TWI731486B - 充電接觸裝置，充電站和自主車輛 - Google Patents

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Abstract

本發明關於一種用於對自主車輛(4)的電能儲存器(10)充電的充電接觸裝置(1)，其具有基座(7)、帶有被設計用於接觸配對電觸點(9)的電觸點(8)的觸點支架(5)以及支承裝置(16)，支承裝置被設計為，相對於基座(7)至少基本上平行於地面的平面可調節地支承觸點支架(5)。本發明還關於一種相關的充電站(2)和一種相關的自主車輛(4)。

Description

充電接觸裝置，充電站和自主車輛
本發明關於一種用於對自主車輛的電能儲存器進行充電的充電接觸裝置，其包括基座、帶有電觸點的觸點支架，該電觸點被設計用於接觸配對電觸點。本發明還關於一種對應的充電站和一種對應的自主車輛。
專利文獻WO2017/008895A1公開了一種自主車輛。
本發明的目的在於提供一種充電接觸裝置、一種具有這種充電接觸裝置的充電站，和/或一種具有這種充電接觸裝置的自主車輛，使得自主車輛能夠簡單地並在較短時間內電聯接到充電站上，從而可以在充電站對自主車輛的電能儲存器進行充電。
本發明的目的通過一種用於對特別是自主車輛的電能儲存器進行充電的充電接觸裝置來實現，該充電接觸裝置具有：基座；帶有電觸點的觸點支架，該電觸點被設計用於接觸配對電觸點；以及支承裝置，該支承裝置被設計為，相對於基座至少基本上平行於地面的平面可調節地支承觸點支架。
自主車輛通常具有底盤和圍繞底盤的車輪轉動軸可轉動地安裝在底盤上的車輪，其中有至少一個車輪被驅動。這些車輪中的一個或多個車輪可以是轉向車輪。這些車輪中的一個或多個車輪可以是全向輪，例如Mecanum(麥克納姆)輪。這種自主車輛通常還具有控制裝置，該控制裝置被設計和配置為，自動地驅動車輪和/或使車輪自動地轉向，從而使自主車輛通過車輪在地面上行駛，和/或對自主車輛進行導航。自主車輛的特徵特別在於它們沒有駕駛員。通常，自主車輛沒有座位。由於這種自主車輛大多數情況下是自給自足地、即自供電地運行，因此這些自主車輛具有至少一個電能儲存器，該電能儲存器必須以一定的時間間隔進行充電。但是，即使不是自主車輛，而是由駕駛員操控、駕駛和/或導航的車輛也可以具有電能儲存器，該電能儲存器也同樣必須以一定的時間間隔進行充電。
在此，電能儲存器是可充電的儲能器，並且相應地可以包括例如二次電池，並且因此特別是包括蓄電池。但是也可能是電容器，或者通常為轉換器，其可以被供給電能形式的能量，為了存儲一段時間而可能轉換為其它的能量形式，並在以後的時刻轉換回電能，以便隨後取用電能。
由於因此消耗了電能儲存器中的能量，因此必須以一定的時間間隔將車輛行駛到充電站，在充電站可以為車輛、特別是自主車輛的電能儲存器充電。
這種充電站通常被設計為固定的並且被連接到或可連接到提供電能的電網上。
根據本發明的充電接觸裝置在此被設計為，將充電站與車輛暫時性地電連接為，使得車輛的電能儲存器能夠從電網充電。在充電進程之後，再鬆開充電站與車輛之間的電連接，從而車輛能夠再次自主地前行。
然而迄今為止不利的是，必須使車輛非常位置精確地行進到充電站，以使充電接觸裝置的觸點與用於對電能儲存器充電的配對電觸點彼此協調一致。迄今為止，對於這種情況通常就控制技術而言需要對車輛進行昂貴且費時的調車移動。
為了將車輛的電能儲存器電聯接到與電網連接的充電站上，充電接觸裝置具有電觸點，該電觸點在充電進程期間與對應的配對電觸點共同作用。可選地，可以在充電站上配置充電接觸裝置，在此，配對電觸點被設置在車輛上。在這種情況下，車輛的配對電觸點被連接到車輛的電能儲存器上。替代地，在相反的布置中，可以將充電接觸裝置設置在車輛上，而將配對電觸點設置在充電站。在此，車輛的充電接觸裝置的電觸點連接到車輛的電能儲存器上。
