CN117015030A - 定位方法、装置、终端及网络设备 - Google Patents

定位方法、装置、终端及网络设备 Download PDF

Info

Publication number
CN117015030A
CN117015030A CN202210476497.9A CN202210476497A CN117015030A CN 117015030 A CN117015030 A CN 117015030A CN 202210476497 A CN202210476497 A CN 202210476497A CN 117015030 A CN117015030 A CN 117015030A
Authority
CN
China
Prior art keywords
prs
terminal
positioning
information
trigger signaling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210476497.9A
Other languages
English (en)
Inventor
李辉
任晓涛
任斌
达人
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Datang Mobile Communications Equipment Co Ltd
Original Assignee
Datang Mobile Communications Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Datang Mobile Communications Equipment Co Ltd filed Critical Datang Mobile Communications Equipment Co Ltd
Priority to CN202210476497.9A priority Critical patent/CN117015030A/zh
Priority to PCT/CN2023/091168 priority patent/WO2023208114A1/zh
Priority to TW112115958A priority patent/TW202344113A/zh
Publication of CN117015030A publication Critical patent/CN117015030A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/003—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management locating network equipment
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L5/00—Arrangements affording multiple use of the transmission path
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L5/00—Arrangements affording multiple use of the transmission path
    • H04L5/003—Arrangements for allocating sub-channels of the transmission path
    • H04L5/0048—Allocation of pilot signals, i.e. of signals known to the receiver
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L5/00—Arrangements affording multiple use of the transmission path
    • H04L5/003—Arrangements for allocating sub-channels of the transmission path
    • H04L5/0053—Allocation of signaling, i.e. of overhead other than pilot signals
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
    • H04W24/10—Scheduling measurement reports ; Arrangements for measurement reports
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W76/00—Connection management
    • H04W76/10—Connection setup
    • H04W76/14—Direct-mode setup

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本申请提供了一种定位方法、装置、终端及网络设备。所述方法包括：向至少一个第一设备发送触发信令，所述触发信令包括以下的一项或多项：第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一号SL‑PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收第一SL‑PRS，并上报第一SL‑PRS所对应的第一测量信息；第二触发信令，用于指示至少一个第一设备发送第二SL‑PRS；根据所发送的触发信令，进行测量定位。采用该方法，第一终端通过发送触发信令，使第一终端与第一设备之间可以进行SL‑PRS的传输与测量，实现在无网络覆盖场景时，第一终端和至少一个第一设备之间的定位。

