TWI618668B - 動磁式移載平台 - Google Patents

Abstract

本案關於一種動磁式移載平台，包含：動子部，包含滑台及磁石組件；驅動器，用以輸出驅動電能；定子部，包含：複數個線圈；複數個開關元件，分別連接於驅動器及對應之線圈之間；電流感測器，依據驅動電能之驅動電流而輸出電流偵測訊號；電氣角檢測器，偵測驅動電流之電氣角而輸出電氣角訊號；複數個磁場感測元件，其中磁石組件移動至對應之線圈的所在位置產生之磁場變化由對應的至少一磁場感測元件感測；訊號處理器，係控制開關元件運作，使任一開關元件於磁石組件移動至對應之線圈時導通，使對應之線圈驅動磁石組件帶動滑台移動。

Description

動磁式移載平台

本案關於一種動磁式移載平台，尤指一種動子部係包含磁石組，定子部係包含用來驅動動子部移動之線圈組件，且無須利用驅動器來控制線圈組件之線圈是否運作之動磁式移載平台。

隨著科技的進步，在各種應用領域中，通常需要移載平台，例如由線性馬達所構成之移載平台等，來進行物品的自動搬運及傳送。為了對移載平台的移動位置進行控制，傳統移載平台的驅動方式係利用馬達與滾珠螺桿的相互搭配來達成，然而有鑑於各種應用領域的快速發展及激烈競爭，各應用領域對於移載平台的性能要求越來越高，例如要求移載平台具有高速度、低噪音以及高定位精度等優點，故現今很多應用場合已改為使用動磁式移載平台，以取代傳統由馬達與滾珠螺桿來進行驅動之機械式移載平台。

目前習知動磁式移載平台之結構主要分為動子部、定子部以及驅動器。其中動子部可相對定子部而移動，且主要由包含複數個線圈之線圈組件所構成。定子部為固定不動，且主要由磁石組所構成。驅動器除了輸出驅動電能外，更需依據線圈組件之每一線圈與磁石組之相對位置而對應控制每一線圈 是否通電運作，使已通電運作之線圈可產生第一磁場，並與磁石組產生之第二磁場相互作用，進而驅動動子部移動。

由於習知動磁式移載平台之線圈組件之複數個線圈在通電運作時將對應產生熱能，故習知動磁式移載平台在運作期間實處於高溫狀態，而為消除該高溫狀態，以保護動磁式移載平台同時增加運作效率，動磁式移載平台便需增加散熱設計，然因習知動磁式移載平台之線圈組件係構成動子部，又動子部在動磁式移載平台運作期間係不斷移動，即複數個線圈係持續移動而改變位置，故習知動磁式移載平台之散熱的設計實較為複雜且散熱效果亦不佳。

另外，由於習知動磁式移載平台之動子部係由線圈組件所構成，而線圈組件之複數個線圈需利用電源線才能接收到運作所需之電能，又因動子部於動磁式移載平台運作期間係不斷移動，故為達到電源線的牽引和保護的作用，習知動磁式移載平台需另外加裝電源線拖鍊，然加裝之電源線拖鍊不但增加動磁式移載平台之生產成本，亦造成動磁式移載平台內部空間之壓縮，更甚者，與複數個線圈連接之電源線將因動子部係不斷移動而容易產生磨損之情況。

此外，由於習知動磁式移載平台係由磁石組構成定子部，由線圈組件構成動子部，而為使動子部可於定子部上進行範圍性的位置移動，磁石組之面積勢必需要較大，如此一來，定子部需使用大量之永久磁石來組成磁石組，然因永久磁石之材料成本較高，將造成習知動磁式移載平台生產成本上升。

更甚者，由於習知動磁式移載平台之驅動器除了輸出驅動電能外，更需對應控制每一線圈是否通電運作，故驅動器之設計將因需對應控制每一線圈是否通電運作而較為複雜。且由於驅動器係直接控制每一線圈是否通電 運作，因此當線圈在進行運作與否的切換而產生電流波動時，電流波動將影響驅動器，導致驅動器工作狀態不穩定。

因此，如何發展一種克服上述缺點的動磁式移載平台，實為目前迫切之需求。

本案之主要目的在於提供一種動磁式移載平台，俾解決習知動磁式移載平台具有散熱設計不易、散熱效率不佳，因需加裝電源線托鍊及需使用大量磁石而導致成本上升、驅動器之設計較為複雜及驅動器工作狀態不穩定等缺失。

