TWI721390B - 監控系統、基地站及其控制方法 - Google Patents

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陳英傑
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楊易達
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Abstract

本發明提供一種監控系統、基地站及其控制方法。監控系統包括無人機及基地站。無人機包括主體及由主體延伸而出的至少兩個腳座。基地站包括平台及定位機構。平台具有水平面，且供無人機停放。定位機構包括至少兩個移動構件。這些移動構件係可移動地設於平面，並在第一及第二位置之間移動。當這些移動構件位於第二位置時，移動構件夾持而固定無人機的那些腳座，且各腳座與水平面成傾斜角，而此傾斜角小於九十度。藉此，可穩固無人機。

Description

監控系統、基地站及其控制方法
本發明是有關於一種無人機的監控技術，且特別是有關於一種用於無人機的監控系統、基地站及其控制方法。
各行各業應用監控技術，以對設備、建築或其他資產監控，研究單位可能會對其動物或生態監控，而政府機關也可能會對道路、公園、或出入口監控。為了免除人為因素，現今已有自動監控方式，自動化監控設備會被架設於特定場所進行環境監控。自動化監控設備可包括無人機及充電設備。然而，現有的自動化監控設備仍存在下述問題。例如，無人機降落的穩定性：無人機降落於充電設備的過程可能會受外界側風影響，使降落的穩定性降低。靈活機動性差；充電設備通常固定設置，因此監控區域恐受限於無人機的航行範圍。
“先前技術”段落只是用來幫助了解本發明內容，因此在“先前技術”段落所揭露的內容可能包含一些沒有構成所屬技術領域中具有通常知識者所知道的習知技術。在“先前技術”段落所揭露的內容，不代表所述內容或者本發明一個或多個實施例所要解決的問題，在本發明申請前已被所屬技術領域中具有通常知識者所知曉或認知。
本發明提供一種監控系統、基地站及其控制方法，提供可移動地基地站，並具有多重固定及定位輔助機制。
本發明的其他目的和優點可以從本發明所揭露的技術特徵中得到進一步的瞭解。
為達上述之一或部份或全部目的或是其他目的，本發明的一實施例提出的監控系統包括無人機及基地站。無人機包括主體及由主體延伸而出的至少兩個腳座。基地站包括平台及定位機構。平台具有水平面，且供無人機停放。定位機構包括至少兩個移動構件。這些移動構件係可移動地設於平面，並在第一及第二位置之間移動。當這些移動構件位於第二位置時，移動構件夾持而固定無人機的那些腳座，且各腳座與水平面成傾斜角，而此傾斜角小於九十度。
為達上述之一或部份或全部目的或是其他目的，本發明的一實施例提出的基地站包括平台及定位機構。平台具有水平面，且供無人機停放，而此無人機包括主體及腳座。定位機構包括至少兩個移動構件。這些移動構件係可移動地設於平面，並在第一及第二位置之間移動。當這些移動構件位於第二位置時，移動構件夾持而固定無人機的那些腳座，且各腳座與水平面成傾斜角，而此傾斜角小於九十度。
在本發明的一實施例中，當移動構件位於第二位置時，至少二移動構件抵靠停放於平台的無人機的腳座。
在本發明的一實施例中，上述的移動構件包括可縱向移動地設於平台的縱向移動構件、以及可橫向移動地設於平台的橫向移動構件。當無人機停放於平台時，縱向移動構件及橫向移動構件自第一位置移動至第二位置並推動無人機。
在本發明的一實施例中，當移動構件由第二位置移動至第一位置時，移動構件遠離無人機。
在本發明的一實施例中，上述的移動構件及腳座包括緩衝物。當移動構件位於第二位置時，移動構件的緩衝物接近停放於平台的無人機的腳座的緩衝物。
在本發明的一實施例中，上述的基地站更包括移動載具，以供平台設置。
在本發明的一實施例中，上述的基地站更包括緩衝裝置，此緩衝裝置設於平台與移動載具之間。
