TW202414966A - 測位裝置及驅動裝置 - Google Patents

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小島和彦
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日商住友重機械工業股份有限公司
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Abstract

[課題] 提供一種能夠抑制軌道的曲線部上之位置偵測部的增加的測位裝置等。 [解決手段] 測位裝置具備複數個磁感測器(S4~S6)，該複數個磁感測器(S4~S6)為了對安裝在能夠沿導軌移動之可動件上的磁尺(C2、C4)進行測位而配置在該導軌上，並且其間隔小於磁尺(C2、C4)的軌道方向上之長度，至少一個磁感測器(S4~S6)配置在導軌的曲線部上之比磁尺(C2、C4)的中央的軌跡RT向外側偏離之位置。磁尺(C2、C4)的中央位於與相鄰之磁感測器(S4~S6)相等的距離時的該磁尺(C2、C4)的端部(C2”、C4’)與該磁感測器S5之間的距離「a/2」和磁尺(C2、C4)的中央最靠近磁感測器(S5)時的該磁尺(C2、C4)的中央(C3’)與該磁感測器(S5)之間的距離「a/2」實質上相等。

Description

測位裝置及驅動裝置
本發明係關於一種能夠沿軌道移動之可動件的測位裝置等。
在專利文獻1中公開了作為使可動件沿軌道移動之驅動裝置的線型搬運系統。沿軌道配置之複數個磁感測器對安裝在可動件上之磁尺(亦即，可動件)進行測位。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]  日本特開2021-164396號公報
[發明所欲解決之問題]
如專利文獻1所示的線型搬運系統中的軌道不僅可以包括直線部，還可以包括曲線部。在曲線部，典型的係在直線狀的磁尺的端部與軌道之間產生徑向或橫向偏差。因此，磁尺的端部有可能從配置在曲線軌道上之磁感測器偏離。因此，雖然可以考慮例如使曲線部上之磁感測器的間隔小於直線部，但是由於磁感測器的配置數量增加會導致成本變高。
本發明係鑑於該些狀況而完成者，其目的為提供一種能夠抑制軌道的曲線部上之位置偵測部的增加之測位裝置等。 [解決問題之技術手段]
為了解決上述課題，本發明的一種態樣的測位裝置具備複數個位置偵測部，該複數個位置偵測部為了對安裝在能夠沿軌道移動之可動件上的測位標尺進行測位而配置在該軌道上，並且其間隔小於前述測位標尺的軌道方向上之長度。至少一個位置偵測部配置在軌道的曲線部上之比測位標尺的中央的軌跡向外側偏離之位置。
在該態樣中，在軌道的曲線部上，位置偵測部配置在比測位標尺的中央的軌跡向外側偏離之位置，從而減少了該位置偵測部與測位標尺的端部之間的徑向偏差。因此，測位標尺的端部難以從位置偵測部偏離，無需像以往那樣減小位置偵測部之間的間隔。因此，根據本發明，能夠抑制軌道的曲線部上之位置偵測部的增加。
本發明的另一種態樣係驅動裝置。該裝置具備：可動件，係沿軌道被驅動；以及複數個位置偵測部，係為了對安裝在可動件上之測位標尺進行測位而配置在軌道上，並且其間隔小於測位標尺的軌道方向上之長度。至少一個位置偵測部配置在軌道的曲線部上之比測位標尺的中央的軌跡向外側偏離之位置。
此外，以上構成要件的任意組合或將該些表現在方法、裝置、系統、記錄媒體、電腦程式等中進行轉換之方式亦包含在本發明中。 [發明之效果]
根據本發明，能夠抑制軌道的曲線部上之位置偵測部的增加。
以下，參照圖式對用於實施本發明之形態(以下亦稱為實施方式)進行詳細說明。在以下說明和/或圖式中，對相同或等同之構成要件、構件及處理等標註相同之符號並省略重複說明。在各圖式中，為了簡化說明，適當地設定了各部的縮尺和形狀，除非另有特別說明，否則其並不作限定性解釋。實施方式只是例示，其並不用於限制本發明的範圍。實施方式中記載之所有特徵或其組合並非一定是本發明的本質。
