TW484018B - Position determining method for moving body and apparatus using the method - Google Patents

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經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 〜-—---___— 五、發明說明G ) [發明領域] 本發明為有關’例如使無人搬運車系統中之無人搬運 車等移動體之位置予以特定之移動體之位置特定方法及使 用於其實際使用之移動體之位置特定裝置。 -[以往技術] •近年來’在工廠或倉庫等用地内使用之無人搬運車系 I統中開始採用之雷射引導式AGV(Automatic Guided Vehicle) ’ 亦即所謂 LGV(Laser Guided Vehicle)為由於對壁 面之光反射裝置反射雷射光以進行導航（Navigati〇n)，因此 不必要在地面布設引導線，或張貼引導帶等作業，而可作 為因應搬運路徑布設之變更而具有柔軟性之系統獲得甚高 評價。 第1圖表示以往之曰本之特開平9-1〇5628號公報所公 布之移動體之位置特定裝置之整體構成之斜視圖，第2圖 為其方塊圖。在第1圖及第2圖中，T為作為LGV構成之 移動體Τ’該移動體τ本身，依據張貼於地面上之壁面之 同一高度之3處以上之光反射裝置α、Β、...（第1圖及第2 圖中由3個光反射裝置α、Β及C表示）送來之反射光施行 三角測量，由此兼具為本身裝置之位置特定用之位置特定 裝置之機能。 光反射裝置A、Β及C為由逆反射板（retroreflective board)構成，在移動體τ行欵之範圍内之壁面設置3個以 上。 移動體T在箱狀構成之台車1〇上面具有旋轉塔20。 — II 丨 — — — — — — — i I — I! I i — ----- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公餐） 1 311528 40 48

經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 五、發明說明（2 ) 該旋轉塔20為如第2圖所示，配合光反射裝置a、B及C 之設置高度以水平狀射出雷射光，並且具有雷射光投受光 元件21’用以接受由光反射裝置a、b及c所反射之雷射 光。 另一方面，在台車1〇内，設置CPU11、馬達（M)12、 旋轉型編碼器（ΕΝ) 1 3、角度演算部14、記憶器1 5及設定 情報資料庫（data base)(DB)16等。 CPU 11非但控制前述雷射投受光元件2 1，亦控制馬達 12之動作外，依據記憶在記憶器1 5及設置情報資料庫J 6 之資訊由後述之方式演算本身裝置（移動體τ)之位置及移 動方向。 以馬達12使内裝雷射投受光元件21之旋轉塔2〇向一 方向旋轉，由此使雷射光沿著水平方向之全周面照射。 由旋轉型編碼器13檢測該旋轉塔20之旋轉位置而 設’由此可以檢測雷射投受光元件21之雷射光之受光角度 (或照射角度）。 角度演算部14係將旋轉型編碼器1 3所檢測之角度資 訊變換為CPU11可以處理之型式，而將變換結果記憶於記 憶器1 5。 記憶器1 5則記憶由角度演算部14供給之角度資訊之 同時，亦記憶隨著CPU11之處理而產生之暫時性資料 (data) 〇 設定資訊資料庫16將除了記憶張貼光反射裝置a、B 及C之位置資訊外也將如後所述之種種設定情報予以記 ---------1--------訂------«—線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公复） 2 311528 484018 ▲ A7

五、發明說明（3 ) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 以往之移動體之位置特定裝置具有如前所述之硬體構 成’而因應於CPU11送來之指示，以馬達12使旋轉塔2〇 由基準方向（正常為移動體之前方或移動方向）以一方向旋 -轉1轉之同時’由雷射光投受光元件21射出雷射光。所射 …出之雷射光僅於向光反射裝置A、B、或C之任何！個射 丨入時反射’而反射光即向射入方向，亦即移動體T之方向 反射。 由光反射裝置A、B或C之任何1個反射之雷射光由 雷射投受光元件21受光，受光時雷射光由前述基準方向之 角度’亦即光反射裝置A、B或C之任何角度由旋轉型編 碼器13檢測，而將檢測結果經由角度演算部14及記憶器 15向CPU11供給。 CPU 11乃依據由外部裝置供給之移動體τ之概要位置 資訊，以及記憶於記憶器1 5之角度資訊參照設定情報資料 庫16以識別反射光由光反射裝置a、B或C之那1個反射。 CPU 11將所判斷之光反射裝置A、B及C之位置資訊由設 定資訊資料庫16讀出，而依據該讀出之結果與前述之角度 資訊，以三角測量演算移動體T之位置及移動方向。 演算結果所求得之移動體之位置及移動方向之資料即 經過通訊等手段向例如控制移動體T之行駛之外部裝置供 給。 其次，說明三角測量之特定移動體T之位置及移動方 向之原理。 I I I I I I I ·1111111 ^ » I ---I I I I · (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 x 297公釐） 3 311528 484018 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 -__B7------- 五、發明說明（4 ) '— 第3圖為說明三角測量之移動體τ之位置及移動方向 之特定原理之說明圖。該原理由日本之特開昭”…””號 中說明。在第3时’最終所求者為移動體^位置心 動方向。並且’移動體T之位置可以由第3圖所示以適 宜設定之x、y直角座標系統（絕對座標系統）中之位置（以、 yt)求出》再者，移動體τ之移動方向乃由對於y轴（宜為 東西南北之任1方向）之角度φ (但是，在此由y轴之反時 針方向定為+方向）求出。 如前所述，離開該移動體τ設置3個光反射裝置A、 B及C，對於該光反射裝置A、3及c照射雷射光而施行 掃描。由於此，由移動體T射出之雷射光為光反射裝置A、 B及C，例如由B、C及A之順序射入，光反射裝置a、b 及C為由移動體T射入之光線再向射入方向，亦即向移動 體T之方向逆反射（retroreflection)。 由於此，在移動體T接受依序由光反射裝置a、b及 C反射之雷射光，經過測試該時雷射光之投光方向，可以 獲知以移動體T為中心之光反射裝置A及C之啟開角度 α，以及光反射裝置B及C之啟開角度β。 在此，設如注意及移動體Τ、光反射裝置A、Β光反 射裝置C時，可以描繪通過該3點之1個圓1。表示該圓 1之執跡之方程式為，容易由光反射裝置A及C之位置， 以及其啟開角度α而求出。其理由為，由其點所看之光反 射裝置Α及C之啟開角度為α時，該某點必定在圓1上之 位置。亦即，同一圓上之不同3點中，若能知悉該2點之 I - I------^---I---I (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 4 311528

