料。
航空電子模組228可以耦合到處理器220及/或導航單元222，並可以被配置成提供與行進控制相關的資訊，例如高度、姿勢、空速、航向和導航單元222可以用於導航目的的類似資訊，例如全球導航衛星系統（GNSS）位置更新之間的推算定位。陀螺儀/加速度計單元226可以包括加速度計、陀螺儀、慣性感測器或其他類似感測器。航空電子模組228可以包括或從陀螺儀/加速度計單元226接收資料，陀螺儀/加速度計單元226提供關於可用於導航和定位計算中的UAV 200的方位和加速度的資料。
處理器220亦可以從感測器240接收可以用於導航和定位計算的額外資訊。例如，感測器240可以包括光感測器（例如，能夠感測可見光、紅外光、紫外線及/或其他波長的光）和RF感測器、相機、氣壓計、聲呐發射器/偵測器、雷達發射器/偵測器、麥克風或另一種聲感測器、或另一種可以提供可由處理器220用於導航和定位計算的資訊的感測器。
此外，感測器240可以包括接觸或壓力感測器，其可以提供表示UAV 200何時與表面接觸的信號。有效載荷固定單元244可以包括致動器電動機，其驅動抓握和釋放機構和相關控制器，相關控制器回應於控制單元210來回應於來自控制單元210的命令來抓握和釋放有效載荷。
電源模組230可以包括一或多個電池，其可以向各個組件提供電力，包括處理器220、感測器240、有效載荷固定單元244、輸出模組250、輸入模組260和無線電模組270。此外，電源模組230可以包括能量儲存組件，例如可再充電電池。處理器220可以配置有處理器可執行指令，以經由例如使用充電控制電路執行充電控制演算法來控制電源模組230的充電（例如，儲存獲得的能量）。替代地或補充地，電源模組230可以被配置成管理其自身的充電。處理器220可以耦合到輸出模組250，輸出模組250可以輸出控制信號，用於管理驅動旋翼202和其他組件的電動機。
UAV 200可以經由在UAV 200向目的地前進時控制旋翼202的各個電動機而得到控制。處理器220可以從導航單元222接收資料，並使用此類資料，以便決定UAV 200的當前位置和方位，以及朝向目的地或中間地點的適當路徑。在各實施例中，導航單元222可以包括GNSS接收器系統（例如，一或多個全球定位系統（GPS）接收器），使得UAV 200能夠利用GNSS信號而導航。替代地或補充地，導航單元222可以裝備有無線電導航接收器，用於從無線電節點，例如導航信標（例如，超高頻（VHF）全向範圍（VOR）信標）、Wi-Fi存取點、蜂巢網路網站、無線電臺、遠端計算裝置、其他UAV等接收導航信標或其他信號。
無線電模組270可以被配置成接收導航信號，例如來自航空導航設施等的信號，並向處理器220及/或導航單元222提供此類信號，以輔助UAV導航。在各實施例中，導航單元222可以使用從地面上的可辨識射頻（RF）發射器（例如，AM/FM無線電臺、Wi-Fi存取點和蜂巢網路基地台）接收的信號。此類RF發射器的位置、唯一辨識碼、信號強度、頻率和其他特性資訊可以儲存於記憶體中並用於決定無線電模組270接收RF信號時的位置（例如，經由三角量測及/或三邊量測）。例如，RF發射器的資訊可以儲存於UAV 200的記憶體224中、經由無線通訊鏈路與處理器220通訊的地基式伺服器中或記憶體224和地基式伺服器的組合中。
無線電模組270可以包括調制調解器274和發射/接收天線272。無線電模組270可以被配置成與各種無線通訊裝置（例如，無線通訊裝置290）進行無線通訊，其實例係包括基地台或蜂巢塔（例如，基地台106、108和110）、信標、伺服器、智慧型電話、平板電腦、或UAV 200可以通訊的另一計算裝置。處理器220可以經由調制調解器274和無線電模組270的天線272以及經由發射/接收天線292和無線通訊裝置290建立雙向無線通訊鏈路294。在一些實施例中，無線電模組270可以被配置成利用不同的無線電存取技術支援與不同無線通訊裝置的多個連接。在一些實施例中，無線電模組270和處理器220可以經由安全通訊鏈路通訊。安全通訊鏈路可以使用加密或另一種安全通訊手段，以便保證無線電模組270和處理器220之間的通訊安全。在一些實施例中，處理器220和調制調解器274可以經由安全通訊鏈路通訊。