在兩種可選的實施方式中，充電接觸裝置具有基座。在充電接觸裝置設置於充電站的情況下，基座具有連接件，該連接件被設計用於將充電接觸裝置固定地緊固在地面上，例如緊固在車輛的行駛地面上。在這種情況下，在一種簡單的實施方式中，連接件已經可以由基座中的孔洞或鑽孔形成，通過這些孔洞或鑽孔，充電接觸裝置例如可以藉助於接地錨固螺栓擰在地面上。在將充電接觸裝置設置於車輛上的另一種情況下，基座具有連接件，該連接件被設計用於將充電接觸裝置例如緊固在車輛的底部上。在此，在一種簡單的實施方式中，連接件也可以由已經在基座中的孔洞或鑽孔形成，充電接觸裝置可以通過這些孔洞或鑽孔例如藉助於螺栓被擰緊在車輛的底部上。
觸點支架具有電觸點。電觸點可以包括至少兩個充電觸點，這兩個充電觸點被設計用於將電能從電網傳遞到電能儲存器中。就此而言，充電觸點與電網連接。此外，電觸點還可以包括至少兩個控制觸點，該控制觸點被設計或配置為，檢測車輛按照規定地正確聯接在充電站上。控制觸點也可以被設計或配置為，在車輛與充電站之間單向或雙向地傳遞電控制指令，以便例如能夠控制或調節電能儲存器的充電週期。觸點支架被相對於基座可調節地安裝。
支承裝置被相應地設計為，相對於基座可調節地支承觸點支架。
根據本發明的支承裝置被設計為，至少基本上平行於地面的平面地調節觸點支架。在此所述的地面一方面由充電接觸裝置在其固定布置中被緊固在充電站處的地面來定義，和/或另一方面由車輛運動所在的行駛道路或行駛地面來定義。這特別適用於充電接觸裝置布置在車輛上的實施方式。通常可以將至少基本上平行於地面的平面進行的對觸點支架的調節換而言之說成是：觸點支架相對於基座至少基本上在水平平面內是可調節的。
支承裝置可以通過至少一個轉動軸承和/或通過至少一個滑動軸承相對於基座可調節地支承觸點支架。
在一種特殊的實施方式中，觸點支架可以具有承載板，該承載板沿著待充電的自主車輛的充電行駛方向縱向延伸，在此將支承裝置構造為，橫向於承載板的縱向延伸並相對於基座可調節地支承承載板。
在承載板中，電觸點被彼此電絕緣地安裝或者說被固定地或可運動地設置，特別是緊固。就此而言，承載板可以被設計為，使電觸點保持在限定的位置上且彼此之間保持限定的距離。就此而言，電觸點相對於彼此的布置和距離與配對電觸點的布置和距離相關聯。
充電行駛方向由車輛恰好在其聯接在充電站之前的暫態主要行駛方向來限定。
就此而言，承載板的縱向延伸也被限定為其沿著充電行駛方向的延伸，即，車輛沿著恰好在其聯接在充電站之前的暫態主要行駛方向的延伸。
在該特殊的實施方式中，通過將支承裝置設計為，橫向於承載板的縱向延伸並相對於基座可調節地支承承載板，這也意味著，承載板基本上垂直於充電行駛方向，即車輛的恰好在其聯接在充電站上之前的暫態主要行駛方向，是可調節的，就此而言更確切地說是在水平面中是可調的。
支承裝置可以具有至少一個線性引導部，觸點支架沿著該線性引導部相對於基座可調節地支承在一直線軌道上。
該線性引導部可以具有兩個彼此間隔開布置的、相互平行延伸的導軌或導向邊條，它們被緊固在基座上，其中，每個導軌或導向邊條具有至少一個在相應的導軌或導向邊條上運行的導輥或導向襯套，觸點支架被安裝或緊固在該導輥或導向襯套上。
支承裝置可以特別是被設計為，在第一止擋位置與第二止擋位置之間可調節地支承觸點支架，在此，支承裝置具有彈簧裝置，該彈簧裝置被設計為，將觸點支架彈簧彈性地預先定位在位於第一止擋位置與第二止擋位置之間的中間位置上。