在本發明的一實施例中，上述的移動載具包括載具本體及避震器。此載具本體供平台設置。避震器設於載具本體。
在本發明的一實施例中，上述的基地站更包括防護門蓋。此防護門蓋係可移動地設於平台。防護門蓋並在關閉位置及開啟位置之間移動，以遮蔽或開啟平台。防護門蓋內側並設有緩衝物。
為達上述之一或部份或全部目的或是其他目的，本發明的一實施例提出的控制方法包括下列步驟。控制無人機停放於平台。此無人機包括主體及至少二個腳座，而平台具有水平面。反應於無人機停放於平台，控制設於平台的至少二個移動構件自第一位置移動至第二位置。當移動構件位於第二位置時，移動構件夾持而固定無人機的腳座，且各腳座與水平面成傾斜角，且此傾斜角小於九十度。
在本發明的一實施例中，上述的移動構件包括可縱向移動地設於平台的縱向移動構件、以及可橫向移動地設於平台的橫向移動構件。控制設於平台的移動構件自第一位置移動至第二位置包括下列步驟。反應於無人機停放於平台，控制縱向移動構件及橫向移動構件自第一位置移動至第二位置並推動無人機。
在本發明的一實施例中，更包括下列步驟。控制移動構件遠離停放於平台的無人機。
在本發明的一實施例中，更包括下列步驟。提供移動載具，而此移動載具供平台設置。控制移動載具移動。
基於上述，本發明實施例基地站的定位機構與無人機的腳座處採用特殊的角度及緩衝物，從而固定無人機。此外，本發明實施例的基地站具有移動載具，可依據需求移動至特定地點或位置，從而大幅擴展巡航範圍。為了防止移動載具移動時造成無人機左右晃動或上下跳躍震動情況，供無人機停放的平台與移動載具之間構設有緩衝裝置，且防護門蓋內側亦設有緩衝物。藉此，可提供三重震動抑制機制。另一方面，為了讓無人機在移動載具移動的過程中仍可順利降落，本發明實施例依序透過衛星定位、紅外線對位及機構輔助定位來引導無人機移動至定位。
為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。
有關本發明之前述及其他技術內容、特點與功效，在以下配合參考圖式之一較佳實施例的詳細說明中，將可清楚的呈現。以下實施例中所提到的方向用語，例如：上、下、左、右、前或後等，僅是參考附加圖式的方向。因此，使用的方向用語是用來說明並非用來限制本發明。並且，以下實施例中所提到的「耦接」一詞可指任何直接或間接的連接手段。此外，「信號」一詞可指至少一電流、電壓、電荷、溫度、資料、電磁波或任何其他一或多個信號。
圖1是依據本發明一實施例監控系統的元件方塊圖。請參照圖1，監控系統1包括無人機10及基地站50。當無人機10進行場域自動監控時，無人機10會重複進行巡航偵測與返航補充電能兩項運作流程。無人機10在基地站50充滿電力後，基地站50自動開啟防護門蓋，使無人機10能飛出以進行巡航偵測。無人機10返航時將通知基地站50開啟防護門蓋。而待無人機10降落於基地站50後，基地站50即關閉防護門蓋並對無人機10充電。
無人機10至少包括但不限於通訊收發器11、衛星定位器13、紅外線偵測器15及處理器19。請參照圖2A是無人機10的示意圖，以外觀而言，無人機10包括主體12、以及由主體12延伸而出至少兩個腳座12A、12B。需說明的是，於其他實施例中，依據不同設計需求，無人機10可能具有更多腳座12A、12B。腳座12A、12B用於支撐無人機10。
通訊收發器11可以是支持Wi-Fi、第四代（4G）、第五代（5G）或之後世代行動通訊等無線通訊技術的收發器。
衛星定位器13可以是支援北斗衛星導航系統、全球定位系統(Global Positioning System，GPS)、伽利略(Galileo)定位系統等衛星定位系統的收發器。
紅外線偵測器15可以是紅外線相機、紅外線攝影機、或紅外線接收器。在本實施例中，紅外線偵測器15接收或偵測紅外線，並據以決定與紅外線發射源的相對距離。