Description

定位方法、装置、终端及网络设备
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、终端及网络设备。
背景技术
在新空口(New Radio，NR)中针对每种定位技术分别定义了相应的定位测量值，下行定位技术由终端设备(User Equipment，UE)测量下行定位参考信号(DownlinkPositioning Reference Signal，DL PRS)获得定位测量值并上报，上行的定位技术由基站gNB测量上行定位参考信号(Uplink Positioning Reference Signal，UL SRS)参考信号获得定位测量值并上报。
上述定位方式为基于Uu口的定位，由于基站位置已知，可以实现终端设备的绝对定位。
然而，在直通链路Sidelink(也可以称为副链路)的应用场景中，由于车辆的位置未知，在没有网络覆盖，且无全球定位系统(Global Positioning System，GPS)信号的情况下，无法得到车辆间的相对位置关系，无法使用现有定位方法进行定位。此外，在有网络覆盖时，也不能通过Sidelink上终端间的定位，进一步提高绝对定位精度。
发明内容
本申请的目的在于提供一种定位方法、装置、终端及网络设备，用于解决采用现有定位方法，在Sidelink应用场景中，没有网络覆盖和GPS信号支持的情况下，无法进行终端定位的问题。
本申请实施例提供一种定位方法，其中，由第一终端执行，所述方法包括：
向至少一个第一设备发送触发信令，所述触发信令包括以下的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS对应的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS；
根据所发送的所述触发信令，进行测量定位。
可选地，所述的定位方法，其中，所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述方法还包括：
根据所述第一触发信令，向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS；
接收所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息。
可选地，所述的定位方法，其中，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述方法还包括：
接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS；
获得对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
可选地，所述的定位方法，其中，所述根据所发送的所述触发信令，进行测量定位，包括：
根据发送所述触发信令后得的以下信息中的一项或多项，进行测量定位：
向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS后，获得的所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息；
接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS后，对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
可选地，所述的定位方法，其中，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率RSRPP；
所述第一SL-PRS的到达角AOA；
所述第一SL-PRS的出发角AOD；
发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
所述第一SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
可选地，所述的定位方法，其中，所述第二测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的到达角AOA；
发送所述第一SL-PRS与接收所述第二SL-PRS的时间差；
不同天线面板接收所述第二SL-PRS的时间差。
可选地，所述的定位方法，其中，在发送所述触发信令之前，所述方法还包括：
向所述至少一个第一设备发送定位请求消息；
接收所述至少一个第一设备发送的定位响应消息。
可选地，所述的定位方法，其中，所述第一触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的方式；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的发送时间；
所述至少一个第一设备上报测量信息的时间。
可选地，所述的定位方法，其中，所述第二触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第一终端需要上报的测量信息；
所述第一终端上报测量信息的上报方式；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第一终端上报测量信息的时间。
可选地，所述的定位方法，其中，所述定位请求消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的波束角度信息；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的上报方式；
所述第一终端的测量能力；
所述第一终端支持的测量信息类型上报请求。
可选地，所述的定位方法，其中，所述定位响应消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的资源集；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备的测量能力；
所述至少一个第一设备支持的测量信息类型。
可选地，所述的定位方法，其中，在进行测量定位之后，所述方法还包括：
获得所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置信息；
将所述相对位置信息上报至所述至少一个第一设备和/或定位服务器。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
将所述第三测量信息和所述第一测量信息上报至所述定位服务器；或者，将所述第三测量信息和所述第二测量信息上报至所述定位服务器。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
根据至少一网络设备的绝对位置和所述第三测量信息，获得所述第一终端的绝对位置；
将所述第一终端的绝对位置上报至定位服务器。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
根据网络设备的第三触发信令，发送测量参考信号SRS；
获取所述网络设备对所述SRS测量获得的第四测量信息；
根据所述第四测量信息和所述网络设备的绝对位置，获得所述第一终端的绝对位置。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息和/或所述第二SL-PRS的资源配置信息。
可选地，所述的定位方法，其中，在所述至少一个第一设备包括路侧单元RSU的情况下，所述方法还包括:
接收所述RSU发送的位置信息；
其中，在根据所述触发信令，进行测量定位之后，所述方法还包括：
根据所述测量定位的定位结果，确定所述第一终端的绝对位置。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
向所述至少一个第一设备发送去激活信令；
其中，在所述触发信令包括所述第一触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第一SL-PRS的传输；
在所述触发信令包括所述第二触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第二SL-PRS的传输。
本申请实施例还提供一种定位方法，其中，由第一设备执行，所述方法包括：
接收第一终端发送的触发信令，所述触发信令包括以下中的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS。
可选地，所述的定位方法，其中，所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述方法还包括：
接收所述第一终端发送的所述第一SL-PRS；
对所述第一SL-PRS进行测量后，向所述第一终端和/或定位服务器上报第一测量信息。
可选地，所述的定位方法，其中，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述方法还包括：
根据所述第二触发信令，向所述第一终端发送第二SL-PRS。
可选地，所述的定位方法，其中，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率RSRPP；
所述第一SL-PRS的到达角AOA；
所述第一SL-PRS的出发角AOD；
发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
所述第一SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
可选地，所述的定位方法，其中，在接收所述触发信令之前，所述方法还包括：
接收所述第一终端发送的定位请求消息；
根据所述定位请求消息，向所述第一终端发送定位响应消息。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
获得所述第一终端发送的相对位置信息；其中，所述相对位置信息为所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息，和/或所述第二SL-PRS的资源配置信息。
可选地，所述的定位方法，其中，在所述第一设备为路侧单元RSU的情况下，所述方法还包括:
向所述第一终端发送所述RSU的位置信息。
本申请实施例还提供一种终端，所述终端为第一终端，其中，包括存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向至少一个第一设备发送触发信令，所述触发信令包括以下的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS；
根据所发送的所述触发信令，进行测量定位。
本申请实施例还提供一种网络设备，所述网络设备为第一设备，其中，包括存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
接收第一终端发送的触发信令，所述触发信令包括以下中的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS。
本申请实施例还提供一种定位装置，其中，应用于第一终端，所述装置包括：
第一发送模块，用于向至少一个第一设备发送触发信令，所述触发信令包括以下的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS；
第一处理模块，用于根据所发送的所述触发信令，进行测量定位。
本申请实施例还提供一种定位装置，其中，应用于第一设备，所述装置包括：
第二处理模块，用于接收第一终端发送的触发信令，所述触发信令包括以下中的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS。
本申请实施例还提供一种处理器可读存储介质，其中，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行如上任一项所述的方法。
本申请的上述技术方案的有益效果如下：
采用本申请实施例所述定位方法，第一终端通过发送触发信令，使第一终端与至少一个第一设备之间可以进行直通链路定位参考信号SL-PRS的传输与测量，并能够利用对SL-PRS进行测量的测量信息，进行第一终端与至少一个第一设备之间的测量定位，实现在无网络覆盖场景时，第一终端和至少一个第一设备之间的定位，解决没有网络覆盖和GPS信号支持的情况下，无法进行终端定位的问题。
附图说明
图1为本申请实施例的无线通信系统架构示意图；
图2为本申请实施例一所述定位方法的流程示意图；
图3为本申请实施例所述定位方法的实施方式的示意图之一；
图4为本申请实施例一所述定位方法的应用系统示意图之一；
图5为本申请实施例所述定位方法的实施方式的示意图之二；
图6为本申请实施例一所述定位方法的应用系统示意图之二；
图7为本申请实施例所述定位方法的实施方式的示意图之三；
图8为本申请实施例一所述定位方法的应用系统示意图之三；
图9为本申请实施例所述定位方法的实施方式的示意图之四；
图10为本申请实施例一所述定位方法的应用系统示意图之四；
图11为本申请实施例所述定位方法的应用系统示意图之五；
图12为本申请实施例所述定位方法的实施方式的示意图之五；
图13为本申请实施例所述定位方法的实施方式的示意图之六；
图14为本申请实施例二所述定位方法的流程示意图；
图15为本申请实施例三所述定位方法的流程示意图；
图16为本申请实施例四所述定位方法的流程示意图；
图17为本申请实施例所述终端的结构示意图之一；
图18为本申请实施例所述网络设备的结构示意图；
图19为本申请实施例所述定位服务器的结构示意图；
图20为本申请实施例所述终端的结构示意图之二；
图21为本申请实施例所述定位装置的结构示意图之一；
图22为本申请实施例所述定位装置的结构示意图之二；
图23为本申请实施例所述定位装置的结构示意图之三；
图24为本申请实施例所述定位装置的结构示意图之四。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本申请实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
本申请实施例提供的技术方案可以适用于多种系统，尤其是5G系统。例如适用的系统可以是全球移动通讯(global system of mobile communication，GSM)系统、码分多址(code division multiple access，CDMA)系统、宽带码分多址(Wideband CodeDivision Multiple Access，WCDMA)通用分组无线业务(general packet radio service，GPRS)系统、长期演进(long term evolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequencydivision duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time division duplex，TDD)系统、高级长期演进(long term evolution advanced，LTE-A)系统、通用移动系统(universal mobiletelecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(worldwide interoperabilityfor microwave access，WiMAX)系统、5G新空口(New Radio,NR)系统等。这多种系统中均包括终端设备和网络设备。系统中还可以包括核心网部分，例如演进的分组系统(EvlovedPacket System,EPS)、5G系统(5GS)等。
图1示出本申请实施例所述定位方法可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端设备和网络侧设备。终端设备包括UE1和UE2；网络侧设备与UE1和UE2之间通过Uu接口传输数据，UE1与UE2可以在近距离范围内通过直接通信链路(也称为Sidelink)进行数据传输，Sidelink链路对应的无线接口称为直接通信接口，也称为Sidelink接口。
目前NR包括下行定位技术、上行定位技术和上下行混合定位技术。其中，NR的下行定位技术包括NR下行到达时间差(Downlink-Time Difference Of Arrival，DL-TDOA)和NR下行出发角(Downlink-Angle of Departure，DL-AoD)；上行定位技术包括NR UL-TDOA和NRUL-AoA；上下行混合定位技术包括NR多个往返时间(Multiple-Round Trip Time，Multi-RTT)。针对每种定位技术分别定义了相应的定位测量值，下行定位技术由UE测量下行定位参考信号(Downlink Positioning Reference Signal，DL PRS)获得定位测量值并上报，上行定位技术由gNB测量上行探测参考信号(Uplink Sounding Reference Signal，UL SRS)参考信号获得定位测量值并上报。
上述的任一种定位技术均为基于Uu接口，利用基站位置已知，多个基站对一个终端进行定位的原理，可以实现UE的绝对定位。然而，在基于Sidelink的应用场景中，由于车辆位置未知，在没有网络覆盖，且无全球定位系统(Global Positioning System，GPS)信号的情况下，则无法得到车辆间的相对位置关系，以及无法使用现有定位方法进行定位。
为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种定位方法，第一终端通过发送触发信令，使第一终端与至少一个第一设备之间可以进行直通链路定位参考信号SL-PRS的传输与测量，并能够利用对SL-PRS进行测量的测量信息，进行第一终端与至少一个第一设备之间的测量定位，实现在无网络覆盖场景时，第一终端和至少一个第一设备之间的定位。
本申请其中一实施例所述定位方法，由第一终端执行，如图2所示，所述方法包括：
S210，向至少一个第一设备发送触发信令，所述触发信令包括以下的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS；
S220，根据所发送的所述触发信令，进行测量定位。
可选地，至少一个第一设备包括至少一第二终端和/或至少一路侧单元(RoadSide Unit)。可选地，第一终端和第二终端可以为车载终端。
本申请实施例中，第一终端与至少一个第一设备之间通过Sidelink进行数据传输。
本申请实施例所述定位方法，其中一实施方式，第一终端向至少一个第一设备发送第一触发信令，用于向至少一个第一设备指示第一终端发送第一SL-PRS，和/或指示至少一个第一设备接收第一SL-PRS，并上报第一SL PRS的第一测量信息；基于所发送的第一触发信令，第一终端还向至少一个第一设备发送第一SL-PRS，并接收至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息，以使第一终端可以根据所接收的第一测量信息，进于测量定位；
