CN116900986A - 紧固工具 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种紧固工具，在利用螺钉在紧固对象物上开孔时的负荷高的情况下，能够抑制在轴向上移动的螺丝刀批头经由螺钉而按压紧固对象物的力的反作用力。紧固工具(1)具备：批头旋转电动机(40)，使螺丝刀批头旋转；批头移动电动机(50)，使螺丝刀批头沿着轴向移动；负荷检测部(112)，检测卡合于螺丝刀批头的螺钉与紧固对象物接触而开孔的负荷；及控制部(100)，当在使批头移动电动机(50)以第一输出旋转而使由批头保持部(3)保持的螺丝刀批头在轴向上移动的动作中由负荷检测部(112)检测出卡合于螺丝刀批头的螺钉与紧固对象物接触而开孔的负荷时，使批头移动电动机(50)的输出从第一输出下降为第二输出。

Description

紧固工具

技术领域

本发明涉及使螺丝刀批头与螺钉卡合、利用螺丝刀批头将螺钉按压而向紧固对象物压靠、使螺丝刀批头旋转而将螺钉拧入的紧固工具。

背景技术

已知有利用从空气压缩机供给的压缩空气的空气压、气体的燃烧压来将装填于匣仓的连结紧固件从螺丝刀引导件的前端依次打出的称作便携式的打入机的工具。

在使批头旋转而将螺钉拧紧并且使批头向将螺钉打入的方向移动的工具中，以往，提出了利用气动马达使批头旋转且利用空气压来使其向将螺钉打入的方向移动的空气压式打螺钉机(例如，参照专利文献1)。

另外，提出了利用使螺丝刀批头旋转的电动机的驱动力来压缩弹簧且通过弹簧的施力来使螺丝刀批头在轴向上移动而将螺钉打入的打螺钉机(例如，参照专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5262461号

专利文献2：日本专利第6197547号

发明内容

发明所要解决的课题

作为使用了打螺钉机的作业，有时进行将螺钉对在钢板衬底之上载置了石膏板的部件拧入的作业。但是，在通过弹簧的施力来使螺丝刀批头在轴向上移动而将螺钉打入的结构中，难以控制批头保持部的移动速度。例如，即使在通过弹簧的施力而螺钉无法在钢板上开孔的阶段中，螺丝刀批头也会因弹簧的施力而继续前进，因此，通过螺丝刀批头经由螺钉而按压紧固对象物的力的反作用力，紧固工具浮起。

本发明为了解决这样的课题而完成，目的在于提供能够控制批头保持部的移动速度的紧固工具。

用于解决课题的手段

为了解决上述的课题，本发明是一种紧固工具，具备：批头保持部，构成为保持能够与螺钉卡合的螺丝刀批头，能够在螺丝刀批头的周向上旋转且能够在轴向上移动；电动机，使批头保持部在轴向上移动；控制部，控制电动机的输出而控制批头保持部的移动速度；及电动机状态检测部，检测电动机的状态，控制部基于将卡合于螺丝刀批头的螺钉向紧固对象物紧固时的电动机的状态来控制批头保持部的移动速度。

在本发明中，基于将卡合于螺丝刀批头的螺钉向紧固对象物紧固时的电动机的状态来控制批头保持部的移动速度。

另外，本发明是一种紧固工具，具备：批头保持部，构成为保持能够与螺钉卡合的螺丝刀批头，能够在螺丝刀批头的周向上旋转且能够在轴向上移动；第一电动机，使批头保持部旋转；第二电动机，使批头保持部在轴向上移动；控制部，经由第一电动机而控制批头保持部的转速，并且控制第二电动机的输出而控制批头保持部的移动速度；及第一电动机状态检测部，检测第一电动机的状态，控制部基于将卡合于螺丝刀批头的螺钉向紧固对象物紧固时的第一电动机的状态来控制批头保持部的移动速度。

在本发明中，基于将卡合于螺丝刀批头的螺钉向紧固对象物紧固时的第一电动机的状态来控制批头保持部的移动速度。

发明效果

在本发明中，能够基于使批头保持部在轴向上移动的电动机、使批头保持部旋转的第一电动机的状态来控制批头保持部的移动速度。

附图说明

图1A是示出本实施方式的紧固工具的内部构造的一例的侧剖视图。

图1B是示出本实施方式的紧固工具的内部构造的一例的俯视剖视图。

图1C是示出本实施方式的紧固工具的内部构造的一例的分解立体图。

图2A是示出本实施方式的紧固工具的要部结构的一例的立体图。

图2B是示出本实施方式的紧固工具的要部结构的一例的立体图。

图3A是示出本实施方式的紧固工具的要部结构的一例的剖视立体图。

图3B是示出本实施方式的紧固工具的要部结构的一例的剖视立体图。

图4是示出本实施方式的螺钉输送部及机头部的一例的立体图。

图5是示出本实施方式的紧固工具的一例的框图。

图6是示出设定部的一例的立体图。

图7A是示出本实施方式的紧固工具的动作的一例的流程图。

图7B是示出本实施方式的紧固工具的动作的一例的流程图。

图8A是示出批头旋转电动机与批头移动电动机的转速的关系的曲线图。

图8B是示出批头旋转电动机与批头移动电动机的转速的关系的曲线图。

图9A是示出螺钉的紧固状态的剖视图。

图9B是示出螺钉的紧固状态的剖视图。

图9C是示出螺钉的紧固状态的剖视图。

图10A是示出本实施方式的紧固工具的动作的另一例的流程图。

图10B是示出本实施方式的紧固工具的动作的另一例的流程图。

图11A是示出批头旋转电动机与批头移动电动机的转速的关系的曲线图。

图11B是示出批头旋转电动机与批头移动电动机的转速的关系的曲线图。

图11C是示出批头旋转电动机与批头移动电动机的转速的关系的曲线图。

图12A是示出本实施方式的紧固工具的动作的另一例的流程图。

图12B是示出本实施方式的紧固工具的动作的另一例的流程图。

图13是示出批头旋转电动机与批头移动电动机的转速的关系的曲线图。

具体实施方式

以下，参照附图来对本发明的紧固工具的实施方式进行说明。

<本实施方式的紧固工具的结构例>

图1A是示出本实施方式的紧固工具的内部构造的一例的侧剖视图，图1B是示出本实施方式的紧固工具的内部构造的一例的俯视剖视图，图1C是示出本实施方式的紧固工具的内部构造的一例的分解立体图。

本实施方式的紧固工具1具备将螺丝刀批头2以能够旋转且能够在轴向上移动的方式保持的批头保持部3、使由批头保持部3保持的螺丝刀批头2旋转的第一驱动部4及使由批头保持部3保持的螺丝刀批头2在轴向上移动的第二驱动部5。

另外，紧固工具1具备收纳螺钉200的螺钉收纳部6、输送收容于螺钉收纳部6的螺钉的后述的螺钉输送部7及被向供螺钉200紧固的紧固对象物压靠并且供螺钉200射出的机头部8。

而且，紧固工具1具备工具主体10和把手11。另外，紧固工具1在把手11的端部具备供蓄电池12以能够装卸的方式安装的蓄电池安装部13。

紧固工具1的工具主体10在沿着箭头A1、A2所示的螺丝刀批头2的轴向的一个方向上延伸，把手11在相对于工具主体10的延伸方向交叉的其他方向上延伸。紧固工具1将工具主体10延伸的方向、即箭头A1、A2所示的螺丝刀批头2的轴向作为前后方向。另外，紧固工具1将把手11延伸的方向作为上下方向。而且，紧固工具1将与工具主体10的延伸方向及把手11的延伸方向正交的方向作为左右方向。

第一驱动部4隔着把手11而设置于工具主体10的一侧即后方。另外，第二驱动部5隔着把手11而设置于工具主体10的另一侧即前方。

螺钉收纳部6收纳多个螺钉200由连结带连结且卷成漩涡状的连结螺钉。

图2A、图2B是示出本实施方式的紧固工具的要部结构的一例的立体图，图3A、图3B是示出本实施方式的紧固工具的要部结构的一例的剖视立体图，接着，参照各图来对批头保持部3及第一驱动部4进行说明。

批头保持部3具备将螺丝刀批头2以能够装卸的方式保持的保持部件30、将保持部件30以能够向沿着螺丝刀批头2的轴向的箭头A1、A2所示的前后方向移动的方式支承并且与保持部件30一起旋转的旋转引导部件31、使保持部件30沿着旋转引导部件31而在前后方向上移动的移动部件32及对移动部件32向箭头A2所示的后方向施力的施力部件33。