484018 五、發明說明 置與另1點所看2點之啟開角度時，即可以求出通過3 點之圓之方程式。同樣，通過移動體T、光反射裝置B及 C之圓2之方程式，亦可以由光反射裝置3及匸之位置， 以及由移動體T所看之光反射裝置之間之啟開角度 β容易求出。 移動體τ之位置為，可以由前所述之方式求出之圓i 與圓2之交點中之一方求出’另一方則成為光反射裝置c 之位置。並且，移動鳢T之位置亦可以由圓i之方程式與 圓2之方程式之連立方程式求出。 光反射裝置A、B及C之位置為，該等張貼於壁面時 預先測試，並且記憶於設定資訊資料庫16。再者，移動體 T之移動方向0為，可以求出移動體位置時，如後所 述容易求出。 其次’將關於移動體T之位置（xt、yt)及移動方向0之 具體演算原理詳述如後。首先，關於移動體τ之以下資訊 為已知者。但是，ε A、ε Β、LA、LB分別可以由光反射 裝置Α'Β及C之位置演算求出。 (xa、ya):光反射裝置a之（絕對座標）位置 (xb、yb):光反射裝置β之（絕對座標）位置 (xc、yc) ··光反射裝置c之（絕對座標）位置 eA:連接光反射裝置a及c之線成分對於X軸形成 之角度 連接光反射裝置B及C之線成分對於X軸形成 之角度 — 1— ιι—ιιί illli — t- — !!· — „ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張尺度適用中_冢標準（CNS)A4規格（21G χ 297公爱） 5 311528 484018 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明說明（6 ) L A :光反射裝置A及C之間之距離 LB:光反射裝置B及C之間之距離 首先，由移動體T之雷射光之掃描分別測試對於移動 體T之移動方向0由光反射裝置A、B及C之受光角度 ΘΑ、ΘΒ、0C。其次，由（1)式及（2)式求出由移動體τ所看 之光反射裝置A及C之間之啟開角度α，及由移動體丁所 看之光反射裝置Β及C之間之啟開角度β。 α= I ΘΑ- 0C I ............(1) β= I θβ- ec I ............(2) 再者，圓1及圓2之半徑γΑ及γΒ由（3)式及式求 出。 γΑ= (LA/2)coseca .........(3) γΒ = (LB/2)cosecp .........⑷ 在此為演算之單純化，光反射裝置C由原點為（〇、0) 之ΧΥ(相對）座標系統考慮。ΧΥ座標系統之圓1之中心〇Α 之座標（ΧΑ、ΥΑ)可以由（5)式及（6)式求出。 XA= -yAsin(8A+ a) ......(5) YA= yAcos(8A+ a) ......(6) XY座標系統中之圓2之中心〇B之座標（xb、YB)同 樣亦可以由（7)式及（8)式求出。 XB = -yBsin(eB — β) ......(7) YB = yBcos(eB - β) ......(8) 在此，圓1及圓2之中心間距離定為R時，其二乘方 可以由（9)式表示。 ^--------^---------^ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 6 311528 484018 A7 B7 五、發明說明（,

R2= (YB- YA)2+ (XB- XA)2 再者，在此假設設定下列XY X Y = X A · YB - XB · YA (9) (10) 經 濟 部 智 慧 財 產 局 員 工 消 費 合 作 社 印 製 使用前述（9)式及（ίο)式求出χρ及γρ之位置時，成為 (11)式及（12)式所示。 XP= (YB - YA)XY/R2 .........(11) XP= (XA- XB)XY/R2 .........(12) 由於此，xy座標系統之移動體T之位置（xt、yt)成為（13) 式及（14)式所示。 xt= xc+ 2XP .....................(13) yt= yc+ 2YP .....................(14) 但是， LA= {(xa — xc)2+ (ya- yc)2} ......(15) LB=/~ {(xb-xc)2+ (yb-yc)2} ·.· (16) ε A= tan*1 {(yc — ya)/(xc — xa)} ···· (17) ε B = tan-1 {(yb — yc)/(xb — xc)} (⑻ 其次，求出移動體T之移動方向0。首先，連 體T及光反射裝置a之線成分對於又軸形成之角度^由⑽ 式求出。 ξ = tan^Kyt-ya)/(xt-xa)} .. ...(19) 在此’由於 ^ 、ψ ) 因此移動體T之 移動方向0可以由（20)式求出。为+ ^ 、^ 在此，移動體T之移動方 向0由於如前所述以反時針方向作糸 m , I々1下马+，因此由G 0 )表 示。 本紙張尺度適用中關家標準（CNS)A4規格（21G χ 297公爱1 ------ 7 311528 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 ^4018 A7 〜___________Β7____ 五、發明說明（8 ) Φ = -3/2 7Γ + ΘΑ+ ξ .........(20) 使用前所說明之三角測量之原理所得之移動體τ之位 置Ut、yt)及移動方向0中，含有使用旋轉型編碼器^檢 測由光反射裝置A、B& c之受光角度ΘΑ'ΘΒ& eC時起 因於相當於旋轉型編碼器13之角度分解度之檢測精確度 之誤差。並且，此種誤差之大小為，受到移動體τ(詳述之 例如為雷射投受光元件21)送出之光線到達光反射裝置 Α、Β及C之距離及角度（受光角度）等光反射裝置八、3及 c之配置模式之影響。實際情況為，設置多於3個光反射 裝置Α、Β、······，必須使用此等多數之光反射裝置a、β、…… 而由則述原理所得到之多數之解答中求出誤差最小之解 答。 此亦即由採用多數之解答之平均值，採用互相之距離 最小之3個光反射裝置之組合所得之解答，以及採用接近 於正三角形之配置之光反射裝置之組合所得之解答而因應 施行。 [欲解決之問題] 但是’前述以往之移動體之位置特定裝置為，配置光 反射裝置之距離及角度各色各樣，由於配置模式不相同， 可能產生非常大之誤差’由此無法期待高精確度之位置檢 本發明為解決前述問題而創作者，本發明之丨個目的 在於提供對於由3個以上之光反射裝置中選擇預定數之光 反射裝置之各組合’將移動體之位置及移動方向由前所述 ----------h----------訂---------線· (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公爱） 8 311528 484018 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明說明（9 ) 以三角測量求出，對於所求出之多數之解答，從對於各種 組合中任何3個光反射裝置之2個受光角度差（例如為啟開 角度α、β)之測試誤差之第一方向成分（例如X或χ方向成 分）之變化率，以及第二方向成分（例如y或γ方向成分） •之變化率之任何一方成為儘可能小之組合選擇第一或第二 ‘方向成分及移動方向，依據選擇結果特定移動體之位置及 •移動方向，由此不受光反射裝置之配置模式及距離等之左 右’可以獲得不容易接受受光角度之測試誤差之影響之解 答（移動體之位置及移動方向）之移動體之位置特定方法及 使用於其實際使用之移動體之位置特定裝置。 [解決問題之手段] 第1發明之移動體之位置特定方法為，在於由移動體 對於3個以上之光反射裝置照射光線，測試各光反射裝置 之反射光由前述移動體受光時之受光角度，依據該受光角 度及光反射裝置之位置由三角測量測量前述移動體之位置 丨及移動方向由此特定之移動體之位置特定方法中，其特徵 為，對於由前述3個以上之光反射裝置之中選擇預定數之 光反射裝置之各組合，分別求出前述移動體之位置及移動 方向由三角測量求出，求出各種組合中任何3個光反射裝 置之間之2個受光角度差，對於該2個受光角度差之測試 誤差之關連於前述移動體之位置之第一方向成分之值之變 化率，或關連於前述移動體之位置之第二方向成分之值之 變化率為儘可能小值之組合中關連於前述第一或第二方向 移動方向，特定前述移動體之位置及移動方 u氏張尺度適用中國國家標準（CNS)A4 &格（21() χ 297公髮)-------— 9 311528 ----------------------t---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 484018 A7