處理器19耦接通訊收發器11、衛星定位器13、及紅外線偵測器15，並可以是中央處理器(Central Processing Unit，CPU)、微控制器、晶片可程式化控制器、特殊應用積體電路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)、現場可程式設計邏輯閘陣列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或其他類似元件或上述元件的組合。於本實施例中，處理器19用以控制無人機10的所有操作。
基地站50至少包括但不限於通訊收發器51、輸入裝置52、衛星定位器53、紅外線定位器54、定位裝置55、防護門蓋56、移動載具57、及處理器59。請參照圖2B-2D是基地站50的示意圖，基地站50主體設於移動載具57並於其上設有平台58，基地站50主體上方設有相對於平台58樞轉的左、右門蓋561(即，防護門蓋56)。當左、右門蓋561開啟時(如圖2B所示防護門蓋56位於開啟位置)，平台58外露，使無人機10能自平台58離開。而當兩防護門蓋561閉合時(如圖2D所示防護門蓋56位於關閉位置)，基地站50的主體、平台58及左、右門蓋561內側環繞形成內部空間，使位於內部空間的無人機10不受外界影響。
輸入裝置52可以是觸控面板、鍵盤、滑鼠、按鈕、開關等用於接收使用者操作(例如，點擊、按壓、旋轉、滑動等)的裝置。
衛星定位器53的實施態樣可參考衛星定位器13的說明，於此不再贅述。
紅外線定位器54用於發射紅外線。在一實施例中，紅外線定位器54更透過紅外線提供指向圖案。此指向圖案用以指示特定方向(例如，移動載具57前方、後方等)。
定位裝置55至少包括但不限於定位控制器551、及定位機構553。定位控制器551可以是處理器、晶片、或電路。定位機構553包括移動式構件（例如，杆、支架等）、以及馬達用以控制移動式構件移動。定位控制器551並耦接定位機構553，以控制定位機構553的運作，從而固定無人機10的位置。
圖3A及3B是定位機構553的示意圖。於本實施例中，以圖面左右定義為橫向，圖面上下定義為縱向，定位機構553包括橫向移動構件5531可橫向移動地設於平台58、以及縱向移動構件5532可縱向移動地設於平台58。定位控制器551可藉由兩個馬達(motor)分別來驅動橫向移動構件5531與縱向移動構件5532，以在第一位置(如圖3A所示)及第二位置(如圖3B所示相較於第一位置更接近平台58中心)移動。
防護門蓋56的實施態樣可參照圖2B-2D的示意圖，於本實施例中，防護門蓋56包括樞設(樞轉地設置)於平台58或移動載具57的左、右門蓋561。左、右門蓋561朝相背(相對)方向展開以移動至圖2B所示的開啟位置，以開啟平台58(即，前述內部空間開放)；左、右門蓋561朝相向方向閉合以移動至圖2D所示的關閉位置，以遮蔽平台58。
移動載具57可以是如圖2B-2D所示的汽車、船隻或飛機。需說明的是，為了方便說明，本發明實施例以汽車作為範例，但應用者可依據需求而自行調整成其他實施態樣。
為了增進平台58上放置物件的穩定性(防止水平或垂直方向晃動或跳動)，請參照圖4A(圖中以平台58背面朝上的視角)，在一實施例中，平台58與移動載具57之間可設有緩衝裝置581(例如，緩衝墊片、液壓式緩衝器、氣壓式緩衝器、彈簧緩衝器等)，從而消抵移動載具57移動時，無人機10停放於移動載具57內部所承受之震動衝擊。而移動載具57本體亦可設有至少一個避震器(例如，設於傳動軸與本體之間)。此外，防護門蓋56內側可設有緩衝物(例如，海綿、泡棉、橡膠或防震墊等)，當防護門蓋56位於如圖2D所示關閉位置時，可防止無人機10跳躍或振動撞到防護門蓋56而受損。
