TW202339858A - 液體材料塗佈方法及塗佈裝置 - Google Patents
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Abstract
本發明之課題在於提供一種即使在規則性地所配置的工件產生位置偏移的條件下，亦可進行高精度之塗佈的技術。
本發明之解決手段為一種液體材料塗佈方法及用以實施該方法的裝置，該液體材料塗佈方法係以既定之塗佈圖案對包含有位置偏移所配置的複數個工件10、30進行塗佈的液體材料塗佈方法，其具備有以下之步驟：水平位置資訊測定步驟，其利用攝影裝置112測定複數個工件10、30之各者的水平位置資訊；高度資訊測定步驟，其利用距離測定裝置113測定複數個工件10、30之各者的高度資訊；及塗佈步驟，其根據在水平位置資訊測定步驟所測定的水平位置資訊及在上述高度資訊測定步驟所測定的高度資訊，以上述塗佈圖案對複數個工件10、30進行塗佈。
Description
本發明係有關一種液體材料塗佈方法及塗佈裝置，其以相同之塗佈圖案對被配置成排列狀的複數個工件進行塗佈。在本說明書中所謂之「塗佈」，包含藉由滴下、畫線、非滴下所進行的點形成、填充、塗敷、封裝等的態樣。
習知，在對被配置成排列狀的複數個工件進行塗佈的情形，係藉由使用載板(palette)或治具來固定配置工件，且在物理上進行定位後進行塗佈作業。
此外，當被設定於塗佈路徑的吐出位置之高度為不一定的情形下，其藉由距離測定裝置測定吐出位置之高度，對吐出噴頭之高度進行調整。例如，在專利文獻1中揭示有一種使凹凸檢測裝置沿著塗佈路徑移動來測定路徑上之基板表面之凹凸(高度)，以設定路徑之高度路線的構成(段落[0062]〜[0067])。
[先前技術文獻]
[專利文獻]
專利文獻1：日本專利特開2005-138013號公報
(發明所欲解決之問題)
例如，在規則性地所配置的複數個工件產生位置偏移的情形時，其需要對被設定於塗佈路徑的吐出開始位置進行修正。此外，當工件為如膠狀體般難以物理性固定且定位的情形下，亦需要修正吐出的開始位置。
因此，本發明之目的在於提供一種液體材料塗佈方法及塗佈裝置，其在當規則性地所配置的工件產生位置偏移的條件下，亦可進行高精度之塗佈。
(解決問題之技術手段)
本發明之液體材料塗佈方法，其係以既定之塗佈圖案對包含有位置偏移所配置的複數個工件進行塗佈的液體材料塗佈方法，其具備有以下之步驟：水平位置資訊測定步驟，其利用攝影裝置測定上述複數個工件之各者的水平位置資訊；高度資訊測定步驟，其利用距離測定裝置測定上述複數個工件之各者的高度資訊；及塗佈步驟，其根據在上述水平位置資訊測定步驟所測定的水平位置資訊及在上述高度資訊測定步驟所測定的高度資訊，以上述塗佈圖案對上述複數個工件進行塗佈。
在上述液體材料塗佈方法中，其特徵為，在上述水平位置資訊測定步驟中，一面使上述攝影裝置與上述複數個工件相對移動，一面連續測定上述複數個工件之水平位置資訊，如此亦可。
在上述液體材料塗佈方法中，其特徵為，上述複數個工件係排列狀地被配置在工件載置構件之相同的工件，在上述水平位置資訊測定步驟中，上述攝影裝置根據掃描路徑來移動，該掃描路徑係上述攝影裝置在被配置於上述工件載置構件的第1列或第1行之工件上直線地移動，而在第1列或第1行之最後之工件外折返，並朝向上述工件載置構件之第2列或第2行之端部移動，且在第2列或第2行之工件上的路徑直線地移動。
在上述液體材料塗佈方法中，其特徵為，在上述水平位置資訊測定步驟之上述掃描路徑中，上述攝影裝置位在上述最後之工件外之後藉由具有1或複數個圓角的軌道而折返，如此亦可。
在上述液體材料塗佈方法中，其特徵為，在上述水平位置資訊測定步驟之上述掃描路徑中，設定有在上述攝影裝置到達至攝影對象的最初之工件之前用以將上述攝影裝置加速至既定之相對移動速度的行走助速區間、及在攝影對象的最後之工件之攝影後用以將上述攝影裝置減速至既定之相對移動速度的行走結束區間，如此亦可。