為達上述目的，本案之一較廣義實施樣態為提供一種動磁式移載平台，係包含：動子部，包含第一滑台及設置於第一滑台上之第一磁石組件；驅動器，用以輸出驅動電能；以及定子部，鄰設於動子部，且包含：線圈組件，係包含並排設置之複數個線圈；複數個第一開關元件，係分別連接於驅動器及對應之線圈之間；電流感測器，用以偵測驅動電能中之驅動電流，並對應輸出電流偵測訊號；電氣角檢測器，用以依據電流偵測訊號而偵測驅動電流之電氣角，並對應輸出電氣角訊號；磁場感測組件，係包含複數個磁場感測元件，其中第一磁石組件移動至對應之線圈的所在位置所產生之磁場變化係由對應的至少一磁場感測元件感測；以及訊號處理器，用以依據電氣角訊號及複數個磁場感測元件之感測結果而對應控制每一第一開關元件之運作，使任一第一開關元件於第一磁石組件移動至對應之線圈時被控制為導通，而對應之線圈係經由導通之第一開關元件接收驅動電能，進而驅動第一磁石組件帶動第一滑台移動。

1、4、7‧‧‧動磁式移載平台

11、71‧‧‧動子部

111‧‧‧第一滑台

112‧‧‧第一磁石組件

113、421‧‧‧動力磁石

114、422‧‧‧訊號磁石

12、75‧‧‧第一位置編碼器

13、73‧‧‧驅動器

14、74‧‧‧定子部

140‧‧‧線圈組件

141‧‧‧線圈

142‧‧‧第一開關元件

143‧‧‧電流感測器

144‧‧‧電氣角檢測器

145、44‧‧‧磁場感測元件

146‧‧‧訊號處理器

41‧‧‧第二滑台

42‧‧‧第二磁石組件

43‧‧‧第二開關元件

72‧‧‧類比/數位轉換器

91‧‧‧第二位置編碼器

A‧‧‧第一端

B‧‧‧第二端

第1圖為本案第一較佳實施例之動磁式移載平台之電路方塊示意圖。

第2圖為第1圖所示之線圈的結構及線圈與第一開關元件之間的連接方式的示意圖。

第3圖為第1圖所示之動磁式移載平台之部分元件的剖面結構示意圖。

第4圖為本案第二較佳實施例之動磁式移載平台之電路方塊示意圖。

第5圖為當第4圖所示之線圈的結構及線圈與第一開關元件及第二開關元件之間的連接方式的第一例示圖。

第6圖為當第4圖所示之線圈的結構及線圈與第一開關元件及第二開關元件之間的連接方式的第二例示圖。

第7圖為本案第三較佳實施例之動磁式移載平台之電路方塊示意圖。

第8圖為本案第四較佳實施例之動磁式移載平台之電路方塊示意圖。

第9圖為本案第五較佳實施例之動磁式移載平台之電路方塊示意圖。

第10圖為本案第六較佳實施例之動磁式移載平台之電路方塊示意圖。

體現本案特徵與優點的一些典型實施例將在後段的說明中詳細敘述。應理解的是本案能夠在不同的態樣上具有各種的變化，其皆不脫離本案的範圍，且其中的說明及圖示在本質上當作說明之用，而非架構於限制本案。

請參閱第1圖、第2圖及第3圖，其中第1圖為本案第一較佳實施例之動磁式移載平台之電路方塊示意圖，第2圖為第1圖所示之線圈的結構及線圈與第一開關元件之間的連接方式的示意圖，第3圖為第1圖所示之動磁式移載平 台之部分元件的剖面結構示意圖。如第1、2、3圖所示，本案之動磁式移載平台1可為但不限於線性馬達，且包含動子部11、驅動器13以及定子部14。動子部11設置於定子部14之上方，且可相對於定子部14進行移動，並包含至少一滑台及至少一磁石組件，例如第1圖所示之第一滑台111及第一磁石組件112。第一滑台111可於定子部14之上方進行往復移動(移動方向係如第1圖之雙箭頭所示之方向)。第一磁石組件112係設置於第一滑台111之下側，其係可利用與定子部14之間的磁場相互作用而帶動第一滑台111移動，同時提供關於第一滑台111之位置所在的訊息。驅動器13係接收一直流匯流排(未圖示)之直流電能，並轉換該直流電能，以對應輸出驅動電能。

