TW202344113A - 定位方法、裝置、終端及網路設備 - Google Patents

定位方法、裝置、終端及網路設備 Download PDF

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Abstract

本發明提供了一種定位方法、裝置、終端及網路設備。其步驟包括：向至少一個第一設備發送觸發信令，觸發信令包括以下的一項或多項：第一觸發信令，用於指示第一終端發送第一SL-PRS（Sidelink -Downlink Positioning Reference Signal，直通鏈路定位參考信號）；和/或用於指示至少一個第一設備接收第一SL-PRS，並上報第一SL-PRS所對應的第一測量資訊；第二觸發信令，用於指示至少一個第一設備發送第二SL-PRS；根據所發送的觸發信令，進行測量定位。

Description

定位方法、裝置、終端及網路設備
本發明屬於通信技術領域，特別是關於一種定位方法、裝置、終端及網路設備。
在新空中介面（New Radio，NR）中針對每種定位技術分別定義了相應的定位測量值，下行鏈路定位技術由使用者設備（User Equipment，UE，也稱終端設備）測量下行鏈路定位參考信號（Downlink-Positioning Reference Signal，DL-PRS）獲得定位測量值並上報，上行鏈路的定位技術由基地台gNB測量上行鏈路定位參考信號（Uplink Positioning Reference Signal，UL SRS）參考信號獲得定位測量值並上報。
上述定位方式為基於Uu介面的定位，由於基地台位置已知，可以實現終端設備的絕對定位。
然而，在直通鏈路（SL，Sidelink，也可以稱為副鏈路）的應用場景中，由於車輛的位置未知，在沒有網路覆蓋，且無全球定位系統（Global Positioning System，GPS）信號的情況下，無法得到車輛間的相對位置關係，無法使用現有定位方法進行定位。此外，在有網路覆蓋時，也不能通過Sidelink上終端間的定位，進一步提高絕對定位精度。
本發明的目的在於提供一種定位方法、裝置、終端及網路設備，用於解決採用相關技術中的定位方法，在Sidelink應用場景中，沒有網路覆蓋和GPS信號支援的情況下，無法進行終端定位的問題。
本發明提供一種定位方法，其中，由第一終端執行，其步驟包括：向至少一個第一設備發送觸發信令，觸發信令包括以下的一項或多項：第一觸發信令，用於指示第一終端發送第一直通鏈路定位參考信號（Sidelink -Downlink Positioning Reference Signal，SL-PRS）；和/或用於指示至少一個第一設備接收第一SL-PRS，並上報第一SL-PRS對應的第一測量資訊；第二觸發信令，用於指示至少一個第一設備發送第二SL-PRS；根據所發送的觸發信令，進行測量定位。
可選地，該定位方法中，觸發信令包括第一觸發信令的情況下，其步驟還包括：根據第一觸發信令，向至少一個第一設備發送第一SL-PRS；接收至少一個第一設備對第一SL-PRS測量後上報的第一測量資訊。
可選地，該定位方法中，觸發信令包括第二觸發信令的情況下，其步驟還包括：接收至少一個第一設備發送的第二SL-PRS；獲得對第二SL-PRS進行測量的第二測量資訊。
可選地，該定位方法中，根據所發送的觸發信令，進行測量定位，包括：根據發送觸發信令後獲得的以下資訊中的一項或多項，進行測量定位：向至少一個第一設備發送第一SL-PRS後，獲得的至少一個第一設備對第一SL-PRS測量後上報的第一測量資訊；接收至少一個第一設備發送的第二SL-PRS後，對第二SL-PRS進行測量的第二測量資訊。
可選地，該定位方法中，第一測量資訊包括以下資訊中的一項或多項：第一SL-PRS的RSRP （Reference Signal Receiving Power，參考信號接收功率） ；第一SL-PRS的RSRPP（第一路徑參考信號接收功率）；第一SL-PRS的到達角（Angle of Arrival，AOA）；第一SL-PRS的出發角（Angle of Departure，AOD）；發送第二SL-PRS與接收第一SL-PRS的時間差；第一SL-PRS的參考信號時延差（Reference Signal Time Difference，RSTD）。
可選地，該定位方法中，第二測量資訊包括以下資訊中的一項或多項：第二SL-PRS的AOA；發送第一SL-PRS與接收第二SL-PRS的時間差；不同天線面板接收第二SL-PRS的時間差。
可選地，該定位方法中，在發送觸發信令之前，其步驟還包括：向至少一個第一設備發送定位請求消息；接收至少一個第一設備發送的定位回應消息。
可選地，該定位方法中，第一觸發信令包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；至少一個第一設備的設備資訊；至少一個第一設備需要上報的測量資訊；至少一個第一設備上報測量資訊的方式；第一SL-PRS的資源配置資訊；第一SL-PRS的發送時間；至少一個第一設備上報測量信息的時間。
可選地，該定位方法中，第二觸發信令包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；至少一個第一設備的設備資訊；第一終端需要上報的測量資訊；第一終端上報測量資訊的上報方式；第二SL-PRS的資源配置資訊；第一終端上報測量信息的時間。
可選地，該定位方法中，定位請求消息包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；至少一個第一設備需要上報的測量資訊；第一SL-PRS的資源配置資訊；第一SL-PRS的波束角度資訊；第二SL-PRS的資源配置資訊；第二SL-PRS的波束角度資訊；至少一個第一設備上報測量資訊的上報方式；第一終端的測量能力；第一終端支援的測量資訊類型上報請求。
可選地，該定位方法中，定位回應消息包括以下資訊中的一項或多項：第二SL-PRS的資源集；第二SL-PRS的資源配置資訊；至少一個第一設備的設備資訊；第二SL-PRS的波束角度資訊；至少一個第一設備的測量能力；至少一個第一設備支援的測量信息類型。
可選地，該定位方法中，在進行測量定位之後，其步驟還包括：獲得第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置資訊；將相對位置資訊上報至至少一個第一設備和/或定位伺服器。
可選地，該定位方法中，其步驟還包括：根據定位伺服器發送的第一指示資訊，進行DL-PRS測量，獲得第三測量資訊；將第三測量資訊和第一測量資訊上報至定位伺服器；或者，將第三測量資訊和第二測量資訊上報至定位伺服器。
可選地，該定位方法中，其步驟還包括：根據定位伺服器發送的第一指示資訊，進行DL-PRS測量，獲得第三測量資訊；根據至少一網路設備的絕對位置和第三測量信息，獲得第一終端的絕對位置；將第一終端的絕對位置上報至定位伺服器。
可選地，該定位方法中，其步驟還包括：根據網路設備的第三觸發信令，發送測量SRS（Uplink Positioning Reference Signal，參考信號）；獲取網路設備對SRS測量獲得的第四測量資訊；根據第四測量資訊和網路設備的絕對位置，獲得第一終端的絕對位置。
可選地，該定位方法中，其步驟還包括：接收定位伺服器發送的第一SL-PRS的資源配置資訊和/或第二SL-PRS的資源配置資訊。
可選地，該定位方法中，在至少一個第一設備包括RSU（Road Side Unit，路側裝置）的情況下，其步驟還包括：接收RSU發送的位置資訊；其中，在根據觸發信令，進行測量定位之後，其步驟還包括：根據測量定位的定位結果，確定第一終端的絕對位置。
可選地，該定位方法中，其步驟還包括：向至少一個第一設備發送去啟動信令；其中，在觸發信令包括第一觸發信令的情況下，去啟動信令用於去啟動第一SL-PRS的傳輸；在觸發信令包括第二觸發信令的情況下，去啟動信令用於去啟動第二SL-PRS的傳輸。
本發明還提供一種定位方法，其中，由第一設備執行，其步驟包括：接收第一終端發送的觸發信令，觸發信令包括以下中的一項或多項：第一觸發信令，用於指示第一終端發送第一SL-PRS；和/或用於指示至少一個第一設備接收第一SL-PRS，並上報第一SL-PRS的第一測量資訊；第二觸發信令，用於指示至少一個第一設備發送第二SL-PRS。
可選地，該定位方法中，觸發信令包括第一觸發信令的情況下，其步驟還包括：接收第一終端發送的第一SL-PRS；對第一SL-PRS進行測量後，向第一終端和/或定位伺服器上報第一測量資訊。
可選地，該定位方法中，觸發信令包括第二觸發信令的情況下，其步驟還包括：根據第二觸發信令，向第一終端發送第二SL-PRS。
可選地，該定位方法中，第一測量資訊包括以下資訊中的一項或多項：第一SL-PRS的RSRP；第一SL-PRS的RSRPP；第一SL-PRS的AOA；第一SL-PRS的AOD；發送第二SL-PRS與接收第一SL-PRS的時間差；第一SL-PRS的RSTD。
可選地，該定位方法中，在接收觸發信令之前，其步驟還包括：接收第一終端發送的定位請求消息；根據定位請求消息，向第一終端發送定位回應消息。
可選地，該定位方法中，其步驟還包括：獲得第一終端發送的相對位置資訊；其中，相對位置資訊為第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置。
可選地，該定位方法中，其步驟還包括：接收定位伺服器發送的第一SL-PRS的資源配置資訊，和/或第二SL-PRS的資源配置資訊。
可選地，該定位方法中，在第一設備為RSU的情況下，其步驟還包括：向第一終端發送RSU的位置資訊。
本發明還提供一種終端，終端為第一終端，其中，包括記憶體，收發機，處理器：記憶體，用於存儲電腦程式；收發機，用於在處理器的控制下收發數據；處理器，用於讀取記憶體中的電腦程式並執行以下操作：向至少一個第一設備發送觸發信令，觸發信令包括以下的一項或多項：第一觸發信令，用於指示第一終端發送第一SL-PRS；和/或用於指示至少一個第一設備接收第一SL-PRS，並上報第一SL-PRS的第一測量資訊；第二觸發信令，用於指示至少一個第一設備發送第二SL-PRS；根據所發送的觸發信令，進行測量定位。
可選地，觸發信令包括第一觸發信令的情況下，處理器還用於：根據第一觸發信令，向至少一個第一設備發送第一SL-PRS；接收至少一個第一設備對第一SL-PRS測量後上報的第一測量資訊。
可選地，觸發信令包括第二觸發信令的情況下，處理器還用於：接收至少一個第一設備發送的第二SL-PRS；獲得對第二SL-PRS進行測量的第二測量資訊。
可選地，處理器根據所發送的觸發信令，進行測量定位，包括：根據發送觸發信令後獲得的以下資訊中的一項或多項，進行測量定位：向至少一個第一設備發送第一SL-PRS後，獲得的至少一個第一設備對第一SL-PRS測量後上報的第一測量資訊；接收至少一個第一設備發送的第二SL-PRS後，對第二SL-PRS進行測量的第二測量資訊。
可選地，第一測量資訊包括以下資訊中的一項或多項：第一SL-PRS的RSRP；第一SL-PRS的RSRPP；第一SL-PRS的AOA；第一SL-PRS的AOD；發送第二SL-PRS與接收第一SL-PRS的時間差；第一SL-PRS的RSTD。
可選地，第二測量資訊包括以下資訊中的一項或多項：第二SL-PRS的AOA；發送第一SL-PRS與接收第二SL-PRS的時間差；不同天線面板接收第二SL-PRS的時間差。
可選地，在發送觸發信令之前，處理器還用於：向至少一個第一設備發送定位請求消息；接收至少一個第一設備發送的定位回應消息。
可選地，第一觸發信令包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；至少一個第一設備的設備資訊；至少一個第一設備需要上報的測量資訊；至少一個第一設備上報測量資訊的方式；第一SL-PRS的資源配置資訊；第一SL-PRS的發送時間；至少一個第一設備上報測量信息的時間。
可選地，第二觸發信令包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；至少一個第一設備的設備資訊；第一終端需要上報的測量資訊；第一終端上報測量資訊的上報方式；第二SL-PRS的資源配置資訊；第一終端上報測量信息的時間。
可選地，定位請求消息包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；至少一個第一設備需要上報的測量資訊；第一SL-PRS的資源配置資訊；第一SL-PRS的波束角度資訊；第二SL-PRS的資源配置資訊；第二SL-PRS的波束角度資訊；至少一個第一設備上報測量資訊的上報方式；第一終端的測量能力；第一終端支援的測量資訊類型上報請求。
可選地，定位回應消息包括以下資訊中的一項或多項：第二SL-PRS的資源集；第二SL-PRS的資源配置資訊；至少一個第一設備的設備資訊；第二SL-PRS的波束角度資訊；至少一個第一設備的測量能力；至少一個第一設備支援的測量信息類型。
可選地，在進行測量定位之後，處理器還用於：獲得第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置資訊；將相對位置資訊上報至至少一個第一設備和/或定位伺服器。
可選地，處理器還用於：根據定位伺服器發送的第一指示資訊，進行DL-PRS測量，獲得第三測量資訊；將第三測量資訊和第一測量資訊上報至定位伺服器；或者，將第三測量資訊和第二測量資訊上報至定位伺服器。