在上述液體材料塗佈方法中，其特徵為，在上述高度資訊測定步驟中，一面使上述距離測定裝置與上述複數個工件相對移動，另一面連續測定上述複數個工件之高度資訊，如此亦可。
在上述液體材料塗佈方法中，其特徵為，在上述高度資訊測定步驟中，根據在上述水平位置資訊測定步驟所測定的上述工件之水平位置資訊，以通過包含有位置偏移的工件之距離測定位置之方式修正上述掃描路徑，且藉由該被修正的掃描路徑使上述距離測定裝置移動，如此亦可。
在上述液體材料塗佈方法中，其特徵為，在上述塗佈步驟中，其根據在上述高度資訊測定步驟所測定的上述工件之高度資訊而被修正的塗佈路徑以執行塗佈，如此亦可。
在上述液體材料塗佈方法中，其特徵為，上述複數個工件係以旋轉角度被雜亂地配置在上述工件載置構件之圓形或橢圓形之凹部的工件，如此亦可。
在上述液體材料塗佈方法中，其特徵為，上述工件係膠狀體，如此亦可。
本發明之第一態樣之液體材料塗佈裝置，其具備有：吐出裝置，其吐出液體材料；相對移動裝置，其使上述吐出裝置與工件相對移動；及控制部，其具有運算裝置及記憶塗佈程式的記憶裝置；其中，上述塗佈程式控制上述吐出裝置及上述相對移動裝置之動作，對包含有位置偏移所配置的複數個工件執行上述液體材料塗佈方法。
本發明之第二態樣之液體材料塗佈裝置，其具備有：吐出裝置，其吐出液體材料；相對移動裝置，其使上述吐出裝置與工件載置構件相對移動；及控制部，其具有運算裝置及記憶塗佈程式的記憶裝置；其中，上述塗佈程式控制上述吐出裝置及上述相對移動裝置之動作，對包含有位置偏移且呈排列狀地被配置在上述工件載置構件的複數個相同之工件執行上述液體材料塗佈方法。
(對照先前技術之功效)
根據本發明，即使在規則性地所配置的複數個工件產生位置偏移的條件下，其亦可進行高精度之塗佈。
以下，對用以實施本發明之形態例進行說明。
[第1實施形態例]
＜塗佈裝置＞
如圖1所示，本實施形態之塗佈裝置101被構成為，其具備有：吐出頭110、及使該吐出頭110與工件台102相對地移動的相對移動裝置(104、105、106)。
相對移動裝置(104、105、106)由X移動裝置104、Y移動裝置105、及Z移動裝置106所構成，該X移動裝置104係使吐出頭110與工件台102朝向X方向107相對地移動，該Y移動裝置105係使吐出頭110與工件台102朝向Y方向108相對地移動，該Z移動裝置106係使吐出頭110與工件台102朝向Z方向109相對地移動。
Y移動裝置105以朝向Y方向108延伸之方式被設於框體103之上面。X移動裝置104被設於拱狀之框架121，該拱狀之框架121以橫跨Y移動裝置105之方式被配置在與Y移動裝置105垂直的方向。於X移動裝置104被設置有Z移動裝置106，且於Z移動裝置106被設置有吐出頭110。吐出頭110藉由Z移動裝置106可朝向Z方向109移動，並且藉由X移動裝置104可朝向X方向107移動。在Y移動裝置105上被設置有工件台102，且藉由Y移動裝置105可朝向Y方向108移動。
相對移動裝置(104、105、106)藉由移動控制裝置122被控制而可使吐出頭110以任意之速度朝向工件載置構件20上之任意位置移動。作為相對移動裝置(104、105、106)，例如，可使用將伺服馬達或步進馬達等之電動馬達與滾珠螺桿組合所成的裝置、使用線性馬達的裝置、利用皮帶或鏈條傳遞動力的裝置。
工件台102由板狀之構件所構成，且設置有用以固定工件載置構件20的機構(未圖示)。作為用以固定工件載置構件20的機構，例如，可使用藉由開設自工件台102內部朝向上面貫通的複數個孔且自該孔吸入空氣來將工件載置構件20吸附的機構、藉由利用固定用構件夾入工件載置構件20且利用螺絲等固定手段將該構件固定於工件台102來將工件載置構件20固定的機構。