於上述實施例中，第一磁石組件112更包含由永久磁石所構成之動力磁石113及訊號磁石114。動力磁石113利用與定子部14之間的磁場相互作用而帶動第一滑台111移動，而訊號磁石114則是用來提供關於第一滑台111之位置所在的訊息。

定子部14係固定鄰設於動子部11，且包含線圈組件140、複數個第一開關元件142、電流感測器143、電氣角檢測器144、至少一磁場感測組件以及訊號處理器146。線圈組件140係利用與第一磁石組件112之動力磁石113之間的磁場相互作用而驅動動力磁石113帶動第一滑台111在定子部14上進行往復移動，且線圈組件140包含並排設置之複數個線圈141，複數個線圈141可為但不限為由漆包線或印刷電路板(PCB)構成，且複數個線圈141並排的方向與動子部11進行往復移動的方向為平行。每一第一開關元件142係連接於驅動器13及對應之線圈141之間，用以進行導通或截止之切換運作，其中當第一開關元件142導通時，可接收驅動器13提供之驅動電能，並將驅動電能傳送至對應之線圈141，使對應之線圈141運作而產生磁場，進而與動力磁石113所產生之磁場相互運作，以驅動第一滑台111移動。

電流感測器143係與驅動器13連接，用以偵測驅動器13所輸出之驅動電能中之驅動電流，並對應輸出電流偵測訊號。電氣角檢測器144係與電流感測器143連接，用以依據電流偵測訊號而偵測驅動器13所輸出之驅動電流之電氣角，並對應輸出電氣角訊號。磁場感測組件，例如第1圖所示之單一的磁場感測組件，係由複數個磁場感測元件145所構成，每一磁場感測元件145可為但不限為由數位式磁場感測元件所構成，且第一磁石組件112之訊號磁石114移動至對應之線圈141的所在位置，所產生之磁場變化係由對應的至少一磁場感測元件145感測，而每一磁場感測元件145更輸出感測結果。

訊號處理器146係與複數個磁場感測元件145、電氣角檢測器144及複數個第一開關元件142連接，用以依據電氣角檢測器144輸出之電氣角訊號以及複數個磁場感測元件145輸出之感測結果來輸出對應的控制訊號，以控制每一第一開關元件142分別進行導通或截止之切換運作，使任一第一開關元件142於訊號磁石114移動至對應之線圈141時被控制為導通，故對應之線圈141便可經由導通之第一開關元件142接收驅動電能，進而驅動動力磁石113帶動第一滑台111移動，更進一步說明，當訊號處理器146依據對應之至少一磁場感測元件145之感測結果而得知訊號磁石114移動至對應之線圈141，且依據電氣角訊號而得知驅動電流之電氣角達到預設值，例如0度或180度時，訊號處理器146便控制與訊號磁石114之位置相對應之線圈141連接之第一開關元件142導通，使與導通之第一開關元件142連接之線圈141接收驅動器13輸出之驅動電能而運作並產生磁場，進而與動力磁石113所產生之磁場相互運作，以驅動第一磁石組件112帶動第一滑台111移動。於上述實施例中，電流感測器143及電氣角檢測器144的設置目的乃是為了尋找對應於第一開關元件142較佳的切換時機的電氣角，藉此降低在第一開關元件142進行切換時所造成的電流波動。

由上可知，本案之動磁式移載平台1係以第一磁石組件112為動子部11，線圈組件140為定子部14，因此相較於習知動磁式移載平台係以線圈組件為動子部，磁石組為定子部，由於本案之動磁式移載平台1之線圈組件140係固定無法移動，因此在散熱設計上係較為簡單，且散熱效果更佳。

另外，由於本案之動磁式移載平台1係以線圈組件140來構成固定不移動之定子部14，故無需加裝電源線托鍊來對與複數個線圈141連接之電源線(未圖示)進行牽引及保護，故相較於習知動磁式移載平台需加裝電源線托鍊，本案之動磁式移載平台1不但可減少生產成本，亦可增加動磁式移載平台1內部的可使用空間，更甚者，與複數個線圈141連接之電源線將因定子部14為固定不移動而不易產生磨損之情況。