圖1係表示本發明之驅動裝置的一種態樣之線型搬運系統1的全體結構之立體圖。線型搬運系統1具備構成環狀導軌或軌道之固定件2以及被該固定件2驅動從而能夠沿導軌移動之複數個可動件3A、3B、3C、3D(以下亦統稱為可動件3)。藉由使設置在固定件2上之電磁鐵或線圈與設置在可動件3上之永久磁鐵相互對向，沿環狀導軌構成線型馬達。此外，固定件2所形成之導軌並不僅限於環狀，可以係任意形狀。例如，導軌可以係直線狀者，亦可以係曲線狀者，一個導軌可以分支成複數個導軌，複數個導軌亦可以合併成一個導軌。又，固定件2所形成之導軌的設置方向亦係任意者，在圖1的例子中，導軌配設在水平面內，但是，導軌亦可以配設在鉛垂面內，還可以配設在任意傾斜角的平面內或曲面內。
固定件2具有將水平方向作為法線方向之導軌面21。導軌面21沿導軌的形成方向帶狀延伸，如圖1的例子所示，在導軌形成為環狀之情況下，導軌面21成為(假想的)兩端連接在一起而成之環形帶狀。在能夠這樣形成任意形狀的導軌的導軌面21上，沿導軌連續或週期性地埋設或配置有具備電磁鐵之複數個驅動模組(未圖示)。驅動模組中的電磁鐵產生磁場，該磁場對可動件3的永久磁鐵和/或電磁鐵本身施加沿導軌的推進力。具體而言，若使三相交流等驅動電流流過該些複數個電磁鐵中，則會產生使具備永久磁鐵之可動件3沿導軌朝向所希望的切線方向直線驅動之移動磁場。此外，在圖1的例子中，在水平面內形成環狀導軌之導軌面21的法線方向為水平方向，但是，導軌面21的法線方向亦可以係鉛垂方向或其他任意方向。
在固定件2的設置於與導軌面21垂直的上表面或下表面上之測位部22上，連續或週期性地埋設有作為複數個位置偵測部之磁感測器(圖1中未示出)，該磁感測器能夠測定安裝在可動件3上之作為測位對象或測位標尺的磁尺(圖1中未示出)的位置。將由恆定間距的條紋狀磁圖案或磁刻度形成之磁尺作為測位對象的磁感測器一般具備複數個磁檢測頭。藉由使複數個磁檢測頭的間隔相對於磁尺的磁圖案的間距或週期錯開，磁感測器能夠高精度地測定磁尺的位置。在設置有兩個磁檢測頭之典型的磁感測器中，例如，兩個磁檢測頭的間隔相對於磁尺的磁圖案錯開1/4間距(相位錯開90度)。此外，亦可以與上述相反地，在可動件3上設置磁感測器，在固定件2上設置磁尺。又，如果用時間對由測位部22測定之可動件3的位置進行微分，則能夠偵測出可動件3的速度，如果用時間對該速度進行微分，則能夠偵測出可動件3的加速度。
設置在固定件2上之位置偵測部和安裝在可動件3上之測位對象或測位標尺並不只限於上述的磁式，亦可以採用光學式或其他方式。在採用光學式之情況下，在可動件3上安裝有由恆定間距的紋路或刻度形成之光學標尺，在固定件2上設置有能夠以光學方式讀取光學標尺的紋路的光學感測器。在磁式或光學式中，由於位置偵測部以非接觸方式測定測位對象(磁尺或光學標尺)，因此能夠降低由可動件3輸送之被搬運物飛散而進入到測位部位(固定件2的上表面)時的位置偵測部的故障等風險。但是，在光學式中，如果進入到測位部位之液體或粉體等被搬運物覆蓋光學標尺，則測位精度會變差，因此，採用如果係針對磁性可以忽略之被搬運物則即使進入到測位部位亦不會使測位精度變差的磁式為較佳。
可動件3具備：可動件本體31，係與固定件2的導軌面21相對向；被測位部32，係從可動件本體31的上部沿水平方向伸出並與固定件2的測位部22相對向；以及輸送部33，係從可動件本體31沿水平方向朝向與被測位部32相反之一側(遠離固定件2之一側)伸出並用於載置或固定被搬運物。可動件本體31具備與沿導軌埋設在固定件2的導軌面21之複數個電磁鐵相對向之一個或複數個永久磁鐵(未圖示)。由於固定件2的電磁鐵所產生之移動磁場對可動件3的永久磁鐵和/或電磁鐵本身施加導軌的切線方向的直線動力或推進力，因此可動件3相對於固定件2沿導軌面21直線驅動。