在各實施例中，無線通訊裝置290可以經由中間存取點連接到伺服器。在一個實例中，無線通訊裝置290可以是UAV操作者的伺服器、協力廠商服務（例如，封包遞送、計費等）或網站通訊存取點。UAV 200可以經由一或多個中間通訊鏈路（例如一或多個網路節點或其他通訊裝置）與伺服器通訊。在一些實施例中，UAV 200可以包括並採用其他形式的無線電通訊，例如，與其他UAV的網狀連接或通往其他資訊源的連接（例如，用於收集及/或分佈天氣或其他收集資訊的資料的氣球或其他站）。
在各實施例中，控制單元210可以裝備有輸入模組260，其可以用於各種應用。例如，輸入模組260可以從板載相機或感測器接收影像或資料，或者可以從其他組件（例如，有效載荷）接收電子信號。
儘管控制單元210的各個組件被圖示為獨立組件，但組件中的一些或全部（例如，處理器220、輸出模組250、無線電模組270和其他單元）可以在單個裝置或模組，例如晶片上系統模組中整合在一起。
圖3圖示根據各實施例，管理UAV（例如圖1和2中的102、104和200）的網路通訊的方法300。參考圖1-3，該方法300可以由UAV的處理器（例如，處理器220等）實施。在一些實施例中，該方法300亦可以由網元（例如，網元152）的處理器（作為補充或替代）實施。
在方塊302中，處理器可以決定UAV的高度。例如，處理器可以從一或多個感測器或其他資料登錄（例如，氣壓計、GPS系統、聲納等）接收資訊並基於接收的資訊，處理器可以決定UAV的高度。在方法300（至少部分）由網元實施的實施例中，該網元可以經由從UAV（例如，回應於請求，週期性地，等等）接收高度資訊或從UAV發射的飛行資訊獲得UAV的高度，來決定UAV的高度。
在任選方塊304中，處理器可以決定UAV的速度（或向量）。例如，使用來自一或多個感測器或其他資料登錄的資訊，處理器可以決定UAV的速度（或向量）。在方法300（至少部分）由網元實施的實施例中，該網元可以經由從UAV（例如，回應於請求，週期性地，等等）接收速度資訊或從UAV發射的飛行資訊獲得UAV的速度，來決定UAV的速度（或向量）。
在方塊306中，處理器可以至少部分基於所決定的UAV高度調整通訊參數。在一些實施例中，UAV的處理器可以基於所決定的UAV的高度調整UAV與通訊網路之間通訊鏈路的通訊參數。在一些實施例中，UAV的處理器可以基於UAV高度和通訊網路提供的資料率相對於高度的函數，調整UAV與通訊網路之間的通訊鏈路的通訊參數。在一些實施例中，此類資料率相對高度的函數可以經由適用於利用高度作為檢視參數的檢視程序中的資料表的形式提供。在方法300（至少部分）由網元實施的實施例中，該網元可以至少部分基於所決定的UAV的高度，在方塊306中，經由向UAV發送訊息或命令來調整通訊參數。該網元亦可以在發往UAV的傳輸中對通訊參數做出類似調整。
在一些實施例中，處理器可以基於所決定的UAV的高度和飛行速度（或向量）在方塊306中調整通訊鏈路的通訊參數。在一些實施例中，處理器可以基於網路拓撲，例如沿UAV運動方向出現的（例如，在UAV前方，在UAV投影或預期飛行路徑下方等）基地台及/或其他通訊裝置的數量及/或密度，來調整通訊參數。在一些實施例中，處理器可以調整通訊參數以減少由UAV對通訊網路造成的射頻干擾。
在一些實施例中，UAV的處理器可以在方塊306中調整通訊鏈路的資料率。在一些實施例中，UAV的處理器可以在方塊306中調整通訊鏈路的服務品質（QoS）。在一些實施例中，UAV的處理器可以在方塊306中調整經由通訊鏈路從或向UAV發送的資料的封包大小。在一些實施例中，UAV的處理器可以在方塊306中調整通訊鏈路上使用的調制和編碼方案（MCS）。在一些實施例中，UAV的處理器可以在方塊306中調整切換參數，例如切換閾值，以調整通訊鏈路向另一基地台或其他存取點進行切換的可能性。