保持部件30由外径比旋转引导部件31的内径稍小、能够进入旋转引导部件31的内侧的例如圆柱状的部件构成。保持部件30在沿着螺丝刀批头2的轴向的前侧的端部设置有与螺丝刀批头2的截面形状相匹配的形状的开口30a。保持部件30在开口30a具备将螺丝刀批头2以能够装卸的方式保持的装卸保持机构30c。保持部件30的开口30a在旋转引导部件31的内侧露出，在开口30a以能够装卸的方式插入螺丝刀批头2。

装卸保持机构30c具备在开口30a内露出的球部30d和对球部30d向在开口30a内露出的方向施力的弹簧30e。弹簧30e由环状的板簧构成，嵌合于保持部件30的外周。

通过装卸保持机构30c的由弹簧30e施力的球部30d向螺丝刀批头2的槽部嵌合，可抑制螺丝刀批头2从保持部件30随意地脱落。另外，若在将螺丝刀批头2从保持部件30拔出的方向上施加预定以上的力，则球部30d一边使环状的弹簧30e变形一边退避，从而能够将螺丝刀批头2从保持部件30拔出。

旋转引导部件31沿着工具主体10的延伸方向、即沿着螺丝刀批头2的轴向的箭头A1、A2所示的前后方向延伸。旋转引导部件31为供保持部件30进入内侧的圆筒形状，前侧的端部经由作为轴承的一例的轴承34a而以能够旋转的方式支承于在构成工具主体10的外装的壳体10a的前侧设置的前框架10b。另外，旋转引导部件31的后侧的端部与第一驱动部4连结。

旋转引导部件31在沿径向相向的周面的2处形成有在沿着螺丝刀批头2的轴向的箭头A1、A2所示的前后方向上延伸的槽部31a。通过将保持部件30在径向上贯通且从保持部件30的两侧方突出的连结部件30b进入槽部31a，旋转引导部件31经由连结部件30b而与保持部件30连结。

连结部件30b由截面形状为长圆形状的筒状的部件构成，长圆形状的长度方向成为沿着与箭头A1、A2所示的螺丝刀批头2的轴向平行的槽部31a的延伸方向的朝向。另外，连结部件30b的长圆形状的宽度方向成为箭头B1、B2方向所示的与槽部31a的延伸方向正交的朝向、即沿着旋转引导部件31的旋转方向的朝向。并且，连结部件30b构成为长圆形状的宽度方向的宽度、即沿着旋转引导部件31的旋转方向的宽度比槽部31a的沿着该方向的宽度稍小。

由此，放置到槽部31a的连结部件30b以能够沿着旋转引导部件31的轴向移动的方式支承于槽部31a。另外，连结部件30b相对于旋转引导部件31沿着旋转方向的移动在沿着槽部31a延伸的方向的槽部31a的一个侧面与另一个侧面之间被限制。由此，在旋转引导部件31旋转的动作中，连结部件30b根据旋转引导部件31的旋转方向而被槽部31a的一个侧面或另一个侧面按压，从旋转引导部件31接受旋转方向即周向的力。

因此，若旋转引导部件31旋转，则连结部件30b被旋转引导部件31的槽部31a按压，从而保持部件30与旋转引导部件31一起旋转。另外，保持部件30的连结部件30b由旋转引导部件31的槽部31a引导，在沿着螺丝刀批头2的轴向的前后方向上移动。

移动部件32具备与保持部件30一起旋转且使保持部件30沿着旋转引导部件31而在前后方向上移动的第一移动部件32a、经由轴承32b而支承于第一移动部件32a且经由轴承32b而按压第一移动部件32a的第二移动部件32c及安装于第二移动部件32c的后侧的缓冲部件32d。

第一移动部件32a由内径比旋转引导部件31的外径稍大、能够进入旋转引导部件31的外侧的例如圆筒状的部件构成。第一移动部件32a经由从旋转引导部件31的槽部31a突出的连结部件30b而与保持部件30连结，从而以能够沿着旋转引导部件31的轴向移动的方式被支承。

轴承32b是轴承的一例，向第一移动部件32a的外周与第二移动部件32c的内周之间插入。第一移动部件32a构成保持轴承32b的内圈的轴承内圈保持部件，第二移动部件32c构成保持轴承32b的外圈的轴承外圈保持部件。轴承32b的内圈以不能进行旋转方向和轴向的移动的方式支承于第一移动部件32a的外周，轴承32b的外圈以不能进行旋转方向和轴向的移动的方式支承于第二移动部件32c的内周。

由此，第二移动部件32c相对于第一移动部件32a以沿着轴向的前后方向上的移动被限制的状态经由轴承32b而连结。另外，第二移动部件32c经由轴承32b而将第一移动部件32a以能够旋转的方式支承。

因此，在第二移动部件32c在沿着轴向的前后方向上移动的动作中，第一移动部件32a经由轴承32b而被第二移动部件32c按压，与第二移动部件32c一起在沿着轴向的前后方向上移动。另外，第一移动部件32a能够相对于第二移动部件32c旋转，第二移动部件32c相对于旋转引导部件31不旋转。

施力部件33在本例中由螺旋弹簧构成，在旋转引导部件31的外侧放置于在工具主体10的壳体10a的前侧设置的前框架10b与移动部件32的第二移动部件32c之间，与以与轴承32b的外圈的端面接触的方式配置的弹簧座32f抵接。施力部件33通过移动部件32向箭头A1所示的前方向移动而被压缩，对移动部件32施加将移动部件32向箭头A2所示的后方向按压的力。

第一驱动部4具备由从蓄电池12供给的电驱动的批头旋转电动机40和减速器41。批头旋转电动机40是第一电动机的一例，批头旋转电动机40的轴40a与减速器41连结，减速器41的轴41a与旋转引导部件31连结。在第一驱动部4中，减速器41是利用了行星齿轮的结构，批头旋转电动机40与旋转引导部件31及保持部件30和保持于保持部件30的螺丝刀批头2配置于同轴上。

第一驱动部4的批头旋转电动机40及减速器41安装于在工具主体10的壳体10a的后侧设置的后框架10c，减速器41的轴41a经由轴承42而支承于后框架10c。旋转引导部件31的后侧的端部与减速器41的轴41a连结，轴41a经由轴承42而支承于后框架10c，由此，经由作为轴承的一例的轴承42而以能够旋转的方式被支承。

批头保持部3和第一驱动部4通过前框架10b和后框架10c由在前后方向上延伸的结合部件10d连结而被组装成一体，前框架10b通过螺钉10e而固定于工具主体10的壳体10a。

另外，批头保持部3的旋转引导部件31的前侧的端部经由轴承34a而支承于在工具主体10的壳体10a的前侧固定的前框架10b，批头保持部3的旋转引导部件31的后侧的端部经由减速器41的轴41a及轴承42而支承于在壳体10a的后侧固定的后框架10c。由此，批头保持部3的旋转引导部件31以能够旋转的方式支承于工具主体10。

由此，第一驱动部4利用批头旋转电动机40来使旋转引导部件31旋转。若旋转引导部件31旋转，则连结部件30b被旋转引导部件31的槽部31a按压，从而保持螺丝刀批头2的保持部件30与旋转引导部件31一起旋转。

批头保持部3在第二移动部件32c设置有引导部件32g。通过引导部件32g由结合部件10d引导，第二移动部件32c能够在沿着螺丝刀批头2的轴向的箭头A1、A2所示的前后方向上移动，且跟随于旋转引导部件31的旋转被限制。

接着，参照各图来对第二驱动部5进行说明。第二驱动部5具备由从蓄电池12供给的电驱动的批头移动电动机50和减速器51。批头移动电动机50是电动机、第二电动机的一例，批头移动电动机50的轴50a与减速器51连结，减速器51的轴51a与作为传递部件的一例的带轮52连结。第二驱动部5的带轮52经由轴承53而支承于工具主体10。第二驱动部5的批头移动电动机50的轴50a沿着把手11的延伸方向而配置。

在第二驱动部5中，作为传递部件的一例的线状的丝线54的一端与带轮52连结，通过带轮52旋转而丝线54向带轮52缠绕。另外，丝线54的另一端与设置于移动部件32的第二移动部件32c的丝线连结部32h连结。

