TW202402472A

TW202402472A - 緊固工具

Info

Publication number: TW202402472A
Application number: TW112113820A
Authority: TW
Inventors: 大澤祐輔; 竹内和也
Original assignee: 日商美克司股份有限公司
Priority date: 2022-04-15
Filing date: 2023-04-13
Publication date: 2024-01-16
Also published as: CN116900986A; JP2023157658A; EP4260985A1; US20230330822A1

Abstract

[課題]本發明提供一種緊固工具，在利用螺絲在緊固對象物上開孔時的負載高的情況下，能夠抑制在軸向上移動的螺絲起子頭經由螺絲而按壓緊固對象物的力的反作用力。 [解決手段]緊固工具（1）包括：起子頭旋轉馬達（40），使螺絲起子頭旋轉；起子頭移動馬達（50），使螺絲起子頭沿著軸向移動；負載檢測部（112），檢測卡合於螺絲起子頭的螺絲與緊固對象物接觸而開孔的負載；及控制部（100），當在使起子頭移動馬達（50）以第一輸出旋轉而使由起子頭保持部（3）保持的螺絲起子頭在軸向上移動的動作中由負載檢測部（112）檢測出卡合於螺絲起子頭的螺絲與緊固對象物接觸而開孔的負載時，使起子頭移動馬達（50）的輸出從第一輸出下降為第二輸出。

Description

緊固工具

本發明涉及使螺絲起子頭與螺絲卡合、利用螺絲起子頭將螺絲按壓而向緊固對象物壓靠、使螺絲起子頭旋轉而將螺絲鎖入的緊固工具。

已知有利用從空氣壓縮機供給的壓縮空氣的空氣壓、氣體的燃燒壓來將裝填於匣的連結緊固件從螺絲起子引導件的前端依序打出的稱作可擕式的打入機的工具。

在使起子頭旋轉而將螺絲鎖緊並且使起子頭向將螺絲打入的方向移動的工具中，以往，提出了利用氣動馬達使起子頭旋轉且利用空氣壓來使其向將螺絲打入的方向移動的空氣壓式螺絲打入機（例如，參照專利文獻1）。

另外，提出了利用使螺絲起子頭旋轉的馬達的驅動力來壓縮彈簧且藉由彈簧的施力來使螺絲起子頭在軸向上移動而將螺絲打入的螺絲打入機（例如，參照專利文獻2）。 [現有技術文獻] [專利文獻]

專利文獻1：日本專利第5262461號專利文獻2：日本專利第6197547號

[發明所要解決的課題]

作為使用了螺絲打入機的作業，有時進行將螺絲對在鋼板襯底之上載置了石膏板的部件鎖入的作業。但是，在藉由彈簧的施力來使螺絲起子頭在軸向上移動而將螺絲打入的構成中，難以控制起子頭保持部的移動速度。例如，即使在藉由彈簧的施力而螺絲無法在鋼板上開孔的階段中，螺絲起子頭也會因彈簧的施力而繼續前進，因此，藉由螺絲起子頭經由螺絲而按壓緊固對象物的力的反作用力，緊固工具浮起。

本發明為了解決這樣的課題而完成，目的在於提供能夠控制起子頭保持部的移動速度的緊固工具。 [用於解決課題的手段]

為了解決上述的課題，本發明是一種緊固工具，包括：起子頭保持部，構成為保持能夠與螺絲卡合的螺絲起子頭，能夠在螺絲起子頭的周向上旋轉且能夠在軸向上移動；馬達，使起子頭保持部在軸向上移動；控制部，控制馬達的輸出而控制起子頭保持部的移動速度；及馬達狀態檢測部，檢測馬達的狀態，控制部基於將卡合於螺絲起子頭的螺絲向緊固對象物緊固時的馬達的狀態來控制起子頭保持部的移動速度。

在本發明中，基於將卡合於螺絲起子頭的螺絲向緊固對象物緊固時的馬達的狀態來控制起子頭保持部的移動速度。

另外，本發明是一種緊固工具，包括：起子頭保持部，構成為保持能夠與螺絲卡合的螺絲起子頭，能夠在螺絲起子頭的周向上旋轉且能夠在軸向上移動；第一馬達，使起子頭保持部旋轉；第二馬達，使起子頭保持部在軸向上移動；控制部，經由第一馬達而控制起子頭保持部的轉速，並且控制第二馬達的輸出而控制起子頭保持部的移動速度；及第一馬達狀態檢測部，檢測第一馬達的狀態，控制部基於將卡合於螺絲起子頭的螺絲向緊固對象物緊固時的第一馬達的狀態來控制起子頭保持部的移動速度。

在本發明中，基於將卡合於螺絲起子頭的螺絲向緊固對象物緊固時的第一馬達的狀態來控制起子頭保持部的移動速度。 [發明效果]

在本發明中，能夠基於使起子頭保持部在軸向上移動的馬達、使起子頭保持部旋轉的第一馬達的狀態來控制起子頭保持部的移動速度。

以下，參照附圖來對本發明的緊固工具的實施方式進行說明。

＜本實施方式的緊固工具的構成例＞第1A圖是示出本實施方式的緊固工具的內部構造的一例的側剖視圖，第1B圖是示出本實施方式的緊固工具的內部構造的一例的俯視剖視圖，第1C圖是示出本實施方式的緊固工具的內部構造的一例的分解立體圖。

本實施方式的緊固工具1包括將螺絲起子頭2以能夠旋轉且能夠在軸向上移動的方式保持的起子頭保持部3、使由起子頭保持部3保持的螺絲起子頭2旋轉的第一驅動部4及使由起子頭保持部3保持的螺絲起子頭2在軸向上移動的第二驅動部5。

另外，緊固工具1包括收納螺絲200的螺絲收納部6、輸送收容於螺絲收納部6的螺絲的後述的螺絲輸送部7及被向供螺絲200緊固的緊固對象物壓靠並且供螺絲200射出的鼻部8。

而且，緊固工具1包括工具主體10和把手11。另外，緊固工具1在把手11的端部包括供電池12以能夠裝卸的方式安裝的電池安裝部13。

緊固工具1的工具主體10在沿著箭頭A1、A2所示的螺絲起子頭2的軸向的一個方向上延伸，把手11在相對於工具主體10的延伸方向交叉的其他方向上延伸。緊固工具1將工具主體10延伸的方向、即箭頭A1、A2所示的螺絲起子頭2的軸向作為前後方向。另外，緊固工具1將把手11延伸的方向作為上下方向。而且，緊固工具1將與工具主體10的延伸方向及把手11的延伸方向正交的方向作為左右方向。

第一驅動部4隔著把手11而設置於工具主體10的一側即後方。另外，第二驅動部5隔著把手11而設置於工具主體10的另一側即前方。

螺絲收納部6收納多個螺絲200由連結帶連結且卷成漩渦狀的連結螺絲。

第2A圖、第2B圖是示出本實施方式的緊固工具的要部構成的一例的立體圖，第3A圖、第3B圖是示出本實施方式的緊固工具的要部構成的一例的剖視立體圖，接著，參照各圖來對起子頭保持部3及第一驅動部4進行說明。

起子頭保持部3包括將螺絲起子頭2以能夠裝卸的方式保持的保持部件30、將保持部件30以能夠向沿著螺絲起子頭2的軸向的箭頭A1、A2所示的前後方向移動的方式支承並且與保持部件30一起旋轉的旋轉引導部件31、使保持部件30沿著旋轉引導部件31而在前後方向上移動的移動部件32及對移動部件32向箭頭A2所示的後方向施力的施力部件33。

保持部件30由外徑比旋轉引導部件31的內徑稍小、能夠進入旋轉引導部件31的內側的例如圓柱狀的部件構成。保持部件30在沿著螺絲起子頭2的軸向的前側的端部設置有與螺絲起子頭2的截面形狀相匹配的形狀的開口30a。保持部件30在開口30a包括將螺絲起子頭2以能夠裝卸的方式保持的裝卸保持機構30c。保持部件30的開口30a在旋轉引導部件31的內側露出，在開口30a以能夠裝卸的方式插入螺絲起子頭2。

裝卸保持機構30c包括在開口30a內露出的滾珠30d和對滾珠30d向在開口30a內露出的方向施力的彈簧30e。彈簧30e由環狀的板簧構成，嵌合於保持部件30的外周。

藉由裝卸保持機構30c的由彈簧30e施力的滾珠30d向螺絲起子頭2的槽部嵌合，可抑制螺絲起子頭2從保持部件30隨意地脫落。另外，若在將螺絲起子頭2從保持部件30拔出的方向上施加預定以上的力，則滾珠30d一邊使環狀的彈簧30e變形一邊退避，從而能夠將螺絲起子頭2從保持部件30拔出。

旋轉引導部件31沿著工具主體10的延伸方向、即沿著螺絲起子頭2的軸向的箭頭A1、A2所示的前後方向延伸。旋轉引導部件31為供保持部件30進入內側的圓筒形狀，前側的端部經由作為軸承的一例的軸承34a而以能夠旋轉的方式支承於在構成工具主體10的外裝的殼體10a的前側設置的前框架10b。另外，旋轉引導部件31的後側的端部與第一驅動部4連結。

