CN110278046B - 一种无人机与基站性能的测试方法、装置及测试设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机与基站性能的测试方法、装置及测试设备，其中方法包括：检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果；在检测结果满足预设条件时，根据检测结果进行干扰程度测试；若干扰程度测试获得的干扰程度测试结果在预设范围内，则测试无人机和基站的结构参数，使得空载状态的无人机和搭载基站后的无人机的结构参数相同。本发明可以实现通过多维度的评估，保证无人机与基站的优良性能，同时本发明提供的测试方法可操作性强，具有良好的应用推广价值。

Description

一种无人机与基站性能的测试方法、装置及测试设备

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种无人机与基站性能的测试方法、装置及测试设备。

背景技术

无人机按应用领域，可分为军用与民用。在军用方面，无人机分为侦察机和靶机；在民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需。目前无人机在航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄等领域的应用，大大的拓展了无人机的用途，同时也对无人机技术的发展提出了更高的要求。

目前的无人机生产厂家与基站生产厂家不同，因此无人机在挂载基站后，由于无人机自身存在无线通信系统，有可能与基站的通信系统产生干扰，进而产生电磁不兼容的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机与基站性能的测试方法、装置及测试设备，以解决现有技术中无人机与基站配合时，无人机的通信系统与基站的通信系统产生干扰，出现电磁不兼容的问题。

本发明实施例提供一种无人机与基站性能的测试方法，包括：

检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果；

在所述检测结果满足预设条件时，根据所述检测结果进行干扰程度测试；

若所述干扰程度测试获得的干扰程度测试结果在预设范围内，则测试所述无人机和所述基站的结构参数，使得空载状态的所述无人机和搭载所述基站后的所述无人机的结构参数相同。

其中，所述检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果的步骤，包括：

所述无人机处于暂不起飞的第一状态和起飞悬停的第二状态时，分别检测所述无人机的工作设备与所述基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得对应状态的检测结果。

其中，所述检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果的步骤，包括：

向所述无人机的工作设备发送下行满功率发射指令，获取所述基站的工作设备的上行灵敏度的变化值；

向所述基站的工作设备发送下行满功率发射指令，获取所述无人机的工作设备的上行灵敏度的变化值；

根据所述基站的工作设备的上行灵敏度的变化值和所述无人机的工作设备的上行灵敏度的变化值，获得所述检测结果。

其中，所述无人机的工作设备包括无线控制系统、无线数据传输系统和/或定位系统；所述基站的工作设备包括收发系统。

其中，所述检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系的步骤包括：

检测所述无人机的无线控制系统与所述基站的收发系统之间的相互干扰的干扰关系；

检测所述无人机的无线数据传输系统与所述基站的收发系统之间的相互干扰的干扰关系；

检测所述无人机的定位系统与所述基站的收发系统之间的干扰关系。

其中，所述方法还包括：

获取所述无人机处于第一状态时的第一检测结果和所述无人机处于第二状态时的第二检测结果；

当确定所述第一检测结果与所述第二检测结果之间的差值大于或者等于预设阈值时，则确定干扰关系检测结果不满足预设条件；

当确定所述第一检测结果与所述第二检测结果之间的差值小于所述预设阈值时，则确定所述干扰关系检测结果满足预设条件。

其中，所述检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果的步骤之后，所述方法还包括：

向所述无人机的工作设备和/或所述基站的工作设备发送第一位置调节指令，使得所述无人机的工作设备与所述基站的工作设备之间的相对稳定性提高；

在所述无人机的工作设备和/或所述基站的工作设备根据所述第一位置调节指令进行位置调节后，检测所述无人机的工作设备与所述基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果；

