CN109005586B - 无线通信装置、无线信息收集系统以及无线通信方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种在工厂自动化领域中可实现高速高可靠性的无线通信的信息收集的无线通信装置、无线信息收集系统以及无线通信方法。无线通信装置是以按规定的发送周期对与自身相对应的母机无线发送自身所具有的规定信息的方式构成，其与至少包含基准无线子机的一个或多个无线子机一同在按照规定的分时多路连接方式的自身时隙中执行无线发送，在其无线发送时取得包含基准发送时刻信息的第1非关联发送信息，此第1非关联发送信息是通过规定的分时多路连接方式朝基准无线子机对应的母机无线发送的发送信息，基于根据此第1非关联发送信息的取得时刻及此第1非关联发送信息中所含的基准发送时刻信息所算出的修正量，修正由内部计时器部计数的时刻。

Description

无线通信装置、无线信息收集系统以及无线通信方法

技术领域

本发明涉及一种按照分时多路连接方式将自身所具有的信息无线发送至其母机的无线通信装置及将此无线通信装置与其母机设为组合时包含多组的组合而成的无线信息收集系统。

背景技术

为了经由无线通信而适宜地对终端等所具有的信息进行信息收集，必须在发送者与发送目的地之间进行适当的信息的收发。例如，在专利文献1中揭示有如下的技术：在不存在主机的多跳(multihop)型的无线通信网络中，针对在各无线设备之间存在障碍物且时间同步未得到确立的无线设备，各无线设备进行时间同步信息的传送。具体而言，当从某一无线设备(自身)朝其他无线设备无线发送信息时，在发送所述信息前，在可掌握的无线设备间交换与自身的无线设备的时隙(time slot)相关的信息，并确立无线发送的时间同步(决定无线发送的时隙)。因此，在确立时间同步之前，需要在无线设备之间收发多个信号。

另外，在专利文献2或专利文献3中揭示有一种在具有多个无线通信终端的系统中，发送用以决定各无线通信终端进行无线通信的时机的信标信号(beacon signal)的构成。在此种构成中，无线通信终端若接收信标信号，则可根据此信号中所含有的信息算出通信时机、或取得无线通信终端间的同步。

现有技术文献

专利文献

专利文献1日本专利特开2007-6437号公报

专利文献2日本专利特开2005-253038号公报

专利文献3日本专利特开2007-235445号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

对于制造现场等工厂自动化(Factory Automation，FA)领域中的控制机器的无线化要求无线通信的高速高可靠性。例如，在制造现场中，为了适当地掌握制造状态而高密度地设置有许多传感器等控制机器。若为了收集由这些控制机器所取得、生成等的信息，而在各控制机器中设置无线设备，则需要许多用以分配至无线设备的通信信道(communicationchannel)。另一方面，由于通信信道的数量有限，因此利用按照分时多路连接方式的无线通信技术。利用此技术进行通信的分时，由此可尽可能地增加设置在控制机器中的无线设备的台数。而且，通常在进行此种分时通信的情况下，必须以无线设备间的无线通信不发生干扰的方式取得通信时期的同步。

但是，在FA领域中，可能存在使姿势变化的机器人或进行移动的搬送装置等作为障碍物而介于各无线设备间的时机。若为了分时通信而取得同步的通信被此种障碍物阻挡，因屏蔽(shadowing)的影响而无法取得通信时期的同步，则产生无线通信的干扰，无法保证无线通信的高速高可靠性。另外，在取得各无线设备间的同步方面变得重要的是计数各无线设备的内部时刻的计时器(timer)部。其原因在于：即便通过某些方法而决定了各无线设备中的通信时机，若无线设备内的时刻相互偏差，则作为结果，无法取得通信时机的同步。根据所述现有技术，关于此种无线设备间的时刻偏差的修正，谈不上已提供足够的课题解决方案。

本发明是鉴于此种问题而成者，其目的在于提供一种在FA领域中可实现利用高速高可靠性的无线通信的信息收集的无线通信技术。

[解决问题的技术手段]

在本发明中，为了解决所述课题，采用在以通过规定的分时多路连接方式来对母机进行规定信息的无线通信的方式构成的无线通信装置中，取得与此装置同样地通过规定的分时多路连接方式来进行无线通信的其他无线子机与其母机之间的发送信息的构成，即监听与此装置无关地进行的其他无线子机与其母机之间的发送信息的构成。通过此构成，在无线通信装置中取得成为基准的无线子机的时刻信息，并用于修正自身(此装置)的无线发送的内部时刻，由此消除无线通信装置及无线子机之间的时刻偏差，因此可实现利用高速高可靠性的无线通信的信息收集。

详细而言，本发明是一种无线通信装置，其是以按规定的发送周期对与自身相对应的母机无线发送自身所具有的规定信息的方式构成的无线通信装置，其与一个或多个无线子机一同在按照规定的分时多路连接方式的自身时隙中执行此无线发送，所述一个或多个无线子机是以通过规定的分时多路连接方式，从与此无线通信装置不同的一个或多个无线子机对与此一个或多个无线子机的各者相对应的母机无线发送此一个或多个无线子机的各者所具有的信息的方式构成。而且，在所述一个或多个无线子机中至少包含基准无线子机，此基准无线子机以如下方式构成，即通过所述规定的分时多路连接方式，除此基准无线子机所具有的信息以外，也将与此基准无线子机进行无线发送的时刻相关的基准发送时刻信息一同无线发送至其母机，当在所述一个或多个无线子机中包含所述基准无线子机以外的无线子机时，作为此无线子机的规定无线子机以如下方式构成，即通过所述规定的分时多路连接方式，除此规定无线子机所具有的信息以外，也将以此基准无线子机为起点到达此规定无线子机的所述基准发送时刻信息一同无线发送至其母机。而且，所述无线通信装置具备：内部计时器部，计数自身内部的时刻，且按照由此内部计时器部所计数的时刻来决定所述自身时隙；取得部，在其无线发送时从所述基准无线子机中取得包含所述基准发送时刻信息的第1非关联发送信息，所述第1非关联发送信息是通过所述规定的分时多路连接方式而朝此基准无线子机对应的母机无线发送的发送信息，或在其无线发送时从所述规定无线子机中取得包含此规定无线子机所具有的此基准发送时刻信息的第1非关联发送信息，所述第1非关联发送信息是通过此规定的分时多路连接方式朝此规定无线子机对应的母机无线发送的发送信息；以及修正部，基于根据以由所述内部计时器部所计数的时刻的形式来表达的利用所述取得部的此第1非关联发送信息的取得时刻及此第1非关联发送信息中所含有的所述基准发送时刻信息所算出的修正量，修正由所述内部计时器部所计数的时刻。

本发明的无线通信装置是以对自身的母机周期性地发送规定信息的方式构成，此周期性的发送按照规定的分时多路连接方式来执行。因此，在以此无线通信装置可进行无线发送的方式分配的时隙(自身时隙)以外的时间内，此无线通信装置以外的通信装置，即所述一个或多个无线子机可对各自的母机进行无线发送。如此，无线通信装置及一个或多个无线子机参与按照规定的分时多路连接方式的无线发送(以下，也简称为“无线发送”)。

此处，在本发明的无线通信装置中，当欲对母机发送自身所具有的规定信息时，考虑与参与无线发送的其他无线子机的同步而在自身时隙中进行无线发送，但此时若在无线通信装置中由内部计时器部所计数的内部时刻与各个无线子机的内部时刻之间产生偏差，则即便以无线通信装置的自身时隙与其他无线子机的时隙不重复的方式进行预先设定，事实上也存在无线发送发生干扰的担忧。为了避免此种无线发送的干扰，必须使各装置内部时刻一致，但本发明的无线通信装置不直接对其他无线子机进行同步处理。其原因在于：若直接对其他无线子机进行同步处理，则在自身进行无线发送前，一定需要与其他无线子机的信号的收发，而需要比较长的时间，无线发送的高速性受到阻碍。

因此，在本发明的无线通信装置中，取得部取得第1非关联发送信息。此第1非关联发送信息是与此无线通信装置不同的无线子机(基准无线子机或规定无线子机)对其母机无线发送的发送信息，可以说是与此无线通信装置和其母机之间的无线发送无关联的发送信息。此处，所谓基准无线子机，是指与无线通信装置一同进行无线发送的一个或多个无线子机中所含有的无线子机，且为生成变成无线通信装置及所有无线子机的各者的内部时刻的基准的时刻信息(基准发送时刻信息)的无线子机。另外，所谓规定无线子机，是指当在一个或多个无线子机中包含基准无线子机以外的无线子机时，代表性地表示此基准无线子机以外的一个无线子机者。一个或多个无线子机中的并非基准无线子机的规定无线子机与基准无线子机不同，不生成变成内部时刻的基准的时刻信息，通过基准无线子机所生成的基准发送时刻信息以此基准无线子机为起点到达规定无线子机，而变成规定无线子机具有此基准发送时刻信息的状态。

而且，利用无线通信装置中的取得部的第1非关联发送信息的取得并非将此无线通信装置作为发送目的地来接收从基准无线子机或规定无线子机无线发送的信息的形态，而是在基准无线子机或规定无线子机与其母机之间进行无线发送时，与两者间的无线发送的意图无关地由无线通信装置执行的信息的接收形态，也可以通过此无线发送中的信息的参照或监听等用语来表示。因此，利用取得部的取得变成不伴有从无线通信装置朝基准无线子机或规定无线子机的指定的处理(用于同步确认的信号处理等)的单向的信息的取得。

而且，在由取得部所取得的第1非关联发送信息中包含基准发送时刻信息。此基准发送时刻信息是关于与无线通信装置一同进行无线发送的一个或多个无线子机中所含有的基准无线子机对其母机进行无线发送的时刻的信息。即，基准发送时刻信息是反映基准无线子机的内部时刻的无线发送的执行时刻的信息。此基准发送时刻信息存在如下情况：取得部通过在基准无线子机与其母机之间的无线发送中进行监听来取得的情况，及当规定无线子机通过本身的监听而具有基准发送时刻信息时，取得部通过在规定无线子机与其母机之间的无线发送中进行监听来取得的情况。

无线通信装置如所述那样取得基准无线子机的基准发送时刻信息，由此无线通信装置可掌握以基准无线子机的内部时刻为基准时的利用基准无线子机的无线发送的执行时刻。此处，取得部取得包含此基准发送时刻信息的所述第1非关联发送信息的时刻变成利用内部计时器部进行计数所获得的时刻，即以无线通信装置的内部时刻为基准的时刻。而且，在按照规定的分时多路连接方式的无线发送中，对无线通信装置及无线子机的各者分配事先已决定长度的时隙，另外，在无线通信装置中取得第1非关联发送信息所需要的处理时间也变成已知的长度。因此，根据取得部取得第1非关联发送信息的时刻，可算出或推断以无线通信装置的内部时刻为基准时的利用基准无线子机的无线发送的执行时刻。依据此点，在无线通信装置中通过修正部来进行由内部计时器部所计数的时刻，即无线通信装置的内部时刻的修正。即，当基准无线子机的内部时刻与无线通信装置的内部时刻产生偏差时，在以基准无线子机的内部时刻为基准时的利用基准无线子机的无线发送的执行时刻、与以无线通信装置的内部时刻为基准时的利用基准无线子机的无线发送的所推断的执行时刻之间存在差值，因此将此差值作为修正量来进行利用修正部的所述修正。