旋轉引導部件31在沿徑向相向的周面的兩處形成有在沿著螺絲起子頭2的軸向的箭頭A1、A2所示的前後方向上延伸的槽部31a。藉由將保持部件30在徑向上貫通且從保持部件30的兩側方突出的連結部件30b進入槽部31a，旋轉引導部件31經由連結部件30b而與保持部件30連結。

連結部件30b由截面形狀為長圓形狀的筒狀的部件構成，長圓形狀的長度方向成為沿著與箭頭A1、A2所示的螺絲起子頭2的軸向平行的槽部31a的延伸方向的朝向。另外，連結部件30b的長圓形狀的寬度方向成為箭頭B1、B2方向所示的與槽部31a的延伸方向正交的朝向、即沿著旋轉引導部件31的旋轉方向的朝向。並且，連結部件30b構成為長圓形狀的寬度方向的寬度、即沿著旋轉引導部件31的旋轉方向的寬度比槽部31a的沿著該方向的寬度稍小。

藉此，放置到槽部31a的連結部件30b以能夠沿著旋轉引導部件31的軸向移動的方式支承於槽部31a。另外，連結部件30b相對於旋轉引導部件31沿著旋轉方向的移動在沿著槽部31a延伸的方向的槽部31a的一個側面與另一個側面之間被限制。藉此，在旋轉引導部件31旋轉的動作中，連結部件30b根據旋轉引導部件31的旋轉方向而被槽部31a的一個側面或另一個側面按壓，從旋轉引導部件31接受旋轉方向即周向的力。

因此，若旋轉引導部件31旋轉，則連結部件30b被旋轉引導部件31的槽部31a按壓，從而保持部件30與旋轉引導部件31一起旋轉。另外，保持部件30的連結部件30b由旋轉引導部件31的槽部31a引導，在沿著螺絲起子頭2的軸向的前後方向上移動。

移動部件32包括與保持部件30一起旋轉且使保持部件30沿著旋轉引導部件31而在前後方向上移動的第一移動部件32a、經由軸承32b而支承於第一移動部件32a且經由軸承32b而按壓第一移動部件32a的第二移動部件32c及安裝於第二移動部件32c的後側的緩衝部件32d。

第一移動部件32a由內徑比旋轉引導部件31的外徑稍大、能夠進入旋轉引導部件31的外側的例如圓筒狀的部件構成。第一移動部件32a經由從旋轉引導部件31的槽部31a突出的連結部件30b而與保持部件30連結，從而以能夠沿著旋轉引導部件31的軸向移動的方式被支承。

軸承32b是軸承的一例，向第一移動部件32a的外周與第二移動部件32c的內周之間插入。第一移動部件32a構成保持軸承32b的內圈的軸承內圈保持部件，第二移動部件32c構成保持軸承32b的外圈的軸承外圈保持部件。軸承32b的內圈以不能進行旋轉方向和軸向的移動的方式支承於第一移動部件32a的外周，軸承32b的外圈以不能進行旋轉方向和軸向的移動的方式支承於第二移動部件32c的內周。

藉此，第二移動部件32c相對於第一移動部件32a以沿著軸向的前後方向上的移動被限制的狀態經由軸承32b而連結。另外，第二移動部件32c經由軸承32b而將第一移動部件32a以能夠旋轉的方式支承。

因此，在第二移動部件32c在沿著軸向的前後方向上移動的動作中，第一移動部件32a經由軸承32b而被第二移動部件32c按壓，與第二移動部件32c一起在沿著軸向的前後方向上移動。另外，第一移動部件32a能夠相對於第二移動部件32c旋轉，第二移動部件32c相對於旋轉引導部件31不旋轉。

施力部件33在本例中由螺旋彈簧構成，在旋轉引導部件31的外側放置於在工具主體10的殼體10a的前側設置的前框架10b與移動部件32的第二移動部件32c之間，與以與軸承32b的外圈的端面接觸的方式配置的彈簧座32f抵接。施力部件33藉由移動部件32向箭頭A1所示的前方向移動而被壓縮，對移動部件32施加將移動部件32向箭頭A2所示的後方向按壓的力。

第一驅動部4包括由從電池12供給的電驅動的起子頭旋轉馬達40和減速器41。起子頭旋轉馬達40是第一馬達的一例，起子頭旋轉馬達40的軸40a與減速器41連結，減速器41的軸41a與旋轉引導部件31連結。在第一驅動部4中，減速器41是利用了行星齒輪的構成，起子頭旋轉馬達40與旋轉引導部件31及保持部件30和保持於保持部件30的螺絲起子頭2配置於同軸上。

第一驅動部4的起子頭旋轉馬達40及減速器41安裝於在工具主體10的殼體10a的後側設置的後框架10c，減速器41的軸41a經由軸承42而支承於後框架10c。旋轉引導部件31的後側的端部與減速器41的軸41a連結，軸41a經由軸承42而支承於後框架10c，藉此，經由作為軸承的一例的軸承42而以能夠旋轉的方式被支承。

起子頭保持部3和第一驅動部4藉由前框架10b和後框架10c由在前後方向上延伸的結合部件10d連結而被組裝成一體，前框架10b藉由螺絲10e而固定於工具主體10的殼體10a。

另外，起子頭保持部3的旋轉引導部件31的前側的端部經由軸承34a而支承於在工具主體10的殼體10a的前側固定的前框架10b，起子頭保持部3的旋轉引導部件31的後側的端部經由減速器41的軸41a及軸承42而支承於在殼體10a的後側固定的後框架10c。藉此，起子頭保持部3的旋轉引導部件31以能夠旋轉的方式支承於工具主體10。

藉此，第一驅動部4利用起子頭旋轉馬達40來使旋轉引導部件31旋轉。若旋轉引導部件31旋轉，則連結部件30b被旋轉引導部件31的槽部31a按壓，從而保持螺絲起子頭2的保持部件30與旋轉引導部件31一起旋轉。

起子頭保持部3在第二移動部件32c設置有引導部件32g。藉由引導部件32g由結合部件10d引導，第二移動部件32c能夠在沿著螺絲起子頭2的軸向的箭頭A1、A2所示的前後方向上移動，且跟隨於旋轉引導部件31的旋轉被限制。

接著，參照各圖來對第二驅動部5進行說明。第二驅動部5包括由從電池12供給的電驅動的起子頭移動馬達50和減速器51。起子頭移動馬達50是馬達、第二馬達的一例，起子頭移動馬達50的軸50a與減速器51連結，減速器51的軸51a與作為傳遞部件的一例的帶輪52連結。第二驅動部5的帶輪52經由軸承53而支承於工具主體10。第二驅動部5的起子頭移動馬達50的軸50a沿著把手11的延伸方向而配置。

在第二驅動部5中，作為傳遞部件的一例的線狀的線材54的一端與帶輪52連結，藉由帶輪52旋轉而線材54向帶輪52纏繞。另外，線材54的另一端與設置於移動部件32的第二移動部件32c的線材連結部32h連結。

藉此，第二驅動部5藉由利用起子頭移動馬達50使帶輪52旋轉而卷取線材54，從而使第二移動部件32c向箭頭A1所示的前方向移動。在起子頭保持部3中，藉由第二移動部件32c向前方向移動，第一移動部件32a經由軸承32b而被按壓，第一移動部件32a與第二移動部件32c一起向沿著軸向的前方向移動。藉由第一移動部件32a向前方向移動，與第一移動部件32a經由連結部件30b而連結的保持部件30向前方向移動，由保持部件30保持的螺絲起子頭2向箭頭A1所示的前方向移動。

第二驅動部5以使帶輪52的纏繞線材54的部位的切線方向沿著旋轉引導部件31的延伸方向的方式相對於緊固工具1的左右方向上的大致中心向一側偏置地配置。另外，以在為了使螺絲起子頭2移動預定量而帶輪52卷取線材54的動作中線材54不會向帶輪52重疊地纏繞的方式設定帶輪52的直徑等。

藉此，起子頭移動馬達50的旋轉量與保持部件30的移動量的關係在保持部件30的可移動範圍的全域中成為1對1的關係，藉由控制起子頭移動馬達50的旋轉量，能夠控制沿著旋轉引導部件31的軸向的保持部件30的移動量。即，藉由控制起子頭移動馬達50的旋轉量，能夠控制安裝於保持部件30的螺絲起子頭2的移動量。

另外，能夠根據起子頭移動馬達50的轉速而加快螺絲起子頭2的移動速度。藉此，能夠縮短直到利用螺絲起子頭2將螺絲200向緊固對象物壓靠為止的時間。

需要說明的是，線材54具有能夠向帶輪52卷取的可撓性，因此無法按壓第二移動部件32c而使移動部件32向後方移動。因此，包括藉由移動部件32向箭頭A1所示的前方向移動而被壓縮、對移動部件32施加將移動部件32向箭頭A2所示的後方向按壓的力的施力部件33。藉此，藉由利用帶輪52來卷取線材54而使螺絲起子頭2前進的構成，能夠使前進後的螺絲起子頭2後退。