由此，第二驱动部5通过利用批头移动电动机50使带轮52旋转而卷取丝线54，从而使第二移动部件32c向箭头A1所示的前方向移动。在批头保持部3中，通过第二移动部件32c向前方向移动，第一移动部件32a经由轴承32b而被按压，第一移动部件32a与第二移动部件32c一起向沿着轴向的前方向移动。通过第一移动部件32a向前方向移动，与第一移动部件32a经由连结部件30b而连结的保持部件30向前方向移动，由保持部件30保持的螺丝刀批头2向箭头A1所示的前方向移动。

第二驱动部5以使带轮52的缠绕丝线54的部位的切线方向沿着旋转引导部件31的延伸方向的方式相对于紧固工具1的左右方向上的大致中心向一侧偏置地配置。另外，以在为了使螺丝刀批头2移动预定量而带轮52卷取丝线54的动作中丝线54不会向带轮52重叠地缠绕的方式设定带轮52的直径等。

由此，批头移动电动机50的旋转量与保持部件30的移动量的关系在保持部件30的可移动范围的全域中成为1对1的关系，通过控制批头移动电动机50的旋转量，能够控制沿着旋转引导部件31的轴向的保持部件30的移动量。即，通过控制批头移动电动机50的旋转量，能够控制安装于保持部件30的螺丝刀批头2的移动量。

另外，能够根据批头移动电动机50的转速而加快螺丝刀批头2的移动速度。由此，能够缩短直到利用螺丝刀批头2将螺钉200向紧固对象物压靠为止的时间。

需要说明的是，丝线54具有能够向带轮52卷取的挠性，因此无法按压第二移动部件32c而使移动部件32向后方移动。因此，具备通过移动部件32向箭头A1所示的前方向移动而被压缩、对移动部件32施加将移动部件32向箭头A2所示的后方向按压的力的施力部件33。由此，通过利用带轮52来卷取丝线54而使螺丝刀批头2前进的结构，能够使前进后的螺丝刀批头2后退。

图4是示出本实施方式的螺钉输送部及机头部的一例的立体图，接着，参照各图来对螺钉输送部7及机头部8进行说明。螺钉输送部7具备螺钉输送电动机70、经由减速器而安装于螺钉输送电动机70的轴的小齿轮71、与小齿轮71啮合的齿条齿轮72及与齿条齿轮72连结且与从螺钉收纳部6输送的连结螺钉卡合的卡合部73。

螺钉输送部7的齿条齿轮72以能够在沿着连结螺钉的输送方向的上下方向上移动的方式被支承。在螺钉输送部7中，通过螺钉输送电动机70正转及反转，与连结螺钉卡合的卡合部73在上下方向上往复移动，连结螺钉被输送。需要说明的是，螺钉输送部7也可以为利用通过螺线管等的电磁力和施力单元的组合而直线运动的驱动部来使卡合部73往复移动的结构。

机头部8具备由螺钉输送部7供给螺钉200并且供螺丝刀批头2通过的射出通路80。另外，机头部8具备具有与射出通路80连通的射出口81a且与紧固对象物接触的接触部件81。机头部8还具备与接触部件81联动而在前后方向上移动的接触臂82。

在机头部8中，接触部件81以能够在箭头A1、A2所示的前后方向上移动的方式被支承，接触臂82与接触部件81联动而在前后方向上移动。机头部8的接触部件81由未图示的施力部件向前方向施力，被压靠于紧固对象物而向后方移动了的接触部件81由施力部件施力而向前方向移动。

紧固工具1具备由接触臂82按压而工作的接触开关部84。通过接触部件81被压靠于紧固对象物而向后方移动，接触臂82向后方移动，由此接触开关部84通过被接触臂82按压而被切换工作的有无。在本例中，将未被接触臂82按压、接触开关部84未工作的状态设为接触开关部84的断开，将由接触臂82按压而接触开关部84工作了的状态设为接触开关部84的接通。

图5是示出本实施方式的紧固工具的一例的框图，接着，参照各图来对与紧固工具1的控制及操作相关的结构进行说明。

紧固工具1具备接受操作的扳机9和通过扳机9的操作而工作的扳机开关部90。如图1A等所示，扳机9设置于把手11的前侧，构成为能够由把持把手11的手的手指操作。扳机开关部90被扳机9按压而工作。

扳机开关部90通过被扳机9按压而被切换工作的有无，在本例中，将扳机9未被操作、扳机开关部90未被扳机9按压、扳机开关部90未工作的状态设为扳机开关部90的断开，将扳机9被操作、扳机开关部90被扳机9按压而工作了的状态设为扳机开关部90的接通。

紧固工具1具备基于通过扳机9的操作而工作的扳机开关部90及被接触部件81按压而工作的接触开关部84的输出来控制第一驱动部4、第二驱动部5及螺钉输送部7的控制部100。控制部100由安装有各种电子元件的基板构成，如图1A所示，在螺钉收纳部6与把手11之间收纳于在螺钉收纳部6的背面侧设置的基板收纳部111。

控制部100基于接触开关部84的接通、断开和扳机开关部90的接通、断开的组合来控制第二驱动部5的批头移动电动机50和第一驱动部4的批头旋转电动机40的驱动的有无。控制部100内含检测批头移动电动机50的状态的电动机状态检测部，基于将卡合于螺丝刀批头2的螺钉200向紧固对象物紧固时的批头移动电动机50的状态来控制批头保持部3的移动速度。另外，控制部100内含检测批头旋转电动机40的状态的第一电动机状态检测部，基于将卡合于螺丝刀批头2的螺钉200向紧固对象物紧固时的批头旋转电动机40的状态来控制批头保持部3的移动速度。电动机状态检测部、第一电动机状态检测部也可以是与控制部100相独立地具备检测批头移动电动机50、批头旋转电动机40的转数(转速)等的检测部的结构。

如上所述，紧固工具1具备通过批头旋转电动机40的驱动而使由批头保持部3保持于保持部件30的螺丝刀批头2旋转的第一驱动部4。另外，紧固工具1具备通过批头移动电动机50的驱动而使由批头保持部3保持于保持部件30的螺丝刀批头2在沿着轴向的前后方向上移动的第二驱动部5。

在紧固工具1中，通过批头移动电动机50向预定的方向旋转，由批头保持部3保持于保持部件30的螺丝刀批头2向箭头A1所示的前方向移动(前进)。另外，在紧固工具1中，通过批头旋转电动机40向预定的方向旋转，螺丝刀批头2向紧固螺钉200的方向旋转。

在紧固工具1中，通过利用批头移动电动机50的旋转使螺丝刀批头2前进，从而使螺丝刀批头2和螺钉200的凹槽200a卡合，使螺钉200向前方向移动，向紧固对象物压靠。

另外，在紧固工具1中，通过利用批头旋转电动机40的旋转使螺丝刀批头2向紧固螺钉200的方向旋转，从而将与螺丝刀批头2卡合的螺钉200向紧固对象物紧固。

而且，在紧固工具1中，通过与批头旋转电动机40的旋转联动而使批头移动电动机50旋转，从而使螺丝刀批头2跟随螺钉200的紧固而前进。

因此，控制部100通过控制批头移动电动机50的旋转量来控制螺丝刀批头2的移动量(前进量)。控制部100通过控制螺丝刀批头2的移动量来控制螺丝刀批头2的沿着轴向的停止位置。

另外，控制部100通过控制批头旋转电动机40的转速和批头移动电动机50的转速来使螺丝刀批头2跟随螺钉200的紧固而前进。

若通过批头旋转电动机40的旋转而使螺丝刀批头2向紧固螺钉200的方向旋转，则卡合于螺丝刀批头2的螺钉200被向紧固对象物拧入，因此螺钉200沿着轴向移动(前进)。与螺钉200的旋转相伴的螺钉200的沿着轴向的移动量(移动速度)根据螺钉200的导程角和批头旋转电动机40的旋转量、转速来推定。

