TWI675787B - 採用了零件正反面判定裝置的拉頭組裝裝置 - Google Patents

Abstract

一種採用了零件正反面判定裝置的拉頭組裝裝置，能夠不受拉片表面色調變化的影響地判定拉片的正反面，並能夠使拉片的種類切換作業簡化、縮短。零件正反面判定裝置具備：二維雷射裝置，具有對搬送部所搬送的判定對象零件照射雷射的雷射照射部、和接收判定對象零件的反射光的雷射接收部；圖像生成部，根據雷射接收部獲取到的光接收資料來生成拍攝圖像；和控制部，根據判定對象零件的拍攝圖像和事先登記的作為判定基準的基準零件的拍攝圖像，對判定對象零件的正反面進行判定，且控制部根據第一判定部及第二判定部的判定結果對判定對象零件的正反面進行判定。

Description

採用了零件正反面判定裝置的拉頭組裝裝置

本發明是有關於一種採用了零件正反面判定裝置的拉頭組裝裝置，其使用二維雷射對零件的正反面進行判定。

作為要判定正反面的零件的一個例子，能夠列舉拉鏈用拉頭的拉片。而且，作為以往的拉片的正反面判定裝置，已知有如下裝置：該裝置具有照相機，用該照相機事先拍攝樣品拉片來準備作為表面(正面)及背面(反面)的判定基準的登記圖像，並用照相機拍攝搬送裝置所搬送的正反面判定對象即拉片來獲取拍攝圖像，透過將該拍攝圖像與登記圖像依次進行比較來判定拉片的正反面(例如參照專利文獻1)。

[先前技術文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]日本專利第3335517號公報

然而，近年來，為了廣泛應對客戶的要求，對於拉片使用了合成樹脂、壓鑄件及樹脂鍍層等各種各樣的材料。與此相伴，當在組裝拉頭時切換拉片的種類(批次)之際，有時拉片表面的色調會發生變化。

而且，在上述專利文獻1所記載的拉片的正反面判定裝置中，若在切換拉片的種類時拉片表面的色調發生變化的話， 則為了恰當地獲得照相機的拍攝圖像的對比度，會在照相機或照明裝置的調整上花費時間，因此，必須使拉頭組裝裝置長時間停止。另外，照相機或照明裝置的調整需要由熟練的作業人員來進行，在通用性上有改善的餘地。進一步地，若對拉片實施了鍍鋅的話，則即使拉片是同一種類，由於伴隨時間推移的氧化，拉片表面的色調也會發生變化，拉片的正反面判定的精度有可能下降。

本發明是鑒於前述問題而提出的，其目的在於提供一種採用了零件正反面判定裝置的拉頭組裝裝置，能夠不受拉片表面的色調變化的影響地判定拉片的正反面，並能夠使拉片的種類的切換作業簡化、縮短。

本發明的上述目的透過下述結構來達成。

(1)一種拉頭組裝裝置，其特徵在於，具備：搬送部，其搬送具有表面及背面的判定對象零件；二維雷射裝置，其具有對由搬送部搬送的判定對象零件照射雷射的雷射照射部、和接收判定對象零件的反射光的雷射接收部；圖像生成部，其根據雷射接收部獲取到的光接收資料來生成拍攝圖像；和控制部，其根據判定對象零件的拍攝圖像和事先登記的作為判定基準的基準零件的拍攝圖像，對判定對象零件的正反面進行判定，控制部具有根據基準零件的第一基準對判定對象零件的正反面進行判定的第一判定部、和根據基準零件的第二基準對判定對象零件的正反面進行判定的第二判定部，並根據第一判定部及第二判定部的判定結果對判定對象零件的正反面進行判定。

(2)根據(1)所述的拉頭組裝裝置，其中第一基準是基準零 件的表面及背面的外形輪廓，第二基準是附加在基準零件的表面及背面的至少一方上的裝飾部的輪廓，第一判定部將從判定對象零件的拍攝圖像中提取的判定對象零件的外形輪廓、與從基準零件的表面的拍攝圖像中提取的基準零件的表面的外形輪廓及從基準零件的背面的拍攝圖像中提取的基準零件的背面的外形輪廓中的至少一方進行比較，從而對判定對象零件的正反面進行判定，在判定對象零件的表面及背面中的至少一方上附加有裝飾部，第二判定部將從判定對象零件的拍攝圖像中提取的判定對象零件的裝飾部的輪廓、與從基準零件的表面的拍攝圖像中提取的基準零件的裝飾部的輪廓及從基準零件的背面的拍攝圖像中提取的基準零件的裝飾部的輪廓中的至少一方進行比較，從而對判定對象零件的正反面進行判定。

(3)根據(2)所述的拉頭組裝裝置，其中控制部還具有根據基準零件的第三基準對判定對象零件的正反面進行判定的第三判定部，並根據第一判定部、第二判定部、及第三判定部的判定結果對判定對象零件的正反面進行判定。

(4)根據(3)所述的拉頭組裝裝置，其中第三基準是從搬送部的上表面到基準零件的表面及背面為止的距離，第三判定部將從判定對象零件的拍攝圖像中提取的從搬送部的上表面到判定對象零件的表面或背面為止的距離、與從基準零件的表面的拍攝圖像中提取的從搬送部的上表面到基準零件的表面為止的距離及從基準零件的背面的拍攝圖像中提取的從搬送部的上表面到基準零件的背面為止的距離中的至少一方進行比較，從而對判定對象零件的正反面進行判定。

(5)根據(4)所述的拉頭組裝裝置，其中判定對象零件及基準零件的拍攝圖像分別以同樣的多個區域劃分，第三判定部針對每個區域分別提取判定對象零件的距離、基準零件的表面的距離、及基準零件的背面的距離，將判定對象零件的多個區域的距離、與基準零件的表面的多個區域的距離及基準零件的背面的多個區域的距離中的至少一方分別進行比較，從而對判定對象零件的正反面進行判定。