第4圖是示出本實施方式的螺絲輸送部及鼻部的一例的立體圖，接著，參照各圖來對螺絲輸送部7及鼻部8進行說明。螺絲輸送部7包括螺絲輸送馬達70、經由減速器而安裝於螺絲輸送馬達70的軸的小齒輪71、與小齒輪71嚙合的齒條齒輪72及與齒條齒輪72連結且與從螺絲收納部6輸送的連結螺絲卡合的卡合部73。

螺絲輸送部7的齒條齒輪72以能夠在沿著連結螺絲的輸送方向的上下方向上移動的方式被支承。在螺絲輸送部7中，藉由螺絲輸送馬達70正轉及反轉，與連結螺絲卡合的卡合部73在上下方向上往復移動，連結螺絲被輸送。需要說明的是，螺絲輸送部7也可以為利用藉由螺線管等的電磁力和施力單元的組合而直線運動的驅動部來使卡合部73往復移動的構成。

鼻部8包括由螺絲輸送部7供給螺絲200並且供螺絲起子頭2通過的射出通路80。另外，鼻部8包括具有與射出通路80連通的射出口81a且與緊固對象物接觸的接觸部件81。鼻部8還包括與接觸部件81連動而在前後方向上移動的接觸臂82。

在鼻部8中，接觸部件81以能夠在箭頭A1、A2所示的前後方向上移動的方式被支承，接觸臂82與接觸部件81連動而在前後方向上移動。鼻部8的接觸部件81由未圖示的施力部件向前方向施力，被壓靠於緊固對象物而向後方移動了的接觸部件81由施力部件施力而向前方向移動。

緊固工具1包括由接觸臂82按壓而工作的接觸開關部84。藉由接觸部件81被壓靠於緊固對象物而向後方移動，接觸臂82向後方移動，藉此接觸開關部84藉由被接觸臂82按壓而被切換工作的有無。在本例中，將未被接觸臂82按壓、接觸開關部84未工作的狀態設為接觸開關部84的斷開，將由接觸臂82按壓而接觸開關部84工作了的狀態設為接觸開關部84的開啟。

第5圖是示出本實施方式的緊固工具的一例的方塊圖，接著，參照各圖來對與緊固工具1的控制及操作相關的構成進行說明。

緊固工具1包括接受操作的扳機9和藉由扳機9的操作而工作的扳機開關部90。如第1A圖等所示，扳機9設置於把手11的前側，構成為能夠由把持把手11的手的手指操作。扳機開關部90被扳機9按壓而工作。

扳機開關部90藉由被扳機9按壓而被切換工作的有無，在本例中，將扳機9未被操作、扳機開關部90未被扳機9按壓、扳機開關部90未工作的狀態設為扳機開關部90的斷開，將扳機9被操作、扳機開關部90被扳機9按壓而工作了的狀態設為扳機開關部90的開啟。

緊固工具1包括基於藉由扳機9的操作而工作的扳機開關部90及被接觸部件81按壓而工作的接觸開關部84的輸出來控制第一驅動部4、第二驅動部5及螺絲輸送部7的控制部100。控制部100由安裝有各種電子元件的基板構成，如第1A圖所示，在螺絲收納部6與把手11之間收納於在螺絲收納部6的背面側設置的基板收納部111。

控制部100基於接觸開關部84的開啟、斷開和扳機開關部90的開啟、斷開的組合來控制第二驅動部5的起子頭移動馬達50和第一驅動部4的起子頭旋轉馬達40的驅動的有無。控制部100內含檢測起子頭移動馬達50的狀態的馬達狀態檢測部，基於將卡合於螺絲起子頭2的螺絲200向緊固對象物緊固時的起子頭移動馬達50的狀態來控制起子頭保持部3的移動速度。另外，控制部100內含檢測起子頭旋轉馬達40的狀態的第一馬達狀態檢測部，基於將卡合於螺絲起子頭2的螺絲200向緊固對象物緊固時的起子頭旋轉馬達40的狀態來控制起子頭保持部3的移動速度。馬達狀態檢測部、第一馬達狀態檢測部也可以是與控制部100相獨立地包括檢測起子頭移動馬達50、起子頭旋轉馬達40的轉數（轉速）等的檢測部的構成。

如上所述，緊固工具1包括藉由起子頭旋轉馬達40的驅動而使由起子頭保持部3保持於保持部件30的螺絲起子頭2旋轉的第一驅動部4。另外，緊固工具1包括藉由起子頭移動馬達50的驅動而使由起子頭保持部3保持於保持部件30的螺絲起子頭2在沿著軸向的前後方向上移動的第二驅動部5。

在緊固工具1中，藉由起子頭移動馬達50向預定的方向旋轉，由起子頭保持部3保持於保持部件30的螺絲起子頭2向箭頭A1所示的前方向移動（前進）。另外，在緊固工具1中，藉由起子頭旋轉馬達40向預定的方向旋轉，螺絲起子頭2向緊固螺絲200的方向旋轉。

在緊固工具1中，藉由利用起子頭移動馬達50的旋轉使螺絲起子頭2前進，從而使螺絲起子頭2和螺絲200的凹槽200a卡合，使螺絲200向前方向移動，向緊固對象物壓靠。

另外，在緊固工具1中，藉由利用起子頭旋轉馬達40的旋轉使螺絲起子頭2向緊固螺絲200的方向旋轉，從而將與螺絲起子頭2卡合的螺絲200向緊固對象物緊固。

而且，在緊固工具1中，藉由與起子頭旋轉馬達40的旋轉連動而使起子頭移動馬達50旋轉，從而使螺絲起子頭2跟隨螺絲200的緊固而前進。

因此，控制部100藉由控制起子頭移動馬達50的旋轉量來控制螺絲起子頭2的移動量（前進量）。控制部100藉由控制螺絲起子頭2的移動量來控制螺絲起子頭2的沿著軸向的停止位置。

另外，控制部100藉由控制起子頭旋轉馬達40的轉速和起子頭移動馬達50的轉速來使螺絲起子頭2跟隨螺絲200的緊固而前進。

若藉由起子頭旋轉馬達40的旋轉而使螺絲起子頭2向緊固螺絲200的方向旋轉，則卡合於螺絲起子頭2的螺絲200被向緊固對象物鎖入，因此螺絲200沿著軸向移動（前進）。與螺絲200的旋轉相伴的螺絲200的沿著軸向的移動量（移動速度）根據螺絲200的導程角和起子頭旋轉馬達40的旋轉量、轉速來推定。

控制部100以使螺絲起子頭2的沿著軸向的移動量（移動速度）跟隨該螺絲200的移動量（移動速度）的方式，以預定的轉速使起子頭移動馬達50旋轉。

在緊固工具1中，在使螺絲200向前方向移動而向緊固對象物壓靠的動作中，螺絲200的前端在緊固對象物的表面上開孔。不過，在緊固對象物是鋼板的情況下，與緊固對象物是木材、石膏等的情況相比不容易開孔。若使螺絲200向前方向移動而在鋼板等不容易開孔的緊固對象物上開孔的動作開始，則直到在鋼板上開孔、而且螺絲200的形成有螺紋牙的部位到達鋼板為止，是螺絲200不容易前進的狀態，因此在螺絲起子頭2的軸向上施加的負載變高。在使螺絲200前進而在緊固對象物上開孔時，若在螺絲起子頭2的軸向上施加的負載變高，則螺絲起子頭2經由螺絲200而按壓緊固對象物的力的反作用力變大，緊固工具1有可能從緊固對象物浮起。

因此，控制部100在緊固對象物是鋼板的情況等在利用起子頭移動馬達50的旋轉使螺絲200向前方向移動而利用螺絲200在緊固對象物上開孔時在螺絲起子頭2的軸向上施加的負載高的情況下，控制起子頭移動馬達50的轉速，抑制緊固工具1因螺絲起子頭2經由螺絲200而按壓緊固對象物的力的反作用力而浮起。

即，在緊固工具1中，藉由使螺絲起子頭2在軸向上移動（前進）的動作而將螺絲200的前端壓靠於緊固對象物。不過，在如鋼板那樣不容易開孔的緊固對象物的情況下，在螺絲起子頭2的軸向上施加的負載變高，是螺絲200不容易前進的狀態，因此使螺絲起子頭2在軸向上移動（前進）時的負載變大。因而，在利用螺絲200在鋼板等不容易開孔的緊固對象物上開孔的動作中，螺絲起子頭2的沿著軸向的移動量（前進量）與向木材、石膏等通常的緊固對象物緊固螺絲200的情況相比減少。

若螺絲起子頭2的沿著軸向的移動量（前進量）減少，則起子頭移動馬達50的轉速下降，因此，在藉由使螺絲200前進而將螺絲200向鋼板等不容易開孔的緊固對象物壓靠從而開孔的動作中，起子頭移動馬達50的轉速的下降量與向木材、石膏等通常的緊固對象物緊固螺絲200的情況相比變大。