五、發明說明C 向。 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 第2發明之移動體之位置特定裝置為，在於由移動體 對於3個以上之光反射裝置照射光線，測試各光反射裝置 之反射光由前述移動體受光時之受光角度，依據該受光角 度及光反射裝置之位置，由三角測量特定前述移動體之位 置及移動方向之移動體之位置特定裝置中，其特徵為，包 括··組合產生裝置，係由前述3個以上之光反射裝置中產 生預疋數之光反射裝置之組合；測量裝置，係對於由該組 合產生裝置所產生之各組合，由三角測量分別測量前述移 動體之位置及移動方向；角度演算裝置，用以在各組合中 演算任何3個光反射裝置之間之2個受光角度差；以及選 擇裝置，用以選擇對於由該角度差演算裝置所演算之前述 2個受光角度差之測試誤差之關連於前述移動體之位置之 第方向成分之值之變化率，或關連於前述移動體之位置 之第二方向成分之值之變化率為儘可能小值之組合，並且 依據該選擇裝置所選擇之組合中關連於前述第一或第二方 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 向成分之值及移動方向特定前述移動體之位置及移動方 向0 第3發明之移動體之位置特定裝置，係在於第2發明 之移動體之位置特定裝置中，其特徵為，前述選擇裝置包 括：第一選擇裝置，用以選擇對於前述測試誤差之關連於 前述第一方向成分之值之變化率為儘可能小值之組合；以 及第二選擇裝置，用以選擇對於前述測試誤差之關連於前 述第二方向成分之值之變化率為最小值之組合；並且依據 311528 484018 五、發明說明（u ) 前述第一選擇裝置所選擇之組合 <關連於前述第一大人 成分之值及前述第二選擇裝置 方向 ^ ^ , . v 釋之組合令之關連於前 述第一方向成分之值以特定前述移動體之位i。 第4發明之移動體之位置特定 竹疋裝置為，在於第3發明 之移動體之位置特定裝置令，並转 货月 ^具特徵為，依據前述第一 第二選擇裝置所選擇之組合中 口丫心秒動方向之平均值以 前述移動體之移動方向。 其次，說明本發明之原理。 在獲得前述移動體τ之（絕對座標）位量（xt、口）之解答 之（13)式及（14)式中，考慮對於前述解答產生直接之主要原 因為xp、yp。在此，本發明為考慮及旋轉型編碼器η之 ^:光角度檢測器之檢測誤差，獲得對於啟開角度α、p之 檢測誤差之變化率以可及性減小之光反射裝置之組合，作 為由該組合可以獲得之移動體τ之位置（xt、yt)之誤差採用 可及性之小值之解答。並且，以下所述中，經過獲得前述 變化率成為最小之光反射裝置之組合，由此求出前述誤差 成為最小值之解答。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 首先，為獲得對於啟開角度α、β之檢測誤差之變化率 成為最小值之光反射裝置之組合，求出對於各啟開角度 α、β之檢測誤差之ΧΡ、ΥΡ之變化率（在此稱為參數）。 d XP/ d a = (d χρ/ d XA)( d XA/ ^ a) + (d XP/ d YA)( d YA/ d a) - [(YB - YA)(YB - 2 YP)( 3 XA/ d a) + {(YB- YA)(2XP- XB)- XY}(dYA/ d a)]/R2 ......(21) d χρ/ 3 β = ( 3 χρ/ d xb)( d XB/ 5 β) +

311528 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 484018 .Α7 Β7 五、發明說明（12 ) (3χρ/3 ΥΒ)(5 ΥΒ/3β)