此外，因本案之動磁式移載平台1係由第一磁石組件112構成動子部11，由線圈組件140構成定子部14，故藉由較多的線圈141來構成線圈組件140及較少的永久磁石來構成第一磁石組件112，即可使動子部11於定子部14上進行範圍性的位置移動，而由於線圈之材料成本遠低於永久磁石之材料成本，故本案之動磁式移載平台1便可減少生產成本。

更甚者，本案之動磁式移載平台1之線圈組件140之每一線圈141是否運作乃是由對應之第一開關元件142依據訊號磁石114之所在位置而進行被動地導通或截止切換，並非由驅動器13來主動對應控制每一線圈141是否通電運作，故本案之驅動器13之設計實較為簡單，且由於本案之動磁式移載平台1可藉由電流感測器143及電氣角檢測器144尋找第一開關元件142較佳的切換時機，以降低電流波動，如此一來，本案之動磁式移載平台1之工作狀態便可較為穩定。

請再參閱第1圖，於一些實施例中，本案之動磁式移載平台1更包含第一位置編碼器12，第一位置編碼器12可為但不限為由光學、磁性、電容或其它具有位置檢知功能之感測元件所構成，並與驅動器13連接，且與動子部11 相鄰設置，第一位置編碼器12係用以依據動子部11之所在位置而對應提供第一位置編碼訊號至驅動器13。此外，第一位置編碼器12與定子部14可互相獨立而分開設置。另外，動力磁石113與訊號磁石114可間隔設置，且間隔的距離實際上係取決可使動力磁石113及訊號磁石114所產生之磁場不會相互影響之距離。再者，複數個磁場感測元件145之間亦可間隔設置，且任意相鄰的兩個磁場感測元件145之間係相差120度電氣角。更甚者，驅動器13係與定子部14獨立且分開設置。

請再參閱第2圖，於一些實施例中，驅動器13所提供之驅動電能實際上為包含U相、V相及W相之三相電能，因此線圈141之個數便對應為3的倍數，使每三個線圈141構成三相線圈組(例如第2圖所標示，U1、V1及W1構成三相線圈組，U2、V2、W2構成三相線圈組，U3、V3及W3構成三相線圈組，且U1、V1、W1、U2、V2、W2、U3、V3及W3分別由對應之線圈141所構成)。此外，每一線圈141具有第一端A及第二端B，其中每一線圈141之第一端A係分別連接對應之第一開關元件142，每一線圈141之第二端B與其它所有線圈141之第二端B連接。

當然，第1圖所示之動磁式移載平台1並不侷限於僅有單一的滑台及磁石組件，於一些實施例中，例如第4圖所示，動磁式移載平台4更可包含另一滑台及另一磁石組件，以下簡稱第二滑台41及第二磁石組件42，且包含複數個第二開關元件43及另一磁場感測組件。第二滑台41係與第一滑台111串接，並於定子部14之上方進行往復移動。第二磁石組件42係設置於第二滑台41之下側，其係可利用與定子部14之間的磁場相互作用而帶動第二滑台41移動，同時可提供關於第二滑台41之位置所在的訊息，且第二磁石組件42的結構與第一磁石組件112相似，即包含動力磁石421及訊號磁石422，其中動力磁石421利用與定子部14之間的磁場相互作用而帶動第二滑台41移動，而訊號磁石422則是用來 提供關於第二滑台41之位置所在的訊息。另一磁場感測組件係由複數個磁場感測元件44所構成，每一磁場感測元件44可為但不限為由數位式磁場感測元件所構成，且第二磁石組件42之訊號磁石422移動至對應之線圈141的所在位置所產生之磁場變化係由對應的至少一磁場感測元件44感測，而每一磁場感測元件44更輸出感測結果。每一第二開關元件43係連接於驅動器13及對應之線圈141之間，用以進行導通或截止之切換運作，當第二開關元件43導通時，可接收驅動器13提供之驅動電能，並將驅動電能傳送至對應之線圈141，使對應之線圈141運作而產生磁場，進而與第二磁石組件之動力磁石421所產生之磁場相互運作，以驅動第二滑台41移動。

此外，當訊號處理器146依據對應之磁場感測元件44之感測結果，得知第二磁石組件42內之訊號磁石422移動至對應之線圈141時，訊號處理器146便控制與第二磁石組件42內之訊號磁石422之位置相對應之線圈141連接之第二開關元件43導通，使與導通之第二開關元件43連接之線圈141接收驅動器13輸出之驅動電能而運作並產生磁場，進而與第二磁石組件42內之動力磁石421所產生之磁場相互運作，以驅動第二磁石組件42帶動第二滑台41移動。