如所述那样利用修正部修正无线通信装置的内部时刻，由此无线通信装置的内部时刻实质上变成与基准无线子机的内部时刻同步的状态。而且，此利用修正部的修正中所使用的基准发送时刻信息通过利用取得部的取得处理，即对于基准无线子机与其母机的无线发送的监听处理、或对于规定无线子机与其母机的无线发送的监听处理来取得。因此，可高频率地进行利用修正部对无线通信装置的内部时刻的修正，且难以受到配置有无线通信装置或无线子机的空间内的局部的无线通信环境的影响。这十分有助于FA领域中的利用高速高可靠性的无线通信的适宜的信息收集。

另外，在所述无线通信装置中，所述第1非关联发送信息也可以是未将与自身相对应的母机设定为发送目的地的发送信息。另外，作为其他方法，所述无线通信装置也能够以与所述一个或多个无线子机中的至少一个无线子机共用作为按照所述规定的分时多路连接方式的无线发送的发送目的地的母机的方式构成。在此情况下，第1非关联发送信息将与自身相对应的母机设定为发送目的地，因此，所述取得部也可以通过所述规定的分时多路连接方式，取得从所述至少一个无线子机对所述共用的母机发送的所述第1非关联发送信息。关于第1非关联发送信息，不论是何种形态，在其并非将此无线通信装置作为发送目的地，从基准无线子机或规定无线子机对无线通信装置无线发送的信息这一点上均一致。

此处，在以上所述的无线通信装置中，当在以利用所述基准无线子机的无线发送为基准时的所述规定的发送周期的一个周期中，所述基准无线子机或所述规定无线子机对其母机进行所述无线发送的对应于按照所述规定的分时多路连接方式的其他无线子机的时隙的期间内，通过所述取得部取得所述第1非关联发送信息时，所述修正部也可以在对应于其他无线子机的时隙的期间内，根据对应于此第1非关联发送信息的所述修正量来修正由所述内部计时器部计数的时刻。取得部对第1非关联发送信息的取得处理不用在自身(无线通信装置)进行无线发送，而是在其他无线子机进行无线发送的其他无线子机的时隙中进行，利用修正部的修正处理也在进行此取得处理的其他无线子机的时隙内执行，可以说每当取得第1非关联发送信息，均可高频率地执行内部时刻的修正。

另一方面，由于屏蔽等原因，可能存在无法通过取得部在其他子机时隙取得第1非关联发送信息的情况。在此种情况下，当在以利用基准无线子机的无线发送为基准时的规定的发送周期的一个周期内已取得其他第1非关联发送信息时，也可以使用此已取得的信息进行利用修正部的修正处理。即，在以上所述的无线通信装置中，当在以利用所述基准无线子机的无线发送为基准时的所述规定的发送周期的一个周期中，所述基准无线子机或所述规定无线子机对其母机进行所述无线发送的对应于按照所述规定的分时多路连接方式的其他无线子机的时隙的期间内，无法通过所述取得部取得来自所述基准无线子机或所述规定无线子机的所述第1非关联发送信息时，且当在以利用所述基准无线子机的无线发送为基准时的所述规定的发送周期的一个周期中的比其他无线子机的时隙早的期间内，通过此取得部而取得了作为来自与此基准无线子机或此规定无线子机不同的无线子机的此第1非关联发送信息的其他第1非关联发送信息时，所述修正部也可以在对应于此其他无线子机的时隙的期间内，根据对应于其他第1非关联发送信息的所述修正量来修正由所述内部计时器部所计数的时刻。由此，当在某一其他无线子机的时隙无法通过取得部取得第1非关联发送信息时，也可以确保进行内部时刻的修正处理的机会。

另外，以上所述的无线通信装置也能够以如下方式构成：当在以利用所述基准无线子机的无线发送为基准时的所述规定的发送周期的一个周期中，所述基准无线子机或所述规定无线子机对其母机进行所述无线发送的对应于按照所述规定的分时多路连接方式的其他无线子机的时隙的期间内，无法通过所述取得部取得来自所述基准无线子机或所述规定无线子机的所述第1非关联发送信息时，所述修正部在对应于其他无线子机的时隙的期间内，不修正由所述内部计时器部计数的时刻。若如所述那样在其他无线子机的时隙中不修正内部时刻，则当在所计数的内部时刻中含有偏差时，此偏差得不到消除。而且，若此种内部时刻不被修正的其他无线子机的时隙连续，则内部时刻的偏差将被累积。

因此，在所述无线通信装置中，当无法通过所述取得部取得来自所述基准无线子机或所述规定无线子机的所述第1非关联发送信息的状态连续跨越对应于两个以上的规定数量的所述其他无线子机的时隙的期间而持续后，在对应于规定的其他无线子机的时隙的期间内通过此取得部而取得了来自所述基准无线子机或所述规定无线子机的所述第1非关联发送信息时，所述修正部也可以在对应于此规定的其他无线子机的时隙的期间内，根据对应于此第1非关联发送信息的所述修正量与此规定数量来修正由所述内部计时器部计数的时刻。如所述那样考虑作为连续无法取得第1非关联发送信息的其他无线子机的时隙数的规定数量，由此可依据内部时刻的累积来提升利用修正部的修正处理的精度。

此处，在规定无线子机中，也可能产生在将此规定无线子机所具有的信息无线发送至其母机之前，所述基准发送时刻信息未到达此规定无线子机的情况。在此种情况下，规定无线子机也能够以如下方式构成：通过所述规定的分时多路连接方式，除此规定无线子机所具有的信息以外，也将表示此基准发送时刻信息未到达的错误信息一同无线发送至其母机。通过如所述那样构成规定无线子机，当规定无线子机对其母机执行无线发送时，本发明的无线通信装置可经由利用取得部的取得处理而掌握规定无线子机不具有基准发送时刻信息。

因此，在所述无线通信装置中，也能够以如下方式构成：当在以利用所述基准无线子机的无线发送为基准时的所述规定的发送周期的一个周期中，所述基准无线子机或所述规定无线子机对其母机进行所述无线发送的对应于按照所述规定的分时多路连接方式的其他无线子机的时隙的期间内，所述取得部在其无线发送时从所述规定无线子机中取得了包含此错误信息的第2非关联发送信息来代替所述第1非关联发送信息时，所述修正部不修正由所述内部计时器部计数的时刻，所述第2非关联发送信息是通过此规定的分时多路连接方式而朝此规定无线子机对应的母机无线发送的发送信息。

另外，作为其他方法，在所述无线通信装置中，也能够以如下方式构成：当在以利用所述基准无线子机的无线发送为基准时的所述规定的发送周期的一个周期中，所述基准无线子机或所述规定无线子机对其母机进行所述无线发送的对应于按照所述规定的分时多路连接方式的其他无线子机的时隙的期间内，所述取得部在其无线发送时从所述规定无线子机中取得了包含此错误信息的第2非关联发送信息来代替所述第1非关联发送信息时，且当在以利用所述基准无线子机的无线发送为基准时的所述规定的发送周期的一个周期中的比此其他无线子机的时隙早的期间内，此取得部取得了作为来自与此规定无线子机不同的无线子机的此第1非关联发送信息的其他第1非关联发送信息时，所述修正部在对应于此其他无线子机的时隙的期间内，根据对应于此其他第1非关联发送信息的所述修正量来修正由所述内部计时器部计数的时刻，所述第2非关联发送信息是通过此规定的分时多路连接方式而朝对应于此规定无线子机的母机无线发送的发送信息。由此，当在某一其他无线子机的时隙中通过取得部取得了第2非关联发送信息时，也可以确保通过利用比其更早取得的其他第1非关联发送信息来进行内部时刻的修正处理的机会。

另外，所述无线通信装置也可以进而具备在所述自身时隙中对与自身相对应的母机发送所述规定信息的发送部。在此情况下，无线通信装置，当在以利用所述基准无线子机的无线发送为基准时的所述规定的发送周期的一个周期中，作为紧跟在所述自身时隙前的时隙的所述基准无线子机或所述规定无线子机对其母机进行所述无线发送的对应于按照所述规定的分时多路连接方式的其他无线子机的时隙的期间内，通过所述取得部取得了所述第1非关联发送信息时，所述发送部也可以将所述规定信息与此第1非关联发送信息中所含有的所述基准发送时刻信息一同发送至自身的母机，当在以利用所述基准无线子机的无线发送为基准时的所述规定的发送周期的一个周期中，对应于所述其他无线子机的时隙的期间内，无法通过所述取得部取得所述第1非关联发送信息时，所述发送部也可以将所述规定信息与表示所述基准发送时刻信息未到达的错误信息一同发送至自身的母机。

即，当在对应于紧跟在自身时隙前的其他无线子机的时隙的期间内取得了第1非关联发送信息时，利用此第1非关联发送信息并通过修正部来修正内部时刻，并且通过发送部而将第1非关联发送信息中所含有的基准发送时刻信息也无线发送至自身的母机，由此其他无线子机可监听包含其中所含有的此基准发送时刻信息的发送信息。相反地，当在对应于紧跟在自身时隙前的其他无线子机的时隙的期间内无法取得第1非关联发送信息时，通过发送部而将错误信息也无线发送至自身的母机，由此其他无线子机可在监听其中所含有的无线通信装置的发送信息时，掌握基准发送时刻信息不存在。在此情况下，其他子机也可以不修正本身的内部时刻、或者也可以利用其他信息来代替地修正本身的内部时刻。

另外，在所述无线通信装置具备所述发送部的情况下，无线通信装置，当在以利用所述基准无线子机的无线发送为基准时的所述规定的发送周期的一个周期中，所述自身时隙之前的期间内，通过所述取得部而至少取得了一次所述第1非关联发送信息时，所述发送部也可以将所述规定信息与此第1非关联发送信息中所含有的所述基准发送时刻信息一同发送至自身的母机，当在以利用所述基准无线子机的无线发送为基准时的所述规定的发送周期的一个周期中，所述自身时隙之前的期间内，无法通过所述取得部来取得一次所述第1非关联发送信息时，所述发送部也可以将所述规定信息与表示所述基准发送时刻信息未到达的错误信息一同发送至自身的母机。

即，当在自身时隙之前的期间内至少取得了第1非关联发送信息时，利用此第1非关联发送信息并通过修正部修正内部时刻，并且通过发送部将第1非关联发送信息中所含有的基准发送时刻信息也无线发送至自身的母机，由此其他无线子机可监听包含其中所含有的此基准发送时刻信息的发送信息。相反地，当在自身时隙之前的期间内无法取得一次第1非关联发送信息时，通过发送部而将错误信息也无线发送至自身的母机由此其他无线子机可在监听其中所含有的来自无线通信装置的发送信息时，掌握基准发送时刻信息不存在。在此情况下，其他子机也可以不修正本身的内部时刻、或者也可以利用其他信息来代替地修正本身的内部时刻。

