TWI634852B - Method for roughing and gluing the upper - Google Patents

Abstract

一種對鞋面打粗及塗膠之方法，主要是將一鞋面套入鞋楦，並以一機械手臂抓取該鞋楦來移動；在移動前，先以一電腦操作該機械手臂使該鞋楦移動至一掃描機前對該鞋面底部進行掃描，取得該鞋面底部的輪廓線。再對該鞋面底部的輪廓線進行路徑規劃，規劃出打粗路徑線及上膠路徑線。接著再將該打粗路徑線及上膠路徑線分別轉換為該機械手臂移動該鞋楦的一打粗移動路徑以及一上膠移動路徑。最後分別控制該機械手臂依該打粗移動路徑及該上膠動路徑來移動該鞋楦，使鞋楦沿著該打粗頭及上膠頭移動，藉以使該打粗頭及上膠頭能沿著該打粗路徑線對該鞋面進行打粗及上膠動作。

Description

對鞋面打粗及塗膠之方法

本發明係與製鞋技術有關，特別是指一種對鞋面打粗及塗膠之方法。

在製造鞋子的過程中，有一個步驟是要將鞋面底部上膠，再將鞋底黏貼在鞋面底部。而在對鞋面底部上膠前，必須先對鞋面表面予以打粗，藉由表面的粗糙性來使得膠水能夠附著得更好，進而使得鞋底能夠牢固的黏著於鞋面的底部。

由於鞋面鞋底的設計多為複雜的自由曲面(freeform surface)造形，因此目前鞋廠只能依靠人工的方式進行鞋面的打粗與塗膠工作，造成工廠內對大量打粗塗膠技術工的依賴。而以人工方式來對鞋面進行打粗、上膠及黏貼的動作，這樣的做法會有因人員素質不一而導致的品質不一且製造速度慢等缺點。

本發明之主要目的乃在於提供一種對鞋面打粗及塗膠之方法，其利用機械手臂及電腦來完成打粗及上膠的路徑規劃以及動作，可達到取代人工、品質穩定以及生產速度快的效果。

為了達成上述目的，本發明提供一種對鞋面打粗及塗膠之方法，包含有：A)將鞋面套入鞋楦，其中該鞋楦係固定於一機械手臂；B)以一電腦操作該機械手臂使該鞋楦移動至一掃描機前對該鞋面底部進行掃描，而取得一掃描結果檔，該掃描結果檔中主要具有對應於該鞋面的數位資料，並對該鞋面的數位資料進行解析，取得該鞋面底部的輪廓線；C)於該電腦上進行操作，對該鞋面底部的輪廓線進行路徑規劃，規劃出打粗路徑線及上膠路徑線，並決定該打粗路徑線及上膠路徑線的起點；D)依據該機械手臂與固定位置的一打粗頭以及一上膠頭的空間關係，以該電腦將該打粗路徑線及上膠路徑線分別轉換為該機械手臂移動該鞋楦的一打粗移動路徑以及一上膠移動路徑；E)以該電腦控制該機械手臂依該打粗移動路徑移動該鞋楦，使鞋楦由起點沿著該打粗頭移動，藉以使該打粗頭能沿著該打粗路徑線對該鞋面進行打粗動作；以及F)以該電腦控制該機械手臂依該上膠移動路徑移動該鞋楦，使鞋楦由起點沿著該上膠頭移動，藉以使該上膠頭能沿著該上膠路徑線對該鞋面進行上膠動作。