當然，於其它實施例中，動磁式移載平台亦更可包含三組以上的滑台及三組以上的磁石組件，舉例而言，當動磁式移載平台包含三組以上的滑台及三組以上的磁石組件時，動磁式移載平台係包含三組磁場感測組件，此外，動磁式移載平台亦包含複數個第一開關元件、複數個第二開關元件以及複數個第三開關元件。而當動磁式移載平台包含超過三組的滑台及超過三組的磁石組件時，則以此類推，故不再贅述。

請參閱第5圖，其係為第4圖所示之線圈的結構及線圈與第一開關元件及第二開關元件之間的連接方式的第一例示圖。如第5圖所示，每一線圈141之第一端A係分別連接相對應之第一開關元件142及第二開關元件43，故每一線 圈141之第一端A所連接之第一開關元件142及第二開關元件43為並聯連接，而每一線圈141之第二端B係與其它所有線圈141之第二端B連接。而於第5圖中，由於每一線圈141之第二端B係與其它所有線圈141之第二端B連接，故複數個線圈141之間實為共中性點接法，如此一來，可簡化線圈141、第一開關元件142及第二開關元件43之間的連接方式，使整體的電路結構較為簡單。

另外，於一些實施例中，當如第4、5圖所示動磁式移載平台包含複數組滑台及複數組磁石組件時，動磁式移載平台可對應包含複數個驅動器13，此時線圈與第一開關元件及第二開關元件間的連接關係將會不同於第5圖而有所改變。請參閱第6圖，其係為第4圖所示之線圈的結構及線圈與第一開關元件及第二開關元件之間的連接方式的第二例示圖。如第6圖所示，當複數個驅動器13接收同一直流匯流排的電能時，每一線圈141之第一端A係分別連接相對應之第一開關元件142及第二開關元件43，故每一線圈141之第一端A所連接之第一開關元件142及第二開關元件43為並聯連接，每一線圈141之第二端B係分別連接相對應之第一開關元件142及第二開關元件43，故每一線圈141之第二端B所連接之第一開關元件142及第二開關元件43亦為並聯連接，且與每一線圈141之第一端A連接之第一開關元件142及第二開關元件43係分別異於與第二端B連接之第一開關元件142及第二開關元件43，此外，與每一線圈141之第二端B所連接之第一開關元件142係與其它每一線圈141之第二端B所連接之第一開關元件142連接，與每一線圈141之第二端B所連接之第二開關元件43係與其它每一線圈141之第二端B所連接之第二開關元件43連接。另外，由第6圖所示可知，複數個線圈141之間採用的為非共中性點接法，故可減少因第一開關元件142及第二開關元件43在進行切換或是線圈141在運作時所造成的干擾雜訊。

請參閱第7圖，其係為本案第三較佳實施例之動磁式移載平台之電路方塊示意圖。如第7圖所示，本實施例之動磁式移載平台7係包含動子部71， 驅動器73及定子部74，其中動子部71及驅動器73的結構與作動皆分別相似於第1圖所示之動子部11及驅動器13，且定子部74的內部的元件結構及元件作動亦部分相似於第1圖所示之定子部14，故於此僅以相同的標號代表結構及功能相似而不再贅述。惟於本實施例中，複數個磁場感測元件145係由類比式磁場感測元件構成。此外，本實施例之動磁式移載平台7之定子部74更包含類比/數位轉換器72及第一位置編碼器75。類比/數位轉換器72係連接於複數個磁場感測元145以及訊號處理器146之間，用以將每一磁場感測元件145所輸出為類比形式之感測結果轉換為數位形式，並提供給訊號處理器146。第一位置編碼器75係整合於定子部74內，且連接於複數個磁場感測元件145以及驅動器73之間，用以依據複數個磁場感測元件145感測結果而得知動子部71之所在位置，並依據動子部71之所在位置而對應提供之第一位置編碼訊號至驅動器73，其中驅動器73係與定子部74獨立且分開設置。

