TWI588510B - 調頻連續波雷達訊號處理方法 - Google Patents

Description

調頻連續波雷達訊號處理方法

本發明係與訊號處理方法有關，特別有關於調頻連續波雷達訊號處理方法。

於現有雷達訊號處理裝置中，皆係針對特定的工況環境或物料來規劃專屬的訊號偵測與處理方式。

舉例來說，當應用於液面高度偵測(如偵測油槽的液面高度)時，所規劃的雷達訊號處理裝置須偵測液面晃動所造成的訊號並進行處理。當應用於開放空間中的速度量測時，所規劃的雷達訊號處理裝置須偵測背景環境所造成的訊號並進行處理。

由於現有雷達訊號處理裝置無法一體適用於多種工況環境及物料，一旦使用者有不同的應用需求時，不僅研發人員須重新開發專用的雷達訊號處理裝置，使用者亦必須再次付費購買新的雷達訊號處理裝置。

本發明之主要目的，係在於提供一種調頻連續波雷達訊號處理方法，可適用於不同的工況環境或物料。

為達上述目的，本發明係提供一種調頻連續波雷達訊號處理方法，包括下列步驟：a)於一調頻連續波雷達訊號處理裝置取得一設定參數組，其中該設定參數組係對應該調頻連續波雷達訊號處理裝置當前所在的一工況環境或當前偵測的一偵測物料；b)接收一反射時域訊號；c)對該反射時域訊號執行一時域頻域轉換處理，以獲得一反射頻域訊號；d)依據該設定參數組對該反射頻域訊號選擇性執行一背景雜訊抑制處理、一閥值限制處理、一追蹤視窗處理、一彈跳濾波器處理及一動態範圍設定處理至少其中之一；及e)分析該反射頻域訊號並產生一偵測結果。

本發明經由依據對應工況環境或物料的設定參數組來執行處理，可藉由變更設定參數組來令同一雷達訊號處理裝置快速適用於不同的工況環境或物料，而可有效減少開發時間及建置成本。