處理器可以在方塊302中繼續監測UAV的高度，並例如回應於高度的改變而重複方塊304和306的操作。於是，處理器可以反覆運算地監測UAV的高度（以及任選的UAV的速度（或向量）），並可以調整UAV與通訊網路之間的通訊鏈路的通訊參數。
圖4圖示根據各實施例，管理UAV（例如圖1和2中的102、104和200）的網路通訊的方法400。參考圖1至4，該方法400可以由UAV的處理器（例如，處理器220等）實施。在方塊302和304中，處理器可以執行如前述方法300的相同編號的方塊的操作。在一些實施例中，該方法300亦可以由網元（例如，網元152）的處理器（作為補充或替代）實施。
在方塊402中，處理器可以決定由UAV偵測的基地台數量。例如，UAV的處理器可以偵測來自一或多個基地台（例如，基地台106、108和110）的信號。該信號可以包括引導頻信號、載波信號或由一或多個基地台發射的某種其他信號。在一些實施例中，UAV亦可以偵測來自一或多個其他裝置（諸如例如另一個UAV或無線通訊裝置）的信號。基於任何偵測到的信號，處理器可以決定由UAV偵測到的數個基地台（以及其他裝置）。通常，UAV偵測到的基地台和其他裝置越多，從UAV發射的信號干擾通訊系統其他通訊的可能越大。在網元（至少部分）實施方法400的實施例中，該網元可以經由從UAV接收資訊（例如，回應於請求，週期性地，等等）來決定UAV偵測到的基地台數量。
在方塊404中，處理器可以對UAV的環境分類。例如，處理器可以對大致在UAV周圍或大致接近UAV的環境分類。在一些實施例中，處理器可以基於來自UAV的一或多個感測器的資訊對環境分類。例如，處理器可以分析來自相機的影像以決定建築物和其他結構、道路、基礎設施和其他人為痕跡的存在，以及樹木、場地和自然景觀的其他要素的存在。在一些實施例中，基於對影像的分析，處理器可以將環境分類成例如市區或郊區或鄉村。在一些實施例中，處理器亦可以使用諸如UAV偵測到的基地台及/或其他裝置的數量的資訊對環境分類。通常，在市區或郊區環境（亦即，基地台和其他裝置更密集分佈的區域）中發射信號時，UAV造成干擾的可能性比在鄉村環境中更大。在網元（至少部分）實施方法400的實施例中，該網元可以基於從UAV接收的資訊（例如，回應於請求，週期性地，等等）來對UAV的環境分類。
在方塊406中，處理器可以決定網路條件資訊。例如，處理器可以從通訊網路（例如，從基地台）接收表示通訊網路的網路條件資訊的訊息。在一些實施例中，該訊息可以包括對以下各項中的一項或多項的指示：網路壅塞（包括RF通訊鏈路壅塞及/或回載壅塞）、通訊網路中使用的一或多個頻率或頻帶的頻率利用、通訊鏈路利用（例如，頻寬利用的指示或無線通訊資源利用的另一個度量、使用無線通訊資源的通訊裝置的數量和基地台管理的並行通訊通信期的數量、或通訊鏈路利用的另一種度量）和其他無線通訊裝置的密度（例如，與基地台通訊的通訊裝置的數量、接近基地台的通訊裝置的數量等（無論處於閒置狀態或是活動狀態））。在網元（至少部分）實施方法400的實施例中，該網元可以基於從UAV接收的資訊（例如，回應於請求，週期性地，等等）來決定網路條件資訊。
在方塊408中，處理器可以決定干擾度量。在一些實施例中，該干擾度量可以代表由UAV的RF傳輸造成的實際干擾水平。在一些實施例中，干擾度量可以代表UAV的RF傳輸對通訊網路可能造成的潛在干擾水平。例如，該UAV可以從通訊網路接收訊息，該訊息包括UAV對通訊網路造成的干擾水平的指示，該UAV可以基於來自通訊網路的干擾水平的指示決定干擾度量。作為另一範例，處理器可以基於UAV的高度（可能還有速度/向量）決定干擾度量。作為另一實例，處理器可以基於UAV偵測到的基地台及/或其他通訊裝置的數量決定干擾度量。作為另一實例，處理器可以基於環境的分類決定干擾度量。作為另一實例，處理器可以基於網路條件資訊決定干擾度量。作為另一個實例，處理器可以基於以上標準中的任一或多個決定干擾度量。在一些實施例中，UAV的處理器除UAV的高度（可能還有UAV的飛行速度/向量）之外亦可以決定干擾度量。在一些實施例中，所決定的干擾度量可以部分基於所決定的UAV的高度（可能還有UAV的飛行速度/向量）。在網元（至少部分）實施方法400的實施例中，該網元可以基於從UAV接收的資訊（例如，回應於請求，週期性地，等等）來決定干擾度量。