另一实施方式，第一终端向至少一个第一设备发送第二触发信令，用于指示至少一个第一设备发送第二SL-PRS，使至少一个第一设备发送第二SL-PRS，这样第一终端可以根据对第二SL-PRS进行测量的第二测量信息，进行测量定位。
采用本申请实施例所述定位方法，第一终端通过发送第一触发信令和/或第二触发信令，使第一终端与至少一个第一设备之间可以进行直通链路定位参考信号SL-PRS的传输与测量，并能够利用对SL-PRS进行测量的测量信息，进行第一终端与至少一个第一设备之间的测量定位，实现在无网络覆盖场景时，第一终端和至少一个第一设备之间的定位。
本申请实施例所述定位方法，其中一实施方式，可选地，所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述方法还包括：
根据所述第一触发信令，向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS；
接收所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息。
本申请实施例所述定位方法，其中一实施方式，可选地，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述方法还包括：
接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS；
获得对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
可选地，第一触发信令和第二触发信令可以分别通过控制信道或广播信道发送。
其中，在步骤S220，所述根据所发送的所述触发信令，进行测量定位，包括：
根据发送所述触发信令后得的以下信息中的一项或多项，进行测量定位：
向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS后，获得的所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息；
接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS后，对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
采用本申请实施例所述定位方法，根据上述的第一测量信息和/或第二测量信息，可以确定第一终端与至少一个第一设备之间的相对位置，实现无网络覆盖场景时的定位。
本申请实施例中，可选地，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS的参考信号接收功率(Reference Signal Received Power，RSRP)；
所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率RSRPP；
所述第一SL-PRS的到达角AOA；
所述第一SL-PRS的出发角AOD；
发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
所述第一SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
可选地，所述的定位方法，其中，所述第二测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的到达角AOA；
发送所述第一SL-PRS与接收所述第二SL-PRS的时间差；
不同天线面板接收所述第二SL-PRS的时间差。
其中一实施方式，可选地，所述的定位方法，其中，所述第一触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的方式；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的发送时间；
所述至少一个第一设备上报测量信息的时间。
其中一实施方式，可选地，所述的定位方法，其中，所述第二触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第一终端需要上报的测量信息；
所述第一终端上报测量信息的上报方式；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第一终端上报测量信息的时间。
本申请实施例中，可选地，在步骤S210，发送触发信令之前，所述方法还包括：
向所述至少一个第一设备发送定位请求消息；
接收所述至少一个第一设备发送的定位响应消息。
可选地，所述定位请求消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
需要上报的测量信息；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的波束角度信息；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
测量信息的上报方式；
所述第一终端的测量能力；
所述第一终端支持的测量信息类型上报请求。
可选地，所述定位响应消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的资源集；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备的测量能力；
所述至少一个第一设备支持的测量信息类型。
采用本申请实施例所述定位方法，第一终端通过向至少一个第一设备发送定位请求消息，用于请求与至少一个第一设备进行定位。
可选地，位于第一终端周围的至少一个第一设备接收该定位请求消息后，向该第一终端发送定位响应消息。
可选地，在至少一个第一设备所接收定位请求消息的功率大于或等于预设门限值时，向第一终端发送该定位响应消息。也即，仅与第一终端距离位于预设范围内的至少一个第一设备会根据第一终端发送的定位请求消息，发送定位响应消息。
可选地，定位请求消息中包括第二SL-PRS的资源配置信息，用于指示至少一个第一设备需要发送第二SL-PRS所采用的资源配置；定位响应消息中包括的第二SL-PRS的资源集和/或第二SL-PRS的资源配置信息，用于向第一终端反馈至少一个第一设备发送第二SL-PRS所采用的资源集和/或资源，以使第一终端可以根据定位响应消息中所指示的第二SL-PRS的资源配置，进行第二SL-PRS的测量。
以下结合具体实施方式，对本申请实施例所述定位方法的具体实施过程举例说明。
实施方式一
该实施方式一中，第一终端向至少一个第一设备发送第二触发信令，接收至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS，根据对第二SL-PRS进行测量的第二测量信息，进行测量定位。
该实施方式一中，可选地，第一终端还向至少一个第一设备发送定位请求消息，使位于所述第一终端的预设距离范围内的所述至少一个第一设备向所述第一终端发送定位响应消息，用于指示至少一个第一设备的设备信息、发送第二SL-PRS的资源集、发送第二SL-PRS的资源配置信息和发送第二SL-PRS的波束角度信息中的一项或多项。
具体地，如图3和图4所示，以至少一个第一设备包括多个第二终端，多个第二终端之间的相对位置均为未知为例，该实施方式一的具体实施过程包括：
S310，第一终端向至少一第二终端发送定位请求消息；
可选地，该定位请求消息包括第二SL-PRS的资源配置信息(用于第二终端发送SL-PRS的资源配置信息)和/或第一终端的终端信息；可选地，定位请求消息可以通过控制信道或者广播信道发送；
其中一实施方式，可选地，
S320，至少一第二终端向第一终端发送定位响应消息；
可选地，在至少一第二终端所接收定位请求消息的功率大于或等于预设门限值时，向第一终端发送该定位响应消息。
其中一实施方式，可选地，定位响应消息中包括第二SL-PRS的资源配置信息、第二终端的终端信息和第二SL-PRS的波束角度信息中的一项或多项。其中，该第二SL-PRS也即为第二终端发送的SL-PRS。
可选地，第二SL-PRS的资源配置信息包括第二SL-PRS的资源集(SL-PRS resourceset)和/或第二SL-PRS的资源(SL-PRS resource)配置。
S330，第一终端向发送定位响应消息的至少一第二终端发送第二触发信令；
具体地，第一终端根据所接收定位响应消息中的第二终端的终端信息，向相应的至少一第二终端发送第二触发信令。
可选地，该第二触发信令通过控制信道或广播信道发送。
其中一实施方式，可选地，第二触发信令采用控制信道发送时，可以通过单一的第二触发信令触发多个第二终端传输第二SL-PRS，也可以采用多个第二触发信令，依次触发每个第二终端传输第二SL-PRS。
S340，至少一第二终端接收到该第二触发信令后，根据定位请求消息和/或定位响应消息中的第二SL-PRS的资源配置信息，向第一终端发送第二SL-PRS；
S350，第一终端测量至少一第二终端发送的第二SL-PRS，获得第二测量信息，根据第二测量信息进行测量定位。
其中一实施方式，可选地，第二测量信息包括第二SL-PRS的到达角(Angle ofArrival，AOA)和/或不同天线面板接收第二SL-PRS的时间差。
具体地，第一终端根据所测量的第二SL-PRS，采用角度估计算法确定每一第二SL-PRS的到达角AOA。
当第一终端配置了多个分布于不同位置的天线面板时，每个天线面板都可以测量得到对应的第二SL PRS的信号到达时间，进而得到不同天线面板间的到达时间差(TimeDifference of Arrival，TDOA)。进一步地，第一终端根据AOA测量值和TDOA测量值，可以分别确定至少一第二终端与第一终端之间的相对位置信息。所述相对位置包括第二终端与第一终端的距离和/或第二终端与第一终端之间的方位角信息。
这样，基于上述的实施方式一，如图4所示，第一终端根据至少一第二终端发送的SL-PRS，可以获得至少一个第二终端分别与第一终端的相对位置信息。
实施方式二
该实施方式二中，第一终端向至少一个第一设备发送第一触发信令，并向至少一个第一设备发送第一SL-PRS，至少一个第一设备对所述第一SL-PRS进行测量，将获得的第一测量信息发送至第一终端；以及，第一终端向至少一个第一设备发送第二触发信令，接收至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS，对第二SL-PRS进行测量，获得第二测量信息；根据第一测量信息和第二量信息，进行测量定位。
其中一实施方式，可选地，第一终端发送第一SL-PRS后，再接收第二SL-PRS；另一实施方式，可选地，第一终端接收第二SL-PRS后，再发送第一SL-PRS。
以下以第一终端先接收第二SL-PRS，再发送第一SL-PRS为例，对本申请实施例所述定位方法的实施方式二进行详细说明。
具体地，如图5和图6所示，以至少一个第一设备包括多个第二终端，多个第二终端之间的相对位置均为未知为例，该实施方式一的具体实施过程包括以下步骤：
S510，第一终端向至少一第二终端发送定位请求消息；
可选地，该定位请求消息包括第二SL-PRS的资源配置信息(用于第二终端发送SL-PRS的资源配置信息)和/或第一终端的终端信息；可选地，定位请求消息可以通过控制信道或者广播信道发送；
其中一实施方式，可选地，
S520，至少一第二终端向第一终端发送定位响应消息；
可选地，在至少一第二终端所接收定位请求消息的功率大于或等于预设门限值时，向第一终端发送该定位响应消息。
其中一实施方式，可选地，定位响应消息中包括第二SL-PRS的资源配置信息、第二终端的终端信息和第二SL-PRS的波束角度信息中的一项或多项。其中，该第二SL-PRS也即为第二终端发送的SL-PRS。
可选地，第二SL-PRS的资源配置信息包括第二SL-PRS的资源集(SL-PRS resourceset)和/或第二SL-PRS的资源(SL-PRS resource)配置。
S530，第一终端向发送定位响应消息的至少一第二终端发送第二触发信令；
具体地，第一终端根据所接收定位响应消息中的第二终端的终端信息，向相应的至少一第二终端发送第二触发信令。
可选地，该第二触发信令通过控制信道或广播信道发送。
其中一实施方式，可选地，第二触发信令采用控制信道发送时，可以通过单一的第二触发信令触发多个第二终端传输第二SL-PRS，也可以采用多个第二触发信令，依次触发每个第二终端传输第二SL-PRS。
S540，至少一第二终端接收到该第二触发信令后，根据定位请求消息和/或定位响应消息中的第二SL-PRS的资源配置信息，向第一终端发送第二SL-PRS；
S550，第一终端测量至少一第二终端发送的第二SL-PRS，获得第二测量信息，可选地，该第二测量信息包括每一第二SL-PRS的到达角AOA信息，如表示为AOA_r；
S560，第一终端确定发送第一SL-PRS的时间，发送第一触发信令；
可选地，第一终端通过控制信道或广播信道发送第一触发信令。
其中一实施方式，可选地，该第一触发信令包括第一SL-PRS的发送时间和/或所发送第一SL-PRS的资源配置信息；
S570，第一终端向至少一第二终端发送第一SL-PRS；
S580，至少一第二终端接收第一终端发送的第一SL-PRS，确定第一测量信息；
其中一实施方式，至少一第二终端分别确定所接收每一第一SL-PRS的到达到角AOA，如表示为AOA_t；以及至少一第二终端确定发送第二SL-PRS和接收第一SL-PRS的时间差，如表示为T_rxtx；
根据上述计算，可选地，第一测量信息包括所接收每一第一SL-PRS的到达到角AOA，和/或，发送第二SL-PRS和接收第一SL-PRS的时间差。
S590，至少一第二终端将上述所计算的第一测量信息发送至第一终端；
S591，第一终端接收第一测量信息，根据第一测量信息和第二测量信息进行测量定位。
具体地，第一终端还确定接收第二SL-PRS和发送第一SL-PRS的时间差，如记为T_rxtx。
具体地，第一终端根据上述发送第一SL-PRS和接收第二SL-PRS，所获得的AOA_r，AOA_t，T_rxtx和T_txrx，可以计算得到第一终端分别与至少一第二终端间的距离距离和角度信息，进而确定第一终端与每一第一终端的相对位置关系，从而实现相对定位。
该实施方式二中，第一终端利用一个天线面板的多个天线形成阵列，即能够实现终端间的相对定位，与实施方式一相比较，不需要第一终端配置多个天线面板。
可选地，上述的实施方式一和实施方式二中，所述方法还包括：
第一终端将所计算的与至少一第二终端(第二设备)之间的相对位置信息发送至所述第二终端和/或定位服务器，使第二终端和/或定位服务器获知第一终端与至少一第二终端之间的相对位置。
本申请实施例中，可选地，至少一个第一设备还可以包括路测单元RSU，每一路测单元的位置信息为已知。在该场景下，RSU可以执行与实施方式一和实施方式二中的第二终端的相同操作。可选地，RSU还可以将其位置信息发送给目标UE，实现目标UE的绝对定位。
实施方式三
该实施方式三中，第一终端向至少一个第一设备发送第一触发信令，并向至少一个第一设备发送第一SL-PRS，至少一个第一设备对所述第一SL-PRS进行测量，将获得的第一测量信息发送至第一终端。
具体地，如图7和图8所示，以至少一个第一设备包括多个第二终端，多个第二终端之间的相对位置均为未知为例，该实施方式一的具体实施过程包括以下步骤：
S710，第一终端向至少一第二终端发送定位请求消息；
可选地，该定位请求消息包括第一SL-PRS的资源配置信息(第一终端所发送SL-PRS的资源配置信息)、第一终端的终端信息、需要上报的测量信息(如包括TDOA和/或AOA)、所述第一SL-PRS的波束角度信息；可选地，定位请求消息可以通过控制信道或者广播信道发送；
其中一实施方式，可选地，
S720，至少一第二终端向第一终端发送定位响应消息；
可选地，在至少一第二终端所接收定位请求消息的功率大于或等于预设门限值时，向第一终端发送该定位响应消息。
其中一实施方式，可选地，定位响应消息中可以包括第二终端的终端信息、能够接收的第一SL-PRS的波束角度信息等。其中，该第一SL-PRS也即为第一终端发送的SL-PRS。
S730，第一终端向发送定位响应消息的至少一第二终端发送第一触发信令；
可选地，第一触发信令中包括第一SL-PRS的资源配置信息、第一终端的终端信息、需要上报的测量信息(如包括TDOA和/或AOA)、所述第一SL-PRS的波束角度信息和测量信息的上报方式中的一项或多项；
S740，第一终端根据所发送的第一触发信令，向至少一第二终端发送第一SL-PRS；
S750，至少一第二终端接收第一SL-PRS，根据定位请求消息或第一触发信令中所指示的需要上报的测量信息，对第一SL-PRS测量后，获得对应的第一测量信息，并根据第一触发信令所指示的测量信息的上报方式，将第一测量信息上报至第一终端；
S760，第一终端根据第一测量信息中的AOA值和TDOA值，可以分别计算获得与至少一第二终端之间的相对位置信息，从而实现相对定位。
实施方式四
实施方式四中，与实施方式二相同，第一终端向至少一个第一设备发送第一触发信令，并根据第一触发信令向至少一个第一设备发送第一SL-PRS，至少一个第一设备对所述第一SL-PRS进行测量，将获得的第一测量信息发送至第一终端；以及，第一终端向至少一个第一设备发送第二触发信令，接收至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS，对第二SL-PRS进行测量，获得第二测量信息；根据第一测量信息和第二量信息，进行测量定位。
该实施方式，第一终端先发送第一SL-PRS，再接收第二SL-PRS，该实施过程包括以下步骤：
第一终端向至少一第二终端发送第一触发信令，以及根据第一触发信令向至少一第二终端发送第一SL-PRS；可选地，该第一触发信令中包括所述至少一第二终端需要上报的测量信息(如包括T_txrx和/或AOA)和/或所述至少一第二终端上报测量信息的方式。
第一终端向至少一第二终端发送第二触发信令，第二触发信令指示至少一第二终端向第一终端发送第二SL-PRS；可选地，该第二触发信令包括第一终端的终端信息。
至少一第二终端根据第二触发信令，向第一终端发送第二SL-PRS；
此外，第二终端确定发送第二SL-PRS和接收第一SL-PRS的时间差，如表示为T_txrx。以及，根据第一触发信令，接收第一SL-PRS，向第一终端上报第一测量信息；可选地，该第一测量信息包括第一SL-PRS的到达角AOA，如表示为AOA_t和/或T_txrx。
第一终端根据第二触发信令，接收第二SL-PRS，确定每一第二SL-PRS的到达角AOA信息，如表示为AOA_r，以及第一终端确定发送第一SL-PRS与接收第二SL-PRS的时间差，如表示为T_rxtx；也即，获得第二测量信息，包括每一第二SL-PRS的到达角AOA信息，和/或发送第一SL-PRS与接收第二SL-PRS的时间差。
第一终端根据上述所获得的第一测量信息和第二测量信息，也即根据AOA_r、AOA_t、T_rxtx和T_txrx，计算得到第一终端与至少一第二终端之间的距离信息和角度信息，进而获得第一终端与至少一第二终端之间的相对位置关系，实现相对定位。
需要说明的是，上述第一终端发送第一触发信令和第二触发信令没有时间先后要求，也可以先发送第二触发信令，之后再发送第一触发信令。
本申请实施例所述定位方法，另一实施方式中，第一终端发送的第一SL-PRS和/或至少一第二终端发送的第二SL-PRS，分别包括一个或多个SL-PRS资源，每个资源对应一个波束方向。