控制部100以使螺丝刀批头2的沿着轴向的移动量(移动速度)跟随该螺钉200的移动量(移动速度)的方式，以预定的转速使批头移动电动机50旋转。

在紧固工具1中，在使螺钉200向前方向移动而向紧固对象物压靠的动作中，螺钉200的前端在紧固对象物的表面上开孔。不过，在紧固对象物是钢板的情况下，与紧固对象物是木材、石膏等的情况相比不容易开孔。若使螺钉200向前方向移动而在钢板等不容易开孔的紧固对象物上开孔的动作开始，则直到在钢板上开孔、而且螺钉200的形成有螺纹牙的部位到达钢板为止，是螺钉200不容易前进的状态，因此在螺丝刀批头2的轴向上施加的负荷变高。在使螺钉200前进而在紧固对象物上开孔时，若在螺丝刀批头2的轴向上施加的负荷变高，则螺丝刀批头2经由螺钉200而按压紧固对象物的力的反作用力变大，紧固工具1有可能从紧固对象物浮起。

因此，控制部100在紧固对象物是钢板的情况等在利用批头移动电动机50的旋转使螺钉200向前方向移动而利用螺钉200在紧固对象物上开孔时在螺丝刀批头2的轴向上施加的负荷高的情况下，控制批头移动电动机50的转速，抑制紧固工具1因螺丝刀批头2经由螺钉200而按压紧固对象物的力的反作用力而浮起。

即，在紧固工具1中，通过使螺丝刀批头2在轴向上移动(前进)的动作而将螺钉200的前端压靠于紧固对象物。不过，在如钢板那样不容易开孔的紧固对象物的情况下，在螺丝刀批头2的轴向上施加的负荷变高，是螺钉200不容易前进的状态，因此使螺丝刀批头2在轴向上移动(前进)时的负荷变大。因而，在利用螺钉200在钢板等不容易开孔的紧固对象物上开孔的动作中，螺丝刀批头2的沿着轴向的移动量(前进量)与向木材、石膏等通常的紧固对象物紧固螺钉200的情况相比减少。

若螺丝刀批头2的沿着轴向的移动量(前进量)减少，则批头移动电动机50的转速下降，因此，在通过使螺钉200前进而将螺钉200向钢板等不容易开孔的紧固对象物压靠从而开孔的动作中，批头移动电动机50的转速的下降量与向木材、石膏等通常的紧固对象物紧固螺钉200的情况相比变大。

另一方面，在如钢板那样不容易开孔的紧固对象物的情况下，直到螺钉200的前端在钢板上开孔为止，成为螺钉200空转的状态，因此，在螺丝刀批头2的旋转方向上施加的负荷变低，批头旋转电动机40的转速与螺钉200的前端在紧固对象物上开孔而被向紧固对象物拧入的情况相比不下降。

这样，在使卡合于螺丝刀批头2的螺钉200前进而在紧固对象物上开孔的动作中，根据在螺丝刀批头2的轴向上施加的负荷的变化和在螺丝刀批头2的旋转方向上施加的负荷的变化，批头旋转电动机40的转速(旋转量)及批头移动电动机50的转速(旋转量)变化。

紧固工具1判断是否正在如钢板那样不容易开孔的紧固对象物上开孔，根据紧固对象物来控制批头移动电动机50。因此，紧固工具1具备在使卡合于螺丝刀批头2的螺钉200前进而在紧固对象物上开孔的动作中检测在螺丝刀批头2的轴向上施加的负荷的变化、或在螺丝刀批头2的旋转方向上施加的负荷的变化、或在螺丝刀批头2的轴向上施加的负荷的变化和在螺丝刀批头2的旋转方向上施加的负荷的变化的负荷检测部112。

在使螺丝刀批头2旋转并且在轴向上移动而将螺钉200向紧固对象物紧固的动作中，在螺丝刀批头2的轴向上施加的负荷的变化、在螺丝刀批头2的旋转方向上施加的负荷均增加，批头移动电动机50的转速及批头旋转电动机40的转速下降。

不过，在使卡合于螺丝刀批头2的螺钉200前进而在紧固对象物上开孔的动作中，在正在如钢板那样不容易开孔的紧固对象物上开孔的情况下，通过在螺丝刀批头2的轴向上施加的负荷的增加，批头移动电动机50的转速的下降量增加。另一方面，在正在如钢板那样不容易开孔的紧固对象物上开孔的情况下，螺钉200空转，因此，通过在螺丝刀批头2的旋转方向上施加的负荷的减少，批头旋转电动机40的转速的下降量减少。

因此，负荷检测部112基于批头移动电动机50的转速和/或批头旋转电动机40的转速的变化来检测在螺丝刀批头2的轴向上施加的负荷和/或在螺丝刀批头2的旋转方向上施加的负荷的预定的变化。

负荷检测部112基于批头移动电动机50的转速的下降量的预定的增加或批头旋转电动机40的转速的下降量的预定的减少来检测相当于正在使螺钉200前进而在如钢板那样不容易开孔的紧固对象物上开孔的预定的负荷。

控制部100若基于由负荷检测部112检测到的预定的负荷而判断为正在使螺钉200前进而在如钢板那样不容易开孔的紧固对象物上开孔，则从以与螺钉200向木材、石膏等通常的紧固对象物的拧入对应的第一输出来驱动批头移动电动机50的第一负荷控制切换为以与使螺钉200前进而在如钢板那样不容易开孔的紧固对象物上开孔时的负荷的增加对应的第二输出来驱动批头移动电动机50的第二负荷控制。在第二负荷控制中，控制部100限制向批头移动电动机50流动的电流，使批头移动电动机50的输出(在此为转速)下降。

在通过使螺钉200前进而将螺钉200向钢板等紧固对象物压靠从而开孔的负荷的增加而螺丝刀批头2的移动量(前进量)减少了的状态下，若以与批头旋转电动机40的转速对应的转速来维持批头移动电动机50的旋转，则相对于通过批头旋转电动机40的旋转而被拧入的螺钉200的轴向上的移动量(前进量)、即基于批头移动电动机50的旋转的作为目标的螺丝刀批头2的移动量(前进量)，螺丝刀批头2的实际的移动量(前进量)变小。由此，通过螺丝刀批头2经由螺钉200而按压紧固对象物的力的反作用力，紧固工具1浮起。

因此，在第二负荷控制中，使批头移动电动机50的转速下降为跟随伴随于将螺钉200向紧固对象物压靠而开孔的负荷的增加而减少的螺丝刀批头2的移动量(前进量)的程度。由此，基于批头移动电动机50的旋转的作为目标的螺丝刀批头2的移动量(前进量)和螺丝刀批头2的实际的移动量(前进量)成为同等程度，螺丝刀批头2经由螺钉200而按压紧固对象物的力的反作用力的产生被抑制，可抑制紧固工具1浮起。

控制部100例如基于批头移动电动机50的转速的变化而从第一负荷控制切换为第二负荷控制。因此，控制部100作为判断是否正在进行使螺钉200前进而在钢板等不容易开孔的紧固对象物上开孔的动作的阈值而被设定相当于与在螺丝刀批头2的轴向上施加的负荷的增加相伴的批头移动电动机50的转速的减少量的高负荷减速阈值。

高负荷减速阈值可以以批头移动电动机50的转速的大小来设定。在该情况下，在第一负荷控制执行期间，若批头移动电动机50的转速变得小于高负荷减速阈值，则控制部100向上述的第二负荷控制切换。

另外，高负荷减速阈值也可以以根据批头移动电动机50的转速而求出的作为目标的螺丝刀批头2的移动量与螺丝刀批头2的实际的移动量的差量来设定。在该情况下，在第一负荷控制执行期间，若作为目标的螺丝刀批头2的移动量与螺丝刀批头2的实际的移动量的差量成为高负荷减速阈值以上，则控制部100向上述的第二负荷控制切换。作为目标的螺丝刀批头2的移动量也可以根据通过批头旋转电动机40的旋转而被拧入的螺钉200的轴向上的移动量来取得。

而且，高负荷减速阈值也可以以作为目标的螺丝刀批头2的移动量与螺丝刀批头2的实际的移动量的差量的累计值来设定。在该情况下，控制部100在第一负荷控制执行期间，将作为目标的螺丝刀批头2的移动量与螺丝刀批头2的实际的移动量的差量以预定的采样间隔取得，若差量为预定的阈值以上则对此进行累计，若预定的阈值以上的差量的累计值为高负荷减速阈值以上，则向上述的第二负荷控制切换。

控制部100在上述的第二负荷控制执行期间，执行在如钢板那样不容易开孔的紧固对象物上开孔的开孔控制。

控制部100在第二负荷控制执行期间的开孔控制中，若判断为批头移动电动机50的转速不上升、小于规定值，则使向批头移动电动机50流动的电流从由第二负荷控制限制的电流值增加。即，控制部100若将批头移动电动机50的转速不增加、螺丝刀批头2的实际的移动量小于预定值(例如，螺丝刀批头2的实际的移动量为零)以预定的采样间隔连续检测到预定次数，则使批头移动电动机50的输出(在此为转速)增加，使螺丝刀批头2的沿着轴向的移动量(前进量)逐渐增加。