另一方面，在如鋼板那樣不容易開孔的緊固對象物的情況下，直到螺絲200的前端在鋼板上開孔為止，成為螺絲200空轉的狀態，因此，在螺絲起子頭2的旋轉方向上施加的負載變低，起子頭旋轉馬達40的轉速與螺絲200的前端在緊固對象物上開孔而被向緊固對象物鎖入的情況相比不下降。

這樣，在使卡合於螺絲起子頭2的螺絲200前進而在緊固對象物上開孔的動作中，根據在螺絲起子頭2的軸向上施加的負載的變化和在螺絲起子頭2的旋轉方向上施加的負載的變化，起子頭旋轉馬達40的轉速（旋轉量）及起子頭移動馬達50的轉速（旋轉量）變化。

緊固工具1判斷是否正在如鋼板那樣不容易開孔的緊固對象物上開孔，根據緊固對象物來控制起子頭移動馬達50。因此，緊固工具1包括在使卡合於螺絲起子頭2的螺絲200前進而在緊固對象物上開孔的動作中檢測在螺絲起子頭2的軸向上施加的負載的變化、或在螺絲起子頭2的旋轉方向上施加的負載的變化、或在螺絲起子頭2的軸向上施加的負載的變化和在螺絲起子頭2的旋轉方向上施加的負載的變化的負載檢測部112。

在使螺絲起子頭2旋轉並且在軸向上移動而將螺絲200向緊固對象物緊固的動作中，在螺絲起子頭2的軸向上施加的負載的變化、在螺絲起子頭2的旋轉方向上施加的負載均增加，起子頭移動馬達50的轉速及起子頭旋轉馬達40的轉速下降。

不過，在使卡合於螺絲起子頭2的螺絲200前進而在緊固對象物上開孔的動作中，在正在如鋼板那樣不容易開孔的緊固對象物上開孔的情況下，藉由在螺絲起子頭2的軸向上施加的負載的增加，起子頭移動馬達50的轉速的下降量增加。另一方面，在正在如鋼板那樣不容易開孔的緊固對象物上開孔的情況下，螺絲200空轉，因此，藉由在螺絲起子頭2的旋轉方向上施加的負載的減少，起子頭旋轉馬達40的轉速的下降量減少。

因此，負載檢測部112基於起子頭移動馬達50的轉速和/或起子頭旋轉馬達40的轉速的變化來檢測在螺絲起子頭2的軸向上施加的負載和/或在螺絲起子頭2的旋轉方向上施加的負載的預定的變化。

負載檢測部112基於起子頭移動馬達50的轉速的下降量的預定的增加或起子頭旋轉馬達40的轉速的下降量的預定的減少來檢測相當於正在使螺絲200前進而在如鋼板那樣不容易開孔的緊固對象物上開孔的預定的負載。

控制部100若基於由負載檢測部112檢測到的預定的負載而判斷為正在使螺絲200前進而在如鋼板那樣不容易開孔的緊固對象物上開孔，則從以與螺絲200向木材、石膏等通常的緊固對象物的鎖入對應的第一輸出來驅動起子頭移動馬達50的第一負載控制切換為以與使螺絲200前進而在如鋼板那樣不容易開孔的緊固對象物上開孔時的負載的增加對應的第二輸出來驅動起子頭移動馬達50的第二負載控制。在第二負載控制中，控制部100限制向起子頭移動馬達50流動的電流，使起子頭移動馬達50的輸出（在此為轉速）下降。

在藉由使螺絲200前進而將螺絲200向鋼板等緊固對象物壓靠從而開孔的負載的增加而螺絲起子頭2的移動量（前進量）減少了的狀態下，若以與起子頭旋轉馬達40的轉速對應的轉速來維持起子頭移動馬達50的旋轉，則相對於藉由起子頭旋轉馬達40的旋轉而被鎖入的螺絲200的軸向上的移動量（前進量）、即基於起子頭移動馬達50的旋轉的作為目標的螺絲起子頭2的移動量（前進量），螺絲起子頭2的實際的移動量（前進量）變小。藉此，藉由螺絲起子頭2經由螺絲200而按壓緊固對象物的力的反作用力，緊固工具1浮起。

因此，在第二負載控制中，使起子頭移動馬達50的轉速下降為跟隨伴隨於將螺絲200向緊固對象物壓靠而開孔的負載的增加而減少的螺絲起子頭2的移動量（前進量）的程度。藉此，基於起子頭移動馬達50的旋轉的作為目標的螺絲起子頭2的移動量（前進量）和螺絲起子頭2的實際的移動量（前進量）成為同等程度，螺絲起子頭2經由螺絲200而按壓緊固對象物的力的反作用力的產生被抑制，可抑制緊固工具1浮起。

控制部100例如基於起子頭移動馬達50的轉速的變化而從第一負載控制切換為第二負載控制。因此，控制部100作為判斷是否正在進行使螺絲200前進而在鋼板等不容易開孔的緊固對象物上開孔的動作的閾值而被設定相當於與在螺絲起子頭2的軸向上施加的負載的增加相伴的起子頭移動馬達50的轉速的減少量的高負載減速閾值。

高負載減速閾值可以以起子頭移動馬達50的轉速的大小來設定。在該情況下，在第一負載控制執行期間，若起子頭移動馬達50的轉速變得小於高負載減速閾值，則控制部100向上述的第二負載控制切換。

另外，高負載減速閾值也可以以根據起子頭移動馬達50的轉速而求出的作為目標的螺絲起子頭2的移動量與螺絲起子頭2的實際的移動量的差量來設定。在該情況下，在第一負載控制執行期間，若作為目標的螺絲起子頭2的移動量與螺絲起子頭2的實際的移動量的差量成為高負載減速閾值以上，則控制部100向上述的第二負載控制切換。作為目標的螺絲起子頭2的移動量也可以根據藉由起子頭旋轉馬達40的旋轉而被鎖入的螺絲200的軸向上的移動量來取得。

而且，高負載減速閾值也可以以作為目標的螺絲起子頭2的移動量與螺絲起子頭2的實際的移動量的差量的累計值來設定。在該情況下，控制部100在第一負載控制執行期間，將作為目標的螺絲起子頭2的移動量與螺絲起子頭2的實際的移動量的差量以預定的採樣間隔取得，若差量為預定的閾值以上則對此進行累計，若預定的閾值以上的差量的累計值為高負載減速閾值以上，則向上述的第二負載控制切換。

控制部100在上述的第二負載控制執行期間，執行在如鋼板那樣不容易開孔的緊固對象物上開孔的開孔控制。

控制部100在第二負載控制執行期間的開孔控制中，若判斷為起子頭移動馬達50的轉速不上升、小於規定值，則使向起子頭移動馬達50流動的電流從由第二負載控制限制的電流值增加。即，控制部100若將起子頭移動馬達50的轉速不增加、螺絲起子頭2的實際的移動量小於預定值（例如，螺絲起子頭2的實際的移動量為零）以預定的採樣間隔連續檢測到預定次數，則使起子頭移動馬達50的輸出（在此為轉速）增加，使螺絲起子頭2的沿著軸向的移動量（前進量）逐漸增加。

若螺絲200在如鋼板那樣不容易開孔的緊固對象物上開孔，則螺絲200前進時的阻力減少而向起子頭移動馬達50施加的負載下降，起子頭移動馬達50的轉速上升。控制部100在第二負載控制執行期間的開孔控制中，若判斷為起子頭移動馬達50的轉速為規定值以上，則從第二負載控制切換為第一負載控制，解除向起子頭移動馬達50流動的電流的限制。

緊固工具1包括被設定規定螺絲起子頭2的前進量的起子頭移動馬達50的旋轉量等的設定部110。第6圖是示出設定部的一例的立體圖，接著，參照各圖來對設定部110進行說明。

設定部110是設定單元的一例，構成為能夠從多個設定值中選擇任意的設定值或者能夠無段地選擇任意的設定值。

在本例中，設定部110是藉由由按鈕構成的操作部110a來選擇設定值的構成。另外，操作部110a也可以是藉由旋轉式的撥盤來選擇設定值的構成。另外，設定部110也可以包括藉由利用標籤、刻印等來表示當前值的方法、利用LED等顯示部110b來表示當前值的方法等來顯示選擇的設定值以使得作業者能夠容易地掌握當前的設定值的構成。作為在顯示部110b顯示的內容，除了由螺絲起子頭2的前進量規定的螺絲深度的設定值之外，還有電源的開啟/斷開的狀態、從可選擇的各種運轉模式中選擇的運轉模式、螺絲的有無、螺絲的餘量、異常的有無等。

設定部110在設置於螺絲收納部6的背面側的基板收納部111中分別設置於與把手11相向的一側的面的左右兩側。

藉此，在從後方觀察了緊固工具1的情況下，能夠從把手11的左右兩側目視確認設定部110。

＜本實施方式的緊固工具的動作例＞第7A圖及第7B圖是示出本實施方式的緊固工具的動作的一例的流程圖，第8A圖、第8B圖是示出起子頭旋轉馬達與起子頭移動馬達的轉速的關係的曲線圖，第9A圖、第9B圖及第9C圖是示出螺絲的緊固狀態的剖視圖，接著，參照各圖來對本實施方式的緊固工具的緊固動作的一例進行說明。