吐出頭110具備液體材料吐出裝置111、攝影裝置112、及距離測定裝置113。
液體材料吐出裝置111係一種於前端設置有噴嘴且具有貯存液體材料的貯存容器並且藉由吐出控制裝置123來控制動作的氣壓式分注器。吐出控制裝置123藉由信號纜線124被連接至移動控制裝置122，且與自該裝置接收指令來動作的相對移動裝置(104、105、106)之動作連動，來進行僅在期望時間朝向吐出裝置111之貯存容器內施加被調壓之氣體的控制。於吐出控制裝置123被連接有壓縮氣體源126，該壓縮氣體源126係供給用以壓送液體材料的壓縮氣體。再者，其亦可與圖示之構成例不同，採用物理上以一個控制裝置實現吐出控制裝置123及移動控制裝置122的構成。
攝影裝置112係一面使被排列狀地配置在工件載置構件20的工件10各者的圖像移動一面進行攝影的裝置，例如CCD相機。從重量及成本之觀點考量而言，透鏡較佳為使用透鏡構成枚數較少的單焦點透鏡。在本實施形態中，可藉由Z移動裝置106使攝影裝置112升降，因此其不需要變焦透鏡。用以利用高精度來測定工件的位置，較佳為使用倍率相對較高且被攝影景深較淺的透鏡。攝影裝置112只要為以可利用軟體處理所拍攝影像之方式輸出圖像資料的裝置，亦可採用CCD相機以外之其他裝置，亦可根據需要具備放大透鏡及照明設備。攝影裝置112被連結至L字形之保持器114的側面，且藉由信號纜線(未圖示)與移動控制裝置122連接。移動控制裝置122藉由專用軟體來實現對自攝影裝置112所接收的攝影圖像進行圖像處理進而算出工件10之水平位置的功能。
距離測定裝置113係朝向工件照射雷射光以計測至工件表面之距離的雷射位移計等之非接觸式計測裝置。距離測定裝置113被連結至L字形保持器114之側面，且藉由信號纜線(未圖示)與移動控制裝置122連接。移動控制裝置122藉由專用軟體以實現根據自距離測定裝置113所接收的信號以算出吐出裝置111與工件10之距離的功能。
本實施形態之塗佈裝置101可連接未圖示之教示用終端機。自教示用終端機，可教示相對移動裝置(104、105、106)之位置、吐出頭110之動作等，且所教示之內容被記憶在移動控制裝置122。塗佈裝置101可將相關聯之複數個教示內容依序地排列，而作為一個集合來重現。換言之，塗佈裝置101可根據教示內容使吐出頭110及相對移動裝置(104、105、106)動作。此集合被稱為塗佈程式，一系列之動作藉由執行被記憶於移動控制裝置122之記憶裝置的塗佈程式來重現。作為教示用終端機，例如，可使用具備簡易之顯示裝置與複數個開關的專用終端機，或安裝有專用軟體的個人電腦。自教示用終端機，可根據被記憶於移動控制裝置122的塗佈程式進行塗佈裝置101之動作的開始及停止。此外，亦可藉由被設於框體103上面的操作開關125進行與此相同之操作。
＜工件＞
如圖2所示，本實施形態之工件10係長方體狀，且於上面設置有矩形之塗佈面11。即，第1實施形態例中各工件10的塗佈圖案係矩形之框形。如圖3所示，於工件10設定有藉由距離測定裝置113所測定的距離測定位置12。距離測定位置12不被限定於圖3所例示之場所，亦可將塗佈面11之任意部位作為測定位置。雖然亦可在工件10設置對準標記，該對準標記係用以進行攝影裝置112之焦點調節、水平位置資訊測定、高度資訊測定等，但是在本實施形態中，並未設置對準標記，而以塗佈面11之角部等作為基準來進行焦點調節。當工件10被配置在後述之工件載置構件20之載置部21的狀態下，液體材料被塗佈於塗佈面11。
＜工件載置構件＞
如圖4所示，工件載置構件20係一載板，其具有被配置成4列×8行之排列狀的32個載置部21。32個載置部21係較工件10大一圈的矩形凹部，且全部為相同形狀。如圖5所示，工件10分別被載置且固定於32個載置部21。再者，被設於工件載置構件20的載置部21之個數未受限定於例示之例，任意數量之載置部21亦可被排列狀地配置。雖然於工件載置構件20設置為了後述之圖像處理的對準標記亦可，但是在本實施形態中則不設置對準標記，而以載置部21之角部等作為基準進行圖像處理。