若螺钉200在如钢板那样不容易开孔的紧固对象物上开孔，则螺钉200前进时的阻力减少而向批头移动电动机50施加的负荷下降，批头移动电动机50的转速上升。控制部100在第二负荷控制执行期间的开孔控制中，若判断为批头移动电动机50的转速为规定值以上，则从第二负荷控制切换为第一负荷控制，解除向批头移动电动机50流动的电流的限制。

紧固工具1具备被设定规定螺丝刀批头2的前进量的批头移动电动机50的旋转量等的设定部110。图6是示出设定部的一例的立体图，接着，参照各图来对设定部110进行说明。

设定部110是设定单元的一例，构成为能够从多个设定值中选择任意的设定值或者能够无级地选择任意的设定值。

在本例中，设定部110是通过由按钮构成的操作部110a来选择设定值的结构。另外，操作部110a也可以是通过旋转式的拨盘来选择设定值的结构。另外，设定部110也可以具备通过利用标签、刻印等来表示当前值的方法、利用LED等显示部110b来表示当前值的方法等来显示选择的设定值以使得作业者能够容易地掌握当前的设定值的结构。作为在显示部110b显示的内容，除了由螺丝刀批头2的前进量规定的螺钉深度的设定值之外，还有电源的接通/断开的状态、从可选择的各种运转模式中选择的运转模式、螺钉的有无、螺钉的余量、异常的有无等。

设定部110在设置于螺钉收纳部6的背面侧的基板收纳部111中分别设置于与把手11相向的一侧的面的左右两侧。

由此，在从后方观察了紧固工具1的情况下，能够从把手11的左右两侧目视确认设定部110。

<本实施方式的紧固工具的动作例>

图7A及图7B是示出本实施方式的紧固工具的动作的一例的流程图，图8A、图8B是示出批头旋转电动机与批头移动电动机的转速的关系的曲线图，图9A、图9B及图9C是示出螺钉的紧固状态的剖视图，接着，参照各图来对本实施方式的紧固工具的紧固动作的一例进行说明。

在待机状态下，如图1A所示，紧固工具1的螺丝刀批头2的前端位于射出通路80的后方的待机位置P1，能够向射出通路80供给螺钉200。

控制部100在图7A的步骤SA1中，基于由设定部110选择的设定值来设定规定螺丝刀批头2的前进量的批头移动电动机50的旋转量。若接触部件81被向紧固对象物202压靠、接触开关部84被接触臂82按压、在步骤SA2中接触开关部84成为接通、扳机9被操作、在步骤SA3中扳机开关部90成为接通，则控制部100在步骤SA4中驱动第一驱动部4的批头旋转电动机40，并且在步骤SA5中驱动第二驱动部5的批头移动电动机50，执行第一负荷控制。

若批头移动电动机50被驱动而向作为一个方向的正方向旋转，则带轮52向正方向旋转，从而丝线54向带轮52卷取。通过丝线54向带轮52卷取，与丝线54连结的第二移动部件32c由旋转引导部件31引导而向沿着轴向的前方向移动。若第二移动部件32c向前方向移动，则第一移动部件32a经由轴承32b而被第二移动部件32c按压，与第二移动部件32c一起一边压缩施力部件33一边向沿着轴向的前方向移动。

若第一移动部件32a向前方向移动，则与第一移动部件32a通过连结部件30b而连结的保持部件30在连结部件30b由旋转引导部件31的槽部31a引导的状态下向沿着螺丝刀批头2的轴向的前方向移动。

由此，保持于保持部件30的螺丝刀批头2向箭头A1所示的前方向移动，与供给到机头部8的射出口81a的螺钉200卡合而使螺钉200向前方向移动，将螺钉200向紧固对象物202压靠。

另外，若批头旋转电动机40被驱动而向作为一个方向的正方向旋转，则旋转引导部件31向正方向旋转。若旋转引导部件31向正方向旋转，则与保持部件30连结的连结部件30b被旋转引导部件31的槽部31a按压，从而保持部件30与旋转引导部件31一起旋转。

由此，保持于保持部件30的螺丝刀批头2使螺钉200向正方向(顺时针)旋转，将螺钉200向紧固对象物202拧入。控制部100与利用第一驱动部4使螺丝刀批头2旋转而将螺钉200向紧固对象物202拧入的动作联动，基于向批头旋转电动机40施加的负荷、批头旋转电动机40的转速、向批头移动电动机50施加的负荷、批头移动电动机50的转速等，利用第二驱动部5使螺丝刀批头2向前方向移动，从而使螺丝刀批头2跟随被向紧固对象物202拧入的螺钉200。

图8A示出向木材、石膏等通常的紧固对象物202紧固螺钉200的情况下的批头旋转电动机40与批头移动电动机50的转速的关系，图8B示出在钢板203的衬底重叠石膏等紧固对象物202、螺钉200向钢板203紧固的情况下的批头旋转电动机40与批头移动电动机50的转速的关系。

若开始使螺丝刀批头2旋转而将螺钉200向紧固对象物202拧入的动作，则在步骤SA6中产生经由螺钉200而向螺丝刀批头2施加的负荷。若产生向螺丝刀批头2施加的负荷，则批头旋转电动机40的转速V1和批头移动电动机50的转速V2均下降。不过，在向木材、石膏等通常的紧固对象物202紧固螺钉200的情况和在钢板203的衬底重叠石膏等紧固对象物202、螺钉200向钢板203紧固的情况下，经由螺钉200而向螺丝刀批头2施加的负荷不同。

尤其是，在不容易开孔的钢板203等的情况下，如图9A所示，若螺钉200的前端到达钢板203，则将螺钉200向钢板203压靠时的负荷与木材、石膏等相比变大，使螺丝刀批头2在轴向上移动(前进)时的负荷变大。由此，批头移动电动机50的转速V2的下降量与图8A所示的向木材、石膏等通常的紧固对象物202紧固螺钉200的情况相比，在图8B所示的向钢板203紧固螺钉200的情况下较大。

因此，控制部100在步骤SA7中，通过批头移动电动机50的转速V2与高负荷减速阈值S的对比来判断批头移动电动机50的转速的下降量是否为通常的减速的范围内。

控制部100在负荷产生定时T1以后，在批头移动电动机50的转速V2逐渐下降的过程中，若判断为如图8A所示那样批头移动电动机50的转速V2不低于高负荷减速阈值S、批头移动电动机50的转速的下降量为通常的减速的范围内，则判断为正在向木材、石膏等通常的紧固对象物202紧固螺钉200，继续第一负荷控制。

控制部100若在步骤SA8中判断为批头移动电动机50的旋转量成为由设定部110选择的设定值、螺丝刀批头2的前端到达了设定的工作结束位置，则在图8A所示的螺丝刀批头2移动了规定量的定时T2下，在步骤SA9中停止批头旋转电动机40的驱动，并且在步骤SA10中停止批头移动电动机50向正方向的旋转后，在步骤SA11中使批头移动电动机50反转。

若批头移动电动机50向作为另一方向的反方向旋转，则带轮52向反方向旋转，从而丝线54被从带轮52拉出。通过丝线54被从带轮52拉出，通过第二移动部件32c向前方向移动而被压缩的施力部件33伸长，将第二移动部件32c向后方向按压。

第二移动部件32c通过被施力部件33向后方向按压而由旋转引导部件31引导并向沿着轴向的后方向移动。若第二移动部件32c向后方向移动，则第一移动部件32a经由轴承32b而被第二移动部件32c拉拽，与第二移动部件32c一起向沿着轴向的后方向移动。

若第一移动部件32a向后方向移动，则与第一移动部件32a通过连结部件30b而连结的保持部件30在连结部件30b由旋转引导部件31的槽部31a引导的状态下向沿着螺丝刀批头2的轴向的后方向移动。

若在步骤SA12中批头移动电动机50反转至丝线54被从带轮52拉出预定量的初始位置、保持部件30及移动部件32向后方向移动至螺丝刀批头2的前端返回待机位置P1的位置，则控制部100在步骤SA13中停止批头移动电动机50的反转。