(6)根據(1)所述的拉頭組裝裝置，其中第一基準是基準零件的表面及背面的外形輪廓，第二基準是從搬送部的上表面到基準零件的表面及背面為止的距離，第一判定部將從判定對象零件的拍攝圖像中提取的判定對象零件的外形輪廓、與從基準零件的表面的拍攝圖像中提取的基準零件的表面的外形輪廓及從基準零件的背面的拍攝圖像中提取的基準零件的背面的外形輪廓中的至少一方進行比較，從而對判定對象零件的正反面進行判定，第二判定部將從判定對象零件的拍攝圖像中提取的從搬送部的上表面到判定對象零件的表面或背面為止的距離、與從基準零件的表面的拍攝圖像中提取的從搬送部的上表面到基準零件的表面為止的距離及從基準零件的背面的拍攝圖像中提取的從搬送部的上表面到基準零件的背面為止的距離中的至少一方進行比較，從而對判定對象零件的正反面進行判定。

(7)根據(6)所述的拉頭組裝裝置，其中判定對象零件及基準零件的拍攝圖像分別以同樣的多個區域劃分，第二判定部針對每個區域分別提取判定對象零件的距離、基準零件的表面的距離、及基準零件的背面的距離，將判定對象零件的多個區域 的距離、與基準零件的表面的多個區域的距離及基準零件的背面的多個區域的距離中的至少一方分別進行比較，從而對判定對象零件的正反面進行判定。

根據本發明，具備：搬送部，其搬送具有表面及背面的判定對象零件；二維雷射裝置，其具有對搬送部所搬送的判定對象零件照射雷射的雷射照射部、和接收判定對象零件的反射光的雷射接收部；圖像生成部，其根據雷射接收部獲取到的光接收資料來生成拍攝圖像；和控制部，其根據判定對象零件的拍攝圖像和事先登記的作為判定基準的基準零件的拍攝圖像，對判定對象零件的正反面進行判定。另外，控制部具有根據基準零件的第一基準對判定對象零件的正反面進行判定的第一判定部、和根據基準零件的第二基準對判定對象零件的正反面進行判定的第二判定部，並根據第一判定部及第二判定部的判定結果對判定對象零件的正反面進行判定。因此，能夠不受拉片表面的色調變化的影響地判定拉片的正反面，並能夠使拉片的種類切換作業簡化、縮短。

10‧‧‧拉頭組裝裝置

11‧‧‧機械臂

20‧‧‧搬送裝置(搬送部)

21A‧‧‧第一帶式輸送機(搬送部)

21B‧‧‧第二帶式輸送機

30‧‧‧主體保持裝置

31‧‧‧旋轉台

32‧‧‧裝配盒

33‧‧‧主體收容槽

40‧‧‧零件翻轉裝置

41‧‧‧引導滑槽

42‧‧‧翻轉滑槽

50‧‧‧零件正反面判定裝置

60‧‧‧雷射拍攝裝置

61‧‧‧二維雷射裝置

62‧‧‧雷射照射部

63‧‧‧雷射接收部

64‧‧‧外殼

70‧‧‧控制裝置(控制部)

71‧‧‧ROM

72‧‧‧程式儲存區域

73‧‧‧資料儲存區域

74‧‧‧RAM

75‧‧‧臨時保存區域

76‧‧‧介面電路

77‧‧‧通訊電路

78‧‧‧匯流排

80‧‧‧CPU

81‧‧‧圖像生成部

82‧‧‧綜合判定部

83‧‧‧外形正反面判定部(第一判定部)

84‧‧‧標誌正反面判定部(第二判定部)

85‧‧‧高度正反面判定部(第三判定部、第二判定部)

D‧‧‧拉頭主體

P‧‧‧拉片(判定對象零件、零件)

Ps‧‧‧基準拉片(基準零件)

LA‧‧‧表面的標誌(裝飾部)

LB‧‧‧背面的標誌(裝飾部)

A1‧‧‧主區域

A2‧‧‧副區域

P1‧‧‧連結部

P2‧‧‧安裝孔

P3‧‧‧握持部

P4‧‧‧貫穿孔

Ta‧‧‧表面的外形閾值

Tb‧‧‧背面的外形閾值

Tc‧‧‧表面的標誌閾值

Td‧‧‧背面的標誌閾值

S101~S123‧‧‧步驟

圖1是對採用了本發明的零件正反面判定裝置的一個實施方式的拉頭組裝裝置進行說明的俯視概要圖。

圖2是說明圖1所示的零件翻轉裝置的A-A線剖視圖。

圖3A是拉片的表面圖。

圖3B是拉片的背面圖。

圖3C是拉片的側視圖。

圖4A是說明圖1所示的零件正反面判定裝置的二維雷射裝置的概要側視圖。

圖4B是說明二維雷射裝置的變形例的概要側視圖。

圖5是說明零件正反面判定裝置的控制裝置的硬體結構的方塊圖。

圖6是說明由零件正反面判定裝置的控制裝置實現的功能的方塊圖。

圖7A是表示拉片的表面的外形輪廓的提取結果的圖像。

圖7B是表示拉片的背面的外形輪廓的提取結果的圖像。

圖8A是表示拉片的表面的標誌(logo)輪廓的提取結果的圖像。

圖8B是表示拉片的背面的標誌輪廓的提取結果的圖像。

圖9A是表示拉片的表面的高度的提取結果的圖像。

圖9B是表示拉片的背面的高度的提取結果的圖像。

圖10是說明圖6所示的控制裝置所進行的處理的流程圖。

圖11是說明本發明的零件正反面判定裝置的第一變形例的控制裝置所進行的處理的流程圖。

圖12是說明本發明的零件正反面判定裝置的第二變形例的控制裝置所進行的處理的流程圖。

以下，根據附圖對本發明的零件正反面判定裝置的一 個實施方式進行具體說明。此外，在本實施方式中，作為具有表面(正面)及背面(反面)的判定對象零件的一個例子而列舉拉鏈用拉頭的拉片。拉片是拉鏈用拉頭的構成零件。拉鏈用拉頭具有拉頭主體、和能夠擺動地安裝在拉頭主體的拉片安裝部上的拉片。