另一方面，請參照圖4B，當無人機10停放於平台58時，其腳座12B與平台58的水平面成特定傾斜角D，此傾斜角D小於九十度(例如，60、75、或45度等)。腳座12B以此傾斜角D與移動構件553接觸(以縱向移動構件5532與橫向移動構件5531為例)，可加強固定與支撐，使得無人機10不會因為移動載具57的震動而導致移動造成損傷。此外，腳座12B與移動構件553(以縱向移動構件5532與橫向移動構件5531為例)皆設有緩衝物(例如，海綿、泡棉、橡膠或防震墊等)。當移動構件553位於如圖4B所示第二位置時，移動構件553的緩衝物(例如是包覆於移動構件553外表)抵靠設置於無人機10的腳座12A、12B的緩衝物121。藉由前述多重震動抑制機構，在移動載具57移動的過程中，將能有效提升無人機10的穩定及安全性。
處理器59耦接通訊收發器51、輸入裝置52、衛星定位器53、紅外線定位器54、定位裝置55、防護門蓋56、及移動載具57，並可以是中央處理器、微控制器、晶片可程式化控制器、特殊應用積體電路、現場可程式設計邏輯閘陣列或其他類似元件或上述元件的組合。於本實施例中，處理器59用以控制基地站50的所有操作。
為了方便理解本發明實施例的操作流程，以下將舉諸多實施例詳細說明本發明實施例中監控系統1的運作流程。下文中，將搭配監控系統1中的各裝置、無人機10及基地站50中的各項元件及模組說明本發明實施例所述的方法。本方法的各個流程可依照實施情形而隨著調整，且並不限於此。
圖5A-5D是依據本發明一實施例無人機10出發巡邏的示意圖。請先參照圖5A，在移動載具50移動或靜止的過程中，輸入裝置52接收使用者的遙控操作(例如，選擇出巡的操作、解開對於無人機10固定的操作等)，處理器59即依據使用者指示的遙控操作開啟左、右門蓋561(如圖所示朝相背方向移動至開啟位置)，使平台58外露。此時，定位機構553仍位於第二位置，且無人機10的腳座12A、12B受定位機構553夾持(如圖4B所示)，使無人機10固定。請參照圖5B，定位控制器551控制移動構件5531、5532由第二位置移動至如圖所示第一位置。此時，移動構件5531、5532遠離無人機10。即，無人機10不受移動構件5531、5532固定。請參照圖5C，無人機10的通訊收發器11接收來自基地站50或遙控器的遙控操作，即可離開平台58，以進行巡航任務。為了方便移動，當無人機10與基地站50的距離大於門檻值(閾值) (例如，10、15、20公尺)或接收到使用者相關於關閉防護門蓋56的遙控操作時，處理器59可控制左、右門蓋561朝相向方向移動至關閉位置(如圖5D所示)。
圖6A-6F是依據本發明一實施例無人機10返航的示意圖。本發明實施例的返航定位共有三個流程。請先參照圖6A，第一流程為衛星定位，無人機10基於特定返航條件(例如，無人機10電池的電力容量小於門檻值、接收來自基地站50的命令、完成所有巡邏點等)返航時，無人機10會依據基地站50的位置資訊接近基地站50。需說明的是，基地站50的衛星定位器53會取得基地站50的位置資訊(例如，經緯度、與特定目標物的相對位置等)，並透過通訊收發器51傳送位置資訊給無人機10。而無人機10的處理器19可透過衛星定位器13得知自身的位置資訊，並可與基地站50的位置資訊比對，從而判斷飛行方向及路線。由於基地站50可能正在移動，因此基地站50可視情況調整傳送位置資訊的頻率，使無人機10可更準確地移動並接近基地站50。或者，若已指示特定路線，基地台50亦可直接將此路線資訊傳送給無人機10，以方便無人機10追蹤。
請參照圖6B，第二流程為紅外線定位，當無人機10移動到與基地站50相距特定範圍內(例如，10、15或30公尺等)(即，相距小於特定門檻值)時，處理器19控制左、右門蓋561移動至開啟位置(如圖所示)，處理器59並控制紅外線定位器54發出紅外線，無人機10的處理器19即可依據接收的紅外線與基地站50的相對位置，處理器59並透過通訊收發器51傳送移動相關的控制指令給無人機10，進而控制無人機10繼續朝向平台58移動且最後降落於基地站50的平台58上(如圖6C所示)。在一實施例中，若基地站50的充電埠(接觸式、或無線充電，並連接有電力源)位於平台58的特定位置，紅外線定位器54還能透過紅外線提供指向圖案，以協助無人機10旋轉至特定方向。在一實施例中，調整無人機10的方向可讓無人機10的充電電極(例如設置於腳座)接觸基地站50的充電埠。需說明的是，由於基地站50可能正在移動，因此無人機10依據紅外線調整方位/方向或速度的週期可能小於特定時間(例如，500毫秒、1秒等)。