=[(YB- YA)(2YP- YA)( 3χβ/3β)+ {(YB- YA)(XA -2XP)+ XY}(5 YB/5p>]/R2 ......(22) d γρ/ 3 α = ( 3 YP/ d XA)( 3 YA/ 3 a) + (3 YP/3 YA)(3 YA/^a)= [{(XA- XB)(YB- 2YP) + XY}(d XA/ 5 a) + (XA- XB)(2XP- XB)( d YA/ ^ a)]/R2 .····· (23) 3 γρ/ d β = ( 3 γρ/ 3 xb)( 3 xb/ 3 β) + ( 3 γρ/ 3 yb) (3 γβ/3β)= [{(XA- XB)(2YP- YA) - X Y} ( 5 XB/3 β) + (XA - XB)(XA- 2XP)(3 YB/3p)]/R2 .........(24) 但是， 9 XA/ 3 a= — (LA/2){cos (εΑ+ a)sina— sin(eA + a)cosa}/sin2a .........(25) 谷 YA/ 5 a = (LA/2) { — sin(sA + a)sina — cos(sA + a)cosa}/sin2a .........(26) 3 XB/ 5 β = — (LB/2) {cos(sB — p)sinp + sin(sB — p)cosP}/sin2p .........(27) d YB/ 5 β = _ (LB/2){sin(8B - P)sinp- cos(sB -P)cosp}/sin2p .........(28) 使用此等參數，例如以下所述評價方法分別求出移動 體T之位置（Xt、yt)及移動方向0。 1)求出Xt、yt之取大誤差成為取小值之最適宜解答之 情況之評價函數Η由（29)式表示，由此選擇H成為最小值 之解答（xj、yj、0j)。並且在以下所述中」表示光反射裝 置之組合數。 本紙張尺度適时國國家標準（CNS)A4規格（21G χ 297公餐） -~------ 12 311528 ------I---l· I · 1111 —i I ^ ----11--- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 484018 A7 B7 13 五、發明說明（ H=Max(| 3χρ/3α| ^ j 5χρ/3β) , | a χΡ/3 α | , I 3 γρ/3β I ) .........(29) 2) 求出xt'yt誤差之二乘方和成為最小之最適宜解答 之情況之評價函數Η由（30)式、（31)式及（32)式表示，由此 選擇Η成為最小值之解答（Xj、yj、0 j)。 h= V~ {(d χρ/ d a)2+ (d χρ/ a β)2 + (a γρ/ a a)2 + (3 γρ/3β)2| ......(30) / {Max( 3 χρ/ 3 a，d χρ/ 3 β)2+ Max( a γρ/ d a， 3ΥΡ/3β)2}……(31)

H= I 3ΧΡ/^α+ I 3χρ/9β I + I a γρ/da I + I 3ΥΡ/^β I ......(32) 3) 求出重點置於x位置之最適宜解答之情況之評價函 數Η由（33)式表示，並且選擇Η成為最小之解答（幻、yj、 0 j)。 H= Max( I 3χρ/3α I ， I 3χρ/3β I ) (33) 4)求出重點置於γ位置之最適宜解答之情況之評價函 數Η由（34)式表示，並且選擇H成為最小值之解答（xj、yj、 0 j)。 H=Max( I 3γρ/3α | ^ | 9 γΡ/d β ( } (34) 並且，亦可以選擇以上之評價方法中任意組合獲得之 多數解答（Xj、yj、0j)之平均值，再者，例如為後述之實 施例所示，選擇評價方法3)所獲得之解答之幻及0j之同 時，亦選擇由評價方法4)所獲得之解答之yj及，可以 由此等（xj、yj)作為移動體τ之位置，再者由所獲得之2 ^張尺度適种關冢標準（CNS)A4規格咖x 297公髮）—- 1------I--1----------訂----— — — — — (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 311528 018 A7 _B7 五、發明說明（14 個0j之平均值獲得特定移動趙丁之移動方向之社果 再者，在前述方法中，移動趙了之位置由求出 才示之位置之方式說明，但亦 于座 要（Y v、 仁丌了以改為求出相對座標中之位 置（Xt、Yt)之構成。 注 再者由於第一及第二方向分別設定之以上卜 設定^絕對座標系統及χγ相對座標系統等直交座標系统 以說明，但亦可以設定此種直交座標系統以外之基準輛以 特定移動體T之位置及移動方向。 今 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 由於此，在第1發明之移動體之位置特定方法中，在 於由移動體向3個以上之光反射裝置照射光線，測試由移 動體接受各光反射裝置之反射光時之受光角度，使用三角 測量依據該受光角度及光反射裝置之位置以特定移動體之 位置及移動方向之方法中，由3個以上之光反射裝置中分 別對於選擇之預定數（例如為3個）之光反射裝置之各組 合，由三角測量求出移動體之位置及移動方向。關於此種 求出方法’可以採用前述以往之相同方法，亦可以使用其 他之二角測量方法。其次，在各組合中依據對於任何3個 光反射裝置之間之2個受光角度差（例如啟開角度α、β)之 測試誤差之關連於移動體之位置之第一方向成分之值（例 如ΧΡ)之變化率，或關於移動體之位置之第二方向成分之 值（例如ΧΡ)之變化率以可及性之小值之組合中關連於第 一方向或第二方向成分及移動方向，特定移動體之位置及 移動方向之狀態構成，因此不受光反射裝置之配置模式及 距離等之左右，可以獲得不容易受到受光角度之測試誤差 311528 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 484018