另外，在以下說明中，附圖設為從附圖標記的方向來觀察，並以裝置的重力方向作為“上下方向”。另外，本實施方式中所說的“部”並不僅限定於機械結構和由電腦硬體實現的物理結構，還包括由程式等電腦軟體來實現該結構所具有的功能。另外，一個結構所具有的功能可以由兩個以上的物理結構來實現，或者兩個以上的結構的功能例如可以由一個物理結構來實現。

在拉頭組裝裝置10中，如圖1所示，拉鏈用拉頭的拉頭主體D分別保持在主體保持裝置30的各裝配盒(set box)32內。而且，透過機械臂11將拉片P逐個拾取，並將該拉片P相對於拉頭主體D裝配，從而組裝拉鏈用拉頭。

拉頭組裝裝置10具備：搬送拉片P的搬送裝置20；保持多個拉頭主體D的主體保持裝置30；使搬送來的拉片P的正反面翻轉的零件翻轉裝置40；拾取由搬送裝置20搬送的拉片P並將其裝配到由主體保持裝置30保持的拉頭主體D上的機械臂(robot arm)11；和對由搬送裝置20搬送的拉片P的正反面進行判定的零件正反面判定裝置50。另外，機械臂11是多關節型機器人，在其臂前端安裝有用於拾取拉片P的未圖示的機械手(robot hand)。

搬送裝置20具備：第一及第二帶式輸送機(belt conv eyer)21A、21B；和將第一及第二帶式輸送機21A、21B的一端部(圖1的左側端部)彼此連接的未圖示的返回輸送機(return conveyer)。而且，第一帶式輸送機21A將拉片P從圖1的左側向著右側搬送，第二帶式輸送機21B將拉片P從圖1的右側向著左側搬送。

主體保持裝置30具備：按每規定角度間歇旋轉的旋轉台31；和在旋轉台31的外周緣上沿著圓周方向以大致相等的間隔設置的多個裝配盒32。另外，在裝配盒32的上表面形成有保持拉頭主體D的主體收容槽33。

如圖1及圖2所示，零件翻轉裝置40與第一帶式輸送機21A的另一端部(圖1的右側端部)連接，接收從第一帶式輸送機21A排出的拉片P，使該拉片P的正反面翻轉並將其排出到第二帶式輸送機21B。具體來說，零件翻轉裝置40具備：引導滑槽(guide chute)41，其接收從第一帶式輸送機21A排出的拉片P；和翻轉滑槽42，其接收從引導滑槽41排出的拉片P，使拉片P的正反面翻轉並將其排出到第二帶式輸送機21B。

因此，搬送裝置20及零件翻轉裝置40構成環狀(loop)的拉片搬送路徑。而且，機械臂11按照零件正反面判定裝置50的判定結果僅拾取表面朝上的拉片P，並將該拉片P裝配於裝配盒32上的拉頭主體D。

在此，對本實施方式的正反面判定對象零件即拉片P進行說明。如圖3A~圖3C所示，拉片P是由合成樹脂或金屬構成的長板狀零件，具有安裝在拉頭主體D的拉片安裝部上的 連結部P1、和從連結部P1延伸的握持部P3。另外，在拉片P的連結部P1上形成有沿板厚方向貫穿的安裝孔P2，並在握持部P3上形成有沿板厚方向貫穿的貫穿孔P4。另外，在拉片P的表面中央部附加有“ABC”的標誌(裝飾部)LA，並在拉片P的背面中央部附加有“XYZ”的標誌LB。此外，標誌LA、LB的形狀、顏色、形成方法等是任意的，除了標誌(logo)以外，也可以是文字、數字、圖案等。此外，拉片P的形狀是任意的，可以是任何形狀。

本實施方式的零件正反面判定裝置50拍攝由搬送裝置20搬送的拉片P並獲取拍攝圖像，並且根據該拍攝圖像判定拉片P的正反面。更具體地說，零件正反面判定裝置50從拍攝圖像中提取拉片P的外形輪廓(第一基準)、標誌LA、LB的輪廓(第二基準)、及拉片P的高度(第三基準、距離)這三個基準來判定拉片P的正反面。

如圖1所示，零件正反面判定裝置50具備：雷射拍攝裝置60，其向由第一帶式輸送機21A搬送的拉片P照射二維雷射並獲取光接收資料；和控制裝置(控制部)70，其根據雷射拍攝裝置60的光接收資料來判定拉片P的正反面。另外，零件正反面判定裝置50拍攝第一帶式輸送機21A所搬送的拉片P，所以在其構成的一部分中包含第一帶式輸送機21A。

如圖1及圖4A所示，雷射拍攝裝置60設於第一帶式輸送機21A的中間部，具備逐個拍攝由第一帶式輸送機21A搬送的拉片P的一對二維雷射裝置61。此外，也可以設有從上方覆蓋第一帶式輸送機21A的中間部而形成暗室空間的外殼64。

如圖4A所示，二維雷射裝置61具有對被搬送的拉片P照射雷射的雷射照射部62、和接收其反射光的雷射接收部63。此外，在本實施方式中，二維雷射裝置61設有一對，但如圖4B所示，也可以僅設有一個。然而，由於設置一對二維雷射裝置61的情況下拍攝圖像的死角會變得更少，所以能夠提高判定精度。