此处，为了在保证高速高可靠性后实现无线发送，要求以如所述那样尽可能地抑制无线通信装置与基准无线子机之间的内部时刻的偏差，并且自身时隙与其他无线子机的时隙不发生干扰的方式来决定。因此，在以上所述的无线通信装置中，所述基准无线子机也能够以如下方式构成，即通过所述规定的分时多路连接方式，除此基准无线子机所具有的信息及识别此基准无线子机的识别信息以外，也将所述基准发送时刻信息一同无线发送至其母机，所述规定无线子机也能够以如下方式构成，即通过所述规定的分时多路连接方式，除此规定无线子机所具有的信息及识别此规定无线子机的识别信息以外，也将以所述基准无线子机为起点到达此规定无线子机的所述基准发送时刻信息一同无线发送至其母机。而且，所述取得部也可以在其无线发送时从所述基准无线子机中取得包含识别此基准无线子机的识别信息及所述基准发送时刻信息的所述第1非关联发送信息、或在其无线发送时从所述规定无线子机中取得包含识别此规定无线子机的识别信息及此规定无线子机所具有的此基准发送时刻信息的所述第1非关联发送信息。而且，所述无线通信装置也可以进而具备：信息保存部，保存所述一个或多个无线子机及自身的与所述规定的分时多路连接方式中的无线发送的顺序相关的发送顺序信息；以及时隙决定部，根据所述取得部所取得的所述第1非关联发送信息中所含有的所述识别信息、所述第1非关联发送信息的取得时刻及所述信息保存部所保存的所述发送顺序信息来决定所述自身时隙。再者，关于此发送顺序信息，可以是固定的信息(即，事先决定参与或可参与无线发送的装置、无线子机等时的信息)，也可以是变动的信息(参与无线发送的装置、无线子机等适时变化时的信息)。

在所述构成中，在由取得部取得的第1非关联发送信息中进而包含用以识别作为发送此信息的发送主体的无线子机的识别信息。因此，本发明的无线通信装置若取得第1非关联发送信息，则可判断其是从哪个无线子机无线发送的信息。因此，时隙决定部可基于信息保存部所具有的发送顺序信息中的关于根据第1非关联发送信息中所含有的所述识别信息所识别的无线子机、与自身(无线通信装置)的发送顺序的关联，及第1非关联发送信息的取得时刻，即换言之与无线子机的发送时刻相关联的时刻，决定自身在无线发送中可发送规定信息的自身时隙。即，在无线发送中，相对于此无线子机的自身的发送顺序由发送顺序信息来决定，因此只要利用与此发送顺序相关的关联，便可决定自身时隙。

而且，无线通信装置可利用由时隙决定部所决定的自身时隙，不与其他无线子机发生干扰而按照规定的分时多路连接方式将规定信息无线发送至其母机。如此，在本发明的无线通信装置中，利用由取得部单向地取得的第1非关联发送信息，正确地决定用以无线发送规定信息的自身时隙。因此，可适宜地维持无线发送的高速高可靠性。更具体而言，所述时隙决定部也可以根据所述第1非关联发送信息中所含有的所述识别信息来认识作为此第1非关联发送信息的发送主体的所述基准无线子机或所述规定无线子机，并根据所述发送顺序信息中的此基准无线子机或此规定无线子机与自身的关联及所述取得时刻，决定由所述内部计时器部所计数的自身的所述规定的发送周期内的所述自身时隙。

另外，也可以从无线信息收集系统方面来掌握本申请发明，所述无线信息收集系统具有多组无线通信组合，各所述无线通信组合由无线通信装置及母机形成，所述无线通信装置以按规定的发送周期对与自身相对应的母机无线发送自身所具有的规定信息的方式构成、且按照规定的分时多路连接方式来执行此无线发送。在此情况下，所述多组无线通信组合中的一组无线通信组合中所含有的所述无线通信装置为基准无线子机，此基准无线子机以如下方式构成：通过所述规定的分时多路连接方式，除此基准无线子机所具有的信息以外，也将与此基准无线子机进行无线发送的时刻相关的基准发送时刻信息一同无线发送至其母机。另外，所述多组无线通信组合中的所述一组无线通信组合以外的无线通信组合中所含有的各个所述无线通信装置具备：内部计时器部，计数自身内部的时刻，且按照由此内部计时器部计数的时刻来决定所述自身时隙；取得部，在其无线发送时从所述基准无线子机取得包含所述基准发送时刻信息的第1非关联发送信息，所述第1非关联发送信息是通过所述规定的分时多路连接方式而朝对应于此基准无线子机的母机无线发送的发送信息，或在其无线发送时从所述规定无线子机中取得包含此规定无线子机所具有的此基准发送时刻信息的第1非关联发送信息，所述第1非关联发送信息是通过此规定的分时多路连接方式而朝对应于此规定无线子机的母机无线发送的发送信息；修正部，基于根据以所述内部计时器部所计数时刻的形式来表达的利用所述取得部的此第1非关联发送信息的取得时刻及此第1非关联发送信息中所含有的所述基准发送时刻信息所算出的修正量，修正由所述内部计时器部计数的时刻；以及发送部，在所述自身时隙中对与自身相对应的母机发送所述规定信息；所述多组无线通信组合中的所述母机的各者具备将从对应于所述母机的所述无线通信装置无线发送的所述规定信息发送至规定的信息处理装置的母机侧发送部。再者，只要不产生技术性的分歧，则可将关于所述无线通信装置的发明所揭示的技术思想应用于此无线信息收集系统的发明。

另外，也可以从无线通信方法方面来掌握本申请发明，所述无线通信方法按规定的发送周期对与自身相对应的母机无线发送无线通信装置所具有的规定信息。在此情况下，所述无线通信装置与一个或多个无线子机一同在按照规定的分时多路连接方式的自身时隙中执行所述无线发送，所述一个或多个无线子机是以通过所述规定的分时多路连接方式，从与此无线通信装置不同的所述一个或多个无线子机对与此一个或多个无线子机的各者相对应的母机无线发送此一个或多个无线子机的各者所具有的信息的方式构成。另外，所述一个或多个无线子机中至少包含基准无线子机，此基准无线子机以如下方式构成，即通过所述规定的分时多路连接方式，除此基准无线子机所具有的信息以外，也将与此基准无线子机进行无线发送的时刻相关的基准发送时刻信息一同无线发送至其母机，当在所述一个或多个无线子机中包含所述基准无线子机以外的无线子机时，作为此无线子机的规定无线子机以如下方式构成，即通过所述规定的分时多路连接方式，除此规定无线子机所具有的信息以外，也将以此基准无线子机为起点到达此规定无线子机的所述基准发送时刻信息一同无线发送至其母机。进而，在所述无线通信装置中，通过内部计时器部来计数自身内部的时刻，且按照由此内部计时器部计数的时刻来决定所述自身时隙。而且，所述无线通信方法包括如下步骤：在其无线发送时从所述基准无线子机中取得包含所述基准发送时刻信息的第1非关联发送信息，所述第1非关联发送信息是通过所述规定的分时多路连接方式而朝对应于此基准无线子机的母机无线发送的发送信息，或在其无线发送时从所述规定无线子机取得包含此规定无线子机所具有的此基准发送时刻信息的第1非关联发送信息，所述第1非关联发送信息是通过此规定的分时多路连接方式而朝对应于此规定无线子机的母机无线发送的发送信息；以及基于根据以由所述内部计时器部计数的时刻的形式来表达的利用所述取得部的此第1非关联发送信息的取得时刻及此第1非关联发送信息中所含有的所述基准发送时刻信息所算出的修正量，修正由所述内部计时器部所计数的时刻。再者，只要不产生技术性的分歧，则可将关于所述无线通信装置的发明所揭示的技术思想应用于此无线通信方法的发明中。

[发明的效果]

可提供一种在FA领域中可实现利用高速高可靠性的无线通信的信息收集的无线通信技术。

附图说明

图1是表示本发明的无线信息收集系统的概略构成的第1图。

图2A是本发明的无线信息系统中所含有的基准无线子机的功能方块图。

图2B是本发明的无线信息系统中所含有的基准无线子机以外的无线子机的功能方块图。

图3是由本发明的无线信息系统中所含有的无线子机所执行的发送处理的流程图。

图4是表示由图1中所示的无线信息系统所进行的信息收发的流程的第1图。

图5是表示在图4中所示的信息收发中，由各无线子机2a～4a所进行的对于各自的母机的无线发送的时机的图。

图6是表示在图4中所示的信息收发中，由无线子机1a所进行的对于其母机的无线发送的时机的图。

图7是表示由图1中所示的无线信息系统所进行的信息收发的流程的第2图。

图8是表示本发明的无线信息收集系统的概略构成的第2图。

图9是表示由图8中所示的无线信息系统所进行的信息收发的流程的图。

[符号的说明]

1、2、3、4：信息收集组合

1a、2a、3a、4a、4a1、4a2：无线子机

1b、2b、3b、4b：母机

10：无线信息收集系统(系统)

11：通信部

12：传感器

13：测定部

14：测定信息记录部

15：控制部

20：信息处理装置

21：机器人群

151：信息保存部

152、159：取得部

153：时隙决定部

154：内部计时器部

155：基准发送时刻信息取得部

156、158：发送信息形成部

157：修正部

S101～S115：步骤

T0：发送周期

T1～T5、T11～T16：时刻

ts1～ts4、ts11、ts13～ts15：时隙

Δt：处理时间

Δt1～Δt4、Δt1'：时隙长度

t'：取得时刻

具体实施方式

＜实施例1＞

参照附图对本发明的无线信息收集系统(以下，有时也简称为“系统”)10及此系统中所含有的信息收集组合1～信息收集组合4、信息处理装置20进行说明。再者，以下的实施方式的构成为例示，本发明并不限定于此实施方式的构成。图1是表示工厂等FA(工厂自动化)领域中所使用的系统10的概略构成及其中所含有的多个信息收集组合1～信息收集组合4、信息处理装置20的配置的图。详细而言，在形成有系统10的区域中配置工厂内的机器人群21或搬送装置，通过此机器人群来进行规定制品的制造。而且，利用信息收集组合1～信息收集组合4将与此制品制造相关联的各种信息(例如，与表示零件的通过或制造装置的状态的环境参数(温度或振动等)相关联的信息)收集至信息处理装置20中。再者，用于制品制造的机器人群21的驱动控制本身并非形成本申请发明的核心者，因此省略其详细的说明。

此处，关于信息收集组合，以信息收集组合1与信息收集组合2为例进行说明。信息收集组合1是包含相当于本发明的基准无线子机的无线子机1a的组合。另外，信息收集组合2是包含相当于本发明的无线通信装置的无线子机2a的组合，与信息收集组合2相关的说明原则上也适用于信息收集组合3、信息收集组合4。再者，在本实施例中，若使无线子机2a相当于无线通信装置，则信息收集组合3、信息收集组合4的无线子机3a、无线子机4a相当于规定无线子机。