五、發明說明（15 ) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 之最適宜解答。 再者，在第2發明之移動體之位置特定裝置，在於由 移動體向3個以上之光反射裝置照射光線，測試移動體接 受各光反射裝置之反射光時之受光角度，使用三角測量依 據該受光角度及光反射裝置之位置以特定移動體之位置及 移動方向之裝置中，使用組合產生裝置由3個以上之光反 射裝置中選擇產生預定數（例如3個）之光反射裝置之組 合’測量裝置分別對於所產生之各組合，經過三角測量求 出移動體之位置及移動方向。求出方法同於第1發明。其 次使用角度演算裝置演算各組合中之任何3個光反射裝置 之間之2個受光角度差（例如啟開角度α、β )，對於所演算 之2個受光角度差之測試誤差之關連於移動體之位置之第 一方向成分之值（例如ΧΡ)之變化率，或連關於移動體之位 置之第二方向成分之值（例如ΥΡ)之變化率使用選擇裝置 選擇可及性之小值之組合，依據所選擇之組合中關連於第 一方向或第二方向之值及移動方向，由此特定移動體之位 置及移動方向之構成，因此不受光反射裝置之配置模式及 距離之左右，可以獲得不容易受到受光角度之測試誤差之 最適宜解答 再者，在第3發明之移動體之位置特定裝置中，選擇 裝置包括··第一選擇裝置，用以對於2個受光角度差之測 試誤差之關連移動體之位置之第一方向成分之值之變化率 選擇可及性小值之組合；以及第二選擇裝置，用以對於2 個受光角度差之測試誤差之關連於移動體之位置之第二方 -------------^--------^---------線 (請先閱讀背面之注音？事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 15 311528 48401« A7 "~ -----B7____ 五、發明說明（16 ) 向成刀之值選擇成為最小值之組合；並且依據由第一選擇 裝置k擇之組合中之關連於第一方向成分之值及第二選擇 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝置达擇之關連於第二方向成分之值特定移動體之位置之 構成’因此可以由該2個選擇裝置例如由直角方向成分獲 得刀別5又疋之第一及第二方向成分之雙方，由此更為容易 特定移動體之位置。 再者’在第4發明之移動體之位置特定裝置，由於成 為依據第一及第二選擇裝置所選擇之組合中之2個移動方 向之平均值特定移動體之移動方向之構成，因此2個選擇 裝置分別所獲得之解答之平均值作為前述移動方向之最適 宜解答，結果解答之可靠性高。 [圖式簡單說明] 第1圖表示曰本之特開平9-1 05628號公報所示移動體 之位置特定裝置之整體構成之斜視圖。 第2圖表示第1圖所示移動體之位置特定裝置之整體 構成之方塊圖。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 第3圖說明使用三角測量以特定移動體之位置及移動 方向之原理之說明圖。 第4圖表示本發明之移動體之位置特定裝置之移動體 之位置及移動方向之檢測所得之CPU之處理内容之流程 圖。 第5圖表示本發明之移動體之位置特定裝置之移動體 之位置及移動方向之檢測所得之CPU之處理内容之流程 圖0 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 16 311528 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 484018 ‘ Α7 ----- Β7 五、發明說明（17 ) 第ό圖表示本發明之移動體之位置特定裝置之驗證所 使用之對於移動體之光反射裝置之配置構成之主要模式之 模式圖。 第7圖表示使用於本發明之移動體之位置特定裝置之 驗證之對於移動體之光反射裝置之配置構成之主要模式之 模式圖。 第8圖說明移動體及光反射裝置之組合，以及各組合 中之角度（ε + α)之關係之說明圖。 第9圖表示移動體及光反射裝置之位置關係及原理說 明之評價方法之演算結果（評價項目）之關係之圖表。 第10圖表示移動體及光反射裝置之位置關係，以及原 理說明之評價方法之演算結果（評價項目）之關係之圖表。 第11圖表示第9圖及第10圖所示移動體及光反射裝 置之位置關係，以及各位置關係之組合之評價項目中之誤 差、評價值之絕對值之關係之圖。 第12圖表示移動體及光反射裝置之位置關係，以及原 理說明中評價方法之演算結果（評價項目）之關係之圖。 第13圖表示第12圖所示移動體及光反射裝置之位置 關係，以及各位置關係之組合之評價項目中之誤差、評價 值之絕對之關係之圖。 [符號說明] ^-------— ^---------^ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 1、2 圓 10 台車 11 CPU 12 馬達 13 旋轉型編碼器 14 角度演算器 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 17 311528 484018 A7 B7 五、發明說明（18 ) 15 記憶器 16 设定情報資料庫 20 旋轉塔 21 投受光元件 A、Β、C 光反射裝置 Τ 移動器 Η 評價函數 1 計數值 α、β ΘΑ、ΘΒ [實施例] 啟開角度 受光角度 必、、0j、0k移動方向 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 以下’依據附圖詳述本發明之實施例。 本發明之移動體之位置特定裝置之構成為，具有第丄 圖及第2圖所示以往之移動體之位置特定裝置之相同硬體 構成，僅有CPU11中之處理内容不相同。由於此，相同部 分附加相同符號而省略其構成及作用之詳細說明。 第4圖及第5圖為，表示本發明之移動體之位置特定 裝置之移動體之位置及移動方向之檢測所得之Cpu π之 處理内容之流程圖。首先，對於馬達1 2供給動作指示使旋 轉塔20向預定方向旋轉之同時，使雷射投受光元件2 1閉 路（ON)而施行掃描（步驟1-1)。由此，在旋轉塔2〇完成1 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 旋轉360。方向掃描後，由光反射裝置a、B、......送來之 受光角度讀入於記憶器15(步驟1-2)，依據讀入結果與記 憶在設定情報資料庫16之光反射裝置a、B、......之位置 情報施行光反射裝置A、B、......之判斷（步驟1_3)。 為由360 °掃描檢測之全部之光反射裝置a、b....... 中表示選擇3個光反射裝置之組合之號碼之計數值丨初期 化，使i = 1(步驟1-4)。並且，計數值成為i = 1、2、......η， 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 χ 297公爱） 18 311528 484018 A7