该实施方式中，可以采用波束扫描的方式发送第一SL-PRS或第二SL-PRS。这种情况下，每个第一SL-PRS和每一第二SL-PRS的波束角度信息可以通知给对应的接收端。
举例说明，第一触发信令中包括第一终端所发送第一SL-PRS的波束角度信息，和/或测量信息AOD(离开角)的上报信息。这样，至少一第二终端可以根据相应的波束角度信息及对应第一SL-PRS的接收功率RSRP值，确定第一SL-PRS发送的AOD信息，并将此AOD信息(也即第一测量信息包括第一SL-PRS发送的AOD信息)反馈给第一终端。
其中，第一终端可以根据至少一第二终端反馈的AOD值，以及利用第一终端和第二终端收发SL-PRS的时间差，确定第一终端与第二终端之间的相对位置关系，无需再利用AOA值进行定位。
另一实施方式，可选地，第一触发信令中可以不包括第一SL-PRS的波束角度信息，而包含测量值RSRP的上报信息。这样，至少一第二终端可以上报每个第一SL-PRS的RSRP信息至第一终端。第一终端根据该RSRP信息以及其对应的第一SL-PRS的波束角度信息计算出测量值AOD，进行定位计算。类似的，第一终端也可以测量至少一第二终端发送的第二SL-PRS的RSRP值，并根据向第二终端发送的定位请求消息后，获得的第二终端的应答消息中包含的第二SL-PRS的波束角度信息，得到相应第二SL-PRS发送的AOD值，用于定位计算。
需要说明的是，上述第一终端进行定位测量的方式，也可以适用于本申请的其他实施例，在此不再赘述
本申请实施例所述定位方法，采用上述实施方式一至实施方式四的任一实施方式，可以计算第一终端与至少一个第一设备之间的相对位置关系。
需要说明的是，上述的第一设备可以包括至少一第二终端和/或至少一RSU。
其中，第一终端和第二终端可以分别为车载终端。
本申请实施例所述定位方法，其中一实施方式，可选地，在步骤S220，进行测量定位之后，所述方法还包括：
获得所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置信息；
将所述相对位置信息上报至所述至少一个第一设备和/或定位服务器。
其中一实施方式，在第一终端处于网络覆盖范围内时，第一终端可以将所计算的第一终端与至少一个第一设备之间的相对位置信息，上报至定位服务器，使定位服务器可以根据所获得的相对位置信息，进行第一终端的绝对位置计算，这样利用终端之间的相对定位，达到提高绝对定位精度的效果。
本申请实施例中，其中一实施方式，可选地，所述方法还包括：
根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
将所述第三测量信息和所述第一测量信息上报至所述定位服务器；或者，将所述第三测量信息和所述第二测量信息上报至所述定位服务器。
采用该实施方式，在第一终端处于网络覆盖范围内时，第一终端通过向定位服务器上报进行DL-PRS测量的第三测量信息，以及第一终端与至少一个第一设备之间进行SL-PRS测量的第一测量信息和/或第二测量信息，可以使定位服务器进行定位计算。
其中一实施方式，可选地，利用上述的信息，定位服务器可以计算获得以下信息的一项或多项：
所述第一终端的绝对位置；
所述至少一个第一设备的绝对位置；
所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
采用该实施方式，可选地，所述方法还包括：
接收所述定位服务器发送的第二指示信息；所述第二指示信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的绝对位置；
所述至少一个第一设备的绝对位置；
所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
以下结合实施方式五，说明利用定位服务器进行定位测量的具体实施过程。
实施方式五
该实施方式五中，第一终端进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；将所述第三测量信息和所述第一测量信息上报至所述定位服务器；或者，将所述第三测量信息和所述第二测量信息上报至所述定位服务器，使定位服务器进行定位测量，根据图9和图10所示，该实施过程包括：
S910，定位服务器向第一终端发送第一指示信息，指示第一终端进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量。
可选地，该第一指示信息向第一终端指示以下信息中的一项或多项：
多个网络设备(如为基站)发送DL-PRS的配置信息；
第一终端进行定位测量需要上报的测量信息；
第一终端上报测量信息的上报方式；
至少一个第一设备发送第二SL-PRS的资源配置信息。
可选地，定位服务器还可以将第一终端发送第一SL-PRS的资源配置信息发送至所述至少一个第一设备。
因此，本申请实施例中，其中一实施方式，所述方法还包括：
所述方法还包括：
接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息和/或所述第二SL-PRS的资源配置信息。
S920，第一终端向至少一第二终端发送第一触发信令，以及根据第一触发信令向至少一第二终端发送第一SL-PRS，如图10所示。
S930，第一终端向至少一第二终端发送第二触发信令，第二触发信令指示至少一第二终端向第一终端发送第二SL-PRS。
S940，至少一第二终端根据第二触发信令，向第一终端发送第二SL-PRS。
S950，至少一第二终端根据第一触发信令，接收第一SL-PRS，确定第一SL-PRS的到达角AOA，表示为AOA_t；以及确定发送第二SL-PRS和接收第一SL-PRS的时间差，如表示为T_txrx；
根据所确定的AOA_t和T_txrx，向定位服务器发送第一测量信息(如包括AOA_t和T_txrx)。
S960，第一终端根据第二触发信令，接收第二SL-PRS，确定每一第二SL-PRS的到达角，如表示为AOA_r；以及确定发送第一SL-PRS和接收第二SL-PRS的时间差，如表示为T_rxtx；
根据所确定的AOA_r和T_rxtx，向定位服务器上报第二测量信息(如包括AOA_r和T_rxtx)。
S970，第一终端根据第一指示信息指示的进行定位测量需要上报的测量信息和DL-PRS的配置信息，进行DL-PRS的测量，确定第三测量信息，如该第三测量信息包括DL-RSTD和/或DL-RSRP的测量量；
第一终端将第三测量信息上报至定位服务器。
S980，定位服务器根据已知的基站位置和第一终端上报的第三测量信息，计算获得第一终端的绝对位置信息。同时，定位服务器根据第一终端上报的第二测量信息和至少一第二终端上报的第一测量信息，计算第一终端与至少一第二终端之间的相对位置信息。
S990，定位服务器向第一终端和/或第二终端发送第二指示信息；所述第二指示信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的绝对位置；
所述至少一个第一设备的绝对位置；
所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
本申请实施例中，可选地，第一终端向至少一第二终端发送第一SL-PRS和至少一第二终端向第一终端发送第二SL-PRS可以由定位服务器指示，而不是通过第一终端发送触发信令实现。
实施方式六
本申请实施例所述定位方法，其中一实施方式，可选地，所述方法还包括：
根据网络设备的第三触发信令，发送SRS；
获取所述网络设备对所述SRS测量获得的第四测量信息；
根据所述第四测量信息和所述网络设备的绝对位置，获得所述第一终端的绝对位置。
可选地，网络设备可以为第一终端的服务基站。
采用该实施方式，可以由定位服务器配置网络设备(如为服务基站)触发第一终端发送SRS，由网络设备测量该SRS后，上报第四测量信息，定位服务器可以网络设备上报的第四测量信息和网络设备的绝对位置，计算第一终端的绝对位置。
结合图11所示，采用该实施方式的具体实施过程包括：
定位服务器指示第一终端进行定位测量，并向第一终端指示定位辅助数据；可选地，该定位辅助数据包括第一终端上报测量结果的上报信息，如包括所需要上报的测量信息和/或上报测量信息的方式等；
定位服务器配置第一终端的服务基站对第一终端发送的SRS进行测量，上报第四测量信息；可选地，该第四测量信息包括UL-RTOA和/或UL-AOA；
第一终端的服务基站向第一终端发送第三触发信令，触发第一终端发送SRS；
服务基站对第一终端发送的SRS进行测量，获得UL-RTOA和/或UL-AOA，并向定位服务器上报所测量到的UL-RTOA和/或UL-AOA；
另外，第一终端还可以通过发送第一触发信令和/或第二触发信令，根据第一触发信令和/或第二触发信令，第一终端向至少一第二终端发送第一SL-PRS，和/或至少一第二终端可以向第一终端发送第二SL-PRS，将分别获得的第一测量信息和/或第二测量信息上报至定位服务器，具体实施过程可以参阅以上实施方式的详细描述，在此不再说明。
其中，定位服务器还可以根据第一终端上报的第二测量信息(如包括AOA_r和/或T_rxtx)和至少一第二终端上报的第一测量信息(如包括AOA_t和/或T_txrx)，计算第一终端与至少一第二终端之间的相对位置。
根据定位服务器计算的上述的位置信息，定位服务器向第一终端和/或第二终端发送第二指示信息；所述第二指示信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的绝对位置；
所述至少一个第一设备的绝对位置；
所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
本申请另一实施方式中，采用本申请实施例所述定位方法，在第一终端处于网络覆盖内时，除可以采用上述的利用定位服务器进行定位测量之外，还可以由第一终端进行定位测量，获得第一终端的绝对位置和/或与至少一第二终端之间的相对位置。
基于该实施方式，本申请所述定位方法，还包括：
根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
根据至少一网络设备的绝对位置和所述第三测量信息，获得所述第一终端的绝对位置；
将所述第一终端的绝对位置上报至定位服务器。
采用该实施方式，第一终端根据进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量获得的第三测量信息和至少一网络设备的绝对位置，能够获得第一终端的绝对位置，并向定位服务器上报该绝对位置。
实施方式七
结合图12所示，该实施过程包括：
S1201，定位服务器向第一终端发送第一指示信息，指示第一终端进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量。
可选地，该第一指示信息向第一终端指示以下信息中的一项或多项：
多个网络设备(如为基站)发送DL-PRS的配置信息；
多个网络设备(如为基站)发送DL-PRS的波束角度信息；
至少一个第一设备发送第二SL-PRS的资源配置信息；
至少一网络设备的绝对位置信息。
S1202，第一终端向至少一第二终端发送第一触发信令，以及根据第一触发信令向至少一第二终端发送第一SL-PRS。
S1203，至少一第二终端根据第一触发信令，接收第一SL-PRS，确定第一SL-PRS的到达角AOA；可选地，假设第一终端具有多个天线阵面，则至少一第二终端还测量第一SL-PRS的SL-RSTD值；在所测量获得的到达角AOA和SL-RSTD值的基础上，至少一第二终端向第一终端上报第一测量信息；
S1204，第一终端根据定位服务器的配置，测量多个网络设备发送的DL-PRS，得到相应的DL-RSTD/DL-RSRP(第三测量信息)，并根据DL-RSTD/DL-RSRP和网络设备的绝对位置信息，计算第一终端的绝对位置信息；
S1205，第一终端根据至少一第二终端上报的第一测量信息，计算第一终端与至少一第二终端之间的相对位置；
S1206，第一终端将所计算出的第一终端的绝对位置和/或与至少一第二终端之间的相对位置，上报至定位服务器。
可选地，定位服务器将第一终端上报的第一终端的绝对位置和/或与至少一第二终端之间的相对位置，指示给所述至少一第二终端。
其中一实施方式，可选地，定位服务器可以根据第一终端上报的第一终端的绝对位置和/或与至少一第二终端之间的相对位置，计算至少一第二终端的绝对位置，并将所计算的绝对位置，传输至第一终端。
另一实施方式，可选地，定位服务器指示第一终端进行定位测量。此外，定位服务器配置基站基于第一终端发送的SRS测量，向第一终端上报UL-RTOA和/或UL-AOA信息。定位服务器还将至少一第二终端的SL-PRS配置信息指示给目标UE。进一步，定位服务器还将第一终端的SL-PRS配置信息指示给至少一第二终端，并指示至少一第二终端的定位测量结果的上报信息，所述测量结果上报至第一终端。
实施方式八
结合图13所示，该实施方式的实施过程包括：
S1301，第一终端向至少一第二终端发送第一触发信令，以及根据第一触发信令向至少一第二终端发送第一SL-PRS；
S1302，第一终端向至少一第二终端发送第二触发信令，第二触发信令指示至少一第二终端向第一终端发送第二SL-PRS。
S1303，至少一第二终端根据第二触发信令，向第一终端发送第二SL-PRS；
S1304，至少一第二终端根据第一触发信令，接收第一SL-PRS，确定第一SL-PRS的到达角AOA，如表示为AOA_t；以及确定发送第二SL-PRS和接收第一SL-PRS的时间差，如表示为T_txrx；
根据所确定的AOA_t和T_txrx，向第一终端发送第一测量信息(如包括AOA_t和T_txrx)。
S1305，第一终端根据第二触发信令，接收第二SL-PRS，获得第二测量信息，确定每一第二SL-PRS的到达角，如表示为AOA_r；以及确定发送第一SL-PRS和接收第二SL-PRS的时间差，如表示为T_rxtx；
S1306，第一终端根据上述所获得的第一测量信息和第二测量信息，也即根据AOA_r、AOA_t、T_rxtx和T_txrx，计算得到第一终端与至少一第二终端之间的距离信息和角度信息，进而获得第一终端与至少一第二终端之间的相对位置关系，实现相对定位；
S1307，第一终端接收网络设备(如为第一终端的服务基站)发送的指示消息，用于指示第一终端发送SRS；
S1308，第一终端根据该指示消息发送SRS；
S1309，网络设备测量第一终端发送的SRS，获得第四测量信息，如包括UL-RTOA和/或UL-AOA，网络设备向第一终端发送该第四测量信息。
S1310，第一终端根据该第四测量信息和网络设备的绝对位置，确定第一终端的绝对位置。
另一实施方式，可选地，在网络设备触发第一终端发送SRS，测量此SRS后，向定位服务器上报UL-RTOA和/或UL-AOA。定位服务器根据该网络设备上报的UL-RTOA/UL-AOA以及基站的绝对位置信息，计算出第一位置的绝对位置，并将该绝对位置指示给第一终端。
本申请实施例中，可选地，在所述至少一个第一设备包括路侧单元RSU的情况下，所述方法还包括:
接收所述RSU发送的位置信息；
其中，在根据所述触发信令，进行测量定位之后，所述方法还包括：
根据所述测量定位的定位结果，确定所述第一终端的绝对位置。
采用该实施方式，利用至少一个第一设备可以为RSU，RSU位置固定的特点，可以根据测量定位的定位结果，也即根据第一终端与RSU之间的相对位置，确定第一终端的绝对位置。
其中一实施方式，可选地，所述方法还包括：
向所述至少一个第一设备发送去激活信令；
其中，在所述触发信令包括所述第一触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第一SL-PRS的传输；
在所述触发信令包括所述第二触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第二SL-PRS的传输。
采用该实施方式，通过发送去激活信令，可以去激活第一SL-PRS和/或第二SL-PRS的传输。
采用本申请实施例所述定位方法，第一终端通过发送第一触发信令和/或第二触发信令，使第一终端与至少一个第一设备之间可以进行直通链路定位参考信号SL-PRS的传输与测量，并能够利用对SL-PRS进行测量的测量信息，进行第一终端与至少一个第一设备之间的测量定位，实现在无网络覆盖场景时，第一终端和至少一个第一设备之间的定位。
本申请另一实施例还提供一种定位方法，由第一设备执行，如图14所示，所述方法包括：
S1401，接收第一终端发送的触发信令，所述触发信令包括以下中的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS。
可选地，至少一个第一设备包括至少一第二终端和/或至少一路侧单元(RoadSide Unit)。可选地，第一终端和第二终端可以为车载终端。
采用本申请实施例所述定位方法，第一终端通过发送第一触发信令和/或第二触发信令，使第一终端与至少一个第一设备之间可以进行直通链路定位参考信号SL-PRS的传输与测量，并能够利用对SL-PRS进行测量的测量信息，进行第一终端与至少一个第一设备之间的测量定位，实现在无网络覆盖场景时，第一终端和至少一个第一设备之间的定位。
其中一实施方式，可选地，所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述方法还包括：
接收所述第一终端发送的所述第一SL-PRS；
对所述第一SL-PRS进行测量后，向所述第一终端和/或定位服务器上报第一测量信息。
可选地，所述的定位方法，其中，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述方法还包括：
根据所述第二触发信令，向所述第一终端发送第二SL-PRS。
可选地，所述的定位方法，其中，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS的参考信号接收功率(Reference Signal Received Power，RSRP)；
所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率(Reference Signal ReceivedPower Path，RSRPP)；
所述第一SL-PRS的到达角AOA；
所述第一SL-PRS的出发角AOD；
发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
所述第一SL-PRS的参考信号时延差(Relative Signal Time Difference，RSTD)。
可选地，所述的定位方法，其中，在接收所述触发信令之前，所述方法还包括：
接收所述第一终端发送的定位请求消息；
根据所述定位请求消息，向所述第一终端发送定位响应消息。
可选地，所述的定位方法，其中，所述第一触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的方式；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的发送时间；
所述至少一个第一设备上报测量信息的时间。
可选地，所述的定位方法，其中，所述第二触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第一终端需要上报的测量信息；