在所述检测结果不满足预设条件时，继续向所述无人机的工作设备和/或所述基站的工作设备发送所述第一位置调节指令，直至所述检测结果满足预设条件。

其中，所述根据所述检测结果进行干扰程度测试的步骤，包括：

测试干扰关系检测结果所对应的干扰程度是否在预设范围内；

若所述干扰程度测试获得的干扰程度测试结果在预设范围内，确定干扰程度测试通过。

其中，所述方法还包括：

若所述干扰程度测试获得的干扰程度测试结果不在预设范围内，则向所述基站发送垂直维度调节指令，使得所述基站在垂直维度调整范围内，调整通信天线的位置；

若发送所述垂直维度调节指令后干扰程度测试结果仍不在预设范围内，向所述基站发送水平维度调节指令，使得所述基站在水平维度调整范围内，调整通信天线的位置；

若发送所述水平维度调节指令后干扰程度测试结果仍不在预设范围内，向所述基站发送第一通信天线参数调整指令，使得所述基站进行通信天线参数的调整。

其中，向所述基站发送所述第一通信天线参数调整指令后，若干扰程度测试结果仍不在预设范围内，还包括：

向所述无人机的工作设备的无线控制系统和无线数据传输系统中的至少一个发送第二通信天线参数调整指令，由所述无线控制系统和所述无线数据传输系统中的至少一个进行通信天线参数调整；

若在向所述无线控制系统和所述无线数据传输系统均发送所述第二通信天线参数调整指令后干扰程度测试结果仍不在预设范围内，则继续向所述基站发送所述垂直维度调节指令并继续后续流程，直至干扰程度在预设范围内时结束。

其中，所述测试所述无人机和所述基站的结构参数的步骤，包括：

获取所述无人机的第一重心位置，以及所述无人机搭载所述基站后的第二重心位置；

检测所述第一重心位置与所述第二重心位置是否重合；

在所述第一重心位置与所述第二重心位置不重合时，向所述无人机和/或所述基站发送第二位置调节指令，使得所述无人机与所述基站进行相对位置调整，直至所述第一重心位置与所述第二重心位置重合。

本发明实施例还提供一种无人机与基站性能的测试装置，包括：

第一获取模块，用于检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果；

第一测试模块，用于在所述检测结果满足预设条件时，根据所述检测结果进行干扰程度测试；

第二测试模块，用于若所述干扰程度测试获得的干扰程度测试结果在预设范围内，则测试所述无人机和所述基站的结构参数，使得空载状态的所述无人机和搭载所述基站后的所述无人机的结构参数相同。

本发明实施例还提供一种测试设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的无人机与基站性能的测试方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的无人机与基站性能的测试方法的步骤。

本发明实施例技术方案的有益效果至少包括：

本发明技术方案，通过检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果，在确定检测结果满足预设条件时，根据所获得的检测结果进行干扰程度测试，若进行干扰程度测试的测试结果在预设范围内，则对基站和无人机的结构参数进行测试，使得空载状态的无人机和搭载基站后的无人机的结构参数相同，可以实现通过多维度的评估，保证无人机与基站的优良性能，同时本发明提供的测试方法可操作性强，具有良好的应用推广价值。

附图说明

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1表示本发明实施例无人机与基站性能的测试方法示意图一；

图2表示本发明实施例无人机与基站性能的测试方法示意图二；

图3表示本发明实施例无人机与基站性能的测试方法示意图三；

图4表示本发明实施例无人机与基站性能的测试方法示意图四；

图5表示本发明实施例无人机与基站性能的测试装置示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供一种无人机与基站性能的测试方法，如图1所示，包括：

步骤101、检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果。

本发明实施例提供的无人机与基站性能的测试方法应用于一测试设备，其中测试设备同时与无人机和基站连接，可以实现与无人机之间的信息传递，同时可以实现与基站之间的信息传递。

测试设备首先需要对无人机的工作设备与基站的工作设备之间的相互干扰的干扰关系进行检测，并获取干扰关系的检测结果。在获取检测结果之后，需要判断所获取的检测结果是否满足预设条件，在检测结果满足预设条件时，执行步骤102。

步骤102、在检测结果满足预设条件时，根据检测结果进行干扰程度测试。

在确定干扰关系的检测结果满足预设条件时，测试设备可以根据检测结果进行干扰程度测试，并获得测试结果。在获取测试结果之后，需要对所获取的干扰程度测试结果进行检测，判断干扰程度测试结果是否在预设范围内。根据不同的判断结果执行不同的操作，其中在干扰程度测试结果在预设范围内时，执行步骤103。

步骤103、若干扰程度测试获得的干扰程度测试结果在预设范围内，则测试无人机和基站的结构参数，使得空载状态的无人机和搭载基站后的无人机的结构参数相同。

在干扰程度测试所获得的干扰程度测试结果在预设范围内时，则测试设备可以对无人机和基站的结构参数进行测试，在对无人机和基站的结构参数进行测试时，需要获取空载状态的无人机的结构参数，还需要获取无人机搭载基站后的整体的结构参数，检测所获取的两个结构参数是否相同，在两者相同时，确定结构测试完成。