1‧‧‧調頻連續波雷達訊號處理裝置

10‧‧‧雷達模組

12‧‧‧記憶模組

120‧‧‧設定參數組

122‧‧‧電腦程式

14‧‧‧人機介面

16‧‧‧處理模組

30-34‧‧‧背景頻率

36、40-46、50-52‧‧‧反射頻率

54‧‧‧頻率區間

60-70、80-90‧‧‧距離值

T1‧‧‧第一強度閥值…

S‧‧‧距離標準值

L1‧‧‧距離上限

L2‧‧‧距離下限

S10-S18‧‧‧第一雷達訊號處理步驟

S300-S332‧‧‧第二雷達訊號處理步驟

S50-S52‧‧‧背景雜訊抑制步驟

S70-S74‧‧‧閥值限制步驟

S90-S92‧‧‧追蹤視窗步驟

S1000-S1006‧‧‧彈跳濾波器步驟

S1100-S1106‧‧‧動態範圍設定步驟

圖1為本發明第一實施例的調頻連續波雷達訊號處理裝置架構圖。

圖2為本發明第一實施例的調頻連續波雷達訊號處理方法流程圖。

圖3為本發明第二實施例的調頻連續波雷達訊號處理方法流程圖。

圖4為本發明第一實施例的背景雜訊抑制處理流程圖。

圖5為未經過背景雜訊抑制處理的訊號示意圖。

圖6為經過背景雜訊抑制處理的訊號示意圖。

圖7為本發明第一實施例的閥值限制處理流程圖。

圖8為未經過閥值限制處理的訊號示意圖。

圖9為經過閥值限制處理的訊號示意圖。

圖10為本發明第一實施例的追蹤視窗處理流程圖。

圖11為未經過追蹤視窗處理的訊號示意圖。

圖12為經過追蹤視窗處理的訊號示意圖。

圖13為本發明第一實施例的彈跳濾波器處理流程圖。

圖14為未經過彈跳濾波器處理的訊號示意圖。

圖15為經過彈跳濾波器處理的訊號示意圖。

圖16為本發明第一實施例的動態範圍設定處理流程圖。

圖17為未經過動態範圍設定處理的訊號示意圖。

圖18為經過動態範圍設定處理的訊號示意圖。

茲就本發明之一較佳實施例，配合圖式，詳細說明如後。

續請參閱圖1，為本發明第一實施例的調頻連續波雷達訊號處理裝置架構圖。本發明揭露了一種調頻連續波(Frequency Modulation Continues Wave，FMCW)雷達訊號處理方法(下稱處理方法)，應用於如圖1所示的調頻連續波雷達訊號處理裝置1(下稱處理裝置1)。本發明中，處理裝置1包括雷達模組10、記憶模組12、人機介面14及電性連接上述元件的處理模組16。

雷達模組10產生並發射掃描雷達訊號，並接收經反射的反射時域訊號。較佳地，雷達模組10係調頻連續波雷達(FMCW radar)，於連續發射掃描雷達訊號過程中，可隨時間改變掃描頻率。藉此，掃描雷達訊號包括基於時 間的複數掃描頻率，並且，反射時域訊號包括分別對應複數掃描頻率的複數反射頻率。

記憶模組12用以儲存資料。較佳地，記憶模組12儲存有至少一組設定參數組120，其中各設定參數組120係分別對應至不同的工況環境或偵測物料。

人機介面14(如鍵盤、滑鼠、顯示器、揚聲器或上述裝置的任意組合)用以接受輸入或輸出資訊。

處理模組16用以控制處理裝置1。較佳地，處理模組16可經由人機介面14接受使用者操作，以設定至少一組設定參數組120，或自複數設定參數組120中選擇一組設定參數組120作為後續執行依據。並且，處理模組16可依據所選擇的設定參數組120來對經由雷達模組10接收的反射時域訊號進行分析處理，產生偵測結果並輸出至人機介面14。

本發明各實施例的處理方法可採用硬體方式(如使用半導體技術、電子電路技術或數位電路技術)、軟體方式(如使用韌體或應用程式的方式)或軟硬體混合方式來加以實現。

當採用軟體方式來實現時，記憶模組12可進一步儲存電腦程式122。電腦程式122包括電腦可執行的程式碼。當處理模組16執行電腦程式122後，可執行本發明各實施例的處理方法的各步驟。

續請參閱圖2，為本發明第一實施例的調頻連續波雷達訊號處理方法流程圖。本實施例的處理方法包括以下步驟。

步驟S10：處理模組16自記憶模組12讀取對應的設定參數組120，其中所讀取的設定參數組120係對應處理裝置1當前所在的工況環境或當前偵測的偵測物料。

舉例來說，記憶模組12可儲存四組設定參數組120，第一組設定參數組120係用於第一種工況環境(如潮汐高度變化偵測)，第二組設定參數組120係用於第二種工況環境(如軍事基地周邊人員偵測)，第三組設定參數組120係用於第一種偵測物料(如油槽的液面高度)，第四組設定參數組120係用於第二種偵測物料(如水塔的液面高度)。

處理模組16可對當前的工況環境或偵測物料進行自動辨識，並依據辨識結果(如油槽的液面高度)自記憶模組12讀取對應當前的工況環境或偵測物料的設定參數組120(如第三組設定參數組120)。或者，處理模組16亦可依據使用者的選擇操作讀取對應使用者選擇的設定參數組120。

步驟S12：處理模組16經由雷達模組10接收反射時域訊號，其中所述反射時域訊號係基於距離-時間的訊號。

步驟S14：處理模組16對所接收的反射時域訊號執行時域頻域轉換處理，以獲得反射頻域訊號，其中反射頻域訊號係基於強度-頻率的訊號。較佳地，所述時域頻域轉換處理係快速傅立葉轉換、小波轉換、離散傅立葉轉換或離散餘弦轉換。