彈簧裝置可以具有至少一個第一彈簧元件，該第一彈簧元件被設計為，使觸點支架通過其彈簧拉力離開第一止擋位置，並且在此可以具有至少一個第二彈簧元件，該第二彈簧元件與至少一個第一彈簧元件對抗性地構成，使得觸點支架通過其彈簧拉力離開第二止擋位置，在此，通過該對抗性作用的至少一個第一彈簧元件和至少一個第二彈簧元件，使觸點支架可偏轉地保持在其於第一止擋位置與第二止擋位置之間的中間位置上。
在所有的實施方式變型中，觸點支架、特別是觸點支架的承載板可以附加地具有提升斜面(Anlauframpe)，該提升斜面沿著待充電的自主車輛的充電行駛方向傾斜地構成，從而支持待充電的自主車輛的被彈簧預緊的配對電觸點上升到觸點支架的電觸點上。
就此而言，提升斜面可以具有如下的斜面：其被設計為沿著待充電自主車輛的充電行駛方向上升。如果配對電觸點被彈簧預載入，則當車輛接近或開到充電站時，其將沿著豎直方向克服彈簧預緊地被推開。對配對電觸點的彈簧預緊可以確保或改善到充電接觸裝置的觸點的良好電過渡。
在充電接觸裝置的所有實施方式變型中，觸點支架、特別是觸點支架的承載板可以具有第一側向提升邊條和相對置的第二側向提升邊條，通過這些提升邊條，待充電的自主車輛的充電行駛運動沿著支承裝置的調節方向被轉換為觸點支架、特別是觸點支架的承載板的橫向於充電行駛方向的偏轉運動。
因此，提升邊條分別用於提升對中裝置，也就是提升對中裝置的兩個相對置的提升斜坡的其中之一，以便在自主車輛的自主充電行駛期間，通過自主車輛相對於基座的行駛運動，使充電接觸裝置的觸點支架、特別是觸點支架的承載板偏轉。
在一種特殊的組合實施方式中，充電接觸裝置可以具有布置在觸點支架上的、特別是觸點支架的承載板上的提升斜面，該提升斜面一方面通過第一側向提升邊條來側向地限定，另一方面通過第二側向提升邊條來側向地限定，在此，提升斜面也沿著待充電的自主車輛的充電行駛方向傾斜地構成，以便支持待充電自主車輛的被彈簧預緊的配對電觸點上升到觸點支架的電觸點上。
本發明的目的還通過一種充電站來實現，該充電站具有根據所述的一個或多個實施方式中所公開的充電接觸裝置，其中，基座具有用於將充電接觸裝置固定地緊固在地面上的連接件，並且充電站具有至少一個連接到充電接觸裝置的電觸點上的連接導線，該連接導線用於將連接導線和電觸點連接到電源上。
本發明的目的還通過一種充電站來實現，該充電站具有對中裝置，該對中裝置被設計為，在自主車輛向充電站的自主充電行駛期間，該自主車輛具有根據一個或多個所述實施方式所公開的充電接觸裝置，通過自主車輛相對於基座的行駛運動，使充電接觸裝置的觸點支架、特別是觸點支架的承載板偏轉為，使充電接觸裝置的電觸點與充電站的配對電觸點對齊，從而在自主車輛在充電站的最終位置上，使充電站的配對電觸點自動地與自主車輛的充電接觸裝置的觸點電接觸，以便對自主車輛的電能儲存器進行充電。
在充電站處，對中裝置可以具有兩個相對置的提升斜坡，該提升斜坡被設計為，在自主車輛向充電站的自主充電行駛期間，使自主車輛的充電接觸裝置的觸點支架相對於充電站對中，特別是通過將提升斜坡提升到充電接觸裝置的觸點支架的第一側向提升邊條和/或第二側向提升邊條上。
此外，本發明的目的通過一種特別是自主的車輛來實現，該車輛具有電控制裝置、可充電的電能儲存器和根據一個或多個所述實施方式公開的充電接觸裝置，其中，充電接觸裝置的電觸點連接到電能儲存器上以對其充電，而電控制裝置被設計用於使自主車輛自主地充電行駛到充電站，如同所述一個或多個實施方式中所公開的那樣。
在一種變型中，該特別是自主的車輛可以具有對中裝置，該對中裝置被設計為，在自主車輛向充電站的自主充電行駛期間，通過自主車輛相對於基座的行駛運動將充電接觸裝置的觸點支架、特別是觸點支架的承載板偏轉為，使得充電接觸裝置的電觸點與自主車輛的配對電觸點對齊，從而在自主車輛在充電站的最終位置上，自主車輛的配對電觸點與充電接觸裝置的觸點自動地電接觸，以便對自主車輛的電能儲存器進行充電。