若扳机开关部90成为断开，则控制部100通过使螺钉输送电动机70向一个方向旋转来使卡合部73下降。若卡合部73下降至与下一螺钉200卡合的位置，则控制部100通过使螺钉输送电动机70反转而使卡合部73上升，将下一螺钉200向射出通路80供给。

控制部100若通过步骤SA7中的批头移动电动机50的转速V2与高负荷减速阈值S的对比而判断为如图8B所示那样批头移动电动机50的转速V2低于高负荷减速阈值S、批头移动电动机50的转速的下降量为通常的减速的范围以上，则判断为正将螺钉200压靠于钢板203，在步骤SA14中将第一负荷控制切换为第二负荷控制。在第二负荷控制中，控制部100限制向批头移动电动机50流动的电流，使批头移动电动机50的输出(在此为转速)下降。这样，开始电流限制的定时T2是批头移动电动机50的转速V2变得低于高负荷减速阈值S时。

控制部100在一边限制批头移动电动机50的转速一边继续批头旋转电动机40的旋转的第二负荷控制执行期间，执行在钢板203上开孔的开孔控制。

控制部100在第二负荷控制执行期间进行开孔控制的开孔区间E1中，以预定的采样间隔检测批头移动电动机50的转速，在图8B所示的判断电流限制的缓和的有无的定时T3下，判断批头移动电动机50的转速是否为解除第二负荷控制的规定值以上。

控制部100若在步骤SA15中判断为批头移动电动机50的转速未到达解除第二负荷控制的规定值，则在步骤SA16中，使向批头移动电动机50流动的电流从由第二负荷控制限制的电流值增加。通过使向批头移动电动机50流动的电流增加，使批头移动电动机50的输出(在此为转速)增加，使螺丝刀批头2的沿着轴向的移动量(前进量)逐渐增加。

由此，使经由螺丝刀批头2而将螺钉200向紧固对象物压靠的力逐渐增加，抑制螺丝刀批头2经由螺钉200而按压紧固对象物的力的反作用力的增加，且如图9B所示，变得容易在钢板203上开孔。

控制部100若在步骤SA15中判断为批头移动电动机50的转速为解除第二负荷控制的规定值以上，则在步骤SA17中从第二负荷控制切换为第一负荷控制，在图8B所示的解除电流限制的定时T4下，解除向批头移动电动机50流动的电流的限制。

即，如图9C所示，若螺钉200在钢板203上开孔，则螺钉200变得能够在轴向上移动(前进)，螺丝刀批头2在轴向上移动(前进)时的负荷下降。由此，螺丝刀批头2的沿着轴向的移动量能够跟随螺钉200通过旋转而被向钢板203拧入时的螺钉200的沿着轴向的移动量，批头移动电动机50的转速上升。因此，通过解除向批头移动电动机50流动的电流的限制，在螺钉拧紧区间E2中，能够使螺丝刀批头2跟随向紧固对象物202及钢板203拧入的螺钉200，能够将螺钉200向紧固对象物202及钢板203拧入。

需要说明的是，控制部100也可以在第二负荷控制执行期间进行开孔控制的开孔区间E1中，以预定的采样间隔检测批头移动电动机40的转速，在图8B所示的判断电流限制的缓和的有无的定时T3下，判断批头旋转电动机40的转速的下降量的减少幅度是否为解除批头移动电动机50的第二负荷控制的规定值以上。在第二负荷控制执行期间进行开孔控制的开孔区间E1中，如图8B的单点划线所示，存在以下情况：在螺钉200空转而批头旋转电动机40的转速的下降量减少后，通过在钢板203上开始开孔等引起的负荷的增加，批头旋转电动机40的转速的下降量再次增加。因此，控制部100若判断为批头旋转电动机40的转速的下降量的减少幅度增加、为解除批头移动电动机50的第二负荷控制的规定值以上，则使向批头移动电动机50流动的电流从由第二负荷控制限制的电流值增加。

即使是将螺钉200向钢板203拧入的动作，以后也与通常的紧固对象物同样，控制部100若在步骤SA8中判断为批头移动电动机50的旋转量成为由设定部110选择的设定值、螺丝刀批头2的前端到达了设定的工作结束位置，则在图8B所示的螺丝刀批头2移动了规定量的定时T5下，在步骤SA9中停止批头旋转电动机40的驱动，并且在步骤SA10中停止批头移动电动机50向正方向的旋转后，在步骤SA11中使批头移动电动机50反转。

若在步骤SA12中保持部件30及移动部件32向后方向移动至螺丝刀批头2的前端返回待机位置P1的位置，则控制部100在步骤SA13中停止批头移动电动机50的反转。

图10A及图10B是示出本实施方式的紧固工具的动作的另一例的流程图，图11A、图11B及图11C是示出批头旋转电动机与批头移动电动机的转速的关系的曲线图，接着，参照各图来对本实施方式的紧固工具的紧固动作的另一例进行说明。在紧固动作的另一例中，在切换上述的第一负荷控制和第二负荷控制的紧固工具1中，使得能够利用设定部110来切换不管在螺丝刀批头2的轴向上施加的负荷的大小如何都执行第一负荷控制的第一控制模式和根据在螺丝刀批头2的轴向上施加的负荷的大小而执行第二负荷控制的第二控制模式。因而，设定部110成为能够将控制模式在第一控制模式与第二控制模式之间切换的模式切换部的一例。另外，第二控制模式也称作钢板模式。

紧固工具1在图10A的步骤SB1中，由设定部110选择第一控制模式和第二控制模式的执行的有无。

在步骤SB2中，控制部100基于由设定部110选择的设定值来设定规定螺丝刀批头2的前进量的批头移动电动机50的旋转量。若在步骤SB3中接触开关部84成为接通、在步骤SB4中扳机开关部90成为接通，则控制部100在步骤SB5中驱动第一驱动部4的批头旋转电动机40，并且在步骤SB6中驱动第二驱动部5的批头移动电动机50。

若批头移动电动机50被驱动而向作为一个方向的正方向旋转，则保持于批头保持部3的保持部件30的螺丝刀批头2向箭头A1所示的前方向移动，与供给到机头部8的射出口81a的螺钉200卡合而使螺钉200向前方向移动，将螺钉200向紧固对象物压靠。

另外，若批头旋转电动机40被驱动而向作为一个方向的正方向旋转，则保持于批头保持部3的保持部件30的螺丝刀批头2使螺钉200向正方向(顺时针)旋转，将螺钉200向紧固对象物拧入。控制部100与利用第一驱动部4使螺丝刀批头2旋转而将螺钉向紧固对象物拧入的动作联动，基于向批头旋转电动机40施加的负荷、批头旋转电动机40的转速、向批头移动电动机50施加的负荷、批头移动电动机50的转速等，利用第二驱动部5来使螺丝刀批头2向前方向移动，从而使螺丝刀批头2跟随向紧固对象物拧入的螺钉200。

若开始使螺丝刀批头2旋转而将螺钉200向紧固对象物202拧入的动作，则产生经由螺钉200而向螺丝刀批头2施加的负荷。控制部100若在步骤SB7中检测到将螺钉200拧入引起的负荷，则在步骤SB8中判断是否选择了第一控制模式的执行。

控制部100若判断为选择了第一控制模式的执行，则如图11A所示，通过在上述的步骤SB7中检测到将螺钉200拧入引起的负荷而判断为在将卡合于螺丝刀批头2的螺钉200向紧固对象物202紧固时批头保持部3的移动速度下降了后，不进行向螺丝刀批头2的轴向施加的负荷的检测、大小的判断，在步骤SB9中将第一负荷控制切换为第二负荷控制。在第二负荷控制中，控制部100限制向批头移动电动机50流动的电流，使批头移动电动机50的输出(在此为转速)下降。

控制部100在一边限制批头移动电动机50的转速一边继续批头旋转电动机40的旋转的第二负荷控制执行期间，执行在钢板203上开孔的开孔控制。

控制部100在第二负荷控制执行期间进行开孔控制的开孔区间E1中，以预定的采样间隔检测批头移动电动机50的转速，在判断电流限制的缓和的有无的定时T2下，判断批头移动电动机50的转速是否为解除第二负荷控制的规定值以上。

控制部100若在步骤SB10中判断为批头移动电动机50的转速未到达解除第二负荷控制的规定值，则在步骤SB11中使向批头移动电动机50流动的电流从由第二负荷控制限制的电流值增加。通过使向批头移动电动机50流动的电流增加，使批头移动电动机50的输出(在此为转速)增加，使螺丝刀批头2的沿着轴向的移动量(前进量)逐渐增加。