步驟S16：處理模組16依據所讀取的設定參數組120對反射時域訊號執行對應的處理。具體而言，設定參數組120包括一組適用於當前的工況環境或偵測物料的處理設定參數，所述處理設定參數係用以指示處理模組16對反射時域訊號執行複數處理的全部或部分。並且，記憶模組12進一步儲存有所有處理的執行規則。

較佳地，記憶模組12可儲存有背景雜訊抑制處理、閥值限制處理、追蹤視窗處理、彈跳濾波器處理及動態範圍設定處理至少其中之一的處理規則。

舉例來說，當設定參數組120係對應油槽的液面高度或水塔的液面高度時，設定參數組120的處理設定參數係指示處理模組16執行彈跳濾波器處理，而可使處理模組16僅對反射時域訊號執行彈跳濾波器處理，以濾除特定偵測物料的液面晃動所造成的訊號，而不執行其他處理。

於另一例子中，當設定參數組120係對應軍事基地周邊人員偵測時，設定參數組120的處理設定參數係指示處理模組16執行背景雜訊抑制處理，而可使處理模組16僅對反射時域訊號執行背景雜訊抑制處理，以濾除背景環境所造成的訊號，而不執行其他處理。

藉此，使用者可藉由變更設定參數組120來使處理裝置1執行不同的處理，而使處理裝置1可快速適用於另一不同的工況環境或偵測物料。

步驟S18：處理模組16分析處理後的反射頻域訊號並產生偵測結果。

舉例來說，當設定參數組120係對應液面高度偵測應用時，處理模組16可依據掃描雷達訊號及反射頻域訊號的相同頻率的時間差來計算訊號源(即處理裝置1)與液面間的距離，以作為偵測結果。當設定參數組120係對應開放空間中的速度量測應用時，處理模組16可依據掃描雷達訊號的掃描頻率及反射頻域訊號的反射頻率間的頻率差來計算待測物的速度，以作為偵測結果。

本發明經由依據對應當前的工況環境或偵測物料的設定參數組來執行處理，可藉由變更設定參數組來令單一處理裝置快速適用於不同的工況環境或偵測物料，而可有效減少開發時間及建置成本。

續請參閱圖3，為本發明第二實施例的調頻連續波雷達訊號處理方法流程圖。於本實施例中，設定參數組120的處理設定參數係指示處理模組16執行背景雜訊抑制處理、閥值限制處理、追蹤視窗處理、彈跳濾波器處理及動態範圍設定處理。本實施例的處理方法包括以下步驟。

步驟S300：處理模組16取得對應當前的工況環境或偵測物料的設定參數組120。

步驟S302：處理模組16經由雷達模組10發射掃描雷達訊號。較佳地，設定參數組120包括頻率變換時間及複數掃描頻率值。處理模組16係依據頻率變換時間及複數掃描頻率值來以調頻連續波方式持續發射掃描雷達訊號。

步驟S304：處理模組16接收類比的反射時域訊號。

步驟S306：處理模組16對類比的反射時域訊號執行類比/數位轉換，來將類比的反射時域訊號轉換為數位的反射時域訊號，以方便進行後續訊號處理。

步驟S308：處理模組16對數位的反射時域訊號執行週期化處理，以降低反射時域訊號的不完整週期部分的強度。

具體而言，若反射時域訊號非完整周期訊號(即訊號起始部分的訊號強度與結束部分的訊號強度不連續)，反射時域訊號會於後續執行時域頻域轉換處理時發生洩漏效應(Spectral Leakage)，而無法獲得精確的反射頻率的強度。

本發明經由週期化處理來弱化反射時域訊號的不完整週期部分的強度，可有效降低後續進行時域頻域轉換處理時洩漏效應帶來的負面影響，而使時域頻域轉換處理的結果更為精確。

較佳地，處理模組16係使用窗函數，如漢明窗(Hanning Window)函數，來對反射時域訊號執行週期化處理。更進一步地，窗函數係對應中央數值高且邊緣數值趨近零的數列。反射時域訊號經過窗函數處理後，其訊號起始與結束部分的訊號強度將趨近0而近似連續。換句話說，由於不完整週期部分的強度遭減弱，後續轉換處理的結果將更為精確。