當然，於一些實施例中，第7圖所示之驅動器73亦可改為整合於定子部74內，即如第8圖所示。又於一些實施例中，為了可精確地偵測動子部71之所在位置，第7圖所示之動磁式移載平台7可更包含一第二位置編碼器，即如第9圖所示之第二位置編碼器91，第二位置編碼器91係連接驅動器73，並係與定子部74獨立而分開設置，且與動子部71相鄰設置，第二位置編碼器91用以依據動子部71之所在位置而提供第二位置編碼訊號至驅動器73，故驅動器73可藉由第一位置編碼器75輸出之第一位置編碼訊號與第二位置編碼器91輸出之第二位置編碼訊號而更精確地獲得動子部71之實際位置。

另外，由第9圖可知，驅動器73與定子部74為獨立而分開設置，然而並不以此為限，於一些實施例中，例如第10圖所示，驅動器73亦可改為整合於定子部74內。

綜上所述，本案係揭露一種動磁式移載平台，係以第一磁石組件為動子部，線圈組件為定子部，因此相較於習知動磁式移載平台係以線圈組件為動子部，磁石組為定子部，本案之動磁式移載平台在散熱設計上較為簡單，且散熱效果更佳。另外，由於本案之動磁式移載平台係以線圈組件來構成固定不移動之定子部，故無需加裝電源線托鍊來對電源線進行牽引及保護，不但可減少生產成本，亦可增加動磁式移載平台內部的可使用空間，且電源線不易產生磨損之情況。此外，因本案之動磁式移載平台係由第一磁石組件構成動子部，由線圈組件構成定子部，故藉由較多的線圈來構成線圈組件及較少的磁石來構成第一磁石組件，即可使動子部於定子部上進行範圍性的位置移動，故本案之動磁式移載平台便可減少生產成本。更甚者，本案之動磁式移載平台之線圈組件之每一線圈是否運作乃是由對應之第一開關元件依據訊號磁石之所在位置而進行被動地導通或截止切換，並非由驅動器來主動對應控制每一線圈是否通電運作，故本案之驅動器之設計實較為簡單。且本案動磁式移載平台可藉由電流感測器及電氣角檢測器尋找第一開關元件較佳的切換時機，以降低電流波動，如此一來，本案之動磁式移載平台之工作狀態便可較為穩定。

本案得由熟知此技術之人士施匠思而為諸般修飾，然皆不脫如附申請專利範圍所欲保護者。

Claims (20)