在待機狀態下，如第1A圖所示，緊固工具1的螺絲起子頭2的前端位於射出通路80的後方的待機位置P1，能夠向射出通路80供給螺絲200。

控制部100在第7A圖的步驟SA1中，基於由設定部110選擇的設定值來設定規定螺絲起子頭2的前進量的起子頭移動馬達50的旋轉量。若接觸部件81被向緊固對象物202壓靠、接觸開關部84被接觸臂82按壓、在步驟SA2中接觸開關部84成為開啟、扳機9被操作、在步驟SA3中扳機開關部90成為開啟，則控制部100在步驟SA4中驅動第一驅動部4的起子頭旋轉馬達40，並且在步驟SA5中驅動第二驅動部5的起子頭移動馬達50，執行第一負載控制。

若起子頭移動馬達50被驅動而向作為一個方向的正方向旋轉，則帶輪52向正方向旋轉，從而線材54向帶輪52卷取。藉由線材54向帶輪52卷取，與線材54連結的第二移動部件32c由旋轉引導部件31引導而向沿著軸向的前方向移動。若第二移動部件32c向前方向移動，則第一移動部件32a經由軸承32b而被第二移動部件32c按壓，與第二移動部件32c一起一邊壓縮施力部件33一邊向沿著軸向的前方向移動。

若第一移動部件32a向前方向移動，則與第一移動部件32a藉由連結部件30b而連結的保持部件30在連結部件30b由旋轉引導部件31的槽部31a引導的狀態下向沿著螺絲起子頭2的軸向的前方向移動。

藉此，保持於保持部件30的螺絲起子頭2向箭頭A1所示的前方向移動，與供給到鼻部8的射出口81a的螺絲200卡合而使螺絲200向前方向移動，將螺絲200向緊固對象物202壓靠。

另外，若起子頭旋轉馬達40被驅動而向作為一個方向的正方向旋轉，則旋轉引導部件31向正方向旋轉。若旋轉引導部件31向正方向旋轉，則與保持部件30連結的連結部件30b被旋轉引導部件31的槽部31a按壓，從而保持部件30與旋轉引導部件31一起旋轉。

藉此，保持於保持部件30的螺絲起子頭2使螺絲200向正方向（順時針）旋轉，將螺絲200向緊固對象物202鎖入。控制部100與利用第一驅動部4使螺絲起子頭2旋轉而將螺絲200向緊固對象物202鎖入的動作連動，基於向起子頭旋轉馬達40施加的負載、起子頭旋轉馬達40的轉速、向起子頭移動馬達50施加的負載、起子頭移動馬達50的轉速等，利用第二驅動部5使螺絲起子頭2向前方向移動，從而使螺絲起子頭2跟隨被向緊固對象物202鎖入的螺絲200。

第8A圖示出向木材、石膏等通常的緊固對象物202緊固螺絲200的情況下的起子頭旋轉馬達40與起子頭移動馬達50的轉速的關係，第8B圖示出在鋼板203的襯底重疊石膏等緊固對象物202、螺絲200向鋼板203緊固的情況下的起子頭旋轉馬達40與起子頭移動馬達50的轉速的關係。

若開始使螺絲起子頭2旋轉而將螺絲200向緊固對象物202鎖入的動作，則在步驟SA6中產生經由螺絲200而向螺絲起子頭2施加的負載。若產生向螺絲起子頭2施加的負載，則起子頭旋轉馬達40的轉速V1和起子頭移動馬達50的轉速V2均下降。不過，在向木材、石膏等通常的緊固對象物202緊固螺絲200的情況和在鋼板203的襯底重疊石膏等緊固對象物202、螺絲200向鋼板203緊固的情況下，經由螺絲200而向螺絲起子頭2施加的負載不同。

尤其是，在不容易開孔的鋼板203等的情況下，如第9A圖所示，若螺絲200的前端到達鋼板203，則將螺絲200向鋼板203壓靠時的負載與木材、石膏等相比變大，使螺絲起子頭2在軸向上移動（前進）時的負載變大。藉此，起子頭移動馬達50的轉速V2的下降量與第8A圖所示的向木材、石膏等通常的緊固對象物202緊固螺絲200的情況相比，在第8B圖所示的向鋼板203緊固螺絲200的情況下較大。

因此，控制部100在步驟SA7中，藉由起子頭移動馬達50的轉速V2與高負載減速閾值S的對比來判斷起子頭移動馬達50的轉速的下降量是否為通常的減速的範圍內。

控制部100在負載產生時間點T1以後，在起子頭移動馬達50的轉速V2逐漸下降的過程中，若判斷為如第8A圖所示那樣起子頭移動馬達50的轉速V2不低於高負載減速閾值S、起子頭移動馬達50的轉速的下降量為通常的減速的範圍內，則判斷為正在向木材、石膏等通常的緊固對象物202緊固螺絲200，繼續第一負載控制。

控制部100若在步驟SA8中判斷為起子頭移動馬達50的旋轉量成為由設定部110選擇的設定值、螺絲起子頭2的前端到達了設定的工作結束位置，則在第8A圖所示的螺絲起子頭2移動了規定量的時間點T2下，在步驟SA9中停止起子頭旋轉馬達40的驅動，並且在步驟SA10中停止起子頭移動馬達50向正方向的旋轉後，在步驟SA11中使起子頭移動馬達50反轉。

若起子頭移動馬達50向作為另一方向的反方向旋轉，則帶輪52向反方向旋轉，從而線材54被從帶輪52拉出。藉由線材54被從帶輪52拉出，藉由第二移動部件32c向前方向移動而被壓縮的施力部件33伸長，將第二移動部件32c向後方向按壓。

第二移動部件32c藉由被施力部件33向後方向按壓而由旋轉引導部件31引導並向沿著軸向的後方向移動。若第二移動部件32c向後方向移動，則第一移動部件32a經由軸承32b而被第二移動部件32c拉拽，與第二移動部件32c一起向沿著軸向的後方向移動。

若第一移動部件32a向後方向移動，則與第一移動部件32a藉由連結部件30b而連結的保持部件30在連結部件30b由旋轉引導部件31的槽部31a引導的狀態下向沿著螺絲起子頭2的軸向的後方向移動。

若在步驟SA12中起子頭移動馬達50反轉至線材54被從帶輪52拉出預定量的初始位置、保持部件30及移動部件32向後方向移動至螺絲起子頭2的前端返回待機位置P1的位置，則控制部100在步驟SA13中停止起子頭移動馬達50的反轉。

若扳機開關部90成為斷開，則控制部100藉由使螺絲輸送馬達70向一個方向旋轉來使卡合部73下降。若卡合部73下降至與下一螺絲200卡合的位置，則控制部100藉由使螺絲輸送馬達70反轉而使卡合部73上升，將下一螺絲200向射出通路80供給。

控制部100若藉由步驟SA7中的起子頭移動馬達50的轉速V2與高負載減速閾值S的對比而判斷為如第8B圖所示那樣起子頭移動馬達50的轉速V2低於高負載減速閾值S、起子頭移動馬達50的轉速的下降量為通常的減速的範圍以上，則判斷為正將螺絲200壓靠於鋼板203，在步驟SA14中將第一負載控制切換為第二負載控制。在第二負載控制中，控制部100限制向起子頭移動馬達50流動的電流，使起子頭移動馬達50的輸出（在此為轉速）下降。這樣，開始電流限制的時間點T2是起子頭移動馬達50的轉速V2變得低於高負載減速閾值S時。

控制部100在一邊限制起子頭移動馬達50的轉速一邊繼續起子頭旋轉馬達40的旋轉的第二負載控制執行期間，執行在鋼板203上開孔的開孔控制。

控制部100在第二負載控制執行期間進行開孔控制的開孔區間E1中，以預定的採樣間隔檢測起子頭移動馬達50的轉速，在第8B圖所示的判斷電流限制的緩和的有無的時間點T3下，判斷起子頭移動馬達50的轉速是否為解除第二負載控制的規定值以上。

控制部100若在步驟SA15中判斷為起子頭移動馬達50的轉速未到達解除第二負載控制的規定值，則在步驟SA16中，使向起子頭移動馬達50流動的電流從由第二負載控制限制的電流值增加。藉由使向起子頭移動馬達50流動的電流增加，使起子頭移動馬達50的輸出（在此為轉速）增加，使螺絲起子頭2的沿著軸向的移動量（前進量）逐漸增加。

藉此，使經由螺絲起子頭2而將螺絲200向緊固對象物壓靠的力逐漸增加，抑制螺絲起子頭2經由螺絲200而按壓緊固對象物的力的反作用力的增加，且如第9B圖所示，變得容易在鋼板203上開孔。

控制部100若在步驟SA15中判斷為起子頭移動馬達50的轉速為解除第二負載控制的規定值以上，則在步驟SA17中從第二負載控制切換為第一負載控制，在第8B圖所示的解除電流限制的時間點T4下，解除向起子頭移動馬達50流動的電流的限制。