在可動件3的被測位部32上，作為測位對象或測位標尺的磁尺或光學標尺與設置在固定件2的測位部22上之位置偵測部(磁感測器或光學感測器)相對向設置。在位置偵測部設置在固定件2的上表面之圖1的例子中，磁尺等測位對象安裝在可動件3的被測位部32的下表面。在測位部22和被測位部32為磁式之情況下，為了不讓導軌面21的電磁鐵和可動件本體31的永久磁鐵之間的磁場影響到測位部22和被測位部32的磁測位，係在固定件2中將導軌面21和測位部22形成在不同的面或彼此遠離之部位上，並且在可動件3中將可動件本體31和被測位部32形成在不同的面或彼此遠離之部位上為較佳。
圖1中例示了四個可動件3A、3B、3C、3D，但是，例如在輸送許多少量的被搬運物之線型搬運系統1中，亦可以設想需要數量超過1,000之可動件3。
圖2係示意性地表示線型搬運系統1中的由位置偵測部等構成之測位裝置4。測位裝置4具備複數個(在圖示的例子中為四個)作為位置偵測部的磁感測器S0~S3，該磁感測器S0~S3為了對安裝在一個或複數個(在圖示的例子中為一個)可動件3上之作為測位標尺的磁尺(以下為了便於說明還稱為磁尺C)進行測位而沿著固定件2的軌道方向或可動件3的移動方向(圖2中的左右方向)埋設或配置在測位部22(圖1中的固定件2的上表面)上。
各磁感測器S0~S3的移動方向上之間隔可以彼此不同，但在本實施方式中對所有間隔相等的例子進行說明。此外，後述之導軌的曲線部上之各磁感測器S0~S3的間隔亦可以與圖2示意性地表示之導軌的直線部上之各磁感測器S0~S3的間隔不同。例如，導軌的直線部上之各磁感測器S0~S3的間隔X 0/1、X 1/2、X 2/3均為30mm。
相對於以上30mm的各磁感測器S0~S3的間隔X 0/1、X 1/2、X 2/3，磁尺C在移動方向上之長度例如為48mm。這樣，在本實施方式中，各磁感測器S0~S3的移動方向或軌道方向上之間隔(30mm)小於磁尺C的移動方向或軌道方向上之長度(48mm)。
磁尺C具有移動方向上之兩端部EL、ER以及從移動方向的兩側被該兩端部EL、ER夾住之長條的標尺本體AB。在標尺本體AB上形成有沿移動方向等間隔設置之複數個磁刻度或磁圖案。在公知的線型編碼器中，偵測到標尺本體AB的磁刻度之各磁感測器S0~S3輸出一般的A相和B相脈衝。典型地，A相脈衝和B相脈衝的相位彼此相差90度。此外，在磁尺C的兩端部EL、ER亦可以形成與標尺本體AB相同的磁刻度。
磁尺C的各端部EL、ER的移動方向上之長度例如為8mm。此時的標尺本體AB的移動方向上之長度係從磁尺C的長度48mm減去兩端部EL、ER的總長度16mm而得的32mm。這樣，在本實施方式中，各磁感測器S0~S3的移動方向上之間隔(30mm)小於磁尺C的標尺本體AB的移動方向上之長度(32mm)。
在可動件3和/或磁尺C上設置有作為基準標記的參考標記Z。在公知的線型編碼器中，最初磁性地偵測到參考標記Z之各磁感測器S0~S3輸出一般的Z相脈衝。對應於參考標記Z而輸出之Z相脈衝用於確定可動件3的基準位置。具體而言，最初偵測到參考標記Z並最初輸出了Z相脈衝之磁感測器成為使後述之計數部開始對磁尺C的A/B相的磁刻度進行計數之基準感測器。以下，對第0磁感測器S0成為磁尺C的基準感測器之情況進行說明。圖示之狀態係在作為基準感測器的第0磁感測器S0之上有參考標記Z而且偵測到該參考標記Z之第0磁感測器S0的計數部50從計數值「0」開始對磁尺C的A/B相的磁刻度進行計數之狀態。
以上的對磁尺C的說明同樣適用於安裝在其他未圖示的可動件上之其他磁尺。但是，在各磁尺上，以上各部的尺寸和參考標記的位置任意確定。以下，只要沒有特別提及，磁尺C的說明亦同樣適用於其他磁尺。