步驟S310：處理模組16對反射時域訊號執行快速傅立葉轉換，以獲得反射頻域訊號。

步驟S312：處理模組16對反射頻域訊號執行背景雜訊抑制處理，以濾除反射頻域訊號中的背景雜訊。

步驟S314：處理模組16對反射頻域訊號執行離散化處理，以將連續的反射頻域訊號轉換為離散的反射頻域訊號。

較佳地，經過離散化處理的反射頻域訊號可以資料量較少的離散資料型態來加以表示，而如同經過離散傅立葉轉換。

本發明藉由對反射頻域訊號執行離散化處理，可有效降低資料量，並且，離散化的反射頻域訊號可適用更多的數位訊號處理。

步驟S316：處理模組16對離散化的反射頻域訊號執行閥值限制處理，以將強度異常(如過高或過低)的反射頻率作為雜訊濾除。

步驟S318：處理模組16對反射頻域訊號執行追蹤視窗處理，以自反射頻域訊號中擷取出至少一主要的反射頻率。

本實施例的處理方法還可對複數反射頻域訊號同時進行校正處理。具體而言，設定參數組120包括接收閥值，所述接收閥值係用以指示同時處理的反射頻域訊號的數量。本實施例的處理方法更包括下列步驟。

步驟S320：處理模組16判斷目前已接收(且已處理)的反射頻域訊號的數量是否等於設定參數組120的第一閥值(如10筆)。

若已接收的反射頻域訊號的數量等於第一閥值，則執行步驟S322。否則，再次執行步驟S304至步驟S318以接收另一反射時域訊號並進行處理。

步驟S322：處理模組16依據複數反射頻域訊號產生距離時域訊號。具體而言，處理模組16係基於各反射頻域訊號的接收時間來將基於頻域的複數反射頻域訊號轉換為基於時域的一筆距離時域訊號。

步驟S324：處理模組16對距離時域訊號執行彈跳濾波器處理，以使距離時域訊號的對應不同時間的複數距離值趨近相同。

步驟S326：處理模組16對距離時域訊號執行動態範圍設定處理，以決定一組動態範圍並濾除其值落於動態範圍外的距離值。

步驟S328：處理模組16判斷目前已取得的距離時域訊號的數量是否等於設定參數組120的第二閥值(如10筆)。

若已接收的距離時域訊號的數量等於第二閥值，則執行步驟S330。否則，再次執行步驟S304至步驟S326以接收並處理複數反射時域訊號以取得另一筆距離時域訊號。

步驟S330：處理模組16依據設定參數組120的一組加權因子對所取得的複數距離時域訊號執行加權運算，以組合複數距離時域訊號為輸出訊號，其中加權因子的因子數量係對應複數距離時域訊號的數量。

舉例來說，若5筆距離時域訊號為{S1,S2,S3,S4,S5}，加權因子為{0.9,0.025,0.025,0.025,0.025}，則輸出訊號Sout=0.9×S1+0.025×S2+0.025×S3+0.025×S4+0.025×S5。

步驟S332：處理模組16分析輸出訊號並產生偵測結果。

值得一提的是，雖於本實施例中，係以設定參數組120的處理設定參數指示執行所有處理(即背景雜訊抑制處理、閥值限制處理、追蹤視窗處理、彈跳濾波器處理及動態範圍設定處理)為例來加以說明，但不應以此為限。本發明所屬技術領域中具有通常知識者自可依據需求，而修改本實施例為僅執行部分處理。