所述第一终端上报测量信息的上报方式；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第一终端上报测量信息的时间。
可选地，所述的定位方法，其中，所述定位请求消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
需要上报的测量信息；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的波束角度信息；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
测量信息的上报方式；
所述第一终端的测量能力；
所述第一终端支持的测量信息类型上报请求。
可选地，所述的定位方法，其中，所述定位响应消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的资源集；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备的测量能力；
所述至少一个第一设备支持的测量信息类型。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
获得所述第一终端发送的相对位置信息；其中，所述相对位置信息为所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
接收定位服务器发送的第二指示信息；所述第二指示信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的绝对位置；
所述第一设备的绝对位置；
所述第一终端与所述第一设备之间的相对位置。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息，和/或所述第二SL-PRS的资源配置信息。
可选地，所述的定位方法，其中，在所述第一设备为路侧单元RSU的情况下，所述方法还包括:
向所述第一终端发送所述RSU的位置信息。
需要说明的是，本申请实施例所述定位方法应用于第一设备的具体实施方式，同样可以适用于由第一设备执行的实施过程，在此不对第一设备执行所述定位方法的执行过程进行详细说明，具体可以参阅应用于第一设备时的具体实施方式说明。
本申请其中一实施例还提供一种定位方法，由定位服务器执行，如图15所示，所述方法包括：
S1501，接收至少一第一终端发送的第一信息，所述第一信息包括以下信息的一项或多项：
所述第一终端与至少一个第一设备之间的相对位置；
所述第一终端的绝对位置；
所述第一终端接收SL-PRS后上报的测量信息。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
向所述至少一个第一设备发送所述第一信息。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：在所述第一信息包括所述测量信息的情况下，所述方法还包括：
根据所述测量信息，计算所述第一终端的绝对位置；
将所计算的绝对位置发送至所述第一终端和/或所述至少一个第一设备。
可选地，所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
向所述第一终端发送所述第一终端发送SL-PRS的资源配置信息。
可选地，所述的定位方法，其中，所述测量信息包括以下信息的一项或多项：
SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
SL-PRS的到达角AOA；
SL-PRS的出发角AOD；
SL-PRS与接收SL-PRS的时间差；
SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
本申请实施例还提供另一种定位方法，如图16所示，由第一终端执行，所述方法包括：
S1601，向定位服务器发送第一信息，所述第一信息包括以下信息的一项或多项：
所述第一终端与至少一个第一设备之间的相对位置；
所述第一终端的绝对位置；
所述第一终端接收SL-PRS后上报的测量信息。
可选地，所述的定位方法，其中，在所述第一信息包括所述测量信息的情况下，所述方法还包括：
接收所述定位服务器根据所述测量信息计算的所述第一终端的绝对位置。
可选地，所述的定位方法，其中，所述测量信息包括以下信息的一项或多项：
SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
SL-PRS的到达角AOA；
SL-PRS的出发角AOD；
SL-PRS与接收SL-PRS的时间差；
SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
本申请另一实施例还提供一种终端，所述终端为第一终端，如图17所示，包括存储器1710、收发机1720和处理器1700：
存储器1710，用于存储计算机程序；收发机1720，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器1700，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向至少一个第一设备发送触发信令，所述触发信令包括以下的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS；
根据所发送的所述触发信令，进行测量定位。
可选地，所述的终端，其中，所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述方法还包括：
根据所述第一触发信令，向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS；
接收所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息。
可选地，所述的终端，其中，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述方法还包括：
接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS；
获得对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
可选地，所述的终端，其中，所述处理器1700根据所发送的所述触发信令，进行测量定位，包括：
根据发送所述触发信令后得的以下信息中的一项或多项，进行测量定位：
向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS后，获得的所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息；
接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS后，对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
可选地，所述的终端，其中，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率RSRPP；
所述第一SL-PRS的到达角AOA；
所述第一SL-PRS的出发角AOD；
发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
所述第一SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
可选地，所述的终端，其中，所述第二测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的到达角AOA；
发送所述第一SL-PRS与接收所述第二SL-PRS的时间差；
不同天线面板接收所述第二SL-PRS的时间差。
可选地，所述的终端，其中，在发送所述触发信令之前，所述处理器1700还用于：
向所述至少一个第一设备发送定位请求消息；
接收所述至少一个第一设备发送的定位响应消息。
可选地，所述的终端，其中，所述第一触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的方式；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的发送时间；
所述至少一个第一设备上报测量信息的时间。
可选地，所述的终端，其中，所述第二触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第一终端需要上报的测量信息；
所述第一终端上报测量信息的上报方式；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第一终端上报测量信息的时间。
可选地，所述的终端，其中，所述定位请求消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的波束角度信息；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的上报方式；
所述第一终端的测量能力；
所述第一终端支持的测量信息类型上报请求。
可选地，所述的终端，其中，所述定位响应消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的资源集；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备的测量能力；
所述至少一个第一设备支持的测量信息类型。
可选地，所述的终端，其中，在进行测量定位之后，所述处理器1700还用于：
获得所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置信息；
将所述相对位置信息上报至所述至少一个第一设备和/或定位服务器。
可选地，所述的终端，其中，所述方法还包括：
根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
将所述第三测量信息和所述第一测量信息上报至所述定位服务器；或者，将所述第三测量信息和所述第二测量信息上报至所述定位服务器。
可选地，所述的终端，其中，所述处理器1700还用于：
接收所述定位服务器发送的第二指示信息；所述第二指示信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的绝对位置；
所述至少一个第一设备的绝对位置；
所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
可选地，所述的终端，其中，所述处理器1700还用于：
根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
根据至少一网络设备的绝对位置和所述第三测量信息，获得所述第一终端的绝对位置；
将所述第一终端的绝对位置上报至定位服务器。
可选地，所述的终端，其中，所述方法还包括：
根据网络设备的第三触发信令，发送SRS；
获取所述网络设备对所述SRS测量获得的第四测量信息；
根据所述第四测量信息和所述网络设备的绝对位置，获得所述第一终端的绝对位置。
可选地，所述的终端，其中，所述处理器1700还用于：
接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息和/或所述第二SL-PRS的资源配置信息。
可选地，所述的终端，其中，在所述至少一个第一设备包括路侧单元RSU的情况下，所述处理器1700还用于:
接收所述RSU发送的位置信息；
其中，在根据所述触发信令，进行测量定位之后，所述处理器1700还用于：
根据所述测量定位的定位结果，确定所述第一终端的绝对位置。
可选地，所述的终端，其中，所述处理器1700还用于：
向所述至少一个第一设备发送去激活信令；
其中，在所述触发信令包括所述第一触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第一SL-PRS的传输；
在所述触发信令包括所述第二触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第二SL-PRS的传输。
其中，在图17中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1700代表的一个或多个处理器和存储器1710代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1720可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。针对不同的用户设备，用户接口1730还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。
处理器1700负责管理总线架构和通常的处理，存储器1710可以存储处理器1700在执行操作时所使用的数据。
可选的，处理器1700可以是CPU(中央处埋器)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)，处理器也可以采用多核架构。
本申请另一实施例还提供一种网络设备，所述网络设备为第一设备，可选地为终端或者RSU，如图18所示，包括存储器1810、收发机1820和处理器1800：
存储器1810，用于存储计算机程序；收发机1820，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器1800，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
接收第一终端发送的触发信令，所述触发信令包括以下中的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS。
可选地，所述的网络设备，其中所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述方法还包括：
接收所述第一终端发送的所述第一SL-PRS；
对所述第一SL-PRS进行测量后，向所述第一终端和/或定位服务器上报第一测量信息。
可选地，所述的网络设备，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述处理器1800还用于：
根据所述第二触发信令，向所述第一终端发送第二SL-PRS。
可选地，所述的网络设备，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率RSRPP；
所述第一SL-PRS的到达角AOA；
所述第一SL-PRS的出发角AOD；
发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
所述第一SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
可选地，所述的网络设备，在接收所述触发信令之前，所述处理器1800还用于：
接收所述第一终端发送的定位请求消息；
根据所述定位请求消息，向所述第一终端发送定位响应消息。
可选地，所述的网络设备，所述第一触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的方式；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的发送时间；
所述至少一个第一设备上报测量信息的时间。
可选地，所述的网络设备，所述第二触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第一终端需要上报的测量信息；
所述第一终端上报测量信息的上报方式；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第一终端上报测量信息的时间。
可选地，所述的网络设备，所述定位请求消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
需要上报的测量信息；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的波束角度信息；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
测量信息的上报方式；
所述第一终端的测量能力；
所述第一终端支持的测量信息类型上报请求。
可选地，所述的网络设备，所述定位响应消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的资源集；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备的测量能力；
所述至少一个第一设备支持的测量信息类型。
可选地，所述的网络设备，所述处理器1800还用于：
获得所述第一终端发送的相对位置信息；其中，所述相对位置信息为所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
可选地，所述的网络设备，所述处理器1800还用于：
接收定位服务器发送的第二指示信息；所述第二指示信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的绝对位置；
所述第一设备的绝对位置；
所述第一终端与所述第一设备之间的相对位置。
可选地，所述的网络设备，所述方法还包括：
接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息，和/或所述第二SL-PRS的资源配置信息。
可选地，所述的网络设备，在所述第一设备为路侧单元RSU的情况下，所述方法还包括:
向所述第一终端发送所述RSU的位置信息。
其中，在图18中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1800代表的一个或多个处理器和存储器1810代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1820可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。针对不同的用户设备，用户接口1830还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。
处理器1800负责管理总线架构和通常的处理，存储器1810可以存储处理器1800在执行操作时所使用的数据。
可选的，处理器1800可以是CPU(中央处埋器)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)，处理器也可以采用多核架构。
本申请另一实施例还提供一种定位服务器，如图19所示，包括存储器1910、收发机1920和处理器1900：
存储器1910，用于存储计算机程序；收发机1920，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器1900，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