即，如第9C圖所示，若螺絲200在鋼板203上開孔，則螺絲200變得能夠在軸向上移動（前進），螺絲起子頭2在軸向上移動（前進）時的負載下降。藉此，螺絲起子頭2的沿著軸向的移動量能夠跟隨螺絲200藉由旋轉而被向鋼板203鎖入時的螺絲200的沿著軸向的移動量，起子頭移動馬達50的轉速上升。因此，藉由解除向起子頭移動馬達50流動的電流的限制，在螺絲鎖緊區間E2中，能夠使螺絲起子頭2跟隨向緊固對象物202及鋼板203鎖入的螺絲200，能夠將螺絲200向緊固對象物202及鋼板203鎖入。

需要說明的是，控制部100也可以在第二負載控制執行期間進行開孔控制的開孔區間E1中，以預定的採樣間隔檢測起子頭移動馬達40的轉速，在第8B圖所示的判斷電流限制的緩和的有無的時間點T3下，判斷起子頭旋轉馬達40的轉速的下降量的減少幅度是否為解除起子頭移動馬達50的第二負載控制的規定值以上。在第二負載控制執行期間進行開孔控制的開孔區間E1中，如第8B圖的單點劃線所示，存在以下情況：在螺絲200空轉而起子頭旋轉馬達40的轉速的下降量減少後，藉由在鋼板203上開始開孔等引起的負載的增加，起子頭旋轉馬達40的轉速的下降量再次增加。因此，控制部100若判斷為起子頭旋轉馬達40的轉速的下降量的減少幅度增加、為解除起子頭移動馬達50的第二負載控制的規定值以上，則使向起子頭移動馬達50流動的電流從由第二負載控制限制的電流值增加。

即使是將螺絲200向鋼板203鎖入的動作，以後也與通常的緊固對象物同樣，控制部100若在步驟SA8中判斷為起子頭移動馬達50的旋轉量成為由設定部110選擇的設定值、螺絲起子頭2的前端到達了設定的工作結束位置，則在第8B圖所示的螺絲起子頭2移動了規定量的時間點T5下，在步驟SA9中停止起子頭旋轉馬達40的驅動，並且在步驟SA10中停止起子頭移動馬達50向正方向的旋轉後，在步驟SA11中使起子頭移動馬達50反轉。

若在步驟SA12中保持部件30及移動部件32向後方向移動至螺絲起子頭2的前端返回待機位置P1的位置，則控制部100在步驟SA13中停止起子頭移動馬達50的反轉。

第10A圖及第10B圖是示出本實施方式的緊固工具的動作的另一例的流程圖，第11A圖、第11B圖及第11C圖是示出起子頭旋轉馬達與起子頭移動馬達的轉速的關係的曲線圖，接著，參照各圖來對本實施方式的緊固工具的緊固動作的另一例進行說明。在緊固動作的另一例中，在切換上述的第一負載控制和第二負載控制的緊固工具1中，使得能夠利用設定部110來切換不管在螺絲起子頭2的軸向上施加的負載的大小如何都執行第一負載控制的第一控制模式和根據在螺絲起子頭2的軸向上施加的負載的大小而執行第二負載控制的第二控制模式。因而，設定部110成為能夠將控制模式在第一控制模式與第二控制模式之間切換的模式切換部的一例。另外，第二控制模式也稱作鋼板模式。

緊固工具1在第10A圖的步驟SB1中，由設定部110選擇第一控制模式和第二控制模式的執行的有無。

在步驟SB2中，控制部100基於由設定部110選擇的設定值來設定規定螺絲起子頭2的前進量的起子頭移動馬達50的旋轉量。若在步驟SB3中接觸開關部84成為開啟、在步驟SB4中扳機開關部90成為開啟，則控制部100在步驟SB5中驅動第一驅動部4的起子頭旋轉馬達40，並且在步驟SB6中驅動第二驅動部5的起子頭移動馬達50。

若起子頭移動馬達50被驅動而向作為一個方向的正方向旋轉，則保持於起子頭保持部3的保持部件30的螺絲起子頭2向箭頭A1所示的前方向移動，與供給到鼻部8的射出口81a的螺絲200卡合而使螺絲200向前方向移動，將螺絲200向緊固對象物壓靠。

另外，若起子頭旋轉馬達40被驅動而向作為一個方向的正方向旋轉，則保持於起子頭保持部3的保持部件30的螺絲起子頭2使螺絲200向正方向（順時針）旋轉，將螺絲200向緊固對象物鎖入。控制部100與利用第一驅動部4使螺絲起子頭2旋轉而將螺絲向緊固對象物鎖入的動作連動，基於向起子頭旋轉馬達40施加的負載、起子頭旋轉馬達40的轉速、向起子頭移動馬達50施加的負載、起子頭移動馬達50的轉速等，利用第二驅動部5來使螺絲起子頭2向前方向移動，從而使螺絲起子頭2跟隨向緊固對象物鎖入的螺絲200。

若開始使螺絲起子頭2旋轉而將螺絲200向緊固對象物202鎖入的動作，則產生經由螺絲200而向螺絲起子頭2施加的負載。控制部100若在步驟SB7中檢測到將螺絲200鎖入引起的負載，則在步驟SB8中判斷是否選擇了第一控制模式的執行。

控制部100若判斷為選擇了第一控制模式的執行，則如第11A圖所示，藉由在上述的步驟SB7中檢測到將螺絲200鎖入引起的負載而判斷為在將卡合於螺絲起子頭2的螺絲200向緊固對象物202緊固時起子頭保持部3的移動速度下降了後，不進行向螺絲起子頭2的軸向施加的負載的檢測、大小的判斷，在步驟SB9中將第一負載控制切換為第二負載控制。在第二負載控制中，控制部100限制向起子頭移動馬達50流動的電流，使起子頭移動馬達50的輸出（在此為轉速）下降。

控制部100在第二負載控制執行期間進行開孔控制的開孔區間E1中，以預定的採樣間隔檢測起子頭移動馬達50的轉速，在判斷電流限制的緩和的有無的時間點T2下，判斷起子頭移動馬達50的轉速是否為解除第二負載控制的規定值以上。

控制部100若在步驟SB10中判斷為起子頭移動馬達50的轉速未到達解除第二負載控制的規定值，則在步驟SB11中使向起子頭移動馬達50流動的電流從由第二負載控制限制的電流值增加。藉由使向起子頭移動馬達50流動的電流增加，使起子頭移動馬達50的輸出（在此為轉速）增加，使螺絲起子頭2的沿著軸向的移動量（前進量）逐漸增加。

藉此，使經由螺絲起子頭2而將螺絲200向緊固對象物壓靠的力逐漸增加，抑制螺絲起子頭2經由螺絲200而按壓緊固對象物的力的反作用力的增加，且變得容易在鋼板203上開孔。

控制部100若在步驟SB10中判斷為起子頭移動馬達50的轉速為解除第二負載控制的規定值以上，則在步驟SB12中從第二負載控制切換為第一負載控制，在解除電流限制的時間點T3下，解除向起子頭移動馬達50流動的電流的限制。

即，若螺絲200在鋼板203上開孔，則螺絲200變得能夠在軸向上移動（前進），螺絲起子頭2在軸向上移動（前進）時的負載下降。藉此，螺絲起子頭2的沿著軸向的移動量能夠跟隨螺絲200藉由旋轉而被向鋼板203鎖入時的螺絲200的沿著軸向的移動量，起子頭移動馬達50的轉速上升。因此，藉由解除向起子頭移動馬達50流動的電流的限制，在螺絲鎖緊區間E2中，能夠使螺絲起子頭2跟隨向緊固對象物202及鋼板203鎖入的螺絲200，能夠將螺絲200向緊固對象物202及鋼板203鎖入。

控制部100若在步驟SB13中判斷為起子頭移動馬達50的旋轉量成為由設定部110選擇的設定值、螺絲起子頭2的前端到達了設定的工作結束位置，則在螺絲起子頭2移動了規定量的時間點T4下，在步驟SB14中停止起子頭旋轉馬達40的驅動，並且在步驟SB15中停止起子頭移動馬達50向正方向的旋轉後，在步驟SB16中使起子頭移動馬達50反轉。

若在步驟SB17中保持部件30及移動部件32向後方向移動至螺絲起子頭2的前端返回待機位置P1，則控制部100在步驟SB18中停止起子頭移動馬達50的反轉。

控制部100若在步驟SB8中判斷為未選擇第一控制模式的執行，則在步驟SB19中，藉由起子頭移動馬達50的轉速V2與高負載減速閾值S的對比來判斷起子頭移動馬達50的轉速的下降量是否為通常的減速的範圍內。控制部100在將螺絲200鎖入引起的負載檢測時間點T1以後，若判斷為如第11B圖所示那樣起子頭移動馬達50的轉速V2不低於高負載減速閾值S、在將卡合於螺絲起子頭2的螺絲200向緊固對象物202緊固時起子頭保持部3的移動速度超過了預定速度、起子頭移動馬達50的轉速的下降量為通常的減速的範圍內，則判斷為正在將螺絲200向木材、石膏等通常的緊固對象物202緊固，繼續上述的第一負載控制。