在特別是自主車輛上，對中裝置可以具有兩個相對置的提升斜坡，該提升斜坡被設計為，在自主車輛向充電站的自主充電行駛期間，使充電接觸裝置的觸點支架相對於自主車輛對中，特別是通過將提升斜坡提升到充電接觸裝置的觸點支架的第一側向提升邊條和/或第二側向提升邊條上。
圖1示出了本發明的第一種基本實施方式，其中，充電接觸裝置1被設置在充電站2上，並且與充電接觸裝置1共同作用的對中裝置3被設置在自主車輛4上。
在根據圖1的第一種基本實施方式中，自主車輛4相應地具有對中裝置3，該對中裝置被設計為，在自主車輛4向充電站2的自主充電行駛期間，通過自主車輛4相對於充電接觸裝置1的基座7的行駛運動將充電接觸裝置1的觸點支架5、特別是觸點支架5的承載板6偏轉為，使得充電接觸裝置1的電觸點8與自主車輛4的配對電觸點9對齊，從而在自主車輛4在充電站2上的最終位置上，使自主車輛4的配對電觸點9與充電接觸裝置1的電觸點8自動地電接觸，以便對自主車輛4的電能儲存器10進行充電。
在這種情況下，對中裝置3具有兩個相對置的提升斜坡11.1、11.2，該提升斜坡被設計為，在自主車輛4向充電站2的自主充電行駛期間，使充電接觸裝置1的觸點支架5相對於自主車輛4對中，特別通過將提升斜坡11.1、11.2提升到充電接觸裝置1的觸點支架5的第一側向提升邊條12.1和/或第二側向提升邊條12.2上來對中。
在這種情況下，充電站2具有根據本發明的充電接觸裝置1，其中，基座7具有連接件13，用於將充電接觸裝置1固定地緊固在地面上，並且充電站2具有至少一個連接到充電接觸裝置1的電觸點8的連接導線14，該連接導線14被設計為，將連接導線14和電觸點8連接到電源15上。
無論是在根據圖1的第一種基本實施方式中，還是在根據圖5的第二種基本實施方式中，用於為自主車輛4的電能儲存器10充電的充電接觸裝置1均具有：基座7；帶有電觸點8的觸點支架5，其被設計用於接觸配對電觸點9；和支承裝置16，其被設計為，相對於基座7至少基本上平行於地面的平面可調節地支承觸點支架5(參見特別是箭頭方向P)。
充電接觸裝置1特別是在圖2和圖3中被單獨地詳細示出。
觸點支架5具有承載板6，該承載板沿著待充電的自主車輛4的充電行駛方向L縱向延伸，其中，支承裝置16被設計為，橫向於承載板的縱向延伸相對於基座7可調節地支承承載板6。
在所示實施例的情況下，支承裝置16具有至少一個線性引導部17，觸點支架5沿著該線性引導部相對於基座7可調節地支承在直的軌道上(箭頭方向P)。
根據圖2和圖3的線性引導部17具有兩個彼此間隔開布置的、彼此平行延伸的導軌18.1、18.2，該導軌被緊固在基座7上，其中，各個導軌18.1、18.2具有至少一個在相應的導軌18.1、18.2上運行的導向輥，觸點支架5例如藉助於所示出的導向輥殼體19被支承或緊固在該導向輥上。
特別如由圖1在上、中和下分別示出的那樣，支承裝置16被設計為，在第一止擋位置(圖1上方)與第二止擋位置(圖1下方)之間可調節地支承觸點支架5，其中，支承裝置16具有彈簧裝置20(圖2、圖3)，該彈簧裝置被設計為，將觸點支架5彈簧彈性地預定位元在位於第一止擋位置與第二止擋位置之間的中間位置(圖1中間)上。
為此，彈簧裝置20特別是如圖3所示的那樣具有：至少一個第一彈簧元件20.1，其被設計為，使觸點支架5通過其彈簧拉力離開第一止擋位；和至少一個第二彈簧元件20.2，其與至少一個第一彈簧元件20.1對抗性地構成，以便使觸點支架5通過其彈簧拉力離開第二止擋位置，其中，通過對抗性作用的至少一個第一彈簧元件20.1和至少一個第二彈簧元件20.2，使觸點支架5可偏轉地保持在其於第一止擋位置與第二止擋位置之間的中間位置上。