續請同時參閱圖4至圖6，圖4為本發明第一實施例的背景雜訊抑制處理流程圖，圖5為未經過背景雜訊抑制處理的訊號示意圖，圖6為經過背景雜訊抑制處理的訊號示意圖，用以說明本發明之背景雜訊抑制處理的一較佳實施方式。本實施例的背景雜訊抑制處理包括以下步驟。

步驟S50：處理模組16取得背景頻域訊號。

較佳地，所述背景頻域訊號中不包括待測物的訊號。具體而言，處理裝置1係於待測物不存在於工況環境的情況下，對工況環境進行掃描，以獲得背景頻域訊號。

或者，處理模組16亦可藉由比對複數反射頻域訊號來分析出背景頻域訊號，如比較複數反射頻域訊號的複數入射頻率，並將強度變化幅度較小的入射頻率判定為背景頻域訊號的背景頻率。

步驟S52：處理模組16於反射頻域訊號中減除背景頻域訊號，以消除或弱化背景雜訊。

如圖5所示，於處理前的反射頻域訊號中，背景頻率30-34的強度遠大於對應待測物的反射頻率36的強度，這使得處理裝置1難以對強度較小的反射頻率36進行分析。

如圖6所示，於經過背景雜訊抑制處理後的反射頻域訊號中，不僅反射頻率36的強度被提升，背景頻率30-34的強度亦被大幅弱化，使得反射頻率36的強度明顯大於背景頻率30-34的強度，而利於後續分析。

續請同時參閱圖7至圖9，圖7為本發明第一實施例的閥值限制處理流程圖，圖8為未經過閥值限制處理的訊號示意圖，圖9為經過閥值限制處理的訊號示意圖，用以說明本發明之閥值限制處理的一較佳實施方式。本實施例的閥值限制處理包括以下步驟。

步驟S70：處理模組16取得設定參數組120的強度閥值。

較佳地，處理模組16係取得第一強度閥值及第二強度閥值，其中第一強度閥值大於第二強度閥值。

步驟S72：處理模組16判斷反射頻域訊號的複數反射頻率的強度是否不符強度閥值。

較佳地，處理模組16係依據反射頻率的強度是否大於第一強度閥值，或小於第二強度閥值，以判斷反射頻率的強度是否不符強度閥值。

若處理模組16判斷任一反射頻率的強度不符強度閥值，則執行步驟S74。否則，結束閥值限制處理。

步驟S74：處理模組16自反射頻域訊號中濾除強度不符強度閥值的反射頻率。

如圖8所示，複數反射頻率的強度本應相同，然而，由於量測誤差，於處理前的反射頻域訊號中，反射頻率40、42的強度遠大於其他反射頻率(如反射頻率44、46)的強度(即大於第一強度閥值T1)，上述強度落差將造成誤差，並降低後續分析的準確度。

如圖9所示，於經過閥值限制處理的反射頻域訊號中，反射頻率40、42已被濾除。並且，處理裝置1還進一步將反射頻率44、46的強度分別作為反射頻率40、42的新的強度。藉此，閥值限制處理可有效降低複數入射頻率間的強度落差，而可有效提升後續分析的準確度。

續請同時參閱圖10至圖12，圖10為本發明第一實施例的追蹤視窗處理流程圖，圖11為未經過追蹤視窗處理的訊號示意圖，圖12為經過追蹤視窗處理的訊號示意圖，用以說明本發明之追蹤視窗處理的一較佳實施方式。本實施例的追蹤視窗處理包括以下步驟。

步驟S90：處理模組16於反射頻域訊號中識別頻率區間。較佳地，所述頻率區間係對應設定參數組120的掃描頻率值。

步驟S92：處理模組16裁切反射頻域訊號，以使裁切後的反射頻域訊號僅包括於步驟S90中識別的頻率區間。

如圖11所示，反射頻域訊號本應僅包括主要訊號，然而，由於量測誤差，處理前的反射頻域訊號除了主要訊號(即反射頻率50)外，還包括了大量雜訊(即反射頻率52)，這大量雜訊不僅使反射頻域訊號的資料量過大，亦降低後續分析的精確度。