五、發明說明（ 19 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 19 η表示組合數之合計值。 並且，選擇使用第i個組合之解答演算之3個光反射 裝置（在此因應於前述原理說明定為Ai、Bi、Ci)(步驟1-5)，依據由各光反射裝置之受光角度（ΘΑί、㊀則、，以 及由設定情報資料庫16讀出之位置情報（xa、ya)i，（xb、 yb)i ’以及（xc、yc)i之各情報如前述原理說明所示演算移 動體T之位置（xi、yi)及移動方向，演算結果記憶於記 憶器15(步驟1-6)，對於計數值i加算1(i=i + 步驟 7) 〇 並且，對於全部之光反射裝置之組合是否演算移動體 丁之位置（xi、yi)及移動方向0i，由計數值否大於n(3 個光反射裝置之組合之合計數）判斷（步驟1-8)，設如為i $ η之情況下，對於次1組合反覆施行步驟ι_5之處理。 另一方面，設如為i> η之情況下，使計數值丨復歸（1 =1)(步驟1-9)，依據前述原理說明之評價方法3)，為求出 重點置於X位置之最適宜解答將評價函數；^成為最小值之 解答（xy、yi、0 i)由記憶於記憶器15之步驟1_6之演算結 果選擇，使其成為（xj、yj、0 j)(步驟1·10)。 其次，依據前述原理說明中之評價方法4)，為求出重 點置於y位置之最適宜解答將評價函數Η成為最小值之解 答（xy、yi、0 i)由記憶於記憶器15之步驟1·6之演算結果 選擇而成為（xk、yk、0 k)(步驟i-u)，由此對於計數值太 加算 l(i= i+ 1)(步驟 1-12)。 並且，由計數值1是否大於！！以判斷是否對於全部之 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公爱「 311528 ^1 ϋ 1 ϋ 0ml n l ϋ i·— 1 —Bi I * an n an aMmmv i n If 訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) A7 五、發明說明y 光反射裝置之組合施行評價，(步驟Η 3)，設如為η之 清況下_於次1組合反覆施行步驟1-10之處理。 1 - ϋ ϋ ϋ n i i IT n · n n (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 另方面，设如為i> η之情況下，依據分別由卜1〇、 1-11最終所得之解答（小十0』），喊、作、01〇，分別 使移動體Τ之X方向位置定為^y方向位置定為作，移 動方向0定為0j及#之平均值（步驟h4)，所決定之 (xt、yt、0t)向前述外部裝置等輸出（步驟i-u)。 在第6圖及第7圖所示之光反射裝置之配置構成，在 旋轉型編碼器13之啟開角度α、β之檢測有Q25。之誤差 之情況下，驗證移動體之位置及移動方向之特定誤差，及 前述各種評價函數。 線· 第6圖及第7圖為，表示使用於本發明之移動體之位 置特定裝置之驗證之對於移動體丁之光反射裝置之配置構 成之主要模式之模式圖，由圖示之方便上，在使用於驗證 之光反射裝置之18種類之組合中，第6圖分別表示第一至 第十二組合’第7圖表示第十四組合。並且使用於驗證之 光反射裝置之組合及位置關係如下所述。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 第1組合（P1):

Al、Bl、Cl(a 第2組合（P2): A2、B2、Cl(a 第3組合（？3): A5、B5、Cl(a 第4組合（P4): β= 90。、T 位置=〇1) β= 60。、T 位置=Qi) β=45° 、T 位置= 〇ι) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 20 311528 484018 A7 B7 五、發明說明（21 ) A3、B3、Cl(a 30 T位置=01) LA、LB 成 m 經 濟 部 智 慧 財 產 局 員 X 消 費 合 作 社 印 製 第5組合(^5): A4、B4、C4(a、β = 90。 、丁 位置=〇1) ※由Ρ1之條件使全部距離成為2倍。 第6組合: Α6、Β6、ci(a、90。、T 位置=01)

Xpl之條件使01-AB間距離成為入3倍 為/ 2倍’使εΑ、εΒ減小。 第7組合（Ρ7):

Al、Bl、C4(a、β= 90。、Τ 位置=〇丄） 之條件成為CH-C間距離成為2倍，LA、LB成 為1.58倍，使εΑ、εβ增大。 第8組合: Α2、Β2、C4(a、β= 60。、Τ 位置=〇1) 之條件下使01-C間距離成為）处以， X马2倍，增大la、LB， 由此使εΑ、εΒ增大。 第9組合（ρ9): Α5、Β5、C4(a、β=45。 、Τ 位置二 〇ι) ※P3之條件下使〇1-C間距離成為2伴。 第10組合（P10): Α3、Β3、〇4(α、β=3(Γ 、Τ 位置二 〇工） 之條件下使01-C間距離成為）

筮η,人 Ζ倍，減小LA、LB 第11組合（P11):

Al、Bl、C1(a、β=26。、Τ 位置二〇)，—… 1本紙張尺度適用中國國涵準（CNS)A4規格（21G χ 297公餐1 --- “、、啟開角度 311528 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 21 %4〇18 A7

第12組合（P12):Al、Bl、Cl(a、β= 26 第13組合（Ρ13): Α2、Β2、Cl(a、β = 26°、τ 位置=〇2) 來？12之條件下增大〇2_αβ間距離， 第14組合（Ρ14): Α7、Β7、Cl(a= 25° 02) 減小εΑ、εΒ。 β= 270 、Τ位置=〇〇 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 %P1之條件下使光反射裝置由篦 衣罝田弟10圖所示向反時針 方向旋轉9(Γ之狀態。以下之組人 Γ <，、且σ之旋轉狀態依據相同之 思考，圖無表示。 第15組合（Ρ15): Α8、Β8、Cl(ct= 45。、β = 225 ° 、τ 位置=〇ι) ※P1之條件卞使光反射裝置向反時針方向旋轉6〇〇 之狀態。 第16組合（P16): A9、B9、Cl(a=55。、β=180。、Τ 位置=〇1) ※P1之條件下使光反射裝置向反時針方向旋轉45° 之狀態。 第17組合（Ρ17) ·· A10、B10、Cl(a=65° 、β=135° 、Τ 位置= 01) ※P1之條件下使光反射裝置向反時針方向旋轉30° 之狀態。 第18組合（Ρ18): 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 22 311528 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 484018 A7 B7 五、發明說明（23 )