觸點支架5、特別是觸點支架的承載板6具有提升斜面21(圖2)，該提升斜面沿著待充電的自主車輛4的充電行駛方向L傾斜地構成，以便支持待充電的自主車輛4的被彈簧預緊的配對電觸點9上升到觸點支架5的電觸點8上。
觸點支架5、特別是觸點支架5的承載板6具有第一側向提升邊條12.1和相對置的第二側向提升邊條12.2，通過這些提升邊條12.1、12.2，待充電的自主車輛4的充電行駛運動(充電行駛方向L)沿著支承裝置16的調節方向被轉換為觸點支架5的、特別是觸點支架5的承載板6的橫向於充電行駛方向L進行的偏轉運動(箭頭方向P)。
提升斜面21一方面通過第一側向提升邊條12.1被側向地限定，另一方面通過第二側向提升邊條12.2被側向地限定，這特別是如圖2所示。
圖4單獨示出了具有相對置的提升斜坡11.1、11.2的對中裝置3。根據基本實施方式，根據圖4的對中裝置3可以被設置在充電站2上或自主車輛4上。
圖5示出了本發明的第二種基本實施方式，其中，充電接觸裝置1被設置在自主車輛4上，而與充電接觸裝置1共同作用的對中裝置3被設置在充電站2上。亦即，在根據圖5的第二種基本實施方式中，充電接觸裝置1和對中裝置3與根據圖1的第一種基本實施方式正好相反地布置。
在這種情況下，充電站2具有對中裝置3，該對中裝置被設計為，在具有根據圖2和圖3的充電接觸裝置1的自主車輛4向充電站2的自主充電行駛期間，通過自主車輛4相對於基座7的行駛運動使充電接觸裝置1的觸點支架5、特別是觸點支架5的承載板6偏轉為，使得充電接觸裝置1的電觸點8與充電站2的配對電觸點9對齊，從而在自主車輛4在充電站2上的最終位置上，充電站2的配對電觸點9與自主車輛4的充電接觸裝置1的電觸點8自動地電接觸，以便對自主車輛4的電能儲存器10進行充電。
在充電站處，對中裝置3還可以具有兩個相對置的提升斜坡11.1、11.2，它們被設計為，在自主車輛4向充電站2的自主充電行駛期間，使自主車輛4的充電接觸裝置1的觸點支架5相對於充電站2對中，特別是通過將提升斜面11.1、11.2提升到充電接觸裝置1的觸點支架5的第一側向提升邊條12.1和/或第二側向提升邊條12.2上來對中。
在這種情況下，自主車輛4包括電控制裝置22、可充電的電能儲存器10和充電接觸裝置1，其中，充電接觸裝置1的電觸點8連接到電能儲存器10以對其充電，並且電控制裝置22被設計用於使自主車輛4向充電站2自主地充電行駛。
1:充電接觸裝置 2:充電站 3:對中裝置 4:自主車輛 5:觸點支架 6:承載板 7:基座 8:電觸點 9:配對電觸點 10:電能儲存器 11.1:提升斜坡 11.2:提升斜坡 12.1:第一側向提升邊條 12.2:第二側向提升邊條 13:連接件 14:連接導線 15:電源 16:支承裝置 17:線性引導部 18.1:導軌 18.2:導軌 19:導向輥殼體 20:彈簧裝置 20.1:第一彈簧元件 20.2:第二彈簧元件 21:提升斜面 22:電控制裝置 L:充電行駛方向 P:箭頭方向
下面參照圖式對本發明的具體實施例進行詳細說明。這些示例性的實施例的具體特徵必要時也可以單獨地或以其它組合來表示本發明的一般性特徵，而與本文中提及它們的具體上下文無關。
圖1以示意圖示出了自主車輛以及根據本發明的對中裝置和根據本發明的充電接觸裝置的三種不同的狀態，該充電接觸裝置被設計為與充電站靜止地連接。
圖2以透視圖單獨示出了從上面看到的根據本發明的充電接觸裝置。
圖3以透視圖單獨示出了從下面看到的如圖2所示的根據本發明的充電接觸裝置。
圖4以透視圖單獨示出了根據本發明的對中裝置。