＜塗佈方法＞
(1)掃描路徑之設定
於工件載置構件20被設定有具有移動原點S的初始掃描路徑R。如圖6所示，本實施形態之初始掃描路徑R係使吐出頭110朝向列方向移動，且在位於各列終端的3個部位之折返部C1〜C3將方向轉換180度。於各列之始端部設置有用以將吐出頭110加速至既定之相對移動速度的行走助速區間A、及用以將吐出頭110減速至既定之相對移動速度的行走結束區間E。例如，如圖6所示，在通過被配置在第1列的工件10
1〜10
8的掃描路徑，被設置有行走助速區間A1及行走結束區間E1，於第2列以後亦同樣。
初始掃描路徑R係以通過理想中所配置的32個工件10之距離測定位置12的方式來設定。但是，實際上所配置的工件10產生有水平方向及高度方向之位置偏移，因此其需要對初始掃描路徑R進行修正。工件之水平方向之位置偏移係，例如，因工件載置構件21之凹部被形成為較工件10之外形大一圈所產生。工件之高度方向之位置偏移係，例如，因工件與載板之間的間隙(晃動)所產生。再者，在以下之說明中，其具有將工件之高度方向的位置偏移稱為工件傾斜的情形。
(2)工件水平位置資訊之取得
攝影裝置112以在初始掃描路徑R移動之方式，一面藉由相對移動裝置(104、105、106)使攝影裝置112與工件台102相對移動，一面連續地對32個工件10進行攝影。在本實施形態中，以圖像內包含各工件10之距離測定位置12之方式進行攝影。此時，若藉由攝影裝置112進行攝影時使各工件之測定位置相對移動停止時，則不僅花費時間，而且在停止時亦對工件台102施加予振動，因此應該予以避免。
此外，較佳為在對位於列方向最後之工件10(例如，10
8)進行攝影之後，攝影裝置112繼續直線性相對移動且至少移動至最後之工件10外，然後以包含曲線部的軌道來折返而使攝影裝置112位於下一列，更佳為攝影裝置112繼續直線之相對移動且移動至工件載置構件20外。即，如圖8所示，較佳為在距離E1之間繼續攝影裝置112直線之移動。因為在當使攝影裝置112以圖8所示之路徑R3的軌道移動的情形下，則會對工件台102施加予不需要之振動。
更較佳者為，在各折返部使攝影裝置112在工件載置構件20外以具有1或複數個圓角的軌道來折返移動。例如，如圖8所示之初始掃描路徑R之折返部C1，在各折返部使攝影裝置112在工件載置構件20外以描繪圓弧狀之軌跡的方式移動。其亦可與圖8不同，使攝影裝置112以將角部利用1/4圓等之曲線予以圓角化後之大致コ字形的軌道來移動。
再者，在本實施形態中，如圖6所示，雖然對使攝影裝置112朝向列方向往返移動之方式進行說明，但是朝向行方向往返移動時亦同樣。即，較佳為對位於行方向最後之工件10進行攝影之後仍繼續直線之相對移動，且使攝影裝置112在工件載置構件20外以描繪圓弧狀之軌跡的方式移動。
藉由攝影裝置112所取得的攝影圖像被傳送至移動控制裝置122，且藉由圖像處理計算工件之水平方向的位置偏移。更詳細而言，移動控制裝置122，藉由圖像處理擷取載置部21之角部及工件10之角部，對所有之工件執行根據與載置有該工件10之載置部21的位置關係算出工件10水平方向之位置偏移量的作業。再者，由於在包含有複數個或全部工件10的攝影圖像中，不能高精度地測定工件10之位置偏移，因此，在本實施形態中使用與每個工件10一對一對應的攝影圖像，而進行位置偏移量之計算。
(3)掃描路徑之修正