控制部100若在步驟SB8中判斷為未選擇第一控制模式的執行，在步驟SB19中判斷為如第11C圖所示那樣起子頭移動馬達50的轉速V2低於高負載減速閾值S、在將卡合於螺絲起子頭2的螺絲200向緊固對象物202緊固時起子頭保持部3的移動速度成為預定速度以下、起子頭移動馬達50的轉速的下降量為通常的減速的範圍以上，則在步驟SB9中將第一負載控制切換為第二負載控制，執行上述的第二負載控制。在第二負載控制中，控制部100限制向起子頭移動馬達50流動的電流，使起子頭移動馬達50的輸出（在此為轉速）下降。

第12A圖及第12B圖是示出本實施方式的緊固工具的動作的另一例的流程圖，第13圖是示出起子頭旋轉馬達與起子頭移動馬達的轉速的關係的曲線圖，接著，參照各圖來對本實施方式的緊固工具的緊固動作的又一例進行說明。在緊固動作的又一例中，在切換上述的第一負載控制和第二負載控制的緊固工具1中，對使螺絲起子頭2旋轉的起子頭旋轉馬達40在預定的時間點下執行提前角控制，使轉速上升。

提前角控制具體而言藉由以下來實現：使用安裝有在通常的30度提前角的位置處檢測轉子磁力方向的切換的感測器的馬達，相對於通常通電狀態，從檢測到早一個換向量的感測器信號的時間點使通電的切換延遲。

控制部100在步驟SC1中，基於由設定部110選擇的設定值來設定規定螺絲起子頭2的前進量的起子頭移動馬達50的旋轉量。若在步驟SC2中接觸開關部84成為開啟、在步驟SC3中扳機開關部90成為開啟，則控制部100在步驟SC4中驅動第一驅動部4的起子頭旋轉馬達40，並且在步驟SC5中驅動第二驅動部5的起子頭移動馬達50。

控制部100從開始起子頭旋轉馬達40的驅動起到轉速上升至規定值為止，不執行提前角控制。這是因為，若執行提前角控制，則會成為轉矩弱的狀態，因此，若從驅動剛開始後進行提前角控制，則轉速的上升需要時間。

另外，若起子頭旋轉馬達40被驅動則向作為一個方向的正方向旋轉，則保持於起子頭保持部3的保持部件30的螺絲起子頭2使螺絲200向正方向（順時針）旋轉，將螺絲200向緊固對象物鎖入。控制部100與利用第一驅動部4使螺絲起子頭2旋轉而將螺絲向緊固對象物鎖入的動作連動，基於向起子頭旋轉馬達40施加的負載、起子頭旋轉馬達40的轉速、向起子頭移動馬達50施加的負載、起子頭移動馬達50的轉速等，利用第二驅動部5來使螺絲起子頭2向前方向移動，從而使螺絲起子頭2跟隨向緊固對象物鎖入的螺絲200。

若開始使螺絲起子頭2旋轉而將螺絲200向緊固對象物202鎖入的動作，則在步驟SC6中產生經由螺絲200而向螺絲起子頭2施加的負載。若產生向螺絲起子頭2施加的負載，則控制部100在步驟SC7中，藉由起子頭移動馬達50的轉速V2與高負載減速閾值S的對比來判斷起子頭移動馬達50的轉速的下降量是否為通常的減速的範圍內。

控制部100若藉由步驟SC7中的起子頭移動馬達50的轉速V2與高負載減速閾值的對比而判斷為如第13圖所示那樣起子頭移動馬達50的轉速V2低於高負載減速閾值S、起子頭移動馬達50的轉速的下降量為通常的減速的範圍以上，則判斷為正將螺絲200壓靠於鋼板203，在步驟SC8中將第一負載控制切換為第二負載控制。在第二負載控制中，控制部100限制向起子頭移動馬達50流動的電流，使起子頭移動馬達50的輸出（在此為轉速）下降。

控制部100若將第一負載控制切換為第二負載控制，則在步驟SC9中執行提前角控制。在如鋼板那樣不容易開孔的緊固對象物的情況下，直到螺絲200的前端在鋼板上開孔為止，成為螺絲200空轉的狀態，因此在螺絲起子頭2的旋轉方向上施加的負載變低。在向起子頭旋轉馬達40施加的負載輕的狀態下，若對起子頭旋轉馬達40執行提前角控制，則起子頭旋轉馬達40的轉速進一步上升。

藉此，藉由在螺絲200的前端到達了鋼板的階段使起子頭旋轉馬達40的轉速上升，基於螺絲200的空轉的向鋼板的開孔被促進。

控制部100在第二負載控制執行期間進行開孔控制的開孔區間E1中，以預定的採樣間隔檢測起子頭移動馬達50的轉速，在第13圖所示的判斷電流限制的緩和的有無的時間點T3下，判斷起子頭移動馬達50的轉速是否為解除第二負載控制的規定值以上。

控制部100若在步驟SC10中判斷為起子頭移動馬達50的轉速未到達解除第二負載控制的規定值，則在步驟SC11中使向起子頭移動馬達50流動的電流從由第二負載控制限制的電流值增加。藉由使向起子頭移動馬達50流動的電流增加，使起子頭移動馬達50的輸出（在此為轉速）增加，使螺絲起子頭2的沿著軸向的移動量（前進量）逐漸增加。

控制部100若在步驟SC10中判斷為起子頭移動馬達50的轉速為解除第二負載控制的規定值以上，則在步驟SC12中，從第二負載控制切換為第一負載控制，在第13圖所示的解除電流限制的時間點T4下，解除向起子頭移動馬達50流動的電流的限制。控制部100若將第二負載控制切換為第一負載控制，則在步驟SC13中停止提前角控制。

即，若螺絲200在鋼板203上開孔，則螺絲200變得能夠在軸向上移動（前進），螺絲起子頭2在軸向上移動（前進）時的負載下降。藉此，螺絲起子頭2的沿著軸向的移動量能夠跟隨螺絲200藉由旋轉而向鋼板203鎖入時的螺絲200的沿著軸向的移動量，起子頭移動馬達50的轉速上升。因此，藉由解除向起子頭移動馬達50流動的電流的限制，在螺絲鎖緊區間E2中，能夠使螺絲起子頭2跟隨向緊固對象物202及鋼板203鎖入的螺絲200，能夠將螺絲200向緊固對象物202及鋼板203鎖入。

控制部100若在步驟SC14中判斷為起子頭移動馬達50的旋轉量成為由設定部110選擇的設定值、螺絲起子頭2的前端到達了設定的工作結束位置，則在第13圖所示的螺絲起子頭2移動了規定量的時間點T5下，在步驟SC15中停止起子頭旋轉馬達40的驅動，並且在步驟SC16中停止起子頭移動馬達50向正方向的旋轉後，在步驟SC17中使起子頭移動馬達50反轉。

若在步驟SC18中保持部件30及移動部件32向後方向移動至螺絲起子頭2的前端返回待機位置P1的位置，則控制部100在步驟SC19中停止起子頭移動馬達50的反轉。

控制部100在負載產生時間點T1以後，在起子頭移動馬達50的轉速V2逐漸下降的過程中，若判斷為起子頭移動馬達50的轉速V2不低於高負載減速閾值S、起子頭移動馬達50的轉速的下降量為通常的減速的範圍內，則判斷為正在將螺絲200向木材、石膏等通常的緊固對象物202緊固，繼續第一負載控制。

1:緊固工具 10:工具主體 10a:殼體 10b:前框架 10c:後框架 10d:結合部件 10e:螺絲 11:把手 12:電池 13:電池安裝部 2:螺絲起子頭 3:起子頭保持部 30:保持部件 30a:開口 30b:連結部件 30c:裝卸保持機構 30d:滾珠 30e:彈簧 31:旋轉引導部件 31a:槽部 32:移動部件 32a:第一移動部件 32b:軸承 32c:第二移動部件 32d:緩衝部件 32f:彈簧座 32g:引導部件 32h:線材連結部 33:施力部件 34a:軸承 4:第一驅動部 40:起子頭旋轉馬達（馬達,第一馬達） 40a:軸 41:減速器 41a:軸 42:軸承 5:第二驅動部 50:起子頭移動馬達（馬達,第二馬達） 50a:軸 51:減速器 51a:軸 52:滑輪（傳遞部件） 53:軸承 54:線材（傳遞部件） 6:螺絲收納部 7:螺絲進給部 70:螺絲進給馬達 71:小齒輪 72:齒條 73:卡合部 8:鼻部 80:射出通路 81:接觸部件 81a:射出口 82:接觸臂 84:接觸開關部 9:扳機 90:扳機開關部 100:控制部 110:設定部 110a:操作部 110b:顯示部 111:基板收納部 112:負載檢測部 200:螺絲 200a:凹槽 202:緊固對象物 203:鋼板 A1,A2,B1,B2:箭頭 E1:開孔區間 E2:螺絲鎖緊區間 P1:待機位置 S:高負載減速閾值 SA1~SA17,SB1~SB19,SC1~SC19:步驟 T1,T2,T3,T4,T5:時間點 V1,V2:旋轉速度