圖5示出了自主車輛的示意圖，其具有根據本發明的充電接觸裝置，該充電接觸裝置與根據本發明的充電站連接，該充電站具有對中裝置。
1:充電接觸裝置
5:觸點支架
6:承載板
7:基座
8:電觸點
12.1:第一側向提升邊條
12.2:第二側向提升邊條
13:連接件
14:連接導線
16:支承裝置
17:線性引導部
18.1:導軌
20:彈簧裝置
21:提升斜面
L:充電行駛方向
P:箭頭方向

Claims (12)

  1. 一種用於對自主車輛(4)的電能儲存器(10)充電的充電接觸裝置，具有：基座(7)；帶有電觸點(8)的觸點支架(5)，所述電觸點(8)被設計用於接觸配對電觸點(9)；以及支承裝置(16)，所述支承裝置(16)被設計為，相對於所述基座(7)至少基本上平行於地面的平面可調節地支承所述觸點支架(5)，其中，所述支承裝置(16)具有至少一個線性引導部(17)，所述觸點支架(5)沿著所述線性引導部相對於所述基座(7)被可調節地支承在直的軌道上。
  2. 如請求項1所述之充電接觸裝置，其中，所述觸點支架(5)具有承載板(6)，所述承載板沿著待充電的自主車輛(4)的充電行駛方向(L)縱向延伸，並且所述支承裝置(16)被設計為，橫向於所述承載板的縱向延伸相對於所述基座(7)可調節地支承所述承載板(6)。
  3. 如請求項1所述之充電接觸裝置，其中，所述線性引導部(17)具有兩個彼此間隔開布置的、互相平行延伸的導軌(18.1，18.2)或導向邊條，所述導軌或導向邊條被緊固在所述基座(7)上，其中，每個導軌(18.1，18.2)或導向邊條具有至少一個在相應的導軌(18.1，18.2)或導向邊條上運行的導向輥或導向襯套，所述觸點支架(5)被支承或緊固在所述導向輥或導向襯套上。
  4. 如請求項1至3中任一項所述之充電接觸裝置，其中，所述支承裝置(16)被設計為，在第一止擋位置與第二止擋位置之間可調節地支承所述觸點支架(5)，並且所述支承裝置(16)具有彈簧 裝置(20)，所述彈簧裝置被設計為，將所述觸點支架(5)彈簧彈性地預定位在位於所述第一止擋位置與所述第二止擋位置之間的中間位置上。
  5. 如請求項4所述之充電接觸裝置，其中，所述彈簧裝置(20)具有至少一個第一彈簧元件(20.1)，所述第一彈簧元件被設計為，使所述觸點支架(5)通過其彈簧拉力離開所述第一止擋位置，並且具有至少一個第二彈簧元件(20.2)，所述第二彈簧元件與所述至少一個第一彈簧元件(20.1)對抗性地構成，以便使所述觸點支架(5)通過其彈簧拉力離開所述第二止擋位置，其中，通過對抗性作用的所述至少一個第一彈簧元件(20.1)和所述至少一個第二彈簧元件(20.2)，所述觸點支架(5)被可偏轉地保持在其處於所述第一止擋位置與所述第二止擋位置之間的中間位置上。
  6. 如請求項1至3中任一項所述之充電接觸裝置，其中，所述觸點支架(5)、特別是所述觸點支架(5)的承載板(6)具有提升斜面(21)，所述提升斜面沿著待充電的自主車輛(4)的充電行駛方向(L)傾斜地構成，以便支持待充電的自主車輛(4)的被彈簧預緊的配對電觸點(9)上升到所述觸點支架(5)的電觸點上。
  7. 如請求項6所述之充電接觸裝置，其中，所述觸點支架(5)、特別是所述觸點支架(5)的承載板(6)具有第一側向提升邊條(12.1)和相對置的第二側向提升邊條(12.2)，通過這些提升邊條(12.1，12.2)，待充電的自主車輛(4)的充電行駛運動沿著所述支承裝置(16)的調節方向被轉換為所述觸點支架(5)的、特別是所述觸點支架(5)的承載板(6)的橫向於所述充電行駛方向(L)的偏轉運動。