移動控制裝置122判定在初始掃描路徑R上是否存在所有各工件之距離測定位置12。當有未位於初始掃描路徑R上的距離測定位置12的情形時，則對初始掃描路徑R進行修正，並製作通過所有工件之距離測定位置12的修正掃描路徑R2。此外，移動控制裝置122將各工件10之水平方向的位置偏移與修正掃描路徑R2建立關聯。具體而言，對包含用以塗佈各工件10之塗佈面11的塗佈開始位置的塗佈圖案之水平座標資訊進行修正。
圖7係包含最靠近至移動原點S之工件10
1的工件載置構件20之重要部分的放大圖。如圖7(a)所示，雖然初始掃描路徑R以與距離測定位置12
1及12
2重疊之方式被設定，但是其與距離測定位置12
3及12
4不重疊。因此，如圖7(b)所示，可將初始掃描路徑R修正為通過所有工件10之距離測定位置12的修正掃描路徑R2。此時，較佳為將連接鄰接之2個距離測定位置12的路徑設為不包含角部的路徑。其係為了防止對工件台102被施加不需要之振動。
(4)工件高度資訊之取得
距離測定裝置113以通過修正掃描路徑R2之方式，一面藉由相對移動裝置(104、105、106)使距離測定裝置113與工件台102相對移動，一面連續測定32個工件10之高度。此時，如使藉由距離測定裝置113進行測定時各工件之測定位置使相對移動停止，則不僅花費時間，而且在停止時對工件台102被施加振動，因此應該予以避免。
(5)塗佈路徑之設定
移動控制裝置122將藉由距離測定裝置113所取得之各工件10的傾斜(高度方向之位置偏移)與修正掃描路徑R2建立關聯。具體而言，對包含用以塗佈各工件10之塗佈面11的塗佈圖案之塗佈開始位置的高度座標資訊進行修正。藉此，水平方向及高度方向之位置偏移的資訊被附加至修正掃描路徑R2，而其成為塗佈路徑RA。
(6)塗佈作業之執行
移動控制裝置122使吐出裝置111與工件台102沿著塗佈路徑RA相對移動，吐出控制裝置123在被設定於塗佈路徑的各工件之吐出位置執行塗佈圖案之塗佈。當被配置在工件載置構件20的工件10產生位置偏移時，塗佈路徑RA根據各工件之位置偏移資訊被施加水平及高度方向之座標資訊的修正，因此其可正確地對各工件執行塗佈圖案之塗佈。若完成對一個工件載置構件20的塗佈作業時，則下一個工件載置構件20被載置於工件台102，並再次實施上述之(1)〜(6)之步驟。
根據以上所說明之第1實施形態例之塗佈裝置101及藉由該裝置所實施之塗佈方法，在塗佈路徑中，即使在水平方向及高度方向產生工件10之位置偏移的條件時，其亦可進行高精度之塗佈。
此外，由於塗佈路徑RA係對工件10未施加不需要之振動的方式所設定，因此其可消除因不必要的振動所引起之品質降低的問題。
[第2實施形態例]
第2實施形態例係在工件30及工件載置構件40中與第1實施形態例不同。在以下之說明中，對與第1實施形態例之共同點，已省略其說明。
如圖9所示，第2實施形態例之工件30具備具有塗佈面31的隆起部32、及本體33。於圓柱形之隆起部32，在上面被形成有凹部34，且以圍繞凹部34之方式設置環狀之塗佈面31。即，第2實施形態例中各工件30之塗佈圖案係環形。本體33係較隆起部32為大徑的圓盤形。於工件30被設定有藉由距離測定裝置113所測定的距離測定位置35。距離測定位置35並未被限定於圖9例示之場所，其可將塗佈面31之任意部位作為測定位置。
如圖10所示，工件載置構件40係一載板，其具有被配置排列的複數個載置部41。複數個載置部41係較工件30為大一圈的圓形之凹部，且全部為相同形狀。如圖10所示，工件30分別被載置且固定於複數個載置部41。再者，工件30及載置部41亦可為橢圓形。
圖11係圖10所示之工件載置構件40之載置部41的放大圖。由於載置部41被構成為大於工件30，因此其產生有水平方向之位置偏移。此外，由於工件之本體33係圓盤形，因此於被載置於載置部41的工件30產生有包含旋轉姿勢不統一的位置偏移。即，如圖11(a)及(b)所示，塗佈面31相對於載置部41的位置，在水平方向及旋轉角度上，每個工件30皆不同。再者，在本實施形態例中，亦可在工件30產生高度方向的位置偏移(傾斜)。
