TWI669977B - 無線通訊裝置、無線資訊收集系統以及無線通訊方法 - Google Patents

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Abstract

一種無線通訊裝置、無線資訊收集系統以及無線通訊方法。無線通訊裝置是按規定的發送週期對母機無線發送規定資訊，其與至少包含基準無線子機的一個或多個無線子機一同在按照規定的分時多重存取連接方式的自身時槽中執行無線發送，在其無線發送時取得包含基準發送時刻資訊的第1非關聯發送資訊，此第1非關聯發送資訊是通過規定的分時多重存取連接方式朝基準無線子機對應的母機無線發送的發送資訊，基於根據此第1非關聯發送資訊的取得時刻及此第1非關聯發送資訊中所含的基準發送時刻資訊所算出的修正量，修正由內部計時器部計數的時刻。

Description

無線通訊裝置、無線資訊收集系統以及無線通訊方法
本發明是有關於一種按照分時多重存取連接方式將自身所具有的資訊無線發送至其母機的無線通訊裝置及將此無線通訊裝置與其母機設為組合時包含多組的組合而成的無線資訊收集系統。
為了經由無線通訊而適宜地對終端等所具有的資訊進行資訊收集，必須在發送者與發送目的地之間進行適當的資訊的收發。例如，在專利文獻1中揭示有如下的技術：在不存在主機的多跳躍（multihop）型的無線通訊網路中，針對在各無線設備之間存在障礙物且時間同步未得到確立的無線設備，各無線設備進行時間同步資訊的傳送。具體而言，當從某一無線設備（自身）朝其他無線設備無線發送資訊時，在發送所述資訊前，在可掌握的無線設備間交換與自身的無線設備的時槽（time slot）相關的資訊，並確立無線發送的時間同步（決定無線發送的時槽）。因此，在確立時間同步之前，需要在無線設備之間收發多個信號。
另外，在專利文獻2或專利文獻3中揭示有一種在具有多個無線通訊終端的系統中，發送用以決定各無線通訊終端進行無線通訊的時機的信標信號（beacon signal）的構成。在此種構成中，無線通訊終端若接收信標信號，則可根據此信號中所含有的資訊算出通信時機、或取得無線通訊終端間的同步。
[現有技術文獻] [專利文獻] [專利文獻1] 日本專利特開2007-6437號公報 [專利文獻2] 日本專利特開2005-253038號公報 [專利文獻3] 日本專利特開2007-235445號公報
[發明所要解決的問題] 對於製造現場等工廠自動化（Factory Automation，FA）領域中的控制機器的無線化要求無線通訊的高速高可靠性。例如，在製造現場中，為了適當地掌握製造狀態而高密度地設置有許多感測器等控制機器。若為了收集由這些控制機器所取得、生成等的資訊，而在各控制機器中設置無線設備，則需要許多用以分配至無線設備的通信通道（communication channel）。另一方面，由於通信通道的數量有限，因此利用按照分時多重存取（time division multiple access，TDMA）連接方式的無線通訊技術。利用此技術進行通信的分時，由此可盡可能地增加設置在控制機器中的無線設備的台數。而且，通常在進行此種分時通信的情況下，必須以無線設備間的無線通訊不發生干擾的方式取得通信時期的同步。
但是，在FA領域中，可能存在使姿勢變化的機器人或進行移動的搬送裝置等作為障礙物而介於各無線設備間的時機。若為了分時通信而取得同步的通信被此種障礙物阻擋，因屏蔽（shadowing）的影響而無法取得通信時期的同步，則產生無線通訊的干擾，無法保證無線通訊的高速高可靠性。另外，在取得各無線設備間的同步方面變得重要的是計數各無線設備的內部時刻的計時器（timer）部。其原因在於：即便通過某些方法而決定了各無線設備中的通信時機，若無線設備內的時刻相互偏差，則作為結果，無法取得通信時機的同步。根據所述現有技術，關於此種無線設備間的時刻偏差的修正，談不上已提供足夠的課題解決方案。
本發明是鑒於此種問題而成者，其目的在於提供一種在FA領域中可實現利用高速高可靠性的無線通訊的資訊收集的無線通訊技術。
[解決問題的技術手段] 在本發明中，為了解決所述課題，採用在以通過規定的分時多重存取連接方式來對母機進行規定資訊的無線通訊的方式構成的無線通訊裝置中，取得與此裝置同樣地通過規定的分時多重存取連接方式來進行無線通訊的其他無線子機與其母機之間的發送資訊的構成，即監聽與此裝置無關地進行的其他無線子機與其母機之間的發送資訊的構成。通過此構成，在無線通訊裝置中取得成為基準的無線子機的時刻資訊，並用於修正自身（此裝置）的無線發送的內部時刻，由此消除無線通訊裝置及無線子機之間的時刻偏差，因此可實現利用高速高可靠性的無線通訊的資訊收集。
詳細而言，本發明是一種無線通訊裝置，其是以按規定的發送週期對與自身相對應的母機無線發送自身所具有的規定資訊的方式構成的無線通訊裝置，其與一個或多個無線子機一同在按照規定的分時多重存取連接方式的自身時槽中執行此無線發送，所述一個或多個無線子機是以通過規定的分時多重存取連接方式，從與此無線通訊裝置不同的一個或多個無線子機對與此一個或多個無線子機的各者相對應的母機無線發送此一個或多個無線子機的各者所具有的資訊的方式構成。而且，在所述一個或多個無線子機中至少包含基準無線子機，此基準無線子機以如下方式構成，即通過所述規定的分時多重存取連接方式，除此基準無線子機所具有的資訊以外，也將與此基準無線子機進行無線發送的時刻相關的基準發送時刻資訊一同無線發送至其母機，當在所述一個或多個無線子機中包含所述基準無線子機以外的無線子機時，作為此無線子機的規定無線子機以如下方式構成，即通過所述規定的分時多重存取連接方式，除此規定無線子機所具有的資訊以外，也將以此基準無線子機為起點到達此規定無線子機的所述基準發送時刻資訊一同無線發送至其母機。而且，所述無線通訊裝置具備：內部計時器部，計數自身內部的時刻，且按照由此內部計時器部所計數的時刻來決定所述自身時槽；取得部，在其無線發送時從所述基準無線子機中取得包含所述基準發送時刻資訊的第1非關聯發送資訊，所述第1非關聯發送資訊是通過所述規定的分時多重存取連接方式而朝此基準無線子機對應的母機無線發送的發送資訊，或在其無線發送時從所述規定無線子機中取得包含此規定無線子機所具有的此基準發送時刻資訊的第1非關聯發送資訊，所述第1非關聯發送資訊是通過此規定的分時多重存取連接方式朝此規定無線子機對應的母機無線發送的發送資訊；以及修正部，基於根據以由所述內部計時器部所計數的時刻的形式來表達的利用所述取得部的此第1非關聯發送資訊的取得時刻及此第1非關聯發送資訊中所含有的所述基準發送時刻資訊所算出的修正量，修正由所述內部計時器部所計數的時刻。
本發明的無線通訊裝置是以對自身的母機週期性地發送規定資訊的方式構成，此週期性的發送按照規定的分時多重存取連接方式來執行。因此，在以此無線通訊裝置可進行無線發送的方式分配的時槽（自身時槽）以外的時間內，此無線通訊裝置以外的通信裝置，即所述一個或多個無線子機可對各自的母機進行無線發送。如此，無線通訊裝置及一個或多個無線子機參與按照規定的分時多重存取連接方式的無線發送（以下，也簡稱為“無線發送”）。
此處，在本發明的無線通訊裝置中，當欲對母機發送自身所具有的規定資訊時，考慮與參與無線發送的其他無線子機的同步而在自身時槽中進行無線發送，但此時若在無線通訊裝置中由內部計時器部所計數的內部時刻與各個無線子機的內部時刻之間產生偏差，則即便以無線通訊裝置的自身時槽與其他無線子機的時槽不重複的方式進行預先設定，事實上也存在無線發送發生干擾的擔憂。為了避免此種無線發送的干擾，必須使各裝置內部時刻一致，但本發明的無線通訊裝置不直接對其他無線子機進行同步處理。其原因在於：若直接對其他無線子機進行同步處理，則在自身進行無線發送前，一定需要與其他無線子機的信號的收發，而需要比較長的時間，無線發送的高速性受到阻礙。
因此，在本發明的無線通訊裝置中，取得部取得第1非關聯發送資訊。此第1非關聯發送資訊是與此無線通訊裝置不同的無線子機（基準無線子機或規定無線子機）對其母機無線發送的發送資訊，可以說是與此無線通訊裝置和其母機之間的無線發送無關聯的發送資訊。此處，所謂基準無線子機，是指與無線通訊裝置一同進行無線發送的一個或多個無線子機中所含有的無線子機，且為生成變成無線通訊裝置及所有無線子機的各者的內部時刻的基準的時刻資訊（基準發送時刻資訊）的無線子機。另外，所謂規定無線子機，是指當在一個或多個無線子機中包含基準無線子機以外的無線子機時，代表性地表示此基準無線子機以外的一個無線子機者。一個或多個無線子機中的並非基準無線子機的規定無線子機與基準無線子機不同，不生成變成內部時刻的基準的時刻資訊，通過基準無線子機所生成的基準發送時刻資訊以此基準無線子機為起點到達規定無線子機，而變成規定無線子機具有此基準發送時刻資訊的狀態。
而且，利用無線通訊裝置中的取得部的第1非關聯發送資訊的取得並非將此無線通訊裝置作為發送目的地來接收從基準無線子機或規定無線子機無線發送的資訊的形態，而是在基準無線子機或規定無線子機與其母機之間進行無線發送時，與兩者間的無線發送的意圖無關地由無線通訊裝置執行的資訊的接收形態，也可以通過此無線發送中的資訊的參照或監聽等用語來表示。因此，利用取得部的取得變成不伴有從無線通訊裝置朝基準無線子機或規定無線子機的指定的處理（用於同步確認的信號處理等）的單向的資訊的取得。
而且，在由取得部所取得的第1非關聯發送資訊中包含基準發送時刻資訊。此基準發送時刻資訊是關於與無線通訊裝置一同進行無線發送的一個或多個無線子機中所含有的基準無線子機對其母機進行無線發送的時刻的資訊。即，基準發送時刻資訊是反映基準無線子機的內部時刻的無線發送的執行時刻的資訊。此基準發送時刻資訊存在如下情況：取得部通過在基準無線子機與其母機之間的無線發送中進行監聽來取得的情況，及當規定無線子機通過本身的監聽而具有基準發送時刻資訊時，取得部通過在規定無線子機與其母機之間的無線發送中進行監聽來取得的情況。