在可選方塊410中，UAV的處理器可以向通訊網路發送UAV的高度、UAV的速度/向量及/或干擾度量。在一些實施例中，UAV的處理器可以向通訊網路的網元（例如，網元152）發送這種資訊，該網元被配置成接收及/或處理從UAV接收的高度、速度/向量及/或干擾度量。在一些實施例中，網元152可以執行方法400的一或多個態樣。在一些實施例中，處理器可以週期性地向通訊網路發送飛行資訊，包括UAV的高度、UAV的速度/向量及/或干擾度量。在一些實施例中，網元可以從UAV請求UAV的高度、UAV的速度/向量及/或干擾度量。
在方塊412中，UAV的處理器可以基於所決定的UAV的高度調整UAV與通訊網路之間通訊鏈路的通訊參數。在一些實施例中，處理器可以基於所決定的UAV的高度和飛行速度（或向量）在方塊412中調整通訊鏈路的通訊參數。在一些實施例中，處理器可以調整通訊參數以減少由UAV對通訊網路造成的射頻干擾。在由網元（至少部分）實施方法400的一些實施例中，該網元可以向UAV發送訊息或命令，以指示UAV調整通訊參數。UAV的處理器隨後可以回應於來自網元的訊息或命令調整通訊參數。在由網元（至少部分）實施方法400的一些實施例中，該網元可以調整通訊鏈路（例如，上行傳輸）的通訊參數，包括下述任何或所有調整。
在一些實施例中，該處理器可以基於在方塊412中決定的高度、速度/向量及/或干擾度量調整通訊鏈路的資料率。例如，處理器可以降低UAV向通訊網路發送資料的速率。在一些實施例中，UAV的處理器可以基於在方塊412中決定的高度、速度/向量及/或干擾度量調整通訊鏈路的QoS。例如，處理器可以降低通訊鏈路的要求，諸如，例如，最低處理量、最低資料率、最大誤差率、中繼請求數量或另一通訊鏈路要求。
在一些實施例中，UAV的處理器可以基於在方塊412中決定的高度、速度/向量及/或干擾度量調整經由通訊鏈路從或向UAV發送的資料的封包大小。在一些實施例中，UAV的處理器可以在方塊412中減小封包大小（或隨時間發送的資料的另一量或每次傳輸機會發送的資料量）。在一些實施例中，UAV的處理器可以基於在方塊412中決定的高度、速度/向量及/或干擾度量調整通訊鏈路上使用的MCS。例如，處理器可以將當前使用的MCS降低到更低MCS。
在一些實施例中，UAV的處理器可以在方塊412中基於所決定的高度、速度/向量及/或干擾度量調整切換參數，例如切換閾值，以調整通訊鏈路向另一基地台或其他存取點進行切換的可能性。例如，在UAV從其與之通訊的基地台離開時，處理器可以增大來自UAV的信號的發射功率位準。在增大的功率位準下發射的信號可能有更大可能性產生對通訊網路的基地台及/或其他通訊裝置的干擾。UAV的處理器例如可以在方塊412中調整切換參數，以增大將UAV和通訊網路之間的通訊鏈路切換到更接近UAV的基地台的可能性。在一些實施例中，處理器可以基於UAV的高度，可能亦有UAV的速度（或向量）調整切換參數。在一些實施例中，處理器亦可以在方塊412中基於所決定的由UAV偵測的基地台數量、環境分類及/或所決定的網路條件資訊，在方塊412中調整切換參數。
在一些實施例中，UAV的處理器可以基於在方塊412中決定的高度、速度/向量及/或干擾度量調整UAV與通訊網路之間的通訊鏈路使用的頻寬。例如，在一些無線電存取技術（例如，正交分頻多工（OFDM））中使用的一些調制方案中，調整調制方案中使用的頻寬可以影響UAV與通訊網路之間通訊鏈路的範圍效能。