1. 一種動磁式移載平台，係包含：一動子部，包含一第一滑台及設置於該第一滑台上之一第一磁石組件；一驅動器，用以輸出一驅動電能；以及一定子部，鄰設於該動子部，且包含：一線圈組件，係包含並排設置之複數個線圈；複數個第一開關元件，係分別連接於該驅動器及對應之該線圈之間；一電流感測器，用以偵測該驅動電能中之一驅動電流，並對應輸出一電流偵測訊號；一電氣角檢測器，用以依據該電流偵測訊號而偵測該驅動電流之電氣角，並對應輸出一電氣角訊號；一磁場感測組件，係包含複數個磁場感測元件，其中該第一磁石組件移動至對應之該線圈的所在位置所產生之磁場變化係由對應的至少一該磁場感測元件感測；以及一訊號處理器，用以依據該電氣角訊號及該複數個磁場感測元件之感測結果而對應控制每一該第一開關元件之運作，使任一該第一開關元件於該第一磁石組件移動至對應之該線圈時被控制為導通，而對應之該線圈係經由導通之該第一開關元件接收該驅動電能，進而驅動該第一磁石組件帶動該第一滑台移動。
2. 如申請專利範圍第1項所述之動磁式移載平台，其中該訊號處理器依據該對應之至少一該磁場感測元件之感測結果而得知該第一磁石組件移動至對應之該線圈，且依據該電氣角訊號而得知該驅動電流之電氣角達到一預設值時，該訊號處理器係控制與對應於該第一磁石組件之位置之該線圈連接之該第一開關元件導通。
3. 如申請專利範圍第2項所述之動磁式移載平台，其中每一該線圈分別包含一第一端及一第二端，每一該線圈之該第一端係分別連接對應之該第一開關元件，每一該線圈之該第二端係與其它所有該線圈之該第二端連接。
4. 如申請專利範圍第2項所述之動磁式移載平台，其中該動子部更包含一第二滑台及設置於該第二滑台上之一第二磁石組件。
5. 如申請專利範圍第4項所述之動磁式移載平台，其中該動磁式移載平台更包含複數個第二開關元件及另一該磁場感測組件，該第二磁石組件移動至對應之該線圈的所在位置所產生之磁場變化係由另一該磁場感測組件之對應的至少一該磁場感測元件來感測，每一該第二開關元件係連接於該驅動器及對應之該線圈之間。
6. 如申請專利範圍第5項所述之動磁式移載平台，其中該訊號處理器更依據該電氣角訊號及該複數個磁場感測元件之感測結果而對應控制該複數個第二開關元件之運作，且該訊號處理器依據對應之至少一該磁場感測元件之感測結果而得知該第二磁石組件移動至對應之該線圈，且依據該電氣角訊號而得知該驅動電流之電氣角達到該預設值時，該訊號處理器係控制與對應於該第二磁石組件之位置相對應之該線圈連接之該第二開關元件導通，而對應之該線圈係經由導通之該第二開關元件接收該驅動電能，以驅動該第二磁石組件帶動該第二滑台移動。
7. 如申請專利範圍第6項所述之動磁式移載平台，其中每一該線圈分別具有一第一端及一第二端，每一該線圈之該第一端係分別連接相對應之該第一開關元件及該第二開關元件，每一該線圈之該第二端係與其它所有該線圈之該第二端連接。
8. 如申請專利範圍第6項所述之動磁式移載平台，其中每一該線圈分別具有一第一端及一第二端，其中每一該線圈之該第一端係分別連接相對應之 該第一開關元件及該第二開關元件，每一該線圈之該第二端係分別連接相對應之該第一開關元件及該第二開關元件，且與該第一端連接之該第一開關元件及該第二開關元件係分別異於與該第二端連接之第一開關元件及該第二開關元件，而與該第二端所連接之該第一開關元件係與其它該第二端所連接之該第一開關元件連接，而與該第二端所連接之該第二開關元件係與其它該第二端所連接之該第二開關元件連接。
9. 如申請專利範圍第2項所述之動磁式移載平台，其中該動磁式移載平台更包含一第一位置編碼器，係與該驅動器連接，用以依據該動子部之所在位置而對應提供一第一位置編碼訊號至該驅動器。
10. 如申請專利範圍第9項所述之動磁式移載平台，其中該第一磁石組件係包含一動力磁石及一訊號磁石，該動力磁石係與該訊號磁石間隔設置，且該動力磁石係與接收該驅動電能而運作之該線圈產生磁場相互運作，以驅動該第一滑台移動，而該訊號磁石移動至對應之該線圈的所在位置所產生之磁場變化係由對應的至少一該磁場感測元件感測。
11. 如申請專利範圍第9項所述之動磁式移載平台，其中該複數個磁場感測元件係分別為一數位式磁場感測元件。
12. 如申請專利範圍第11項所述之動磁式移載平台，其中該驅動器係與該定子部獨立而分開設置。
13. 如申請專利範圍第9項所述之動磁式移載平台，其中該複數個磁場感測元件係分別為一類比式磁場感測元件。
14. 如申請專利範圍第13項所述之動磁式移載平台，其中該第一位置編碼器係整合於該定子部內，且連接於該複數個磁場感測元件與該驅動器之間，用以依據該複數個磁場感測元件感測結果而得知該動子部之所在位置，並依據該動子部之所在位置而對應提供該第一位置編碼訊號。
15. 如申請專利範圍第14項所述之動磁式移載平台，其中該定子部更包含一類比/數位轉換器，該類比/數位轉換器係連接於該複數個磁場感測元件以及該訊號處理器之間，用以將每一該磁場感測元件所輸出為類比形式之感測結果轉換為數位形式，並提供給該訊號處理器。
16. 如申請專利範圍第15項所述之動磁式移載平台，其中該驅動器係與該定子部獨立而分開設置。
17. 如申請專利範圍第15項所述之動磁式移載平台，其中該驅動器係整合於該定子部內。
18. 如申請專利範圍第16項或第17項之任一項所述之動磁式移載平台，其中該動磁式移載平台更包含一第二位置編碼器，係與該驅動器連接，且與該定子部獨立而分開設置，用以依據該動子部之所在位置而提供一第二位置編碼訊號至該驅動器。
19. 如申請專利範圍第2項所述之動磁式移載平台，其中該電氣角訊號之該預設值係為0度或180度。
20. 如申請專利範圍第2項所述之動磁式移載平台，其中該複數個磁場感測元件之間係間隔設置，且任意相鄰的兩個該磁場感測元件之間係相差120度電氣角。