各磁感測器S0~S3具備計數部50~53，該計數部50~53對形成在磁尺C的標尺本體AB和/或兩端部EL、ER上之A/B相的磁刻度進行計數。各計數部50~53中的計數值的增減方向對應於各磁感測器S0~S3所偵測之磁尺C(亦即，可動件3)的移動方向。例如，在可動件3從圖2中的左側朝向右側移動時，各計數部50~53中的計數值根據各磁感測器S0~S3所輸出之A/B相脈衝的數量而增加，而在可動件3從圖2中的右側朝向左側移動時，各計數部50~53中的計數值根據各磁感測器S0~S3所輸出之A/B相脈衝的數量而減少。
在可動件3在導軌上移動時，對該磁尺C進行測位之磁感測器S0~S3依次切換。圖3係示意性地表示專利文獻1中的從左側向右側移動之磁尺C的測位主體從移動源的磁感測器S0切換到移動目的地的磁感測器S1之情況。如圖所示，磁感測器S0、S1的切換在磁尺C的標尺本體AB橫跨在兩個相鄰之磁感測器S0、S1的偵測範圍之狀態下進行。在圖示的例子中，在磁感測器S0、S1位於相對於磁尺C的移動方向上之中央(參考標記Z的位置)對稱的位置SW1、SW2之時刻，磁尺C的測位主體從磁感測器S0切換到磁感測器S1。
第1切換位置SW1係距離左端部EL與標尺本體AB之間的邊界規定距離的標尺本體AB內的位置，第2切換位置SW2係距離右端部ER與標尺本體AB之間的邊界規定距離的標尺本體AB內的位置。在圖示的例子中，第1切換位置SW1距標尺本體AB的左端的距離和第2切換位置SW2距標尺本體AB的右端的距離例如為1mm。此時，第1切換位置SW1距標尺本體AB的中央的距離和第2切換位置SW2距標尺本體AB的中央的距離為15mm，其和(30mm)與磁感測器S0、S1的間隔X 0/1一致。
在磁尺C的測位主體從磁感測器S0切換到磁感測器S1時，移動源的磁感測器S0的計數部50的計數值被移動目的地的磁感測器S1的計數部51的計數值接替。以下，將各磁感測器S0~S3偵測出磁尺C的中央(參考標記Z的位置)時的各計數部50~53的計數值設為零，將各磁感測器S0~S3在比磁尺C的中央更靠與可動件3的移動方向側相反之一側(圖3中的左側)偵測出磁刻度時的各計數部50~53的計數值設為正，將各磁感測器S0~S3在比磁尺C的中央更靠可動件3的移動方向側(圖3中的右側)偵測出磁刻度時的各計數部50~53的計數值設為負。
在圖示的例子中，參考標記Z的位置對應於計數值「0」，第1切換位置SW1例如對應於相當於與參考標記Z之間的距離(15mm)之正的計數值「+15,000」，第2切換位置SW2例如對應於相當於與參考標記Z之間的距離(15mm)之負的計數值「-15,000」。此外，將計數值變化的絕對值(15,000)與物理距離(15mm)之比還稱為感測器解析度R，在本實施方式中，R=1,000(=15,000/15)且恆定。又，將第1切換位置SW1的計數值還稱為切換計數值，將第2切換位置SW2的計數值還稱為開始計數值。在圖示的例子中，切換計數值和開始計數值只有正負符號不同。如圖示之狀態所示，若磁尺C的第1切換位置SW1來到了磁感測器S0之上，則其計數部50的切換計數值「+15,000」轉換為位於第2切換位置SW2處之磁感測器S1的計數部51的開始計數值「-15,000」。之後，磁感測器S1成為磁尺C的測位主體，其計數部51從開始計數值「-15,000」計數到切換到下一個磁感測器的切換計數值「+15,000」。