在一些實施例中，UAV的處理器可以基於在方塊412中決定的高度、速度/向量及/或干擾度量調整UAV與通訊網路之間的通訊鏈路上使用的頻率或頻帶。例如，網路服務供應商可以分配一定範圍的頻帶或頻譜供處於一或多個高度的UAV使用。在一些實施例中，UAV的處理器可以從網路服務供應商分配的供UAV在某一高度處使用的一定範圍的頻率或頻帶中選擇頻率或頻帶。在一些實施例中，UAV的處理器可以選擇頻率或頻帶，以減少對通訊網路的其他通訊的潛在干擾。
在一些實施例中，UAV的處理器可以回應於UAV從通訊網路（例如，從網元152）接收的指令在方塊412中調整通訊參數。例如，回應於UAV向通訊網路發送UAV的高度、速度/向量和所決定的干擾度量的一項或多項，UAV可以從通訊網路接收的指令以調整通訊鏈路的通訊參數。
在一些實施例中，通訊網路（例如，網元152）可以指示通訊系統100之內工作的兩個或兩個以上UAV的通訊參數的變化。在一些實施例中，通訊網路可以利用來自兩個或兩個以上UAV的遙測資料（例如，包括高度資訊、速度資訊、向量資訊、每個UAV偵測的基地台數量等）執行方法400的一或多個操作。在此類實施例中，通訊網路可以指示通訊網路與兩個或更多UAV之間的通訊鏈路的通訊參數變化。
在方塊414中，UAV可以利用經調整的通訊參數發送信號。在各實施例中，利用經調整的通訊參數發送信號可以減少UAV發送的信號對通訊網路造成的射頻干擾。
處理器可以在方塊302中繼續監測UAV的高度，並回應於高度的改變而重複方法400的操作。於是，處理器可以反覆運算地監測UAV的高度及/或各種其他資訊，並可以調整UAV與通訊網路之間的通訊鏈路的通訊參數。
在各實施例中，UAV的處理器可以與通訊網路的網元通訊。此類網元通常可以至少包括圖5中所示的組件，圖5圖示示例性網元，伺服器500。參考圖1至5，伺服器500通常可以包括耦合到揮發性記憶體502和大容量非揮發性記憶體，例如磁碟機503的處理器501。伺服器500亦可以包括耦合到處理器501的軟碟機、壓縮光碟（CD）或數位視訊盤（DVD）驅動器506。伺服器500亦可以包括耦合到處理器501，用於與網路建立資料連接的網路存取埠504（或介面），網路例如是耦合到其他系統電腦和伺服器的網際網路及/或區域網路。類似地，伺服器500可以包括額外的存取埠，例如USB、Firewire、Thunderbolt等，用於耦合到周邊設備、外部記憶體或其他裝置。
各實施例使得UAV的處理器能夠管理UAV的網路通訊。經由如前述管理UAV的網路通訊，各實施例改善了UAV和通訊網路的操作。各實施例可以減少UAV的信號傳輸對通訊網路中的基地台及/或其他通訊裝置造成的RF干擾。各實施例亦可以經由減少UAV可能造成的信號干擾來提高通訊網路中的通訊效率。
提供圖示和描述的各實施例僅僅作為實例，以例示請求項的各個特徵。不過，相對於任何給定實施例圖示和描述的特徵未必限於關聯實施例，可以用於圖示和描述的其他實施例或與其組合。此外，請求項並非要受到任一個實例實施例的限制。例如，方法300和400的操作的一或多個可以由方法300和400的一或多個操作替代或組合，反之亦然。
提供以上方法描述和製程流程圖僅僅作為例示性實例，並非意在要求或暗示必須要按照提供的次序執行各實施例的操作。如具有通常知識者本發明所屬領域中具有通常知識者將認識到的，可以按照任何次序執行上述實施例中的操作次序。諸如「之後」、「隨後」、「接下來」等詞語並非意在限制操作的次序；這些詞語用於引導讀者經由方法的描述。此外，以單數形式，例如，使用冠詞「一」或「該」對請求項進行任何援引不應被解釋為將該元件限制為單數。
結合本文揭示的實施例描述的各例示性邏輯方塊、模組、電路和演算法操作可以被實現為電子硬體、電腦軟體或兩者的組合。為了清晰地例示硬體和軟體的這種可互換性，上文已經按照其功能一般性描述了各例示性組件、方塊、模組、電路和操作。此類功能被實現為硬體還是軟體取決於施加於整個系統的特定應用和設計約束條件。具有通常知識者可以經由針對每種特定應用的不同方式實施該功能，但此類實施例決策不應被解釋為導致偏離請求項的範疇。