All、Bll、Cl(a= 80。 、β = 1〇〇。 、Τ 位置=〇l) ※Ρ1之條件下使光反射裝置旋轉10°之狀態。 驗證結果如下所述。 第8圖為說明移動體及光反射裝置之位置關係之组 合，各組合中之角度之角度（ε + a)之關係之說明圖。 再者’第9圖及第10圖為表示，移動體及光反射裝置 之位置關係，以及前述原理說明之評價方法之演算結果（評 價項目）之關係之圖表，第9圖表示第一至第六之組合 至P6)之演算結果，第10圖表示第七至第十、第十二、及 第十三之組合（P7至P10、P12、P13)之演算結果。並且， 第10圖獨缺第十一組合（P11)之理由為，該組合屬於「啟 開角度無誤差」，亦即，啟開角度a、β之檢測誤差設定於 “(Γ ”所致。 再者，第11圖為表示第9圖及第10圖所示移動體及 光反射裝置之位置關係，以及各位置關係之組合之評價項 目中之誤差、評價值之絕對值之關係之圖。 另一方面，第12圖為表示移動體及光反射裝置之位置 關係，以及前述原理說明中之評價方法之演算結果（評價項 目）之關係之圖表，尤其使第一組合（Ρ1)之演算結果，與旋 轉該第一組合（Ρ1)之第十四至第十八組合（Ρ14至Ρ18)之演 算結果由對比表示。再者，第13圖為表示第12圖所示移 動體及光反射裝置之位置關係與各位置關係之組合中之評 價項目中之誤差、評價值之絕對值之關係之圖。 在第9圖及第10圖中，由「x、y最大誤差最小順位 --------------裝--- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂· -線· 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 23 311528 484018 .A7 -----—_____Β7__ 五、發明說明（24 ) ' "~

表示之I X誤差丨，| y誤差|之那一方之值較小所附加之 順位’以及前述原理說明中之評價方法1)之（29)式之評價 順位’亦即在第9圖及第1 〇圖中由「Max 3 χρ、5 γρ最小 表不之順位大致有一致之趨向。 J 詳述之，此等2個評價中順位不一致之P3、P4、p5 及P7中，P5及P7為，「X、y最大誤差最小順位」中p7 〉P5 ’可以視為P5与P7，由於Y位置誤差小於p5，在第9 圖及第10圖中，「x、y正常誤差最小順位」表示之前述原 理說明中評價方法2)之X、y之正常誤差之順位，亦即須 採用（X誤差+ Y誤差2)由較小之順位評價之順位p7 < P5 〇 第9圖所示P3及p4之順位關係由正常評價，但p3 及P4之群體，與p5及p7之群體之順位關係為Γχ、丫最 大誤差最小順位」中之順位關係成為相反。此亦即為由本 驗也、·Ό果之情況下成為| χ誤差丨〉丨y誤差I，因此必須 由關連於I X誤差I之前述原理說明中之評價方法3)之 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製

MaX( 1 dXP/aa I ’ 丨 dXP/dP I )，亦即由「Max I 3XP 丨」之值評價，但是在此關連於y誤差之評價方法4)之 Max( | 3χρ/3α I ^ | a γρ/3 β | ) , ^ βρ Γ Max | 3 γρ | j 之值在P2 P3、P4及P6之情況下大於前述值，由此切換 為丨y誤差|之順位。 再者，評價方法3)中之Max(丨aXP/aa卜丨3χρ/3β I )，亦即「Max I χρ |」之值與評價方法4)之Max( j 3 γρ/3α丨，丨3 γρ/3β丨）亦即對於「Max | γρ |」之值之 本^^張尺度適財關家標準（CNS)A伐格（210 χ_297公爱^-------- 24 311528 δ 經濟部智慧財產局員工消費合作社印 Α7 Β7 五、發明說明（25 ) 大小關係為，由（εΑ+ α)，（εΒ— β)之角度位置而決定。亦 即，第8圖中方塊截線所示狀，在_45。< (εΑ+ α)，（εβ_ 爲）<45 ，及 135。< (εΑ+ α)，（εΒ - β)< 2 25。之範圍内 時’評價方法 3)中之 Max( I a ΧΡ/ 3 α I ，I 3 XP/ d β I )， 亦即「Max I γΡ丨」之值之一方較大。 再者’實際之|χ誤差| ，|y誤差|分別定為Δχ、 Δ y之情況下，此等即由下列（35)式，（36)式求出。並且， 本驗證中由，Δβ=〇·25°下定義。 △ M2 △耶 d χρ/ da)Aa+(d XP/ 3 β) Δ β ......(35) Δ M2 Δ Μ^> 3 γρ/3α)Δ α+ (3 γρ/3β)Δ β ......(36) 另一方面，評價方法 2)中 3 χρ/ 3 α、5 χρ/ 5 β、a γρ/ 3 α， 及3ΥΡ~β之正常（30)式，（31)式，及（32)式評價之順位， 亦即「正常dXP、aYP最小順位」為，各式均成為相等值， 但在前述評價方法1)中之Max(| 3χρ/3α| ，丨 I ， I 3 ΥΡ/ 3 α I ，I d γΡ/ 3 β I )，亦即 r Max d ΧΡ、d γρ 最小順位」為部分不相同。 (3〇)式、（31)式及（32)式之評價為，|χ誤差| ，|y 誤差I之正常誤差，亦即，（χ誤差2+ γ誤差2)所得之「q 正常誤差」由小之順位評價之r x、y正常誤差最小順位」 相因應比較妥善，因此比較此等值時發現P2、P3、p5、及 P7之順位有差異。 再者，由第8圖及第12圖可以明瞭，移動體τ及光反 射裝置之位置關係完全相同時，由於座標軸之旋轉Ax、△ y之大小關係變化，但依據其正常{/(△ χ2+ △ γ2)}之「X ' 本紙張尺度ϋ用中國國家標準（CNS)A4規格⑽χ 297公楚）---^ -- 25 311528 ----------------------訂---1----- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 484018 經 濟 部 智 慧 財 產 局 消 費 合 作 社 印 製 26 A7 五、發明說明（26 ) y正常誤差最小順位」可以成為一定值。由於此，在此不 存在座標軸之旋轉所引起之測試精確度之變化。 如前所述作為評價式，可以視為「Max 5 χΡ、5YP」 所示 Max(| dXP/da 丨，Μχρ/5β 丨，！ dYp/“|，） 沒γρ/5β丨），以及由正常5χρ所示及正常γρ所示之任何 一方可以成為高精確度之位置特定，但宜由最大誤差與正 常誤差之雙方之觀點綜合施予評價。 在此，設如由 Max( j aXp/aa 丨，| axp/ap 丨，i :YP/aa卜丨aYP，丨），以及正常咖及正常γρ之加 算值，亦即由「MaX+正常aXPdYP」之值施加順位時， 可以看出若干之改良效果。（參照「Max +正常a χρ a γρ順 位」之項目）。 但疋，「Max | d χρ | 順位」所示 Max( | 3 χρ/ 3 α | ， i a XP/a β I )之順位為，大約與Γ χ精確度順位」所示丨x 誤差I之順位取得一致，再者rMax i dYp i順位」所示 之Max(| aYP/aa卜丨aYp/ap I )之順位與「y精確度 順位」所示之j y誤差丨之順位大約取得一致，由此可知， 前述評價方法1)、2)所示x、y之雙方加以考慮之唯一解答 不如分別由X、y之較小誤差之解答以個別求出較佳。 亦即，首先以| X誤差|著手，由H=Max(丨3ΧΡ/3α 丨’丨3 xp/ 3 β I )成為最小之組合，選擇解答(xi、0 i)。 總之’以I y誤差|著手，由H= Max( I a YP/ a a | ， I 3 γρ/ 3 β I )成為最小之組合，選擇解答⑺、必』）。 _ 由於移動方向精確度以x、y誤差（精確度）以附屬性決 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格⑽x 297公爱丁 311528 484018 五、發明說明（27 / 定，因此以（0 i + 0 j)/2定為最終之解答。 如此，宜由組合評價方法3)、4)之前述實施例所示之 實施例之狀癌構成移動體之位置特定裝置。 例如’由第二至第七組合（P2至P7)中選擇最適宜解答 之情況為，由「Max | 3 XP |」所示]viax(丨3 XP/ 3 α丨， I 5 ΧΡ/ 3 β| )，關於χ位置選擇第六組合（Ρ6)，同樣由「Max I 5 YP | 」所示之 Max( | 3 YP/ 3 α 丨，| a γρ/ a β | )，關 於y位置選擇第七組合（Ρ7)，最終成為，移動體τ之位置 為（X、y)= (Ρ6之X值、Ρ7之y值），移動方向為0 = {(Ρ6 之0值+ Ρ7之0值）/2}。 並且，本發明之移動體之位置特定方法實際利用之情 況為，在確認含有移動體T之實際行駛中那1個評價方法 具有最高檢測精確度中，適宜選擇最佳之方法。 [發明效果] 可以獲得不受到光反射裝置之配置模式及距離之左 右，不容易受到受光角度之測試誤差之影響之移動體之位 置及移動方向之解答。 ^-------— ^----------^ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 27 311528