可選地，處理器還用於：接收定位伺服器發送的第二指示資訊；第二指示資訊包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的絕對位置；至少一個第一設備的絕對位置；第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置。
可選地，處理器還用於：根據定位伺服器發送的第一指示資訊，進行DL-PRS測量，獲得第三測量資訊；根據至少一網路設備的絕對位置和第三測量信息，獲得第一終端的絕對位置；將第一終端的絕對位置上報至定位伺服器。
可選地，處理器還用於：根據網路設備的第三觸發信令，發送SRS；獲取網路設備對SRS測量獲得的第四測量資訊；根據第四測量資訊和網路設備的絕對位置，獲得第一終端的絕對位置。
可選地，處理器還用於：接收定位伺服器發送的第一SL-PRS的資源配置資訊和/或第二SL-PRS的資源配置資訊。
可選地，在至少一個第一設備包括RSU的情況下，處理器還用於：接收RSU發送的位置資訊；其中，在根據觸發信令，進行測量定位之後，處理器還用於：根據測量定位的定位結果，確定第一終端的絕對位置。
可選地，處理器還用於：向至少一個第一設備發送去啟動信令；其中，在觸發信令包括第一觸發信令的情況下，去啟動信令用於去啟動第一SL-PRS的傳輸；在觸發信令包括第二觸發信令的情況下，去啟動信令用於去啟動第二SL-PRS的傳輸。
本發明還提供一種網路設備，網路設備為第一設備，其中，包括記憶體，收發機，處理器：記憶體，用於存儲電腦程式；收發機，用於在處理器的控制下收發數據；處理器，用於讀取記憶體中的電腦程式並執行以下操作：接收第一終端發送的觸發信令，觸發信令包括以下中的一項或多項：第一觸發信令，用於指示第一終端發送第一SL-PRS；和/或用於指示至少一個第一設備接收第一SL-PRS，並上報第一SL-PRS的第一測量資訊；第二觸發信令，用於指示至少一個第一設備發送第二SL-PRS。
可選地，觸發信令包括第一觸發信令的情況下，處理器還用於：接收第一終端發送的第一SL-PRS；對第一SL-PRS進行測量後，向第一終端和/或定位伺服器上報第一測量資訊。
可選地，觸發信令包括第二觸發信令的情況下，處理器還用於：根據第二觸發信令，向第一終端發送第二SL-PRS。
可選地，第一測量資訊包括以下資訊中的一項或多項：第一SL-PRS的RSRP；第一SL-PRS的RSRPP；第一SL-PRS的AOA；第一SL-PRS的AOD；發送第二SL-PRS與接收第一SL-PRS的時間差；第一SL-PRS的RSTD。
可選地，在接收觸發信令之前，處理器還用於：接收第一終端發送的定位請求消息；根據定位請求消息，向第一終端發送定位回應消息。
可選地，處理器還用於：獲得第一終端發送的相對位置資訊；其中，相對位置資訊為第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置。
可選地，處理器還用於：接收定位伺服器發送的第二指示資訊；第二指示資訊包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的絕對位置；第一設備的絕對位置；第一終端與第一設備之間的相對位置。
可選地，處理器還用於：接收定位伺服器發送的第一SL-PRS的資源配置資訊，和/或第二SL-PRS的資源配置資訊。
可選地，在第一設備為RSU的情況下，處理器還用於：向第一終端發送RSU的位置資訊。
本發明還提供一種定位裝置，其中，應用於第一終端，其主要包括：第一發送模組，用於向至少一個第一設備發送觸發信令，觸發信令包括以下的一項或多項：第一觸發信令，用於指示第一終端發送第一SL-PRS；和/或用於指示至少一個第一設備接收第一SL-PRS，並上報第一SL-PRS的第一測量資訊；第二觸發信令，用於指示至少一個第一設備發送第二SL-PRS；第一處理模組，用於根據所發送的觸發信令，進行測量定位。
本發明還提供一種定位裝置，其中，應用於第一設備，其主要包括：第二處理模組，用於接收第一終端發送的觸發信令，觸發信令包括以下中的一項或多項：第一觸發信令，用於指示第一終端發送第一SL-PRS；和/或用於指示至少一個第一設備接收第一SL-PRS，並上報第一SL-PRS的第一測量資訊；第二觸發信令，用於指示至少一個第一設備發送第二SL-PRS。
本發明還提供一種處理器可讀存儲介質，其中，處理器可讀存儲介質存儲有電腦程式，電腦程式用於使處理器執行如上任一項所述的定位方法。
本發明的上述技術方案的有益效果如下：採用本發明之定位方法，第一終端通過發送觸發信令，使第一終端與至少一個第一設備之間可以進行SL-PRS的傳輸與測量，並能夠利用對SL-PRS進行測量的測量資訊，進行第一終端與至少一個第一設備之間的測量定位，實現在無網路覆蓋場景時，第一終端和至少一個第一設備之間的定位，解決沒有網路覆蓋和GPS信號支持的情況下，無法進行終端定位的問題。
下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施方案，並不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域具通常知識者在沒有做出進步性改良的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。
本發明實施例中術語“和/或”，描述關聯對象的關聯關係，表示可以存在三種關係，例如，A和/或B，可以表示：單獨存在A，同時存在A和B，單獨存在B這三種情況。字元“/”一般表示前後關聯對像是一種“或”的關係。
本發明實施例中術語「多個」是指兩個或兩個以上，其它量詞與之類似。
本發明實施例提供的技術方案可以適用於多種系統，尤其是5G系統。例如適用的系統可以是全球行動通訊（global system of mobile communication，GSM）系統、分碼多重進接（code division multiple access，CDMA）系統、寬頻分碼多重進接（Wideband Code Division Multiple Access，WCDMA）通用封包無線服務（general packet radio service，GPRS）系統、長期演進（long term evolution，LTE）系統、LTE頻分雙工（frequency division duplex，FDD）系統、LTE時分雙工（time division duplex，TDD）系統、進階長期演進（long term evolution advanced， LTE-A）系統、通用行動通訊系統（universal mobile telecommunication system，UMTS）、全球互聯微波存取（worldwide interoperability for microwave access，WiMAX）系統、5G新空中介面（New Radio，NR）系統等。這多種系統中均包括終端設備和網路設備。系統中還可以包括核心網部分，例如演進的分組系統（Evloved Packet System，EPS）、5G系統（5GS）等。
圖1示出本發明實施例之定位方法可應用的一種無線通信系統的框圖。無線通信系統包括終端設備和網路側設備。終端設備包括UE1和UE2；網路側設備與UE1和UE2之間通過Uu介面傳輸數據，UE1與UE2可以在近距離範圍內通過直接通信鏈路（也稱為Sidelink）進行數據傳輸，Sidelink鏈路對應的無線介面稱為直接通信介面，也稱為Sidelink介面。
目前NR包括下行鏈路定位技術、上行鏈路定位技術和上下行鏈路混合定位技術。其中，NR的下行鏈路定位技術包括NR下行鏈路到達時間差（Downlink-Time Difference Of Arrival，DL-TDOA）和NR下行鏈路出發角（Downlink-Angle of Departure，DL-AoD）；上行鏈路定位技術包括NR UL-TDOA和NR UL-AoA；上下行鏈路混合定位技術包括NR多個往返時間（Multiple-Round Trip Time，Multi-RTT）。針對每種定位技術分別定義了相應的定位測量值，下行鏈路定位技術由UE測量下行鏈路定位參考信號（Downlink Positioning Reference Signal，DL-PRS）獲得定位測量值並上報，上行鏈路定位技術由gNB測量上行鏈路探測參考信號（Uplink Sounding Reference Signal，UL SRS）參考信號獲得定位測量值並上報。
上述的任一種定位技術均為基於Uu介面，利用基地台位置已知，多個基地台對一個終端進行定位的原理，可以實現UE的絕對定位。然而，在基於Sidelink的應用場景中，由於車輛位置未知，在沒有網路覆蓋，且無全球定位系統（Global Positioning System，GPS）信號的情況下，則無法得到車輛間的相對位置關係，以及無法使用現有定位方法進行定位。
為解決上述技術問題，本發明實施例提供一種定位方法，第一終端通過發送觸發信令，使第一終端與至少一個第一設備之間可以進行SL-PRS的傳輸與測量，並能夠利用對SL-PRS進行測量的測量資訊，進行第一終端與至少一個第一設備之間的測量定位，實現在無網路覆蓋場景時，第一終端和至少一個第一設備之間的定位。
本發明其中一實施例之定位方法，由第一終端執行，如圖2所示，其步驟包括：S210，向至少一個第一設備發送觸發信令，觸發信令包括以下的一項或多項：第一觸發信令，用於指示第一終端發送第一SL-PRS；和/或用於指示至少一個第一設備接收第一SL-PRS，並上報第一SL-PRS的第一測量資訊；第二觸發信令，用於指示至少一個第一設備發送第二SL-PRS；S220，根據所發送的觸發信令，進行測量定位。
可選地，至少一個第一設備包括至少一第二終端和/或至少一路側裝置（Road Side Unit）。可選地，第一終端和第二終端可以為車載終端。
本發明實施例中，第一終端與至少一個第一設備之間通過Sidelink進行數據傳輸。
本發明實施例之定位方法，其中一實施方式，第一終端向至少一個第一設備發送第一觸發信令，用於向至少一個第一設備指示第一終端發送第一SL-PRS，和/或指示至少一個第一設備接收第一SL-PRS，並上報第一SL PRS的第一測量資訊；基於所發送的第一觸發信令，第一終端還向至少一個第一設備發送第一SL-PRS，並接收至少一個第一設備對第一SL-PRS測量後上報的第一測量資訊，以使第一終端可以根據所接收的第一測量資訊，進於測量定位；另一實施方式，第一終端向至少一個第一設備發送第二觸發信令，用於指示至少一個第一設備發送第二SL-PRS，使至少一個第一設備發送第二SL-PRS，這樣第一終端可以根據對第二SL-PRS進行測量的第二測量資訊，進行測量定位。
採用本發明實施例之定位方法，第一終端通過發送第一觸發信令和/或第二觸發信令，使第一終端與至少一個第一設備之間可以進行SL-PRS的傳輸與測量，並能夠利用對SL-PRS進行測量的測量資訊，進行第一終端與至少一個第一設備之間的測量定位，實現在無網路覆蓋場景時，第一終端和至少一個第一設備之間的定位。
本發明實施例之定位方法，其中一實施方式，可選地，觸發信令包括第一觸發信令的情況下，其步驟還包括：根據第一觸發信令，向至少一個第一設備發送第一SL-PRS；接收至少一個第一設備對第一SL-PRS測量後上報的第一測量資訊。
本發明實施例之定位方法，其中一實施方式，可選地，觸發信令包括第二觸發信令的情況下，其步驟還包括：接收至少一個第一設備發送的第二SL-PRS；獲得對第二SL-PRS進行測量的第二測量資訊。
可選地，第一觸發信令和第二觸發信令可以分別通過控制通道或廣播通道發送。
其中，在步驟S220，根據所發送的觸發信令，進行測量定位，包括：根據發送觸發信令後獲得的以下資訊中的一項或多項，進行測量定位：向至少一個第一設備發送第一SL-PRS後，獲得的至少一個第一設備對第一SL-PRS測量後上報的第一測量資訊；接收至少一個第一設備發送的第二SL-PRS後，對第二SL-PRS進行測量的第二測量資訊。
採用本發明實施例之定位方法，根據上述的第一測量資訊和/或第二測量資訊，可以確定第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置，實現無網路覆蓋場景時的定位。
本發明實施例中，可選地，第一測量資訊包括以下資訊中的一項或多項：第一SL-PRS的參考信號接收功率（Reference Signal Received Power，RSRP）； 第一SL-PRS的第一路徑參考信號接收功率（Reference Signal Received Power Path，RSRPP）；第一SL-PRS的到達角（Angle of Arrival，AOA）；第一SL-PRS的出發角（Angle of Departure，AOD）；發送第二SL-PRS與接收第一SL-PRS的時間差；第一SL-PRS的參考信號時延差（Reference Signal Time Difference，RSTD）。
可選地，該定位方法中，第二測量資訊包括以下資訊中的一項或多項：第二SL-PRS的AOA；發送第一SL-PRS與接收第二SL-PRS的時間差；不同天線面板接收第二SL-PRS的時間差。
其中一實施方式，可選地，該定位方法中，第一觸發信令包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；至少一個第一設備的設備資訊；至少一個第一設備需要上報的測量資訊；至少一個第一設備上報測量資訊的方式；第一SL-PRS的資源配置資訊；第一SL-PRS的發送時間；至少一個第一設備上報測量信息的時間。