在第2實施形態例中，其亦與第1實施形態例同樣，在執行(1)掃描路徑之設定、(2)工件之水平位置資訊的取得、(3)掃描路徑之修正、(4)工件之高度資訊的取得、及(5)在執行塗佈路徑之設定之後，執行塗佈作業。藉此，即使在被載置於工件載置構件40的複數個工件30產生位置偏移，亦可對各塗佈面31執行高精度之塗佈。
以上，雖然已對本發明之較佳實施形態例進行了說明，但是本發明之技術範疇並非被限定於上述實施形態例之記載。在不超出本發明之技術思想之範圍內其可被添加各種各樣之變更、改良，而添加有此種變更或改良的形態，亦被包含在本發明之技術範疇內。
例如，當工件呈膠狀體而難以物理性地固定且定位的情形、因製造公差而在工件之形狀等產生偏差的情形下，根據本發明則其亦可於各塗佈面執行高精度之塗佈。
此外，在實施形態例中，雖然已對呈排列狀地被配置在工件載置構件的工件之例子進行說明，但是本發明之適用對象，並不被限定於被配置成配列狀的工件。例如，即使在利用既定之塗佈圖案對包含有位置偏移且規則性地被配置在基板上的複數個元件塗佈液體材料的情形下，其亦可適用本發明。
此外，在實施形態例中，雖然僅對在既定時間朝向於前端具有噴嘴的貯存容器內施加被調壓之氣體來進行吐出的氣壓式分注器之例子進行說明，但是該分注器不被限定於此，其可使用各種類型之裝置。
在液體材料自噴嘴之吐出口分離之前接觸至工件之類型的吐出方式，可被例示具有扁平管機構或旋轉管機構的管式、使滑動密接於前端具有噴嘴的貯存容器之內面的柱塞移動所期望移動量來進行吐出的柱塞式、藉由與噴嘴連通的液室內之螺桿的旋轉來吐出液體材料的螺桿式、藉由閥之開閉對施加有所期望壓力的液體材料進行吐出控制的閥式等。
又液體材料在自噴嘴之吐出口分離後接觸至工件的類型之吐出方式，可舉例如使柱塞(閥體)前進移動，然後急速地停止，對液體材料施加慣性力而自噴嘴之前端飛翔吐出的噴射式、連續噴射方式、或依需求方式之噴墨型等。
10:工件(第1實施形態例)
11:塗佈面
12:距離測定位置
20:工件載置構件(第1實施形態例)
21:載置部(矩形)
30:工件(第2實施形態例)
31:塗佈面
32:隆起部
33:本體
34:凹部
35:距離測定位置
40:工件載置構件(第2實施形態例)
41:載置部(圓形)
101:液體材料塗佈裝置
102:工件台
103:框體
104:X移動裝置
105:Y移動裝置
106:Z移動裝置
107:X方向
108:Y方向
109:Z方向
110:吐出頭
111:液體材料吐出裝置
112:攝影裝置
113:距離測定裝置
114:保持器
121:框架
122:移動控制裝置
123:吐出控制裝置
124:信號纜線
125:操作開關
126:壓縮氣體源
圖1係說明第1實施形態例之液體材料塗佈裝置的圖。
圖2係說明第1實施形態例之工件(單體)的圖。
圖3係說明第1實施形態例之工件(單體)之各要件的圖。
圖4係第1實施形態例之工件載置構件的說明圖。
圖5係說明將工件呈排列狀地配置於圖4之工件載置構件之狀態的圖。
圖6係說明初始掃描路徑的圖。
圖7係說明配置於圖4之工件載置構件的工件之位置偏移的圖。
圖8係說明初始掃描路徑中之折返部的圖。
圖9係第2實施形態例之工件(單體)之說明圖，(a)為俯視圖，(b)為側視圖。
圖10係說明將工件呈排列狀地配置於第2實施形態例之工件載置構件之狀態的圖。
圖11係說明配置於圖10之工件載置構件的工件之位置偏移的圖，(a)為第一工件之俯視圖，(b)為第二工件之俯視圖。
20:工件載置構件(第1實施形態例)
101:液體材料塗佈裝置
102:工件台
103:框體
104:X移動裝置
105:Y移動裝置
106:Z移動裝置
107:X方向
108:Y方向
109:Z方向
110:吐出頭
111:液體材料吐出裝置
112:攝影裝置