由此，使经由螺丝刀批头2而将螺钉200向紧固对象物压靠的力逐渐增加，抑制螺丝刀批头2经由螺钉200而按压紧固对象物的力的反作用力的增加，且变得容易在钢板203上开孔。

控制部100若在步骤SB10中判断为批头移动电动机50的转速为解除第二负荷控制的规定值以上，则在步骤SB12中从第二负荷控制切换为第一负荷控制，在解除电流限制的定时T3下，解除向批头移动电动机50流动的电流。

即，若螺钉200在钢板203上开孔，则螺钉200变得能够在轴向上移动(前进)，螺丝刀批头2在轴向上移动(前进)时的负荷下降。由此，螺丝刀批头2的沿着轴向的移动量能够跟随螺钉200通过旋转而被向钢板203拧入时的螺钉200的沿着轴向的移动量，批头移动电动机50的转速上升。因此，通过解除向批头移动电动机50流动的电流的限制，在螺钉拧紧区间E2中，能够使螺丝刀批头2跟随向紧固对象物202及钢板203拧入的螺钉200，能够将螺钉200向紧固对象物202及钢板203拧入。

控制部100若在步骤SB13中判断为批头移动电动机50的旋转量成为由设定部110选择的设定值、螺丝刀批头2的前端到达了设定的工作结束位置，则在螺丝刀批头2移动了规定量的定时T4下，在步骤SB14中停止批头旋转电动机40的驱动，并且在步骤SB15中停止批头移动电动机50向正方向的旋转后，在步骤SB16中使批头移动电动机50反转。

若在步骤SB17中保持部件30及移动部件32向后方向移动至螺丝刀批头2的前端返回待机位置P1，则控制部100在步骤SB18中停止批头移动电动机50的反转。

控制部100若在步骤SB8中判断为未选择第一控制模式的执行，则在步骤SB19中，通过批头移动电动机50的转速V2与高负荷减速阈值S的对比来判断批头移动电动机50的转速的下降量是否为通常的减速的范围内。控制部100在将螺钉200拧入引起的负荷检测定时T1以后，若判断为如图11B所示那样批头移动电动机50的转速V2不低于高负荷减速阈值S、在将卡合于螺丝刀批头2的螺钉200向紧固对象物202紧固时批头保持部3的移动速度超过了预定速度、批头移动电动机50的转速的下降量为通常的减速的范围内，则判断为正在将螺钉200向木材、石膏等通常的紧固对象物202紧固，继续上述的第一负荷控制。

控制部100若在步骤SB8中判断为未选择第一控制模式的执行，在步骤SB19中判断为如图11C所示那样批头移动电动机50的转速V2低于高负荷减速阈值S、在将卡合于螺丝刀批头2的螺钉200向紧固对象物202紧固时批头保持部3的移动速度成为预定速度以下、批头移动电动机50的转速的下降量为通常的减速的范围以上，则在步骤SB9中将第一负荷控制切换为第二负荷控制，执行上述的第二负荷控制。在第二负荷控制中，控制部100限制向批头移动电动机50流动的电流，使批头移动电动机50的输出(在此为转速)下降。

图12A及图12B是示出本实施方式的紧固工具的动作的另一例的流程图，图13是示出批头旋转电动机与批头移动电动机的转速的关系的曲线图，接着，参照各图来对本实施方式的紧固工具的紧固动作的又一例进行说明。在紧固动作的又一例中，在切换上述的第一负荷控制和第二负荷控制的紧固工具1中，对使螺丝刀批头2旋转的批头旋转电动机40在预定的定时下执行提前角控制，使转速上升。

提前角控制具体而言通过以下来实现：使用安装有在通常的30度提前角的位置处检测转子磁力方向的切换的传感器的电动机，相对于通常通电状态，从检测到早一个换向量的传感器信号的时间点使通电的切换延迟。

控制部100在步骤SC1中，基于由设定部110选择的设定值来设定规定螺丝刀批头2的前进量的批头移动电动机50的旋转量。若在步骤SC2中接触开关部84成为接通、在步骤SC3中扳机开关部90成为接通，则控制部100在步骤SC4中驱动第一驱动部4的批头旋转电动机40，并且在步骤SC5中驱动第二驱动部5的批头移动电动机50。

控制部100从开始批头旋转电动机40的驱动起到转速上升至规定值为止，不执行提前角控制。这是因为，若执行提前角控制，则会成为转矩弱的状态，因此，若从驱动刚开始后进行提前角控制，则转速的上升需要时间。

若批头移动电动机50被驱动而向作为一个方向的正方向旋转，则保持于批头保持部3的保持部件30的螺丝刀批头2向箭头A1所示的前方向移动，与供给到机头部8的射出口81a的螺钉200卡合而使螺钉200向前方向移动，将螺钉200向紧固对象物压靠。

另外，若批头旋转电动机40被驱动则向作为一个方向的正方向旋转，则保持于批头保持部3的保持部件30的螺丝刀批头2使螺钉200向正方向(顺时针)旋转，将螺钉200向紧固对象物拧入。控制部100与利用第一驱动部4使螺丝刀批头2旋转而将螺钉向紧固对象物拧入的动作联动，基于向批头旋转电动机40施加的负荷、批头旋转电动机40的转速、向批头移动电动机50施加的负荷、批头移动电动机50的转速等，利用第二驱动部5来使螺丝刀批头2向前方向移动，从而使螺丝刀批头2跟随向紧固对象物拧入的螺钉200。

若开始使螺丝刀批头2旋转而将螺钉200向紧固对象物202拧入的动作，则在步骤SC6中产生经由螺钉200而向螺丝刀批头2施加的负荷。若产生向螺丝刀批头2施加的负荷，则控制部100在步骤SC7中，通过批头移动电动机50的转速V2与高负荷减速阈值S的对比来判断批头移动电动机50的转速的下降量是否为通常的减速的范围内。

控制部100若通过步骤SC7中的批头移动电动机50的转速V2与高负荷减速阈值的对比而判断为如图13所示那样批头移动电动机50的转速V2低于高负荷减速阈值S、批头移动电动机50的转速的下降量为通常的减速的范围以上，则判断为正将螺钉200压靠于钢板203，在步骤SC8中将第一负荷控制切换为第二负荷控制。在第二负荷控制中，控制部100限制向批头移动电动机50流动的电流，使批头移动电动机50的输出(在此为转速)下降。

控制部100若将第一负荷控制切换为第二负荷控制，则在步骤SC9中执行提前角控制。在如钢板那样不容易开孔的紧固对象物的情况下，直到螺钉200的前端在钢板上开孔为止，成为螺钉200空转的状态，因此在螺丝刀批头2的旋转方向上施加的负荷变低。在向批头旋转电动机40施加的负荷轻的状态下，若对批头旋转电动机40执行提前角控制，则批头旋转电动机40的转速进一步上升。

由此，通过在螺钉200的前端到达了钢板的阶段使批头旋转电动机40的转速上升，基于螺钉200的空转的向钢板的开孔被促进。

控制部100在一边限制批头移动电动机50的转速一边继续批头旋转电动机40的旋转的第二负荷控制执行期间，执行在钢板203上开孔的开孔控制。

控制部100在第二负荷控制执行期间进行开孔控制的开孔区间E1中，以预定的采样间隔检测批头移动电动机50的转速，在图13所示的判断电流限制的缓和的有无的定时T3下，判断批头移动电动机50的转速是否为解除第二负荷控制的规定值以上。

控制部100若在步骤SC10中判断为批头移动电动机50的转速未到达解除第二负荷控制的规定值，则在步骤SC11中使向批头移动电动机50流动的电流从由第二负荷控制限制的电流值增加。通过使向批头移动电动机50流动的电流增加，使批头移动电动机50的输出(在此为转速)增加，使螺丝刀批头2的沿着轴向的移动量(前进量)逐渐增加。

由此，使经由螺丝刀批头2而将螺钉200向紧固对象物压靠的力逐渐增加，抑制螺丝刀批头2经由螺钉200而按压紧固对象物的力的反作用力的增加，且变得容易在钢板203上开孔。