本发明实施例通过多维度的评估，可以保证无人机与基站的优良性能，同时本发明提供的测试方法可操作性强，具有良好的应用推广价值。

在本发明实施例中，检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果的步骤，包括：无人机处于暂不起飞的第一状态和起飞悬停的第二状态时，分别检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得对应状态的检测结果。

在获取无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系的检测结果时，可以在无人机与基站均正常工作时，且无人机处于暂不起飞的第一状态下，检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系。还可以在无人机与基站均正常工作时，且无人机处于起飞悬停的第二状态下，检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系。在无人机处于第一状态下以及第二状态下，分别检测得到无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系后，可以获得对应状态的检测结果。

在本发明实施例中，检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果时，还包括：

向无人机的工作设备发送下行满功率发射指令，获取基站的工作设备的上行灵敏度的变化值；向基站的工作设备发送下行满功率发射指令，获取无人机的工作设备的上行灵敏度的变化值；根据基站的工作设备的上行灵敏度的变化值和无人机的工作设备的上行灵敏度的变化值，获得检测结果。

在对无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系进行检测时，需要向无人机的工作设备发送下行满功率发射指令，无人机的工作设备可以根据下行满功率发射指令进行下行满功率发射。然后检测进行下行满功率发射的无人机的工作设备相较于未进行下行满功率发射的无人机的工作设备，其对基站的工作设备的上行灵敏度的影响，获取基站的工作设备的上行灵敏度的变化值。

还需要向基站的工作设备发送下行满功率发射指令，基站的工作设备可以根据下行满功率发射指令进行下行满功率发射。然后检测进行下行满功率发射的基站的工作设备相较于未进行下行满功率发射的基站的工作设备，其对无人机的工作设备的上行灵敏度的影响，获取无人机的工作设备的上行灵敏度的变化值。在获取基站的工作设备的上行灵敏度的变化值和无人机的工作设备的上行灵敏度的变化值后，可以获得检测结果。

在本发明实施例中，无人机的工作设备包括无线控制系统、无线数据传输系统和/或定位系统；基站的工作设备包括收发系统。在检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系时，还包括：

检测无人机的无线控制系统与基站的收发系统之间的相互干扰的干扰关系；检测无人机的无线数据传输系统与基站的收发系统之间的相互干扰的干扰关系；检测无人机的定位系统与基站的收发系统之间的干扰关系。

其中检测无人机的无线控制系统与基站的收发系统之间的相互干扰的干扰关系时，需要检测无线控制系统对收发系统的干扰，同时需要检测收发系统对无线控制系统的干扰。在检测无人机的无线数据传输系统与基站的收发系统之间的相互干扰的干扰关系时，需要检测无线数据传输系统对收发系统的干扰，同时需要检测收发系统对无线数据传输系统的干扰。在检测无人机的定位系统与基站的收发系统之间的干扰关系时，需要检测收发系统对定位系统的干扰。

在检测无人机的无线控制系统与基站的收发系统之间的相互干扰的干扰关系后，可以获得收发系统的上行灵敏度的第一变化值、无线控制系统的上行灵敏度的第二变化值。在检测无人机的无线数据传输系统与基站的收发系统之间的相互干扰的干扰关系后，可以获得收发系统的上行灵敏度的第三变化值、无线数据传输系统的上行灵敏度的第四变化值。在检测无人机的定位系统与基站的收发系统之间的干扰关系后，可以获得定位系统的上行灵敏度的第五变化值。即只有收发系统对定位系统有干扰，定位系统对收发系统没有干扰。

在本发明实施例中，在无人机处于暂不起飞的第一状态和起飞悬停的第二状态时，分别检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系后，该方法还包括：

获取无人机处于第一状态时的第一检测结果和无人机处于第二状态时的第二检测结果；当确定第一检测结果与第二检测结果之间的差值大于或者等于预设阈值时，则确定干扰关系检测结果不满足预设条件；当确定第一检测结果与第二检测结果之间的差值小于预设阈值时，则确定干扰关系检测结果满足预设条件。

在获取无人机处于第一状态时的第一检测结果和无人机处于第二状态时的第二检测结果之后，需要根据第一检测结果以及第二检测结果，确定干扰关系检测结果是否满足预设条件。在第一检测结果与第二检测结果之间的差值小于预设阈值时，则确定干扰关系检测结果满足预设条件。在第一检测结果与第二检测结果之间的差值大于或者等于预设阈值时，则确定干扰关系检测结果不满足预设条件。