如圖1所示，線型搬運系統1中的導軌或軌道不僅可以包括直線部，還可以包括曲線部。圖4係示意性地表示導軌的曲線部上之複數個磁感測器S4~S6的典型配置和磁尺C的移動情況之俯視圖。在本圖的例子中，磁尺C沿著半徑r的導軌的曲線部，按照標尺位置C1~C5之順序移動。在各標尺位置C1~C5中的磁尺C(以下為了便於說明，還稱為磁尺C1~C5)的長邊方向上延伸之標尺中心線L1~L5通過磁尺C或可動件3的中央(參考標記Z的位置)。又，半徑r的路徑RT係磁尺C或可動件3的中央(參考標記Z的位置)通過之軌跡。複數個(圖示的例子中為三個)磁感測器S4~S6實質上等間隔地配置在磁尺C的中央的軌跡RT上。具體而言，磁感測器S4與磁感測器S5之間的間隔、以及磁感測器S5與磁感測器S6之間的間隔均由半徑r的扇形中的中心角2θ和/或弧長l(=2πr×2θ/360)來表示。
當磁尺C位於標尺位置C1時，其中央和/或標尺中心線L1位於磁感測器S4的正上方。此時，磁尺C1的中央與磁感測器S4之間的距離實質上為「0」。又，如上所述，該狀態下的磁感測器S4的未圖示之計數部的計數值成為「0」。當磁尺C位於標尺位置C3時，其中央和/或標尺中心線L3位於磁感測器S5的正上方。此時，磁尺C3的中央與磁感測器S5之間的距離實質上為「0」。又，如上所述，該狀態下的磁感測器S5的未圖示之計數部的計數值成為「0」。當磁尺C位於標尺位置C5時，其中央和/或標尺中心線L5位於磁感測器S6的正上方。此時，磁尺C5的中央與磁感測器S6之間的距離實質上為「0」。又，如上所述，該狀態下的磁感測器S6的未圖示之計數部的計數值成為「0」。
圖5係示意性地表示位於標尺位置C2、C4之磁尺C。標尺位置C2係上述標尺位置C1與標尺位置C3之中點，其與標尺位置C1以及標尺位置C3分別所成之半徑r的扇形中的中心角均為θ，弧長均為l/2。又，相對於磁尺C2之磁感測器S4、S5分別對應於圖3中的相對於磁尺C之磁感測器S0、S1。亦即，如上所述，在磁感測器S4、S5位於相對於磁尺C2的移動方向上之中央對稱的位置SW1、SW2處之標尺位置C2上，磁尺C2的測位主體從磁感測器S4切換到磁感測器S5。標尺位置C4係上述標尺位置C3與標尺位置C5之中點，其與標尺位置C3以及標尺位置C5分別所成之半徑r的扇形中的中心角均為θ，弧長均為l/2。又，相對於磁尺C4之磁感測器S5、S6分別對應於圖3中的相對於磁尺C之磁感測器S0、S1。亦即，如上所述，在磁感測器S5、S6位於相對於磁尺C4的移動方向上之中央對稱的位置SW1、SW2處之標尺位置C4上，磁尺C4的測位主體從磁感測器S5切換到磁感測器S6。
在該些標尺位置C2、C4上，磁感測器S4~S6偵測磁尺C的兩端部。此時，磁尺C的各端部與各磁感測器S4~S6在徑向或橫向上僅錯開距離“a”(圖5中為了便於說明，僅示出磁感測器S5)。此外，根據幾何學關係，表示為「a=r/cosθ-r」。
如上所述，當磁尺C沿著半徑r的導軌的曲線部按照標尺位置C1~C5之順序移動時，磁尺C與磁感測器S4~S6之間的距離在標尺位置C1、C3、C5處之「0」與標尺位置C2、C4處之「a」之間較大地變動。特別是由於標尺位置C2、C4處之偏差「a」，磁尺C的端部有可能從配置在曲線軌道RT上之磁感測器S4~S6偏離。因此，雖然可以考慮例如使曲線部上之磁感測器S4~S6的間隔(弧長l)小於直線部，但是由於磁感測器S4~S6的配置數量增加會導致成本變高。以下說明之本實施方式的目的為提供一種能夠抑制導軌的曲線部上之磁感測器S4~S6等位置偵測部的增加之測位裝置4。
圖6係示意性地表示本實施方式之測位裝置4中的複數個磁感測器S4~S6的配置和磁尺C的移動情況之俯視圖。在本實施方式中，亦與圖4相同地，磁尺C按照標尺位置C1~C5之順序移動，但在圖6中，為了便於說明，與圖5相同地僅示出標尺位置C2、C4。雖然省略了標尺位置C1、C3、C5之圖示，但代表性地示出各磁尺C的中央位置C1’、C3’、C5’。在本實施方式中，至少一個磁感測器S4~S6配置在導軌的曲線部上之比磁尺C的中央的軌跡RT向外側(徑向)錯開之位置。在圖6的例子中，所有磁感測器S4~S6均配置在從磁尺C的中央的軌跡RT向外側僅錯開實質上相等的距離「a/2」之位置。該距離「a/2」係圖5中標尺位置C2、C4處之磁尺C的各端部與各磁感測器S4~S6的徑向偏差「a」之一半。