如圖12所示，經過追蹤視窗處理的反射頻域訊號僅包括頻率區間54內的主要訊號，不僅使反射頻域訊號的資料量大幅縮小，亦有效提升後續分析的精確度。

續請同時參閱圖13至圖15，圖13為本發明第一實施例的彈跳濾波器處理流程圖，圖14為未經過彈跳濾波器處理的訊號示意圖，圖15為經過彈跳濾波器處理的訊號示意圖，用以說明本發明之彈跳濾波器處理的一較佳實施方式。本實施例的彈跳濾波器處理包括以下步驟。

步驟S1000：處理模組16取得複數反射頻域訊號。

步驟S1002：處理模組16依據複數反射頻域訊號產生距離時域訊號。較佳地，處理模組16係依據複數反射頻域訊號的接收時間來將複數反射頻域訊號組合為距離時域訊號。

步驟S1004：處理模組16依據距離時域訊號的複數距離值計算距離標準值S。較佳地，處理模組16係將複數距離值的平均值作為距離標準值S。

步驟S1006：處理模組16依據所計算出的距離標準值S校正距離時域訊號的複數距離值，以使複數距離值趨近距離標準值S。

如圖14所示，距離時域訊號的複數距離值本應相同，然而，由於量測誤差，處理前的距離時域訊號的距離值60-70遠大於其他距離值，這將降低後續分析的精確度。

如圖15所示，於經過彈跳濾波器處理的距離時域訊號中，所有距離值皆趨近相同(且趨近距離標準值S)，而可有效降低誤差所帶來的影響，並提升後續分析的精確度。

續請同時參閱圖16至圖18，圖16為本發明第一實施例的動態範圍設定處理流程圖，圖17為未經過動態範圍設定處理的訊號示意圖，圖18為經過動態範圍設定處理的訊號示意圖，用以說明本發明之動態範圍設定處理的一較佳實施方式。本實施例的動態範圍設定處理包括以下步驟。

步驟S1100：處理模組16依據距離標準值S及設定參數組120的容許值決定距離上限L1及距離下限L2。

較佳地，處理模組16係將距離標準值S加上容許值，以作為距離上限L1，並將距離標準值S減去容許值，以作為距離下限L2。

步驟S1102：處理模組16判斷於距離時域訊號中是否存在任一距離值係大於距離上限L1或小於距離下限L2。

若處理模組16判斷任一距離值大於距離上限L1或小於距離下限L2，則執行步驟S1104。否則，結束動態範圍設定處理。

步驟S1104：處理模組16於距離時域訊號中過濾大於距離上限L1或小於距離下限L2的距離值。

步驟S1106：處理模組16選擇相同的距離時域訊號中的另一距離值來取代被過濾的距離值。較佳地，所選擇的距離值不大於距離上限L1且不小於距離下限L2。

如圖17所示，經過彈跳濾波器處理但未經過動態範圍設定處理的距離時域訊號的複數距離值仍會存在誤差，如距離時域訊號的距離值80-90遠與其他距離值差異甚大，這將降低後續分析的精確度。

如圖18所示，於經過動態範圍設定處理的距離時域訊號中，大於距離上限L1的距離值80、82及小於距離下限L2的距離值84-90皆已被濾除。並且，處理裝置1還進一步以另一落於距離上限L1及距離下限L2內的距離值來取代被過濾的距離值80-90。藉此，可使距離時域訊號的所有距離值趨近相同(皆落於距離上限L1及距離下限L2內)，而可有效降低誤差所帶來的影響，並提升後續分析的精確度。

以上所述僅為本發明之較佳具體實例，非因此即侷限本發明之專利範圍，故舉凡運用本發明內容所為之等效變化，均同理皆包含於本發明之範圍內，合予陳明。

S10-S18‧‧‧雷達訊號處理步驟

Claims (9)