其中一實施方式，可選地，該定位方法中，第二觸發信令包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；至少一個第一設備的設備資訊；第一終端需要上報的測量資訊；第一終端上報測量資訊的上報方式；第二SL-PRS的資源配置資訊；第一終端上報測量信息的時間。
本發明實施例中，可選地，在步驟S210，發送觸發信令之前，其步驟還包括：向至少一個第一設備發送定位請求消息；接收至少一個第一設備發送的定位回應消息。
可選地，定位請求消息包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；需要上報的測量資訊；第一SL-PRS的資源配置資訊；第一SL-PRS的波束角度資訊；第二SL-PRS的資源配置資訊；第二SL-PRS的波束角度資訊；測量資訊的上報方式；第一終端的測量能力；第一終端支援的測量資訊類型上報請求。
可選地，定位回應消息包括以下資訊中的一項或多項：第二SL-PRS的資源集；第二SL-PRS的資源配置資訊；至少一個第一設備的設備資訊；第二SL-PRS的波束角度資訊；至少一個第一設備的測量能力；至少一個第一設備支援的測量信息類型。
採用本發明實施例之定位方法，第一終端通過向至少一個第一設備發送定位請求消息，用於請求與至少一個第一設備進行定位。
可選地，位於第一終端周圍的至少一個第一設備接收該定位請求消息後，向該第一終端發送定位回應消息。
可選地，在至少一個第一設備所接收定位請求消息的功率大於或等於預設門限值時，向第一終端發送該定位回應消息。也即，僅與第一終端距離位於預設範圍內的至少一個第一設備會根據第一終端發送的定位請求消息，發送定位回應消息。
可選地，定位請求消息中包括第二SL-PRS的資源配置資訊，用於指示至少一個第一設備需要發送第二SL-PRS所採用的資源配置；定位回應消息中包括的第二SL-PRS的資源集和/或第二SL-PRS的資源配置資訊，用於向第一終端反饋至少一個第一設備發送第二SL-PRS所採用的資源集和/或資源，以使第一終端可以根據定位回應消息中所指示的第二SL-PRS的資源配置，進行第二SL-PRS的測量。
以下結合具體實施方式，對本發明實施例之定位方法的具體實施過程舉例說明。
實施方式一：該實施方式一中，第一終端向至少一個第一設備發送第二觸發信令，接收至少一個第一設備發送的第二SL-PRS，根據對第二SL-PRS進行測量的第二測量資訊，進行測量定位。
該實施方式一中，可選地，第一終端還向至少一個第一設備發送定位請求消息，使位於第一終端的預設距離範圍內的至少一個第一設備向第一終端發送定位回應消息，用於指示至少一個第一設備的設備資訊、發送第二SL-PRS的資源集、發送第二SL-PRS的資源配置資訊和發送第二SL-PRS的波束角度資訊中的一項或多項。
具體地，如圖3和圖4所示，以至少一個第一設備包括多個第二終端，多個第二終端之間的相對位置均為未知為例，該實施方式一的具體實施過程包括：S310，第一終端向至少一第二終端發送定位請求消息；可選地，該定位請求消息包括第二SL-PRS的資源配置資訊（用於第二終端發送SL-PRS的資源配置資訊）和/或第一終端的終端資訊；可選地，定位請求消息可以通過控制通道或者廣播通道發送；其中一實施方式，可選地，S320，至少一第二終端向第一終端發送定位回應消息；可選地，在至少一第二終端所接收定位請求消息的功率大於或等於預設門限值時，向第一終端發送該定位回應消息。
其中一實施方式，可選地，定位回應消息中包括第二SL-PRS的資源配置資訊、第二終端的終端資訊和第二SL-PRS的波束角度資訊中的一項或多項。其中，該第二SL-PRS也即為第二終端發送的SL-PRS。
可選地，第二SL-PRS的資源配置資訊包括第二SL-PRS的資源集（SL-PRS resource set）和/或第二SL-PRS的資源（SL-PRS resource）配置。
S330，第一終端向發送定位回應消息的至少一第二終端發送第二觸發信令；具體地，第一終端根據所接收定位回應消息中的第二終端的終端資訊，向相應的至少一第二終端發送第二觸發信令。
可選地，該第二觸發信令通過控制通道或廣播通道發送。
其中一實施方式，可選地，第二觸發信令採用控制通道發送時，可以通過單一的第二觸發信令觸發多個第二終端傳輸第二SL-PRS，也可以採用多個第二觸發信令，依次觸發每個第二終端傳輸第二SL-PRS。
S340，至少一第二終端接收到該第二觸發信令後，根據定位請求消息和/或定位回應消息中的第二SL-PRS的資源配置資訊，向第一終端發送第二SL-PRS；S350，第一終端測量至少一第二終端發送的第二SL-PRS，獲得第二測量資訊，根據第二測量資訊進行測量定位。
其中一實施方式，可選地，第二測量資訊包括第二SL-PRS的到達角（Angle of Arrival，AOA）和/或不同天線面板接收第二SL-PRS的時間差。
具體地，第一終端根據所測量的第二SL-PRS，採用角度估計演算法確定每一第二SL-PRS的AOA。
當第一終端配置了多個分佈於不同位置的天線面板時，每個天線面板都可以測量得到對應的第二SL PRS的信號到達時間，進而得到不同天線面板間的到達時間差（Time Difference of Arrival，TDOA）。進一步地，第一終端根據AOA測量值和TDOA測量值，可以分別確定至少一第二終端與第一終端之間的相對位置資訊。相對位置包括第二終端與第一終端的距離和/或第二終端與第一終端之間的方位角資訊。
這樣，基於上述的實施方式一，如圖4所示，第一終端根據至少一第二終端發送的SL-PRS，可以獲得至少一個第二終端分別與第一終端的相對位置資訊。
實施方式二：該實施方式二中，第一終端向至少一個第一設備發送第一觸發信令，並向至少一個第一設備發送第一SL-PRS，至少一個第一設備對第一SL-PRS進行測量，將獲得的第一測量資訊發送至第一終端；以及，第一終端向至少一個第一設備發送第二觸發信令，接收至少一個第一設備發送的第二SL-PRS，對第二SL-PRS進行測量，獲得第二測量資訊；根據第一測量資訊和第二量資訊，進行測量定位。
其中一實施方式，可選地，第一終端發送第一SL-PRS後，再接收第二SL-PRS；另一實施方式，可選地，第一終端接收第二SL-PRS後，再發送第一SL-PRS。
以下以第一終端先接收第二SL-PRS，再發送第一SL-PRS為例，對本發明實施例之定位方法的實施方式二進行詳細說明。
具體地，如圖5和圖6所示，以至少一個第一設備包括多個第二終端，多個第二終端之間的相對位置均為未知為例，該實施方式一的具體實施過程包括以下步驟：S510，第一終端向至少一第二終端發送定位請求消息；可選地，該定位請求消息包括第二SL-PRS的資源配置資訊（用於第二終端發送SL-PRS的資源配置資訊）和/或第一終端的終端資訊；可選地，定位請求消息可以通過控制通道或者廣播通道發送；其中一實施方式，可選地，S520，至少一第二終端向第一終端發送定位回應消息；可選地，在至少一第二終端所接收定位請求消息的功率大於或等於預設門限值時，向第一終端發送該定位回應消息。
其中一實施方式，可選地，定位回應消息中包括第二SL-PRS的資源配置資訊、第二終端的終端資訊和第二SL-PRS的波束角度資訊中的一項或多項。其中，該第二SL-PRS也即為第二終端發送的SL-PRS。
可選地，第二SL-PRS的資源配置資訊包括第二SL-PRS的資源集（SL-PRS resource set）和/或第二SL-PRS的資源（SL-PRS resource）配置。
S530，第一終端向發送定位回應消息的至少一第二終端發送第二觸發信令；具體地，第一終端根據所接收定位回應消息中的第二終端的終端資訊，向相應的至少一第二終端發送第二觸發信令。
可選地，該第二觸發信令通過控制通道或廣播通道發送。
其中一實施方式，可選地，第二觸發信令採用控制通道發送時，可以通過單一的第二觸發信令觸發多個第二終端傳輸第二SL-PRS，也可以採用多個第二觸發信令，依次觸發每個第二終端傳輸第二SL-PRS。
S540，至少一第二終端接收到該第二觸發信令後，根據定位請求消息和/或定位回應消息中的第二SL-PRS的資源配置資訊，向第一終端發送第二SL-PRS；S550，第一終端測量至少一第二終端發送的第二SL-PRS，獲得第二測量資訊，可選地，該第二測量資訊包括每一第二SL-PRS的AOA資訊，如表示為AOA_r；S560，第一終端確定發送第一SL-PRS的時間，發送第一觸發信令；可選地，第一終端通過控制通道或廣播通道發送第一觸發信令。
其中一實施方式，可選地，該第一觸發信令包括第一SL-PRS的發送時間和/或所發送第一SL-PRS的資源配置資訊；S570，第一終端向至少一第二終端發送第一SL-PRS；S580，至少一第二終端接收第一終端發送的第一SL-PRS，確定第一測量資訊；其中一實施方式，至少一第二終端分別確定所接收每一第一SL-PRS的到達到角AOA，如表示為AOA_t；以及至少一第二終端確定發送第二SL-PRS和接收第一SL-PRS的時間差，如表示為T_rxtx；根據上述計算，可選地，第一測量資訊包括所接收每一第一SL-PRS的到達到角AOA，和/或，發送第二SL-PRS和接收第一SL-PRS的時間差。
S590，至少一第二終端將上述所計算的第一測量資訊發送至第一終端；S591，第一終端接收第一測量資訊，根據第一測量資訊和第二測量資訊進行測量定位。
具體地，第一終端還確定接收第二SL-PRS和發送第一SL-PRS的時間差，如記為T_rxtx。
具體地，第一終端根據上述發送第一SL-PRS和接收第二SL-PRS，所獲得的AOA_r，AOA_t，T_rxtx和T_txrx，可以計算得到第一終端分別與至少一第二終端間的距離距離和角度資訊，進而確定第一終端與每一第一終端的相對位置關係，從而實現相對定位。
該實施方式二中，第一終端利用一個天線面板的多個天線形成陣列，即能夠實現終端間的相對定位，與實施方式一相比較，不需要第一終端配置多個天線面板。
可選地，上述的實施方式一和實施方式二中，其步驟還包括：第一終端將所計算的與至少一第二終端（第二設備）之間的相對位置資訊發送至第二終端和/或定位伺服器，使第二終端和/或定位伺服器獲知第一終端與至少一第二終端之間的相對位置。
本發明實施例中，可選地，至少一個第一設備還可以包括路側裝置（Road Side Unit，RSU），每一路側裝置的位置資訊為已知。在該場景下，RSU可以執行與實施方式一和實施方式二中的第二終端的相同操作。可選地，RSU還可以將其位置資訊發送給目標UE，實現目標UE的絕對定位。
實施方式三：該實施方式三中，第一終端向至少一個第一設備發送第一觸發信令，並向至少一個第一設備發送第一SL-PRS，至少一個第一設備對第一SL-PRS進行測量，將獲得的第一測量資訊發送至第一終端。
具體地，如圖7和圖8所示，以至少一個第一設備包括多個第二終端，多個第二終端之間的相對位置均為未知為例，該實施方式一的具體實施過程包括以下步驟：S710，第一終端向至少一第二終端發送定位請求消息；可選地，該定位請求消息包括第一SL-PRS的資源配置資訊（第一終端所發送SL-PRS的資源配置資訊）、第一終端的終端資訊、需要上報的測量資訊（如包括TDOA和/或AOA）、第一SL-PRS的波束角度資訊；可選地，定位請求消息可以通過控制通道或者廣播通道發送；其中一實施方式，可選地，S720，至少一第二終端向第一終端發送定位回應消息；可選地，在至少一第二終端所接收定位請求消息的功率大於或等於預設門限值時，向第一終端發送該定位回應消息。
其中一實施方式，可選地，定位回應消息中可以包括第二終端的終端資訊、能夠接收的第一SL-PRS的波束角度資訊等。其中，該第一SL-PRS也即為第一終端發送的SL-PRS。
S730，第一終端向發送定位回應消息的至少一第二終端發送第一觸發信令；可選地，第一觸發信令中包括第一SL-PRS的資源配置資訊、第一終端的終端資訊、需要上報的測量資訊（如包括TDOA和/或AOA）、第一SL-PRS的波束角度資訊和測量資訊的上報方式中的一項或多項；S740，第一終端根據所發送的第一觸發信令，向至少一第二終端發送第一SL-PRS；S750，至少一第二終端接收第一SL-PRS，根據定位請求消息或第一觸發信令中所指示的需要上報的測量資訊，對第一SL-PRS測量後，獲得對應的第一測量資訊，並根據第一觸發信令所指示的測量資訊的上報方式，將第一測量資訊上報至第一終端；S760，第一終端根據第一測量資訊中的AOA值和TDOA值，可以分別計算獲得與至少一第二終端之間的相對位置資訊，從而實現相對定位。
實施方式四：實施方式四中，與實施方式二相同，第一終端向至少一個第一設備發送第一觸發信令，並根據第一觸發信令向至少一個第一設備發送第一SL-PRS，至少一個第一設備對第一SL-PRS進行測量，將獲得的第一測量資訊發送至第一終端；以及，第一終端向至少一個第一設備發送第二觸發信令，接收至少一個第一設備發送的第二SL-PRS，對第二SL-PRS進行測量，獲得第二測量資訊；根據第一測量資訊和第二量資訊，進行測量定位。
該實施方式，第一終端先發送第一SL-PRS，再接收第二SL-PRS，該實施過程包括以下步驟：第一終端向至少一第二終端發送第一觸發信令，以及根據第一觸發信令向至少一第二終端發送第一SL-PRS；可選地，該第一觸發信令中包括至少一第二終端需要上報的測量資訊（如包括T_txrx和/或AOA）和/或至少一第二終端上報測量資訊的方式。
第一終端向至少一第二終端發送第二觸發信令，第二觸發信令指示至少一第二終端向第一終端發送第二SL-PRS；可選地，該第二觸發信令包括第一終端的終端資訊。
至少一第二終端根據第二觸發信令，向第一終端發送第二SL-PRS；此外，第二終端確定發送第二SL-PRS和接收第一SL-PRS的時間差，如表示為T_txrx。以及，根據第一觸發信令，接收第一SL-PRS，向第一終端上報第一測量資訊；可選地，該第一測量資訊包括第一SL-PRS的AOA，如表示為AOA_t和/或T_txrx。