例如第一检测结果包括：无人机的无线控制系统与基站的收发系统之间的相互干扰的干扰关系的第一干扰结果；无人机的无线数据传输系统与基站的收发系统之间的相互干扰的干扰关系的第二干扰结果；基站的收发系统对无人机的定位系统干扰的第三干扰结果。第二检测结果包括：无人机的无线控制系统与基站的收发系统之间的相互干扰的干扰关系的第四干扰结果；无人机的无线数据传输系统与基站的收发系统之间的相互干扰的干扰关系的第五干扰结果；基站的收发系统对无人机的定位系统干扰的第六干扰结果。

在第一干扰结果与第四干扰结果之间的差值小于第一预设阈值，第二干扰结果与第五干扰结果之间的差值小于第二预设阈值，以及第三干扰结果与第六干扰结果之间的差值小于第三预设阈值时，确定干扰关系检测结果满足预设条件。

在第一干扰结果与第四干扰结果之间的差值大于或者等于第一预设阈值、或者第二干扰结果与第五干扰结果之间的差值大于或者等于第二预设阈值、或者第三干扰结果与第六干扰结果之间的差值大于或者等于第三预设阈值时，确定干扰关系检测结果不满足预设条件，即当上述三种情况中出现一种时，则确定干扰关系检测结果不满足预设条件。

在本发明实施例中，检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果的步骤之后，如图2所示，该方法还包括：

步骤201、向无人机的工作设备和/或基站的工作设备发送第一位置调节指令，使得无人机的工作设备与基站的工作设备之间的相对稳定性提高。

步骤202、在无人机的工作设备和/或基站的工作设备根据第一位置调节指令进行位置调节后，检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果。

步骤203、在检测结果不满足预设条件时，继续向无人机的工作设备和/或基站的工作设备发送第一位置调节指令，直至检测结果满足预设条件。

在获取无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系的检测结果之后，测试设备可以向无人机的工作设备和基站的工作设备中的至少一个发送第一位置调节指令，使得无人机的工作设备和/或基站的工作设备进行相对位置的调整，以提高无人机的工作设备与基站的工作设备之间的相对稳定性。

在无人机的工作设备和/或基站的工作设备根据第一位置调节指令进行位置调节之后，测试设备需要继续检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，在得到检测结果之后，判断检测结果是否满足预设条件，当检测结果满足预设条件时，则测试设备停止发送第一位置调节指令，在检测结果不满足预设条件时，则测试设备继续发送第一位置调节指令，直至检测结果满足预设条件。

需要说明的是，可以在获取检测结果之后，首先判断检测是否满足预设条件，在不满足预设条件时，测试设备可以向无人机的工作设备和基站的工作设备中的至少一个，发送第一位置调节指令。

其中在确定检测结果不满足预设条件时，可以在无人机处于第一状态和第二状态下，将分别获得的无线控制系统与收发系统之间的相互干扰的干扰关系进行比较，将分别获得的无线数据传输系统与收发系统之间的相互干扰的干扰关系进行比较，将分别获得的收发系统对无人机的定位系统干扰参数进行比较。确定出哪一组的干扰不一致。然后针对该组发送第一位置调节指令。

例如：在无人机处于第一状态下，获得的无线控制系统与收发系统之间的相互干扰的干扰关系，与在无人机处于第二状态下所获得的干扰关系不一致，则可以向无线控制系统和收发系统中的至少一个发送第一位置调节指令，调节无线控制系统和收发系统的相对稳定性。

在本发明实施例中，根据检测结果进行干扰程度测试的步骤，包括：测试干扰关系检测结果所对应的干扰程度是否在预设范围内；若干扰程度测试获得的干扰程度测试结果在预设范围内，确定干扰程度测试通过。

在获取干扰关系检测结果之后，可以获取干扰关系检测结果对应的干扰程度，然后测试干扰程度是否在预设范围内，若干扰程度测试获得的干扰程度测试结果在预设范围内，则可以确定干扰程度测试通过。