1. 一種調頻連續波雷達訊號處理方法，包括下列步驟：a)於一調頻連續波雷達訊號處理裝置取得一設定參數組，其中該設定參數組係對應該調頻連續波雷達訊號處理裝置所在的一工況環境或所偵測的一偵測物料；b)接收一反射時域訊號；c)對該反射時域訊號執行一時域頻域轉換處理，以獲得一反射頻域訊號；d)執行一背景雜訊抑制處理，取得一背景頻域訊號；e)於該反射頻域訊號中減除該背景頻域訊號，以消除背景雜訊；f)依據該設定參數組對該反射頻域訊號選擇性執行一閥值限制處理、一追蹤視窗處理、一彈跳濾波器處理及一動態範圍設定處理至少其中之一；及g)分析處理後的訊號並產生一偵測結果。
2. 如請求項1所述之調頻連續波雷達訊號處理方法，其中於該步驟b之前更包括一步驟h：依據該設定參數組的複數掃描頻率值及一頻率變換時間發射一掃描雷達訊號；於該步驟b之後，該步驟c之前包括以下步驟：i1)對類比的該反射時域訊號執行一類比/數位轉換，以獲得數位的該反射時域訊號；及i2)對該反射時域訊號執行一週期化處理，以降低該反射時域訊號的不完整週期部分的強度。。
3. 如請求項1所述之調頻連續波雷達訊號處理方法，其中該步驟f包括一步驟f1：於執行該閥值限制處理時，自該反射頻域訊號中濾除強度大於該設 定參數組的一第一強度閥值或強度小於該設定參數組的一第二強度閥值的一反射頻率。
4. 如請求項1所述之調頻連續波雷達訊號處理方法，其中該步驟f包括下列步驟：f21)於執行該追蹤視窗處理時，於該反射頻域訊號中識別一頻率區間，其中該頻率區間係對應該設定參數組的一掃描頻率值；及f22)裁切該反射頻域訊號，以使裁切後的該反射頻域訊號僅包括該頻率區間。
5. 如請求項1所述之調頻連續波雷達訊號處理方法，其中該步驟f包括下列步驟：f31)於執行該彈跳濾波器處理時，重複執行該步驟b及該步驟e，以取得複數該反射頻域訊號；f32)依據該些反射頻域訊號產生一距離時域訊號；f33)依據該距離時域訊號的複數距離值計算一距離標準值；及f34)依據該距離標準值校正該些距離值。
6. 如請求項5所述之調頻連續波雷達訊號處理方法，其中該步驟f包括更下列步驟：f41)於執行該動態範圍設定處理時，依據該距離標準值及該設定參數組決定一距離上限及一距離下限；及f42)於該距離時域訊號中過濾大於該距離上限或小於該距離下限的該距離值。
7. 如請求項6所述之調頻連續波雷達訊號處理方法，其中該步驟f包括一步驟f43)選擇該距離時域訊號中另一該距離值來取代被過濾的該距離值，其中所選擇的該距離值不大於該距離上限且不小於該距離下限。
8. 如請求項1所述之調頻連續波雷達訊號處理方法，其中該步驟f包括以下步驟：f51)對該反射頻域訊號執行一離散化處理，以獲得離散的該反射頻域訊號；f52)對該反射頻域訊號執行該閥值限制處理及該追蹤視窗處理；f53)重複執行該步驟b至該步驟e及該步驟f51至該步驟f52，以取得複數該反射頻域訊號；f54)依據該些反射頻域訊號產生一距離時域訊號；及f55)對該距離時域訊號執行該彈跳濾波器處理及該動態範圍設定處理。
9. 如請求項8所述之調頻連續波雷達訊號處理方法，其中於該步驟f之後，更包括下列步驟：j1)重複執行該步驟b至該步驟f，以取得複數該距離時域訊號；及j2)依據該設定參數組的一加權因子對該些距離時域訊號執行一加權運算，以組合該些距離時域訊號為一輸出訊號；其中該步驟g係分析該輸出訊號以產生該偵測結果。