接收至少一第一终端发送的第一信息，所述第一信息包括以下信息的一项或多项：
所述第一终端与至少一个第一设备之间的相对位置；
所述第一终端的绝对位置；
所述第一终端接收SL-PRS后上报的测量信息。
可选地，所述的定位服务器，其中，处理器1900还用于：
向所述至少一个第一设备发送所述第一信息。
可选地，所述的定位服务器，其中，处理器1900还用于：在所述第一信息包括所述测量信息的情况下，所述方法还包括：
根据所述测量信息，计算所述第一终端的绝对位置；
将所计算的绝对位置发送至所述第一终端和/或所述至少一个第一设备。
可选地，所述的定位服务器，其中，处理器1900还用于：
向所述第一终端发送所述第一终端发送SL-PRS的资源配置信息。
可选地，所述的定位服务器，其中，所述测量信息包括以下信息的一项或多项：
SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
SL-PRS的到达角AOA；
SL-PRS的出发角AOD；
SL-PRS与接收SL-PRS的时间差；
SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
其中，在图19中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1900代表的一个或多个处理器和存储器1910代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1920可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。处理器1900负责管理总线架构和通常的处理，存储器1910可以存储处理器1900在执行操作时所使用的数据。
处理器1900可以是中央处埋器(CPU)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)，处理器也可以采用多核架构。
本申请另一实施例还提供一种终端，所述终端为第一终端，如图20所示，包括存储器2010、收发机2020和处理器2000：
存储器2010，用于存储计算机程序；收发机2020，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器2000，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向至少一个第一设备发送触发信令，所述触发信令包括以下的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS；
根据所发送的所述触发信令，进行测量定位。
可选地，所述的终端，其中，在所述第一信息包括所述测量信息的情况下，所述处理器2000还用于：
接收所述定位服务器根据所述测量信息计算的所述第一终端的绝对位置。
可选地，所述的终端，其中，所述测量信息包括以下信息的一项或多项：
SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
SL-PRS的到达角AOA；
SL-PRS的出发角AOD；
SL-PRS与接收SL-PRS的时间差；
SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
本申请实施例还提供一种定位装置，应用于第一终端，如图21所示，所述装置包括：
第一发送模块2101，用于向至少一个第一设备发送触发信令，所述触发信令包括以下的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS；
第一处理模块2102，用于根据所发送的所述触发信令，进行测量定位。
可选地，所述的定位装置，其中，所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述第一发送模块2101还用于：
根据所述第一触发信令，向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS；
接收所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息。
可选地，所述的定位装置，其中，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述第一发送模块2101还用于：
接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS；
获得对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第一处理模块2102根据所发送的所述触发信令，进行测量定位，包括：
根据发送所述触发信令后得的以下信息中的一项或多项，进行测量定位：
向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS后，获得的所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息；
接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS后，对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率RSRPP；
所述第一SL-PRS的到达角AOA；
所述第一SL-PRS的出发角AOD；
发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
所述第一SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第二测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的到达角AOA；
发送所述第一SL-PRS与接收所述第二SL-PRS的时间差；
不同天线面板接收所述第二SL-PRS的时间差。
可选地，所述的定位装置，其中，在发送所述触发信令之前，所述第一处理模块2102还用于：
向所述至少一个第一设备发送定位请求消息；
接收所述至少一个第一设备发送的定位响应消息。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第一触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的方式；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的发送时间；
所述至少一个第一设备上报测量信息的时间。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第二触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第一终端需要上报的测量信息；
所述第一终端上报测量信息的上报方式；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第一终端上报测量信息的时间。
可选地，所述的定位装置，其中，所述定位请求消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的波束角度信息；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的上报方式；
所述第一终端的测量能力；
所述第一终端支持的测量信息类型上报请求。
可选地，所述的定位装置，其中，所述定位响应消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的资源集；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备的测量能力；
所述至少一个第一设备支持的测量信息类型。
可选地，所述的定位装置，其中，在进行测量定位之后，所述第一处理模块2102还用于：
获得所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置信息；
将所述相对位置信息上报至所述至少一个第一设备和/或定位服务器。
可选地，所述的定位装置，其中，所述方法还包括：
根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
将所述第三测量信息和所述第一测量信息上报至所述定位服务器；或者，将所述第三测量信息和所述第二测量信息上报至所述定位服务器。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第一处理模块2102还用于：
接收所述定位服务器发送的第二指示信息；所述第二指示信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的绝对位置；
所述至少一个第一设备的绝对位置；
所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第一处理模块2102还用于：
根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
根据至少一网络设备的绝对位置和所述第三测量信息，获得所述第一终端的绝对位置；
将所述第一终端的绝对位置上报至定位服务器。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第一处理模块2102还用于：
根据网络设备的第三触发信令，发送SRS；
获取所述网络设备对所述SRS测量获得的第四测量信息；
根据所述第四测量信息和所述网络设备的绝对位置，获得所述第一终端的绝对位置。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第一处理模块2102还用于：
接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息和/或所述第二SL-PRS的资源配置信息。
可选地，所述的定位装置，其中，在所述至少一个第一设备包括路侧单元RSU的情况下，所述第一处理模块2102还用于:
接收所述RSU发送的位置信息；
其中，在根据所述触发信令，进行测量定位之后，所述第一处理模块2102还用于：
根据所述测量定位的定位结果，确定所述第一终端的绝对位置。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第一处理模块2102还用于：
向所述至少一个第一设备发送去激活信令；
其中，在所述触发信令包括所述第一触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第一SL-PRS的传输；
在所述触发信令包括所述第二触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第二SL-PRS的传输。
本申请实施例还提供一种定位装置，应用于第一设备，如图22所示，所述装置包括：
第二处理模块2201，用于接收第一终端发送的触发信令，所述触发信令包括以下中的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS。
可选地，所述的定位装置，其中，所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述二处理模块2201还用于：
接收所述第一终端发送的所述第一SL-PRS；
对所述第一SL-PRS进行测量后，向所述第一终端和/或定位服务器上报第一测量信息。
可选地，所述的定位装置，其中，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述方法还包括：
根据所述第二触发信令，向所述第一终端发送第二SL-PRS。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率RSRPP；
所述第一SL-PRS的到达角AOA；
所述第一SL-PRS的出发角AOD；
发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
所述第一SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
可选地，所述的定位装置，其中，在接收所述触发信令之前，所述二处理模块2201还用于：
接收所述第一终端发送的定位请求消息；
根据所述定位请求消息，向所述第一终端发送定位响应消息。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第一触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的方式；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的发送时间；
所述至少一个第一设备上报测量信息的时间。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第二触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第一终端需要上报的测量信息；
所述第一终端上报测量信息的上报方式；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第一终端上报测量信息的时间。
可选地，所述的定位装置，其中，所述定位请求消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
需要上报的测量信息；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的波束角度信息；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
测量信息的上报方式；
所述第一终端的测量能力；
所述第一终端支持的测量信息类型上报请求。
可选地，所述的定位装置，其中，所述定位响应消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的资源集；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备的测量能力；
所述至少一个第一设备支持的测量信息类型。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第二处理模块2201还用于：
获得所述第一终端发送的相对位置信息；其中，所述相对位置信息为所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
可选地，所述的定位装置，其中，所述第二处理模块2201还用于：
接收定位服务器发送的第二指示信息；所述第二指示信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的绝对位置；
所述第一设备的绝对位置；
所述第一终端与所述第一设备之间的相对位置。
可选地，所述的定位装置，其中，所述方法还包括：
接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息，和/或所述第二SL-PRS的资源配置信息。
可选地，所述的定位装置，其中，在所述第一设备为路侧单元RSU的情况下，所述第二处理模块2201还用于:
向所述第一终端发送所述RSU的位置信息。
本申请实施例还提供一种定位装置，应用于定位服务器，如图23所示，所述装置包括：
第三处理模块2301，用于接收至少一第一终端发送的第一信息，所述第一信息包括以下信息的一项或多项：
所述第一终端与至少一个第一设备之间的相对位置；
所述第一终端的绝对位置；
所述第一终端接收SL-PRS后上报的测量信息。
可选地，所述的定位装置，其中，第三处理模块2301还用于：
向所述至少一个第一设备发送所述第一信息。
可选地，所述的定位装置，其中，在所述第一信息包括所述测量信息的情况下，第三处理模块2301还用于：
根据所述测量信息，计算所述第一终端的绝对位置；
将所计算的绝对位置发送至所述第一终端和/或所述至少一个第一设备。
可选地，所述的定位装置，其中，第三处理模块2301还用于：
向所述第一终端发送所述第一终端发送SL-PRS的资源配置信息。
可选地，所述的定位装置，其中，所述测量信息包括以下信息的一项或多项：
SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
SL-PRS的到达角AOA；
SL-PRS的出发角AOD；
SL-PRS与接收SL-PRS的时间差；
SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
本申请实施例还提供一种定位装置，应用于第一终端，如图24所示，所述装置包括：
第四处理模块2401，用于向定位服务器发送第一信息，所述第一信息包括以下信息的一项或多项：
所述第一终端与至少一个第一设备之间的相对位置；
所述第一终端的绝对位置；
所述第一终端接收SL-PRS后上报的测量信息。
在所述第一信息包括所述测量信息的情况下，第四处理模块2401还用于：
接收所述定位服务器根据所述测量信息计算的所述第一终端的绝对位置。
可选地，所述的定位装置，其中，所述测量信息包括以下信息的一项或多项：
SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
SL-PRS的到达角AOA；
SL-PRS的出发角AOD；
SL-PRS与接收SL-PRS的时间差；
SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
在此需要说明的是，本申请实施例提供的上述装置，能够实现上述方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
本申请实施例还提供一种处理器可读存储介质，其中，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行如上任一项所述的方法。
所述处理器可读存储介质可以是处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NANDFLASH)、固态硬盘(SSD))等。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机可执行指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机可执行指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些处理器可执行指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的处理器可读存储器中，使得存储在该处理器可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些处理器可执行指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (31)