信息收集组合1具有无线子机1a及母机1b，信息收集组合2具有无线子机2a及母机2b。无线子机1a、无线子机2a搭载有系统10的制造区域中的各种信息的传感器。例如可例示：用以探测生产线上的零件的通过或接近的接近传感器或用以测定其环境参数(温度、湿度、加速度等)的传感器。而且，利用所搭载的传感器所测定的信息(测定信息)从无线子机1a、无线子机2a朝各自的母机1b、母机2b中无线发送。而且，母机1b、母机2b与信息处理装置20进行有线连接，从无线子机1a中发送的测定信息及从无线子机2a中发送的测定信息经由其有线电路而汇集在信息处理装置20中，并在信息处理装置20中供于规定的处理。此处，作为搭载在无线子机1a、无线子机2a上的传感器，除所述接近传感器以外，例如有温度传感器、湿度传感器、照度传感器、流量传感器、压力传感器、地温传感器、粒子传感器等物理系传感器，或CO₂传感器、pH传感器、电化学(Electrochemical，EC)传感器、土壤水分传感器等化学系传感器。

如此，在信息收集组合1中的无线子机1a与母机1b之间、或信息收集组合2中的无线子机2a与母机2b之间进行按照规定的分时多路连接方式的无线发送(以下，有时也简称为“无线发送”)。此规定的分时多路连接方式是用于通过系统中所含有的信息收集组合来进行周期性的信息收集的无线发送的方式。因此，以在各信息收集组合间不产生无线发送的干扰的方式，决定按照规定的分时多路连接方式的无线发送的发送周期或发送顺序等规格。再者，进行按照规定的分时多路连接方式的从无线子机1a朝母机1b中的无线发送的时机(时隙)的决定的详细情况将后述。

在如此构成的系统10中，通过各信息收集组合1～信息收集组合4所具有的无线子机1a～无线子机4a来取得测定信息，并将此测定信息无线发送至对应的母机1b～母机4b中。而且，发送至母机的测定信息朝连接有各母机的信息处理装置20中汇集。此处，如所述那样信息收集组合中的无线子机与母机之间的无线发送采用规定的分时多路连接方式，因此以信息收集组合间的无线发送不发生干扰的方式决定用于无线发送的时隙变得重要。通常，为了决定用于无线发送的时隙而进行同步通信，但当如系统10那样在进行无线发送的区域中存在使姿势变化的机器人群21或进行移动的搬送装置等时，这些可能成为无线发送的障碍物。因此，若同步通信被此种障碍物阻挡，因屏蔽的影响而无法取得发送时期的同步，则产生无线发送的干扰，无法保证无线发送的高速高可靠性。另外，为了使利用各无线子机的无线发送同步，各无线子机所具有的内部时刻无偏差成为前提，但通常在各无线子机中产生内部时刻的计时器中可能产生时刻偏差，因此为了保证无线发送的高速高可靠性，必须适时消除无线子机间的时刻偏差。

因此，在本实施例中，关于可保证信息收集组合中的无线发送的高速高可靠性的无线子机间的时刻偏差的消除及允许从无线子机朝母机的无线发送的时隙的决定，以后进行说明。而且，在图2A中表示可进行此时刻偏差的消除及时隙的决定的无线子机1a的功能方块图，在图2B中表示可进行此时刻偏差的消除及时隙的决定的无线子机2a的功能方块图。无线子机1a、无线子机2a在内部具有运算装置、存储器等，不仅发挥无线通信功能，而且通过利用此运算装置执行规定的控制程序来发挥各种功能。而且，图2A、图2B中所示的功能方块图是将无线子机1a、无线子机2a所具有的功能加以图像化而成者。

首先，对无线子机1a进行说明。无线子机1a具有通信部11、测定部13、测定信息记录部14、控制部15作为功能部。控制部15是掌管无线子机1a中的各种控制的功能部，尤其具有信息保存部151、取得部152、时隙决定部153、内部计时器部154、基准发送时刻信息取得部155、发送信息形成部156。信息保存部151是保存与加入系统10中的信息收集组合中所含有的无线子机相关的信息的功能部。此信息是与如下的发送顺序相关的发送顺序信息，所述发送顺序用于在系统10中，按照规定的分时多路连接方式从无线子机对其母机无线发送此无线子机所具有的测定信息。关于此信息的具体构成，根据后述的表1进行说明。

取得部152是取得无线子机2a的识别信息的功能部，所述无线子机2a的识别信息是与和自身(无线子机1a)不同的无线子机(例如，无线子机2a)对其母机(例如，母机2b)发送的测定信息(即，在无线子机2a中所测定的信息)一同发送的信息。再者，无线子机1a的取得部152与后述的其他无线子机(例如，无线子机2a)的取得部159不同，不在进行此无线子机的识别信息的取得处理的同时进行后述的基准发送时刻信息的取得处理。其原因在于：无线子机1a相当于本发明的基准无线子机，且是成为其他无线子机的内部时刻的基准的无线子机，无需进行后述的利用修正部157的修正处理。利用取得部152的信息的取得处理并非相当于从发送者朝原本应发送的发送目的地(其母机)的信息的接收的行为，可以说相当于并非原本的发送目的地的无线子机1a在此信息的发送过程中进行监听、参照的行为。

继而，时隙决定部153是根据由取得部152取得的与自身不同的无线子机的识别信息、其取得时刻及信息保存部151所保存的发送顺序信息，决定用于自身(无线子机1a)对母机1b无线发送其测定信息的时隙的功能部。加入系统10中的信息收集组合中所含有的无线子机通过按照规定的分时多路连接方式的无线发送来对其母机周期性地无线发送测定信息，因此时隙决定部153以在信息收集组合间的无线发送中不产生干扰的方式决定用于自身(无线子机1a)的时隙。时隙的具体的决定的详细情况将后述。另外，内部计时器部154是计数自身(无线子机1a)内部时刻的功能部。由内部计时器部154计数的内部时刻并非与其他无线子机同步者，而是独立地得到计数。

另外，基准发送时刻信息取得部155是将从无线子机1a朝其母机1b无线发送测定信息的时刻设为基准发送时刻，取得作为与此基准发送时刻相关的信息的基准发送时刻信息的功能部。此基准发送时刻通过由内部计时器部154计数的时刻来决定。而且，发送信息形成部156是形成应发送至母机1b的发送信息的功能部。在此发送信息中包含由传感器12测定的测定信息、所述基准发送时刻信息及自身的识别信息。

测定部13是经由传感器12而进行测定的功能部。而且，在控制部15的指示下，由此测定部13测定的测定信息通过测定信息记录部14而随时保存在存储器内。此测定信息记录部14以与控制部15相互作用的方式形成，按照来自控制部15的指示，将所记录的测定信息提交至控制部15，并通过发送信息形成部156形成朝母机1b的发送信息。

而且，通信部11是进行无线子机1a与外部的通信，即信息收发的功能部。具体而言，通信部11以与控制部15相互作用的方式形成。其结果，通信部11参与根据所记录的测定信息而生成的发送信息的朝母机1b的发送，并且也参与利用取得部152的信息取得的接收(监听)。

继而，对无线子机2a进行说明。无线子机2a具有通信部11、测定部13、测定信息记录部14、控制部15作为功能部。控制部15是掌管无线子机2a中的各种控制的功能部，尤其具有信息保存部151、取得部159、时隙决定部153、内部计时器部154、修正部157、发送信息形成部158。再者，对这些功能部中的实质上与无线子机1a所具有的功能部相同者标注相同的参照编号，由此省略其详细的说明。

此处，无线子机2a所具有的取得部159是取得包含与自身不同的无线子机的识别信息及所述基准发送时刻信息的第1非关联发送信息的功能部，所述第1非关联发送信息是与和自身(无线子机2a)不同的无线子机(例如，无线子机1a)对其母机(例如，母机1b)发送的测定信息(即，在无线子机1a中所测定的信息)一同发送的信息。如此，无线子机2a的取得部159与无线子机1a的取得部152不同，同时进行此无线子机的识别信息与基准发送时刻信息的取得处理。其原因在于：无线子机2a相当于本发明的无线通信装置，根据作为基准无线子机的无线子机1a的基准发送时刻进行利用修正部157的修正处理。另外，取得部159也可以取得除与自身不同的无线子机的识别信息以外，包含用来代替所述基准发送时刻信息的错误信息的第2非关联发送信息。此错误信息是表示基准发送时刻信息未到达无线子机1a以外的无线子机的信息，其详细情况将后述。再者，此第1非关联发送信息及第2非关联发送信息是与自身(无线子机2a)应发送至其母机2b中的信息无关联的信息，且为自身(无线子机2a)未成为发送目的地的信息。因此，利用取得部159的第1非关联发送信息及第2非关联发送信息的取得并非相当于从发送者朝原本应发送的发送目的地(其母机)的信息的接收的行为，可以说相当于并非原本的发送目的地的无线子机在此信息的发送过程中进行监听、参照的行为。再者，在本实施例中，有时也将第1非关联发送信息与第2非关联发送信息总称为“非关联发送信息”。

继而，修正部157是根据由取得部159所取得的第1非关联发送信息中所含有的基准发送时刻信息，修正由内部计时器部154计数的内部时刻的功能部。此修正处理的详细情况将后述。而且，发送信息形成部158是形成应发送至母机2b中的发送信息的功能部。在此发送信息中包含由传感器12测定的测定信息(记录在测定信息记录部14中的测定信息)、所述基准发送时刻信息及自身的识别信息。另外，作为其他方法，有时也在此发送信息中包含由传感器12测定的测定信息、所述错误信息及自身的识别信息。

＜发送处理＞

对于利用具有如图2A及图2B所示配置的无线子机的信息收集组合来收集测定信息的发送处理，即由信息收集组合中的无线子机所进行的朝母机的所述发送信息的发送处理，将根据图3及表1进行说明。当在加入系统10中的信息收集组合间，来自各组合中所含有的无线子机的无线发送按照规定的分时多路连接方式进行时，以此无线发送彼此不发生干扰的方式，在作为基准无线子机的无线子机1a以外的无线子机中，根据以无线子机1a为起点到达各无线子机的基准发送时刻信息来修正其内部时刻，并且按照各无线子机所具有的时隙决定部153所决定的时隙执行无线发送。图3所示的流程图的发送处理是由无线子机1a以外的无线子机所进行的处理，通过在各无线子机中执行规定的控制程序而由控制部15来实现。另外，在无线子机1a中不进行内部时刻的修正处理(后述的S107、S109、S113的处理)，但进行与利用时隙决定部153的时隙的决定相关的处理。再者，在图3中所示的发送处理的说明中，例示性地设为在无线子机2a中执行的发送处理。