用於實施結合本文揭示的各態樣描述的各種例示性邏輯、邏輯方塊、模組和電路的硬體可以利用通用處理器、數位訊號處理器（DSP）、特殊應用積體電路（ASIC）、現場可程式設計閘陣列（FPGA）或其他可程式設計邏輯裝置、個別閘極或電晶體邏輯、個別硬體組件或被設計成執行本文所述功能的其任意組合來實現或執行。通用處理器可以是微處理器，但在替代方案中，處理器可以是任何習知處理器、控制器、微控制器或狀態機。處理器亦可以被實現為接收器智慧目標的組合，例如，DSP和微處理器的組合、複數個微處理器、一或多個微處理器結合DSP核心或任何其他此類配置。或者，可以由給定功能特有的電路執行一些操作或方法。
在一個或更多態樣中，可以在硬體、軟體、韌體或其任意組合中實施該功能。若在軟體中實現，功能可以在暫時性電腦可讀取儲存媒體或非暫時性處理器可讀儲存媒體上作為一或多個指令或代碼被儲存。本文揭示的方法或演算法的操作可以實現於處理器可執行軟體模組或處理器可執行指令中，其可以常駐在非暫時性電腦可讀或處理器可讀儲存媒體上。非暫時性電腦可讀或處理器可讀儲存媒體可以是可以由電腦或處理器存取的任何儲存媒體。例如，但並非限制，此類非暫時性電腦可讀或處理器可讀儲存媒體可以包括RAM、ROM、EEPROM、FLASH記憶體、CD-ROM或其他光碟記憶體、磁碟記憶體或其他磁記憶體智慧物體或可以用於以指令或資料結構的形式儲存期望程式碼且可以由電腦存取的任何其他媒體。如本文所使用的，盤和碟片包括壓縮光碟（CD）、雷射光碟、光碟、數位多功能光碟（DVD）、軟碟和Blu-ray盤，其中盤通常經由磁性方式再現資料，而碟片利用鐳射經由光學方式再現資料。以上的組合亦包括在非暫時性電腦可讀和處理器可讀取媒體的範疇之內。此外，方法或演算法的操作可以作為非暫時性處理器可讀儲存媒體及/或電腦可讀取儲存媒體上的代碼及/或指令之一或任意組合或集合而存在，該儲存媒體可以被併入電腦程式產品中。
提供所揭示實施例的前述描述以使得本發明所屬領域中任何具有通常知識者能夠製造或使用請求項。對這些實施例的各種修改對於本發明所屬領域中具有通常知識者將是顯而易見的，並且本文所定義的一般性原理可以在不脫離申請專利範圍的精神或範疇的前提下應用於其他實施例。於是，本案並非意在限於本文所示的實施例，而是要被解釋成與以下申請專利範圍和原理以及揭示的新穎特徵一致的最寬範疇。
100‧‧‧通訊系統102‧‧‧UAV104‧‧‧UAV106‧‧‧基地台108‧‧‧基地台110‧‧‧基地台112‧‧‧無線通訊裝置114‧‧‧無線通訊裝置130‧‧‧無線通訊鏈路132‧‧‧無線通訊鏈路134‧‧‧無線通訊鏈路136‧‧‧無線通訊鏈路138‧‧‧無線通訊鏈路140‧‧‧無線通訊鏈路150‧‧‧通訊網路152‧‧‧網元154‧‧‧通訊鏈路156‧‧‧通訊鏈路158‧‧‧通訊鏈路160‧‧‧通訊鏈路200‧‧‧UAV202‧‧‧UAV204‧‧‧框架206‧‧‧著陸柱210‧‧‧控制單元220‧‧‧處理器222‧‧‧導航單元224‧‧‧記憶體226‧‧‧陀螺儀/加速度計單元228‧‧‧航空電子模組230‧‧‧電源模組240‧‧‧感測器244‧‧‧有效載荷固定單元250‧‧‧輸出模組260‧‧‧輸入模組270‧‧‧無線電模組272‧‧‧發射/接收天線274‧‧‧調制調解器290‧‧‧無線通訊裝置292‧‧‧發射/接收天線294‧‧‧雙向無線通訊鏈路300‧‧‧方法302‧‧‧方塊304‧‧‧方塊306‧‧‧方塊400‧‧‧方法402‧‧‧方塊404‧‧‧方塊406‧‧‧方塊408‧‧‧方塊410‧‧‧方塊412‧‧‧方塊414‧‧‧方塊500‧‧‧伺服器501‧‧‧處理器502‧‧‧揮發性記憶體503‧‧‧磁碟機504‧‧‧網路存取埠506‧‧‧壓縮光碟（CD）或數位視訊盤（DVD）驅動器