113:距離測定裝置
114:保持器
121:框架
122:移動控制裝置
123:吐出控制裝置
124:信號纜線
125:操作開關
126:壓縮氣體源
Claims (12)
- 一種液體材料塗佈方法，其以既定之塗佈圖案對包含位置偏移所配置的複數個工件進行塗佈；其具備有以下步驟： 水平位置資訊測定步驟，其利用攝影裝置測定上述複數個工件之各者的水平位置資訊； 高度資訊測定步驟，其利用距離測定裝置測定上述複數個工件之各者的高度資訊；及 塗佈步驟，其根據在上述水平位置資訊測定步驟所測定的水平位置資訊及在上述高度資訊測定步驟所測定的高度資訊，以上述塗佈圖案對上述複數個工件進行塗佈。
- 如請求項1之液體材料塗佈方法，其中，在上述水平位置資訊測定步驟中，一面使上述攝影裝置與上述複數個工件相對移動，另一面連續測定上述複數個工件之水平位置資訊。
- 如請求項2之液體材料塗佈方法，其中，上述複數個工件係排列狀地被配置在工件載置構件之相同的工件， 在上述水平位置資訊測定步驟中，上述攝影裝置根據掃描路徑來移動，該掃描路徑係上述攝影裝置在被配置於上述工件載置構件的第1列或第1行之工件上直線地移動，而在第1列或第1行之最後的工件外折返，並朝向上述工件載置構件之第2列或第2行之端部移動，且在第2列或第2行之工件上的路徑直線地移動。
- 如請求項3之液體材料塗佈方法，其中，在上述水平位置資訊測定步驟之上述掃描路徑中，上述攝影裝置位在上述最後之工件外之後藉由具有1或複數個圓角的軌道而折返。
- 如請求項3或4之液體材料塗佈方法，其中，在上述水平位置資訊測定步驟之上述掃描路徑中，設定有在上述攝影裝置到達至攝影對象的最初之工件之前用以將上述攝影裝置加速至既定之相對移動速度的行走助速區間、及在攝影對象的最後之工件之攝影後用以將上述攝影裝置減速至既定之相對移動速度的行走結束區間。
- 如請求項1至4中任一項之液體材料塗佈方法，其中，在上述高度資訊測定步驟中，一面使上述距離測定裝置與上述複數個工件相對移動，另一面連續測定上述複數個工件之高度資訊。
- 如請求項6之液體材料塗佈方法，其中，在上述高度資訊測定步驟中，根據在上述水平位置資訊測定步驟所測定的上述工件之水平位置資訊，以通過包含有位置偏移的工件之距離測定位置之方式修正上述掃描路徑，且藉由該被修正的掃描路徑使上述距離測定裝置移動。
- 如請求項7之液體材料塗佈方法，其中，在上述塗佈步驟中，其根據在上述高度資訊測定步驟所測定的上述工件之高度資訊而被修正的塗佈路徑以執行塗佈。
- 如請求項3或4之液體材料塗佈方法，其中，上述複數個工件係以旋轉角度被雜亂地配置在上述工件載置構件之圓形或橢圓形之凹部的工件。
- 如請求項1至4中任一項之液體材料塗佈方法，其中，上述工件係膠狀體。
- 一種液體材料塗佈裝置，其具備有： 吐出裝置，其吐出液體材料； 相對移動裝置，其使上述吐出裝置與工件相對移動；及 控制部，其具有運算裝置及記憶塗佈程式的記憶裝置； 上述塗佈程式控制上述吐出裝置及上述相對移動裝置之動作，對包含有位置偏移所配置的複數個工件執行請求項1至10中任一項之液體材料塗佈方法。
- 一種液體材料塗佈裝置，其具備有： 吐出裝置，其吐出液體材料； 相對移動裝置，其使上述吐出裝置與工件載置構件相對移動；及 控制部，其具有運算裝置及記憶塗佈程式的記憶裝置； 上述塗佈程式控制上述吐出裝置及上述相對移動裝置之動作，對包含有位置偏移且呈排列狀地被配置在上述工件載置構件的複數個相同之工件，執行請求項3至5中任一項之液體材料塗佈方法。
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2023140264A1 (ja) | 2023-07-27 |
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