控制部100若在步骤SC10中判断为批头移动电动机50的转速为解除第二负荷控制的规定值以上，则在步骤SC12中，从第二负荷控制切换为第一负荷控制，在图13所示的解除电流限制的定时T4下，解除向批头移动电动机50流动的电流的限制。控制部100若将第二负荷控制切换为第一负荷控制，则在步骤SC13中停止提前角控制。

即，若螺钉200在钢板203上开孔，则螺钉200变得能够在轴向上移动(前进)，螺丝刀批头2在轴向上移动(前进)时的负荷下降。由此，螺丝刀批头2的沿着轴向的移动量能够跟随螺钉200通过旋转而向钢板203拧入时的螺钉200的沿着轴向的移动量，批头移动电动机50的转速上升。因此，通过解除向批头移动电动机50流动的电流的限制，在螺钉拧紧区间E2中，能够使螺丝刀批头2跟随向紧固对象物202及钢板203拧入的螺钉200，能够将螺钉200向紧固对象物202及钢板203拧入。

控制部100若在步骤SC14中判断为批头移动电动机50的旋转量成为由设定部110选择的设定值、螺丝刀批头2的前端到达了设定的工作结束位置，则在图13所示的螺丝刀批头2移动了规定量的定时T5下，在步骤SC15中停止批头旋转电动机40的驱动，并且在步骤SC16中停止批头移动电动机50向正方向的旋转后，在步骤SC17中使批头移动电动机50反转。

若在步骤SC18中保持部件30及移动部件32向后方向移动至螺丝刀批头2的前端返回待机位置P1的位置，则控制部100在步骤SC19中停止批头移动电动机50的反转。

控制部100在负荷产生定时T1以后，在批头移动电动机50的转速V2逐渐下降的过程中，若判断为批头移动电动机50的转速V2不低于高负荷减速阈值S、批头移动电动机50的转速的下降量为通常的减速的范围内，则判断为正在将螺钉200向木材、石膏等通常的紧固对象物202紧固，继续第一负荷控制。

Claims (23)

1.一种紧固工具，具备：

批头保持部，构成为保持能够与螺钉卡合的螺丝刀批头，能够在螺丝刀批头的周向上旋转且能够在轴向上移动；

电动机，使所述批头保持部在轴向上移动；

控制部，控制所述电动机的输出来控制所述批头保持部的移动速度；及

电动机状态检测部，检测所述电动机的状态，

所述控制部基于将卡合于所述螺丝刀批头的螺钉向紧固对象物紧固时的所述电动机的状态来控制所述批头保持部的移动速度。

2.根据权利要求1所述的紧固工具，其中，

所述电动机的状态是所述电动机的转速。

3.根据权利要求2所述的紧固工具，其中，

在将卡合于所述螺丝刀批头的螺钉向紧固对象物紧固时所述批头保持部的移动速度成为了预定速度以下时，所述控制部使所述电动机的输出下降。

4.根据权利要求3所述的紧固工具，其中，

所述控制部在使所述电动机的输出下降后，使所述批头保持部的移动速度在低于使所述电动机的输出下降前的所述批头保持部的移动速度的范围内增加。

5.根据权利要求3所述的紧固工具，其中，

所述控制部在使所述电动机的输出下降后，在判断为所述批头保持部的移动速度增加了时，使所述批头保持部的移动速度恢复为使所述批头保持部的移动速度下降前的速度。

6.根据权利要求2所述的紧固工具，其中，

所述紧固工具具备能够将控制模式在第一控制模式与第二控制模式之间切换的模式切换部，

所述控制部在控制模式是第一控制模式时，若判断为在将卡合于所述螺丝刀批头的螺钉向紧固对象物紧固时所述批头保持部的移动速度下降了，则使所述电动机的输出下降，在控制模式是第二控制模式时，若判断为在将卡合于所述螺丝刀批头的螺钉向紧固对象物紧固时所述批头保持部的移动速度成为了预定速度以下，则使所述电动机的输出下降。

7.根据权利要求6所述的紧固工具，其中，

所述控制部在使所述电动机的输出下降后，使所述批头保持部的移动速度在低于使所述电动机的输出下降前的所述批头保持部的移动速度的范围内增加。

8.根据权利要求6所述的紧固工具，其中，

所述控制部在使所述电动机的输出下降后，在判断为所述批头保持部的移动速度增加了时，使所述批头保持部的移动速度恢复为使所述批头保持部的移动速度下降前的速度。

9.一种紧固工具，具备：

批头保持部，构成为保持能够与螺钉卡合的螺丝刀批头，能够在螺丝刀批头的周向上旋转且能够在轴向上移动；

第一电动机，使所述批头保持部旋转；

第二电动机，使所述批头保持部在轴向上移动；

控制部，经由所述第一电动机而控制所述批头保持部的转速，并且控制所述第二电动机的输出而控制所述批头保持部的移动速度；及

第一电动机状态检测部，检测所述第一电动机的状态，

所述控制部基于将卡合于所述螺丝刀批头的螺钉向紧固对象物紧固时的所述第一电动机的状态来控制所述批头保持部的移动速度。

10.根据权利要求9所述的紧固工具，其中，

所述第一电动机的状态是所述第一电动机的转速。

11.根据权利要求10所述的紧固工具，其中，

所述控制部基于将卡合于所述螺丝刀批头的螺钉向紧固对象物紧固时的所述第一电动机的转速的下降量来控制所述批头保持部的移动速度。

12.根据权利要求11所述的紧固工具，其中，

在将卡合于所述螺丝刀批头的螺钉向紧固对象物紧固时的所述第一电动机的转速的下降量减少了时，所述控制部使所述第二电动机的输出下降。

13.根据权利要求12所述的紧固工具，其中，

在将卡合于所述螺丝刀批头的螺钉向紧固对象物紧固时的所述第一电动机的转速的下降量减少后所述下降量再次上升了时，所述控制部使所述第二电动机的输出增加。

14.根据权利要求13所述的紧固工具，其中，

所述控制部对所述第一电动机执行提前角控制。

15.根据权利要求14所述的紧固工具，其中，

所述控制部在使所述批头保持部的移动速度下降后，对所述第一电动机执行提前角控制。

16.根据权利要求1所述的紧固工具，其中，

在将卡合于所述螺丝刀批头的螺钉向紧固对象物紧固时所述批头保持部的移动速度成为了预定速度以下时，所述控制部使所述批头保持部的移动速度进一步下降。

17.根据权利要求16所述的紧固工具，其中，

所述控制部在使所述批头保持部的移动速度下降后，使所述批头保持部的移动速度在低于使所述批头保持部的移动速度进一步下降前的所述批头保持部的移动速度的范围内增加。

18.根据权利要求16所述的紧固工具，其中，

所述控制部在使所述批头保持部的移动速度下降后，在判断为所述批头保持部的移动速度增加了时，使所述批头保持部的移动速度恢复为使所述批头保持部的移动速度进一步下降前的速度。

19.根据权利要求2所述的紧固工具，其中，

所述紧固工具具备能够将控制模式在第一控制模式与第二控制模式之间切换的模式切换部，

所述控制部在控制模式是第一控制模式时，若判断为在将卡合于所述螺丝刀批头的螺钉向紧固对象物紧固时所述批头保持部的移动速度下降了，则使所述批头保持部的移动速度进一步下降，在控制模式是第二控制模式时，若判断为在将卡合于所述螺丝刀批头的螺钉向紧固对象物紧固时所述批头保持部的移动速度成为了预定速度以下，则使所述批头保持部的移动速度进一步下降。

20.根据权利要求19所述的紧固工具，其中，

所述控制部在使所述批头保持部的移动速度下降后，使所述批头保持部的移动速度在低于使所述批头保持部的移动速度进一步下降前的所述批头保持部的移动速度的范围内增加。

21.根据权利要求19所述的紧固工具，其中，

所述控制部在使所述批头保持部的移动速度下降后，在判断为所述批头保持部的移动速度增加了时，使所述批头保持部的移动速度恢复为使所述批头保持部的移动速度进一步下降前的速度。

22.根据权利要求11所述的紧固工具，其中，

在将卡合于所述螺丝刀批头的螺钉向紧固对象物紧固时的所述第一电动机的转速的下降量减少了时，所述控制部使所述批头保持部的移动速度下降。

23.根据权利要求22所述的紧固工具，其中，

在将卡合于所述螺丝刀批头的螺钉向紧固对象物紧固时的所述第一电动机的转速的下降量减少后所述下降量再次上升了时，所述控制部使所述批头保持部的移动速度增加。