藉此，本發明利用機械手臂及電腦來完成打粗及上膠的路徑規劃，並可以做到以機械完成打粗及上膠作業的成果，可達到取代人工、品質穩定以及生產速度快的效果。

為了詳細說明本發明之技術特點所在，茲舉以下之較佳實施例並配合圖式說明如後，其中：

如第1圖至第4圖所示，本發明第一較佳實施例所提供之一種對鞋面打粗及塗膠之方法，主要具有下列步驟：

A) 如第1圖所示，將一鞋面11套入一鞋楦13，其中該鞋楦13係固定於一機械手臂21。

B) 如第2圖至第3圖所示，以一電腦23操作該機械手臂21使該鞋楦13移動至一掃描機22前對該鞋面11底部進行掃描，而取得一掃描結果檔(圖中未示)，該掃描結果檔中主要有對應於該鞋面的數位資料233，並對該鞋面的數位資料233進行解析，取得該鞋面底部的輪廓線235。前述的解析動作係指：在鞋面11底部是無邊牆的平面底鞋型時，掃描所得到的該鞋面的數位資料233主要即具有複數條掃描線233L，以曲率及邊界條件將每條掃描線233L的兩端點定義為輪廓點233P，將這些輪廓點233P聯合之後即形成該鞋面底部的輪廓線235。

C) 於該電腦23上進行操作，對該鞋面底部的輪廓線235進行路徑規劃，規劃出一打粗路徑線25及上膠路徑線27，並決定該打粗路徑線25及上膠路徑線27的起點(圖中未示)，由於起點可以任意由操作者選擇，因此並無必要顯示於圖式中。於本實施例中，在規劃該打粗路徑線25以及上膠路徑線27時，係以該鞋面底部的輪廓線235做為該打粗路徑線25以及該上膠路徑線27，藉此該打粗路徑線25及該上膠路徑線27相對於該鞋面11的位置是相同的。此外，該打粗路徑線25及該上膠路徑線27實際上也可以規劃為不同，例如，在確定打粗位置與上膠位置的相對位置之後，即可將該打粗路徑線25及該上膠路徑線27之間插入該相對位置，而形成位置上不同的關係。

D) 依據該機械手臂21與固定位置的一打粗頭31以及一上膠頭32的空間關係，以該電腦23將該打粗路徑線25及上膠路徑線27分別轉換為該機械手臂21移動該鞋楦13的一打粗移動路徑251以及一上膠移動路徑271。

E) 如第4圖所示，以該電腦23控制該機械手臂21依該打粗移動路徑251由起點移動該鞋楦13，使鞋楦13沿著該打粗頭31移動，藉以使該打粗頭31能沿著該打粗路徑線25對該鞋面11進行打粗動作。

F) 以該電腦23控制該機械手臂21依該上膠移動路徑271由起點移動該鞋楦13，使鞋楦13沿著該上膠頭32移動，藉以使該上膠頭32能沿著該上膠路徑線27對該鞋面11進行上膠動作。

藉由上述步驟，即可達成以電腦23及機械手臂21來對鞋面11進行打粗及上膠的路徑規劃以及實際打粗及上膠動作，藉此可達到取代人工、品質穩定以及生產速度快的效果。

請再參閱第5圖至第6圖並參照第1圖，本發明第二較佳實施例所提供之一種對鞋面打粗及塗膠之方法，主要概同於前揭第一實施例，不同之處在於：

於步驟B)中，解析動作係指：在鞋面底部是有邊牆的包覆底鞋型時，該鞋面的數位資料233並不是如同第一實施例由複數條掃描線所構成，而是將掃描資料建構成kd tree(k維樹)的資料結構，且該鞋面的數位資料233亦包含一標準輪廓線233S，這個標準輪廓線233S係內建於該電腦23內，依該標準輪廓線233S的每一點搜尋最接近的三個掃描點，如第5圖所示，將該標準輪廓線233S的每一點投影於最接近的三個掃描點所形成的平面，於第5圖中顯示該標準輪廓線233S的一個點投影的狀態。接著如第6圖所示，將這些投影點聯合起來即形成該鞋面底部的輪廓線235。