其中这里的检测结果包括第一检测结果和第二检测结果，若第一检测结果和第二检测结果对应的干扰程度均在预设范围内，可以确定干扰程度测试通过。

其中，若干扰程度测试结果不在预设范围内，如图3所示，该方法还包括：

步骤301、若干扰程度测试获得的干扰程度测试结果不在预设范围内，则向基站发送垂直维度调节指令，使得基站在垂直维度调整范围内，调整通信天线的位置。

步骤302、若发送垂直维度调节指令后干扰程度测试结果仍不在预设范围内，向基站发送水平维度调节指令，使得基站在水平维度调整范围内，调整通信天线的位置。

步骤303、若发送水平维度调节指令后干扰程度测试结果仍不在预设范围内，向基站发送第一通信天线参数调整指令，使得基站进行通信天线参数的调整。

在进行干扰程度测试后，若干扰程度测试结果不在预设范围内，则此时需要向基站发送垂直维度调节指令，基站在接收到垂直维度调节指令之后，在预先设定的垂直维度调整范围内，调整基站的通信天线在垂直方向上的位置，使得基站的通信天线与无人机的通信天线在垂直方向的重合度发生变化。

若在发送垂直维度调节指令，基站根据垂直维度调节指令对通信天线在垂直方向上进行位置调整后，干扰程度测试结果仍不在预设范围内，则测试设备可以向基站发送水平维度调节指令，基站在接收到水平维度调节指令之后，在预先设定的水平维度调整范围内，调整基站的通信天线在水平方向上的位置，使得基站的通信天线与无人机的通信天线在水平方向的重合度发生变化。

若在发送水平维度调节指令，基站根据水平维度调节指令对通信天线在水平方向上进行位置调整后，干扰程度测试结果仍不在预设范围内，则测试设备可以向基站发送第一通信天线参数调整指令，基站根据第一通信天线参数调整指令，调整通信天线的参数，其中这里的通信天线的参数包括但不限于天线增益、天线尺寸、辐射方向中的至少一个。

其中，向基站发送第一通信天线参数调整指令后，若干扰程度测试结果仍不在预设范围内，如图4所示，还包括：

步骤401、向无人机的工作设备的无线控制系统和无线数据传输系统中的至少一个发送第二通信天线参数调整指令，由无线控制系统和无线数据传输系统中的至少一个进行通信天线参数调整。

步骤402、若在向无线控制系统和无线数据传输系统均发送第二通信天线参数调整指令后干扰程度测试结果仍不在预设范围内，则继续向基站发送垂直维度调节指令并继续后续流程，直至干扰程度在预设范围内时结束。

在向基站发送第一通信天线参数调整指令，基站根据第一通信天线参数调整指令对通信天线进行调整后，测试设备继续进行干扰程度测试，若干扰程度测试结果仍不在预设范围内，则需要向无线控制系统和无线数据传输系统中的至少一个发送第二通信天线参数调整指令，在发送第二通信天线参数调整指令时，可以先对无线控制系统与收发系统之间的干扰关系、无线数据传输系统与收发系统之间的干扰关系，按照干扰程度由高到低的顺序进行一下排序，首先向排序较高的一组所对应的无人机的工作设备发送第二通信天线参数调整指令。例如无线控制系统与收发系统之间的干扰关系所对应的干扰程度较高，则首先向无线控制系统发送第二通信天线参数调整指令，无线控制系统根据第二通信天线参数调整指令进行通信天线参数调整，这里的通信天线参数包括但不限于天线增益、天线尺寸、辐射方向中的至少一个。

若无线控制系统进行通信天线参数调整后，干扰程度测试结果仍不在预设范围内，继续向无线数据传输系统发送第二通信天线参数调整指令，使得无线数据传输系统进行通信天线参数调整。

若无线数据传输系统进行通信天线参数调整后，干扰程度测试结果仍不在预设范围内，则继续依次执行步骤301～303，在步骤301～303执行后执行步骤401和402，如此循环直至干扰程度在预设范围内时结束。

在本发明实施例中，测试无人机和基站的结构参数的过程包括：

获取无人机的第一重心位置，以及无人机搭载基站后的第二重心位置；检测第一重心位置与第二重心位置是否重合；在第一重心位置与第二重心位置不重合时，向无人机和/或基站发送第二位置调节指令，使得无人机与基站进行相对位置调整，直至第一重心位置与第二重心位置重合。