無線通訊裝置如所述那樣取得基準無線子機的基準發送時刻資訊，由此無線通訊裝置可掌握以基準無線子機的內部時刻為基準時的利用基準無線子機的無線發送的執行時刻。此處，取得部取得包含此基準發送時刻資訊的所述第1非關聯發送信息的時刻變成利用內部計時器部進行計數所獲得的時刻，即以無線通訊裝置的內部時刻為基準的時刻。而且，在按照規定的分時多重存取連接方式的無線發送中，對無線通訊裝置及無線子機的各者分配事先已決定長度的時槽，另外，在無線通訊裝置中取得第1非關聯發送資訊所需要的處理時間也變成已知的長度。因此，根據取得部取得第1非關聯發送資訊的時刻，可算出或推斷以無線通訊裝置的內部時刻為基準時的利用基準無線子機的無線發送的執行時刻。依據此點，在無線通訊裝置中通過修正部來進行由內部計時器部所計數的時刻，即無線通訊裝置的內部時刻的修正。即，當基準無線子機的內部時刻與無線通訊裝置的內部時刻產生偏差時，在以基準無線子機的內部時刻為基準時的利用基準無線子機的無線發送的執行時刻、與以無線通訊裝置的內部時刻為基準時的利用基準無線子機的無線發送的所推斷的執行時刻之間存在差值，因此將此差值作為修正量來進行利用修正部的所述修正。
如所述那樣利用修正部修正無線通訊裝置的內部時刻，由此無線通訊裝置的內部時刻實質上變成與基準無線子機的內部時刻同步的狀態。而且，此利用修正部的修正中所使用的基準發送時刻資訊通過利用取得部的取得處理，即對於基準無線子機與其母機的無線發送的監聽處理、或對於規定無線子機與其母機的無線發送的監聽處理來取得。因此，可高頻率地進行利用修正部對無線通訊裝置的內部時刻的修正，且難以受到配置有無線通訊裝置或無線子機的空間內的局部的無線通訊環境的影響。這十分有助於FA領域中的利用高速高可靠性的無線通訊的適宜的資訊收集。
另外，在所述無線通訊裝置中，所述第1非關聯發送資訊也可以是未將與自身相對應的母機設定為發送目的地的發送資訊。另外，作為其他方法，所述無線通訊裝置也能夠以與所述一個或多個無線子機中的至少一個無線子機共用作為按照所述規定的分時多重存取連接方式的無線發送的發送目的地的母機的方式構成。在此情況下，第1非關聯發送資訊將與自身相對應的母機設定為發送目的地，因此，所述取得部也可以通過所述規定的分時多重存取連接方式，取得從所述至少一個無線子機對所述共用的母機發送的所述第1非關聯發送資訊。關於第1非關聯發送資訊，不論是何種形態，在其並非將此無線通訊裝置作為發送目的地，從基準無線子機或規定無線子機對無線通訊裝置無線發送的資訊這一點上均一致。
此處，在以上所述的無線通訊裝置中，當在以利用所述基準無線子機的無線發送為基準時的所述規定的發送週期的一個週期中，所述基準無線子機或所述規定無線子機對其母機進行所述無線發送的對應於按照所述規定的分時多重存取連接方式的其他無線子機的時槽的期間內，通過所述取得部取得所述第1非關聯發送資訊時，所述修正部也可以在對應於其他無線子機的時槽的期間內，根據對應於此第1非關聯發送資訊的所述修正量來修正由所述內部計時器部計數的時刻。取得部對第1非關聯發送資訊的取得處理不用在自身（無線通訊裝置）進行無線發送，而是在其他無線子機進行無線發送的其他無線子機的時槽中進行，利用修正部的修正處理也在進行此取得處理的其他無線子機的時槽內執行，可以說每當取得第1非關聯發送資訊，均可高頻率地執行內部時刻的修正。
另一方面，由於屏蔽等原因，可能存在無法通過取得部在其他子機時槽取得第1非關聯發送資訊的情況。在此種情況下，當在以利用基準無線子機的無線發送為基準時的規定的發送週期的一個週期內已取得其他第1非關聯發送信息時，也可以使用此已取得的資訊進行利用修正部的修正處理。即，在以上所述的無線通訊裝置中，當在以利用所述基準無線子機的無線發送為基準時的所述規定的發送週期的一個週期中，所述基準無線子機或所述規定無線子機對其母機進行所述無線發送的對應於按照所述規定的分時多重存取連接方式的其他無線子機的時槽的期間內，無法通過所述取得部取得來自所述基準無線子機或所述規定無線子機的所述第1非關聯發送資訊時，且當在以利用所述基準無線子機的無線發送為基準時的所述規定的發送週期的一個週期中的比其他無線子機的時槽早的期間內，通過此取得部而取得了作為來自與此基準無線子機或此規定無線子機不同的無線子機的此第1非關聯發送資訊的其他第1非關聯發送資訊時，所述修正部也可以在對應於此其他無線子機的時槽的期間內，根據對應於其他第1非關聯發送資訊的所述修正量來修正由所述內部計時器部所計數的時刻。由此，當在某一其他無線子機的時槽無法通過取得部取得第1非關聯發送資訊時，也可以確保進行內部時刻的修正處理的機會。
另外，以上所述的無線通訊裝置也能夠以如下方式構成：當在以利用所述基準無線子機的無線發送為基準時的所述規定的發送週期的一個週期中，所述基準無線子機或所述規定無線子機對其母機進行所述無線發送的對應於按照所述規定的分時多重存取連接方式的其他無線子機的時槽的期間內，無法通過所述取得部取得來自所述基準無線子機或所述規定無線子機的所述第1非關聯發送資訊時，所述修正部在對應於其他無線子機的時槽的期間內，不修正由所述內部計時器部計數的時刻。若如所述那樣在其他無線子機的時槽中不修正內部時刻，則當在所計數的內部時刻中含有偏差時，此偏差得不到消除。而且，若此種內部時刻不被修正的其他無線子機的時槽連續，則內部時刻的偏差將被累積。
因此，在所述無線通訊裝置中，當無法通過所述取得部取得來自所述基準無線子機或所述規定無線子機的所述第1非關聯發送資訊的狀態連續跨越對應於兩個以上的規定數量的所述其他無線子機的時槽的期間而持續後，在對應於規定的其他無線子機的時槽的期間內通過此取得部而取得了來自所述基準無線子機或所述規定無線子機的所述第1非關聯發送資訊時，所述修正部也可以在對應於此規定的其他無線子機的時槽的期間內，根據對應於此第1非關聯發送資訊的所述修正量與此規定數量來修正由所述內部計時器部計數的時刻。如所述那樣考慮作為連續無法取得第1非關聯發送資訊的其他無線子機的時槽數的規定數量，由此可依據內部時刻的累積來提升利用修正部的修正處理的精確度。
此處，在規定無線子機中，也可能產生在將此規定無線子機所具有的資訊無線發送至其母機之前，所述基準發送時刻資訊未到達此規定無線子機的情況。在此種情況下，規定無線子機也能夠以如下方式構成：通過所述規定的分時多重存取連接方式，除此規定無線子機所具有的資訊以外，也將表示此基準發送時刻資訊未到達的錯誤資訊一同無線發送至其母機。通過如所述那樣構成規定無線子機，當規定無線子機對其母機執行無線發送時，本發明的無線通訊裝置可經由利用取得部的取得處理而掌握規定無線子機不具有基準發送時刻資訊。
因此，在所述無線通訊裝置中，也能夠以如下方式構成：當在以利用所述基準無線子機的無線發送為基準時的所述規定的發送週期的一個週期中，所述基準無線子機或所述規定無線子機對其母機進行所述無線發送的對應於按照所述規定的分時多重存取連接方式的其他無線子機的時槽的期間內，所述取得部在其無線發送時從所述規定無線子機中取得了包含此錯誤資訊的第2非關聯發送資訊來代替所述第1非關聯發送資訊時，所述修正部不修正由所述內部計時器部計數的時刻，所述第2非關聯發送資訊是通過此規定的分時多重存取連接方式而朝此規定無線子機對應的母機無線發送的發送資訊。
另外，作為其他方法，在所述無線通訊裝置中，也能夠以如下方式構成：當在以利用所述基準無線子機的無線發送為基準時的所述規定的發送週期的一個週期中，所述基準無線子機或所述規定無線子機對其母機進行所述無線發送的對應於按照所述規定的分時多重存取連接方式的其他無線子機的時槽的期間內，所述取得部在其無線發送時從所述規定無線子機中取得了包含此錯誤資訊的第2非關聯發送資訊來代替所述第1非關聯發送資訊時，且當在以利用所述基準無線子機的無線發送為基準時的所述規定的發送週期的一個週期中的比此其他無線子機的時槽早的期間內，此取得部取得了作為來自與此規定無線子機不同的無線子機的此第1非關聯發送資訊的其他第1非關聯發送資訊時，所述修正部在對應於此其他無線子機的時槽的期間內，根據對應於此其他第1非關聯發送資訊的所述修正量來修正由所述內部計時器部計數的時刻，所述第2非關聯發送資訊是通過此規定的分時多重存取連接方式而朝對應於此規定無線子機的母機無線發送的發送資訊。由此，當在某一其他無線子機的時槽中通過取得部取得了第2非關聯發送資訊時，也可以確保通過利用比其更早取得的其他第1非關聯發送資訊來進行內部時刻的修正處理的機會。
另外，所述無線通訊裝置也可以進而具備在所述自身時槽中對與自身相對應的母機發送所述規定資訊的發送部。在此情況下，無線通訊裝置，當在以利用所述基準無線子機的無線發送為基準時的所述規定的發送週期的一個週期中，作為緊跟在所述自身時槽前的時槽的所述基準無線子機或所述規定無線子機對其母機進行所述無線發送的對應於按照所述規定的分時多重存取連接方式的其他無線子機的時槽的期間內，通過所述取得部取得了所述第1非關聯發送資訊時，所述發送部也可以將所述規定資訊與此第1非關聯發送資訊中所含有的所述基準發送時刻資訊一同發送至自身的母機，當在以利用所述基準無線子機的無線發送為基準時的所述規定的發送週期的一個週期中，對應於所述其他無線子機的時槽的期間內，無法通過所述取得部取得所述第1非關聯發送資訊時，所述發送部也可以將所述規定資訊與表示所述基準發送時刻資訊未到達的錯誤資訊一同發送至自身的母機。
即，當在對應於緊跟在自身時槽前的其他無線子機的時槽的期間內取得了第1非關聯發送資訊時，利用此第1非關聯發送資訊並通過修正部來修正內部時刻，並且通過發送部而將第1非關聯發送資訊中所含有的基準發送時刻資訊也無線發送至自身的母機，由此其他無線子機可監聽包含其中所含有的此基準發送時刻資訊的發送資訊。相反地，當在對應於緊跟在自身時槽前的其他無線子機的時槽的期間內無法取得第1非關聯發送資訊時，通過發送部而將錯誤資訊也無線發送至自身的母機，由此其他無線子機可在監聽其中所含有的無線通訊裝置的發送資訊時，掌握基準發送時刻資訊不存在。在此情況下，其他子機也可以不修正本身的內部時刻、或者也可以利用其他資訊來代替地修正本身的內部時刻。
另外，在所述無線通訊裝置具備所述發送部的情況下，無線通訊裝置，當在以利用所述基準無線子機的無線發送為基準時的所述規定的發送週期的一個週期中，所述自身時槽之前的期間內，通過所述取得部而至少取得了一次所述第1非關聯發送資訊時，所述發送部也可以將所述規定資訊與此第1非關聯發送資訊中所含有的所述基準發送時刻資訊一同發送至自身的母機，當在以利用所述基準無線子機的無線發送為基準時的所述規定的發送週期的一個週期中，所述自身時槽之前的期間內，無法通過所述取得部來取得一次所述第1非關聯發送資訊時，所述發送部也可以將所述規定資訊與表示所述基準發送時刻資訊未到達的錯誤資訊一同發送至自身的母機。