  8. 如請求項7所述之充電接觸裝置，其中，設置在所述觸點支架 (5)上、特別是所述觸點支架(5)的承載板(6)上的提升斜面(21)，一方面由所述第一側向提升邊條(12.1)側向地限定，另一方面由所述第二側向提升邊條(12.2)側向地限定，其中，所述提升斜面(21)沿著待充電的自主車輛(4)的充電行駛方向(L)傾斜地構成，以便支持待充電的自主車輛(4)的被彈簧預緊的配對電觸點(9)上升到所述觸點支架(5)的電觸點(8)上。
  9. 一種充電站，具有如請求項1至8中任一項所述之充電接觸裝置(1)，其中，所述基座(7)具有用於將所述充電接觸裝置(1)固定地緊固在地面上的連接件(13)，並且所述充電站(2)具有至少一個連接到所述充電接觸裝置(1)的電觸點(8)上的連接導線(14)，所述連接導線被設計用於將所述連接導線(14)和所述電觸點(8)連接到電源(15)上。
  10. 一種充電站，具有對中裝置(3)，所述對中裝置被設計為，在具有如請求項1至8中任一項所述之充電接觸裝置(1)的自主車輛(4)到所述充電站(2)的自主充電行駛期間，通過所述自主車輛(4)相對於所述基座(7)的行駛運動，使所述充電接觸裝置(1)的觸點支架(5)、特別是所述觸點支架(5)的承載板(6)偏轉為，使得所述充電接觸裝置(1)的電觸點(8)與所述充電站(2)的配對電觸點(9)對齊，從而在所述自主車輛(4)在所述充電站(2)處的最終位置上，所述充電站(2)的配對電觸點(9)與所述自主車輛(4)的充電接觸裝置(1)的電觸點(8)自動地電接觸，以便對所述自主車輛(4)的電能儲存器(10)進行充電，其中，所述對中裝置(3)具有兩個相對置的提升斜坡(11.1，11.2)，所述提升斜坡被設計為，在所述自主車輛(4)到所述充電站(2)的自主充電行駛期間，使所述自主車輛(4)的充電接觸裝置(1)的觸點支架(5)相對於所述充電 站(2)對中，特別是通過將提升斜坡(11.1，11.2)提升到所述充電接觸裝置(1)的觸點支架(5)的第一側向提升邊條(12.1)和/或第二側向提升邊條(12.2)上來對中。
  11. 一種自主車輛，具有電控制裝置(22)、可充電的電能儲存器(10)和如請求項1至8中任一項所述之充電接觸裝置(1)，其中，所述充電接觸裝置(1)的電觸點(8)連接到所述電能儲存器(10)上，以對所述電能儲存器充電，並且所述電控制裝置(22)被設計用於所述自主車輛(4)到如請求項10所述之充電站(2)的自主充電行駛。
  12. 一種自主車輛，具有對中裝置(3)，所述對中裝置被設計為，在所述自主車輛(4)到如請求項9所述之充電站(2)的自主充電行駛期間，通過所述自主車輛(4)相對於所述基座(7)的行駛運動，使充電接觸裝置(1)的觸點支架(5)、特別是所述觸點支架(5)的承載板(6)偏轉為，使得所述充電接觸裝置(1)的電觸點(8)與所述充電站(2)的配對電觸點(9)對齊，從而在所述自主車輛(4)在所述充電站(2)處的最終位置上，所述充電站(2)的配對電觸點(9)與所述充電接觸裝置(1)的電觸點(8)自動地電接觸，以便對所述自主車輛(4)的電能儲存器(10)進行充電，其中，所述對中裝置(3)具有兩個相對置的提升斜坡(11.1，11.2)，所述提升斜坡被設計為，在所述自主車輛(4)到所述充電站(2)的自主充電行駛期間，使所述充電接觸裝置(1)的觸點支架(5)相對於所述自主車輛(4)對中，特別是通過將所述提升斜面(11.1，11.2)提升到所述充電接觸裝置(1)的觸點支架(5)的第一側向提升邊條(12.1)上和/或第二側向提升邊條(12.2)上。
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