第1A圖是示出本實施方式的緊固工具的內部構造的一例的側剖視圖。第1B圖是示出本實施方式的緊固工具的內部構造的一例的俯視剖視圖。第1C圖是示出本實施方式的緊固工具的內部構造的一例的分解立體圖。第2A圖是示出本實施方式的緊固工具的要部構成的一例的立體圖。第2B圖是示出本實施方式的緊固工具的要部構成的一例的立體圖。第3A圖是示出本實施方式的緊固工具的要部構成的一例的剖視立體圖。第3B圖是示出本實施方式的緊固工具的要部構成的一例的剖視立體圖。第4圖是示出本實施方式的螺絲輸送部及鼻部的一例的立體圖。第5圖是示出本實施方式的緊固工具的一例的方塊圖。第6圖是示出設定部的一例的立體圖。第7A圖是示出本實施方式的緊固工具的動作的一例的流程圖。第7B圖是示出本實施方式的緊固工具的動作的一例的流程圖。第8A圖是示出起子頭旋轉馬達與起子頭移動馬達的轉速的關係的曲線圖。第8B圖是示出起子頭旋轉馬達與起子頭移動馬達的轉速的關係的曲線圖。第9A圖是示出螺絲的緊固狀態的剖視圖。第9B圖是示出螺絲的緊固狀態的剖視圖。第9C圖是示出螺絲的緊固狀態的剖視圖。第10A圖是示出本實施方式的緊固工具的動作的另一例的流程圖。第10B圖是示出本實施方式的緊固工具的動作的另一例的流程圖。第11A圖是示出起子頭旋轉馬達與起子頭移動馬達的轉速的關係的曲線圖。第11B圖是示出起子頭旋轉馬達與起子頭移動馬達的轉速的關係的曲線圖。第11C圖是示出起子頭旋轉馬達與起子頭移動馬達的轉速的關係的曲線圖。第12A圖是示出本實施方式的緊固工具的動作的另一例的流程圖。第12B圖是示出本實施方式的緊固工具的動作的另一例的流程圖。第13圖是示出起子頭旋轉馬達與起子頭移動馬達的轉速的關係的曲線圖。

1:緊固工具

40:起子頭旋轉馬達(馬達，第一馬達)

50:起子頭移動馬達(馬達，第二馬達)

84:接觸開關部

90:扳機開關部

100:控制部

110:設定部

112:負載檢測部

Claims

一種緊固工具，包括：起子頭保持部，構成為保持能夠與螺絲卡合的螺絲起子頭，能夠在螺絲起子頭的周向上旋轉且能夠在軸向上移動；馬達，使所述起子頭保持部在軸向上移動；控制部，控制所述馬達的輸出來控制所述起子頭保持部的移動速度；及馬達狀態檢測部，檢測所述馬達的狀態，所述控制部基於將卡合於所述螺絲起子頭的螺絲向緊固對象物緊固時的所述馬達的狀態來控制所述起子頭保持部的移動速度。
如請求項1所述的緊固工具，其中，所述馬達的狀態是所述馬達的轉速。
如請求項2所述的緊固工具，其中，在將卡合於所述螺絲起子頭的螺絲向緊固對象物緊固時所述起子頭保持部的移動速度成為了預定速度以下時，所述控制部使所述馬達的輸出下降。
如請求項3所述的緊固工具，其中，所述控制部在使所述馬達的輸出下降後，使所述起子頭保持部的移動速度在低於使所述馬達的輸出下降前的所述起子頭保持部的移動速度的範圍內增加。
如請求項3所述的緊固工具，其中，所述控制部在使所述馬達的輸出下降後，在判斷為所述起子頭保持部的移動速度增加了時，使所述起子頭保持部的移動速度恢復為使所述起子頭保持部的移動速度下降前的速度。
如請求項2所述的緊固工具，更包括：模式切換部，能夠將控制模式在第一控制模式與第二控制模式之間切換；所述控制部在控制模式是第一控制模式時，若判斷為在將卡合於所述螺絲起子頭的螺絲向緊固對象物緊固時所述起子頭保持部的移動速度下降了，則使所述馬達的輸出下降，在控制模式是第二控制模式時，若判斷為在將卡合於所述螺絲起子頭的螺絲向緊固對象物緊固時所述起子頭保持部的移動速度成為了預定速度以下，則使所述馬達的輸出下降。
如請求項6所述的緊固工具，其中，所述控制部在使所述馬達的輸出下降後，使所述起子頭保持部的移動速度在低於使所述馬達的輸出下降前的所述起子頭保持部的移動速度的範圍內增加。
如請求項6所述的緊固工具，其中，所述控制部在使所述馬達的輸出下降後，在判斷為所述起子頭保持部的移動速度增加了時，使所述起子頭保持部的移動速度恢復為使所述起子頭保持部的移動速度下降前的速度。
一種緊固工具，包括：起子頭保持部，構成為保持能夠與螺絲卡合的螺絲起子頭，能夠在螺絲起子頭的周向上旋轉且能夠在軸向上移動；第一馬達，使所述起子頭保持部旋轉；第二馬達，使所述起子頭保持部在軸向上移動；控制部，經由所述第一馬達而控制所述起子頭保持部的轉速，並且控制所述第二馬達的輸出而控制所述起子頭保持部的移動速度；及第一馬達狀態檢測部，檢測所述第一馬達的狀態，所述控制部基於將卡合於所述螺絲起子頭的螺絲向緊固對象物緊固時的所述第一馬達的狀態來控制所述起子頭保持部的移動速度。
如請求項9所述的緊固工具，其中，所述第一馬達的狀態是所述第一馬達的轉速。
如請求項10所述的緊固工具，其中，所述控制部基於將卡合於所述螺絲起子頭的螺絲向緊固對象物緊固時的所述第一馬達的轉速的下降量來控制所述起子頭保持部的移動速度。
如請求項11所述的緊固工具，其中，在將卡合於所述螺絲起子頭的螺絲向緊固對象物緊固時的所述第一馬達的轉速的下降量減少了時，所述控制部使所述第二馬達的輸出下降。
如請求項12所述的緊固工具，其中，在將卡合於所述螺絲起子頭的螺絲向緊固對象物緊固時的所述第一馬達的轉速的下降量減少後、所述下降量再次上升了時，所述控制部使所述第二馬達的輸出增加。
如請求項13所述的緊固工具，其中，所述控制部對所述第一馬達執行提前角控制。
如請求項14所述的緊固工具，其中，所述控制部在使所述起子頭保持部的移動速度下降後，對所述第一馬達執行提前角控制。
如請求項1所述的緊固工具，其中，在將卡合於所述螺絲起子頭的螺絲向緊固對象物緊固時所述起子頭保持部的移動速度成為了預定速度以下時，所述控制部使所述起子頭保持部的移動速度進一步下降。
如請求項16所述的緊固工具，其中，所述控制部在使所述起子頭保持部的移動速度下降後，使所述起子頭保持部的移動速度在低於使所述起子頭保持部的移動速度進一步下降前的所述起子頭保持部的移動速度的範圍內增加。
如請求項16所述的緊固工具，其中，所述控制部在使所述起子頭保持部的移動速度下降後，在判斷為所述起子頭保持部的移動速度增加了時，使所述起子頭保持部的移動速度恢復為使所述起子頭保持部的移動速度進一步下降前的速度。
如請求項2所述的緊固工具，更包括：模式切換部，能夠將控制模式在第一控制模式與第二控制模式之間切換；所述控制部在控制模式是第一控制模式時，若判斷為在將卡合於所述螺絲起子頭的螺絲向緊固對象物緊固時所述起子頭保持部的移動速度下降了，則使所述起子頭保持部的移動速度進一步下降，在控制模式是第二控制模式時，若判斷為在將卡合於所述螺絲起子頭的螺絲向緊固對象物緊固時所述起子頭保持部的移動速度成為了預定速度以下，則使所述起子頭保持部的移動速度進一步下降。
如請求項19所述的緊固工具，其中，所述控制部在使所述起子頭保持部的移動速度下降後，使所述起子頭保持部的移動速度在低於使所述起子頭保持部的移動速度進一步下降前的所述起子頭保持部的移動速度的範圍內增加。
如請求項19所述的緊固工具，其中，所述控制部在使所述起子頭保持部的移動速度下降後，在判斷為所述起子頭保持部的移動速度增加了時，使所述起子頭保持部的移動速度恢復為使所述起子頭保持部的移動速度進一步下降前的速度。
如請求項11所述的緊固工具，其中，在將卡合於所述螺絲起子頭的螺絲向緊固對象物緊固時的所述第一馬達的轉速的下降量減少了時，所述控制部使所述起子頭保持部的移動速度下降。
如請求項22所述的緊固工具，其中，在將卡合於所述螺絲起子頭的螺絲向緊固對象物緊固時的所述第一馬達的轉速的下降量減少後、所述下降量再次上升了時，所述控制部使所述起子頭保持部的移動速度增加。