1.一种定位方法，其特征在于，由第一终端执行，所述方法包括：
向至少一个第一设备发送触发信令，所述触发信令包括以下的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS对应的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS；
根据所发送的所述触发信令，进行测量定位。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述方法还包括：
根据所述第一触发信令，向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS；
接收所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息。
3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述方法还包括：
接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS；
获得对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
4.根据权利要求1至3任一项所述的定位方法，其特征在于，所述根据所发送的所述触发信令，进行测量定位，包括：
根据发送所述触发信令后得的以下信息中的一项或多项，进行测量定位：
向所述至少一个第一设备发送所述第一SL-PRS后，获得的所述至少一个第一设备对所述第一SL-PRS测量后上报的第一测量信息；
接收所述至少一个第一设备发送的所述第二SL-PRS后，对所述第二SL-PRS进行测量的第二测量信息。
5.根据权利要求1至2任一项所述的定位方法，其特征在于，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率RSRPP；
所述第一SL-PRS的到达角AOA；
所述第一SL-PRS的出发角AOD；
发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
所述第一SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
6.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述第二测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的到达角AOA；
发送所述第一SL-PRS与接收所述第二SL-PRS的时间差；
不同天线面板接收所述第二SL-PRS的时间差。
7.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在发送所述触发信令之前，所述方法还包括：
向所述至少一个第一设备发送定位请求消息；
接收所述至少一个第一设备发送的定位响应消息。
8.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第一触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的方式；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的发送时间；
所述至少一个第一设备上报测量信息的时间。
9.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第二触发信令包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第一终端需要上报的测量信息；
所述第一终端上报测量信息的上报方式；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第一终端上报测量信息的时间。
10.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，所述定位请求消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一终端的终端信息；
所述至少一个第一设备需要上报的测量信息；
所述第一SL-PRS的资源配置信息；
所述第一SL-PRS的波束角度信息；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备上报测量信息的上报方式；
所述第一终端的测量能力；
所述第一终端支持的测量信息类型上报请求。
11.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，所述定位响应消息包括以下信息中的一项或多项：
所述第二SL-PRS的资源集；
所述第二SL-PRS的资源配置信息；
所述至少一个第一设备的设备信息；
所述第二SL-PRS的波束角度信息；
所述至少一个第一设备的测量能力；
所述至少一个第一设备支持的测量信息类型。
12.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在进行测量定位之后，所述方法还包括：
获得所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置信息；
将所述相对位置信息上报至所述至少一个第一设备和/或定位服务器。
13.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
将所述第三测量信息和所述第一测量信息上报至所述定位服务器；或者，将所述第三测量信息和所述第二测量信息上报至所述定位服务器。
14.根据权利要求1或12所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据定位服务器发送的第一指示信息，进行下行链路定位参考信号DL-PRS测量，获得第三测量信息；
根据至少一网络设备的绝对位置和所述第三测量信息，获得所述第一终端的绝对位置；
将所述第一终端的绝对位置上报至定位服务器。
15.根据权利要求1或12所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据网络设备的第三触发信令，发送测量参考信号SRS；
获取所述网络设备对所述SRS测量获得的第四测量信息；
根据所述第四测量信息和所述网络设备的绝对位置，获得所述第一终端的绝对位置。
16.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息和/或所述第二SL-PRS的资源配置信息。
17.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在所述至少一个第一设备包括路侧单元RSU的情况下，所述方法还包括:
接收所述RSU发送的位置信息；
其中，在根据所述触发信令，进行测量定位之后，所述方法还包括：
根据所述测量定位的定位结果，确定所述第一终端的绝对位置。
18.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述至少一个第一设备发送去激活信令；
其中，在所述触发信令包括所述第一触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第一SL-PRS的传输；
在所述触发信令包括所述第二触发信令的情况下，所述去激活信令用于去激活所述第二SL-PRS的传输。
19.一种定位方法，其特征在于，由第一设备执行，所述方法包括：
接收第一终端发送的触发信令，所述触发信令包括以下中的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS。
20.根据权利要求19所述的定位方法，其特征在于，所述触发信令包括第一触发信令的情况下，所述方法还包括：
接收所述第一终端发送的所述第一SL-PRS；
对所述第一SL-PRS进行测量后，向所述第一终端和/或定位服务器上报第一测量信息。
21.根据权利要求19所述的定位方法，其特征在于，所述触发信令包括第二触发信令的情况下，所述方法还包括：
根据所述第二触发信令，向所述第一终端发送第二SL-PRS。
22.根据权利要求19或20所述的定位方法，其特征在于，所述第一测量信息包括以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS的参考信号接收功率RSRP；
所述第一SL-PRS的第一径参考信号接收功率RSRPP；
所述第一SL-PRS的到达角AOA；
所述第一SL-PRS的出发角AOD；
发送所述第二SL-PRS与接收所述第一SL-PRS的时间差；
所述第一SL-PRS的参考信号时延差RSTD。
23.根据权利要求19所述的定位方法，其特征在于，在接收所述触发信令之前，所述方法还包括：
接收所述第一终端发送的定位请求消息；
根据所述定位请求消息，向所述第一终端发送定位响应消息。
24.根据权利要求19所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
获得所述第一终端发送的相对位置信息；其中，所述相对位置信息为所述第一终端与所述至少一个第一设备之间的相对位置。
25.根据权利要求19所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收定位服务器发送的所述第一SL-PRS的资源配置信息，和/或所述第二SL-PRS的资源配置信息。
26.根据权利要求19所述的定位方法，其特征在于，在所述第一设备为路侧单元RSU的情况下，所述方法还包括:
向所述第一终端发送所述RSU的位置信息。
27.一种终端，所述终端为第一终端，其特征在于，包括存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向至少一个第一设备发送触发信令，所述触发信令包括以下的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS；
根据所发送的所述触发信令，进行测量定位。
28.一种网络设备，所述网络设备为第一设备，其特征在于，包括存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
接收第一终端发送的触发信令，所述触发信令包括以下中的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS。
29.一种定位装置，其特征在于，应用于第一终端，所述装置包括：
第一发送模块，用于向至少一个第一设备发送触发信令，所述触发信令包括以下的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS；
第一处理模块，用于根据所发送的所述触发信令，进行测量定位。
30.一种定位装置，其特征在于，应用于第一设备，所述装置包括：
第二处理模块，用于接收第一终端发送的触发信令，所述触发信令包括以下中的一项或多项：
第一触发信令，用于指示所述第一终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；和/或用于指示所述至少一个第一设备接收所述第一SL-PRS，并上报所述第一SL-PRS的第一测量信息；
第二触发信令，用于指示所述至少一个第一设备发送第二SL-PRS。
31.一种处理器可读存储介质，其特征在于，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行权利要求1至26任一项所述的方法。
CN202210476497.9A 2022-04-29 2022-04-29 定位方法、装置、终端及网络设备 Pending CN117015030A (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210476497.9A CN117015030A (zh) 2022-04-29 2022-04-29 定位方法、装置、终端及网络设备
PCT/CN2023/091168 WO2023208114A1 (zh) 2022-04-29 2023-04-27 定位方法、装置、终端及网络设备
TW112115958A TW202344113A (zh) 2022-04-29 2023-04-28 定位方法、裝置、終端及網路設備