如圖5所示，控制裝置70由電腦系統構成，具有CPU(中央運算電路)80、ROM(唯讀記錄電路)71、RAM(可寫記錄電路)74、介面(interface)電路76、通訊電路77、和將這些電路相互連接的匯流排(bus)78。

如後所述，CPU80適當執行或讀出儲存在ROM71及RAM74內的程式及資料來控制整個裝置。

ROM71具有程式儲存區域72和資料儲存區域73。在該程式儲存區域72內，儲存有用於實現零件正反面判定裝置50所具有的功能的電腦程式即後述的圖像生成部81、綜合判定部82、外形正反面判定部83、標誌正反面判定部84、高度正反面判定部85。另外，在資料儲存區域73內分別儲存(事先登記)有作為拉片P的表面及背面的判定基準的多個基準資料。控制裝置70透過被搬送的拉片P的拍攝圖像與這些基準資料進行適當比較來判定拉片P的正反面。

在此，對基準資料進行說明。在本實施方式中，如前所述，根據拉片P的外形輪廓、標誌LA、LB的輪廓、及拉片P的高度這三個基準來判定拉片P的正反面。因此，在基準資料中，作為判定基準而包括基準拉片(基準零件)Ps的正反面兩 面的外形輪廓、基準拉片Ps的正反面兩面的標誌LA、LB的輪廓、及基準拉片Ps的正反面兩面的高度。這些基準資料是透過一對二維雷射裝置61分別事先拍攝基準拉片Ps的正反面兩面，並從其拍攝圖像中透過後述的各判定部83、84、85分別提取基準資料而生成的。而且，與基準拉片Ps的正反面兩面的外形輪廓及基準拉片Ps的正反面兩面的標誌LA、LB的輪廓相關的基準資料作為圖像資料而登記在資料儲存區域73內，與基準拉片Ps的正反面兩面的高度相關的基準資料(以下也稱為“基準範圍”。)作為高度範圍資料而登記在資料儲存區域73內。此外，拉片的高度是指從第一帶式輸送機的搬送面到拉片的表面或背面為止的距離。

另外，在基準拉片Ps的拍攝圖像中劃分成多個區域，與基準拉片Ps的正反面兩面的高度相關的基準資料(基準範圍)在該多個區域的每一個中個別設定。在本實施方式中，拍攝圖像劃分成4列×3行的12個主區域A1，進一步地，各主區域A1劃分成2列×2行的4個副區域A2(參照圖9A及圖9B)。即，在各主區域A1及各副區域A2內分別設定高度的基準範圍。而且，如後所述，被搬送的拉片P的拍攝圖像也同樣地劃分成12個主區域A1、48個副區域A2，當判定正反面時，在對應的主區域A1之間及副區域A2之間分別進行比較。此外，上述“同樣”是指劃分基準拉片Ps的區域A1、A2與劃分判定對象零件即拉片P的區域A1、A2為相同面積(範圍)。

而且，如後所述，在將被搬送的拉片P及基準拉片Ps的拍攝圖像以其外形輪廓或標誌LA、LB的輪廓進行比較時， 算出表示拍攝圖像的類似程度的相關值來判定正反面。因此，分別設定用於比較判定的表面的外形閾值Ta、背面的外形閾值Tb、表面的標誌閾值Tc、及背面的標誌閾值Td，並事先登記到資料儲存區域73內。

如圖5所示，RAM74具有在CPU80執行程式時臨時保存中間生成的資料的臨時保存區域75。

介面電路76具有與各種外部設備之間的物理介面功能。在本實施方式中，介面電路76與一對二維雷射裝置61連接，能夠相對於CPU80和ROM71等電路相互通訊。

通訊電路77將由CPU80處理後的判定結果等輸出至機械臂11等外部裝置。

如圖6所示，CPU80作為零件正反面判定裝置50的功能而具有生成拉片P的拍攝圖像的圖像生成部81、和對被搬送的拉片P的正反面進行綜合判定的綜合判定部82。此外，如前所述，在圖6中零件正反面判定裝置50的各功能表現為“部”，這些“部”儲存在控制裝置70的ROM71的程式儲存區域72內。控制裝置70的CPU80適當執行這些程式，由此實現零件正反面判定裝置50的各功能。

圖像生成部81根據二維雷射裝置61的雷射接收部63獲取到的光接收資料來生成拍攝圖像。具體來說，雷射接收部63接收由拉片P的表面或背面反射的雷射並將其作為光接收資料而轉換成電訊號。圖像生成部81接收該電訊號，並進行數位轉換、實施圖像處理而生成二維的拍攝圖像。圖像生成部81將該生成的拍攝圖像輸出至後述的綜合判定部82的外形正反 面判定部83、標誌正反面判定部84、及高度正反面判定部85。

綜合判定部82具有：根據拉片P的外形輪廓來判定拉片P的正反面的外形正反面判定部(第一判定部)83；根據拉片P的標誌LA、LB的輪廓來判定拉片P的正反面的標誌正反面判定部(第二判定部)84；和根據拉片P的高度來判定拉片P的正反面的高度正反面判定部(第三判定部)85。即，綜合判定部82作為主程式來發揮功能，其包含各判定部83、84、85作為子程式，並將這些子程式按照規定的動作流程(參照圖10)適當調用。綜合判定部82根據各判定部83、84、85的判定結果而綜合地判定拉片P的正反面，並將其判定結果經由通訊電路77輸出至機械臂11等外部裝置。

外形正反面判定部83將儲存在ROM71的資料儲存區域73內的、基準拉片Ps的正反面的外形輪廓的基準資料及外形閾值Ta、Tb讀入。另外，如圖7A及圖7B所示，外形正反面判定部83從圖像生成部81的拍攝圖像中提取拉片P的外形輪廓。而且，外形正反面判定部83算出從圖像生成部81的拍攝圖像中提取的拉片P的外形輪廓與事先登記的基準拉片Ps的表面或背面的外形輪廓之間的相關值。外形正反面判定部83透過比較所算出的相關值是否為外形閾值Ta、Tb以上來判定拉片P的正反面。另外，外形正反面判定部83在所算出的相關值小於表面的外形閾值Ta及背面的外形閾值Tb的情況下，則進行拉片P與基準拉片Ps為不同拉片的不同品種判定。

標誌正反面判定部84將儲存在ROM71的資料儲存區域73內的、基準拉片Ps的表面的標誌LA或背面的標誌LB的 輪廓的基準資料及表面的標誌閾值Tc或背面的標誌閾值Td讀入。另外，如圖8A及圖8B所示，標誌正反面判定部84從圖像生成部81的拍攝圖像中提取拉片P的標誌的輪廓。而且，標誌正反面判定部84算出從圖像生成部81的拍攝圖像中提取的拉片P的標誌的輪廓與事先登記的基準拉片Ps的表面的標誌LA或背面的標誌LB的輪廓之間的相關值。標誌正反面判定部84透過比較所算出的相關值是否為標誌閾值Tc、Td以上來判定拉片P的正反面。另外，標誌正反面判定部84在所算出的相關值小於表面的標誌閾值Tc及背面的標誌閾值Td的情況下，則進行拉片P與基準拉片Ps為不同拉片的不同品種判定。

高度正反面判定部85將儲存在ROM71的資料儲存區域73內的、基準拉片Ps的表面或背面的高度的基準資料(基準範圍)讀入。另外，如圖9A及圖9B所示，高度正反面判定部85從圖像生成部81的拍攝圖像中分別提取拉片P的12個主區域A1的高度。而且，高度正反面判定部85將從圖像生成部81的拍攝圖像中提取的拉片P的12個主區域A1的高度與事先登記的基準拉片Ps的表面或背面的12個主區域A1的高度的基準範圍分別進行比較。高度正反面判定部85透過比較拉片P的各主區域A1的高度是否進入基準拉片Ps的表面或背面的各主區域A1的高度的基準範圍以內來判定拉片P的正反面。此外，拉片P和基準拉片Ps的高度是各主區域A1和各副區域A2內的拉片的高度的最大值、最小值、及平均值等，能夠適當採用其中之一或其組合。

而且，高度正反面判定部85在拉片P的全部12個主區域A1的高度為基準拉片Ps的對應的主區域A1的高度的基準範圍以內的情況下，進行拉片P的表面或背面的判定。

另外，高度正反面判定部85在拉片P的一個主區域A1的高度為基準拉片Ps的對應的主區域A1的高度的基準範圍以外的情況下，將該主區域A1劃分成4個副區域A2，提取4個副區域A2的高度，並將所提取的4個副區域A2的高度與事先登記的基準拉片Ps的對應的4個副區域A2的高度的基準範圍分別進行比較。而且，高度正反面判定部85在拉片P的一個以下的副區域A2的高度為基準拉片Ps的對應的副區域A2的高度的基準範圍以外的情況下，進行拉片P的表面或背面的判定。另外，高度正反面判定部85在拉片P的兩個以上的副區域A2的高度為基準拉片Ps的對應的副區域A2的高度的基準範圍以外的情況下，則進行拉片P與基準拉片Ps為不同拉片的不同品種判定。

而且，高度正反面判定部85在拉片P的兩個以上的主區域A1的高度為基準拉片Ps的對應的主區域A1的高度的基準範圍以外的情況下，則進行拉片P與基準拉片Ps為不同拉片的不同品種判定。此外，在本實施方式中，將拉片P的主區域A1及副區域A2的高度為基準拉片Ps的對應的主區域A1及副區域A2的高度的基準範圍以內的情況稱為OK判定，並將拉片P的主區域A1及副區域A2的高度為基準拉片Ps的對應的主區域A1及副區域A2的高度的基準範圍以外的情況稱為NG判定(參照圖10~圖12)。

接著，參照圖10對本實施方式的零件正反面判定裝置50的拉片P的正反面判定的動作流程進行說明。此外，如前所述，該動作流程本身由綜合判定部82執行，在該動作流程的執行過程中將各判定部83、84、85作為子程式來適當調用。

在步驟S101中，外形正反面判定部83算出拉片P的外形輪廓與基準拉片Ps的表面的外形輪廓之間的相關值。接著，在步驟S102中，外形正反面判定部83算出拉片P的外形輪廓與基準拉片Ps的背面的外形輪廓之間的相關值。接著，在步驟S103中，外形正反面判定部83在關於拉片P的外形輪廓而算出的相關值為表面的外形閾值Ta以上的情況下，判定為拉片P的表面處於上側(表面判定)，動作流程進入步驟S104。另外，外形正反面判定部83在關於拉片P的外形輪廓而算出的相關值為背面的外形閾值Tb以上的情況下，判定為拉片P的背面處於上側(背面判定)，動作流程進入步驟S114。另外，外形正反面判定部83在關於拉片P的外形輪廓而算出的相關值小於表面的外形閾值Ta及背面的外形閾值Tb的情況下則進行不同品種判定。

在步驟S104中，標誌正反面判定部84算出拉片P的標誌的輪廓與基準拉片Ps的表面的標誌LA的輪廓之間的相關值。當標誌正反面判定部84在關於拉片P的標誌的輪廓而算出的相關值為表面的標誌閾值Tc以上的情況下，判定為拉片P的表面處於上側，動作流程進入步驟S105。另外，在關於拉片P的標誌的輪廓而算出的相關值小於表面的標誌閾值Tc的情況下，動作流程進入步驟S109。

在步驟S109中，標誌正反面判定部84算出拉片P的標誌的輪廓與基準拉片Ps的背面的標誌LB的輪廓之間的相關值。當標誌正反面判定部84在關於拉片P的標誌的輪廓而算出的相關值為背面的標誌閾值Td以上的情況下，判定為拉片P的背面處於上側，動作流程進入步驟S110。另外，標誌正反面判定部84在關於拉片P的標誌的輪廓而算出的相關值小於背面的標誌閾值Td的情況下則進行不同品種判定。

在步驟S105中，高度正反面判定部85將拉片P的12個主區域A1的高度與基準拉片Ps的表面的12個主區域A1的高度的基準範圍分別進行比較。而且，高度正反面判定部85在拉片P的全部12個主區域A1的高度為基準拉片Ps的對應的主區域A1的高度的基準範圍以內的情況下，判定為拉片P的表面處於上側，動作流程進入步驟S108。在步驟S108中，綜合判定部82綜合判定為拉片P的表面處於上側。另外，在步驟S105中，若拉片P的一個主區域A1的高度為基準拉片Ps的對應的主區域A1的高度的基準範圍以外的話(若為NG判定的話)，則動作流程進入步驟S106。另外，在步驟S105中，若拉片P的兩個以上的主區域A1的高度為基準拉片Ps的對應的主區域A1的高度的基準範圍以外的話，則成為不同品種判定。

在步驟S106中，高度正反面判定部85將NG判定的主區域A1劃分成4個副區域A2，提取4個副區域A2的高度，並將所提取的4個副區域A2的高度與基準拉片Ps的表面的對應的4個副區域A2的高度的基準範圍分別進行比較。而且， 高度正反面判定部85在拉片P的一個以下的副區域A2的高度為基準拉片Ps的對應的副區域A2的高度的基準範圍以外的情況下，判定為拉片P的表面處於上側，動作流程進入步驟S107。在步驟S107中，綜合判定部82綜合判定為拉片P的表面處於上側。另外，在步驟S106中，若拉片P的兩個以上的副區域A2的高度為基準拉片Ps的對應的副區域A2的高度的基準範圍以外的話，則成為不同品種判定。

在步驟S110中，高度正反面判定部85將拉片P的12個主區域A1的高度與基準拉片Ps的背面的12個主區域A1的高度的基準範圍分別進行比較。當高度正反面判定部85在拉片P的全部12個主區域A1的高度為基準拉片Ps的對應的主區域A1的高度的基準範圍以內的情況下，判定為拉片P的背面處於上側，動作流程進入步驟S113。在步驟S113中，綜合判定部82綜合判定為拉片P的背面處於上側。另外，在步驟S110中，若拉片P的一個主區域A1的高度為基準拉片Ps的對應的主區域A1的高度的基準範圍以外的話(若為NG判定的話)，則動作流程進入步驟S111。另外，在步驟S110中，若拉片P的兩個以上的主區域A1的高度為基準拉片Ps的對應的主區域A1的高度的基準範圍以外的話，則成為不同品種判定。

在步驟S111中，高度正反面判定部85將NG判定的主區域A1劃分成4個副區域A2，提取4個副區域A2的高度，並將所提取的4個副區域A2的高度與基準拉片Ps的背面的對應的4個副區域A2的高度的基準範圍分別進行比較。當高度正反面判定部85在拉片P的一個以下的副區域A2的高度為基 準拉片Ps的對應的副區域A2的高度的基準範圍以外的情況下，判定為拉片P的背面處於上側，動作流程進入步驟S112。在步驟S112中，綜合判定部82綜合判定為拉片P的背面處於上側。另外，在步驟S111中，若拉片P的兩個以上的副區域A2的高度為基準拉片Ps的對應的副區域A2的高度的基準範圍以外的話，則成為不同品種判定。

進一步地，在步驟S114中，標誌正反面判定部84算出拉片P的標誌的輪廓與基準拉片Ps的背面的標誌LB的輪廓之間的相關值。當標誌正反面判定部84在關於拉片P的標誌的輪廓而算出的相關值為背面的標誌閾值Td以上的情況下，判定為拉片P的背面處於上側，動作流程進入步驟S115。另外，在關於拉片P的標誌的輪廓而算出的相關值小於背面的標誌閾值Td的情況下，動作流程進入步驟S119。

在步驟S119中，標誌正反面判定部84算出拉片P的標誌的輪廓與基準拉片Ps的表面的標誌LA的輪廓之間的相關值。而且，標誌正反面判定部84在關於拉片P的標誌的輪廓而算出的相關值為表面的標誌閾值Tc以上的情況下，判定為拉片P的表面處於上側，動作流程進入步驟S120。另外，標誌正反面判定部84在關於拉片P的標誌的輪廓而算出的相關值小於表面的標誌閾值Tc的情況下，則進行不同品種判定。

關於其他步驟，步驟S115與步驟S110對應、步驟S116與步驟S111對應、步驟S117與步驟S112對應、步驟S118與步驟S113對應，分別進行同樣的處理。另外，步驟S120與步驟S105對應、步驟121與步驟S106對應、步驟S122與步 驟S107對應、步驟S123與步驟S108對應，分別進行同樣的處理。而且，透過依次執行上述的步驟S101~S123，本實施方式的零件正反面判定裝置50的動作流程結束。

如以上所說明那樣，根據本實施方式的零件正反面判定裝置50，具有：根據拉片P的外形輪廓來判定拉片P的正反面的外形正反面判定部83；根據拉片P的標誌LA、LB的輪廓來判定拉片P的正反面的標誌正反面判定部84；和根據拉片P的高度來判定拉片P的正反面的高度正反面判定部85，並且該零件正反面判定裝置50根據外形正反面判定部83、標誌正反面判定部84、及高度正反面判定部85的判定結果來判定拉片P的正反面，因此，能夠不受拉片表面的色調變化的影響地判定拉片P的正反面。另外，由於不再需要進行以往裝置所必需的拉片P的種類切換時的照相機或照明裝置的調整，所以能夠使拉片P的種類切換作業簡化、縮短。

另外，根據本實施方式的零件正反面判定裝置50，將拉片P的多個主區域A1(或多個副區域A2)的高度、與基準拉片Ps的表面的多個主區域A1(或多個副區域A2)的高度及基準拉片Ps的背面的多個主區域A1(或多個副區域A2)的高度分別進行比較來判定拉片P的正反面，因此能夠提高拉片P的正反面判定精度。

(第一變形例)

作為本實施方式的第一變形例，如圖11所示，也可以不設置標誌正反面判定部84。因此，在本變形例中，在步驟S103中，若關於拉片P的外形輪廓而算出的相關值為表面的外形閾值T a以上的話，則動作流程進入步驟S105，若關於拉片P的外形輪廓而算出的相關值為背面的外形閾值Tb以上的話，則動作流程進入步驟S115。此外，步驟S101、步驟S102的處理與上述實施方式相同。

另外，在本變形例中，若在步驟S105中拉片P的兩個以上的主區域A1的高度為基準拉片Ps的表面的對應的主區域A1的高度的基準範圍以外的話，則動作流程進入步驟S110。而且，步驟S105中的其他處理、步驟S106、步驟S107、步驟S108、步驟S110、步驟S111、步驟S112、步驟S113的處理與上述實施方式相同。

另外，在本變形例中，若在步驟S115中拉片P的兩個以上的主區域A1的高度為基準拉片Ps的背面的對應的主區域A1的高度的基準範圍以外的話，則動作流程進入步驟S120。而且，步驟S115中的其他處理、步驟S116、步驟S117、步驟S118、步驟S120、步驟S121、步驟S122、步驟S123的處理與上述實施方式相同。

根據本變形例，具有根據拉片P的外形輪廓來判定拉片P的正反面的外形正反面判定部83、和根據拉片P的高度來判定拉片P的正反面的高度正反面判定部85，並根據外形正反面判定部83及高度正反面判定部85的判定結果來判定拉片P的正反面，因此，能夠不受拉片表面的色調變化的影響地判定拉片P的正反面。另外，由於不再需要進行以往裝置所必需的拉片P的種類切換時的照相機或照明裝置的調整，所以能夠使拉片P的種類切換作業簡化、縮短。關於其他的作用效果，與 上述實施方式相同。

(第二變形例)

作為本實施方式的第二變形例，如圖12所示，也可以不設置高度正反面判定部85。因此，在本變形例中，若在步驟S104中關於拉片P的標誌的輪廓而算出的相關值為表面的標誌閾值Tc以上的話，則動作流程進入步驟S107，並判定為拉片P的表面處於上側。另外，若關於拉片P的標誌的輪廓而算出的相關值小於表面的標誌閾值Tc的話，則動作流程進入步驟S109。此外，步驟S101~步驟S103的處理與上述實施方式相同。

另外，在本變形例的步驟S109中，若關於拉片P的標誌的輪廓而算出的相關值為背面的標誌閾值Td以上的話，則動作流程進入步驟S112，並判定為拉片P的背面處於上側。另外，若關於拉片P的標誌的輪廓而算出的相關值小於背面的標誌閾值Td的話，則成為不同品種判定。

另外，在本變形例中，若在步驟S114中關於拉片P的標誌的輪廓而算出的相關值為背面的標誌閾值Td以上的話，則動作流程進入步驟S117，並判定為拉片P的背面處於上側。另外，若關於拉片P的標誌的輪廓而算出的相關值小於背面的標誌閾值Td的話，則動作流程進入步驟S119。

另外，在本變形例的步驟S119中，若關於拉片P的標誌的輪廓而算出的相關值為表面的標誌閾值Tc以上的話，則動作流程進入步驟S122，並判定為拉片P的表面處於上側。另外，若關於拉片P的標誌的輪廓而算出的相關值小於表面的標誌閾值Tc的話，則成為不同品種判定。

根據本變形例，具有根據拉片P的外形輪廓來判定拉片P的正反面的外形正反面判定部83、和根據拉片P的標誌LA、LB的輪廓來判定拉片P的正反面的標誌正反面判定部84，並根據外形正反面判定部83及標誌正反面判定部84的判定結果來判定拉片P的正反面，因此，能夠不受拉片表面的色調變化的影響地判定拉片P的正反面。另外，由於不再需要進行以往裝置所必需的拉片P的種類切換時的照相機或照明裝置的調整，所以能夠使拉片P的種類切換作業簡化、縮短。關於其他的作用效果，與上述實施方式相同。

此外，本發明並不限定於上述實施方式所例示的內容，還能在不脫離本發明的要旨的範圍內適當變更。例如，在上述實施方式中，判定對象零件為拉鏈用拉頭的拉片，但並不限定於此，也可以是拉頭主體等。

Claims (7)

1. 一種拉頭組裝裝置(10)，其特徵在於，具備：搬送部(20)，搬送具有表面及背面的判定對象零件(P)；二維雷射裝置(61)，具有：雷射照射部(62)，對所述搬送部(20)搬送的所述判定對象零件(P)照射雷射；及接收判定對象零件(P)的反射光的雷射接收部(63)；圖像生成部(81)，根據所述雷射接收部(63)獲取到的光接收資料來生成拍攝圖像；以及控制部(70)，根據所述判定對象零件(P)的拍攝圖像和事先登記的作為判定基準的基準零件(Ps)的拍攝圖像，對所述判定對象零件(P)的正反面進行判定，所述控制部(70)具有：第一判定部(83)，根據基準零件(Ps)的第一基準對所述判定對象零件(P)的正反面進行判定，及第二判定部(84、85)，根據基準零件(Ps)的第二基準對所述判定對象零件(P)的正反面進行判定，且所述控制部(70)根據所述第一判定部(83)及所述第二判定部(84、85)的判定結果對所述判定對象零件(P)的正反面進行判定，所述判定對象零件(P)是拉鏈用拉頭的拉片(P)或拉頭主體(D)，具有所述雷射照射部(62)及所述雷射接收部(63)的所述二維雷射裝置(61)是相對於所述搬送部(20)配置在單側。
2. 如申請專利範圍第1項所述的拉頭組裝裝置(10)，其中：所述第一基準是基準零件(Ps)的表面及背面的外形輪廓，所述第二基準是附加在基準零件(Ps)的表面及背面中的至少一方上的裝飾部(LA、LB)的輪廓，所述第一判定部(83)將從所述判定對象零件(P)的拍攝圖像中提取的所述判定對象零件(P)的外形輪廓、與從所述基準零件(Ps)的表面的拍攝圖像中提取的所述基準零件(Ps)的表面的所述外形輪廓及從所述基準零件(Ps)的背面的拍攝圖像中提取的所述基準零件(Ps)的背面的所述外形輪廓中的至少一方進行比較，從而對所述判定對象零件(P)的正反面進行判定，在所述判定對象零件(P)的表面及背面中的至少一方上附加有裝飾部(LA、LB)，所述第二判定部(84)將從所述判定對象零件(P)的拍攝圖像中提取的所述判定對象零件(P)的所述裝飾部(LA、LB)的輪廓、與從所述基準零件(Ps)的表面的拍攝圖像中提取的所述基準零件(Ps)的所述裝飾部(LA)的輪廓及從所述基準零件(Ps)的背面的拍攝圖像中提取的所述基準零件(Ps)的所述裝飾部(LB)的輪廓中的至少一方進行比較，從而對所述判定對象零件(P)的正反面進行判定。
3. 如申請專利範圍第2項所述的拉頭組裝裝置(10)，其中：所述控制部(70)還具有第三判定部(85)，所述第三判定部(85)根據基準零件(Ps)的第三基準對所述判定對象零件(P)的正反面進行判定，且所述控制部(70)根據所述第一判定部(83)、所述第二判定部(84)、及所述第三判定部(85)的判定結果對所述判定對象零件(P)的正反面進行判定。
4. 如申請專利範圍第3項所述的拉頭組裝裝置(10)，其中：所述第三基準是從搬送部(20)的上表面到基準零件(Ps)的表面及背面為止的距離，所述第三判定部(85)將從所述判定對象零件(P)的拍攝圖像中提取的從所述搬送部(20)的上表面到所述判定對象零件(P)的表面或背面為止的距離、與從所述基準零件(Ps)的表面的拍攝圖像中提取的從所述搬送部(20)的上表面到所述基準零件(Ps)的表面為止的所述距離及從所述基準零件(Ps)的背面的拍攝圖像中提取的從所述搬送部(20)的上表面到所述基準零件(Ps)的背面為止的所述距離中的至少一方進行比較，從而對所述判定對象零件(P)的正反面進行判定。
5. 如申請專利範圍第4項所述的拉頭組裝裝置(10)，其中：所述判定對象零件(P)及所述基準零件(Ps)的拍攝圖像分別以同樣的多個區域(A1、A2)劃分，所述第三判定部(85)針對每個所述區域(A1、A2)分別提取所述判定對象零件(P)的所述距離、所述基準零件(Ps)的表面的所述距離、及所述基準零件(Ps)的背面的所述距離，將所述判定對象零件(P)的所述多個區域(A1、A2)的所述距離、與所述基準零件(Ps)的表面的所述多個區域(A1、A2)的所述距離及所述基準零件(Ps)的背面的所述多個區域(A1、A2)的所述距離中的至少一方分別進行比較，從而對所述判定對象零件(P)的正反面進行判定。
6. 如申請專利範圍第1項所述的拉頭組裝裝置(10)，其中：所述第一基準是基準零件(Ps)的表面及背面的外形輪廓，所述第二基準是從搬送部(20)的上表面到基準零件(Ps)的表面及背面為止的距離，所述第一判定部(83)將從所述判定對象零件(P)的拍攝圖像中提取的所述判定對象零件(P)的外形輪廓、與從所述基準零件(Ps)的表面的拍攝圖像中提取的所述基準零件(Ps)的表面的外形輪廓及從所述基準零件(Ps)的背面的拍攝圖像中提取的所述基準零件(Ps)的背面的外形輪廓中的至少一方進行比較，從而對所述判定對象零件(P)的正反面進行判定，所述第二判定部(85)將從所述判定對象零件(P)的拍攝圖像中提取的從所述搬送部(20)的所述上表面到所述判定對象零件(P)的表面或背面為止的距離、與從所述基準零件(Ps)的表面的拍攝圖像中提取的從所述搬送部(20)的所述上表面到所述基準零件(Ps)的表面為止的所述距離及從所述基準零件(Ps)的背面的拍攝圖像中提取的從所述搬送部(20)的所述上表面到所述基準零件(Ps)的背面為止的所述距離中的至少一方進行比較，從而對所述判定對象零件(P)的正反面進行判定。
7. 如申請專利範圍第6項所述的拉頭組裝裝置(10)，其中：所述判定對象零件(P)及所述基準零件(Ps)的拍攝圖像分別以同樣的多個區域(A1、A2)劃分，所述第二判定部(85)針對每個所述區域(A1、A2)分別提取所述判定對象零件(P)的所述距離、所述基準零件(Ps)的表面的所述距離、及所述基準零件(Ps)的背面的所述距離，將所述判定對象零件(P)的所述多個區域(A1、A2)的所述距離、與所述基準零件(Ps)的表面的所述多個區域(A1、A2)的所述距離及所述基準零件(Ps)的背面的所述多個區域(A1、A2)的所述距離中的至少一方分別進行比較，從而對所述判定對象零件(P)的正反面進行判定。