請參照圖6D，第三流程是機構定位，以圖面左右定義為橫向，圖面上下定義為縱向。機構定位流程分為兩個步驟：第一步驟為縱向定位；第二步驟橫向定位，但不以此為限制。當無人機10停放於平台58時，定位控制器551縱向移動構件5532朝相對方向D1相向移動，以將無人機10推往平台58的縱向中心，同一時間，定位控制器551控制橫向移動構件5531朝相對方向D2(與相對方向D1垂直)移動，以推動無人機10並將無人機10移動至平台58的橫向中心。最終，如同圖6E所示，移動構件5531、5532位於第二位置，無人機10移動至定點，且移動構件5531、5532夾持而固定無人機10的腳座12A、12B (如圖4B所示移動構件5531、5532抵靠無人機10的腳座12A、12B)。此外，無人機10的腳座12A、12B與平台58的水平面成特定傾斜角D，使無人機10可站穩於平台58上，並方便定位機構553固定無人機10。此外，當移動構件5531、5532位於第二位置時，處理器59控制左、右門蓋561移動至關閉位置(如圖6F所示)。
需說明的是，定位機構553的變化還有很多種。例如，移動構件形成三角形、五邊形或其他幾何圖形、自動夾持裝置、或磁力吸附裝置等。
由於本發明實施例的基地站50可輕易地移動至不同的監控場域，且不需於該場域進行任何的環境設置，並透過多重固定機構(即，定位機構553、緩衝裝置581及避震器)來穩固平台58上的無人機10。而透過三個定位流程，無人機10可於移動載具57移動或靜止的過程中即時起飛及降落。藉此，可大幅擴展單一無人機10及基地站50的監控範圍。
防護門蓋56的變化還有很多種。圖7A-7B是依據本發明另一實施例基地站50的示意圖。請參照圖7A及7B，防護門蓋56包括前滑門562及後尾門563。前滑門562係可滑動地設於平台58或移動載具57，後尾門563則是樞設於平台58或移動載具57。前滑門562及後尾門563亦可在關閉位置(如圖7A所示)及開啟位置(如圖7B所示)之間移動。
圖8A-8D是依據本發明另一實施例無人機10出發巡邏的示意圖。請先參照圖8A，反應於使用者的遙控操作，處理器59控制後尾門563開啟；同一時間或後尾門563移動至定點，處理器59控制前滑門562朝移動載具57前頭滑動開啟(如圖8B所示朝與後尾門563開啟的相背方向移動)，使無人機10外露。接著，請參照圖8C，無人機10即可離開平台58。當無人機10與基地站50的距離大於門檻值(例如，10、15、20公尺)或接收到使用者關於關閉防護門蓋56的遙控操作時，處理器59可控制前滑門562及後尾門563 關閉(如圖8D所示朝相向方向移動至關閉位置)。
圖9A-9E是依據本發明另一實施例無人機10返航的示意圖。請先參照圖9A，當無人機10依據基地站50的位置資訊而相距小於特定門檻值(例如，10、15或30公尺等)時，處理器59控制控制後尾門563開啟；同一時間或後尾門563移動至定點，處理器59控制前滑門562滑動開啟(如圖9B所示)，使平台58外露。請參照圖9C，無人機10可透過前述紅外線定位流程降落至平台58。接著，處理器59可控制前滑門562滑動關閉(如圖9D所示)。需說明的是，定位機構553可設於前滑門562上，以與前滑門562連動後固定無人機10；同一時間或前滑門562移動至定點，處理器59控制後尾門563關閉(如圖9E所示)，使無人機10受基地站10保護。相較於圖2B所示左右開啟防護門蓋的實施例，在移動載具57移動過程中，前滑門562及後尾門563的移動較不會影響周圍物件(例如，其他交通工具、或路面設備)。