附圖被併入本文中並構成本說明書的一部分，圖示實例實施例，並與上文提供的發明內容和以下提供的具體實施方式一起用於解釋各實施例的特徵。
圖1是根據各種實施例的通訊系統的系統方塊圖。
圖2是組件方塊圖，圖示根據各實施例的UAV的組件。
圖3是程序流程圖，圖示根據各實施例管理UAV的網路通訊的方法。
圖4是程序流程圖，圖示根據各實施例管理UAV的網路通訊的方法。
圖5是組件方塊圖，圖示根據各實施例的網元。
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300‧‧‧方法
302‧‧‧方塊
304‧‧‧方塊
306‧‧‧方塊

Claims (25)

  1. 一種管理一無人自主運載工具(UAV)的網路通訊的方法，包括以下步驟：決定該UAV的一高度；及基於該UAV的該高度來調整該UAV和一通訊網路之間的一通訊鏈路的一或更多個通訊參數，其中該調整步驟包括基於該UAV的該高度和由該通訊網路提供的資料率相對於高度的一函數來調整該UAV與該通訊網路之間的該通訊鏈路的該一或更多個通訊參數，其中來自該UAV的信號是利用經調整的該一或更多個通訊參數所發送。
  2. 根據請求項1之方法，亦包括以下步驟：決定該UAV的一速度；其中基於該所決定的該UAV的高度來調整該UAV與該通訊網路之間的該通訊鏈路的該一或更多個通訊參數包括基於該UAV的該高度和該速度來調整該UAV與該通訊網路之間的該通訊鏈路的該一或更多個通訊參數。
  3. 根據請求項1之方法，其中調整該一或更多個通訊參數包括以下各項中的一項或多項：調整該通訊鏈路的一資料率、調整該通訊鏈路的一服務品質、調 整該通訊鏈路的一封包大小、調整該通訊鏈路的一調制和編碼方案、調整該通訊鏈路的一切換參數、調整用於該通訊鏈路的一頻寬、或調整在該通訊鏈路上所使用的一頻率。
  4. 根據請求項1之方法，亦包括以下步驟：基於該UAV的該高度來決定一干擾度量；其中調整該UAV與該通訊網路之間的該通訊鏈路的該一或更多個通訊參數是基於該干擾度量的。
  5. 根據請求項4之方法，亦包括以下步驟：決定該UAV的一速度；其中該干擾度量亦基於該UAV的該速度。
  6. 根據請求項4之方法，其中該干擾度量亦基於由該UAV偵測到的該通訊網路中的一基地台數量。
  7. 根據請求項4之方法，其中該干擾度量亦基於關於該通訊網路的網路條件資訊。
  8. 根據請求項1之方法，其中調整該通訊鏈路的該一或更多個通訊參數是由該UAV的一處理器執行的。
  9. 根據請求項1之方法，其中調整該通訊鏈路的該一或更多個通訊參數是由該UAV的一處理器回應於從該通訊網路接收的一指令來執行的。
  10. 根據請求項1之方法，其中該方法是由該通訊網路的一網元執行的。
  11. 根據請求項10之方法，其中基於該UAV的該高度來調整該UAV與一通訊網路之間的一通訊鏈路的該一或更多個通訊參數包括基於來自該網元的一指令，調整兩個或兩個以上UAV與該通訊網路之間的一相應通訊鏈路的一或更多個通訊參數。
  12. 一種無人自主運載工具(UAV)，包括：一射頻資源；及耦合到該射頻資源並配置有處理器可執行指令的處理器，以：決定該UAV的一高度；及基於該UAV的該高度和由一通訊網路提供的資料率相對於高度的一函數，來調整該UAV與該通訊網路之間的一通訊鏈路的一或更多個通訊參數，其中來自該UAV的信號是利用經調整的該一或更多個通訊參數所發送。
  13. 根據請求項12之UAV，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令，以：決定該UAV的一速度；及 基於該UAV的該高度和該速度來調整該UAV與該通訊網路之間的該通訊鏈路的該一或更多個通訊參數。
  14. 根據請求項12之UAV，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令，以調整以下各項中的一項或多項：該通訊鏈路的一資料率、該通訊鏈路的一服務品質、該通訊鏈路的一封包大小、該通訊鏈路的一調制和編碼方案、該通訊鏈路的一切換參數、用於該通訊鏈路的一頻寬或在該通訊鏈路上所使用的一頻率。