第一終端根據第二觸發信令，接收第二SL-PRS，確定每一第二SL-PRS的AOA資訊，如表示為AOA_r，以及第一終端確定發送第一SL-PRS與接收第二SL-PRS的時間差，如表示為T_rxtx；也即，獲得第二測量資訊，包括每一第二SL-PRS的AOA資訊，和/或發送第一SL-PRS與接收第二SL-PRS的時間差。
第一終端根據上述所獲得的第一測量資訊和第二測量資訊，也即根據AOA_r、AOA_t、T_rxtx和T_txrx，計算得到第一終端與至少一第二終端之間的距離資訊和角度資訊，進而獲得第一終端與至少一第二終端之間的相對位置關係，實現相對定位。
需要說明的是，上述第一終端發送第一觸發信令和第二觸發信令沒有時間先後要求，也可以先發送第二觸發信令，之後再發送第一觸發信令。
本發明實施例之定位方法，另一實施方式中，第一終端發送的第一SL-PRS和/或至少一第二終端發送的第二SL-PRS，分別包括一個或多個SL-PRS資源，每個資源對應一個波束方向。
該實施方式中，可以採用波束掃描的方式發送第一SL-PRS或第二SL-PRS。這種情況下，每個第一SL-PRS和每一第二SL-PRS的波束角度資訊可以通知給對應的接收端。
舉例說明，第一觸發信令中包括第一終端所發送第一SL-PRS的波束角度資訊，和/或測量資訊AOD（離開角）的上報資訊。這樣，至少一第二終端可以根據相應的波束角度資訊及對應第一SL-PRS的接收功率RSRP值，確定第一SL-PRS發送的AOD資訊，並將此AOD資訊（也即第一測量資訊包括第一SL-PRS發送的AOD資訊）反饋給第一終端。
其中，第一終端可以根據至少一第二終端反饋的AOD值，以及利用第一終端和第二終端收發SL-PRS的時間差，確定第一終端與第二終端之間的相對位置關係，無需再利用AOA值進行定位。
另一實施方式，可選地，第一觸發信令中可以不包括第一SL-PRS的波束角度資訊，而包含測量值RSRP的上報資訊。這樣，至少一第二終端可以上報每個第一SL-PRS的RSRP資訊至第一終端。第一終端根據該RSRP資訊以及其對應的第一SL-PRS的波束角度信息計算出測量值AOD，進行定位計算。類似的，第一終端也可以測量至少一第二終端發送的第二SL-PRS的RSRP值，並根據向第二終端發送的定位請求消息後，獲得的第二終端的應答消息中包含的第二SL-PRS的波束角度資訊，得到相應第二SL-PRS發送的AOD值，用於定位計算。
需要說明的是，上述第一終端進行定位測量的方式，也可以適用於本發明的其他實施例，在此不再贅述。
本發明實施例之定位方法，採用上述實施方式一至實施方式四的任一實施方式，可以計算第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置關係。
需要說明的是，上述的第一設備可以包括至少一第二終端和/或至少一RSU。
其中，第一終端和第二終端可以分別為車載終端。
本發明實施例之定位方法，其中一實施方式，可選地，在步驟S220，進行測量定位之後，其步驟還包括：獲得第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置資訊；將相對位置資訊上報至至少一個第一設備和/或定位伺服器。
其中一實施方式，在第一終端處於網路覆蓋範圍內時，第一終端可以將所計算的第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置資訊，上報至定位伺服器，使定位伺服器可以根據所獲得的相對位置資訊，進行第一終端的絕對位置計算，這樣利用終端之間的相對定位，達到提高絕對定位精度的效果。
本發明實施例中，其中一實施方式，可選地，其步驟還包括：根據定位伺服器發送的第一指示資訊，進行DL-PRS測量，獲得第三測量資訊；將第三測量資訊和第一測量資訊上報至定位伺服器；或者，將第三測量資訊和第二測量資訊上報至定位伺服器。
採用該實施方式，在第一終端處於網路覆蓋範圍內時，第一終端通過向定位伺服器上報進行DL-PRS測量的第三測量資訊，以及第一終端與至少一個第一設備之間進行SL-PRS測量的第一測量資訊和/或第二測量資訊，可以使定位伺服器進行定位計算。
其中一實施方式，可選地，利用上述的資訊，定位伺服器可以計算獲得以下資訊的一項或多項：第一終端的絕對位置；至少一個第一設備的絕對位置；第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置。
採用該實施方式，可選地，其步驟還包括：接收定位伺服器發送的第二指示資訊；第二指示資訊包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的絕對位置；至少一個第一設備的絕對位置；第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置。
以下結合實施方式五，說明利用定位伺服器進行定位測量的具體實施過程。
實施方式五：該實施方式五中，第一終端進行DL-PRS測量，獲得第三測量資訊；將第三測量資訊和第一測量資訊上報至定位伺服器；或者，將第三測量資訊和第二測量資訊上報至定位伺服器，使定位伺服器進行定位測量，根據圖9和圖10所示，該實施過程包括：S910，定位伺服器向第一終端發送第一指示資訊，指示第一終端進行DL-PRS測量。
可選地，該第一指示資訊向第一終端指示以下資訊中的一項或多項：多個網路設備（如為基地台）發送DL-PRS的配置資訊；第一終端進行定位測量需要上報的測量資訊；第一終端上報測量資訊的上報方式；至少一個第一設備發送第二SL-PRS的資源配置資訊。
可選地，定位伺服器還可以將第一終端發送第一SL-PRS的資源配置資訊發送至至少一個第一設備。
因此，本發明實施例中，其中一實施方式，其步驟還包括：其步驟還包括：接收定位伺服器發送的第一SL-PRS的資源配置資訊和/或第二SL-PRS的資源配置資訊。
S920，第一終端向至少一第二終端發送第一觸發信令，以及根據第一觸發信令向至少一第二終端發送第一SL-PRS，如圖10所示。
S930，第一終端向至少一第二終端發送第二觸發信令，第二觸發信令指示至少一第二終端向第一終端發送第二SL-PRS。
S940，至少一第二終端根據第二觸發信令，向第一終端發送第二SL-PRS。
S950，至少一第二終端根據第一觸發信令，接收第一SL-PRS，確定第一SL-PRS的AOA，表示為AOA_t；以及確定發送第二SL-PRS和接收第一SL-PRS的時間差，如表示為T_txrx；根據所確定的AOA_t和T_txrx，向定位伺服器發送第一測量資訊（如包括AOA_t和T_txrx）。
S960，第一終端根據第二觸發信令，接收第二SL-PRS，確定每一第二SL-PRS的到達角，如表示為AOA_r；以及確定發送第一SL-PRS和接收第二SL-PRS的時間差，如表示為T_rxtx；根據所確定的AOA_r和T_rxtx，向定位伺服器上報第二測量資訊（如包括AOA_r和T_rxtx）。
S970，第一終端根據第一指示資訊指示的進行定位測量需要上報的測量資訊和DL-PRS的配置資訊，進行DL-PRS的測量，確定第三測量資訊，如該第三測量資訊包括DL-RSTD和/或DL-RSRP的測量量；第一終端將第三測量資訊上報至定位伺服器。
S980，定位伺服器根據已知的基地台位置和第一終端上報的第三測量資訊，計算獲得第一終端的絕對位置資訊。同時，定位伺服器根據第一終端上報的第二測量資訊和至少一第二終端上報的第一測量資訊，計算第一終端與至少一第二終端之間的相對位置資訊。
S990，定位伺服器向第一終端和/或第二終端發送第二指示資訊；第二指示資訊包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的絕對位置；至少一個第一設備的絕對位置；第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置。
本發明實施例中，可選地，第一終端向至少一第二終端發送第一SL-PRS和至少一第二終端向第一終端發送第二SL-PRS可以由定位伺服器指示，而不是通過第一終端發送觸發信令實現。
實施方式六：本發明實施例之定位方法，其中一實施方式，可選地，其步驟還包括：根據網路設備的第三觸發信令，發送SRS；獲取網路設備對SRS測量獲得的第四測量資訊；根據第四測量資訊和網路設備的絕對位置，獲得第一終端的絕對位置。
可選地，網路設備可以為第一終端的服務基地台。
採用該實施方式，可以由定位伺服器配置網路設備（如為服務基地台）觸發第一終端發送SRS，由網路設備測量該SRS後，上報第四測量資訊，定位伺服器可以網路設備上報的第四測量資訊和網路設備的絕對位置，計算第一終端的絕對位置。
結合圖11所示，採用該實施方式的具體實施過程包括：定位伺服器指示第一終端進行定位測量，並向第一終端指示定位輔助數據；可選地，該定位輔助數據包括第一終端上報測量結果的上報資訊，如包括所需要上報的測量資訊和/或上報測量資訊的方式等；定位伺服器配置第一終端的服務基地台對第一終端發送的SRS進行測量，上報第四測量資訊；可選地，該第四測量資訊包括上行鏈路相對到達時間（uplink relative time of arrival，UL-RTOA）和/或UL-AOA；第一終端的服務基地台向第一終端發送第三觸發信令，觸發第一終端發送SRS；服務基地台對第一終端發送的SRS進行測量，獲得UL-RTOA和/或UL-AOA，並向定位伺服器上報所測量到的UL-RTOA和/或UL-AOA；另外，第一終端還可以通過發送第一觸發信令和/或第二觸發信令，根據第一觸發信令和/或第二觸發信令，第一終端向至少一第二終端發送第一SL-PRS，和/或至少一第二終端可以向第一終端發送第二SL-PRS，將分別獲得的第一測量資訊和/或第二測量資訊上報至定位伺服器，具體實施過程可以參閱以上實施方式的詳細描述，在此不再說明。
其中，定位伺服器還可以根據第一終端上報的第二測量資訊（如包括AOA_r和/或T_rxtx）和至少一第二終端上報的第一測量資訊（如包括AOA_t和/或T_txrx），計算第一終端與至少一第二終端之間的相對位置。
根據定位伺服器計算的上述的位置資訊，定位伺服器向第一終端和/或第二終端發送第二指示資訊；第二指示資訊包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的絕對位置；至少一個第一設備的絕對位置；第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置。
本發明另一實施方式中，採用本發明實施例之定位方法，在第一終端處於網路覆蓋內時，除可以採用上述的利用定位伺服器進行定位測量之外，還可以由第一終端進行定位測量，獲得第一終端的絕對位置和/或與至少一第二終端之間的相對位置。
基於該實施方式，本發明之定位方法，還包括：根據定位伺服器發送的第一指示資訊，進行DL-PRS測量，獲得第三測量資訊；根據至少一網路設備的絕對位置和第三測量信息，獲得第一終端的絕對位置；將第一終端的絕對位置上報至定位伺服器。
採用該實施方式，第一終端根據進行DL-PRS測量獲得的第三測量資訊和至少一網路設備的絕對位置，能夠獲得第一終端的絕對位置，並向定位伺服器上報該絕對位置。
實施方式七：結合圖12所示，該實施過程包括：S1201，定位伺服器向第一終端發送第一指示資訊，指示第一終端進行DL-PRS測量。
可選地，該第一指示資訊向第一終端指示以下資訊中的一項或多項：多個網路設備（如為基地台）發送DL-PRS的配置資訊；多個網路設備（如為基地台）發送DL-PRS的波束角度資訊；至少一個第一設備發送第二SL-PRS的資源配置資訊；至少一網路設備的絕對位置資訊。
S1202，第一終端向至少一第二終端發送第一觸發信令，以及根據第一觸發信令向至少一第二終端發送第一SL-PRS。
S1203，至少一第二終端根據第一觸發信令，接收第一SL-PRS，確定第一SL-PRS的AOA；可選地，假設第一終端具有多個天線陣面，則至少一第二終端還測量第一SL-PRS的SL-RSTD值；在所測量獲得的AOA和SL-RSTD值的基礎上，至少一第二終端向第一終端上報第一測量資訊；S1204，第一終端根據定位伺服器的配置，測量多個網路設備發送的DL-PRS，得到相應的DL-RSTD/DL-RSRP（第三測量資訊），並根據DL-RSTD/DL-RSRP和網路設備的絕對位置資訊，計算第一終端的絕對位置資訊；S1205，第一終端根據至少一第二終端上報的第一測量資訊，計算第一終端與至少一第二終端之間的相對位置；S1206，第一終端將所計算出的第一終端的絕對位置和/或與至少一第二終端之間的相對位置，上報至定位伺服器。
可選地，定位伺服器將第一終端上報的第一終端的絕對位置和/或與至少一第二終端之間的相對位置，指示給至少一第二終端。
其中一實施方式，可選地，定位伺服器可以根據第一終端上報的第一終端的絕對位置和/或與至少一第二終端之間的相對位置，計算至少一第二終端的絕對位置，並將所計算的絕對位置，傳輸至第一終端。
另一實施方式，可選地，定位伺服器指示第一終端進行定位測量。此外，定位伺服器配置基地台基於第一終端發送的SRS測量，向第一終端上報UL-RTOA和/或UL-AOA資訊。定位伺服器還將至少一第二終端的SL-PRS配置資訊指示給目標UE。進一步，定位伺服器還將第一終端的SL-PRS配置資訊指示給至少一第二終端，並指示至少一第二終端的定位測量結果的上報資訊，測量結果上報至第一終端。
實施方式八：結合圖13所示，該實施方式的實施過程包括：S1301，第一終端向至少一第二終端發送第一觸發信令，以及根據第一觸發信令向至少一第二終端發送第一SL-PRS；S1302，第一終端向至少一第二終端發送第二觸發信令，第二觸發信令指示至少一第二終端向第一終端發送第二SL-PRS。