其餘步驟則概同於前揭第一實施例。

本第二實施例說明了對於包覆底鞋型在步驟B)的差異，而所能達成之功效係概同於前揭第一實施例，容不再予贅述。

11‧‧‧鞋面
13‧‧‧鞋楦
21‧‧‧機械手臂
22‧‧‧掃描機
23‧‧‧電腦
233‧‧‧鞋面的數位資料
233L‧‧‧掃描線
233P‧‧‧輪廓點
235‧‧‧鞋面底部的輪廓線
25‧‧‧打粗路徑線
251‧‧‧打粗移動路徑
27‧‧‧上膠路徑線
271‧‧‧上膠移動路徑
31‧‧‧打粗頭
32‧‧‧上膠頭
233S‧‧‧標準輪廓線

第1圖係本發明第一較佳實施例之架構示意圖。 第2圖係本發明第一較佳實施例之掃描示意圖，顯示鞋底掃描所得的資料。 第3圖係本發明第一較佳實施例之轉換示意圖，顯示鞋面底部的輪廓線。 第4圖係本發明第一較佳實施例之動作示意圖，顯示打粗移動路徑以及上膠移動路徑輸入至機械手臂使其移動的狀態。 第5圖係本發明第二較佳實施例之示意圖，顯示投影的狀態。 第6圖係本發明第二較佳實施例之另一示意圖，顯示投影後鞋面底部的輪廓線的位置。

Claims (5)

1. 一種對鞋面打粗及塗膠之方法，包含有下列步驟： A) 將鞋面套入鞋楦，其中該鞋楦係固定於一機械手臂； B) 以一電腦操作該機械手臂使該鞋楦移動至一掃描機前對該鞋面底部進行掃描，而取得一掃描結果檔，該掃描結果檔中主要具有對應於該鞋面的數位資料，並對該鞋面的數位資料進行解析，取得該鞋面底部的輪廓線； C) 於該電腦上進行操作，對該鞋面底部的輪廓線進行路徑規劃，規劃出打粗路徑線及上膠路徑線，並決定該打粗路徑線及上膠路徑線的起點； D) 依據該機械手臂與固定位置的一打粗頭以及一上膠頭的空間關係，以該電腦將該打粗路徑線及上膠路徑線分別轉換為該機械手臂移動該鞋楦的一打粗移動路徑以及一上膠移動路徑； E) 以該電腦控制該機械手臂依該打粗移動路徑移動該鞋楦，使鞋楦由起點沿著該打粗頭移動，藉以使該打粗頭能沿著該打粗路徑線對該鞋面進行打粗動作；以及 F) 以該電腦控制該機械手臂依該上膠移動路徑移動該鞋楦，使鞋楦由起點沿著該上膠頭移動，藉以使該上膠頭能沿著該上膠路徑線對該鞋面進行上膠動作。
2. 依據申請專利範圍第1項之對鞋面打粗及塗膠之方法，其中：該打粗路徑線和該上膠路徑線相對於該鞋面的位置係相同。
3. 依據申請專利範圍第1項之對鞋面打粗及塗膠之方法，其中：在步驟B)中，該鞋面的數位資料主要具有複數條掃描線，以曲率及邊界條件將每條掃描線的兩端點定義為輪廓點，將這些輪廓點聯合之後即形成該鞋面底部的輪廓線。
4. 依據申請專利範圍第3項之對鞋面打粗及塗膠之方法，其中：於步驟C)中，在規劃該打粗路徑線以及上膠路徑線時，係以該鞋面底部的輪廓線做為該打粗路徑線以及該上膠路徑線。
5. 依據申請專利範圍第1項之對鞋面打粗及塗膠之方法，其中：在步驟B)中，該鞋面的數位資料主要係建構成kd tree(k維樹)的資料結構，且該鞋面的數位資料亦包含一標準輪廓線，依該標準輪廓線的每一點搜尋最接近的三個掃描點，並將該標準輪廓線的每一點投影於最接近的三個掃描點所形成的平面，進而產生該鞋面底部的輪廓線的每一點，將這些投影點聯合起來即形成該鞋面底部的輪廓線。