當磁尺C位於標尺位置C1時，其中央(C1’)與磁感測器S4之間的距離為「a/2」。當磁尺C位於標尺位置C3時，其中央(C3’)與磁感測器S5之間的距離為「a/2」。當磁尺C位於標尺位置C5時，其中央(C5’)與磁感測器S6之間的距離為「a/2」。
在標尺位置C2上，磁感測器S4偵測磁尺C2的一端部(圖6中的上端部或左端部)，磁感測器S5偵測磁尺C2的另一端部(圖6中的下端部或右端部)。此時，為了便於說明，如只針對磁感測器S5所示，磁尺C2的另一端部(C2”)與磁感測器S5在徑向或橫向上僅錯開距離「a/2」。此處，另一端部C2”係磁尺C2的標尺中心線L2與通過磁感測器S5的中央之徑向直線的交點。同樣地，磁尺C2的一端部(C2’)與磁感測器S4在徑向或橫向上僅錯開距離「a/2」。此處，一端部C2’ 係磁尺C2的標尺中心線L2與通過磁感測器S4的中央之徑向直線的交點。這樣，在磁尺C2的中央位於與相鄰之磁感測器S4、S5相等的距離(標尺位置C2)時的該磁尺C2的端部(C2’和/或C2”)與該各磁感測器S4、S5之間的距離「a/2」和在磁尺C的中央最靠近各磁感測器S4、S5時的該磁尺C1、C3的中央(C1’、C3’)與該各磁感測器S4、S5之間的距離「a/2」實質上相等。
在標尺位置C4上，磁感測器S5偵測磁尺C4的一端部(圖6中的上端部或右端部)，磁感測器S6偵測磁尺C4的另一端部(圖6中的下端部或左端部)。此時，為了便於說明，如只針對磁感測器S5所示，磁尺C4的一端部(C4’)與磁感測器S5在徑向或橫向上僅錯開距離「a/2」。此處，一端部C4’係磁尺C4的標尺中心線L4與通過磁感測器S5的中央之徑向直線的交點。同樣地，磁尺C4的另一端部(C4”)與磁感測器S6在徑向或橫向上僅錯開距離「a/2」。此處，另一端部C4”係磁尺C4的標尺中心線L4與通過磁感測器S6的中央之徑向直線的交點。這樣，在磁尺C4的中央位於與相鄰之磁感測器S5、S6相等的距離(標尺位置C4)時的該磁尺C4的端部(C4’和/或C4”)與該各磁感測器S5、S6之間的距離「a/2」和在磁尺C的中央最靠近各磁感測器S5、S6時的該磁尺C3、C5的中央(C3’、C5’)與該各磁感測器S5、S6之間的距離「a/2」實質上相等。
如上所述，當磁尺C沿著半徑r的導軌的曲線部按照標尺位置C1~C5之順序移動時，磁尺C與磁感測器S4~S6之間的距離在各標尺位置C1~C5處為「a/2」且實質上恆定。在圖5的例子中，相對於磁尺C與磁感測器S4~S6的偏差的最大值在標尺位置C2、C4處為「a」，在本實施方式中磁尺C與磁感測器S4~S6的偏差的最大值在圖示之所有標尺位置C1~C5處均減小到一半之「a/2」。因此，磁尺C1~C5難以從磁感測器S4~S6偏離，無需如圖5那樣減小磁感測器S4~S6之間的間隔(中心角2θ和/或弧長l)。因此，根據本實施方式，能夠抑制導軌的曲線部上之磁感測器S4~S6的增加。
在圖6的例子中，磁感測器S4~S6配置在從磁尺C的中央的軌跡RT向外側僅錯開距離「a/2」之位置，但是該距離並不只限於「a/2」，只要大於「0」且小於「a」，就可以得到與上述相同之效果。例如，該距離大於「a/3」且小於「2a/3」為較佳，大於「2a/5」且小於「3a/5」為更佳，「a/2」為最佳。
此外，圖6中的磁感測器S4~S6實質上以等間隔(中心角2θ)配置在半徑為「r+a/2」之圓周上。各磁感測器S4~S6之間的弧長l’表示為「2π(r+a/2)×2θ/360」。該弧長l’小於磁尺C的移動方向或軌道方向上之長度(48mm)，係小於磁尺C的標尺本體AB的移動方向或軌道方向上之長度(32mm)為較佳。又，在圖6的導軌的曲線部，磁感測器S4~S6配置在比磁尺C的中央的軌跡RT向外側偏離之位置，但在圖2示意性地表示之導軌的直線部，係磁感測器S0~S3配置在磁尺C的中央的軌跡RT上為較佳。