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210476497.9A CN117015030A (zh) 2022-04-29 2022-04-29 定位方法、装置、终端及网络设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN117015030A true CN117015030A (zh) 2023-11-07

Family

ID=88517890

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210476497.9A Pending CN117015030A (zh) 2022-04-29 2022-04-29 定位方法、装置、终端及网络设备

Country Status (3)

Country Link
CN (1) CN117015030A (zh)
TW (1) TW202344113A (zh)
WO (1) WO2023208114A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117687013B (zh) * 2024-02-04 2024-05-17 中亿(深圳)信息科技有限公司 基于5g的安防高精度定位方法

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111586832B (zh) * 2019-02-15 2021-12-03 成都华为技术有限公司 用于定位终端设备的方法和装置
CN112584487B (zh) * 2019-09-29 2022-10-18 大唐移动通信设备有限公司 信号传输方法及装置
CN115104348A (zh) * 2020-04-10 2022-09-23 华为技术有限公司 一种定位信息上报的方法及通信装置
US20230209494A1 (en) * 2020-05-19 2023-06-29 Qualcomm Incorporated User equipment positioning signal measurement and/or transmission
US11477758B2 (en) * 2020-07-02 2022-10-18 Qualcomm Incorporated Techniques for determining position over sidelink using multiple antennas

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023208114A1 (zh) 2023-11-02
TW202344113A (zh) 2023-11-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20210223376A1 (en) Techniques for Cooperative Passive Positioning
EP3993451A1 (en) Method for positioning and communication apparatus
EP3036948B1 (en) Positioning in a shared cell
US10581566B2 (en) Fast millimeter-wave cell acquisition
CN113454924B (zh) 使用空间滤波器发送同步信息的设备
US11877257B2 (en) Increasing mobile device positioning accuracy
WO2020006769A1 (en) Method, device and computer readable medium for beam information based positioning
JP7241865B2 (ja) 情報処理方法、通信デバイス、システム、および記憶媒体
WO2019135105A1 (en) Methods and devices for configuration of signaling associated with multiple aoa positioning
US11368869B2 (en) Method and apparatus for measuring bluetooth device
CN111586830B (zh) 一种定位方法和通信装置
EP3681215B1 (en) Method and device for sending positioning signal
KR20230035415A (ko) 포지셔닝을 위한 측정 방법, 장치 및 저장 매체
WO2023208114A1 (zh) 定位方法、装置、终端及网络设备
US20230345407A1 (en) Measurement reporting method, measurement reporting device, and positioning server
EP3562054A1 (en) Analogue beam switching method and device
CN110944382B (zh) 用户终端的定位方法、基站及计算机可读存储介质
US20220295570A1 (en) Rach-based tx beam refinement procedure
US20240137904A1 (en) Positioning method and apparatus, and terminal and storage medium
US20230094226A1 (en) Positioning target device
WO2014176733A1 (zh) 用于定位的方法、小基站和宏基站
CN115175304A (zh) 定位方法、设备、装置和存储介质
CN116156620A (zh) 终端位置的测量方法、终端、基站、电子设备和存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination