TW202340075A - 高架起重機監視系統 - Google Patents

Abstract

一種高架起重機監視系統，是用以監視高架起重機(1)的高架起重機監視系統，前述高架起重機(1)具備沿著軌條(4)行走的行走體(2)、沿著行走體(2)朝與行走體(2)的行走方向直交的方向行走的橫移台車(3)、及搭載於橫移台車(3)的捲升裝置(5)，高架起重機監視系統具備：攝像裝置(照相機)(6)，設置於行走體(2)，可進行攝影方向的變更及放大；及控制裝置(100)，基於攝像裝置(6)攝影的影像，控制攝像裝置(6)，以對利用捲升裝置升降的吊具(5a)進行追隨攝影。藉此，可將適於掌握高架起重機(1)中之吊具(5a)或懸吊荷載的狀態的影像提供給操作人員。

Description

高架起重機監視系統

發明領域

本發明是有關於一種高架起重機監視系統。

發明背景

對資材的放置處，設置高架起重機。為了高架起重機的遠端操作的實用化，要求構築一種作成可掌握高架起重機的狀態的高架起重機監視系統。例如，於高架起重機中，正確地掌握吊具或以吊具懸吊的懸吊荷載的狀態便變得重要。 專利文獻1中，揭示了以下的構成：一種起重機的懸吊荷載監視裝置，具備可旋動地設於起重桿的頂部起重桿前端的懸吊荷載監視照相機，且控制懸吊荷載監視照相機驅動機構的驅動量，以使懸吊荷載監視照相機對應於起重桿狀態檢出機構的檢出值而總是追著懸吊荷載。作為起重桿狀態檢出機構，具備有起重桿起伏角檢出機構、及荷重檢出機構。 專利文獻2揭示了以下構成：一種具備起重桿的起重機，追隨安裝於起重桿的照相機所攝影到的圖像中之被拍物(例如勾具或懸吊於勾具的貨物)，且將包含該被拍物的地方切出而顯示於顯示裝置。 先行技術文獻 專利文獻

專利文獻1：日本特開平8-53290號公報 專利文獻2：日本特開2019-156533號公報

發明概要 發明的概要 發明所欲解決的課題

在專利文獻1中，必須設置所謂起重桿起伏角檢出機構或荷重檢出機構之各種感測器，構成變得複雜。 在專利文獻2中，由於成為從所攝影到圖像將包含被拍物的地方切出的構成，所以圖像會有變粗糙之虞。 而且，專利文獻1及2之任一者皆是以搭載於車輛的起重桿式的起重機為對象，並非是以高架起重機中之吊具或懸吊荷載為對象。

本發明是鑑於如上述的點而完成者，且是以對操作人員提供適於掌握高架起重機中之吊具或懸吊荷載的狀態之影像為目的。 用以解決課題的手段

本發明的高架起重機監視系統是用以監視高架起重機的高架起重機監視系統，前述高架起重機具備沿著軌條行走的行走體、沿著前述行走體朝與前述行走體的行走方向直交的方向行走的橫移台車、及搭載於前述橫移台車的捲升裝置，前述高架起重機監視系統的特徵在於具備：攝像裝置，設置於前述行走體，可進行攝影方向的變更及放大；及控制裝置，基於前述攝像裝置攝影的影像，控制前述攝像裝置，以對利用前述捲升裝置升降的吊具進行追隨攝影。 發明的效果

依據本發明，可對操作人員提供適於掌握高架起重機中之吊具或懸吊荷載的狀態之影像。

以下，參照所附圖面，就有關本發明之較佳的實施型態進行說明。 圖1及圖2是顯示高架起重機1的概略構成。圖1是示意地顯示高架起重機1的俯視圖，圖2是示意地顯示高架起重機1的立體圖。 高架起重機1是對建築物內的存物處7設置，將放置於存物處7的資材懸吊並搬送。 高架起重機1具備：設置於建築物的一對軌條(軌道)4、沿著軌條4行走的行走體2、沿著行走體2行走的橫移台車3、及搭載於橫移台車3的捲升裝置5。橫移台車3是朝與行走體2的行走方向直交的方向行走。捲升裝置5透過金屬線11使吊鉤(hook)等之吊具5a升降，而將放置於存物處7的懸吊荷載(資材)懸吊。本案中，是將行走方向(軌條4的延伸方向)定義為x方向，將橫移台車3的行走方向即橫移方向定義為y方向，將高度方向定義為z方向。

圖3A、圖3B是顯示行走體2的構成例。圖3A是行走體2的前視圖(省略橫移台車3)，圖3B是行走體2的俯視圖。 行走體2是被稱為起重機主梁等的構件，是朝y方向延伸的長形材，其兩端部的鞍座(saddle)2c被軌條4支撐。 如圖3A所示，於行走體2的其中之一端部2a的下部設置有攝像裝置即數位照相機(以下，略稱為照相機)6。照相機6是可進行利用水平移動、垂直移動(pan tilt)之攝影方向的變更、及放大(zoom)的PTZ(Pan, Tilt, Zoom)照相機，細節將於後述，然而在控制裝置100的控制下，會對藉由捲升裝置5升降的吊具5a進行追隨攝影。

再者，雖省略具體例，然而除了照相機6，也可以是在行走體2或橫移台車3、或是地上，設置利用於掌握高架起重機1的狀態之其他的照相機。

又，如圖1、圖3B所示，於行走體2設置雷射測距儀12，於軌條4的端部附近以與雷射測距儀12相對向的方式設置反射板13。藉由該等雷射測距儀12及反射板13，而可計測行走體2的行走位置。已藉由雷射測距儀12及反射板13計測到的行走體2的行走位置的資訊是例如透過無線通信，而顯示於設置在遠端操作室的顯示裝置。在本實施型態中，雷射測距儀12及反射板13是作為在本發明所謂的行走位置計測機構而發揮功能。再者，也可以是作成於雷射測距儀以外，也使用例如IR纜線或IC標籤等，來構成行走位置計測機構。

又，如圖3B所示，於行走體2設置雷射測距儀14，於橫移台車3以與雷射測距儀14相對向的方式設置反射板15。藉由該等雷射測距儀14及反射板15，而可計測橫移台車3的橫移位置。已藉由雷射測距儀14及反射板15計測到的橫移台車3的橫移位置的資訊是例如透過無線通信，而顯示於設置在遠端操作室的顯示裝置。在本實施型態中，雷射測距儀14及反射板15是作為在本發明所謂的橫移位置計測機構而發揮功能。再者，也可以是作成於雷射測距儀以外，也使用例如IR纜線或IC標籤等，來構成橫移位置計測機構。

又，如圖3B所示，於捲升裝置5，在吊具5a的升降時相對旋轉的部位之其中之一設置旋轉檢出器16，其中之另一設置反射標記17。藉由該等旋轉檢出器16及反射標記17，而可計測利用捲升裝置5所達到之吊具5a的高度位置。已藉由旋轉檢出器16及反射標記17計測到的吊具5a的高度位置的資訊是例如透過無線通信，而顯示於設置在遠端操作室的顯示裝置。在本實施型態中，旋轉檢出器16及反射標記17是作為在本發明所謂的高度位置計測機構而發揮功能。再者，也可以是作成於旋轉檢出器以外，是例如使用脈衝產生器等，來構成高度位置計測機構。

此處，於圖4顯示用以控制照相機6的控制裝置100的功能構成。 控制裝置100是基於照相機6攝影的影像，控制照相機6來對利用捲升裝置5升降的吊具5a進行追隨攝影。為了實現該控制，控制裝置100具備輸入部101、圖像解析部102、PTZ指示生成部103、及輸出部104。控制裝置100是藉由例如具備CPU、記憶體或儲存器等之電腦裝置構成，藉由CPU執行預定的程式而實現各部101~104的功能。

輸入部101是用以輸入照相機6攝影的影像的資料。 圖像解析部102是對在輸入部101輸入的影像進行圖像解析，而檢出影像內的吊具5a的位置及尺寸。 PTZ指示生成部103是基於圖像解析部102所檢出的影像內的吊具5a的位置及尺寸，來產生PTZ指示，前述PTZ指示是用以在照相機6攝影的影像的視界角內，進行追隨攝影，以使吊具5a於預定的位置(例如中央附近的位置)以大略一定的大小成像。 輸出部104將PTZ指示生成部103所產生的PTZ指示對照相機6發送。照相機6接收該指示，在要攝影的影像的視界角內，執行追隨攝影以使吊具5a於預定的位置(例如中央附近的位置)以大略一定的大小成像。

在如此之控制裝置100中，利用各部101~104執行反覆處理，基於照相機6攝影的影像，控制照相機6以對利用捲升裝置5升降的吊具5a進行追隨攝影。如此，由於藉由對照相機6所攝影的影像的圖像解析而進行追隨攝影，所以不需設置各種感測器，而可謀求構成的簡化。

控制裝置100也可以是例如設置於遠端操作室，也可以是設置於高架起重機1的適當處。於此情況，控制裝置100和照相機6是構成為進行無線通信或有線通信。又，也可以是作成照相機6具備各部101~104，照相機6自體作為控制裝置100而發揮功能。

參照圖5A、圖5B，來說明對吊具5a進行追隨攝影的照相機6攝影的影像。圖5A、圖5B是示意地顯示照相機6攝影的影像的圖式。 圖5A是顯示橫移台車3位於某個橫移位置時的影像，圖5B是顯示在圖5A的位置已將吊具5a降下時的影像。如圖5A、圖5B所示，藉由對吊具5a進行追隨攝影，而在照相機6攝影的影像的視界角內，使吊具5a於預定的位置(例如中央附近的位置)以大略一定的大小成像。

此處，不管實際的吊具5a的高度位置，是設定成存物處7中之吊具5a的下方的區域會成像於照相機6攝影的影像。亦即，是設定成即使實際的吊具5a是位於最高的位置，存物處7中之吊具5a的下方的區域也會成像。因此，使已被吊具5a懸吊的懸吊荷載，或是作為吊具5a的作業對象之被置於存物處7的懸吊荷載會成像於影像(在圖5A、圖5B中，省略懸吊荷載的圖示)。再者，於圖5A、圖5B中，吊具5a的下方的虛線是顯示吊具5a的升降方向，×是顯示存物處7中之吊具5a的正下方的位置，然而是為便於說明而記載者，並非實際成像於影像者。

再者，在圖5A、圖5B中雖是顯示橫移台車3位於某個橫移位置時的影像，然而橫移位置變化時，亦即橫移台車3朝接近照相機6的方向行走時，及朝遠離的方向行走時，也在照相機6攝影的影像的視界角內，使吊具5a於預定的位置(例如中央附近的位置)以大略一定的大小成像。

如上述般，照相機6攝影的影像是例如透過無線通信而顯示於設置在遠端操作室的顯示裝置18(參照圖3A)。藉此，在遠端操作室可掌握高架起重機1中之吊具5a或懸吊荷載的狀態。 再者，雖是作成使照相機6攝影的影像顯示於設置在遠端操作室的顯示裝置18，然而並不以此為限。也可以是作成例如照相機6攝影的影像顯示於設置在高架起重機1上(機上)的操作室的顯示裝置。又，也可以是作成使照相機6攝影的影像顯示於在現場操作懸垂式開關等的操作器具(不圖示)的操作人員可看見的顯示裝置。

又，也可以是作成將藉由旋轉檢出器16及反射標記17計測到的吊具5a的高度位置的數值重疊顯示於照相機6攝影的影像的方式顯示於顯示裝置。

在如上述之高架起重機監視系統中，可將適於掌握高架起重機1中之吊具5a或懸吊荷載的狀態的影像提供給操作人員，進而可將適於遠端操作高架起重機1的影像提供給操作人員。

詳細來說，由於照相機6設置於行走體2，所以可獲得如從斜上方俯瞰的方式看吊具5a的影像。而且，藉由對吊具5a進行追隨攝影，而在照相機6攝影的影像的視界角內，使吊具5a於預定的位置(例如中央附近的位置)以大略一定的大小成像。藉此，操作人員彷彿是在吊具5a的旁邊看著吊具5a或懸吊荷載，可目視確認吊具5a或懸吊荷載，而掌握其狀態。具體來說，可目視確認吊具5a或懸吊荷載的位置關係。又，可一面確認被吊具5a懸吊的懸吊荷載的搖晃，一面確認荷載吊離地面的正確時間點。