测试设备可以获取无人机空载时的第一重心位置，还可以获取无人机搭载基站后整体的第二重心位置。其中基站可以挂载在无人机的顶部或者底部，针对系留无人机来说，由于有系留线缆的情况，基站适合放在顶部。其中系留无人机是在无人机与地面之间连接一根线缆，地面上的电源通过这根线缆为无人机供电，使得无人机达到长时间滞空的目标，解决无人机的电池电量受限，不能长时间飞行的问题。

在获取第一重心位置和第二重心位置之后，可以检测第一重心位置与第二重心位置是否重合，在两者相重合时可以确定结构测试完成。若两者不重合，则可以无人机和/或基站发送第二位置调节指令，使得无人机与基站进行相对位置调整，当第一重心位置与第二重心位置重合时，停止调整，此时结构测试完成。

当无人机和基站的电磁兼容以及结构测试都完成后，可以再从无人机本身的使用方式出发，对其进行飞行测试，可参考无人机传统的优化方法。

本发明实施例，通过检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果，在确定检测结果满足预设条件时，根据所获得的检测结果进行干扰程度测试，若进行干扰程度测试的测试结果在预设范围内，则对基站和无人机的结构参数进行测试，使得空载状态的无人机和搭载基站后的无人机的结构参数相同，可以实现通过多维度的评估，保证无人机与基站的优良性能，同时本发明提供的测试方法可操作性强，具有良好的应用推广价值。

本发明实施例还提供一种无人机与基站性能的测试装置，如图5所示，包括：

第一获取模块10，用于检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果；

第一测试模块20，用于在检测结果满足预设条件时，根据检测结果进行干扰程度测试；

第二测试模块30，用于若干扰程度测试获得的干扰程度测试结果在预设范围内，则测试无人机和基站的结构参数，使得空载状态的无人机和搭载基站后的无人机的结构参数相同。

其中，第一获取模块进一步用于：

无人机处于暂不起飞的第一状态和起飞悬停的第二状态时，分别检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得对应状态的检测结果。

其中，第一获取模块包括：

第一获取子模块，用于向无人机的工作设备发送下行满功率发射指令，获取基站的工作设备的上行灵敏度的变化值；

第二获取子模块，用于向基站的工作设备发送下行满功率发射指令，获取无人机的工作设备的上行灵敏度的变化值；

第三获取子模块，用于根据基站的工作设备的上行灵敏度的变化值和无人机的工作设备的上行灵敏度的变化值，获得检测结果。

其中，无人机的工作设备包括无线控制系统、无线数据传输系统和/或定位系统；基站的工作设备包括收发系统。

其中，第一获取模块包括：

第一检测子模块，用于检测无人机的无线控制系统与基站的收发系统之间的相互干扰的干扰关系；

第二检测子模块，用于检测无人机的无线数据传输系统与基站的收发系统之间的相互干扰的干扰关系；

第三检测子模块，用于检测无人机的定位系统与基站的收发系统之间的干扰关系。

其中，该装置还包括：

第二获取模块，用于获取无人机处于第一状态时的第一检测结果和无人机处于第二状态时的第二检测结果；

第一确定模块，用于当确定第一检测结果与第二检测结果之间的差值大于或者等于预设阈值时，则确定干扰关系检测结果不满足预设条件；

第二确定模块，用于当确定第一检测结果与第二检测结果之间的差值小于预设阈值时，则确定干扰关系检测结果满足预设条件。

其中，该装置还包括：

第一发送模块，用于获取模块获得检测结果之后，向无人机的工作设备和/或基站的工作设备发送第一位置调节指令，使得无人机的工作设备与基站的工作设备之间的相对稳定性提高；

检测模块，用于在无人机的工作设备和/或基站的工作设备根据第一位置调节指令进行位置调节后，检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果；