需說明的是，為了提高機動性，前述實施例都可透過移動載具57來移動基地台50主體。然而，於其他實施例中，基地台50亦可不包括移動載具57。即，基地站50固定於特定位置，本發明實施例的定位流程(即，衛星、紅外線及機構定位)及固定機構(即，緩衝物、定位機構553、緩衝裝置581、避震器等)仍可適用。
綜上所述，本發明實施例的監控系統、基地站及其控制方法，其至少具有以下特點：1. 高便利性：透過移動載具可將基地站輕易地移動至多種監控場域。2. 即時起降：透過衛星、紅外線及機構定位，無人機可於移動載具移動或靜止過程中即時起飛及即時降落。3. 自動定位返航：可於地點甲釋放無人機出巡，並在移動載具移動至地點乙後無人機自動定位返航降落。4. 震動抑制：透過緩衝物、緩衝裝置及避震器，可消抵移動載具移動時無人機停放於基地站內部所承受之震動衝擊。5. 電力系統：可提供電力源供無人機自主充電。
惟以上所述者，僅為本發明之較佳實施例而已，當不能以此限定本發明實施之範圍，即大凡依本發明申請專利範圍及發明說明內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。另外本發明的任一實施例或申請專利範圍不須達成本發明所揭露之全部目的或優點或特點。此外，摘要部分和標題僅是用來輔助專利文件搜尋之用，並非用來限制本發明之權利範圍。此外，申請專利範圍中提及的“第一”、“第二”等用語僅用以命名元件(element)的名稱或區別不同實施例或範圍，而並非用來限制元件數量上的上限或下限。
1:監控系統 10:無人機 11、51:通訊收發器 12:主體 12A、12B:腳座 121:緩衝物 13、53:衛星定位器 15:紅外線偵測器 19、59:處理器 50:基地站 52:輸入裝置 54:紅外線定位器 55:定位裝置 551:定位控制器 553:定位機構 5531:橫向移動構件 5532:縱向移動構件 56:防護門蓋 561:左、右門蓋 562:前滑門 563:後尾門 57:移動載具 58:平台 581:緩衝裝置 D:傾斜角 D1、D2:方向
圖1是依據本發明一實施例監控系統的元件方塊圖。 圖2A-2D是依據本發明一實施例監控系統的示意圖。 圖3A-3B是依據本發明一實施基地站的平台及定位裝置的示意圖。 圖4A-4B是依據本發明一實施基地站的緩衝裝置及定位裝置的示意圖。 圖5A-5D是依據本發明一實施例無人機出發巡邏的示意圖。 圖6A-6F是依據本發明一實施例無人機返航的示意圖。 圖7A-7B是依據本發明另一實施例基地站的示意圖。 圖8A-8D是依據本發明另一實施例無人機出發巡邏的示意圖。 圖9A-9E是依據本發明另一實施例無人機返航的示意圖。
10:無人機
12B:腳座
121:緩衝物
553:定位機構
5531:橫向移動構件
5532:縱向移動構件
58:平台

Claims (20)

  1. 一種監控系統，包括：一無人機，包括：一主體；以及至少二腳座，由該主體延伸而出；一基地站，包括：一平台，具有一水平面，且供該無人機停放；以及一定位機構，包括：至少二移動構件，可移動地設於該平台，並在一第一位置及一第二位置之間移動，其中當該至少二移動構件位於該第二位置時，該至少二移動構件夾持而固定該無人機的該至少二腳座，且每一該腳座與該水平面成一傾斜角，其中該傾斜角小於九十度；以及一防護門蓋，可移動地設於該平台，該防護門蓋並在一關閉位置及一開啟位置之間移動，以遮蔽或開啟該平台，其中該防護門蓋內側並設有緩衝物。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的監控系統，其中當該至少二移動構件位於該第二位置時，該至少二移動構件抵靠放置於該平台的該無人機的一該腳座。
  3. 如申請專利範圍第1項所述的監控系統，其中該至少二移動構件包括：至少一縱向移動構件可縱向移動地設於該平台；以及 至少一橫向移動構件可橫向移動地設於該平台，其中當該無人機停放於該平台時，該至少一縱向移動構件及該至少一橫向移動構件自該第一位置移動至該第二位置並推動該無人機。