Claims (1)

1. 484018 2· 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 Α8 Β8 C8 D8 t、申請專利範圍 •一種移動體之位置特定方法，係於由移動體對於3個以 上之光反射裝置照射光線，測試各光反射裝置之反射光 由前述移動體受光時之受光角度，依據該受光角度及光 反射裝置之位置使用三角測量特定前述移動體之位置 及移動方向之移動體之位置特定方法，以及 其特徵為，對於由前述3個以上之光反射裝置之中 選擇預定數之光反射裝置之各組合，使用三角測量分別 求出前述移動體之位置及移動方向，求出各組合中任何 3個光反射裝置之間之2個受光角度差，在對於該2個 受光角度差之測試誤差之關連於前述移動體之位置之 第一方向成分之值之變化率，或關連於前述移動體之位 置之第二方向成分之值之變化率為儘可能小值之組合 中’依據關連於前述第一或第二方向成分之值及移動方 向’特定前述移動體之位置及移動方向。 一種移動體之位置特定裝置，係於由移動體對於3個以 上之光反射裝置照射光線，測試各光反射裝置之反射光 由前述移動體受光時之受光角度，依據該受光角度及光 反射裝置之位置使用三角測量以特定前述移動體之位 置及移動方向之移動體之位置特定裝置，以及 其特徵為，包括：組合產生裝置，用以由前述3 個以上之光反射裝置中產生預定數之光反射裝置之組 合’測量裝置，係使用三角測量分別測量前述移動體之 位置及移動方向；角度差演算裝置，用以演算各組合中 土任何3個光反射裝置之間之2個受光角度差；以及選 - 一 - - * y N X υ z 28 311528 484018 經濟部智慧財產局員工消費合作钍印繁 A8 B8 C8 D8 六、申請專利範圍 擇裝置，係選擇於該角度差演算裝置所演算之前述2個 受光角度差之測試誤差之關連於前述移動體之位置之 第一方向成分之值之變化率，或關連於前述移動體之位 置之第二方向成分之值之變化率為儘可能之小值之組 合；並且依據該選擇裝置所選擇之組合中關連於前述第 一或第二方向之值及移動方向以特定前述移動體之位 置及移動方向。 3·如申請專利範圍第2項之移動體之位置特定裝置，前述 選擇裝置為，包括：第一選擇裝置，用以選擇對於前述 測試誤差之關連於前述第一方向成分之值之變化率為 儘可能小值之組合；以及第二選擇裝置，用以選擇對於 前述測試誤差之關連於前述第二方向成分之變化率為 最小值之組合；並且依據前述第一選擇裝置所選擇之級 合中關連於前述第一方向成分之值及前述第二選擇I 置所選擇之組合令關連於前述第二方向成分之值以特 定前述移動體之位置。 4·如申請專利範圍第3項之移動體之位置特定裝 依據 前述第一及第二選擇裝置所選擇之組合中移動方向之 平均值以特定前述移動體之移動方向。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210 X 297公釐） 311528 ---------裝-------訂------線 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁，> 29