第二发送模块，用于在检测结果不满足预设条件时，继续向无人机的工作设备和/或基站的工作设备发送第一位置调节指令，直至检测结果满足预设条件。

其中，第一测试模块进一步用于：

测试干扰关系检测结果所对应的干扰程度是否在预设范围内；

若干扰程度测试获得的干扰程度测试结果在预设范围内，确定干扰程度测试通过。

其中，该装置还包括：

第三发送模块，用于若干扰程度测试获得的干扰程度测试结果不在预设范围内，则向基站发送垂直维度调节指令，使得基站在垂直维度调整范围内，调整通信天线的位置；

第四发送模块，用于若发送垂直维度调节指令后干扰程度测试结果仍不在预设范围内，向基站发送水平维度调节指令，使得基站在水平维度调整范围内，调整通信天线的位置；

第五发送模块，用于若发送水平维度调节指令后干扰程度测试结果仍不在预设范围内，向基站发送第一通信天线参数调整指令，使得基站进行通信天线参数的调整。

其中，该装置还包括：

第六发送模块，用于第五发送模块向基站发送第一通信天线参数调整指令后，若干扰程度测试结果仍不在预设范围内，向无人机的工作设备的无线控制系统和无线数据传输系统中的至少一个发送第二通信天线参数调整指令，由无线控制系统和无线数据传输系统中的至少一个进行通信天线参数调整；

处理模块，用于若在向无线控制系统和无线数据传输系统均发送第二通信天线参数调整指令后干扰程度测试结果仍不在预设范围内，则控制第三发送模块执行并继续后续流程，直至干扰程度在预设范围内时结束。

其中第二测试模块包括：

第四获取子模块，用于获取无人机的第一重心位置，以及无人机搭载基站后的第二重心位置；

第四检测子模块，用于检测第一重心位置与第二重心位置是否重合；

发送子模块，用于在第一重心位置与第二重心位置不重合时，向无人机和/或基站发送第二位置调节指令，使得无人机与基站进行相对位置调整，直至第一重心位置与第二重心位置重合。

本发明实施例无人机与基站性能的测试装置，通过检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果，在确定检测结果满足预设条件时，根据所获得的检测结果进行干扰程度测试，若进行干扰程度测试的测试结果在预设范围内，则对基站和无人机的结构参数进行测试，使得空载状态的无人机和搭载基站后的无人机的结构参数相同，可以实现通过多维度的评估，保证无人机与基站的优良性能，同时本发明提供的测试方法可操作性强，具有良好的应用推广价值。

需要说明的是，本发明提供的无人机与基站性能的测试装置是应用上述方法的装置，上述方法实施例中所有实现方式均适用于该装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。

本发明实施例还提供一种测试设备，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的无人机与基站性能的测试方法的步骤。

处理器读取存储器中的计算机程序时，可用于执行以下过程：检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果；在检测结果满足预设条件时，根据检测结果进行干扰程度测试；若干扰程度测试获得的干扰程度测试结果在预设范围内，则测试无人机和基站的结构参数，使得空载状态的无人机和搭载基站后的无人机的结构参数相同。

其中处理器能够实现前述实施例中无人机与基站性能的测试方法的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例提供的测试设备，通过检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果，在确定检测结果满足预设条件时，根据所获得的检测结果进行干扰程度测试，若进行干扰程度测试的测试结果在预设范围内，则对基站和无人机的结构参数进行测试，使得空载状态的无人机和搭载基站后的无人机的结构参数相同，可以实现通过多维度的评估，保证无人机与基站的优良性能，同时本发明提供的测试方法可操作性强，具有良好的应用推广价值。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的无人机与基站性能的测试方法的步骤。

本发明实施例的计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，计算机程序可被处理器执行以下步骤：检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果；在检测结果满足预设条件时，根据检测结果进行干扰程度测试；若干扰程度测试获得的干扰程度测试结果在预设范围内，则测试无人机和基站的结构参数，使得空载状态的无人机和搭载基站后的无人机的结构参数相同。

其中计算机程序被处理器执行时能够实现前述实施例中无人机与基站性能的测试方法的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例提供的计算机可读存储介质，通过检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果，在确定检测结果满足预设条件时，根据所获得的检测结果进行干扰程度测试，若进行干扰程度测试的测试结果在预设范围内，则对基站和无人机的结构参数进行测试，使得空载状态的无人机和搭载基站后的无人机的结构参数相同，可以实现通过多维度的评估，保证无人机与基站的优良性能，同时本发明提供的测试方法可操作性强，具有良好的应用推广价值。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述收发方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。

Claims (14)

1.一种无人机与基站性能的测试方法，其特征在于，包括：

检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果；

在所述检测结果满足预设条件时，根据所述检测结果进行干扰程度测试；

若所述干扰程度测试获得的干扰程度测试结果在预设范围内，则测试所述无人机和所述基站的结构参数，使得空载状态的所述无人机和搭载所述基站后的所述无人机的结构参数相同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果的步骤，包括：