  4. 如申請專利範圍第1項所述的監控系統，其中當該至少二移動構件由該第二位置移動至該第一位置時，該至少二移動構件遠離該無人機。
  5. 如申請專利範圍第1項所述的監控系統，其中該至少二移動構件及該至少二腳座包括緩衝物，當該至少二移動構件位於該第二位置時，該至少二移動構件的緩衝物抵靠放置於該平台的該無人機的一該至少二腳座的緩衝物。
  6. 如申請專利範圍第1項所述的監控系統，其中該基地站更包括：一移動載具，供該平台設置。
  7. 如申請專利範圍第6項所述的監控系統，其中該基地站更包括：一緩衝裝置，設於該平台與該移動載具之間。
  8. 如申請專利範圍第6項所述的監控系統，其中該移動載具包括：一載具本體，供該平台設置；以及至少一避震器，設於該載具本體。
  9. 一種基地站，包括： 一平台，具有一水平面，並供一無人機放置，其中該無人機包括一主體及至少二腳座；一定位機構，包括：至少二移動構件，可移動地設於該平台，並在一第一位置及一第二位置之間移動，其中當該至少二移動構件位於該第二位置時，該至少二移動構件夾持而固定該無人機的該至少二腳座，且每一該腳座與該水平面成一傾斜角，其中該傾斜角小於九十度；以及一防護門蓋，可移動地設於該平台，該防護門蓋並在一關閉位置及一開啟位置之間移動，以遮蔽或開啟該平台，其中該防護門蓋內側並設有緩衝物。
  10. 如申請專利範圍第9項所述的基地站，其中當該至少二移動構件位於該第二位置時，該至少二移動構件抵靠放置於該平台的該無人機的一該腳座。
  11. 如申請專利範圍第9項所述的基地站，其中該至少二移動構件包括：至少一縱向移動構件可縱向移動地設於該平台；以及至少一橫向移動構件可橫向移動地設於該平台，其中當該無人機停放於該平台時，該至少一縱向移動構件及該至少一橫向移動構件自該第一位置移動至該第二位置並推動該無人機。
  12. 如申請專利範圍第9項所述的基地站，其中當該至少二移動構件由該第二位置移動至該第一位置時，該至少二移動構件遠離該無人機。
  13. 如申請專利範圍第9項所述的基地站，其中該至少二移動構件包括緩衝物，當該至少二移動構件位於該第二位置時，該至少二移動構件的緩衝物抵靠放置於該平台的該無人機的一該腳座。
  14. 如申請專利範圍第9項所述的基地站，更包括：一移動載具，供該平台設置。
  15. 如申請專利範圍第14項所述的基地站，更包括：一緩衝裝置，設於該平台與該移動載具之間。
  16. 如申請專利範圍第14項所述的基地站，其中該移動載具包括：一載具本體，供該平台設置；以及至少一避震器，設於該載具本體。
  17. 一種控制方法，包括：控制一無人機停放於一平台，其中該無人機包括一主體及至少二腳座，該平台具有一水平面；反應於該無人機停放於該平台，控制設於該平台的至少二移動構件自一第一位置移動至一第二位置，其中當該至少二移動構件位於該第二位置時，該至少二移動構件夾持而固定該無人機的該至少二腳座，且每一該腳座與該水 平面成一傾斜角，其中該傾斜角小於九十度；以及控制設於該平台的一防護門蓋在一關閉位置及一開啟位置之間移動，以遮蔽或開啟該平台，其中該防護門蓋內側並設有緩衝物。
  18. 如申請專利範圍第17項所述的控制方法，其中該至少二移動構件包括至少一縱向移動構件可縱向移動地設於該平台、以及至少一橫向移動構件可橫向移動地設於該平台，而控制設於該平台的該至少二移動構件自該第一位置移動至該第二位置的步驟包括：反應於該無人機停放於該平台，控制該至少一縱向移動構件及該至少一橫向移動構件自該第一位置移動至該第二位置並推動該無人機。
  19. 如申請專利範圍第17項所述的控制方法，更包括：控制該至少二移動構件遠離放置於該平台的該無人機。
  20. 如申請專利範圍第17項所述的控制方法，更包括：提供一移動載具，供該平台設置；以及控制該移動載具移動。
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