S1303，至少一第二終端根據第二觸發信令，向第一終端發送第二SL-PRS；S1304，至少一第二終端根據第一觸發信令，接收第一SL-PRS，確定第一SL-PRS的AOA，如表示為AOA_t；以及確定發送第二SL-PRS和接收第一SL-PRS的時間差，如表示為T_txrx；根據所確定的AOA_t和T_txrx，向第一終端發送第一測量資訊（如包括AOA_t和T_txrx）。
S1305，第一終端根據第二觸發信令，接收第二SL-PRS，獲得第二測量資訊，確定每一第二SL-PRS的到達角，如表示為AOA_r；以及確定發送第一SL-PRS和接收第二SL-PRS的時間差，如表示為T_rxtx；S1306，第一終端根據上述所獲得的第一測量資訊和第二測量資訊，也即根據AOA_r、AOA_t、T_rxtx和T_txrx，計算得到第一終端與至少一第二終端之間的距離資訊和角度資訊，進而獲得第一終端與至少一第二終端之間的相對位置關係，實現相對定位；S1307，第一終端接收網路設備（如為第一終端的服務基地台）發送的指示消息，用於指示第一終端發送SRS；S1308，第一終端根據該指示消息發送SRS；S1309，網路設備測量第一終端發送的SRS，獲得第四測量資訊，如包括UL-RTOA和/或UL-AOA，網路設備向第一終端發送該第四測量資訊。
S1310，第一終端根據該第四測量資訊和網路設備的絕對位置，確定第一終端的絕對位置。
另一實施方式，可選地，在網路設備觸發第一終端發送SRS，測量此SRS後，向定位伺服器上報UL-RTOA和/或UL-AOA。定位伺服器根據該網路設備上報的UL-RTOA/UL-AOA以及基地台的絕對位置資訊，計算出第一位置的絕對位置，並將該絕對位置指示給第一終端。
本發明實施例中，可選地，在至少一個第一設備包括RSU的情況下，其步驟還包括：接收RSU發送的位置資訊；其中，在根據觸發信令，進行測量定位之後，其步驟還包括：根據測量定位的定位結果，確定第一終端的絕對位置。
採用該實施方式，利用至少一個第一設備可以為RSU，RSU位置固定的特點，可以根據測量定位的定位結果，也即根據第一終端與RSU之間的相對位置，確定第一終端的絕對位置。
其中一實施方式，可選地，其步驟還包括：向至少一個第一設備發送去啟動信令；其中，在觸發信令包括第一觸發信令的情況下，去啟動信令用於去啟動第一SL-PRS的傳輸；在觸發信令包括第二觸發信令的情況下，去啟動信令用於去啟動第二SL-PRS的傳輸。
採用該實施方式，通過發送去啟動信令，可以去啟動第一SL-PRS和/或第二SL-PRS的傳輸。
採用本發明實施例之定位方法，第一終端通過發送第一觸發信令和/或第二觸發信令，使第一終端與至少一個第一設備之間可以進行SL-PRS的傳輸與測量，並能夠利用對SL-PRS進行測量的測量資訊，進行第一終端與至少一個第一設備之間的測量定位，實現在無網路覆蓋場景時，第一終端和至少一個第一設備之間的定位。
本發明另一實施例還提供一種定位方法，由第一設備執行，如圖14所示，其步驟包括：S1401，接收第一終端發送的觸發信令，觸發信令包括以下中的一項或多項：第一觸發信令，用於指示第一終端發送第一SL-PRS；和/或用於指示至少一個第一設備接收第一SL-PRS，並上報第一SL-PRS的第一測量資訊；第二觸發信令，用於指示至少一個第一設備發送第二SL-PRS。
可選地，至少一個第一設備包括至少一第二終端和/或至少一路側裝置（Road Side Unit）。可選地，第一終端和第二終端可以為車載終端。
採用本發明實施例之定位方法，第一終端通過發送第一觸發信令和/或第二觸發信令，使第一終端與至少一個第一設備之間可以進行SL-PRS的傳輸與測量，並能夠利用對SL-PRS進行測量的測量資訊，進行第一終端與至少一個第一設備之間的測量定位，實現在無網路覆蓋場景時，第一終端和至少一個第一設備之間的定位。
其中一實施方式，可選地，觸發信令包括第一觸發信令的情況下，其步驟還包括：接收第一終端發送的第一SL-PRS；對第一SL-PRS進行測量後，向第一終端和/或定位伺服器上報第一測量資訊。
可選地，該定位方法中，觸發信令包括第二觸發信令的情況下，其步驟還包括：根據第二觸發信令，向第一終端發送第二SL-PRS。可選地，該定位方法中，第一測量資訊包括以下資訊中的一項或多項：第一SL-PRS的參考信號接收功率（Reference Signal Received Power，RSRP）；第一SL-PRS的第一路徑參考信號接收功率（Reference Signal Received Power Path，RSRPP）；第一SL-PRS的AOA；第一SL-PRS的AOD；發送第二SL-PRS與接收第一SL-PRS的時間差；第一SL-PRS的參考信號時延差（Relative Signal Time Difference，RSTD）。
可選地，該定位方法中，在接收觸發信令之前，其步驟還包括：接收第一終端發送的定位請求消息；根據定位請求消息，向第一終端發送定位回應消息。
可選地，該定位方法中，第一觸發信令包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；至少一個第一設備的設備資訊；至少一個第一設備需要上報的測量資訊；至少一個第一設備上報測量資訊的方式；第一SL-PRS的資源配置資訊；第一SL-PRS的發送時間；至少一個第一設備上報測量信息的時間。
可選地，該定位方法中，第二觸發信令包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；至少一個第一設備的設備資訊；第一終端需要上報的測量資訊；第一終端上報測量資訊的上報方式；第二SL-PRS的資源配置資訊；第一終端上報測量信息的時間。
可選地，該定位方法中，定位請求消息包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；需要上報的測量資訊；第一SL-PRS的資源配置資訊；第一SL-PRS的波束角度資訊；第二SL-PRS的資源配置資訊；第二SL-PRS的波束角度資訊；測量資訊的上報方式；第一終端的測量能力；第一終端支援的測量資訊類型上報請求。
可選地，該定位方法中，定位回應消息包括以下資訊中的一項或多項：第二SL-PRS的資源集；第二SL-PRS的資源配置資訊；至少一個第一設備的設備資訊；第二SL-PRS的波束角度資訊；至少一個第一設備的測量能力；至少一個第一設備支援的測量信息類型。
可選地，該定位方法中，其步驟還包括：獲得第一終端發送的相對位置資訊；其中，相對位置資訊為第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置。
可選地，該定位方法中，其步驟還包括：接收定位伺服器發送的第二指示資訊；第二指示資訊包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的絕對位置；第一設備的絕對位置；第一終端與第一設備之間的相對位置。
可選地，該定位方法中，其步驟還包括：接收定位伺服器發送的第一SL-PRS的資源配置資訊，和/或第二SL-PRS的資源配置資訊。
可選地，該定位方法中，在第一設備為RSU的情況下，其步驟還包括：向第一終端發送RSU的位置資訊。
需要說明的是，本發明實施例之定位方法應用於第一設備的具體實施方式，同樣可以適用於由第一設備執行的實施過程，在此不對第一設備執行之定位方法的執行過程進行詳細說明，具體可以參閱應用於第一設備時的具體實施方式說明。
本發明其中一實施例還提供一種定位方法，由定位伺服器執行，如圖15所示，其步驟包括：S1501，接收至少一第一終端發送的第一資訊，第一資訊包括以下資訊的一項或多項：第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置；第一終端的絕對位置；第一終端接收SL-PRS後上報的測量資訊。
可選地，該定位方法中，其步驟還包括：向至少一個第一設備發送第一資訊。
可選地，該定位方法中，其步驟還包括：在第一資訊包括測量信息的情況下，其步驟還包括：根據測量資訊，計算第一終端的絕對位置；將所計算的絕對位置發送至第一終端和/或至少一個第一設備。
可選地，該定位方法中，其步驟還包括：向第一終端發送第一終端發送SL-PRS的資源配置資訊。
可選地，該定位方法中，測量資訊包括以下資訊的一項或多項：SL-PRS的RSRP；SL-PRS的AOA；SL-PRS的AOD；SL-PRS與接收SL-PRS的時間差；SL-PRS的RSTD。
本發明實施例還提供另一種定位方法，如圖16所示，由第一終端執行，其步驟包括：S1601，向定位伺服器發送第一資訊，第一資訊包括以下資訊的一項或多項：第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置；第一終端的絕對位置；第一終端接收SL-PRS後上報的測量資訊。
可選地，該定位方法中，在第一資訊包括測量信息的情況下，其步驟還包括：接收定位伺服器根據測量資訊計算的第一終端的絕對位置。
可選地，該定位方法中，測量資訊包括以下資訊的一項或多項：SL-PRS的RSRP；SL-PRS的AOA；SL-PRS的AOD；SL-PRS與接收SL-PRS的時間差；SL-PRS的RSTD。
本發明另一實施例還提供一種終端，終端為第一終端，如圖17所示，包括記憶體1710、收發機1720和處理器1700：記憶體1710，用於存儲電腦程式；收發機1720，用於在處理器的控制下收發數據；處理器1700，用於讀取記憶體中的電腦程式並執行以下操作：向至少一個第一設備發送觸發信令，觸發信令包括以下的一項或多項：第一觸發信令，用於指示第一終端發送第一SL-PRS；和/或用於指示至少一個第一設備接收第一SL-PRS，並上報第一SL-PRS的第一測量資訊；第二觸發信令，用於指示至少一個第一設備發送第二SL-PRS；根據所發送的觸發信令，進行測量定位。
可選地，該終端中，觸發信令包括第一觸發信令的情況下，處理器1700還用於：根據第一觸發信令，向至少一個第一設備發送第一SL-PRS；接收至少一個第一設備對第一SL-PRS測量後上報的第一測量資訊。
可選地，該終端中，觸發信令包括第二觸發信令的情況下，處理器1700還用於：接收至少一個第一設備發送的第二SL-PRS；獲得對第二SL-PRS進行測量的第二測量資訊。
可選地，該終端中，處理器1700根據所發送的觸發信令，進行測量定位，包括：根據發送觸發信令後獲得的以下資訊中的一項或多項，進行測量定位：向至少一個第一設備發送第一SL-PRS後，獲得的至少一個第一設備對第一SL-PRS測量後上報的第一測量資訊；接收至少一個第一設備發送的第二SL-PRS後，對第二SL-PRS進行測量的第二測量資訊。
可選地，該終端中，第一測量資訊包括以下資訊中的一項或多項：第一SL-PRS的RSRP；第一SL-PRS的RSRPP；第一SL-PRS的AOA；第一SL-PRS的AOD；發送第二SL-PRS與接收第一SL-PRS的時間差；第一SL-PRS的RSTD。
可選地，該終端中，第二測量資訊包括以下資訊中的一項或多項：第二SL-PRS的AOA；發送第一SL-PRS與接收第二SL-PRS的時間差；不同天線面板接收第二SL-PRS的時間差。
可選地，該終端中，在發送觸發信令之前，處理器1700還用於：向至少一個第一設備發送定位請求消息；接收至少一個第一設備發送的定位回應消息。
可選地，該終端中，第一觸發信令包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；至少一個第一設備的設備資訊；至少一個第一設備需要上報的測量資訊；至少一個第一設備上報測量資訊的方式；第一SL-PRS的資源配置資訊；第一SL-PRS的發送時間；至少一個第一設備上報測量信息的時間。
可選地，該終端中，第二觸發信令包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；至少一個第一設備的設備資訊；第一終端需要上報的測量資訊；第一終端上報測量資訊的上報方式；第二SL-PRS的資源配置資訊；第一終端上報測量信息的時間。
可選地，該終端中，定位請求消息包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；至少一個第一設備需要上報的測量資訊；第一SL-PRS的資源配置資訊；第一SL-PRS的波束角度資訊；第二SL-PRS的資源配置資訊；第二SL-PRS的波束角度資訊；至少一個第一設備上報測量資訊的上報方式；第一終端的測量能力；第一終端支援的測量資訊類型上報請求。
可選地，該終端中，定位回應消息包括以下資訊中的一項或多項：第二SL-PRS的資源集；第二SL-PRS的資源配置資訊；至少一個第一設備的設備資訊；第二SL-PRS的波束角度資訊；至少一個第一設備的測量能力；至少一個第一設備支援的測量信息類型。
可選地，該終端中，在進行測量定位之後，處理器1700還用於：獲得第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置資訊；將相對位置資訊上報至至少一個第一設備和/或定位伺服器。
可選地，該終端中，處理器1700還用於：根據定位伺服器發送的第一指示信息，進行DL-PRS測量，獲得第三測量資訊；將第三測量資訊和第一測量資訊上報至定位伺服器；或者，將第三測量資訊和第二測量資訊上報至定位伺服器。
可選地，該終端中，處理器1700還用於：接收定位伺服器發送的第二指示資訊；第二指示資訊包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的絕對位置；至少一個第一設備的絕對位置；第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置。
可選地，該終端中，處理器1700還用於：根據定位伺服器發送的第一指示信息，進行DL-PRS測量，獲得第三測量資訊；根據至少一網路設備的絕對位置和第三測量信息，獲得第一終端的絕對位置；將第一終端的絕對位置上報至定位伺服器。
可選地，該終端中，處理器1700還用於：根據網路設備的第三觸發信令，發送SRS；獲取網路設備對SRS測量獲得的第四測量資訊；根據第四測量資訊和網路設備的絕對位置，獲得第一終端的絕對位置。
可選地，該終端中，處理器1700還用於：接收定位伺服器發送的第一SL-PRS的資源配置資訊和/或第二SL-PRS的資源配置資訊。
可選地，該終端中，在至少一個第一設備包括RSU的情況下，處理器1700還用於：接收RSU發送的位置資訊；其中，在根據觸發信令，進行測量定位之後，處理器1700還用於：根據測量定位的定位結果，確定第一終端的絕對位置。
可選地，該終端中，處理器1700還用於：向至少一個第一設備發送去啟動信令；其中，在觸發信令包括第一觸發信令的情況下，去啟動信令用於去啟動第一SL-PRS的傳輸；在觸發信令包括第二觸發信令的情況下，去啟動信令用於去啟動第二SL-PRS的傳輸。
其中，在圖17中，匯流排架構可以包括任意數量的互聯的匯流排和橋，具體由處理器1700代表的一個或多個處理器和記憶體1710代表的記憶體的各種電路連結在一起。匯流排架構還可以將諸如外圍設備、穩壓器和功率管理電路等之類的各種其他電路連結在一起，這些都是本領域所公知的，因此，本發明不再對其進行進一步描述。匯流排介面提供介面。收發機1720可以是多個元件，即包括發送機和接收機，提供用於在傳輸介質上與各種其他裝置通信的單元，這些傳輸介質包括，這些傳輸介質包括無線通道、有線通道、光纜等傳輸介質。針對不同的使用者設備，使用者介面1730還可以是能夠外介面接需要設備的介面，連接的設備包括但不限於小鍵盤、顯示器、揚聲器、麥克風、操縱桿等。
處理器1700負責管理匯流排架構和通常的處理，記憶體1710可以存儲處理器1700在執行操作時所使用的數據。
可選的，處理器1700可以是中央處理器（Central Processing Unit，CPU）、特殊應用積體電路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、現場可程式化邏輯閘陣列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或複複雜可程式化邏輯裝置（Complex Programmable Logic Device，CPLD），處理器也可以採用多核架構。
本發明另一實施例還提供一種網路設備，該網路設備為第一設備，可選地為終端或者RSU，如圖18所示，包括記憶體1810、收發機1820和處理器1800：儲存體1810，用於存儲電腦程式；收發機1820，用於在處理器的控制下收發數據；處理器1800，用於讀取記憶體中的電腦程式並執行以下操作：接收第一終端發送的觸發信令，觸發信令包括以下中的一項或多項：第一觸發信令，用於指示第一終端發送第一SL-PRS；和/或用於指示至少一個第一設備接收第一SL-PRS，並上報第一SL-PRS的第一測量資訊；第二觸發信令，用於指示至少一個第一設備發送第二SL-PRS。
可選地，該網路設備中，觸發信令包括第一觸發信令的情況下，處理器1800還用於：接收第一終端發送的第一SL-PRS；對第一SL-PRS進行測量後，向第一終端和/或定位伺服器上報第一測量資訊。
可選地，該網路設備中，觸發信令包括第二觸發信令的情況下，處理器1800還用於：根據第二觸發信令，向第一終端發送第二SL-PRS。
可選地，該網路設備中，第一測量資訊包括以下資訊中的一項或多項：第一SL-PRS的RSRP；第一SL-PRS的RSRPP；第一SL-PRS的AOA；第一SL-PRS的AOD；發送第二SL-PRS與接收第一SL-PRS的時間差；第一SL-PRS的RSTD。
可選地，該網路設備中，在接收觸發信令之前，處理器1800還用於：接收第一終端發送的定位請求消息；根據定位請求消息，向第一終端發送定位回應消息。
可選地，該網路設備中，第一觸發信令包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；至少一個第一設備的設備資訊；至少一個第一設備需要上報的測量資訊；至少一個第一設備上報測量資訊的方式；第一SL-PRS的資源配置資訊；第一SL-PRS的發送時間；至少一個第一設備上報測量信息的時間。
可選地，該網路設備中，第二觸發信令包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；至少一個第一設備的設備資訊；第一終端需要上報的測量資訊；第一終端上報測量資訊的上報方式；第二SL-PRS的資源配置資訊；第一終端上報測量信息的時間。
可選地，該網路設備中，定位請求消息包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；需要上報的測量資訊；第一SL-PRS的資源配置資訊；第一SL-PRS的波束角度資訊；第二SL-PRS的資源配置資訊；第二SL-PRS的波束角度資訊；測量資訊的上報方式；第一終端的測量能力；第一終端支援的測量資訊類型上報請求。
可選地，該網路設備中，定位回應消息包括以下資訊中的一項或多項：第二SL-PRS的資源集；第二SL-PRS的資源配置資訊；至少一個第一設備的設備資訊；第二SL-PRS的波束角度資訊；至少一個第一設備的測量能力；至少一個第一設備支援的測量信息類型。
可選地，該網路設備中，處理器1800還用於：獲得第一終端發送的相對位置資訊；其中，相對位置資訊為第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置。
可選地，該網路設備中，處理器1800還用於：接收定位伺服器發送的第二指示資訊；第二指示資訊包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的絕對位置；第一設備的絕對位置；第一終端與第一設備之間的相對位置。
可選地，該網路設備中，其步驟還包括：接收定位伺服器發送的第一SL-PRS的資源配置資訊，和/或第二SL-PRS的資源配置資訊。
可選地，該網路設備中，在第一設備為RSU的情況下，處理器1800還用於：向第一終端發送RSU的位置資訊。
其中，在圖18中，匯流排架構可以包括任意數量的互聯的匯流排和橋，具體由處理器1800代表的一個或多個處理器和記憶體1810代表的記憶體的各種電路連結在一起。匯流排架構還可以將諸如外圍設備、穩壓器和功率管理電路等之類的各種其他電路連結在一起，這些都是本領域所公知的，因此，本發明不再對其進行進一步描述。匯流排介面提供介面。收發機1820可以是多個元件，即包括發送機和接收機，提供用於在傳輸介質上與各種其他裝置通信的單元，這些傳輸介質包括，這些傳輸介質包括無線通道、有線通道、光纜等傳輸介質。針對不同的使用者設備，使用者介面1830還可以是能夠外介面接需要設備的介面，連接的設備包括但不限於小鍵盤、顯示器、揚聲器、麥克風、操縱桿等。
處理器1800負責管理匯流排架構和通常的處理，記憶體1810可以存儲處理器1800在執行操作時所使用的數據。
可選的，處理器1800可以是CPU、特殊應用積體電路（Application Specific Integrated Circuit， ASIC）、現場可程式化邏輯閘陣列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或複複雜可程式化邏輯裝置（Complex Programmable Logic Device，CPLD），處理器也可以採用多核架構。
本發明另一實施例還提供一種定位伺服器，如圖19所示，包括記憶體1910、收發機1920和處理器1900：記憶體1910，用於存儲電腦程式；收發機1920，用於在處理器的控制下收發數據；處理器1900，用於讀取記憶體中的電腦程式並執行以下操作：接收至少一第一終端發送的第一資訊，第一資訊包括以下資訊的一項或多項：第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置；第一終端的絕對位置；第一終端接收SL-PRS後上報的測量資訊。
可選地，該定位伺服器中，處理器1900還用於：向至少一個第一設備發送第一資訊。
可選地，該定位伺服器中，在第一資訊包括測量信息的情況下，處理器1900還用於：根據測量資訊，計算第一終端的絕對位置；將所計算的絕對位置發送至第一終端和/或至少一個第一設備。
可選地，該定位伺服器中，處理器1900還用於：向第一終端發送第一終端發送SL-PRS的資源配置資訊。
可選地，該定位伺服器中，測量資訊包括以下資訊的一項或多項：SL-PRS的RSRP；SL-PRS的AOA；SL-PRS的AOD；SL-PRS與接收SL-PRS的時間差；SL-PRS的RSTD。
其中，在圖19中，匯流排架構可以包括任意數量的互聯的匯流排和橋，具體由處理器1900代表的一個或多個處理器和記憶體1910代表的記憶體的各種電路連結在一起。匯流排架構還可以將諸如外圍設備、穩壓器和功率管理電路等之類的各種其他電路連結在一起，這些都是本領域所公知的，因此，本發明不再對其進行進一步描述。匯流排介面提供介面。收發機1920可以是多個元件，即包括發送機和接收機，提供用於在傳輸介質上與各種其他裝置通信的單元，這些傳輸介質包括無線通道、有線通道、光纜等傳輸介質。處理器1900負責管理匯流排架構和通常的處理，記憶體1910可以存儲處理器1900在執行操作時所使用的數據。
處理器1900可以是中央處理器、特殊應用積體電路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、現場可程式化邏輯閘陣列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或複複雜可程式化邏輯裝置（Complex Programmable Logic Device，CPLD），處理器也可以採用多核架構。
本發明另一實施例還提供一種終端，該終端為第一終端，如圖20所示，包括記憶體2010、收發機2020和處理器2000：記憶體2010，用於存儲電腦程式；收發機2020，用於在處理器的控制下收發數據；處理器2000，用於讀取記憶體中的電腦程式並執行以下操作：向至少一個第一設備發送觸發信令，觸發信令包括以下的一項或多項：第一觸發信令，用於指示第一終端發送第一SL-PRS；和/或用於指示至少一個第一設備接收第一SL-PRS，並上報第一SL-PRS的第一測量資訊；第二觸發信令，用於指示至少一個第一設備發送第二SL-PRS；根據所發送的觸發信令，進行測量定位。
可選地，該終端中，在第一資訊包括測量信息的情況下，處理器2000還用於：接收定位伺服器根據測量信息計算的第一終端的絕對位置。
可選地，該終端中，測量資訊包括以下資訊的一項或多項：SL-PRS的RSRP；SL-PRS的AOA；SL-PRS的AOD；SL-PRS與接收SL-PRS的時間差；SL-PRS的RSTD。
本發明實施例還提供一種定位裝置，應用於第一終端，如圖21所示，定位裝置包括：第一發送模組2101，用於向至少一個第一設備發送觸發信令，觸發信令包括以下的一項或多項：第一觸發信令，用於指示第一終端發送第一SL-PRS；和/或用於指示至少一個第一設備接收第一SL-PRS，並上報第一SL-PRS的第一測量資訊；第二觸發信令，用於指示至少一個第一設備發送第二SL-PRS；第一處理模組2102，用於根據所發送的觸發信令，進行測量定位。
可選地，該定位裝置中，觸發信令包括第一觸發信令的情況下，第一發送模組2101還用於：根據第一觸發信令，向至少一個第一設備發送第一SL-PRS；接收至少一個第一設備對第一SL-PRS測量後上報的第一測量資訊。
可選地，該定位裝置中，觸發信令包括第二觸發信令的情況下，第一發送模組2101還用於：接收至少一個第一設備發送的第二SL-PRS；獲得對第二SL-PRS進行測量的第二測量資訊。
可選地，該定位裝置中，第一處理模組2102根據所發送的觸發信令，進行測量定位，包括：根據發送觸發信令後獲得的以下資訊中的一項或多項，進行測量定位：向至少一個第一設備發送第一SL-PRS後，獲得的至少一個第一設備對第一SL-PRS測量後上報的第一測量資訊；接收至少一個第一設備發送的第二SL-PRS後，對第二SL-PRS進行測量的第二測量資訊。
可選地，該定位裝置中，第一測量資訊包括以下資訊中的一項或多項：第一SL-PRS的RSRP；第一SL-PRS的RSRPP；第一SL-PRS的AOA；第一SL-PRS的AOD；發送第二SL-PRS與接收第一SL-PRS的時間差；第一SL-PRS的RSTD。
可選地，該定位裝置中，第二測量資訊包括以下資訊中的一項或多項：第二SL-PRS的AOA；發送第一SL-PRS與接收第二SL-PRS的時間差；不同天線面板接收第二SL-PRS的時間差。
可選地，該定位裝置中，在發送觸發信令之前，第一處理模組2102還用於：向至少一個第一設備發送定位請求消息；接收至少一個第一設備發送的定位回應消息。
可選地，該定位裝置中，第一觸發信令包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；至少一個第一設備的設備資訊；至少一個第一設備需要上報的測量資訊；至少一個第一設備上報測量資訊的方式；第一SL-PRS的資源配置資訊；第一SL-PRS的發送時間；至少一個第一設備上報測量信息的時間。
可選地，該定位裝置中，第二觸發信令包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；至少一個第一設備的設備資訊；第一終端需要上報的測量資訊；第一終端上報測量資訊的上報方式；第二SL-PRS的資源配置資訊；第一終端上報測量信息的時間。
可選地，該定位裝置中，定位請求消息包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；至少一個第一設備需要上報的測量資訊；第一SL-PRS的資源配置資訊；第一SL-PRS的波束角度資訊；第二SL-PRS的資源配置資訊；第二SL-PRS的波束角度資訊；至少一個第一設備上報測量資訊的上報方式；第一終端的測量能力；第一終端支援的測量資訊類型上報請求。
可選地，該定位裝置中，定位回應消息包括以下資訊中的一項或多項：第二SL-PRS的資源集；第二SL-PRS的資源配置資訊；至少一個第一設備的設備資訊；第二SL-PRS的波束角度資訊；至少一個第一設備的測量能力；至少一個第一設備支援的測量信息類型。
可選地，該定位裝置中，在進行測量定位之後，第一處理模組2102還用於：獲得第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置資訊；將相對位置資訊上報至至少一個第一設備和/或定位伺服器。
可選地，該定位裝置中，第一處理模組2102還用於：根據定位伺服器發送的第一指示資訊，進行DL-PRS測量，獲得第三測量資訊；將第三測量資訊和第一測量資訊上報至定位伺服器；或者，將第三測量資訊和第二測量資訊上報至定位伺服器。
可選地，該定位裝置中，第一處理模組2102還用於：接收定位伺服器發送的第二指示資訊；第二指示資訊包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的絕對位置；至少一個第一設備的絕對位置；第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置。
可選地，該定位裝置中，第一處理模組2102還用於：根據定位伺服器發送的第一指示資訊，進行DL-PRS測量，獲得第三測量資訊；根據至少一網路設備的絕對位置和第三測量信息，獲得第一終端的絕對位置；將第一終端的絕對位置上報至定位伺服器。
可選地，該定位裝置中，第一處理模組2102還用於：根據網路設備的第三觸發信令，發送SRS；獲取網路設備對SRS測量獲得的第四測量資訊；根據第四測量資訊和網路設備的絕對位置，獲得第一終端的絕對位置。
可選地，該定位裝置中，第一處理模組2102還用於：接收定位伺服器發送的第一SL-PRS的資源配置資訊和/或第二SL-PRS的資源配置資訊。
可選地，該定位裝置中，在至少一個第一設備包括RSU的情況下，第一處理模組2102還用於：接收RSU發送的位置資訊；其中，在根據觸發信令，進行測量定位之後，第一處理模組2102還用於：根據測量定位的定位結果，確定第一終端的絕對位置。
可選地，該定位裝置中，第一處理模組2102還用於：向至少一個第一設備發送去啟動信令；其中，在觸發信令包括第一觸發信令的情況下，去啟動信令用於去啟動第一SL-PRS的傳輸；在觸發信令包括第二觸發信令的情況下，去啟動信令用於去啟動第二SL-PRS的傳輸。
本發明實施例還提供一種定位裝置，應用於第一設備，如圖22所示，定位裝置包括：第二處理模組2201，用於接收第一終端發送的觸發信令，觸發信令包括以下中的一項或多項：第一觸發信令，用於指示第一終端發送第一SL-PRS；和/或用於指示至少一個第一設備接收第一SL-PRS，並上報第一SL-PRS的第一測量資訊；第二觸發信令，用於指示至少一個第一設備發送第二SL-PRS。
可選地，該定位裝置中，觸發信令包括第一觸發信令的情況下，第二處理模組2201還用於：接收第一終端發送的第一SL-PRS；對第一SL-PRS進行測量後，向第一終端和/或定位伺服器上報第一測量資訊。
可選地，該定位裝置中，觸發信令包括第二觸發信令的情況下，其步驟還包括：根據第二觸發信令，向第一終端發送第二SL-PRS。
可選地，該定位裝置中，第一測量資訊包括以下資訊中的一項或多項：第一SL-PRS的RSRP；第一SL-PRS的RSRPP；第一SL-PRS的AOA；第一SL-PRS的AOD；發送第二SL-PRS與接收第一SL-PRS的時間差；第一SL-PRS的RSTD。
可選地，該定位裝置中，在接收觸發信令之前，第二處理模組2201還用於：接收第一終端發送的定位請求消息；根據定位請求消息，向第一終端發送定位回應消息。
可選地，該定位裝置中，第一觸發信令包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；至少一個第一設備的設備資訊；至少一個第一設備需要上報的測量資訊；至少一個第一設備上報測量資訊的方式；第一SL-PRS的資源配置資訊；第一SL-PRS的發送時間；至少一個第一設備上報測量信息的時間。
可選地，該定位裝置中，第二觸發信令包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；至少一個第一設備的設備資訊；第一終端需要上報的測量資訊；第一終端上報測量資訊的上報方式；第二SL-PRS的資源配置資訊；第一終端上報測量信息的時間。
可選地，該定位裝置中，定位請求消息包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的終端資訊；需要上報的測量資訊；第一SL-PRS的資源配置資訊；第一SL-PRS的波束角度資訊；第二SL-PRS的資源配置資訊；第二SL-PRS的波束角度資訊；測量資訊的上報方式；第一終端的測量能力；第一終端支援的測量資訊類型上報請求。
可選地，該定位裝置中，定位回應消息包括以下資訊中的一項或多項：第二SL-PRS的資源集；第二SL-PRS的資源配置資訊；至少一個第一設備的設備資訊；第二SL-PRS的波束角度資訊；至少一個第一設備的測量能力；至少一個第一設備支援的測量信息類型。
可選地，該定位裝置中，第二處理模組2201還用於：獲得第一終端發送的相對位置資訊；其中，相對位置資訊為第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置。
可選地，該定位裝置中，第二處理模組2201還用於：接收定位伺服器發送的第二指示資訊；第二指示資訊包括以下資訊中的一項或多項：第一終端的絕對位置；第一設備的絕對位置；第一終端與第一設備之間的相對位置。
可選地，該定位裝置中，其步驟還包括：接收定位伺服器發送的第一SL-PRS的資源配置資訊，和/或第二SL-PRS的資源配置資訊。
可選地，該定位裝置中，在第一設備為RSU的情況下，第二處理模組2201還用於：向第一終端發送RSU的位置資訊。
本發明實施例還提供一種定位裝置，應用於定位伺服器，如圖23所示，定位裝置包括：第三處理模組2301，用於接收至少一第一終端發送的第一資訊，第一資訊包括以下資訊的一項或多項：第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置；第一終端的絕對位置；第一終端接收SL-PRS後上報的測量資訊。
可選地，該定位裝置中，第三處理模組2301還用於：向至少一個第一設備發送第一資訊。
可選地，該定位裝置中，在第一資訊包括測量信息的情況下，第三處理模組2301還用於：根據測量資訊，計算第一終端的絕對位置；將所計算的絕對位置發送至第一終端和/或至少一個第一設備。
可選地，該定位裝置中，第三處理模組2301還用於：向第一終端發送第一終端發送SL-PRS的資源配置資訊。
可選地，該定位裝置中，測量資訊包括以下資訊的一項或多項：SL-PRS的RSRP；SL-PRS的AOA；SL-PRS的AOD；SL-PRS與接收SL-PRS的時間差；SL-PRS的RSTD。
本發明實施例還提供一種定位裝置，應用於第一終端，如圖24所示，定位裝置包括：第四處理模組2401，用於向定位伺服器發送第一資訊，第一資訊包括以下資訊的一項或多項：第一終端與至少一個第一設備之間的相對位置；第一終端的絕對位置；第一終端接收SL-PRS後上報的測量資訊。
在第一資訊包括測量信息的情況下，第四處理模組2401還用於：接收定位伺服器根據測量信息計算的第一終端的絕對位置。
可選地，該定位裝置中，測量資訊包括以下資訊的一項或多項：SL-PRS的RSRP；SL-PRS的AOA；SL-PRS的AOD；SL-PRS與接收SL-PRS的時間差；SL-PRS的RSTD。
在此需要說明的是，本發明實施例提供的上述裝置，能夠實現上述方法實施例所實現的所有方法步驟，且能夠達到相同的技術效果，在此不再對本實施例中與方法實施例相同的部分及有益效果進行具體贅述。
本發明實施例還提供一種處理器可讀存儲介質，其中，處理器可讀存儲介質存儲有電腦程式，電腦程式用於使處理器執行如上任一項所述的定位方法。
處理器可讀存儲介質可以是處理器能夠存取的任何可用介質或數據存儲設備，包括但不限於磁性記憶體（例如軟碟、硬碟、磁帶、磁光碟（magneto-optical，MO）等）、光學記憶體（例如鐳射唱片（Compact Disk，CD）、數位多功能光碟（Digital Versatile Disc，DVD）、藍光光碟（Blu-ray Disc，BD）、高清多功能光碟（High-Definition Versatile Disc，HVD）等）、以及半導體記憶體（例如ROM、抹除式可複寫唯讀記憶體（Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM）、電子抹除式可複寫唯讀記憶體（Electrically Erasable Programmableread only memory，EEPROM）、快閃記憶體（NAND FLASH）、固態硬碟（Solid State Disk，SSD））等。
需要說明的是，應理解以上各個模組的劃分僅僅是一種邏輯功能的劃分，實際實現時可以全部或部分集成到一個物理實體上，也可以實體上分開。且這些模組可以全部以軟體通過處理元件調用的形式實現；也可以全部以硬體的形式實現；還可以部分模組通過處理元件調用軟體的形式實現，部分模組通過硬體的形式實現。例如，確定模組可以為單獨設立的處理元件，也可以集成在上述裝置的某一個晶元中實現，此外，也可以以程式代碼的形式存儲於上述裝置的記憶體中，由上述裝置的某一個處理元件調用並執行以上確定模組的功能。其它模組的實現與之類似。此外這些模組全部或部分可以集成在一起，也可以獨立實現。這裡所述的處理元件可以是一種積體電路，具有信號的處理能力。在實現過程中，上述方法的各步驟或以上各個模組可以通過處理器元件中的硬體的集成邏輯電路或者軟體形式的指令完成。
例如，各個模組、單元、子單元或子模組可以是被配置成實施以上方法的一個或多個積體電路，例如：一個或多個特殊應用積體電路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC），或，一個或多個微處理器（digital signal processor，DSP），或，一個或者多個現場可程式化邏輯閘陣列（Field Programmable Gate Array，FPGA）等。再如，當以上某個模組通過處理元件調度程式代碼的形式實現時，該處理元件可以是通用處理器，例如中央處理器（Central Processing Unit，CPU）或其它可以調用程式代碼的處理器。再如，這些模組可以集成在一起，以單晶片系統（system-on-a-chip，SOC）的形式實現。
本發明的說明書和申請專利範圍中的術語“第一”、“第二”等是用於區別類似的物件，而不必用於描述特定的順序或先後次序。應該理解這樣使用的數據在適當情況下可以互換，以便這裡描述的本發明的實施例，例如除了在這裡圖示或描述的那些以外的順序實施。此外，術語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在於覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統、產品或設備不必限於清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或對於這些過程、方法、產品或設備固有的其它步驟或單元。此外，說明書以及申請專利範圍中使用“和/或”表示所連接物件的至少其中之一，例如A和/或B和/或C，表示包含單獨A，單獨B，單獨C，以及A和B都存在，B和C都存在，A和C都存在，以及A、B和C都存在的7種情況。類似地，本說明書以及申請專利範圍中使用“A和B中的至少一個”應理解為“單獨A，單獨B，或A和B都存在”。
本領域具通常知識者應明白，本發明的實施例可提供為方法、系統、或電腦程序產品。因此，本發明可採用完全硬體實施例、完全軟體實施例、或結合軟體和硬體方面的實施例的形式。而且，本發明可採用在一個或多個其中包含有電腦可用程式代碼的電腦可用存儲介質（包括但不限於磁碟記憶體和光學記憶體等）上實施的電腦程式產品的形式。
本發明是參照根據本發明實施例的方法、設備（系統）、和電腦程序產品的流程圖和/或方框圖來描述的。應理解可由電腦可執行指令實現流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合。可提供這些電腦可執行指令到通用電腦、專用電腦、嵌入式處理機或其他可程式設計數據處理設備的處理器以產生一個機器，使得通過電腦或其他可程式設計數據處理設備的處理器執行的指令產生用於實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。
這些處理器可執行指令也可儲存在能引導電腦或其他可程式設計數據處理設備以特定方式工作的處理器可讀記憶體中，使得存儲在該處理器可讀記憶體中的指令產生包括指令裝置的製造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。
這些處理器可執行指令也可裝載到電腦或其他可程式設計數據處理設備上，使得在電腦或其他可程式設計設備上執行一系列操作步驟以產生電腦實現的處理，從而在電腦或其他可程式設計設備上執行的指令提供用於實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
顯然，本領域具通常知識者可以對本發明進行各種改動和變型而不脫離本發明的精神和範圍。這樣，倘若本發明的這些修改和變型屬於本發明申請專利範圍及其等同技術的範圍之內，則本發明也意圖包含這些改動和變型在內。
S210~S220:步驟流程 S310~S350:步驟流程 S510~S591:步驟流程 S710~S760:步驟流程 S910~S990:步驟流程 S1201~S1206:步驟流程 S1301~S1310:步驟流程 S1401:步驟流程 S1501:步驟流程 S1601:步驟流程 1700:處理器 1710:記憶體 1720:收發機 1730:使用者介面 1800:處理器 1810:記憶體 1820:收發機 1830:使用者介面 1900:處理器 1910:記憶體 1920:收發機 2000:處理器 2010:記憶體 2020:收發機 2030:使用者介面 2101:第一發送模組 2102:第一處理模組 2201:第二處理模組 2301:第三處理模組 2401:第四處理模組
圖1為本發明實施例的無線通信系統架構示意圖； 圖2為本發明實施例一定位方法的流程示意圖； 圖3為本發明實施例之定位方法的實施方式的示意圖之一； 圖4為本發明實施例一之定位方法的應用系統示意圖之一； 圖5為本發明實施例之定位方法的實施方式的示意圖之二； 圖6為本發明實施例一之定位方法的應用系統示意圖之二； 圖7為本發明實施例之定位方法的實施方式的示意圖之三； 圖8為本發明實施例一之定位方法的應用系統示意圖之三； 圖9為本發明實施例之定位方法的實施方式的示意圖之四； 圖10為本發明實施例一之定位方法的應用系統示意圖之四； 圖11為本發明實施例之定位方法的應用系統示意圖之五； 圖12為本發明實施例之定位方法的實施方式的示意圖之五； 圖13為本發明實施例之定位方法的實施方式的示意圖之六； 圖14為本發明實施例二之定位方法的流程示意圖； 圖15為本發明實施例三之定位方法的流程示意圖； 圖16為本發明實施例四之定位方法的流程示意圖； 圖17為本發明實施例之終端的結構示意圖之一； 圖18為本發明實施例之網路設備的結構示意圖； 圖19為本發明實施例之定位伺服器的結構示意圖； 圖20為本發明實施例之終端的結構示意圖之二； 圖21為本發明實施例之定位裝置的結構示意圖之一； 圖22為本發明實施例之定位裝置的結構示意圖之二； 圖23為本發明實施例之定位裝置的結構示意圖之三； 圖24為本發明實施例之定位裝置的結構示意圖之四。
S210~S220:步驟流程

Claims (28)

  1. 一種定位方法，由第一終端執行，其步驟包括： 向至少一個第一設備發送觸發信令，該觸發信令包括以下的一項或多項： 第一觸發信令，用於指示該第一終端發送第一SL-PRS（Sidelink -Downlink Positioning Reference Signal，直通鏈路定位參考信號）；和/或用於指示至少一個該第一設備接收該第一SL-PRS，並上報該第一SL-PRS對應的第一測量資訊； 第二觸發信令，用於指示至少一個該第一設備發送第二SL-PRS； 根據所發送的該觸發信令，進行測量定位。
  2. 如請求項1所述的定位方法，其中該觸發信令包括該第一觸發信令的情況下，其步驟還包括： 根據該第一觸發信令，向至少一個該第一設備發送該第一SL-PRS； 接收至少一個該第一設備對該第一SL-PRS測量後上報的該第一測量資訊。
  3. 如請求項1所述的定位方法，其中該觸發信令包括該第二觸發信令的情況下，其步驟還包括： 接收至少一個該第一設備發送的該第二SL-PRS； 獲得對該第二SL-PRS進行測量的第二測量資訊。
  4. 如請求項1至3中任一項所述的定位方法，其中根據所發送的該觸發信令，進行測量定位，包括： 根據發送該觸發信令後獲得的以下資訊中的一項或多項，進行測量定位： 向至少一個該第一設備發送該第一SL-PRS後，獲得的至少一個該第一設備對該第一SL-PRS測量後上報的該第一測量資訊； 接收至少一個該第一設備發送的該第二SL-PRS後，對該第二SL-PRS進行測量的該第二測量資訊。
  5. 如請求項1至3中任一項所述的定位方法，其中該第一測量資訊包括以下資訊中的一項或多項： 該第一SL-PRS的RSRP（Reference Signal Receiving Power，參考信號接收功率）； 該第一SL-PRS的RSRPP（第一路徑參考信號接收功率）； 該第一SL-PRS的AOA（Angle of Arrival，到達角）； 該第一SL-PRS的AOD（Angle of Departure，出發角）； 發送該第二SL-PRS與接收該第一SL-PRS的時間差； 該第一SL-PRS的RSTD（Reference Signal Time Difference，參考信號時延差）；或者， 該第二測量資訊包括以下資訊中的一項或多項： 該第二SL-PRS的AOA； 發送該第一SL-PRS與接收該第二SL-PRS的時間差； 不同天線面板接收該第二SL-PRS的時間差。
  6. 如請求項1所述的定位方法，其中在發送該觸發信令之前，其步驟還包括： 向至少一個該第一設備發送定位請求消息； 接收至少一個該第一設備發送的定位回應消息。
  7. 如請求項1所述的定位方法，其中該第一觸發信令包括以下資訊中的一項或多項： 該第一終端的終端資訊； 至少一個該第一設備的設備資訊； 至少一個該第一設備需要上報的測量資訊； 至少一個該第一設備上報測量資訊的方式； 該第一SL-PRS的資源配置資訊； 該第一SL-PRS的發送時間； 至少一個該第一設備上報測量信息的時間；或者， 該第二觸發信令包括以下資訊中的一項或多項： 該第一終端的終端資訊； 至少一個該第一設備的設備資訊； 該第一終端需要上報的測量資訊； 該第一終端上報測量資訊的上報方式； 該第二SL-PRS的資源配置資訊； 該第一終端上報測量信息的時間。
  8. 如請求項6所述的定位方法，其中該定位請求消息包括以下資訊中的一項或多項： 該第一終端的終端資訊； 至少一個該第一設備需要上報的測量資訊； 該第一SL-PRS的資源配置資訊； 該第一SL-PRS的波束角度資訊； 該第二SL-PRS的資源配置資訊； 該第二SL-PRS的波束角度資訊； 至少一個該第一設備上報測量資訊的上報方式； 該第一終端的測量能力； 該第一終端支援的測量資訊類型上報請求；或者， 該定位回應消息包括以下資訊中的一項或多項： 該第二SL-PRS的資源集； 該第二SL-PRS的資源配置資訊； 至少一個該第一設備的設備資訊； 該第二SL-PRS的波束角度資訊； 至少一個該第一設備的測量能力； 至少一個該第一設備支援的測量信息類型。
  9. 如請求項1所述的定位方法，其中在進行測量定位之後，其步驟還包括： 獲得該第一終端與至少一個該第一設備之間的相對位置資訊； 將該相對位置資訊上報至至少一個該第一設備和/或定位伺服器。
  10. 如請求項4所述的定位方法，其步驟還包括： 根據定位伺服器發送的第一指示資訊，進行DL-PRS（Downlink Positioning Reference Signal，下行鏈路定位參考信號）測量，獲得第三測量資訊； 將該第三測量資訊和該第一測量資訊上報至該定位伺服器；或者，將該第三測量資訊和該第二測量資訊上報至該定位伺服器。
  11. 如請求項1或9所述的定位方法，其步驟還包括： 根據該定位伺服器發送的第一指示資訊，進行DL-PRS測量，獲得第三測量資訊； 根據至少一網路設備的絕對位置和該第三測量信息，獲得該第一終端的絕對位置； 將該第一終端的絕對位置上報至該定位伺服器。
  12. 如請求項1或9所述的定位方法，其步驟還包括： 根據網路設備的第三觸發信令，發送測量SRS（Uplink Positioning Reference Signal，參考信號）； 獲取該網路設備對該SRS測量獲得的第四測量資訊； 根據該第四測量資訊和該網路設備的絕對位置，獲得該第一終端的絕對位置。
  13. 如請求項1所述的定位方法，其步驟還包括： 接收定位伺服器發送的該第一SL-PRS的資源配置資訊和/或該第二SL-PRS的資源配置資訊。
  14. 如請求項1所述的定位方法，其中在至少一個該第一設備包括RSU（Road Side Unit，路側裝置）的情況下，其步驟還包括： 接收該RSU發送的位置資訊； 其中，在根據該觸發信令，進行測量定位之後，其步驟還包括： 根據測量定位的定位結果，確定該第一終端的絕對位置。
  15. 如請求項1所述的定位方法，其步驟還包括： 向至少一個該第一設備發送去啟動信令； 其中，在該觸發信令包括該第一觸發信令的情況下，該去啟動信令用於去啟動該第一SL-PRS的傳輸； 在該觸發信令包括該第二觸發信令的情況下，該去啟動信令用於去啟動該第二SL-PRS的傳輸。
  16. 一種定位方法，由第一設備執行，其步驟包括： 接收第一終端發送的觸發信令，該觸發信令包括以下中的一項或多項： 第一觸發信令，用於指示該第一終端發送第一SL-PRS；和/或用於指示至少一個該第一設備接收該第一SL-PRS，並上報該第一SL-PRS的第一測量資訊； 第二觸發信令，用於指示至少一個該第一設備發送第二SL-PRS。
  17. 如請求項16所述的定位方法，其中該觸發信令包括該第一觸發信令的情況下，其步驟還包括： 接收該第一終端發送的該第一SL-PRS； 對該第一SL-PRS進行測量後，向該第一終端和/或定位伺服器上報第一測量資訊。
  18. 如請求項16所述的定位方法，其中該觸發信令包括該第二觸發信令的情況下，其步驟還包括： 根據該第二觸發信令，向該第一終端發送該第二SL-PRS。
  19. 如請求項16或17所述的定位方法，其中該第一測量資訊包括以下資訊中的一項或多項： 該第一SL-PRS的RSRP； 該第一SL-PRS的RSRPP； 該第一SL-PRS的AOA； 該第一SL-PRS的AOD； 發送該第二SL-PRS與接收該第一SL-PRS的時間差； 該第一SL-PRS的RSTD。
  20. 如請求項16所述的定位方法，其中在接收該觸發信令之前，其步驟還包括： 接收該第一終端發送的定位請求消息； 根據該定位請求消息，向該第一終端發送定位回應消息。
  21. 如請求項16所述的定位方法，其步驟還包括： 獲得該第一終端發送的相對位置資訊；其中，該相對位置資訊為該第一終端與至少一個該第一設備之間的相對位置。
  22. 如請求項16所述的定位方法，其步驟還包括： 接收定位伺服器發送的該第一SL-PRS的資源配置資訊，和/或該第二SL-PRS的資源配置資訊。
  23. 如請求項16所述的定位方法，其中在該第一設備為RSU的情況下，其步驟還包括： 向該第一終端發送該RSU的位置資訊。
  24. 一種終端，該終端為第一終端，包括記憶體，收發機，處理器： 該記憶體，用於儲存電腦程式；該收發機，用於在該處理器的控制下收發數據；該處理器，用於讀取該記憶體中的電腦程式並執行以下操作： 向至少一個第一設備發送觸發信令，該觸發信令包括以下的一項或多項： 第一觸發信令，用於指示該第一終端發送第一SL-PRS；和/或用於指示至少一個該第一設備接收該第一SL-PRS，並上報該第一SL-PRS的第一測量資訊； 第二觸發信令，用於指示至少一個該第一設備發送第二SL-PRS； 根據所發送的該觸發信令，進行測量定位。
  25. 一種網路設備，該網路設備為第一設備，包括記憶體，收發機，處理器： 該記憶體，用於儲存電腦程式；該收發機，用於在該處理器的控制下收發數據；該處理器，用於讀取該記憶體中的電腦程式並執行以下操作： 接收第一終端發送的觸發信令，該觸發信令包括以下中的一項或多項： 第一觸發信令，用於指示該第一終端發送第一SL-PRS；和/或用於指示至少一個該第一設備接收該第一SL-PRS，並上報該第一SL-PRS的第一測量資訊； 第二觸發信令，用於指示至少一個該第一設備發送第二SL-PRS。
  26. 一種定位裝置，其主要包括： 第一發送模組，用於向至少一個第一設備發送觸發信令，該觸發信令包括以下的一項或多項： 第一觸發信令，用於指示第一終端發送第一SL-PRS；和/或用於指示至少一個該第一設備接收該第一SL-PRS，並上報該第一SL-PRS的第一測量資訊； 第二觸發信令，用於指示至少一個該第一設備發送第二SL-PRS； 第一處理模組，用於根據所發送的該觸發信令，進行測量定位。
  27. 一種定位裝置，其主要包括： 第二處理模組，用於接收第一終端發送的觸發信令，該觸發信令包括以下中的一項或多項： 第一觸發信令，用於指示該第一終端發送第一SL-PRS；和/或用於指示至少一個第一設備接收該第一SL-PRS，並上報該第一SL-PRS的第一測量資訊； 第二觸發信令，用於指示至少一個該第一設備發送第二SL-PRS。
  28. 一種處理器可讀存儲介質，該處理器可讀存儲介質存儲有電腦程式，該電腦程式用於使該處理器執行如請求項1至26中任一項所述的定位方法。
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