此處，例如在作成照相機6設置於橫移台車3的情況，會成為從吊具5a的約正上方進行的攝影，在該影像中，會難以掌握吊具5a或懸吊荷載和存物處的關係，且會有例如確認荷載吊離地面的正確時間點變難之虞。又，在作成照相機6固定於建築物的情況，為了對吊具5a進行追隨攝影，便必須使照相機6的左右轉動(Pan)、上下傾斜(Tilt)、放大(Zoom)的作動範圍較大，對吊具5a順利地進行追隨攝影變難，會有圖像會因情況而變粗糙之虞。相對於此，如實施型態般，藉由將照相機6設置於行走體2，而易於掌握吊具5a或懸吊荷載和存物處的關係，又，可順利地進行圖像難以變粗糙的追隨攝影。

以上，已將本發明與實施型態一起進行了說明，然而上記實施型態不過是在實施本發明時之具體化的例子，並不因此而限定地解釋本發明的技術的範圍。亦即，本發明在不脫離該技術思想、或是該主要的特徴，可以各式各樣的型態實施。 在實施型態中，雖已敘述高架起重機1是設置於屋內(建築物內)的例子，然而高架起重機1設置於屋外的情況也可適用本發明。

1:高架起重機 2:行走體 2a:端部 2b:構件 2c:鞍座 3:橫移台車 4:軌條 5:捲升裝置 5a:吊具 6:照相機 7:存物處 11:金屬線 12:雷射測距儀 13:反射板 14:雷射測距儀 15:反射板 16:旋轉檢出器 17:反射標記 18:顯示裝置 100:控制裝置 101:輸入部 102:圖像解析部 103:PTZ指示生成部 104:輸出部 A:構件 x:行走方向 y:橫移方向 z:高度方向

圖1是顯示高架起重機的概略構成的圖示。 圖2是顯示高架起重機的概略構成的圖示。 圖3A是行走體的前視圖(省略橫移台車)。 圖3B是行走體的俯視圖。 圖4是顯示控制裝置的功能構成例的圖示。 圖5A是示意地顯示以照相機攝影的影像的圖示。 圖5B是示意地顯示以照相機攝影的影像的圖示。 用以實施發明的型態

2:行走體

2a:端部

2b:構件

2c:鞍座

4:軌條

6:照相機

18:顯示裝置

A:構件

x:行走方向

y:橫移方向

z:高度方向

Claims (4)

1. 一種高架起重機監視系統，是用以監視高架起重機的高架起重機監視系統，前述高架起重機具備沿著軌條行走的行走體、沿著前述行走體朝與前述行走體的行走方向直交的方向行走的橫移台車、及搭載於前述橫移台車的捲升裝置，前述高架起重機監視系統的特徵在於具備： 攝像裝置，設置於前述行走體，可進行攝影方向的變更及放大；及 控制裝置，基於前述攝像裝置攝影的影像，控制前述攝像裝置，以對利用前述捲升裝置升降的吊具進行追隨攝影。
2. 如請求項1之高架起重機監視系統，其中前述控制裝置檢出前述攝像裝置攝影的影像內的前述吊具的位置及尺寸，且控制前述攝像裝置以對前述吊具進行追隨攝影。
3. 如請求項1或2之高架起重機監視系統，其具備顯示裝置，前述顯示裝置是顯示對前述吊具進行追隨攝影的前述攝像裝置攝影的影像。
4. 如請求項1或2之高架起重機監視系統，其中存物處中之前述吊具的下方的區域成像於對前述吊具進行追隨攝影的前述攝像裝置攝影的影像。

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