即，當在自身時槽之前的期間內至少取得了第1非關聯發送資訊時，利用此第1非關聯發送資訊並通過修正部修正內部時刻，並且通過發送部將第1非關聯發送資訊中所含有的基準發送時刻資訊也無線發送至自身的母機，由此其他無線子機可監聽包含其中所含有的此基準發送時刻資訊的發送資訊。相反地，當在自身時槽之前的期間內無法取得一次第1非關聯發送資訊時，通過發送部而將錯誤資訊也無線發送至自身的母機由此其他無線子機可在監聽其中所含有的來自無線通訊裝置的發送資訊時，掌握基準發送時刻資訊不存在。在此情況下，其他子機也可以不修正本身的內部時刻、或者也可以利用其他資訊來代替地修正本身的內部時刻。
此處，為了在保證高速高可靠性後實現無線發送，要求以如所述那樣盡可能地抑制無線通訊裝置與基準無線子機之間的內部時刻的偏差，並且自身時槽與其他無線子機的時槽不發生干擾的方式來決定。因此，在以上所述的無線通訊裝置中，所述基準無線子機也能夠以如下方式構成，即通過所述規定的分時多重存取連接方式，除此基準無線子機所具有的資訊及識別此基準無線子機的識別資訊以外，也將所述基準發送時刻資訊一同無線發送至其母機，所述規定無線子機也能夠以如下方式構成，即通過所述規定的分時多重存取連接方式，除此規定無線子機所具有的資訊及識別此規定無線子機的識別資訊以外，也將以所述基準無線子機為起點到達此規定無線子機的所述基準發送時刻資訊一同無線發送至其母機。而且，所述取得部也可以在其無線發送時從所述基準無線子機中取得包含識別此基準無線子機的識別資訊及所述基準發送時刻資訊的所述第1非關聯發送資訊、或在其無線發送時從所述規定無線子機中取得包含識別此規定無線子機的識別資訊及此規定無線子機所具有的此基準發送時刻資訊的所述第1非關聯發送資訊。而且，所述無線通訊裝置也可以進而具備：資訊保存部，保存所述一個或多個無線子機及自身的與所述規定的分時多重存取連接方式中的無線發送的順序相關的發送順序資訊；以及時槽決定部，根據所述取得部所取得的所述第1非關聯發送資訊中所含有的所述識別資訊、所述第1非關聯發送資訊的取得時刻及所述資訊保存部所保存的所述發送順序資訊來決定所述自身時槽。再者，關於此發送順序資訊，可以是固定的資訊（即，事先決定參與或可參與無線發送的裝置、無線子機等時的資訊），也可以是變動的資訊（參與無線發送的裝置、無線子機等適時變化時的資訊）。
在所述構成中，在由取得部取得的第1非關聯發送資訊中進而包含用以識別作為發送此資訊的發送主體的無線子機的識別資訊。因此，本發明的無線通訊裝置若取得第1非關聯發送資訊，則可判斷其是從哪個無線子機無線發送的資訊。因此，時槽決定部可基於資訊保存部所具有的發送順序資訊中的關於根據第1非關聯發送資訊中所含有的所述識別資訊所識別的無線子機、與自身（無線通訊裝置）的發送順序的關聯，及第1非關聯發送資訊的取得時刻，即換言之與無線子機的發送時刻相關聯的時刻，決定自身在無線發送中可發送規定資訊的自身時槽。即，在無線發送中，相對於此無線子機的自身的發送順序由發送順序資訊來決定，因此只要利用與此發送順序相關的關聯，便可決定自身時槽。
而且，無線通訊裝置可利用由時槽決定部所決定的自身時槽，不與其他無線子機發生干擾而按照規定的分時多重存取連接方式將規定資訊無線發送至其母機。如此，在本發明的無線通訊裝置中，利用由取得部單向地取得的第1非關聯發送資訊，正確地決定用以無線發送規定資訊的自身時槽。因此，可適宜地維持無線發送的高速高可靠性。更具體而言，所述時槽決定部也可以根據所述第1非關聯發送資訊中所含有的所述識別資訊來認識作為此第1非關聯發送資訊的發送主體的所述基準無線子機或所述規定無線子機，並根據所述發送順序資訊中的此基準無線子機或此規定無線子機與自身的關聯及所述取得時刻，決定由所述內部計時器部所計數的自身的所述規定的發送週期內的所述自身時槽。
另外，也可以從無線資訊收集系統方面來掌握本申請發明，所述無線資訊收集系統具有多組無線通訊組合，各所述無線通訊組合由無線通訊裝置及母機形成，所述無線通訊裝置以按規定的發送週期對與自身相對應的母機無線發送自身所具有的規定資訊的方式構成、且按照規定的分時多重存取連接方式來執行此無線發送。在此情況下，所述多組無線通訊組合中的一組無線通訊組合中所含有的所述無線通訊裝置為基準無線子機，此基準無線子機以如下方式構成：通過所述規定的分時多重存取連接方式，除此基準無線子機所具有的資訊以外，也將與此基準無線子機進行無線發送的時刻相關的基準發送時刻資訊一同無線發送至其母機。另外，所述多組無線通訊組合中的所述一組無線通訊組合以外的無線通訊組合中所含有的各個所述無線通訊裝置具備：內部計時器部，計數自身內部的時刻，且按照由此內部計時器部計數的時刻來決定所述自身時槽；取得部，在其無線發送時從所述基準無線子機取得包含所述基準發送時刻資訊的第1非關聯發送資訊，所述第1非關聯發送資訊是通過所述規定的分時多重存取連接方式而朝對應於此基準無線子機的母機無線發送的發送資訊，或在其無線發送時從所述規定無線子機中取得包含此規定無線子機所具有的此基準發送時刻資訊的第1非關聯發送資訊，所述第1非關聯發送資訊是通過此規定的分時多重存取連接方式而朝對應於此規定無線子機的母機無線發送的發送資訊；修正部，基於根據以所述內部計時器部所計數時刻的形式來表達的利用所述取得部的此第1非關聯發送資訊的取得時刻及此第1非關聯發送資訊中所含有的所述基準發送時刻資訊所算出的修正量，修正由所述內部計時器部計數的時刻；以及發送部，在所述自身時槽中對與自身相對應的母機發送所述規定資訊；所述多組無線通訊組合中的所述母機的各者具備將從對應於所述母機的所述無線通訊裝置無線發送的所述規定資訊發送至規定的資訊處理裝置的母機側發送部。再者，只要不產生技術性的分歧，則可將關於所述無線通訊裝置的發明所揭示的技術思想應用於此無線資訊收集系統的發明。
另外，也可以從無線通訊方法方面來掌握本申請發明，所述無線通訊方法按規定的發送週期對與自身相對應的母機無線發送無線通訊裝置所具有的規定資訊。在此情況下，所述無線通訊裝置與一個或多個無線子機一同在按照規定的分時多重存取連接方式的自身時槽中執行所述無線發送，所述一個或多個無線子機是以通過所述規定的分時多重存取連接方式，從與此無線通訊裝置不同的所述一個或多個無線子機對與此一個或多個無線子機的各者相對應的母機無線發送此一個或多個無線子機的各者所具有的資訊的方式構成。另外，所述一個或多個無線子機中至少包含基準無線子機，此基準無線子機以如下方式構成，即通過所述規定的分時多重存取連接方式，除此基準無線子機所具有的資訊以外，也將與此基準無線子機進行無線發送的時刻相關的基準發送時刻資訊一同無線發送至其母機，當在所述一個或多個無線子機中包含所述基準無線子機以外的無線子機時，作為此無線子機的規定無線子機以如下方式構成，即通過所述規定的分時多重存取連接方式，除此規定無線子機所具有的資訊以外，也將以此基準無線子機為起點到達此規定無線子機的所述基準發送時刻資訊一同無線發送至其母機。進而，在所述無線通訊裝置中，通過內部計時器部來計數自身內部的時刻，且按照由此內部計時器部計數的時刻來決定所述自身時槽。而且，所述無線通訊方法包括如下步驟：在其無線發送時從所述基準無線子機中取得包含所述基準發送時刻資訊的第1非關聯發送資訊，所述第1非關聯發送資訊是通過所述規定的分時多重存取連接方式而朝對應於此基準無線子機的母機無線發送的發送資訊，或在其無線發送時從所述規定無線子機取得包含此規定無線子機所具有的此基準發送時刻資訊的第1非關聯發送資訊，所述第1非關聯發送資訊是通過此規定的分時多重存取連接方式而朝對應於此規定無線子機的母機無線發送的發送資訊；以及基於根據以由所述內部計時器部計數的時刻的形式來表達的利用所述取得部的此第1非關聯發送資訊的取得時刻及此第1非關聯發送資訊中所含有的所述基準發送時刻資訊所算出的修正量，修正由所述內部計時器部所計數的時刻。再者，只要不產生技術性的分歧，則可將關於所述無線通訊裝置的發明所揭示的技術思想應用於此無線通訊方法的發明中。
[發明的效果] 可提供一種在FA領域中可實現利用高速高可靠性的無線通訊的資訊收集的無線通訊技術。
＜實施例1＞ 參照圖式對本發明的無線資訊收集系統（以下，有時也簡稱為“系統”）10及此系統中所含有的資訊收集組合1～資訊收集組合4、資訊處理裝置20進行說明。再者，以下的實施形態的構成為例示，本發明並不限定於此實施形態的構成。圖1是表示工廠等FA（工廠自動化）領域中所使用的系統10的概略構成及其中所含有的多個資訊收集組合1～資訊收集組合4、資訊處理裝置20的配置的圖。詳細而言，在形成有系統10的區域中配置工廠內的機器人群21或搬送裝置，通過此機器人群來進行規定製品的製造。而且，利用資訊收集組合1～資訊收集組合4將與此製品製造相關聯的各種資訊（例如，與表示零件的通過或製造裝置的狀態的環境參數（溫度或振動等）相關聯的資訊）收集至資訊處理裝置20中。再者，用於製品製造的機器人群21的驅動控制本身並非形成本申請發明的核心者，因此省略其詳細的說明。
此處，關於資訊收集組合，以資訊收集組合1與資訊收集組合2為例進行說明。資訊收集組合1是包含相當於本發明的基準無線子機的無線子機1a的組合。另外，資訊收集組合2是包含相當於本發明的無線通訊裝置的無線子機2a的組合，與資訊收集組合2相關的說明原則上也適用於資訊收集組合3、資訊收集組合4。再者，在本實施例中，若使無線子機2a相當於無線通訊裝置，則資訊收集組合3、資訊收集組合4的無線子機3a、無線子機4a相當於規定無線子機。
資訊收集組合1具有無線子機1a及母機1b，資訊收集組合2具有無線子機2a及母機2b。無線子機1a、無線子機2a搭載有系統10的製造區域中的各種資訊的感測器。例如可例示：用以探測生產線上的零件的通過或接近的接近感測器或用以測定其環境參數（溫度、濕度、加速度等）的感測器。而且，利用所搭載的感測器所測定的資訊（測定資訊）從無線子機1a、無線子機2a朝各自的母機1b、母機2b無線發送。而且，母機1b、母機2b與資訊處理裝置20進行有線連接，從無線子機1a發送的測定資訊及從無線子機2a發送的測定資訊經由其有線電路而彙集在資訊處理裝置20中，並在資訊處理裝置20中供於規定的處理。此處，作為搭載在無線子機1a、無線子機2a上的感測器，除所述接近感測器以外，例如有溫度感測器、濕度感測器、照度感測器、流量感測器、壓力感測器、地溫感測器、粒子感測器等物理系感測器，或CO2 感測器、pH感測器、電化學（Electrochemical，EC）感測器、土壤水分感測器等化學系感測器。
如此，在資訊收集組合1中的無線子機1a與母機1b之間、或資訊收集組合2中的無線子機2a與母機2b之間進行按照規定的分時多重存取連接方式的無線發送（以下，有時也簡稱為“無線發送”）。此規定的分時多重存取連接方式是用於通過系統中所含有的資訊收集組合來進行週期性的資訊收集的無線發送的方式。因此，以在各資訊收集組合間不產生無線發送的干擾的方式，決定按照規定的分時多重存取連接方式的無線發送的發送週期或發送順序等規格。再者，進行按照規定的分時多重存取連接方式的從無線子機1a朝母機1b中的無線發送的時機（時槽）的決定的詳細情況將後述。
在如此構成的系統10中，通過各資訊收集組合1～資訊收集組合4所具有的無線子機1a～無線子機4a來取得測定資訊，並將此測定資訊無線發送至對應的母機1b～母機4b中。而且，發送至母機的測定資訊朝連接有各母機的資訊處理裝置20中彙集。此處，如所述那樣資訊收集組合中的無線子機與母機之間的無線發送採用規定的分時多重存取連接方式，因此以資訊收集組合間的無線發送不發生干擾的方式決定用於無線發送的時槽變得重要。通常，為了決定用於無線發送的時槽而進行同步通信，但當如系統10那樣在進行無線發送的區域中存在使姿勢變化的機器人群21或進行移動的搬送裝置等時，這些可能成為無線發送的障礙物。因此，若同步通信被此種障礙物阻擋，因屏蔽的影響而無法取得發送時期的同步，則產生無線發送的干擾，無法保證無線發送的高速高可靠性。另外，為了使利用各無線子機的無線發送同步，各無線子機所具有的內部時刻無偏差成為前提，但通常在各無線子機中產生內部時刻的計時器中可能產生時刻偏差，因此為了保證無線發送的高速高可靠性，必須適時消除無線子機間的時刻偏差。
因此，在本實施例中，關於可保證資訊收集組合中的無線發送的高速高可靠性的無線子機間的時刻偏差的消除及允許從無線子機朝母機的無線發送的時槽的決定，以後進行說明。而且，在圖2A中表示可進行此時刻偏差的消除及時槽的決定的無線子機1a的功能方塊圖，在圖2B中表示可進行此時刻偏差的消除及時槽的決定的無線子機2a的功能方塊圖。無線子機1a、無線子機2a在內部具有運算裝置、記憶體等，不僅發揮無線通訊功能，而且通過利用此運算裝置執行規定的控制程式來發揮各種功能。而且，圖2A、圖2B中所示的功能方塊圖是將無線子機1a、無線子機2a所具有的功能加以圖像化而成者。
首先，對無線子機1a進行說明。無線子機1a具有通信部11、測定部13、測定資訊記錄部14、控制部15作為功能部。控制部15是掌管無線子機1a中的各種控制的功能部，尤其具有資訊保存部151、取得部152、時槽決定部153、內部計時器部154、基準發送時刻資訊取得部155、發送資訊形成部156。資訊保存部151是保存與加入系統10中的資訊收集組合中所含有的無線子機相關的資訊的功能部。此資訊是與如下的發送順序相關的發送順序資訊，所述發送順序用於在系統10中，按照規定的分時多重存取連接方式從無線子機對其母機無線發送此無線子機所具有的測定資訊。關於此資訊的具體構成，根據後述的表1進行說明。
取得部152是取得無線子機2a的識別資訊的功能部，所述無線子機2a的識別資訊是與和自身（無線子機1a）不同的無線子機（例如，無線子機2a）對其母機（例如，母機2b）發送的測定資訊（即，在無線子機2a中所測定的資訊）一同發送的資訊。再者，無線子機1a的取得部152與後述的其他無線子機（例如，無線子機2a）的取得部159不同，不在進行此無線子機的識別資訊的取得處理的同時進行後述的基準發送時刻資訊的取得處理。其原因在於：無線子機1a相當於本發明的基準無線子機，且是成為其他無線子機的內部時刻的基準的無線子機，無需進行後述的利用修正部157的修正處理。利用取得部152的資訊的取得處理並非相當於從發送者朝原本應發送的發送目的地（其母機）的信息的接收的行為，可以說相當於並非原本的發送目的地的無線子機1a在此資訊的發送過程中進行監聽、參照的行為。
繼而，時槽決定部153是根據由取得部152取得的與自身不同的無線子機的識別資訊、其取得時刻及資訊保存部151所保存的發送順序資訊，決定用於自身（無線子機1a）對母機1b無線發送其測定資訊的時槽的功能部。加入系統10中的資訊收集組合中所含有的無線子機通過按照規定的分時多重存取連接方式的無線發送來對其母機週期性地無線發送測定資訊，因此時槽決定部153以在資訊收集組合間的無線發送中不產生干擾的方式決定用於自身（無線子機1a）的時槽。時槽的具體的決定的詳細情況將後述。另外，內部計時器部154是計數自身（無線子機1a）內部時刻的功能部。由內部計時器部154計數的內部時刻並非與其他無線子機同步者，而是獨立地得到計數。
另外，基準發送時刻資訊取得部155是將從無線子機1a朝其母機1b無線發送測定資訊的時刻設為基準發送時刻，取得作為與此基準發送時刻相關的資訊的基準發送時刻資訊的功能部。此基準發送時刻通過由內部計時器部154計數的時刻來決定。而且，發送資訊形成部156是形成應發送至母機1b的發送資訊的功能部。在此發送資訊中包含由感測器12測定的測定資訊、所述基準發送時刻資訊及自身的識別資訊。
測定部13是經由感測器12而進行測定的功能部。而且，在控制部15的指示下，由此測定部13測定的測定資訊通過測定資訊記錄部14而隨時保存在記憶體內。此測定資訊記錄部14以與控制部15相互作用的方式形成，按照來自控制部15的指示，將所記錄的測定資訊提交至控制部15，並通過發送資訊形成部156形成朝母機1b的發送資訊。
而且，通信部11是進行無線子機1a與外部的通信，即資訊收發的功能部。具體而言，通信部11以與控制部15相互作用的方式形成。其結果，通信部11參與根據所記錄的測定資訊而生成的發送資訊的朝母機1b的發送，並且也參與利用取得部152的資訊取得的接收（監聽）。
繼而，對無線子機2a進行說明。無線子機2a具有通信部11、測定部13、測定資訊記錄部14、控制部15作為功能部。控制部15是掌管無線子機2a中的各種控制的功能部，尤其具有資訊保存部151、取得部159、時槽決定部153、內部計時器部154、修正部157、發送資訊形成部158。再者，對這些功能部中的實質上與無線子機1a所具有的功能部相同者標注相同的參照編號，由此省略其詳細的說明。
此處，無線子機2a所具有的取得部159是取得包含與自身不同的無線子機的識別資訊及所述基準發送時刻資訊的第1非關聯發送資訊的功能部，所述第1非關聯發送資訊是與和自身（無線子機2a）不同的無線子機（例如，無線子機1a）對其母機（例如，母機1b）發送的測定資訊（即，在無線子機1a中所測定的資訊）一同發送的資訊。如此，無線子機2a的取得部159與無線子機1a的取得部152不同，同時進行此無線子機的識別資訊與基準發送時刻資訊的取得處理。其原因在於：無線子機2a相當於本發明的無線通訊裝置，根據作為基準無線子機的無線子機1a的基準發送時刻進行利用修正部157的修正處理。另外，取得部159也可以取得除與自身不同的無線子機的識別資訊以外，包含用來代替所述基準發送時刻資訊的錯誤資訊的第2非關聯發送資訊。此錯誤資訊是表示基準發送時刻資訊未到達無線子機1a以外的無線子機的資訊，其詳細情況將後述。再者，此第1非關聯發送資訊及第2非關聯發送資訊是與自身（無線子機2a）應發送至其母機2b中的資訊無關聯的資訊，且為自身（無線子機2a）未成為發送目的地的資訊。因此，利用取得部159的第1非關聯發送資訊及第2非關聯發送資訊的取得並非相當於從發送者朝原本應發送的發送目的地（其母機）的信息的接收的行為，可以說相當於並非原本的發送目的地的無線子機在此資訊的發送過程中進行監聽、參照的行為。再者，在本實施例中，有時也將第1非關聯發送資訊與第2非關聯發送資訊總稱為“非關聯發送資訊”。
繼而，修正部157是根據由取得部159所取得的第1非關聯發送資訊中所含有的基準發送時刻資訊，修正由內部計時器部154計數的內部時刻的功能部。此修正處理的詳細情況將後述。而且，發送資訊形成部158是形成應發送至母機2b中的發送資訊的功能部。在此發送資訊中包含由感測器12測定的測定資訊（記錄在測定資訊記錄部14中的測定資訊）、所述基準發送時刻資訊及自身的識別資訊。另外，作為其他方法，有時也在此發送資訊中包含由感測器12測定的測定資訊、所述錯誤資訊及自身的識別資訊。
＜發送處理＞ 對於利用具有如圖2A及圖2B所示配置的無線子機的資訊收集組合來收集測定資訊的發送處理，即由資訊收集組合中的無線子機所進行的朝母機的所述發送資訊的發送處理，將根據圖3及表1進行說明。當在加入系統10中的資訊收集組合間，來自各組合中所含有的無線子機的無線發送按照規定的分時多重存取連接方式進行時，以此無線發送彼此不發生干擾的方式，在作為基準無線子機的無線子機1a以外的無線子機中，根據以無線子機1a為起點到達各無線子機的基準發送時刻資訊來修正其內部時刻，並且按照各無線子機所具有的時槽決定部153所決定的時槽執行無線發送。圖3所示的流程圖的發送處理是由無線子機1a以外的無線子機所進行的處理，通過在各無線子機中執行規定的控制程式而由控制部15來實現。另外，在無線子機1a中不進行內部時刻的修正處理（後述的S107、S109、S113的處理），但進行與利用時槽決定部153的時槽的決定相關的處理。再者，在圖3中所示的發送處理的說明中，例示性地設為在無線子機2a中執行的發送處理。
首先在S101中，判定是否已通過取得部152取得非關聯發送資訊。在此非關聯發送資訊中包含所述第1非關聯發送資訊與第2非關聯發送資訊，在任一個非關聯發送資訊中均共同包含用以識別作為發送此資訊的發送主體的無線子機的識別資訊。這些非關聯發送資訊是由取得部159從自身（無線子機2a）以外的無線子機對其母機發送的發送資訊取得（監聽、參照）。而且，若在S101中作出肯定判定，則進入至S102，若作出否定判定，則進入至S110。然後，在S102中判定在S101中判定為已取得的非關聯發送資訊是否為從上次發送發送資訊起，自身（無線子機2a）的一個發送週期內的最初的非關聯發送資訊。若在S102中作出肯定判定，則經過S103及S104而進入至S105，若作出否定判定，則直接進入至S105。S103及S104是與時槽決定部153決定自身時槽有關的處理。因此，此與決定自身時槽有關的處理僅在S102中作出了肯定判定時，即已取得自身（無線子機2a）的一個發送週期內的最初的非關聯發送資訊時執行。
因此，在S103中，進行自身（無線子機2a）的一個發送週期內的最初的非關聯發送資訊中所含有的作為發送此最初的非關聯發送資訊的發送者的無線子機的識別資訊的抽出。例如，若發送此最初的非關聯發送資訊的是無線子機1a，則抽出其中所含有的無線子機1a的識別資訊。通過此抽出，自身（無線子機2a）可認識到從加入系統10中的資訊收集組合中的無線子機1a取得了非關聯發送資訊。若S103的處理結束，則進入至S104。
在S104中，根據所述最初的非關聯發送資訊的取得時刻、在S103中所抽出的作為發送者的無線子機1a的識別資訊及資訊保存部151所具有的發送順序資訊，決定作為自身（無線子機2a）接下來按照規定的分時多重存取連接方式無線發送發送資訊時的時槽的自身時槽。再者，最初的非關聯發送資訊的取得時刻是由取得部159取得此最初的非關聯發送資訊的時刻，並設為通過自身（無線子機2a）的內部計時器部154的計數指定的時刻。另外，表1示出資訊保存部151所具有的發送順序資訊的構成。在發送順序資訊中，包括在參與系統10的四個資訊收集組合中所含有的無線子機的識別資訊與發送順序相關聯。在表1所示的例中，為了可避免系統10中的無線發送的干擾，決定以無線子機1a、無線子機2a、無線子機3a、無線子機4a的順序，通過分時來進行無線發送。再者，被決定為最初順序的無線子機1a緊接在被決定為最終順序的無線子機4a之後。 表1
此處，將按照規定的分時多重存取連接方式的無線發送中的發送週期設為40 毫秒（msec），此時間相當於利用內部計時器部154的計數的40個時脈（clock）。若按照表1所示的發送順序資訊，則相對於發送所述最初的第1非關聯發送資訊的無線子機1a，自身（無線子機2a）接著進行無線發送。因此，若將無線子機1a發送所述最初的非關聯發送資訊的時刻看作自身（無線子機2a）取得此最初的非關聯發送資訊的時刻，則用於下一個無線子機進行無線發送的自身時槽由時槽決定部153從此取得時刻來決定。再者，作為其他方法，當此非關聯發送資訊為第1非關聯發送資訊時，作為無線子機1a發送所述最初的非關聯發送資訊的時刻，也可以利用此非關聯發送資訊中所含有的基準發送時刻資訊。在系統10中，利用四個無線子機的無線發送按照規定的分時多重存取連接方式來進行，因此對於一個無線子機，最大可分配10 msec的長度（10個時脈的長度）的時槽。因此，以來自無線子機1a的最初的非關聯發送資訊的取得時刻為基準，從作為一個無線子機的時槽長度的10 msec（10個時脈）後的時刻開始的10 msec（10個時脈）的期間作為用於自身（無線子機2a）的自身時槽，而通過時槽決定部153來決定。若S104的處理結束，則進入至S105。
再者，接下來的S105～S109的處理進行與自身（無線子機2a）的內部時刻的修正相關的處理，但在進行此修正處理的說明前，對在S101中進行否定判定而進入至S110時的處理進行說明。在S110中，判定從上次發送發送資訊起是否已經過自身（無線子機2a）的一個發送週期。即，在S110中，判定在所述一個發送週期內是否從任一個無線子機均無法取得非關聯發送資訊。若在S110中作出肯定判定，則進入至S111，若作出否定判定，則進入至S112。由此，當在自身（無線子機2a）中，在一個發送週期內無法從其他無線子機取得第1非關聯發送資訊或第2非關聯發送資訊時，進行S111的處理。而且，在S111中進行代替時機的決定。代替時機是當在自身（無線子機2a）中無法進行利用時槽決定部153的自身時槽的決定時，為了接下來的發送資訊的無線發送而代替地決定的發送時機。在本實施例的情況下，將在最接近此一個週期的週期內所決定的過去的自身時槽作為代替時機。若S111的處理結束，則進入至S114。另外，若在S110中作出否定判定，則進入至S112及S113，在S112及S113中，進行與自身（無線子機2a）的內部時刻的修正相關的處理。其詳細情況將後述。
此處，將話題回到S105的處理。在S104的處理後、或在S102中作出否定判定後，在S105中判定由取得部159取得的非關聯發送資訊是否為第1非關聯發送資訊。若在S105中作出肯定判定，則進入至S106及S107，若在S105中作出否定判定，即當此非關聯發送資訊為第2非關聯發送資訊時，則進入至S108及S109。
此處，在S106中，依據由取得部159取得的非關聯發送資訊作為第1非關聯發送資訊，抽出其中所含有的基準發送時刻資訊。如所述那樣，當無線子機1a對其母機1b進行無線發送時，將測定資訊及無線子機1a的識別資訊與由基準發送時刻資訊取得部155所取得的基準發送時刻資訊一同無線發送至母機1b中，無線子機2a的取得部159取得此資訊內容。在S106中，從所取得的資訊中抽出基準發送時刻資訊。另外，如後述那樣，在無線子機2a、無線子機3a、無線子機4a中，當如所述那樣在其他無線子機的無線發送時已抽出基準發送時刻資訊時，在自身的測定資訊的無線發送時將所抽出的基準發送時刻資訊與測定資訊及自身的識別資訊一同無線發送。通過此種構成，在S106中，即便在從並非基準無線子機的無線子機朝其母機進行無線發送的情況下，也從取得部159所取得的第1非關聯發送資訊中抽出基準發送時刻資訊，可確保其他無線子機可取得基準發送時刻資訊的機會。
若S106的處理結束，則進入S107。在S107中，根據在S106中抽出的基準發送時刻資訊，進行自身（無線子機2a）的內部時刻的修正。以下對其具體的修正處理進行說明。此處，將基於基準發送時刻資訊的基準發送時刻設為TS1，並且將取得包含基準發送時刻資訊的第1非關聯發送時刻資訊的時刻設為t'。前者TS1是按照作為基準無線子機的無線子機1a的內部時刻來指定的時刻，後者t'是按照進行了利用取得部159的取得的無線子機（例如，無線子機2a）的內部時刻來指定的取得時刻。此處，基於取得時刻t'，根據無線子機2a的內部時刻，作為基準無線子機的無線子機1a的發送時刻t1可按照以下的式1來計算。再者，此處，當將在發送週期的一個週期中作為基準無線子機的無線子機1a對其母機1b進行無線發送的時槽的編號設為1時，按照表1所示的發送順序來使時槽編號n遞增。因此，無線子機2a對其母機2b進行無線發送的時槽的編號n變成2，無線子機3a對其母機3b進行無線發送的時槽的編號n變成3，無線子機4a對其母機4b進行無線發送的時槽的編號n變成4。
t1＝取得時刻t'－10 msec×（時槽編號n－1）－處理時間Δt・・・（式1）
因此，例如當在作為基準無線子機的無線子機1a對其母機1b進行無線發送的時槽中，無線子機2a取得了第1非關聯發送資訊時，只要在式1中將1代入時槽編號n即可。另外，作為其他例，當在無線子機3a對其母機進行無線發送的時槽中，無線子機2a取得了第1非關聯發送資訊時，只要在式1中將3代入時槽編號n即可。另外，所述10 msec是事先決定的時槽的長度，處理時間Δt是用於取得無線子機內的資訊的處理（軟體處理等）所需要的時間，且設為事先已知的時間（具體而言，相當於圖4中所示的處理時間Δt）。
此處，當在作為基準無線子機的無線子機1a的內部時刻與無線子機2a的內部時刻之間未產生偏差時，理論上，基準發送時刻TS1與按照所述式1所算出的發送時刻t1一致。當在基準發送時刻TS1與所算出的發送時刻t1之間存在時刻偏差Toffset（＝TS1－t1）時，表示在以無線子機1a的內部時刻為基準時無線子機2a的內部時刻發生偏差，因此根據時刻偏差Toffset來修正內部時刻，由此可使無線子機2a的內部時刻與作為基準無線子機的無線子機1a一致。因此，在S107中，通過修正部157，根據在S106中所抽出的基準發送時刻資訊並按照所述式1來算出時刻偏差Toffset，並修正無線子機2a的內部時刻，因此無線子機間的時刻偏差被消除。具體而言，在Toffset＜0的情況下，進行使無線子機2a的內部時刻提前｜Toffset｜的修正，相反地，在Toffset＞0的情況下，進行使無線子機2a的內部時刻變慢｜Toffset｜的修正。若S107的處理結束，則進入S114。所述時刻偏差相當於本發明的修正量。
繼而，對在S105中作出否定判定而進入至S108的情況進行說明。此處，在取得部159所取得的非關聯發送資訊並非第1非關聯發送資訊的情況，即此非關聯發送資訊為第2非關聯發送資訊的情況下，在第2非關聯發送資訊中包含錯誤資訊來代替基準發送時刻資訊，因此根據所取得的第2非關聯發送資訊，不如所述S107中所示那樣進行利用修正部157的修正處理。因此，依據此點，在S108中，基於作為基準無線子機的無線子機1a的無線發送的發送週期的一個週期中之前所進行的S107的處理中使用的基準發送時刻資訊，讀出保存在無線子機2a的記憶體內的基準發送時刻資訊中的最新的基準發送時刻資訊。而且，在S109中，根據所讀出的基準發送時刻資訊，進行利用修正部157的修正處理。另外，作為取得包含錯誤資訊的第2非關聯發送資訊時的此修正處理的其他方法，也可以先存儲通過在過去的時槽中取得的多次的基準發送時刻資訊所算出的修正量，並使用此多個修正量的平均值或中央值。作為此修正處理的進一步的其他方法，在將圖3所示的發送處理運用於系統10之前的階段中，以使機器人群21運轉的狀態試行此發送處理，且各無線子機事先存儲基於通過此時所取得的第1非關聯發送資訊中所含有的基準發送時刻資訊所算出的多次的修正量的平均值或中央值等。而且，當取得了第2非關聯發送資訊時，也可以利用所存儲的修正量進行S109的修正處理。
繼而，對在S110中作出否定判定而進入至S112的情況進行說明。此處，當通過取得部159而未取得第1非關聯發送資訊與第2非關聯發送資訊時，不如所述S107中所示那樣進行利用修正部157的修正處理。因此，依據此點，與S108同樣地，在S112中也在保存在所述無線子機2a的記憶體內的基準發送時刻資訊中讀出最新的基準發送時刻資訊。而且，在S113中，根據所讀出的基準發送時刻資訊，進行利用修正部157的修正處理。另外，作為其他方法，也可以利用過去多次的修正量的平均值等、或通過事先的試運轉所獲得的修正量來進行S113的修正處理。
而且，在S107、S109、S113的處理後，在S114中，依據S104中的自身時槽的決定、或S111中的代替時機的決定，判定是否所決定的時機已到達，且可進行發送資訊的發送。再者，時機的到達按照內部計時器部154的計數來判定。若在S114作出肯定判定，則進入S115，通過發送資訊形成部158來進行發送資訊的形成，所形成的發送資訊經由通信部11而朝母機2b無線發送。在利用此發送資訊形成部158的發送資訊的形成中，在記錄在測定資訊記錄部14中的測定資訊與自身（無線子機2a）的識別資訊中加入由取得部159取得的第1非關聯發送資訊中所含有的基準發送時刻資訊、或第2非關聯發送資訊中所含有的錯誤資訊來形成發送資訊。另外，當無法取得第1非關聯發送資訊及第2非關聯發送資訊的任一者時，在測定資訊與自身（無線子機2a）的識別資訊中加入新生成的錯誤資訊來形成發送資訊。
對利用發送資訊形成部158的發送資訊的形成的其他形態進一步加以提及。在通過取得部159而取得了第2非關聯發送資訊的情況下、或即便在通過取得部159而未取得任一個非關聯發送資訊的情況下，當在以利用作為基準無線子機的無線子機1a的無線發送為基準時的發送週期的一個週期中，之前通過取得部159至少取得了一次第1非關聯發送資訊時，也可以包含此第1非關聯發送資訊中所含有的基準發送時刻資訊來形成發送資訊。
如所述那樣在所述發送處理中通過修正部157來進行內部時刻的修正處理，因此可盡可能地使無線子機2a的內部時刻與作為基準無線子機的無線子機1a的內部時刻一致。尤其，作為原則，每當取得第1非關聯發送資訊時，均根據所取得的第1非關聯發送資訊中所含有的基準發送時刻資訊進行內部時刻的修正處理，因此進行高頻率的內部時刻的修正。其結果，可逐步修正由內部計時器部154的計數所引起的時刻偏差，因此可正確地按照由時槽決定部153所決定的自身時槽來執行無線發送。關於此修正處理，也同樣地適用於具有修正部157的無線子機3a、無線子機4a。另外，在S109、S113的修正處理中，不利用在此時間點所抽出的基準發送時刻資訊，而利用保存在記憶體內的基準發送時刻資訊，若站在確保內部時刻的修正頻率這一點上，則是有意的處理。再者，作為其他方法，也可以在取得了包含錯誤資訊的第2非關聯發送資訊的情況（在S105中作出否定判定的情況）、或在未取得第1非關聯發送資訊與第2非關聯發送資訊的情況（在S110中作出否定判定的情況）下不進行所述修正處理。
另外，自身（無線子機2a）用以發送發送資訊的自身時槽是根據由取得部159所取得的非關聯發送資訊來決定。此非關聯發送資訊是從自身以外的無線子機對其母機週期性地發送的資訊，並非按照來自自身的要求所發送者，對於自身而言始終是被動地取得的資訊。因此，非關聯發送資訊的取得比較容易，另外，非關聯發送資訊的取得所需要的時間為極短的時間。即使在一個發送週期內無法取得非關聯發送資訊時，也以代替地決定的時機進行無線發送，因此也盡可能地避免測定資訊的收集受到阻礙。就此種觀點而言，圖3中所示的發送處理是尤其在FA領域中可實現利用高速高可靠性的無線發送的資訊收集者。
＜系統10中的發送資訊的無線發送的流程1＞
此處，根據圖4對資訊收集組合2～資訊收集組合4的各者中所含有的無線子機2a～無線子機4a分別執行圖3所示的發送處理時，用於在系統10中進行的發送資訊收集的無線發送處理的流程進行說明。再者，在圖4中，組合1～組合4的各軸表示各資訊收集組合中所含有的無線子機的處理。在圖4中所示的處理流程中，在時刻T1處，進行從資訊收集組合1的無線子機1a朝母機1b的發送資訊的無線發送。再者，圖4中所示的時刻T1～時刻T5是按照作為基準無線子機的無線子機1a的內部時刻所指定的時刻。再者，關於無線子機1a中的無線發送，由於不進行內部時刻的修正處理，因此通過圖3中所示的發送處理中的除與內部時刻的修正相關聯的處理以外的處理來執行。另外，此時的發送資訊是通過發送資訊形成部156，在測定資訊與無線子機1a的識別資訊中加入由基準發送時刻資訊取得部155所取得的基準發送時刻資訊來形成。而且，對應于利用此無線子機1a的發送資訊的無線發送，大概在同一時刻，資訊收集組合2的無線子機2a、資訊收集組合3的無線子機3a、資訊收集組合4的無線子機4a的各者所具有的取得部159取得此發送資訊以作為各個無線子機的第1非關聯發送資訊。
而且，在取得了第1非關聯發送資訊的無線子機2a～無線子機4a的各者中，時槽決定部153決定用於各無線子機的時槽。此處，將無線子機2a～無線子機4a的各者中的第1非關聯發送資訊的取得時刻T1、與所決定的各者的時槽ts2～時槽ts4的關聯示於圖5中。圖5在上段中表示無線子機2a中的所述關聯，中段表示無線子機3a中的所述關聯，下段表示無線子機4a中的所述關聯。如表1的發送順序資訊所示，無線子機2a在無線子機1a之後進行無線發送。因此，將以來自無線子機1a的第1非關聯發送資訊的取得時刻T1為基準，從作為一個無線子機的時槽長度的10 msec（圖中的Δt2，10個時脈）後的時刻T2開始的10 msec（10個時脈）的期間決定為用於無線子機2a的無線發送的時槽ts2。進而，在決定時槽ts2後，進行無線子機2a的內部時刻的修正。而且，將所修正的內部時刻指定的時刻T2設為無線子機2a的時槽ts2的開始時機。
而且，關於無線子機3a，也同樣地考慮表1的發送順序資訊，將以來自無線子機1a的第1非關聯發送資訊的取得時刻T1為基準，從作為兩個無線子機的時槽長度的20 msec（圖中的Δt3，20個時脈）後的時刻T3開始的10 msec（10個時脈）的期間決定為用於無線子機3a的無線發送的時槽ts3。而且，與無線子機2a同樣地，無線子機3a的內部時刻也得到修正，將所修正的內部時刻指定的時刻T3設為無線子機3a的時槽ts3的開始時機。另外，關於無線子機4a，也同樣地考慮表1的發送順序資訊，將以來自無線子機1a的第1非關聯發送資訊的取得時刻T1為基準，從作為三個無線子機的時槽長度的30 msec（圖中的Δt4，30個時脈）後的時刻T4開始的10 msec（10個時脈）的期間決定為用於無線子機4a的無線發送的時槽ts4。而且，與無線子機2a同樣地，無線子機4a的內部時刻也得到修正，將所修正的內部時刻指定的時刻T4設為無線子機4a的時槽ts4的開始時機。
而且，在如此決定的各時槽ts2、時槽ts3、時槽ts4中所含有的時刻T2、時刻T3、時刻T4處，無線子機2a～無線子機4a的各者將發送資訊無線發送至對應的母機2b～母機4b。再者，在圖4所示的例中，按照由發送順序資訊所決定的發送順序，在無線子機1a之後，無線子機2a、無線子機3a、無線子機4a依次進行無線發送，當在時槽ts2中無線子機2a對其母機2b進行無線發送時，無線子機3a、無線子機4a取得其發送資訊作為第1非關聯發送資訊，且在時槽ts2中也再次進行各自的內部時刻的修正。同樣地，當在時槽ts3中無線子機3a對其母機3b進行無線發送時，無線子機2a、無線子機4a取得其發送資訊作為第1非關聯發送資訊，且在時槽ts3中也再次進行各自的內部時刻的修正，當在時槽ts4中無線子機4a對其母機4b進行無線發送時，無線子機2a、無線子機3a取得其發送資訊作為第1非關聯發送資訊，且在時槽ts4中也再次進行各自的內部時刻的修正。如所述那樣在決定各無線子機的自身時槽後也再次進行內部時刻的修正，由此可實現在盡可能地消除時刻偏差後所決定的自身時槽中的無線發送，因此可進行高速高可靠性的資訊收集。
再者，雖然變得重複，但根據圖4對時槽ts3中的無線子機3a內的內部時刻的修正進行具體說明。當無線子機3a進行無線發送時，無線子機2a取得其發送資訊所需要的處理時間由Δt表示，另外，由無線子機2a取得此發送資訊的取得時刻t'是按照無線子機2a的內部時刻來指定的時刻。此處，時槽ts3的時槽編號n為3，因此按照式1所算出的發送時刻t1由t1＝t'－10 msec×2－Δt表示，利用作為此發送時刻t1與基準發送時刻TS1的差值的時刻偏差Toffset來進行內部時刻的修正。
此處，對應於時刻T4處的利用無線子機4a的發送資訊的無線發送，資訊收集組合1的無線子機1a所具有的取得部152在同一時刻取得此發送資訊，其後，時槽決定部153決定用於利用下一個無線子機1a的無線發送的時槽ts1。將此時的無線子機1a中的取得時刻T4與所決定的時槽ts1的關聯示於圖6的上段中。如表1的發送順序資訊所示，無線子機1a在無線子機4a之後進行無線發送。因此，將以來自無線子機4a的第1非關聯發送資訊的取得時刻T4為基準，從作為一個無線子機的時槽長度的10 msec（圖6中的Δt1，10個時脈）後的時刻T5開始的10 msec（10個時脈）的期間決定為用於無線子機1a的無線發送的時槽ts1。再者，由於無線子機1a為基準無線子機，因此在無線子機1a中不進行其內部時刻的修正。
再者，在圖6的下段中表示資訊收集組合1的無線子機1a所具有的取得部152取得由無線子機3a所發送的發送資訊後，時槽決定部153決定用於利用下一個無線子機1a的無線發送的時槽時的取得時刻T3與所決定的時槽ts1的關聯。在此情況下，時槽ts1也根據表1的發送順序資訊來決定，因此與圖6的上段中所示的時槽ts1一致。而且，在如此決定的時槽ts1中所含有的時刻T5處，無線子機1a將發送資訊無線發送至母機1b。
＜其他內部時刻的修正例＞
如圖4所示，當在無線子機2a～無線子機4a中將發送資訊無線發送至其母機2b～母機4b時，在各個無線子機的自身時槽中不進行其內部時刻的修正。而且，在對應於接下來所迎來的其他無線子機的時槽的期間進行內部時刻的修正。例如，當在時槽ts2中無線子機2a對其母機2b進行無線發送時，在時槽ts2中無線子機2a不進行內部時刻的修正，在對應於下一個無線子機3a的自身時槽ts3的期間內進行內部時刻的修正。在此種情況下，在無線子機2a中，在對應于時槽ts3的期間內所算出的時刻偏差可以說變成累積有兩個時槽的時間內的偏差量，因此若直接根據所算出的時刻偏差進行內部時刻的修正，則存在修正量變得過大的情況。因此，當如所述那樣在對應於無線子機的自身時槽的接下來所迎來的其他無線子機的時槽的期間內進行內部時刻的修正時，也可以根據按照式1所算出的時刻偏差｜Toffset｜的一半的值，進行無線子機的內部時刻的修正。
＜系統10中的發送資訊的無線發送的流程2＞
根據圖7對系統10中的發送資訊的無線發送的其他流程進行說明。圖7所示的處理的流程在以下方面與圖4所示的處理的流程不同：在時刻T2處，資訊收集組合4的無線子機4a無法取得來自無線子機2a的發送資訊作為非關聯發送資訊；在時刻T3處，資訊收集組合4的無線子機4a無法取得來自無線子機3a的發送資訊作為非關聯發送資訊；在時刻T4處，資訊收集組合3的無線子機3a無法取得來自無線子機4a的發送資訊作為非關聯發送資訊。作為此種非關聯發送資訊的取得失敗的因素，可列舉由機器人群21所造成的屏蔽等。
在此種情況下，即便在無法取得非關聯發送資訊的無線子機中，也使用在利用作為基準無線子機的無線子機1a的無線發送為基準時的發送週期的一個週期中之前所取得的非關聯發送資訊中抽出的基準發送時刻資訊，進行內部時刻的修正（S113的處理）。例如，關於時槽ts2、時槽ts3中的無線子機4a內的內部時刻的修正，利用在時槽ts1中取得的非關聯發送資訊（第1非關聯發送資訊）中抽出的基準發送時刻資訊。另外，作為其他方法，也可以利用過去多次的內部時刻的修正量的平均值等、或通過事先的試運轉所獲得的內部時刻的修正量來進行所述修正。
另外，在利用作為基準無線子機的無線子機1a的無線發送為基準時的發送週期的一個週期中無法取得非關聯發送資訊（第1非關聯發送資訊）的無線子機（例如，無線子機4a）中，在時槽ts4對其母機4b進行無線發送時的發送資訊中，除測定資訊及無線子機4a的識別資訊以外，也可以包含表示在緊跟在前的時槽ts3中無法取得非關聯發送資訊且基準發送時刻資訊未到達無線子機4a的錯誤資訊。在取得了如所述那樣包含錯誤資訊的發送資訊的無線子機（例如，時槽ts4中的無線子機2a）中，取得第2非關聯發送資訊，因此在此情況下，使用在利用作為基準無線子機的無線子機1a的無線發送為基準時的發送週期的一個週期中之前所取得的非關聯發送資訊中抽出的基準發送時刻資訊，進行內部時刻的修正（S109的處理）。另外，作為其他方法，也可以利用過去多次的內部時刻的修正量的平均值等、或通過事先的試運轉所獲得的內部時刻的修正量來進行所述修正。再者，無線子機4a在以利用作為基準無線子機的無線子機1a的無線發送為基準時的發送週期的一個週期內的時槽ts1中取得第1非關聯發送資訊，並從其中抽出基準發送時刻資訊。因此，作為其他方法，在無線子機4a中，在時槽ts4中對其母機4b進行無線發送時的發送資訊中，除測定資訊及無線子機4a的識別資訊以外，也可以包含在時槽ts1中抽出的基準發送時刻資訊。在此情況下，無線子機2a可在時槽ts4中利用此基準發送時刻資訊進行內部時刻的修正。
＜其他內部時刻的修正例＞
在無線子機2a～無線子機4a無法取得非關聯發送資訊的情況下、或取得了包含錯誤資訊的第2非關聯發送資訊的情況下，無線子機2a～無線子機4a也可以在對應于其時槽的期間內不修正內部時刻。再者，在此情況下，若對應於不修正內部時刻的時槽的期間連續，則相應地，在此無線子機中內部時刻的偏差進行累積。因此，若直接根據所算出的時刻偏差進行內部時刻的修正，則存在修正量變得過大的情況。因此，當如所述那樣對應於不修正內部時刻的時槽的期間連續時，在其後進行內部時刻的修正的情況下，也可以根據按照式1所算出的時刻偏差｜Toffset｜的值除以此連續數所得的值，進行無線子機的內部時刻的修正。
＜實施例2＞
此處，在圖8中表示本發明的第2實施例的系統10的概略構成。對圖8中所示的系統10的構成之中，實質上與圖1所示的系統10的構成相同者標注相同的參照編號，並省略其詳細的說明。此處，圖8所示的系統10與圖1所示的系統10的不同點是與資訊收集組合4相關的構成。具體而言，在圖8所示的系統10中，資訊收集組合4具有兩個無線子機4a1、無線子機4a2，進而具有它們的共用的母機4b。因此，來自無線子機4a1、無線子機4a2的各者的發送資訊按照規定的分時多重存取連接方式而無線發送至共同的母機4b中，並被資訊處理裝置20收集。加入此種系統10中的各無線子機具有與所加入的所有無線子機的發送順序相關的發送順序資訊，由此進行所述自身時槽的決定及無線子機1a以外的無線子機中的內部時刻的修正，而實現避免干擾的發送資訊的無線發送。
因此，在圖9中表示用於在圖8所示的系統10中進行的發送資訊的收集的無線發送處理的流程。再者，在圖9中，為了使說明變得簡便，省略與資訊收集組合2相關的記載。在圖9所示的處理流程中，當資訊收集組合1的無線子機1a發送發送資訊至母機1b時，其他無線子機嘗試取得此發送資訊作為第1非關聯發送資訊。其結果，所有無線子機可取得第1非關聯發送資訊，而決定各自的自身時槽，並且進行各自的內部時刻的修正。另外，當著眼於資訊收集組合4時，例如無線子機4a2取得屬於同一個資訊收集組合4的無線子機4a1在時槽ts14中對母機4b發送的發送資訊作為第1非關聯發送資訊，並根據此資訊進行內部時刻的修正。即，對於無線子機4a2而言，來自無線子機4a1的發送資訊是朝共用的母機4b的發送資訊，但此種發送資訊也可以作為第1非關聯發送資訊而用於內部時刻的修正。再者，在圖9所示的處理流程中，對於無線子機1a而言，取得從無線子機4a2朝母機4b發送的發送資訊作為非關聯發送資訊，並將其供於其後的無線子機1a的自身時槽的決定。
1、2、3、4‧‧‧資訊收集組合
1a、2a、3a、4a、4a1、4a2‧‧‧無線子機
1b、2b、3b、4b‧‧‧母機
10‧‧‧無線資訊收集系統（系統）
11‧‧‧通信部
12‧‧‧感測器
13‧‧‧測定部
14‧‧‧測定資訊記錄部
15‧‧‧控制部
20‧‧‧資訊處理裝置
21‧‧‧機器人群
151‧‧‧資訊保存部
152、159‧‧‧取得部
153‧‧‧時槽決定部
154‧‧‧內部計時器部
155‧‧‧基準發送時刻資訊取得部
156、158‧‧‧發送資訊形成部
157‧‧‧修正部
S101～S115‧‧‧步驟
T0‧‧‧發送週期
T1～T5、T11～T16‧‧‧時刻
ts1～ts4、ts11～ts15‧‧‧時槽
Δt‧‧‧處理時間
Δt1～Δt4、Δt1'‧‧‧時槽長度
t'‧‧‧取得時刻
圖1是表示本發明的無線資訊收集系統的概略構成的第1圖。 圖2A是本發明的無線資訊系統中所含有的基準無線子機的功能方塊圖。 圖2B是本發明的無線資訊系統中所含有的基準無線子機以外的無線子機的功能方塊圖。 圖3是由本發明的無線資訊系統中所含有的無線子機所執行的發送處理的流程圖。 圖4是表示由圖1中所示的無線資訊系統所進行的資訊收發的流程的第1圖。 圖5是表示在圖4中所示的資訊收發中，由各無線子機2a～4a所進行的對於各自的母機的無線發送的時機的圖。 圖6是表示在圖4中所示的資訊收發中，由無線子機1a所進行的對於其母機的無線發送的時機的圖。 圖7是表示由圖1中所示的無線資訊系統所進行的資訊收發的流程的第2圖。 圖8是表示本發明的無線資訊收集系統的概略構成的第2圖。 圖9是表示由圖8中所示的無線資訊系統所進行的資訊收發的流程的圖。

Claims (14)

  1. 一種無線通訊裝置，其是以按規定的發送週期對與自身相對應的母機無線發送自身所具有的規定資訊的方式構成的無線通訊裝置，所述無線通訊裝置與一個或多個無線子機一同在按照規定的分時多重存取連接方式的自身時槽中執行所述無線發送，所述一個或多個無線子機是以通過所述規定的分時多重存取連接方式，從與所述無線通訊裝置不同的一個或多個無線子機對與所述一個或多個無線子機的各者相對應的母機無線發送所述一個或多個無線子機的各者所具有的資訊的方式構成，在所述一個或多個無線子機中包含至少一基準無線子機，所述基準無線子機以如下方式構成，即通過所述規定的分時多重存取連接方式，除所述基準無線子機所具有的資訊以外，也將與所述基準無線子機進行無線發送的時刻相關的基準發送時刻資訊一同無線發送至所述基準無線子機的母機，當在所述一個或多個無線子機中包含所述基準無線子機以外的無線子機時，作為所述無線子機的規定無線子機以如下方式構成，即通過所述規定的分時多重存取連接方式，除所述規定無線子機所具有的資訊以外，也將以所述基準無線子機為起點到達所述規定無線子機的所述基準發送時刻資訊一同無線發送至所述規定無線子機的母機，所述無線通訊裝置包括：內部計時器部，對自身內部的時刻進行計數，所述自身時槽 按照由所述內部計時器部所計數的時刻來決定；取得部，在如下的無線發送時從所述基準無線子機中取得包含所述基準發送時刻資訊的第1非關聯發送資訊，所述第1非關聯發送資訊是通過所述規定的分時多重存取連接方式朝所述基準無線子機對應的母機無線發送的發送資訊，或在如下的無線發送時從所述規定無線子機中取得包含所述規定無線子機所具有的所述基準發送時刻資訊的第1非關聯發送資訊，所述第1非關聯發送資訊是通過所述規定的分時多重存取連接方式朝所述規定無線子機對應的母機無線發送的發送資訊；以及修正部，計算由所述內部計時器部所計數的時刻的形式來表達的利用所述取得部的所述第1非關聯發送資訊的取得時刻及所述第1非關聯發送資訊中所含有的所述基準發送時刻資訊中的所述無線發送的時刻之間的差值，並使用所計算的所述差值作為修正量來修正由所述內部計時器部所計數的時刻。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的無線通訊裝置，其中所述第1非關聯發送資訊是未將與自身相對應的母機設定為發送目的地的發送資訊。
  3. 如申請專利範圍第1項所述的無線通訊裝置，其中所述無線通訊裝置是以與所述一個或多個無線子機中的除所述基準無線子機以外的至少一個無線子機共用作為按照所述規定的分時多重存取連接方式的無線發送的發送目的地的母機的方式構成，所述取得部取得通過所述規定的分時多重存取連接方式，從 所述至少一個無線子機對所述共用的母機發送的所述第1非關聯發送資訊。
  4. 如申請專利範圍第1至3中任一項所述的無線通訊裝置，其中當在以利用所述基準無線子機的無線發送為基準時的所述規定的發送週期的一個週期中，所述基準無線子機或所述規定無線子機對其母機進行所述無線發送的對應於按照所述規定的分時多重存取連接方式的其他無線子機的時槽的期間內，通過所述取得部取得所述第1非關聯發送資訊時，所述修正部在對應於所述其他無線子機的時槽的期間內，根據對應於所述第1非關聯發送資訊的所述修正量來修正由所述內部計時器部所計數的時刻。
  5. 如申請專利範圍第1至3中任一項所述的無線通訊裝置，其中當在以利用所述基準無線子機的無線發送為基準時的所述規定的發送週期的一個週期中，所述基準無線子機或所述規定無線子機對其母機進行所述無線發送的對應於按照所述規定的分時多重存取連接方式的其他無線子機的時槽的期間內，無法通過所述取得部來取得來自所述基準無線子機或所述規定無線子機的所述第1非關聯發送資訊時，且當在以利用所述基準無線子機的無線發送為基準時的所述規定的發送週期的一個週期中的比所述其他無線子機的時槽早的期間內，通過所述取得部取得作為來自與所述基準無線子機或所述規定無線子機不同的無線子機的所述第1非關聯發送資訊的其他第1非關聯發送資訊時，所述修正部在對應於所述其他無線子機的時槽的期間內，根據對應於所述其 他第1非關聯發送資訊的所述修正量來修正由所述內部計時器部所計數的時刻。
  6. 如申請專利範圍第1至3中任一項所述的無線通訊裝置，其中當在以利用所述基準無線子機的無線發送為基準時的所述規定的發送週期的一個週期中，所述基準無線子機或所述規定無線子機對其母機進行所述無線發送的對應於按照所述規定的分時多重存取連接方式的其他無線子機的時槽的期間內，無法通過所述取得部來取得來自所述基準無線子機或所述規定無線子機的所述第1非關聯發送資訊時，所述修正部在對應於所述其他無線子機的時槽的期間內，不修正由所述內部計時器部所計數的時刻，當無法通過所述取得部取得來自所述基準無線子機或所述規定無線子機的所述第1非關聯發送資訊的狀態連續跨越對應於兩個以上的規定數量的所述其他無線子機的時槽的期間而持續後，在對應於規定的其他無線子機的時槽的期間內，通過所述取得部取得來自所述基準無線子機或所述規定無線子機的所述第1非關聯發送資訊時，所述修正部在對應於所述規定的其他無線子機的時槽的期間內，根據對應於所述第1非關聯發送資訊的所述修正量與所述規定數量來修正由所述內部計時器部所計數的時刻。
  7. 如申請專利範圍第1至3中任一項所述的無線通訊裝置，其中所述規定無線子機是以如下方式構成，即當在將所述規定無線子機所具有的資訊無線發送至所述規定無線子機的母機之前，所述基準發送時刻資訊未到達所述規定無線子機時，通過所 述規定的分時多重存取連接方式，除所述規定無線子機所具有的資訊以外，也將表示所述基準發送時刻資訊未到達的錯誤資訊一同無線發送至所述規定無線子機的母機，當在以利用所述基準無線子機的無線發送為基準時的所述規定的發送週期的一個週期中，所述基準無線子機或所述規定無線子機對其母機進行所述無線發送的對應於按照所述規定的分時多重存取連接方式的其他無線子機的時槽的期間內，所述取得部在其無線發送時從所述規定無線子機中取得了包含所述錯誤資訊的第2非關聯發送資訊來代替所述第1非關聯發送資訊時，所述修正部不修正由所述內部計時器部所計數的時刻，所述第2非關聯發送資訊是通過所述規定的分時多重存取連接方式朝所述規定無線子機的母機無線發送的發送資訊。
  8. 如申請專利範圍第1至3中任一項所述的無線通訊裝置，其中所述規定無線子機是以如下方式構成，即當在將所述規定無線子機所具有的資訊無線發送至所述規定無線子機的母機之前，所述基準發送時刻資訊未到達所述規定無線子機時，通過所述規定的分時多重存取連接方式，除所述規定無線子機所具有的資訊以外，也將表示所述基準發送時刻資訊未到達的錯誤資訊一同無線發送至所述規定無線子機的母機，當在以利用所述基準無線子機的無線發送為基準時的所述規定的發送週期的一個週期中，所述基準無線子機或所述規定無線子機對其母機進行所述無線發送的對應於按照所述規定的分時多 重存取連接方式的其他無線子機的時槽的期間內，所述取得部在其無線發送時從所述規定無線子機中取得包含所述錯誤資訊的第2非關聯發送資訊來代替所述第1非關聯發送資訊時，且當在以利用所述基準無線子機的無線發送為基準時的所述規定的發送週期的一個週期中的比所述其他無線子機的時槽早的期間內，所述取得部取得作為來自與所述規定無線子機不同的無線子機的所述第1非關聯發送資訊的其他第1非關聯發送資訊時，所述修正部在對應於所述其他無線子機的時槽的期間內，根據對應於所述其他第1非關聯發送資訊的所述修正量來修正由所述內部計時器部所計數的時刻，所述第2非關聯發送資訊是通過所述規定的分時多重存取連接方式朝所述規定無線子機對應的母機無線發送的發送資訊。
  9. 如申請專利範圍第1至3中任一項所述的無線通訊裝置，還包括在所述自身時槽中對與自身相對應的母機發送所述規定資訊的發送部，當在以利用所述基準無線子機的無線發送為基準時的所述規定的發送週期的一個週期中，作為緊跟在所述自身時槽前的時槽的所述基準無線子機或所述規定無線子機對其母機進行所述無線發送的對應於按照所述規定的分時多重存取連接方式的其他無線子機的時槽的期間內，通過所述取得部取得所述第1非關聯發送資訊時，所述發送部將所述規定資訊與所述第1非關聯發送資訊中所含有的所述基準發送時刻資訊一同發送至自身的母機， 當在以利用所述基準無線子機的無線發送為基準時的所述規定的發送週期的一個週期中，對應於所述其他無線子機的時槽的期間內，無法通過所述取得部取得所述第1非關聯發送資訊時，所述發送部將所述規定資訊與表示所述基準發送時刻資訊未到達的錯誤資訊一同發送至自身的母機。
  10. 如申請專利範圍第1至3中任一項所述的無線通訊裝置，還包括在所述自身時槽中對與自身相對應的母機發送所述規定資訊的發送部，當在以利用所述基準無線子機的無線發送為基準時的所述規定的發送週期的一個週期中，所述自身時槽之前的期間內，通過所述取得部而至少取得了一次所述第1非關聯發送資訊時，所述發送部將所述規定資訊與所述第1非關聯發送資訊中所含有的所述基準發送時刻資訊一同發送至自身的母機，當在以利用所述基準無線子機的無線發送為基準時的所述規定的發送週期的一個週期中，所述自身時槽之前的期間內，無法通過所述取得部取得一次所述第1非關聯發送資訊時，所述發送部將所述規定資訊與表示所述基準發送時刻資訊未到達的錯誤資訊一同發送至自身的母機。
  11. 如申請專利範圍第1至3中任一項所述的無線通訊裝置，其中所述基準無線子機是以如下方式構成，即通過所述規定的分時多重存取連接方式，除所述基準無線子機所具有的資訊及識別所述基準無線子機的識別資訊以外，也將所述基準發送時刻 資訊一同無線發送至所述基準無線子機的母機，所述規定無線子機是以如下方式構成，即通過所述規定的分時多重存取連接方式，除所述規定無線子機所具有的資訊及識別所述規定無線子機的識別資訊以外，也將以所述基準無線子機為起點到達所述規定無線子機的所述基準發送時刻資訊一同無線發送至所述規定無線子機的母機，所述取得部在其無線發送時從所述基準無線子機中取得包含識別所述基準無線子機的識別資訊及所述基準發送時刻資訊的所述第1非關聯發送資訊、或在其無線發送時從所述規定無線子機中取得包含識別所述規定無線子機的識別資訊及所述規定無線子機所具有的所述基準發送時刻資訊的所述第1非關聯發送資訊，所述無線通訊裝置還包括：資訊保存部，保存所述一個或多個無線子機及自身的與所述規定的分時多重存取連接方式中的無線發送的順序相關的發送順序資訊；以及時槽決定部，根據所述取得部所取得的所述第1非關聯發送資訊中所含有的所述識別資訊、所述第1非關聯發送資訊的取得時刻及所述資訊保存部所保存的所述發送順序資訊來決定所述自身時槽。
  12. 如申請專利範圍第11項所述的無線通訊裝置，其中所述時槽決定部根據所述第1非關聯發送資訊中所含有的所述識別資訊來認識作為所述第1非關聯發送資訊的發送主體的所述基準 無線子機或所述規定無線子機，並根據所述發送順序資訊中的所述基準無線子機或所述規定無線子機與自身的關聯及所述取得時刻，決定由所述內部計時器部所計數的自身的所述規定的發送週期內的所述自身時槽。
  13. 一種無線資訊收集系統，包括多組無線通訊組合，各所述無線通訊組合由無線通訊裝置及母機形成，所述無線通訊裝置以按規定的發送週期對與自身相對應的母機無線發送自身所具有的規定資訊的方式構成，且按照規定的分時多重存取連接方式來執行所述無線發送，所述多組無線通訊組合中的一組無線通訊組合中所含有的所述無線通訊裝置為基準無線子機，所述基準無線子機以如下方式構成，即通過所述規定的分時多重存取連接方式，除所述基準無線子機所具有的資訊以外，也將與所述基準無線子機進行無線發送的時刻相關的基準發送時刻資訊一同無線發送至所述基準無線子機的母機，所述多組無線通訊組合中的所述一組無線通訊組合以外的無線通訊組合中所含有的各個所述無線通訊裝置包括：內部計時器部，對自身內部的時刻進行計數，自身時槽按照由所述內部計時器部所計數的時刻來決定；取得部，在如下的無線發送時從所述基準無線子機中取得包含所述基準發送時刻資訊的第1非關聯發送資訊，所述第1非關聯發送資訊是通過所述規定的分時多重存取連接方式朝所述基準 無線子機對應的母機無線發送的發送資訊，或在如下的無線發送時從規定無線子機中取得包含所述規定無線子機所具有的所述基準發送時刻資訊的第1非關聯發送資訊，所述第1非關聯發送資訊是通過所述規定的分時多重存取連接方式朝所述規定無線子機對應的母機無線發送的發送資訊；修正部，計算由所述內部計時器部所計數的時刻的形式來表達的利用所述取得部的所述第1非關聯發送資訊的取得時刻及所述第1非關聯發送資訊中所含有的所述基準發送時刻資訊中的所述無線發送的時刻之間的差值，並使用所計算的所述差值作為修正量來修正由所述內部計時器部所計數的時刻；以及發送部，在所述自身時槽中對與自身相對應的母機發送所述規定資訊；所述多組無線通訊組合中的所述母機的各者包括將從對應於所述母機的所述無線通訊裝置中無線發送的所述規定資訊發送至規定的資訊處理裝置中的母機側發送部。
  14. 一種無線通訊方法，其是按規定的發送週期對與自身相對應的母機無線發送無線通訊裝置所具有的規定資訊的無線通訊方法，所述無線通訊裝置與一個或多個無線子機一同在按照規定的分時多重存取連接方式的自身時槽中執行所述無線發送，所述一個或多個無線子機是以通過所述規定的分時多重存取連接方式，從與所述無線通訊裝置不同的所述一個或多個無線子機對與所述 一個或多個無線子機的各者相對應的母機無線發送所述一個或多個無線子機的各者所具有的資訊的方式構成，在所述一個或多個無線子機中包含至少一基準無線子機，所述基準無線子機以如下方式構成，即通過所述規定的分時多重存取連接方式，除所述基準無線子機所具有的資訊以外，也將與所述基準無線子機進行無線發送的時刻相關的基準發送時刻資訊一同無線發送至所述基準無線子機的母機，當在所述一個或多個無線子機中包含所述基準無線子機以外的無線子機時，作為所述無線子機的規定無線子機以如下方式構成，即通過所述規定的分時多重存取連接方式，除所述規定無線子機所具有的資訊以外，也將以所述基準無線子機為起點到達所述規定無線子機的所述基準發送時刻資訊一同無線發送至所述規定無線子機的母機，在所述無線通訊裝置中，通過內部計時器部來對自身內部的時刻進行計數，所述自身時槽按照由所述內部計時器部所計數的時刻來決定；所述無線通訊方法包括如下步驟：在如下的無線發送時從所述基準無線子機中取得包含所述基準發送時刻資訊的第1非關聯發送資訊，所述第1非關聯發送資訊是通過所述規定的分時多重存取連接方式朝所述基準無線子機對應的母機無線發送的發送資訊，或在如下的無線發送時從所述規定無線子機中取得包含所述規定無線子機所具有的所述基準發 送時刻資訊的第1非關聯發送資訊，所述第1非關聯發送資訊是通過所述規定的分時多重存取連接方式朝所述規定無線子機對應的母機無線發送的發送資訊；以及計算由所述內部計時器部所計數的時刻的形式來表達的所述第1非關聯發送資訊的取得時刻及所述第1非關聯發送資訊中所含有的所述基準發送時刻資訊中的所述無線發送的時刻之間的差值，並使用所計算的所述差值作為修正量來修正由所述內部計時器部所計數的時刻。
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