以上，根據實施方式說明了本發明。該業者可以理解，作為例示的實施方式中的各構成要件或各處理的組合可以存在各種變形例，並且該些變形例亦包含在本發明的範圍內。
在實施方式中例示了基於設置在可動件上之永久磁鐵和設置在固定件上的電磁鐵之間的磁力來驅動可動件之線型搬運系統，但是，本發明亦可以應用於基於磁力以外的任意原理(例如電或流體)的任意驅動裝置。
此外，在實施方式中說明之各裝置或各方法的結構、作用和功能可以藉由硬體資源或軟體資源、或者硬體資源與軟體資源之協作來實現。作為硬體資源，例如，可以使用處理器、ROM、RAM和各種積體電路。作為軟體資源，例如，可以使用操作系統、應用等程式。 本申請主張基於2022年6月8日申請的日本專利申請第2022-093032號的優先權。該日本申請案的全部內容係藉由參閱而援用於本說明書中。
1:線型搬運系統 2:固定件 3:可動件 4:測位裝置 22:測位部 32:被測位部
[圖1]係表示線型搬運系統的全體結構之立體圖。 [圖2]係示意性地表示線型搬運系統中的由位置偵測部等構成之測位裝置。 [圖3]係示意性地表示移動之磁尺的測位主體從移動源的磁感測器切換到移動目的地的磁感測器之情況。 [圖4]係示意性地表示導軌的曲線部上之複數個磁感測器的典型配置和磁尺C的移動情況之俯視圖。 [圖5]係示意性地表示位於磁感測器的中間的標尺位置之磁尺。 [圖6]係示意性地表示本實施方式之測位裝置中的複數個磁感測器的配置和磁尺的移動情況之俯視圖。
a/2:徑向偏差「a」的一半
C1’:磁尺C的中央位置
C2:標尺位置
C2’:磁尺C2的一端部
C2”/C4’:磁尺C2的另一端部/磁尺C4的一端部
C3’:磁尺C的中央位置
C4:標尺位置
C4”:磁尺C4的另一端部
C5’:磁尺C的中央位置
l:弧長
L2:磁尺C2的標尺中心線
L4:磁尺C4的標尺中心線
r:半徑
RT:磁尺C的中央的軌跡
S4:磁感測器
S5:磁感測器
S6:磁感測器
θ:中心角

Claims (6)

  1. 一種測位裝置，其特徵為，係具備複數個位置偵測部，前述複數個位置偵測部為了對安裝在能夠沿軌道移動之可動件上的測位標尺進行測位而配置在該軌道上，並且其間隔小於前述測位標尺的軌道方向上之長度， 至少一個前述位置偵測部配置在前述軌道的曲線部上之比前述測位標尺的中央的軌跡向外側偏離之位置。
  2. 如請求項1的測位裝置，其中， 前述曲線部上之複數個前述位置偵測部配置在從前述測位標尺的中央的軌跡向外側僅錯開實質上相等的距離之位置。
  3. 如請求項2的測位裝置，其中， 前述測位標尺的中央位於與相鄰之前述位置偵測部相等的距離時的該測位標尺的端部與該各位置偵測部之間的距離和前述測位標尺的中央最靠近前述各位置偵測部時的該測位標尺的中央與該各位置偵測部之間的距離實質上相等。
  4. 如請求項1至3中任一項的測位裝置，其中， 前述曲線部上之複數個前述位置偵測部的間隔實質上恆定。
  5. 如請求項1至3中任一項的測位裝置，其中， 前述位置偵測部配置在前述軌道的直線部上之前述測位標尺的中央的軌跡上。
  6. 一種驅動裝置，其特徵為，係具備： 可動件，係沿軌道被驅動；以及 複數個位置偵測部，係為了對安裝在前述可動件上之測位標尺進行測位而配置在前述軌道上，並且其間隔小於前述測位標尺的軌道方向上之長度， 至少一個前述位置偵測部配置在前述軌道的曲線部上之比前述測位標尺的中央的軌跡向外側偏離之位置。
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