首先在S101中，判定是否已通过取得部152取得非关联发送信息。在此非关联发送信息中包含所述第1非关联发送信息与第2非关联发送信息，在任一个非关联发送信息中均共同包含用以识别作为发送此信息的发送主体的无线子机的识别信息。这些非关联发送信息是由取得部159从自身(无线子机2a)以外的无线子机对其母机发送的发送信息取得(监听、参照)。而且，若在S101中作出肯定判定，则进入至S102，若作出否定判定，则进入至S110。然后，在S102中判定在S101中判定为已取得的非关联发送信息是否为从上次发送发送信息起，自身(无线子机2a)的一个发送周期内的最初的非关联发送信息。若在S102中作出肯定判定，则经过S103及S104而进入至S105，若作出否定判定，则直接进入至S105。S103及S104是与时隙决定部153决定自身时隙有关的处理。因此，此与决定自身时隙有关的处理仅在S102中作出了肯定判定时，即已取得自身(无线子机2a)的一个发送周期内的最初的非关联发送信息时执行。

因此，在S103中，进行自身(无线子机2a)的一个发送周期内的最初的非关联发送信息中所含有的作为发送此最初的非关联发送信息的发送者的无线子机的识别信息的抽出。例如，若发送此最初的非关联发送信息的是无线子机1a，则抽出其中所含有的无线子机1a的识别信息。通过此抽出，自身(无线子机2a)可认识到从加入系统10中的信息收集组合中的无线子机1a取得了非关联发送信息。若S103的处理结束，则进入至S104。

在S104中，根据所述最初的非关联发送信息的取得时刻、在S103中所抽出的作为发送者的无线子机1a的识别信息及信息保存部151所具有的发送顺序信息，决定作为自身(无线子机2a)接下来按照规定的分时多路连接方式无线发送发送信息时的时隙的自身时隙。再者，最初的非关联发送信息的取得时刻是由取得部159取得此最初的非关联发送信息的时刻，并设为通过自身(无线子机2a)的内部计时器部154的计数指定的时刻。另外，表1示出信息保存部151所具有的发送顺序信息的构成。在发送顺序信息中，包括在参与系统10的四个信息收集组合中所含有的无线子机的识别信息与发送顺序相关联。在表1所示的例中，为了可避免系统10中的无线发送的干扰，决定以无线子机1a、无线子机2a、无线子机3a、无线子机4a的顺序，通过分时来进行无线发送。再者，被决定为最初顺序的无线子机1a紧接在被决定为最终顺序的无线子机4a之后。

无线子机ID	发送顺序
		无线子机1a：X001	1
无线子机2a：X002	2
		无线子机3a：X003	3
无线子机4a：X004	4

表1

此处，将按照规定的分时多路连接方式的无线发送中的发送周期设为40毫秒(ms)，此时间相当于利用内部计时器部154的计数的40个时脉(clock)。若按照表1所示的发送顺序信息，则相对于发送所述最初的第1非关联发送信息的无线子机1a，自身(无线子机2a)接着进行无线发送。因此，若将无线子机1a发送所述最初的非关联发送信息的时刻看作自身(无线子机2a)取得此最初的非关联发送信息的时刻，则用于下一个无线子机进行无线发送的自身时隙由时隙决定部153从此取得时刻来决定。再者，作为其他方法，当此非关联发送信息为第1非关联发送信息时，作为无线子机1a发送所述最初的非关联发送信息的时刻，也可以利用此非关联发送信息中所含有的基准发送时刻信息。在系统10中，利用四个无线子机的无线发送按照规定的分时多路连接方式来进行，因此对于一个无线子机，最大可分配10ms的长度(10个时脉的长度)的时隙。因此，以来自无线子机1a的最初的非关联发送信息的取得时刻为基准，从作为一个无线子机的时隙长度的10ms(10个时脉)后的时刻开始的10ms(10个时脉)的期间作为用于自身(无线子机2a)的自身时隙，而通过时隙决定部153来决定。若S104的处理结束，则进入至S105。

再者，接下来的S105～S109的处理进行与自身(无线子机2a)的内部时刻的修正相关的处理，但在进行此修正处理的说明前，对在S101中进行否定判定而进入至S110时的处理进行说明。在S110中，判定从上次发送发送信息起是否已经过自身(无线子机2a)的一个发送周期。即，在S110中，判定在所述一个发送周期内是否从任一个无线子机均无法取得非关联发送信息。若在S110中作出肯定判定，则进入至S111，若作出否定判定，则进入至S112。由此，当在自身(无线子机2a)中，在一个发送周期内无法从其他无线子机取得第1非关联发送信息或第2非关联发送信息时，进行S111的处理。而且，在S111中进行代替时机的决定。代替时机是当在自身(无线子机2a)中无法进行利用时隙决定部153的自身时隙的决定时，为了接下来的发送信息的无线发送而代替地决定的发送时机。在本实施例的情况下，将在最接近此一个周期的周期内所决定的过去的自身时隙作为代替时机。若S111的处理结束，则进入至S114。另外，若在S110中作出否定判定，则进入至S112及S113，在S112及S113中，进行与自身(无线子机2a)的内部时刻的修正相关的处理。其详细情况将后述。

此处，将话题回到S105的处理。在S104的处理后、或在S102中作出否定判定后，在S105中判定由取得部159取得的非关联发送信息是否为第1非关联发送信息。若在S105中作出肯定判定，则进入至S106及S107，若在S105中作出否定判定，即当此非关联发送信息为第2非关联发送信息时，则进入至S108及S109。

此处，在S106中，依据由取得部159取得的非关联发送信息作为第1非关联发送信息，抽出其中所含有的基准发送时刻信息。如所述那样，当无线子机1a对其母机1b进行无线发送时，将测定信息及无线子机1a的识别信息与由基准发送时刻信息取得部155所取得的基准发送时刻信息一同无线发送至母机1b中，无线子机2a的取得部159取得此信息内容。在S106中，从所取得的信息中抽出基准发送时刻信息。另外，如后述那样，在无线子机2a、无线子机3a、无线子机4a中，当如所述那样在其他无线子机的无线发送时已抽出基准发送时刻信息时，在自身的测定信息的无线发送时将所抽出的基准发送时刻信息与测定信息及自身的识别信息一同无线发送。通过此种构成，在S106中，即便在从并非基准无线子机的无线子机朝其母机进行无线发送的情况下，也从取得部159所取得的第1非关联发送信息中抽出基准发送时刻信息，可确保其他无线子机可取得基准发送时刻信息的机会。

若S106的处理结束，则进入S107。在S107中，根据在S106中抽出的基准发送时刻信息，进行自身(无线子机2a)的内部时刻的修正。以下对其具体的修正处理进行说明。此处，将基于基准发送时刻信息的基准发送时刻设为TS1，并且将取得包含基准发送时刻信息的第1非关联发送时刻信息的时刻设为t'。前者TS1是按照作为基准无线子机的无线子机1a的内部时刻来指定的时刻，后者t'是按照进行了利用取得部159的取得的无线子机(例如，无线子机2a)的内部时刻来指定的取得时刻。此处，基于取得时刻t'，根据无线子机2a的内部时刻，作为基准无线子机的无线子机1a的发送时刻t1可按照以下的式1来计算。再者，此处，当将在发送周期的一个周期中作为基准无线子机的无线子机1a对其母机1b进行无线发送的时隙的编号设为1时，按照表1所示的发送顺序来使时隙编号n递增。因此，无线子机2a对其母机2b进行无线发送的时隙的编号n变成2，无线子机3a对其母机3b进行无线发送的时隙的编号n变成3，无线子机4a对其母机4b进行无线发送的时隙的编号n变成4。

t1＝取得时刻t'－10ms×(时隙编号n－1)－处理时间Δt···(式1)

因此，例如当在作为基准无线子机的无线子机1a对其母机1b进行无线发送的时隙中，无线子机2a取得了第1非关联发送信息时，只要在式1中将1代入时隙编号n即可。另外，作为其他例，当在无线子机3a对其母机进行无线发送的时隙中，无线子机2a取得了第1非关联发送信息时，只要在式1中将3代入时隙编号n即可。另外，所述10ms是事先决定的时隙的长度，处理时间Δt是用于取得无线子机内的信息的处理(软件处理等)所需要的时间，且设为事先已知的时间(具体而言，相当于图4中所示的处理时间Δt)。

此处，当在作为基准无线子机的无线子机1a的内部时刻与无线子机2a的内部时刻之间未产生偏差时，理论上，基准发送时刻TS1与按照所述式1所算出的发送时刻t1一致。当在基准发送时刻TS1与所算出的发送时刻t1之间存在时刻偏差Toffset(＝TS1－t1)时，表示在以无线子机1a的内部时刻为基准时无线子机2a的内部时刻发生偏差，因此根据时刻偏差Toffset来修正内部时刻，由此可使无线子机2a的内部时刻与作为基准无线子机的无线子机1a一致。因此，在S107中，通过修正部157，根据在S106中所抽出的基准发送时刻信息并按照所述式1来算出时刻偏差Toffset，并修正无线子机2a的内部时刻，因此无线子机间的时刻偏差被消除。具体而言，在Toffset＜0的情况下，进行使无线子机2a的内部时刻提前|Toffset|的修正，相反地，在Toffset＞0的情况下，进行使无线子机2a的内部时刻变慢|Toffset|的修正。若S107的处理结束，则进入S114。所述时刻偏差相当于本发明的修正量。

继而，对在S105中作出否定判定而进入至S108的情况进行说明。此处，在取得部159所取得的非关联发送信息并非第1非关联发送信息的情况，即此非关联发送信息为第2非关联发送信息的情况下，在第2非关联发送信息中包含错误信息来代替基准发送时刻信息，因此根据所取得的第2非关联发送信息，不如所述S107中所示那样进行利用修正部157的修正处理。因此，依据此点，在S108中，基于作为基准无线子机的无线子机1a的无线发送的发送周期的一个周期中之前所进行的S107的处理中使用的基准发送时刻信息，读出保存在无线子机2a的存储器内的基准发送时刻信息中的最新的基准发送时刻信息。而且，在S109中，根据所读出的基准发送时刻信息，进行利用修正部157的修正处理。另外，作为取得包含错误信息的第2非关联发送信息时的此修正处理的其他方法，也可以先存储通过在过去的时隙中取得的多次的基准发送时刻信息所算出的修正量，并使用此多个修正量的平均值或中央值。作为此修正处理的进一步的其他方法，在将图3所示的发送处理运用于系统10之前的阶段中，以使机器人群21运转的状态试行此发送处理，且各无线子机事先存储基于通过此时所取得的第1非关联发送信息中所含有的基准发送时刻信息所算出的多次的修正量的平均值或中央值等。而且，当取得了第2非关联发送信息时，也可以利用所存储的修正量进行S109的修正处理。

继而，对在S110中作出否定判定而进入至S112的情况进行说明。此处，当通过取得部159而未取得第1非关联发送信息与第2非关联发送信息时，不如所述S107中所示那样进行利用修正部157的修正处理。因此，依据此点，与S108同样地，在S112中也在保存在所述无线子机2a的存储器内的基准发送时刻信息中读出最新的基准发送时刻信息。而且，在S113中，根据所读出的基准发送时刻信息，进行利用修正部157的修正处理。另外，作为其他方法，也可以利用过去多次的修正量的平均值等、或通过事先的试运转所获得的修正量来进行S113的修正处理。

而且，在S107、S109、S113的处理后，在S114中，依据S104中的自身时隙的决定、或S111中的代替时机的决定，判定是否所决定的时机已到达，且可进行发送信息的发送。再者，时机的到达按照内部计时器部154的计数来判定。若在S114作出肯定判定，则进入S115，通过发送信息形成部158来进行发送信息的形成，所形成的发送信息经由通信部11而朝母机2b无线发送。在利用此发送信息形成部158的发送信息的形成中，在记录在测定信息记录部14中的测定信息与自身(无线子机2a)的识别信息中加入由取得部159取得的第1非关联发送信息中所含有的基准发送时刻信息、或第2非关联发送信息中所含有的错误信息来形成发送信息。另外，当无法取得第1非关联发送信息及第2非关联发送信息的任一者时，在测定信息与自身(无线子机2a)的识别信息中加入新生成的错误信息来形成发送信息。

对利用发送信息形成部158的发送信息的形成的其他形态进一步加以提及。在通过取得部159而取得了第2非关联发送信息的情况下、或即便在通过取得部159而未取得任一个非关联发送信息的情况下，当在以利用作为基准无线子机的无线子机1a的无线发送为基准时的发送周期的一个周期中，之前通过取得部159至少取得了一次第1非关联发送信息时，也可以包含此第1非关联发送信息中所含有的基准发送时刻信息来形成发送信息。

如所述那样在所述发送处理中通过修正部157来进行内部时刻的修正处理，因此可尽可能地使无线子机2a的内部时刻与作为基准无线子机的无线子机1a的内部时刻一致。尤其，作为原则，每当取得第1非关联发送信息时，均根据所取得的第1非关联发送信息中所含有的基准发送时刻信息进行内部时刻的修正处理，因此进行高频率的内部时刻的修正。其结果，可逐步修正由内部计时器部154的计数所引起的时刻偏差，因此可正确地按照由时隙决定部153所决定的自身时隙来执行无线发送。关于此修正处理，也同样地适用于具有修正部157的无线子机3a、无线子机4a。另外，在S109、S113的修正处理中，不利用在此时间点所抽出的基准发送时刻信息，而利用保存在存储器内的基准发送时刻信息，若站在确保内部时刻的修正频率这一点上，则是有意的处理。再者，作为其他方法，也可以在取得了包含错误信息的第2非关联发送信息的情况(在S105中作出否定判定的情况)、或在未取得第1非关联发送信息与第2非关联发送信息的情况(在S110中作出否定判定的情况)下不进行所述修正处理。

另外，自身(无线子机2a)用以发送发送信息的自身时隙是根据由取得部159所取得的非关联发送信息来决定。此非关联发送信息是从自身以外的无线子机对其母机周期性地发送的信息，并非按照来自自身的要求所发送者，对于自身而言始终是被动地取得的信息。因此，非关联发送信息的取得比较容易，另外，非关联发送信息的取得所需要的时间为极短的时间。即使在一个发送周期内无法取得非关联发送信息时，也以代替地决定的时机进行无线发送，因此也尽可能地避免测定信息的收集受到阻碍。就此种观点而言，图3中所示的发送处理是尤其在FA领域中可实现利用高速高可靠性的无线发送的信息收集者。

＜系统10中的发送信息的无线发送的流程1＞

此处，根据图4对信息收集组合2～信息收集组合4的各者中所含有的无线子机2a～无线子机4a分别执行图3所示的发送处理时，用于在系统10中进行的发送信息收集的无线发送处理的流程进行说明。再者，在图4中，组合1～组合4的各轴表示各信息收集组合中所含有的无线子机的处理。在图4中所示的处理流程中，在时刻T1处，进行从信息收集组合1的无线子机1a朝母机1b的发送信息的无线发送。再者，图4中所示的时刻T1～时刻T5是按照作为基准无线子机的无线子机1a的内部时刻所指定的时刻。再者，关于无线子机1a中的无线发送，由于不进行内部时刻的修正处理，因此通过图3中所示的发送处理中的除与内部时刻的修正相关联的处理以外的处理来执行。另外，此时的发送信息是通过发送信息形成部156，在测定信息与无线子机1a的识别信息中加入由基准发送时刻信息取得部155所取得的基准发送时刻信息来形成。而且，对应于利用此无线子机1a的发送信息的无线发送，大概在同一时刻，信息收集组合2的无线子机2a、信息收集组合3的无线子机3a、信息收集组合4的无线子机4a的各者所具有的取得部159取得此发送信息以作为各个无线子机的第1非关联发送信息。

而且，在取得了第1非关联发送信息的无线子机2a～无线子机4a的各者中，时隙决定部153决定用于各无线子机的时隙。此处，将无线子机2a～无线子机4a的各者中的第1非关联发送信息的取得时刻T1、与所决定的各者的时隙ts2～时隙ts4的关联示于图5中。图5在上段中表示无线子机2a中的所述关联，中段表示无线子机3a中的所述关联，下段表示无线子机4a中的所述关联。如表1的发送顺序信息所示，无线子机2a在无线子机1a之后进行无线发送。因此，将以来自无线子机1a的第1非关联发送信息的取得时刻T1为基准，从作为一个无线子机的时隙长度的10ms(图中的Δt2，10个时脉)后的时刻T2开始的10ms(10个时脉)的期间决定为用于无线子机2a的无线发送的时隙ts2。进而，在决定时隙ts2后，进行无线子机2a的内部时刻的修正。而且，将所修正的内部时刻指定的时刻T2设为无线子机2a的时隙ts2的开始时机。

而且，关于无线子机3a，也同样地考虑表1的发送顺序信息，将以来自无线子机1a的第1非关联发送信息的取得时刻T1为基准，从作为两个无线子机的时隙长度的20ms(图中的Δt3，20个时脉)后的时刻T3开始的10ms(10个时脉)的期间决定为用于无线子机3a的无线发送的时隙ts3。而且，与无线子机2a同样地，无线子机3a的内部时刻也得到修正，将所修正的内部时刻指定的时刻T3设为无线子机3a的时隙ts3的开始时机。另外，关于无线子机4a，也同样地考虑表1的发送顺序信息，将以来自无线子机1a的第1非关联发送信息的取得时刻T1为基准，从作为三个无线子机的时隙长度的30ms(图中的Δt4，30个时脉)后的时刻T4开始的10ms(10个时脉)的期间决定为用于无线子机4a的无线发送的时隙ts4。而且，与无线子机2a同样地，无线子机4a的内部时刻也得到修正，将所修正的内部时刻指定的时刻T4设为无线子机4a的时隙ts4的开始时机。

而且，在如此决定的各时隙ts2、时隙ts3、时隙ts4中所含有的时刻T2、时刻T3、时刻T4处，无线子机2a～无线子机4a的各者将发送信息无线发送至对应的母机2b～母机4b。再者，在图4所示的例中，按照由发送顺序信息所决定的发送顺序，在无线子机1a之后，无线子机2a、无线子机3a、无线子机4a依次进行无线发送，当在时隙ts2中无线子机2a对其母机2b进行无线发送时，无线子机3a、无线子机4a取得其发送信息作为第1非关联发送信息，且在时隙ts2中也再次进行各自的内部时刻的修正。同样地，当在时隙ts3中无线子机3a对其母机3b进行无线发送时，无线子机2a、无线子机4a取得其发送信息作为第1非关联发送信息，且在时隙ts3中也再次进行各自的内部时刻的修正，当在时隙ts4中无线子机4a对其母机4b进行无线发送时，无线子机2a、无线子机3a取得其发送信息作为第1非关联发送信息，且在时隙ts4中也再次进行各自的内部时刻的修正。如所述那样在决定各无线子机的自身时隙后也再次进行内部时刻的修正，由此可实现在尽可能地消除时刻偏差后所决定的自身时隙中的无线发送，因此可进行高速高可靠性的信息收集。

再者，虽然变得重复，但根据图4对时隙ts3中的无线子机3a内的内部时刻的修正进行具体说明。当无线子机3a进行无线发送时，无线子机2a取得其发送信息所需要的处理时间由Δt表示，另外，由无线子机2a取得此发送信息的取得时刻t'是按照无线子机2a的内部时刻来指定的时刻。此处，时隙ts3的时隙编号n为3，因此按照式1所算出的发送时刻t1由t1＝t'－10ms×2－Δt表示，利用作为此发送时刻t1与基准发送时刻TS1的差值的时刻偏差Toffset来进行内部时刻的修正。

此处，对应于时刻T4处的利用无线子机4a的发送信息的无线发送，信息收集组合1的无线子机1a所具有的取得部152在同一时刻取得此发送信息，其后，时隙决定部153决定用于利用下一个无线子机1a的无线发送的时隙ts1。将此时的无线子机1a中的取得时刻T4与所决定的时隙ts1的关联示于图6的上段中。如表1的发送顺序信息所示，无线子机1a在无线子机4a之后进行无线发送。因此，将以来自无线子机4a的第1非关联发送信息的取得时刻T4为基准，从作为一个无线子机的时隙长度的10ms(图6中的Δt1，10个时脉)后的时刻T5开始的10ms(10个时脉)的期间决定为用于无线子机1a的无线发送的时隙ts1。再者，由于无线子机1a为基准无线子机，因此在无线子机1a中不进行其内部时刻的修正。

再者，在图6的下段中表示信息收集组合1的无线子机1a所具有的取得部152取得由无线子机3a所发送的发送信息后，时隙决定部153决定用于利用下一个无线子机1a的无线发送的时隙时的取得时刻T3与所决定的时隙ts1的关联。在此情况下，时隙ts1也根据表1的发送顺序信息来决定，因此与图6的上段中所示的时隙ts1一致。而且，在如此决定的时隙ts1中所含有的时刻T5处，无线子机1a将发送信息无线发送至母机1b。

＜其他内部时刻的修正例＞

如图4所示，当在无线子机2a～无线子机4a中将发送信息无线发送至其母机2b～母机4b时，在各个无线子机的自身时隙中不进行其内部时刻的修正。而且，在对应于接下来所迎来的其他无线子机的时隙的期间进行内部时刻的修正。例如，当在时隙ts2中无线子机2a对其母机2b进行无线发送时，在时隙ts2中无线子机2a不进行内部时刻的修正，在对应于下一个无线子机3a的自身时隙ts3的期间内进行内部时刻的修正。在此种情况下，在无线子机2a中，在对应于时隙ts3的期间内所算出的时刻偏差可以说变成累积有两个时隙的时间内的偏差量，因此若直接根据所算出的时刻偏差进行内部时刻的修正，则存在修正量变得过大的情况。因此，当如所述那样在对应于无线子机的自身时隙的接下来所迎来的其他无线子机的时隙的期间内进行内部时刻的修正时，也可以根据按照式1所算出的时刻偏差|Toffset|的一半的值，进行无线子机的内部时刻的修正。

＜系统10中的发送信息的无线发送的流程2＞

根据图7对系统10中的发送信息的无线发送的其他流程进行说明。图7所示的处理的流程在以下方面与图4所示的处理的流程不同：在时刻T2处，信息收集组合4的无线子机4a无法取得来自无线子机2a的发送信息作为非关联发送信息；在时刻T3处，信息收集组合4的无线子机4a无法取得来自无线子机3a的发送信息作为非关联发送信息；在时刻T4处，信息收集组合3的无线子机3a无法取得来自无线子机4a的发送信息作为非关联发送信息。作为此种非关联发送信息的取得失败的因素，可列举由机器人群21所造成的屏蔽等。

在此种情况下，即便在无法取得非关联发送信息的无线子机中，也使用在利用作为基准无线子机的无线子机1a的无线发送为基准时的发送周期的一个周期中之前所取得的非关联发送信息中抽出的基准发送时刻信息，进行内部时刻的修正(S113的处理)。例如，关于时隙ts2、时隙ts3中的无线子机4a内的内部时刻的修正，利用在时隙ts1中取得的非关联发送信息(第1非关联发送信息)中抽出的基准发送时刻信息。另外，作为其他方法，也可以利用过去多次的内部时刻的修正量的平均值等、或通过事先的试运转所获得的内部时刻的修正量来进行所述修正。

另外，在利用作为基准无线子机的无线子机1a的无线发送为基准时的发送周期的一个周期中无法取得非关联发送信息(第1非关联发送信息)的无线子机(例如，无线子机4a)中，在时隙ts4对其母机4b进行无线发送时的发送信息中，除测定信息及无线子机4a的识别信息以外，也可以包含表示在紧跟在前的时隙ts3中无法取得非关联发送信息且基准发送时刻信息未到达无线子机4a的错误信息。在取得了如所述那样包含错误信息的发送信息的无线子机(例如，时隙ts4中的无线子机2a)中，取得第2非关联发送信息，因此在此情况下，使用在利用作为基准无线子机的无线子机1a的无线发送为基准时的发送周期的一个周期中之前所取得的非关联发送信息中抽出的基准发送时刻信息，进行内部时刻的修正(S109的处理)。另外，作为其他方法，也可以利用过去多次的内部时刻的修正量的平均值等、或通过事先的试运转所获得的内部时刻的修正量来进行所述修正。再者，无线子机4a在以利用作为基准无线子机的无线子机1a的无线发送为基准时的发送周期的一个周期内的时隙ts1中取得第1非关联发送信息，并从其中抽出基准发送时刻信息。因此，作为其他方法，在无线子机4a中，在时隙ts4中对其母机4b进行无线发送时的发送信息中，除测定信息及无线子机4a的识别信息以外，也可以包含在时隙ts1中抽出的基准发送时刻信息。在此情况下，无线子机2a可在时隙ts4中利用此基准发送时刻信息进行内部时刻的修正。

＜其他内部时刻的修正例＞

在无线子机2a～无线子机4a无法取得非关联发送信息的情况下、或取得了包含错误信息的第2非关联发送信息的情况下，无线子机2a～无线子机4a也可以在对应于其时隙的期间内不修正内部时刻。再者，在此情况下，若对应于不修正内部时刻的时隙的期间连续，则相应地，在此无线子机中内部时刻的偏差进行累积。因此，若直接根据所算出的时刻偏差进行内部时刻的修正，则存在修正量变得过大的情况。因此，当如所述那样对应于不修正内部时刻的时隙的期间连续时，在其后进行内部时刻的修正的情况下，也可以根据按照式1所算出的时刻偏差|Toffset|的值除以此连续数所得的值，进行无线子机的内部时刻的修正。

＜实施例2＞

此处，在图8中表示本发明的第2实施例的系统10的概略构成。对图8中所示的系统10的构成之中，实质上与图1所示的系统10的构成相同者标注相同的参照编号，并省略其详细的说明。此处，图8所示的系统10与图1所示的系统10的不同点是与信息收集组合4相关的构成。具体而言，在图8所示的系统10中，信息收集组合4具有两个无线子机4a1、无线子机4a2，进而具有它们的共用的母机4b。因此，来自无线子机4a1、无线子机4a2的各者的发送信息按照规定的分时多路连接方式而无线发送至共同的母机4b中，并被信息处理装置20收集。加入此种系统10中的各无线子机具有与所加入的所有无线子机的发送顺序相关的发送顺序信息，由此进行所述自身时隙的决定及无线子机1a以外的无线子机中的内部时刻的修正，而实现避免干扰的发送信息的无线发送。

因此，在图9中表示用于在图8所示的系统10中进行的发送信息的收集的无线发送处理的流程。再者，在图9中，为了使说明变得简便，省略与信息收集组合2相关的记载。在图9所示的处理流程中，当信息收集组合1的无线子机1a发送发送信息至母机1b时，其他无线子机尝试取得此发送信息作为第1非关联发送信息。其结果，所有无线子机可取得第1非关联发送信息，而决定各自的自身时隙，并且进行各自的内部时刻的修正。另外，当着眼于信息收集组合4时，例如无线子机4a2取得属于同一个信息收集组合4的无线子机4a1在时隙ts14中对母机4b发送的发送信息作为第1非关联发送信息，并根据此信息进行内部时刻的修正。即，对于无线子机4a2而言，来自无线子机4a1的发送信息是朝共用的母机4b的发送信息，但此种发送信息也可以作为第1非关联发送信息而用于内部时刻的修正。再者，在图9所示的处理流程中，对于无线子机1a而言，取得从无线子机4a2朝母机4b发送的发送信息作为非关联发送信息，并将其供于其后的无线子机1a的自身时隙的决定。

Claims (14)

1.一种无线通信装置，其特征在于，所述无线通信装置是以按规定的发送周期对与自身相对应的母机无线发送自身所具有的规定信息的方式构成的无线通信装置，所述无线通信装置与一个或多个无线子机一同在按照规定的分时多路连接方式的自身时隙中执行所述无线发送，所述一个或多个无线子机是以通过所述规定的分时多路连接方式，从与所述无线通信装置不同的一个或多个无线子机对与所述一个或多个无线子机的各者相对应的母机无线发送所述一个或多个无线子机的各者所具有的信息的方式构成，

在所述一个或多个无线子机中包含至少一基准无线子机，所述基准无线子机以如下方式构成，即通过所述规定的分时多路连接方式，除所述基准无线子机所具有的信息以外，也将与所述基准无线子机进行无线发送的时刻相关的基准发送时刻信息一同无线发送至所述基准无线子机的母机，

当在所述一个或多个无线子机中包含所述基准无线子机以外的无线子机时，作为所述无线子机的规定无线子机以如下方式构成，即通过所述规定的分时多路连接方式，除所述规定无线子机所具有的信息以外，也将以所述基准无线子机为起点到达所述规定无线子机的所述基准发送时刻信息一同无线发送至所述规定无线子机的母机，

所述无线通信装置包括：

内部计时器部，对自身内部的时刻进行计数，所述自身时隙按照由所述内部计时器部所计数的时刻来决定；

取得部，在如下的无线发送时从所述基准无线子机中取得包含所述基准发送时刻信息的第1非关联发送信息，所述第1非关联发送信息是通过所述规定的分时多路连接方式朝所述基准无线子机对应的母机无线发送的发送信息，或在如下的无线发送时从所述规定无线子机中取得包含所述规定无线子机所具有的所述基准发送时刻信息的第1非关联发送信息，所述第1非关联发送信息是通过所述规定的分时多路连接方式朝所述规定无线子机对应的母机无线发送的发送信息；以及

修正部，基于所述第1非关联发送信息中所含有的所述基准发送时刻信息与根据所述无线通信装置的所述内部的时刻所计算的所述基准无线子机的发送时刻所算出的修正量，修正由所述内部计时器部所计数的时刻，其中所述发送时刻是基于根据以所述内部计时器部所计数的时刻的形式来表达的利用所述取得部的所述第1非关联发送信息的取得时刻、与所述无线通信装置的所述规定的分时多路连接方式中的发送顺序相关的时隙编号，以及用于取得所述基准无线子机内的信息的处理所需要的处理时间来计算。

2.根据权利要求1所述的无线通信装置，其中所述第1非关联发送信息是未将与自身相对应的母机设定为发送目的地的发送信息。

3.根据权利要求1所述的无线通信装置，其中所述无线通信装置是以与所述一个或多个无线子机中的除所述基准无线子机以外的至少一个无线子机共用作为按照所述规定的分时多路连接方式的无线发送的发送目的地的母机的方式构成，

所述取得部取得通过所述规定的分时多路连接方式，从所述至少一个无线子机对所述共用的母机发送的所述第1非关联发送信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的无线通信装置，其中当在以利用所述基准无线子机的无线发送为基准时的所述规定的发送周期的一个周期中，所述基准无线子机或所述规定无线子机对其母机进行所述无线发送的对应于按照所述规定的分时多路连接方式的其他无线子机的时隙的期间内，通过所述取得部取得所述第1非关联发送信息时，所述修正部在对应于所述其他无线子机的时隙的期间内，根据对应于所述第1非关联发送信息的所述修正量来修正由所述内部计时器部所计数的时刻。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的无线通信装置，其中当在以利用所述基准无线子机的无线发送为基准时的所述规定的发送周期的一个周期中，所述基准无线子机或所述规定无线子机对其母机进行所述无线发送的对应于按照所述规定的分时多路连接方式的其他无线子机的时隙的期间内，无法通过所述取得部来取得来自所述基准无线子机或所述规定无线子机的所述第1非关联发送信息时，且当在以利用所述基准无线子机的无线发送为基准时的所述规定的发送周期的一个周期中的比所述其他无线子机的时隙早的期间内，通过所述取得部取得作为来自与所述基准无线子机或所述规定无线子机不同的无线子机的所述第1非关联发送信息的其他第1非关联发送信息时，所述修正部在对应于所述其他无线子机的时隙的期间内，根据对应于所述其他第1非关联发送信息的所述修正量来修正由所述内部计时器部所计数的时刻。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的无线通信装置，其中当在以利用所述基准无线子机的无线发送为基准时的所述规定的发送周期的一个周期中，所述基准无线子机或所述规定无线子机对其母机进行所述无线发送的对应于按照所述规定的分时多路连接方式的其他无线子机的时隙的期间内，无法通过所述取得部来取得来自所述基准无线子机或所述规定无线子机的所述第1非关联发送信息时，所述修正部在对应于所述其他无线子机的时隙的期间内，不修正由所述内部计时器部所计数的时刻，

当无法通过所述取得部取得来自所述基准无线子机或所述规定无线子机的所述第1非关联发送信息的状态连续跨越对应于两个以上的规定数量的所述其他无线子机的时隙的期间而持续后，在对应于规定的其他无线子机的时隙的期间内，通过所述取得部取得来自所述基准无线子机或所述规定无线子机的所述第1非关联发送信息时，所述修正部在对应于所述规定的其他无线子机的时隙的期间内，根据对应于所述第1非关联发送信息的所述修正量与所述规定数量来修正由所述内部计时器部所计数的时刻。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的无线通信装置，其中所述规定无线子机是以如下方式构成，即当在将所述规定无线子机所具有的信息无线发送至所述规定无线子机的母机之前，所述基准发送时刻信息未到达所述规定无线子机时，通过所述规定的分时多路连接方式，除所述规定无线子机所具有的信息以外，也将表示所述基准发送时刻信息未到达的错误信息一同无线发送至所述规定无线子机的母机，

当在以利用所述基准无线子机的无线发送为基准时的所述规定的发送周期的一个周期中，所述基准无线子机或所述规定无线子机对其母机进行所述无线发送的对应于按照所述规定的分时多路连接方式的其他无线子机的时隙的期间内，所述取得部在其无线发送时从所述规定无线子机中取得了包含所述错误信息的第2非关联发送信息来代替所述第1非关联发送信息时，所述修正部不修正由所述内部计时器部所计数的时刻，所述第2非关联发送信息是通过所述规定的分时多路连接方式朝所述规定无线子机的母机无线发送的发送信息。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的无线通信装置，其中所述规定无线子机是以如下方式构成，即当在将所述规定无线子机所具有的信息无线发送至所述规定无线子机的母机之前，所述基准发送时刻信息未到达所述规定无线子机时，通过所述规定的分时多路连接方式，除所述规定无线子机所具有的信息以外，也将表示所述基准发送时刻信息未到达的错误信息一同无线发送至所述规定无线子机的母机，

当在以利用所述基准无线子机的无线发送为基准时的所述规定的发送周期的一个周期中，所述基准无线子机或所述规定无线子机对其母机进行所述无线发送的对应于按照所述规定的分时多路连接方式的其他无线子机的时隙的期间内，所述取得部在其无线发送时从所述规定无线子机中取得包含所述错误信息的第2非关联发送信息来代替所述第1非关联发送信息时，且当在以利用所述基准无线子机的无线发送为基准时的所述规定的发送周期的一个周期中的比所述其他无线子机的时隙早的期间内，所述取得部取得作为来自与所述规定无线子机不同的无线子机的所述第1非关联发送信息的其他第1非关联发送信息时，所述修正部在对应于所述其他无线子机的时隙的期间内，根据对应于所述其他第1非关联发送信息的所述修正量来修正由所述内部计时器部所计数的时刻，所述第2非关联发送信息是通过所述规定的分时多路连接方式朝所述规定无线子机对应的母机无线发送的发送信息。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的无线通信装置，还包括在所述自身时隙中对与自身相对应的母机发送所述规定信息的发送部，

当在以利用所述基准无线子机的无线发送为基准时的所述规定的发送周期的一个周期中，作为紧跟在所述自身时隙前的时隙的所述基准无线子机或所述规定无线子机对其母机进行所述无线发送的对应于按照所述规定的分时多路连接方式的其他无线子机的时隙的期间内，通过所述取得部取得所述第1非关联发送信息时，所述发送部将所述规定信息与所述第1非关联发送信息中所含有的所述基准发送时刻信息一同发送至自身的母机，

当在以利用所述基准无线子机的无线发送为基准时的所述规定的发送周期的一个周期中，对应于所述其他无线子机的时隙的期间内，无法通过所述取得部取得所述第1非关联发送信息时，所述发送部将所述规定信息与表示所述基准发送时刻信息未到达的错误信息一同发送至自身的母机。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的无线通信装置，还包括在所述自身时隙中对与自身相对应的母机发送所述规定信息的发送部，

当在以利用所述基准无线子机的无线发送为基准时的所述规定的发送周期的一个周期中，所述自身时隙之前的期间内，通过所述取得部而至少取得了一次所述第1非关联发送信息时，所述发送部将所述规定信息与所述第1非关联发送信息中所含有的所述基准发送时刻信息一同发送至自身的母机，

当在以利用所述基准无线子机的无线发送为基准时的所述规定的发送周期的一个周期中，所述自身时隙之前的期间内，无法通过所述取得部取得一次所述第1非关联发送信息时，所述发送部将所述规定信息与表示所述基准发送时刻信息未到达的错误信息一同发送至自身的母机。

11.根据权利要求1至3中任一项所述的无线通信装置，其中所述基准无线子机是以如下方式构成，即通过所述规定的分时多路连接方式，除所述基准无线子机所具有的信息及识别所述基准无线子机的识别信息以外，也将所述基准发送时刻信息一同无线发送至所述基准无线子机的母机，

所述规定无线子机是以如下方式构成，即通过所述规定的分时多路连接方式，除所述规定无线子机所具有的信息及识别所述规定无线子机的识别信息以外，也将以所述基准无线子机为起点到达所述规定无线子机的所述基准发送时刻信息一同无线发送至所述规定无线子机的母机，

所述取得部在其无线发送时从所述基准无线子机中取得包含识别所述基准无线子机的识别信息及所述基准发送时刻信息的所述第1非关联发送信息、或在其无线发送时从所述规定无线子机中取得包含识别所述规定无线子机的识别信息及所述规定无线子机所具有的所述基准发送时刻信息的所述第1非关联发送信息，

所述无线通信装置还包括：

信息保存部，保存所述一个或多个无线子机及自身的与所述规定的分时多路连接方式中的无线发送的顺序相关的发送顺序信息；以及

时隙决定部，根据所述取得部所取得的所述第1非关联发送信息中所含有的所述识别信息、所述第1非关联发送信息的取得时刻及所述信息保存部所保存的所述发送顺序信息来决定所述自身时隙。

12.根据权利要求11所述的无线通信装置，其中所述时隙决定部根据所述第1非关联发送信息中所含有的所述识别信息来认识作为所述第1非关联发送信息的发送主体的所述基准无线子机或所述规定无线子机，并根据所述发送顺序信息中的所述基准无线子机或所述规定无线子机与自身的关联及所述取得时刻，决定由所述内部计时器部所计数的自身的所述规定的发送周期内的所述自身时隙。

13.一种无线信息收集系统，包括多组无线通信组合，各所述无线通信组合由无线通信装置及母机形成，所述无线通信装置以按规定的发送周期对与自身相对应的母机无线发送自身所具有的规定信息的方式构成、且按照规定的分时多路连接方式来执行所述无线发送，

所述多组无线通信组合中的一组无线通信组合中所含有的所述无线通信装置为基准无线子机，所述基准无线子机以如下方式构成，即通过所述规定的分时多路连接方式，除所述基准无线子机所具有的信息以外，也将与所述基准无线子机进行无线发送的时刻相关的基准发送时刻信息一同无线发送至所述基准无线子机的母机，

所述多组无线通信组合中的所述一组无线通信组合以外的无线通信组合中所含有的各个所述无线通信装置包括：

内部计时器部，对自身内部的时刻进行计数，自身时隙按照由所述内部计时器部所计数的时刻来决定；

取得部，在如下的无线发送时从所述基准无线子机中取得包含所述基准发送时刻信息的第1非关联发送信息，所述第1非关联发送信息是通过所述规定的分时多路连接方式朝所述基准无线子机对应的母机无线发送的发送信息，或在如下的无线发送时从规定无线子机中取得包含所述规定无线子机所具有的所述基准发送时刻信息的第1非关联发送信息，所述第1非关联发送信息是通过所述规定的分时多路连接方式朝所述规定无线子机对应的母机无线发送的发送信息；

修正部，基于所述第1非关联发送信息中所含有的所述基准发送时刻信息与根据所述无线通信装置的所述内部的时刻所计算的所述基准无线子机的发送时刻所算出的修正量，修正由所述内部计时器部所计数的时刻，其中所述发送时刻是基于根据以所述内部计时器部所计数的时刻的形式来表达的利用所述取得部的所述第1非关联发送信息的取得时刻、与所述无线通信装置的所述规定的分时多路连接方式中的发送顺序相关的时隙编号，以及用于取得所述基准无线子机内的信息的处理所需要的处理时间来计算；以及

发送部，在所述自身时隙中对与自身相对应的母机发送所述规定信息；

所述多组无线通信组合中的所述母机的各者包括将从对应于所述母机的所述无线通信装置中无线发送的所述规定信息发送至规定的信息处理装置中的母机侧发送部。

14.一种无线通信方法，其是按规定的发送周期对与自身相对应的母机无线发送无线通信装置所具有的规定信息的无线通信方法，

所述无线通信装置与一个或多个无线子机一同在按照规定的分时多路连接方式的自身时隙中执行所述无线发送，所述一个或多个无线子机是以通过所述规定的分时多路连接方式，从与所述无线通信装置不同的所述一个或多个无线子机对与所述一个或多个无线子机的各者相对应的母机无线发送所述一个或多个无线子机的各者所具有的信息的方式构成，

在所述一个或多个无线子机中包含至少一基准无线子机，所述基准无线子机以如下方式构成，即通过所述规定的分时多路连接方式，除所述基准无线子机所具有的信息以外，也将与所述基准无线子机进行无线发送的时刻相关的基准发送时刻信息一同无线发送至所述基准无线子机的母机，

当在所述一个或多个无线子机中包含所述基准无线子机以外的无线子机时，作为所述无线子机的规定无线子机以如下方式构成，即通过所述规定的分时多路连接方式，除所述规定无线子机所具有的信息以外，也将以所述基准无线子机为起点到达所述规定无线子机的所述基准发送时刻信息一同无线发送至所述规定无线子机的母机，

在所述无线通信装置中，通过内部计时器部来对自身内部的时刻进行计数，所述自身时隙按照由所述内部计时器部所计数的时刻来决定；

所述无线通信方法包括如下步骤：

在如下的无线发送时从所述基准无线子机中取得包含所述基准发送时刻信息的第1非关联发送信息，所述第1非关联发送信息是通过所述规定的分时多路连接方式朝所述基准无线子机对应的母机无线发送的发送信息，或在如下的无线发送时从所述规定无线子机中取得包含所述规定无线子机所具有的所述基准发送时刻信息的第1非关联发送信息，所述第1非关联发送信息是通过所述规定的分时多路连接方式朝所述规定无线子机对应的母机无线发送的发送信息；以及

基于所述第1非关联发送信息中所含有的所述基准发送时刻信息与根据所述无线通信装置的所述内部的时刻所计算的所述基准无线子机的发送时刻所算出的修正量，修正由所述内部计时器部所计数的时刻，其中所述发送时刻是基于根据以所述内部计时器部所计数的时刻的形式来表达的利用所取得的所述第1非关联发送信息的取得时刻、与所述无线通信装置的所述规定的分时多路连接方式中的发送顺序相关的时隙编号，以及用于取得所述基准无线子机内的信息的处理所需要的处理时间来计算。

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