所述无人机处于暂不起飞的第一状态和起飞悬停的第二状态时，分别检测所述无人机的工作设备与所述基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得对应状态的检测结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果的步骤，包括：

向所述无人机的工作设备发送下行满功率发射指令，获取所述基站的工作设备的上行灵敏度的变化值；

向所述基站的工作设备发送下行满功率发射指令，获取所述无人机的工作设备的上行灵敏度的变化值；

根据所述基站的工作设备的上行灵敏度的变化值和所述无人机的工作设备的上行灵敏度的变化值，获得所述检测结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机的工作设备包括无线控制系统、无线数据传输系统和/或定位系统；所述基站的工作设备包括收发系统。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系的步骤包括：

检测所述无人机的无线控制系统与所述基站的收发系统之间的相互干扰的干扰关系；

检测所述无人机的无线数据传输系统与所述基站的收发系统之间的相互干扰的干扰关系；

检测所述无人机的定位系统与所述基站的收发系统之间的干扰关系。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人机处于第一状态时的第一检测结果和所述无人机处于第二状态时的第二检测结果；

当确定所述第一检测结果与所述第二检测结果之间的差值大于或者等于预设阈值时，则确定干扰关系检测结果不满足预设条件；

当确定所述第一检测结果与所述第二检测结果之间的差值小于所述预设阈值时，则确定所述干扰关系检测结果满足预设条件。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果的步骤之后，所述方法还包括：

向所述无人机的工作设备和/或所述基站的工作设备发送第一位置调节指令，使得所述无人机的工作设备与所述基站的工作设备之间的相对稳定性提高；

在所述无人机的工作设备和/或所述基站的工作设备根据所述第一位置调节指令进行位置调节后，检测所述无人机的工作设备与所述基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果；

在所述检测结果不满足预设条件时，继续向所述无人机的工作设备和/或所述基站的工作设备发送所述第一位置调节指令，直至所述检测结果满足预设条件。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测结果进行干扰程度测试的步骤，包括：

测试干扰关系检测结果所对应的干扰程度是否在预设范围内；

若所述干扰程度测试获得的干扰程度测试结果在预设范围内，确定干扰程度测试通过。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述干扰程度测试获得的干扰程度测试结果不在预设范围内，则向所述基站发送垂直维度调节指令，使得所述基站在垂直维度调整范围内，调整通信天线的位置；

若发送所述垂直维度调节指令后干扰程度测试结果仍不在预设范围内，向所述基站发送水平维度调节指令，使得所述基站在水平维度调整范围内，调整通信天线的位置；

若发送所述水平维度调节指令后干扰程度测试结果仍不在预设范围内，向所述基站发送第一通信天线参数调整指令，使得所述基站进行通信天线参数的调整。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，向所述基站发送所述第一通信天线参数调整指令后，若干扰程度测试结果仍不在预设范围内，还包括：

向所述无人机的工作设备的无线控制系统和无线数据传输系统中的至少一个发送第二通信天线参数调整指令，由所述无线控制系统和所述无线数据传输系统中的至少一个进行通信天线参数调整；

若在向所述无线控制系统和所述无线数据传输系统均发送所述第二通信天线参数调整指令后干扰程度测试结果仍不在预设范围内，则返回执行向所述基站发送所述垂直维度调节指令的步骤，直至干扰程度在预设范围内时结束。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试所述无人机和所述基站的结构参数的步骤，包括：

获取所述无人机的第一重心位置，以及所述无人机搭载所述基站后的第二重心位置；

检测所述第一重心位置与所述第二重心位置是否重合；

在所述第一重心位置与所述第二重心位置不重合时，向所述无人机和/或所述基站发送第二位置调节指令，使得所述无人机与所述基站进行相对位置调整，直至所述第一重心位置与所述第二重心位置重合。

12.一种无人机与基站性能的测试装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于检测无人机的工作设备与基站的工作设备之间相互干扰的干扰关系，获得检测结果；

第一测试模块，用于在所述检测结果满足预设条件时，根据所述检测结果进行干扰程度测试；

第二测试模块，用于若所述干扰程度测试获得的干扰程度测试结果在预设范围内，则测试所述无人机和所述基站的结构参数，使得空载状态的所述无人机和搭载所述基站后的所述无人机的结构参数相同。

13.一种测试设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的无人机与基站性能的测试方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的无人机与基站性能的测试方法的步骤。

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