  15. 根據請求項12之UAV，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令，以：基於該UAV的該高度來決定一干擾度量；及基於該干擾度量來調整該UAV與該通訊網路之間的該通訊鏈路的該一或更多個通訊參數。
  16. 根據請求項15之UAV，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令，以：決定該UAV的一速度；其中該干擾度量亦基於該UAV的該速度。
  17. 根據請求項15之UAV，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令，使得該干擾度量亦基於由該UAV偵測到的該通訊網路的一基地台數量。
  18. 根據請求項15之UAV，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令，使得該干擾度量亦基於關於該通訊網路的網路條件資訊。
  19. 根據請求項12之UAV，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令，以回應於從該通訊網路接收的一指令來調整該通訊鏈路的該一或更多個通訊參數。
  20. 一種非暫時性處理器可讀儲存媒體，其上儲存有處理器可執行指令，該處理器可執行指令被配置成令一無人自主運載工具(UAV)的一處理器執行包括如下操作的操作：決定該UAV的一高度；及基於該UAV的該高度來調整該UAV與一通訊網路之間的一通訊鏈路的一或更多個通訊參數，該調整操作包括基於該UAV的該高度和由該通訊網路提供的資料率相對於高度的一函數來調整該UAV與該通訊網路之間的該通訊鏈路的該一或更多個通訊參數，其中來自該UAV的信號是利用經調整的該一或更多個通訊參數所發送。
  21. 根據請求項20之非暫時性處理器可讀儲存媒體，其中該等所儲存的處理器可執行指令被配置成令該UAV的該處理器執行亦包括如下操作的操作： 決定該UAV的一速度；其中基於該所決定的該UAV的高度來調整該UAV與該通訊網路之間的該通訊鏈路的該一或更多個通訊參數包括基於該UAV的該高度和該速度來調整該UAV與該通訊網路之間的該通訊鏈路的該一或更多個通訊參數。
  22. 一種通訊網路的網元，包括：一通訊介面；及耦合到該通訊介面並配置有處理器可執行指令的處理器，以：決定一無人自主運載工具(UAV)的一高度；及基於該UAV的該高度和資料率相對於高度的一函數來調整該UAV與該通訊網路之間的一通訊鏈路的一或更多個通訊參數，發送一命令至該UAV，以利用經調整的該一或更多個通訊參數來發送來自該UAV的信號。
  23. 根據請求項22之網元，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令，以：決定該UAV的一速度；及基於該UAV的該高度和該速度來調整該UAV與該通訊網路之間的該通訊鏈路的該一或更多個通訊參數。
  24. 根據請求項22之網元，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令，以調整以下各項中的一項或多項：該通訊鏈路的一資料率、該通訊鏈路的一服務品質、該通訊鏈路的一封包大小、該通訊鏈路的一調制和編碼方案、該通訊鏈路的一切換參數、用於該通訊鏈路的一頻寬或該通訊鏈路上使用的一頻率。
  25. 根據請求項22之網元，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令，以：從該UAV接收飛行資訊；及基於從該UAV接收的該飛行資訊來決定該UAV的該高度。
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